SLAM 领域国内外优秀实验室汇总吴艳敏

2020.04.18

wuyanminmax@gmail.com知乎原文：https://zhuanlan.zhihu.com/p/130530891/

前言：

3.

本文整理自我的 Github 仓库：https://github.com/wuxiaolang/Visual_SLAM_Related_Research

1.

个人关注点相对狭小，以下收集的实验室肯定也不全面，仅供参考，也欢迎补充。同时以下排序不分先后，都是非常优秀的实验室和研究者，大致按不同国家进行分类，并挑选了部分代表性工作。

2.

整理此文的目的：1)

便于大家追踪优秀实验室的研究动态，把握趋势；2)

便于系统、全面地了解某些研究者、实验室的具体研究，以进行深入探索；3) SLAM 相关领域发展迅速，很多文章提前在 arxiv 上发布预印版，通过作者单位利于大家初步判断文章质量；4)

为有深造择校需求的同学提供参考。

目录：

29. 日本国立先进工业科学技术研究所30. Pyojin Kim（韩国首尔大学自主机器人实验室）

31. 香港科技大学空中机器人实验室

32. 香港科技大学机器人与多感知实验室 RAM-LAB33. 香港中文大学天石机器人实验室

34. 浙江大学 CAD&CG 国家重点实验室35. 邹丹平（上海交通大学）36. 布树辉教授（西北工业大学智能系统实验室）

1. 美国卡耐基梅陇大学机器人研究所

2. 美国加州大学圣地亚哥分校语境机器人研究所3. 美国特拉华大学机器人感知与导航组4. 美国麻省理工学院航空航天实验室

5. 美国麻省理工学院 SPARK 实验室

6. 美国麻省理工学院海洋机器人组7. 美国明尼苏达大学多元自主机器人系统实验室

8. 美国宾夕法尼亚大学 Vijay Kumar 实验室

9. Srikumar Ramalingam（美国犹他大学计算机学院）

10. Frank Dellaert（美国佐治亚理工学院机器人与智能机器研究中心）

11. 赵轶璞（美国佐治亚理工学院智能视觉与自动化实验室）

12. 加拿大蒙特利尔大学 机器人与嵌入式 AI 实验室

13. 加拿大舍布鲁克大学智能、交互、综合、跨学科机器人实验室

14. 瑞士苏黎世大学机器人与感知课题组

15. 瑞士苏黎世联邦理工计算机视觉与几何实验室

16. 英国帝国理工学院戴森机器人实验室17. 英国牛津大学信息工程学

18. 德国慕尼黑工业大学计算机视觉组

19. 德国马克斯普朗克智能系统研究所嵌入式视觉组

20. 德国弗莱堡大学智能自主系统实验室

21. 西班牙萨拉戈萨大学机器人、感知与实时组 SLAM 实验室

22. 西班牙马拉加大学机器感知与智能机器人课题组23. Alejo Concha（Oculus VR，西班牙萨拉戈萨大学）

24. 奥地利格拉茨技术大学计算机图形学与视觉研究所

25. 波兰波兹南工业大学移动机器人实验室

26. Alexander Vakhitov（三星莫斯科 AI 中心）

27. 澳大利亚昆士兰科技大学机器人技术中心

28. 澳大利亚机器人视觉中心

1. 美国卡耐基梅陇大学机器人研究所

研究方向：机器人感知、结构，服务型、运输、制造业、现场机器研究所主页：https://www.ri.cmu.edu/下属 Field Robotic Center 主页：https://frc.ri.cmu.edu/发表论文：https://www.ri.cmu.edu/pubs/👦 Michael Kaess：个人主页 ，谷歌学术👦 Sebastian Scherer：个人主页 ，谷歌学术📜 Kaess M, Ranganathan A, Dellaert F. iSAM: Incremental smoothing and mapping[J]. IEEE Transactions onRobotics, 2008, 24(6): 1365-1378.📜 Hsiao M, Westman E, Zhang G, et al. Keyframe-based dense planar SLAM[C]//2017 IEEE InternationalConference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2017: 5110-5117.📜 Kaess M. Simultaneous localization and mapping with infinite planes[C]//2015 IEEE International Conferenceon Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2015: 4605-4611.

2. 美国加州大学圣地亚哥分校语境机器人研究所

研究方向：多模态环境理解，语义导航，自主信息获取实验室主页：https://existentialrobotics.org/index.html发表论文汇总：https://existentialrobotics.org/pages/publications.html👦 Nikolay Atanasov：个人主页 谷歌学术

机器人状态估计与感知课程 ppt：https://natanaso.github.io/ece276a2019/schedule.html📜 语义 SLAM 经典论文：Bowman S L, Atanasov N, Daniilidis K, et al. Probabilistic data association forsemantic slam[C]//2017 IEEE international conference on robotics and automation (ICRA). IEEE, 2017: 1722-1729.📜 实例网格模型定位与建图：Feng Q, Meng Y, Shan M, et al. Localization and Mapping using Instance-specificMesh Models[C]//2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2019:4985-4991.📜 基于事件相机的 VIO：Zihao Zhu A, Atanasov N, Daniilidis K. Event-based visual inertialodometry[C]//Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. 2017: 5391-5399.

3. 美国特拉华大学机器人感知与导航组

研究方向：SLAM、VINS、语义定位与建图等实验室主页：https://sites.udel.edu/robot/发表论文汇总：https://sites.udel.edu/robot/publications/Github 地址：https://github.com/rpng?page=2📜 Geneva P, Eckenhoff K, Lee W, et al. Openvins: A research platform for visual-inertial estimation[C]//IROS2019 Workshop on Visual-Inertial Navigation: Challenges and Applications, Macau, China. IROS 2019.（代码：https://github.com/rpng/open_vins ）📜 Huai Z, Huang G. Robocentric visual-inertial odometry[C]//2018 IEEE/RSJ International Conference onIntelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2018: 6319-6326.（代码：https://github.com/rpng/R-VIO ）👦 黄国权教授主页

4. 美国麻省理工学院航空航天实验室

研究方向：位姿估计与导航，路径规划，控制与决策，机器学习与强化学习实验室主页：http://acl.mit.edu/发表论文：http://acl.mit.edu/publications （实验室的学位论文也可以在这里找到）👦 Jonathan P. How 教授：个人主页  谷歌学术👦 Kasra Khosoussi（SLAM 图优化）：谷歌学术

📜 物体级 SLAM：Mu B, Liu S Y, Paull L, et al. Slam with objects using a nonparametric pose graph[C]//2016IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2016: 4602-4609.（代码：https://github.com/BeipengMu/objectSLAM）📜 物体级 SLAM 导航：Ok K, Liu K, Frey K, et al. Robust Object-based SLAM for High-speed AutonomousNavigation[C]//2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2019: 669-675.📜 SLAM 的图优化：Khosoussi, K., Giamou, M., Sukhatme, G., Huang, S., Dissanayake, G., and How, J. P.,Reliable Graphs for SLAM [C]//International Journal of Robotics Research (IJRR), 2019.

5. 美国麻省理工学院 SPARK 实验室

研究方向：移动机器人环境感知实验室主页：http://web.mit.edu/sparklab/👦 Luca Carlone 教授：个人主页  谷歌学术📜 SLAM 经典综述：Cadena C, Carlone L, Carrillo H, et al. Past, present, and future of simultaneouslocalization and mapping: Toward the robust-perception age[J]. IEEE Transactions on robotics, 2016, 32(6): 1309-1332.📜 VIO 流形预积分：Forster C, Carlone L, Dellaert F, et al. On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual--Inertial Odometry[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2016, 33(1): 1-21.📜 开源语义 SLAM：Rosinol A, Abate M, Chang Y, et al. Kimera: an Open-Source Library for Real-TimeMetric-Semantic Localization and Mapping[J]. arXiv preprint arXiv:1910.02490, 2019.（代码：https://github.com/MIT-SPARK/Kimera ）

6. 美国麻省理工学院海洋机器人组

研究方向：水下或陆地移动机器人导航与建图实验室主页：https://marinerobotics.mit.edu/ （隶属于 MIT 计算机科学与人工智能实验室）👦 John Leonard 教授：谷歌学术发表论文汇总：https://marinerobotics.mit.edu/biblio📜 面向物体的 SLAM：Finman R, Paull L, Leonard J J. Toward object-based place recognition in dense rgb-dmaps[C]//ICRA Workshop Visual Place Recognition in Changing Environments, Seattle, WA. 2015.📜 拓展 KinectFusion：Whelan T, Kaess M, Fallon M, et al. Kintinuous: Spatially extended kinectfusion[J].2012.📜 语义 SLAM 概率数据关联：Doherty K, Fourie D, Leonard J. Multimodal semantic slam with probabilisticdata association[C]//2019 international conference on robotics and automation (ICRA). IEEE, 2019: 2419-2425.

7. 美国明尼苏达大学多元自主机器人系统实验室

研究方向：视觉、激光、惯性导航系统，移动设备大规模三维建模与定位实验室主页：http://mars.cs.umn.edu/index.php发表论文汇总：http://mars.cs.umn.edu/publications.php👦 Stergios I. Roumeliotis：个人主页 ，谷歌学术📜 移动设备 VIO：Wu K, Ahmed A, Georgiou G A, et al. A Square Root Inverse Filter for Efficient Vision-aided Inertial Navigation on Mobile Devices[C]//Robotics: Science and Systems. 2015, 2.（项目主页：http://mars.cs.umn.edu/research/sriswf.php ）📜 移动设备大规模三维半稠密建图：Guo C X, Sartipi K, DuToit R C, et al. Resource-aware large-scalecooperative three-dimensional mapping using multiple mobile devices[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2018,34(5): 1349-1369. （项目主页：http://mars.cs.umn.edu/research/semi_dense_mapping.php ）📜 VIO 相关研究：http://mars.cs.umn.edu/research/vins_overview.php

8. 美国宾夕法尼亚大学 Vijay Kumar 实验室

研究方向：自主微型无人机实验室主页：https://www.kumarrobotics.org/发表论文：https://www.kumarrobotics.org/publications/研究成果视频：https://www.youtube.com/user/KumarLabPenn/videos📜 无人机半稠密 VIO：Liu W, Loianno G, Mohta K, et al. Semi-Dense Visual-Inertial Odometry and Mappingfor Quadrotors with SWAP Constraints[C]//2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA). IEEE, 2018: 1-6.📜 语义数据关联：Liu X, Chen S W, Liu C, et al. Monocular Camera Based Fruit Counting and Mapping withSemantic Data Association[J]. IEEE Robotics and Automation Letters, 2019, 4(3): 2296-2303.

9. Srikumar Ramalingam（美国犹他大学计算机学院）

研究方向：三维重构、语义分割、视觉 SLAM、图像定位、深度神经网络👦 Srikumar Ramalingam：个人主页   谷歌学术📜 点面 SLAM：Taguchi Y, Jian Y D, Ramalingam S, et al. Point-plane SLAM for hand-held 3Dsensors[C]//2013 IEEE international conference on robotics and automation. IEEE, 2013: 5182-5189.📜 点线定位：Ramalingam S, Bouaziz S, Sturm P. Pose estimation using both points and lines for geo-localization[C]//2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation. IEEE, 2011: 4716-4723.（视频）📜 2D 3D 定位：Ataer-Cansizoglu E, Taguchi Y, Ramalingam S. Pinpoint SLAM: A hybrid of 2D and 3Dsimultaneous localization and mapping for RGB-D sensors[C]//2016 IEEE international conference on robotics andautomation (ICRA). IEEE, 2016: 1300-1307.（视频）

10. Frank Dellaert（美国佐治亚理工学院机器人与智能机器研究中心）

研究方向：SLAM，图像时空重构👦 个人主页，谷歌学术📜 因子图：Dellaert F. Factor graphs and GTSAM: A hands-on introduction[R]. Georgia Institute of Technology,2012. （GTSAM 代码：http://borg.cc.gatech.edu/ ）📜 多机器人分布式 SLAM：Cunningham A, Wurm K M, Burgard W, et al. Fully distributed scalable smoothingand mapping with robust multi-robot data association[C]//2012 IEEE International Conference on Robotics andAutomation. IEEE, 2012: 1093-1100.📜 Choudhary S, Trevor A J B, Christensen H I, et al. SLAM with object discovery, modeling andmapping[C]//2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE, 2014: 1018-1025.

11. 赵轶璞（美国佐治亚理工学院智能视觉与自动化实验室）

研究方向：视觉 SLAM、三维重建、多目标跟踪👦 个人主页   谷歌学术📜 Zhao Y, Smith J S, Karumanchi S H, et al. Closed-Loop Benchmarking of Stereo Visual-Inertial SLAMSystems: Understanding the Impact of Drift and Latency on Tracking Accuracy[J]. arXiv preprintarXiv:2003.01317, 2020.📜 Zhao Y, Vela P A. Good feature selection for least squares pose optimization in VO/VSLAM[C]//2018IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2018: 1183-1189.（代码：https://github.com/ivalab/FullResults_GoodFeature ）📜 Zhao Y, Vela P A. Good line cutting: Towards accurate pose tracking of line-assistedVO/VSLAM[C]//Proceedings of the European Conference on Computer Vision (ECCV). 2018: 516-531. （代码：https://github.com/ivalab/GF_PL_SLAM ）

12. 加拿大蒙特利尔大学 机器人与嵌入式 AI 实验室

研究方向：SLAM，不确定性建模

实验室主页：http://montrealrobotics.ca/👦 Liam Paull 教授：个人主页 谷歌学术📜 Mu B, Liu S Y, Paull L, et al. Slam with objects using a nonparametric pose graph[C]//2016 IEEE/RSJInternational Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2016: 4602-4609.（代码：https://github.com/BeipengMu/objectSLAM）📜 Murthy Jatavallabhula K, Iyer G, Paull L. gradSLAM: Dense SLAM meets Automatic Differentiation[J]. arXivpreprint arXiv:1910.10672, 2019.（代码：https://github.com/montrealrobotics/gradSLAM ）

13. 加拿大舍布鲁克大学智能、交互、综合、跨学科机器人实验室

研究方向：移动机器人软硬件设计实验室主页：https://introlab.3it.usherbrooke.ca/📜 激光视觉稠密重建：Labbé M, Michaud F. RTAB‐Map as an open‐source lidar and visual simultaneouslocalization and mapping library for large‐scale and long‐term online operation[J]. Journal of Field Robotics,2019, 36(2): 416-446.

代码：https://github.com/introlab/rtabmap项目主页：http://introlab.github.io/rtabmap/

14. 瑞士苏黎世大学机器人与感知课题组

研究方向：移动机器人、无人机环境感知与导航，VISLAM，事件相机实验室主页：http://rpg.ifi.uzh.ch/index.html发表论文汇总：http://rpg.ifi.uzh.ch/publications.htmlGithub 代码公开地址：https://github.com/uzh-rpg📜 Forster C, Pizzoli M, Scaramuzza D. SVO: Fast semi-direct monocular visual odometry[C]//2014 IEEEinternational conference on robotics and automation (ICRA). IEEE, 2014: 15-22.📜 VO/VIO 轨迹评估工具 rpg_trajectory_evaluation：https://github.com/uzh-rpg/rpg_trajectory_evaluation📜 事件相机项目主页：http://rpg.ifi.uzh.ch/research_dvs.html👦 人物：Davide Scaramuzza  张子潮

15. 瑞士苏黎世联邦理工计算机视觉与几何实验室

研究方向：定位、三维重建、语义分割、机器人视觉实验室主页：http://www.cvg.ethz.ch/index.php发表论文：http://www.cvg.ethz.ch/publications/📜 视觉语义里程计：Lianos K N, Schonberger J L, Pollefeys M, et al. Vso: Visual semanticodometry[C]//Proceedings of the European conference on computer vision (ECCV). 2018: 234-250.📜 视觉语义定位：CVPR 2018 Semantic visual localization

作者博士学位论文：2018 Robust Methods for Accurate and Efficient 3D Modeling from UnstructuredImagery

📜 大规模户外建图：Bârsan I A, Liu P, Pollefeys M, et al. Robust dense mapping for large-scale dynamicenvironments[C]//2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2018: 7510-7517.

代码：https://github.com/AndreiBarsan/DynSLAM作者博士学位论文：Barsan I A. Simultaneous localization and mapping in dynamic scenes[D]. ETH Zurich,Department of Computer Science, 2017.

👦 Marc Pollefeys：个人主页，谷歌学术👦 Johannes L. Schönberger：个人主页，谷歌学术

16. 英国帝国理工学院戴森机器人实验室

研究方向：机器人视觉场景与物体理解、机器人操纵

实验室主页：https://www.imperial.ac.uk/dyson-robotics-lab/发表论文：https://www.imperial.ac.uk/dyson-robotics-lab/publications/代表性工作：MonoSLAM、CodeSLAM、ElasticFusion、KinectFusion📜 ElasticFusion：Whelan T, Leutenegger S, Salas-Moreno R, et al. ElasticFusion: Dense SLAM without apose graph[C]. Robotics: Science and Systems, 2015.（代码：https://github.com/mp3guy/ElasticFusion ）📜 Semanticfusion：McCormac J, Handa A, Davison A, et al. Semanticfusion: Dense 3d semantic mappingwith convolutional neural networks[C]//2017 IEEE International Conference on Robotics and automation(ICRA). IEEE, 2017: 4628-4635.（代码：https://github.com/seaun163/semanticfusion ）📜 Code-SLAM：Bloesch M, Czarnowski J, Clark R, et al. CodeSLAM—learning a compact, optimisablerepresentation for dense visual SLAM[C]//Proceedings of the IEEE conference on computer vision and patternrecognition. 2018: 2560-2568.

👦 Andrew Davison：谷歌学术

17. 英国牛津大学信息工程学

研究方向：SLAM、目标跟踪、运动结构、场景增强、移动机器人运动规划、导航与建图等等等实验室主页：http://www.robots.ox.ac.uk/

主动视觉实验室：http://www.robots.ox.ac.uk/ActiveVision/牛津机器人学院：https://ori.ox.ac.uk/

发表论文汇总：主动视觉实验室：http://www.robots.ox.ac.uk/ActiveVision/Publications/index.html机器人学院：https://ori.ox.ac.uk/publications/papers/

代表性工作：📜 Klein G, Murray D. PTAM: Parallel tracking and mapping for small AR workspaces[C]//2007 6th IEEEand ACM international symposium on mixed and augmented reality. IEEE, 2007: 225-234.📜 RobotCar 数据集：https://robotcar-dataset.robots.ox.ac.uk/

👦 人物（谷歌学术）：David Murray   Maurice Fallon部分博士学位论文可以在这里搜到：https://ora.ox.ac.uk/

18. 德国慕尼黑工业大学计算机视觉组

研究方向：三维重建、机器人视觉、深度学习、视觉 SLAM 等实验室主页：https://vision.in.tum.de/research/vslam发表论文汇总：https://vision.in.tum.de/publications代表作：DSO、LDSO、LSD_SLAM、DVO_SLAM📜 DSO：Engel J, Koltun V, Cremers D. Direct sparse odometry[J]. IEEE transactions on pattern analysis andmachine intelligence, 2017, 40(3): 611-625.（代码：https://github.com/JakobEngel/dso ）📜 LSD-SLAM： Engel J, Schöps T, Cremers D. LSD-SLAM: Large-scale direct monocularSLAM[C]//European conference on computer vision. Springer, Cham, 2014: 834-849.（代码：https://github.com/tum-vision/lsd_slam ）2.

Github 地址：https://github.com/tum-vision👦 Daniel Cremers 教授：个人主页 谷歌学术👦 Jakob Engel（LSD-SLAM，DSO 作者）：个人主页  谷歌学术

19. 德国马克斯普朗克智能系统研究所嵌入式视觉组

研究方向：智能体自主环境理解、导航与物体操纵实验室主页：https://ev.is.tuebingen.mpg.de/👦 负责人 Jörg Stückler（前 TUM 教授）：个人主页   谷歌学术📜 发表论文汇总：https://ev.is.tuebingen.mpg.de/publications

Kasyanov A, Engelmann F, Stückler J, et al. Keyframe-based visual-inertial online SLAM withrelocalization[C]//2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2017:6662-6669.📜 Strecke M, Stuckler J. EM-Fusion: Dynamic Object-Level SLAM with Probabilistic DataAssociation[C]//Proceedings of the IEEE International Conference on Computer Vision. 2019: 5865-5874.📜 Usenko, V., Demmel, N., Schubert, D., Stückler, J., Cremers, D. Visual-Inertial Mapping with Non-LinearFactor Recovery IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 5, 2020

20. 德国弗莱堡大学智能自主系统实验室

研究方向：多机器人导航与协作，环境建模与状态估计实验室主页：http://ais.informatik.uni-freiburg.de/index_en.php发表论文汇总：http://ais.informatik.uni-freiburg.de/publications/index_en.php （学位论文也可以在这里找到）👦 Wolfram Burgard：谷歌学术开放数据集：http://aisdatasets.informatik.uni-freiburg.de/📜 RGB-D SLAM：Endres F, Hess J, Sturm J, et al. 3-D mapping with an RGB-D camera[J]. IEEE transactions onrobotics, 2013, 30(1): 177-187.（代码：https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2 ）📜 跨季节的 SLAM：Naseer T, Ruhnke M, Stachniss C, et al. Robust visual SLAM across seasons[C]//2015IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2015: 2529-2535.📜 博士学位论文：Robust Graph-Based Localization and Mapping 2015📜 博士学位论文：Discovering and Leveraging Deep Multimodal Structure for Reliable Robot Perception andLocalization 2019📜 博士学位论文：Robot Localization and Mapping in Dynamic Environments 2019

21. 西班牙萨拉戈萨大学机器人、感知与实时组 SLAM 实验室

研究方向：视觉 SLAM、物体 SLAM、非刚性 SLAM、机器人、增强现实实验室主页：http://robots.unizar.es/slamlab/发表论文：http://robots.unizar.es/slamlab/?extra=3 （论文好像没更新，可以访问下面实验室大佬的谷歌学术查看最新论文）👦 J. M. M. Montiel：谷歌学术📜 Mur-Artal R, Tardós J D. Orb-slam2: An open-source slam system for monocular, stereo, and rgb-dcameras[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2017, 33(5): 1255-1262.Gálvez-López D, Salas M, Tardós J D, et al. Real-time monocular object slam[J]. Robotics and AutonomousSystems, 2016, 75: 435-449.📜 Strasdat H, Montiel J M M, Davison A J. Real-time monocular SLAM: Why filter?[C]//2010 IEEE InternationalConference on Robotics and Automation. IEEE, 2010: 2657-2664.📜 Zubizarreta J, Aguinaga I, Montiel J M M. Direct sparse mapping[J]. arXiv preprint arXiv:1904.06577, 2019.

Elvira R, Tardós J D, Montiel J M M. ORBSLAM-Atlas: a robust and accurate multi-map system[J]. arXivpreprint arXiv:1908.11585, 2019.

22. 西班牙马拉加大学机器感知与智能机器人课题组

研究方向：自主机器人、人工嗅觉、计算机视觉实验室主页：http://mapir.uma.es/mapirwebsite/index.php/topics-2.html发表论文汇总：http://mapir.isa.uma.es/mapirwebsite/index.php/publications-menu-home.html📜 Gomez-Ojeda R, Moreno F A, Zuñiga-Noël D, et al. PL-SLAM: a stereo SLAM system through thecombination of points and line segments[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2019, 35(3): 734-746.（代码：https://github.com/rubengooj/pl-slam ）👦 Francisco-Angel Moreno👦 Ruben Gomez-Ojeda 点线 SLAM

📜 Gomez-Ojeda R, Briales J, Gonzalez-Jimenez J. PL-SVO: Semi-direct Monocular Visual Odometry bycombining points and line segments[C]//Intelligent Robots and Systems (IROS), 2016 IEEE/RSJ InternationalConference on. IEEE, 2016: 4211-4216.（代码：https://github.com/rubengooj/pl-svo ）📜 Gomez-Ojeda R, Gonzalez-Jimenez J. Robust stereo visual odometry through a probabilistic combinationof points and line segments[C]//2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA).IEEE, 2016: 2521-2526.（代码：https://github.com/rubengooj/stvo-pl ）📜 Gomez-Ojeda R, Zuñiga-Noël D, Moreno F A, et al. PL-SLAM: a Stereo SLAM System through theCombination of Points and Line Segments[J]. arXiv preprint arXiv:1705.09479, 2017.（代码：https://github.com/rubengooj/pl-slam ）

23. Alejo Concha（Oculus VR，西班牙萨拉戈萨大学）

研究方向：SLAM，单目稠密重建，传感器融合👦 个人主页：https://sites.google.com/view/alejoconcha/   谷歌学术Github：https://github.com/alejocb📜 IROS 2015 单目平面重建：DPPTAM: Dense piecewise planar tracking and mapping from a monocularsequence （代码：https://github.com/alejocb/dpptam ）📜 IROS 2017 开源 RGB-D SLAM：RGBDTAM: A Cost-Effective and Accurate RGB-D Tracking andMapping System（代码：https://github.com/alejocb/rgbdtam ）📜 ICRA 2016：Visual-inertial direct SLAM📜 ICRA 2014：Using Superpixels in Monocular SLAMRSS 2014：Manhattan and Piecewise-Planar Constraints for Dense Monocular Mapping

24. 奥地利格拉茨技术大学计算机图形学与视觉研究所

研究方向：AR/VR，机器人视觉，机器学习，目标识别与三维重建实验室主页：https://www.tugraz.at/institutes/icg/home/👦 Friedrich Fraundorfer 教授：团队主页  谷歌学术📜 Visual Odometry: Part I The First 30 Years and Fundamentals📜 Visual Odometry: Part II: Matching, Robustness, Optimization, and Applications📜 Schenk F, Fraundorfer F. RESLAM: A real-time robust edge-based SLAM system[C]//2019 InternationalConference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2019: 154-160.（代码：https://github.com/fabianschenk/RESLAM ）

👦 Dieter Schmalstieg 教授：团队主页  谷歌学术📜 教科书：Augmented Reality: Principles and Practice📜 Arth C, Pirchheim C, Ventura J, et al. Instant outdoor localization and slam initialization from 2.5 dmaps[J]. IEEE transactions on visualization and computer graphics, 2015, 21(11): 1309-1318.📜 Hachiuma R, Pirchheim C, Schmalstieg D, et al. DetectFusion: Detecting and Segmenting Both Knownand Unknown Dynamic Objects in Real-time SLAM[J]. arXiv preprint arXiv:1907.09127, 2019.

25. 波兰波兹南工业大学移动机器人实验室

研究方向：SLAM，机器人运动规划，控制实验室主页：http://lrm.put.poznan.pl/Github 主页：https://github.com/LRMPUT📜 Wietrzykowski J. On the representation of planes for efficient graph-based slam with high-level features[J].Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems, 2016, 10.（代码：https://github.com/LRMPUT/PlaneSLAM ）📜 Wietrzykowski J, Skrzypczyński P. PlaneLoc: Probabilistic global localization in 3-D using local planarfeatures[J]. Robotics and Autonomous Systems, 2019.（代码：https://github.com/LRMPUT/PlaneLoc ）📜 PUTSLAM：http://lrm.put.poznan.pl/putslam/

26. Alexander Vakhitov（三星莫斯科 AI 中心）

研究方向：SLAM，几何视觉👦 个人主页：https://alexandervakhitov.github.io/ ，谷歌学术📜 点线 SLAM：ICRA 2017 PL-SLAM: Real-time monocular visual SLAM with points and lines📜 点线定位：Pumarola A, Vakhitov A, Agudo A, et al. Relative localization for aerial manipulation with PL-SLAM[M]//Aerial Robotic Manipulation. Springer, Cham, 2019: 239-248.📜 学习型线段：IEEE Access 2019 Learnable line segment descriptor for visual SLAM（代码：https://github.com/alexandervakhitov/lld-slam ）

27. 澳大利亚昆士兰科技大学机器人技术中心

研究方向：脑启发式机器人，采矿机器人，机器人视觉实验室主页：https://www.qut.edu.au/research/centre-for-robotics开源代码：https://research.qut.edu.au/qcr/open-source-code/👦 Niko Sünderhauf：个人主页 ，谷歌学术📜 RA-L 2018 二次曲面 SLAM：QuadricSLAM: Dual quadrics from object detections as landmarks inobject-oriented SLAM📜 Nicholson L, Milford M, Sunderhauf N. QuadricSLAM: Dual quadrics as SLAMlandmarks[C]//Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition Workshops.2018: 313-314.📜 Semantic SLAM 项目主页：http://www.semanticslam.ai/📜 IROS 2017：Meaningful maps with object-oriented semantic mapping

👦 Michael Milford：谷歌学术 https://scholar.google.com/citations?user=TDSmCKgAAAAJ&hl=zh-CN&oi=ao📜 ICRA 2012：SeqSLAM: Visual route-based navigation for sunny summer days and stormy winternights （代码：https://michaelmilford.com/seqslam/）📜 Ball D, Heath S, Wiles J, et al. OpenRatSLAM: an open source brain-based SLAM system[J].Autonomous Robots, 2013, 34(3): 149-176.（代码：https://openslam-org.github.io/openratslam.html ）📜 Yu F, Shang J, Hu Y, et al. NeuroSLAM: a brain-inspired SLAM system for 3D environments[J].Biological Cybernetics, 2019, 113(5-6): 515-545. （代码：https://github.com/cognav/NeuroSLAM ）

28. 澳大利亚机器人视觉中心

研究方向：机器人感知、理解与学习 （集合了昆士兰科技大学，澳大利亚国立大学，阿德莱德大学，昆士兰大学等学校机器人领域的研究者）实验室主页：https://www.roboticvision.org/人物：https://www.roboticvision.org/rv_person_category/researchers/发表论文汇总：https://www.roboticvision.org/publications/scientific-publications/👦 Yasir Latif：个人主页，谷歌学术📜 Latif Y, Cadena C, Neira J. Robust loop closing over time for pose graph SLAM[J]. The InternationalJournal of Robotics Research, 2013, 32(14): 1611-1626.📜 Latif Y, Cadena C, Neira J. Robust loop closing over time[C]//Proc. Robotics: Science Systems. 2013: 233-240.（代码：https://github.com/ylatif/rrr ）

👦 Ian D Reid：谷歌学术：https://scholar.google.com/citations?user=ATkNLcQAAAAJ&hl=zh-CN&oi=sra📜 ICRA 2019：Real-time monocular object-model aware sparse SLAM📜 Reid I. Towards semantic visual SLAM[C]//2014 13th International Conference on Control AutomationRobotics & Vision (ICARCV). IEEE, 2014: 1-1.

29. 日本国立先进工业科学技术研究所

人工智能研究中心：https://www.airc.aist.go.jp/en/intro/

👦 Ken Sakurada：个人主页，谷歌学术📜 Sumikura S, Shibuya M, Sakurada K. OpenVSLAM: A Versatile Visual SLAMFramework[C]//Proceedings of the 27th ACM International Conference on Multimedia. 2019: 2292-2295.（代码：https://github.com/xdspacelab/openvslam ）

👦 Shuji Oishi：谷歌学术📜 极稠密特征点建图：Yokozuka M, Oishi S, Thompson S, et al. VITAMIN-E: visual tracking andMappINg with extremely dense feature points[C]//Proceedings of the IEEE conference on computer vision andpattern recognition. 2019: 9641-9650.📜 Oishi S, Inoue Y, Miura J, et al. SeqSLAM++: View-based robot localization and navigation[J]. Roboticsand Autonomous Systems, 2019, 112: 13-21.

30. Pyojin Kim（韩国首尔大学自主机器人实验室）

研究方向：视觉里程计，定位，AR/VR👦 个人主页，谷歌学术📜 平面 SLAM：ECCV 2018：Linear RGB-D SLAM for planar environments📜 光照变化下的鲁棒 SLAM：ICRA 2017：Robust visual localization in changing lighting conditions📜 线面 SLAM：CVPR 2018：Indoor RGB-D Compass from a Single Line and Plane📜 博士学位论文：Low-Drift Visual Odometry for Indoor Robotics

31. 香港科技大学空中机器人实验室

研究方向：空中机器人在复杂环境下的自主运行，包括状态估计、建图、运动规划、多机器人协同以及低成本传感器和计算组件的实验平台开发。实验室主页：http://uav.ust.hk/发表论文：http://uav.ust.hk/publications/👦 沈邵劼教授谷歌学术代码公开地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics📜 Qin T, Li P, Shen S. Vins-mono: A robust and versatile monocular visual-inertial state estimator[J]. IEEETransactions on Robotics, 2018, 34(4): 1004-1020.（代码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono）📜 Wang K, Gao F, Shen S. Real-time scalable dense surfel mapping[C]//2019 International Conference onRobotics and Automation (ICRA). IEEE, 2019: 6919-6925.（代码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/DenseSurfelMapping ）

32. 香港科技大学机器人与多感知实验室 RAM-LAB

研究方向：无人车；无人船；室内定位；机器学习。实验室主页：https://www.ram-lab.com/发表论文：https://www.ram-lab.com/publication/👦 刘明教授谷歌学术📜 Ye H, Chen Y, Liu M. Tightly coupled 3d lidar inertial odometry and mapping[C]//2019 InternationalConference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2019: 3144-3150.（代码：https://github.com/hyye/lio-mapping ）📜 Zhang J, Tai L, Boedecker J, et al. Neural slam: Learning to explore with external memory[J]. arXiv preprintarXiv:1706.09520, 2017.

33. 香港中文大学天石机器人实验室

研究方向：工业、物流、手术机器人，三维影像，机器学习实验室主页：http://ri.cuhk.edu.hk/

👦 刘云辉教授：http://ri.cuhk.edu.hk/yhliu👦 李浩昂：个人主页，谷歌学术📜 Li H, Yao J, Bazin J C, et al. A monocular SLAM system leveraging structural regularity in Manhattanworld[C]//2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2018: 2518-2525.📜 Li H, Yao J, Lu X, et al. Combining points and lines for camera pose estimation and optimization inmonocular visual odometry[C]//2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS). IEEE, 2017: 1289-1296.📜 消失点检测：Lu X, Yaoy J, Li H, et al. 2-Line Exhaustive Searching for Real-Time Vanishing PointEstimation in Manhattan World[C]//Applications of Computer Vision (WACV), 2017 IEEE Winter Conferenceon. IEEE, 2017: 345-353.（代码：https://github.com/xiaohulugo/VanishingPointDetection ）

👦 郑帆：个人主页，谷歌学术📜 Zheng F, Tang H, Liu Y H. Odometry-vision-based ground vehicle motion estimation with se (2)-constrained se (3) poses[J]. IEEE transactions on cybernetics, 2018, 49(7): 2652-2663.（代码：https://github.com/izhengfan/se2clam ）📜 Zheng F, Liu Y H. Visual-Odometric Localization and Mapping for Ground Vehicles Using SE (2)-XYZConstraints[C]//2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2019: 3556-3562.（代码：https://github.com/izhengfan/se2lam ）

34. 浙江大学 CAD&CG 国家重点实验室

研究方向：SFM/SLAM，三维重建，增强现实实验室主页：http://www.zjucvg.net/Github 代码地址：https://github.com/zju3dv👦 章国峰教授：个人主页，谷歌学术📜 ICE-BA：Liu H, Chen M, Zhang G, et al. Ice-ba: Incremental, consistent and efficient bundle adjustment forvisual-inertial slam[C]//Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. 2018:1974-1982.（代码：https://github.com/zju3dv/EIBA ）📜 RK-SLAM：Liu H, Zhang G, Bao H. Robust keyframe-based monocular SLAM for augmentedreality[C]//2016 IEEE International Symposium on Mixed and Augmented Reality (ISMAR). IEEE, 2016: 1-10.（项目主页：http://www.zjucvg.net/rkslam/rkslam.html ）📜 RD-SLAM：Tan W, Liu H, Dong Z, et al. Robust monocular SLAM in dynamic environments[C]//2013 IEEEInternational Symposium on Mixed and Augmented Reality (ISMAR). IEEE, 2013: 209-218.

35. 邹丹平（上海交通大学）

研究方向：视觉 SLAM，SFM，多源导航，微型无人机👦 个人主页：http://drone.sjtu.edu.cn/dpzou/index.php ， 谷歌学术📜 Co-SLAM：Zou D, Tan P. Coslam: Collaborative visual slam in dynamic environments[J]. IEEE transactionson pattern analysis and machine intelligence, 2012, 35(2): 354-366.（代码：https://github.com/danping/CoSLAM ）📜 StructSLAM：Zhou H, Zou D, Pei L, et al. StructSLAM: Visual SLAM with building structure lines[J]. IEEETransactions on Vehicular Technology, 2015, 64(4): 1364-1375.（项目主页：http://drone.sjtu.edu.cn/dpzou/project/structslam.php ）📜 StructVIO：Zou D, Wu Y, Pei L, et al. StructVIO: visual-inertial odometry with structural regularity ofman-made environments[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2019, 35(4): 999-1013.

36. 布树辉教授（西北工业大学智能系统实验室）

研究方向：语义定位与建图、SLAM、在线学习与增量学习👦 个人主页：http://www.adv-ci.com/blog/   谷歌学术

https://github.com/zdzhaoyong/SummerCamp2018年暑期培训资料： 2018 实验室

.adv-ci.com/blog/course/http://www：布老师的课件

吴艳敏 2020.04.18wuyanminmax@gmail.com

   

: 7895-7902.2019[C]//2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE,Monocular SLAM

errainFusion: Real-time Digital Surface Model Reconstruction based onT, et al. , Han P, Zhao Yang W W📜

）https://github.com/zdzhaoyong/Map2DFusion：代码（4571.: 4564-2016[C]//2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, slam

V image mosaicing based on monocularemental UAMap2DFusion: Real-time incran G, et al. , W Bu S, Zhao Y📜

）https://github.com/zdzhaoyong/GSLAM：代码（120.10-11: 12019ision. [C]//Proceedings of the IEEE International Conference on Computer Vbenchmark

GSLAM: A general SLAM framework and, Xu S, Bu S, et al. Zhao Y：框架 SLAM 开源的通用📜