【Structured Light方式】

動画を抜粋・編集 https://graphics.stanford.edu/papers/rt_model/rt_model.avi

【Structured Light時系列パターン投影方式】【概要】2進木(Binary Tree)のモノクロ縦縞パターンを時系列的にフレーム毎に順次投影して、画素の輝度変化から投影方位を検出する【欠点】丁度境界線部分の分類が行えない

t

1

0

0

0

1

0

境界は分類不能 領域内は分類可能

12 n 通りにn段で

クラス分類

荒いパターンから細かいパターンを投影してゆき、プロジェクタからの投影方向を求める

【Structured Light時系列パターン投影方式】【概要】2進木(Binary Tree)のモノクロ縦縞パターンで左右に振り分ける０と１の境目の場合はしきい値処理で決定する

t

x

プロジェクタの中央

上位パターンから順次投影P

C

【Structured Light方式】 (時系列パターン投影法)①特定の画素を観測すると、投影パターンの時系列的切り替えにより投影方位が判明する②ｎパターンで2n-1通投影方位と観測位置のズレより三角法で距離が求められる。

カメラ

プロジェクタ

0 DCzByAx

【Structured Light方式】 (時系列パターン投影法)

①画素の時系列データからプロジェクタの投影方位がわかる1.1 方位毎に平面方程式が予め計算できる1.2 カメラ原点・画素を通る直線方程式も予め計算できる1.3 画素の投影方位から当該平面と画素直線の交点座標を求める

1.1 と 1.2 はデータテーブル化可能

【カラー縞パターンのStructured Light方式】

①２進木モノクロ縦縞パターン法と比べ、時系列パターン数を削減できる

【点光源を利用した３Ｄスキャン法】

【太陽を利用した３Ｄスキャン法】

棒の影