TD1 Ordo Corrige

F. Touchard Introduction aux systmes temps rels TD Ordonnancement 1

TD 1Ordonnancement


Ordonnancement EDFOn considre 3 tches priodiques :

Tp1 : (r0 = 0, C = 5, D = 25, P = 30) Tp2 : (r0 = 0, C = 10, D = 40, P = 50) Tp3 : (r0 = 0, C = 20, D = 55, P = 75)

1) quelle est la priode dtude ?2) cette configuration est-elle ordonnanable par EDF3) tracer le chronogramme. Identifier les temps creux.


Ordonnancement priode d'tude :

PPCM(30, 50, 75) = 150 Ordonnanabilit par EDF

condition suffisante :

CH = 5/25 + 10/40 + 20/55 = 0,81

CH=i=1

n Ci

Di

1


Ordonnancement EDF

0

0

0

30 60 90 120 150

Tp1

Tp2

Tp3

25 55 85 115 145

5040 90 150140

55 75 150130

Tp1 : (r0 = 0, C = 5, D = 25, P = 30) Tp2 : (r0 = 0, C = 10, D = 40, P = 50) Tp3 : (r0 = 0, C = 20, D = 55, P = 75)

5

5 15

15 30 35

35 40

60

65

90

95

95 100

5040 7565 120110 125 1500 5 15 60 9590 100

125

100 110


Ordonnancement EDF

0

0

0

30 60 90 120 150

Tp1

Tp2

Tp3

25 55 85 115 145

5040 90 150140

55 75 150130

5

5 15

15 30 35

35 40

60

65

90

95

95 100

5040 7565 120110 125 1500 5 15 60 9590 100

125

100 110

temps creux : [40, 50], [65, 75], [110, 120], [125, 150]


Ordonnancement EDF

temps creux : [40, 50], [65, 75], [110, 120], [125, 150]

0

0

0

30 60 90 120 150Tp1

Tp2

Tp3

25 55 85 115 145

5040 90 100 150140

55 75 150130

5040 7565 120110 125 1500

F.TouchardCoursTempsRelESILDpartementd'Informatique3meanne200920107

Ordonnancement EDF On introduit 5 tches apriodiques :

Tap1 : (r0 = 40, C = 10, D = 15) Tap2 : (r0 = 70, C = 15, D = 35) Tap3 : (r0 = 100, C = 20, D = 40) Tap4 : (r0 = 105, C = 5, D = 25) Tap5 : (r0 = 120, C = 5, D = 15)

Quelles sont les tches qui peuvent tre ordonnances dans les temps creux des tches priodiques ?


Ordonnancement EDF

Tap1 (r=40, C=10, D=15) accepte dans le temps creux [40, 50]

0

0

0

30 60

90 120 150Tp1

Tp2

Tp3

25 55 85 115 145

5040 90 100 150140

55 75 150130

5040 7565 120110 125 150

Tap1

Tap1 40 55


Ordonnancement EDF

Tap2 (r=70, C=15, D=35) n'est pas accepte car il n'y a pas de temps creux suffisant

pour l'excuter avant son chance t=105

0

0

0

30 60

90 120 150Tp1

Tp2

Tp3

25 55 85 115 145

5040 90 100 150140

55 75 150130

5040 7565 120110 125 150

Tap1Tap2

75 105


Ordonnancement EDF

Tap3 (r=100, C=20, D=40) est accepte car elle peut s'excuter dans les temps creux

[110, 120] et [125, 150] et se terminer avant son chance t=140

0

0

0

30 60

90 120 150Tp1

Tp2

Tp3

25 55 85 115 145

5040 90 100 150140

55 75 150130

5040 7565 120110 125 150

Tap1 Tap3110 135

Tap3100 140


Ordonnancement EDF

Tap4 (r=105, C=5, D=25) peut tre accepte car son excution retarde la terminaison

de Tap3 sans remettre en cause le respect de l'chance

0

0

0

30 60

90 120 150Tp1

Tp2

Tp3

25 55 85 115 145

5040 90 100 150140

55 75 150130

5040 7565 120110 125 150

Tap1 Tap3

Tap3Tap4Tap1140

Tap4105 130

140


Ordonnancement EDF

Tap5 (r=120, C=5, D=15) ne peut tre accepte car son excution retarderait la

terminaison de Tap3 et remettrait en cause le respect de l'chance

0

0

0

30 60

90 120 150Tp1

Tp2

Tp3

25 55 85 115 145

5040 90 100 150140

55 75 150130

5040 7565 120110 125 150

Tap1 Tap3

Tap1 Tap3Tap4

Tap5


Serveur sporadique 2 tches priodiques + 1 serveur sporadique

J1 : t1 = 0, C1 = 1, T1 = 5 J2 : t2 = 0, C2 = 4, T2 = 15 SS : Cs = 5, Ts = 10

tches apriodiques : A1 : ta1 = 4, Ca1 = 2 A2 : ta2 = 8, Ca2 = 2

ordonnancement : J1

J2

SSactive

tchesapriodiques

CS

0 2 20 2 2


La mission Pathfinder sur Mars


La mission Pathfinder sonde sur Mars, arrive le 4 juillet 1997 robot mobile Sojourner charg de diffrentes tches

photos relevs mto prlvements

poids : 11.5kg vitesse : 24m/h puissance totale : 30W liaison UHF avec la sonde

Pathfinder

bug dans la gestion des ressources critiques perte de donnes importantes


monoprocesseur RS6000 (architecture RISC de IBM)(+ un processeur Intel 8085 pour les automatismes de base du robot)

Architecture

Processeur MmoiresInterfacecamra

Interfaceradio

Interfacealtimtre

Interfaceacclromtre

Interfaceenregistreur

Interfacebus

Interfacecapteur

Interfacevannes

Interfacemoteurs

Interfaceanalyseur

camrametteurradio

enregistreurmto

acclromtrealtimtrealtimtre

moteurs vannes capteurssolaires

analyseurd'toiles

busVME

bus1553

bus1553

SondePathfinder

RobotSojourner

Coupleur

Coupleur


Spcification fonctionnelle le systme de gestion de la sonde communique avec

l'extrieur par la carte radio pour les liaisons avec la terre la carte de liaison avec la camra l'interface avec le bus 1553 pour les autres

capteurs/actionneurs

Gestionsonde

Pathfinder

Carteradio

Cartecamra

Rception

Emission

Images

Commandescamra

Donnesmesures

Commandes

Interfacebus1553


Architecture logicielle multitche gre par le noyau Vxworks (Wind River) 25 tches

priodiques (ex. : gestion du bus 1553) apriodiques (ex. : analyse des erreurs) communication et synchronisation par des files de

messages suivant les phases de la mission (vol interplantaire,

aterrissage, exploration par le robot), toutes les tches ne sont pas utiles


Architecture logicielle Liste des tches et priorits relatives

Priorit Tche Naturedelatche

Maximum ORDO_BUS ordonnanceurdubus1553

DISTRIBUTION_DONNEES distributiondesdonnesdubus1553

TCHE_PILOTAGE pilotagedel'application(robot) TCHE_RADIO gestiondescommunicationsradio TCHE_CAMRA gestiondelacamra TCHE_MESURES mesures

Minimum TCHE_METEO gestiondesdonnesmto


Architecture logicielle Architecture en tches

ORDO_BUS

HTR

commandes

TCHE_CAMRAHTR

commandecamra

TCHE_RADIOHTR

mission

images

rception

DISTRIBUTION_DONNES

HTR

TCHE_PILOTAGEHTR

TCHE_MESUREHTR

TCHE-MTOHTR

LIRE

CRIRE

Tampon_donnes

donnes mesures

(HTR : horloge temps rel)


Utilisation du bus 1553 la gestion du bus est pilote par une horloge 8 Hz

(125ms) 2 tches pour rguler le transfert des donnes

ORDO_BUS priorit maximale vrifie que le transfert des donnes a t correctement

effectu et prpare le transfert suivant DISTRIBUTION_DONNES

2 me priorit collecte les donnes sur le bus et les place dans la mmoire

tampon


Caractristiques des tches

pour CMTO = 2, U=0.72 et pour CMTO = 3, U=0.725 analyse Rate Monotonic pourrait s'appliquer (URMA=0.729), mais partage de la ressource MMOIRE_TAMPON analyse dtaille

Paramtres(ms) Paramtresrduits

Tche Priorit Ci Pi Ci Pi

Tempsutilisationressource

ORDO_BUS 7 25 125 1 5

DISTRIBUTION_DONNES 6 25 125 1 5 1TCHE_PILOTAGE 5 25 250 1 10 1TCHE_RADIO 4 25 250 1 10 TCHE_CAMRA 3 25 250 1 10 TCHE_MESURES 2 50 5000 2 200 2TCHE_MTO 1 [50,75] 5000 [2,3] 200 [2,3]


recherche d'ordonnancement priode d'tude thorique : 5000ms

mais on va se contenter d'tudier sur 250ms en considrant que les tches MESURES et MTO viennent de se terminer et en se mettant sur la priode suivante

tudier les cas CMTO = 2 et CMTO = 3 remplir les chronogrammes dans le cas o lhritage de

priorit nest pas activ


diagramme d'excution pour C=2

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25

ORDO_BUS

TCHE_RADIO

TCHE_CAMRA

TCHE_MESURES

TCHE_MTO

RR R

R R

DISTRIBUTION_DONNES

TCHE_PILOTAGE

R R

R R

R

R

Inversion de priorit


R

R R R R

R R

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25


diagramme d'excution pour C=3ORDO_BUS

DISTRIBUTION_DONNES

TCHE_PILOTAGE

TCHE_RADIO

TCHE_CAMRA

TCHE_MESURES

TCHE_MTO R R



R R

RR R R R

R R R

ResetALARME0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25


C=3 avec hritage de prioritORDO_BUS

TCHE_RADIO

TCHE_CAMRA

TCHE_MESURES

TCHE_MTO

RDISTRIBUTION_DONNES

TCHE_PILOTAGE R

R

R

R R R R

R

R R

R R

R R

R

R

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 80 19 20 21 22 23 24 25

R

Hritagedepriorit

Diapo 1Diapo 2Diapo 3Diapo 4Diapo 5Diapo 6Diapo 7Diapo 8Diapo 9Diapo 10Diapo 11Diapo 12Diapo 13Diapo 14Diapo 15Diapo 16Diapo 17Diapo 18Diapo 19Diapo 20Diapo 21Diapo 22Diapo 23Diapo 24Diapo 25Diapo 26

Documents

TD1 Ordo Corrige