Trajexia Manuel de démarrage rapide

Système de contrôle d’axes TrajexiaTJ1-MC04TJ1-MC16

GUIDE DE DEMARRAGE RAPIDE

Cat. No. I50E-FR-03

Allemagne Tél. : +49 (0) 2173 680 00 www.omron.de

Autriche Tél. : +43 (0) 1 80 19 00 www.omron.at

Belgique Tél. : +32 (0) 2 466 24 80 www.omron.be

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Remarque :Bien que nous nous efforcions d’atteindre la perfection, Omron Europe BV et/ou ses filiales et partenaires n’offrent aucune garantie et n’assument aucune responsabilité pour ce qui est de l’exactitude ou de l’exhaustivité des informations fournies dans ce catalogue. Les informations de ce catalogue sont fournies « en l’état », sans garantie d’aucune sorte, expresse ou implicite, y compris les garanties de qualité marchande, d’adéquation à une finalité particulière et d’exemption de contrefaçon, cette liste n’étant pas limitative. Dans une juridiction où l’exclusion des garanties implicites n’est pas valide, cette exclusion doit être remplacée par l’exclusion valide correspondant au mieux à l’intention et l’objectif de l’exclusion originale. Omron Europe BV et/ou ses filiales et partenaires se réservent le droit d’apporter des modifications à leurs produits, à leurs caractéristiques et informations à leur seule discrétion, à tout moment et sans préavis. Les informations contenues dans ce catalogue peuvent devenir obsolètes. Omron Europe BV et/ou ses filiales et partenaires ne peuvent être obligés d’en mettre à jour le contenu.

Cat. No. I50E-FR-03

Système de contrôle d’axes Trajexia GUIDE DE DEMARRAGE RAPIDECat. No. I50E-FR-03

FRANCEOmron Electronics S.A.S.14, rue de Lisbonne93110 ROSNY SOUS BOIS

316 853 332 R. C. S. BOBIGNYTél. : + 33 1 56 63 70 00Fax : + 33 1 48 55 90 86www.omron.fr

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Conte

GUID 2

Révision 3.0

1 I ................................................................. 41 ...............................................................................41 ...............................................................................51 ...............................................................................6

2 D ................................................................. 72 ...............................................................................72 ...............................................................................82 .............................................................................10

3 C ............................................................... 133 .............................................................................133 .............................................................................13

.............................................................................14

.............................................................................153 .............................................................................163 .............................................................................17

.............................................................................18

.............................................................................19

.............................................................................20

.............................................................................21

.............................................................................223 .............................................................................23

4 T ............................................................... 244 .............................................................................244 .............................................................................244 .............................................................................294 .............................................................................344 .............................................................................42

5 I ............................................................... 435 .............................................................................435 .............................................................................44

.............................................................................44

.............................................................................44

.............................................................................44

.............................................................................44

.............................................................................44

.............................................................................45

.............................................................................45

nu

E DE DÉMARRAGE RAPIDE

ntroduction ...................................................................................................................................1 À propos de ce guide..........................................................................................................................................2 Présentation de ce guide ....................................................................................................................................3 Éléments requis .................................................................................................................................................

éballage et installation sur rail..................................................................................................1 Règles relatives à un système Trajexia ..............................................................................................................2 Contenu des emballages ....................................................................................................................................3 Installer le système Trajexia ..............................................................................................................................

onnexions ...................................................................................................................................1 Avant de travailler ...............................................................................................................................................2 Cartes d’alimentation .........................................................................................................................................

3.2.1 Carte d’alimentation recommandée.....................................................................................................3.2.2 Cartes d’alimentation en option ...........................................................................................................

.3 Carte TJ1-MC__ ................................................................................................................................................

.4 Carte TJ1-ML__.................................................................................................................................................3.4.1 Connecter la carte d’interface MECHATROLINK-II au servodriver .....................................................3.4.2 Connecter le servodriver monophasé 200 V .......................................................................................3.4.3 Connecter le servodriver triphasé 400 V .............................................................................................3.4.4 Connecter la carte NS115 ...................................................................................................................3.4.5 Régler les interrupteurs DIP et définir l’adresse de la carte NS115 ....................................................

.5 Installation complète ..........................................................................................................................................

rajexia Tools................................................................................................................................1 Configuration PC requise....................................................................................................................................2 Installer le logiciel Trajexia Tools........................................................................................................................3 Connexion à la carte TJ1-MC__ .........................................................................................................................4 Créer un projet pour la première fois ..................................................................................................................5 Installation complète ..........................................................................................................................................

nformations supplémentaires.....................................................................................................1 Système Trajexia ................................................................................................................................................2 Caractéristiques générales de Trajexia .............................................................................................................

5.2.1 Connectivité directe via Ethernet.........................................................................................................5.2.2 Préservation de votre savoir-faire........................................................................................................5.2.3 Port série et E/S locales ......................................................................................................................5.2.4 MECHATROLINK-II.............................................................................................................................5.2.5 TJ1-FL02 .............................................................................................................................................5.2.6 Drivers et variateurs ............................................................................................................................5.2.7 E/S déportées......................................................................................................................................

Conte

GUID 3

Révision 3.0

.............................................................................45

.............................................................................455 .............................................................................45

nu


5.2.8 PROFIBUS ..........................................................................................................................................5.2.9 DeviceNet ............................................................................................................................................

.3 Manuels Trajexia ...............................................................................................................................................

Introd

GUID 4

Révision 3.0

1Ce Gfamilicommd’ordiservo

Ce Gdispo(ingénL’ingéconfopour et auxLors dréelledans

Pour repor

1.1Ce GsystèMECHdu logde pr

Ce Ginformsont nà du

uction


Introductionuide de démarrage rapide permet à l’utilisateur de se ariser rapidement avec le système Trajexia. Il explique ent faire déplacer un seul axe dans un environnement

nateur de bureau simple par le système Trajexia et un driver Sigma-II via MECHATROLINK-II.

uide de démarrage rapide est destiné au personnel sant d’une connaissance des systèmes électriques ieur électricien ou équivalent).nieur doit garantir une utilisation en toute sécurité, rmément aux caractéristiques d’alimentation (alimentation Trajexia et pour le servodriver, qui peut être 380 Vc.a.)

éléments mobiles du moteur.e l’utilisation du système Trajexia dans une application

, les avertissements et consignes de sécurité stipulés le Manuel de référence du matériel doivent être respectés.

des informations détaillées sur le système Trajexia, tez-vous aux manuels répertoriés à la section 5.3.

À propos de ce guideuide de démarrage rapide explique comment connecter un me Trajexia à un servodriver Sigma-II via une communication

ATROLINK-II. Il décrit également la procédure d’installation iciel d’exploitation Trajexia Tools et fournit un exemple

ogramme pilotant un servomoteur.

uide de démarrage rapide fournit des procédures et des ations descriptives. Les étapes des procédures à exécuter umérotées. Toutes les autres informations correspondent

texte simple ou à des listes à puces.

Introd

GUID 5

Révision 3.0

1.2g. 1Le ch

les un

g. 2Le chau sy

g. 3Le chà un de pil

0

1

2

3

4

5

6

7

CN3

CN1

TERMON/OFF

WIRE2/4

CN2

MC16

OMRONMOTION CONTROLLER

RUN

8F

CN1

ML16

0

1

2

3

4

5

6

7

CN3

CN1

TERMON/OFF

WIRE2/4

CN2

MC16


RUN

8F

CN1

ML16

0

1

2

3

4

5

6

7

CN3

CN1

TERMON/OFF

WIRE2/4

CN2

MC16


RUN

8F

CN1

ML16

uction


Présentation de ce guideFiapitre 2 explique comment déballer les produits et installer

ités Trajexia sur un rail.

Fiapitre 3 décrit comment connecter un servomoteur stème Trajexia.

Fiapitre 4 explique comment connecter le système Trajexia ordinateur et écrire un exemple de programme permettant oter le servomoteur.

Introd

GUID 6

Révision 3.0

1.3Dansrapide

1.3.1

• U---

• U--

• U--

• UT

1.3.2

• U• U• U• U• U• U• L• D

le

uction


Éléments requis le cadre de l’installation décrite dans ce Guide de démarrage , vous avez besoin des éléments ci-dessous.

Unités Trajexia

ne carte d’alimentation :CJ1W-PA202CJ1W-PA205RCJ1W-PD025

n TJ1-MC__ (contrôleur d’axes) :TJ1-MC04TJ1-MC16

ne carte maître MECHATROLINK-II TJ1-ML__ :TJ1-ML04TJ1-ML16

ne carte de terminaison TJ1-TER, fournie avec la carte J1-MC__.

Autres cartes

ne carte d’interface MECHATROLINK-II (NS115).n câble MECHATROLINK-II.ne terminaison MECHATROLINK-II.n servodriver monophasé 200 V ou un servodriver triphasé 400 V.n servomoteur.n ordinateur.e CD-ROM du logiciel Trajexia Tools.es câbles d’alimentation et de codeur pour relier servodriver au moteur.

Débal

GUID 7

Révision 3.0

2Ce chsur un

2.1Avande ra• L• V

d• V

ca• L• V• V

(cVsy

• V(c(c

• VeNp

lage et installation sur rail


Déballage et installation sur railapitre décrit les opérations à effectuer pour installer les unités rail DIN.

Règles relatives à un système Trajexiat de raccorder les cartes, veillez à respecter les règles ccordement ci-dessous :a première carte située à gauche est une carte d’alimentation.ous devez raccorder une carte TJ1-MC__ à la carte ’alimentation.ous ne pouvez pas raccorder plus de sept cartes plus une rte TJ1-TER à la carte TJ1-MC__.

a dernière carte doit être une carte TJ1-TER.ous pouvez installer jusqu’à quatre cartes TJ1-ML__ sur le système. ous pouvez installer jusqu’à sept cartes TJ1-FL02 arte d’axe flexible) sur le système avec la carte TJ1-MC16. ous pouvez installer jusqu’à trois cartes TJ1-FL02 sur le stème avec la carte TJ1-MC04.

ous pouvez installer une carte TJ1-PRT arte esclave PROFIBUS-DP) ou une carte TJ1-DRT arte esclave DeviceNet) sur le système.ous pouvez placer les cartes entre les cartes TJ1-MC__ t TJ1-TER dans n’importe quel ordre.e changez pas la position des cartes après avoir écrit des rogrammes, car ceux-ci risquent de ne plus être valables.

Débal

GUID 8

Révision 3.0

2.2Cettedans

2.2.1

L’emb• F• C• É

2.2.2

L’emb• F• C• É• C• P• P• D

T• C

2.2.3

L’emb• F• C• É

2.2.4

L’emb• C• É

a• C



Contenu des emballages section répertorie les cartes Trajexia dont vous avez besoin le cadre de l’installation.

Carte d’alimentation

allage de la carte d'alimentation contient les éléments suivants :iche de sécuritéarte d’alimentationtiquette de protection apposée à la surface de la carte

Carte TJ1-MC__

allage de la carte TJ1-MC__ contient les éléments suivants :iche de sécuritéarte TJ1-MC__tiquette de protection apposée à la surface de la carte TJ1-MC__arte TJ1-TER, raccordée à la carte TJ1-MC__ièces d’un connecteur sérieièces d’un connecteur d’E/Seux clips en métal pour rail DIN pour empêcher le système rajexia de glisser du raillip blanc pour remplacer le clip jaune de la carte d’alimentation

Carte TJ1-ML__

allage de la carte TJ1-ML__ contient les éléments suivants :iche de sécuritéarte TJ1-ML__tiquette de protection apposée à la surface de la carte

Logiciel

allage du logiciel contient les éléments suivants :D-ROM du logiciel Trajexia Toolstiquette mentionnant le numéro de licence du logiciel, pposée sur le boîtier du CDarte d’enregistrement pour la garantie

Débal

GUID 9

Révision 3.0

• É• E



tiquettes d’adressesnveloppe de licence

Débal

GUID 10

Révision 3.0

2.3g. 11. R

q2. N3. P

gd

4. D

g. 25. Fd

0

1

2

3

4

5

6

7

CN3

CN1

TERMON/OFF

WIRE2/4

CN2

MC16


A

0

1

2

3

4

5

6

7

CN3

CN1

TERMON/OFF

WIRE2/4

CN2

MC16


A



Installer le système TrajexiaFietirez toutes les cartes de leur emballage. Assurez-vous

ue tous les éléments sont présents.e retirez pas les étiquettes de protection sur les cartes.our débrancher les cartes TJ1-MC__ et TJ1-TER, faites lisser vers l’avant les clips (A) situés en haut et en bas e la carte TJ1-TER.éconnectez la carte TJ1-TER de la carte TJ1-MC__.

Fiaites glisser vers l’avant les clips (A) situés en haut et en bas e toutes les cartes.

Débal

GUID 11

Révision 3.0

g. 36. A

g. 47. F

0

1

2

3

4

5

6

7

CN3

CN1

TERMON/OFF

WIRE2/4

CN2

MC16


CB

0

1

2

3

4

5

6

7

CN3

CN1

TERMON/OFF

WIRE2/4

CN2

MC16


A



Fissemblez la carte TJ1-MC__ (C) et la carte d’alimentation (B).

Fiaites glisser vers l’arrière les clips (A) situés en haut et en bas.

Débal

GUID 12

Révision 3.0

g. 58. Rca

9. AT

g. 610. F11. P12. F

0

1

2

3

4

5

6

7

CN3

CN1

TERMON/OFF

WIRE2/4

CN2

MC16


RUN

8F

CN1

ML16

A

0

1

2

3

4

5

6

7

CN3

CN1

TERMON/OFF

WIRE2/4

CN2

MC16


RUN

8F

CN1

ML16

D



Fiépétez les deux étapes précédentes pour toutes les autres rtes à connecter.

ssurez-vous que la dernière carte connectée est une carte J1-TER.

Fiaites glisser vers le bas tous les clips (D) de toutes les cartes.lacez le système Trajexia sur le rail DIN.aites glisser vers le haut tous les clips (D) de toutes les cartes.

Conn

GUID 13

Révision 3.0

3Ce ch

3.1Dansd’urgede po

3.2Vous /i

Carted’alimtation

CJ1W

CJ1W

CJ1W

exions


Connexionsapitre décrit les connexions des cartes Trajexia.

Avant de travailler cet environnement d’ordinateur de bureau, les arrêts nce, les circuits de verrouillage et les interrupteurs sition ne sont pas installés.

Cartes d’alimentationpouvez utiliser trois types différents de cartes d’alimentation :

AttentionL’ingénieur doit garantir une utilisation en toute sécurité, conformément aux caractéristiques d’alimentation (alimentation pour Trajexia et pour le servodriver, qui peut être 380 Vc.a.) et aux éléments mobiles du moteur.

en-Courant Tension

d’entréeLimites de tensionde fonction-nement

Limitesde fré-quencede fonc-tionnement

Puissancede sortie

-PA202 c.a. 110 – 240 V 85 – 264 V 47 – 63 Hz 14 W

-PA205R c.a. 110 – 240 V 85 – 264 V 47 – 63 Hz 25 W

-PD025 c.c. 24 V 21,6 – 26,4 V N / A 25 W

Conn

GUID 14

Révision 3.0

3.2.1

Il est g. 11. C

/iPA202

POWER

L1

AC100-240V

INPUT

L2/N

NC

NC

A

B

D

C

Borne

A

B

C

D

exions


Carte d’alimentation recommandée

recommandé d’utiliser la carte d’alimentation CJ1W-PA202.Fionnectez la carte d’alimentation CJ1W-PA202 comme suit :

Description Connexion

Alimentation 110 – 240 V Vc.a. sous tension


Terre de ligne Court-circuit avec la borne D

Terre • Court-circuit avec la borne C• Terre

Conn

GUID 15

Révision 3.0

3.2.2g. 21. C

/i

g. 31. C/i

POWER

PA205R

DC24VAC240V

OUTPUTRUN

INPUTAC100-240V

L2/N

L1

A

B

D

C

Borne

A

B

C

D

POWER

PD025

POWER

PD025

INPUT

NC

NC

A

B

D

C

Borne

A

B

C

D

exions


Cartes d’alimentation en optionFionnectez la carte d’alimentation CJ1W-PA205R comme suit :

Fionnectez la carte d’alimentation CJ1W-PD025 comme suit :







Alimentation 24 V 24 Vc.c.

Alimentation 0 V 0 V



Conn

GUID 16

Révision 3.0

3.3g. 43.3.1

Lorsqà troisde la Utiliseà unet dro(et nol’ordinLa cainséreindiqu

3.3.2

Le popériphdescrmatér

3.3.3

Le poet 8 sreporCe po

A

B

C

D

exions


Carte TJ1-MC__FiPort Ethernet

ue vous mettez le système Trajexia sous tension, l’affichage chiffres (A) indique l’adresse IP et le masque de sous-réseau carte TJ1-MC__.z le port Ethernet (B) pour connecter la carte TJ1-MC__

ordinateur. Vous pouvez utiliser un câble Ethernet croisé it. Si vous reliez directement l’ordinateur à la carte TJ1-MC__ n via un hub ou un autre périphérique réseau), ateur doit disposer d’une adresse IP fixe.rte TJ1-MC__ est détectée automatiquement lorsque vous z un câble Ethernet dans le port Ethernet. L’affichage (A) e alors l’adresse IP de la carte TJ1-MC__.

Port série

rt série (D) sert à connecter la carte TJ1-MC__ à un érique nécessitant une connexion série. Pour obtenir une

iption de ce port, reportez-vous au Manuel de référence du iel. Ce port n’est pas nécessaire dans l’exemple d’installation.

Port d'E/S 28 broches

rt d’E/S 28 broches (C) intègre 16 entrées numériques orties numériques. Pour obtenir une description de ce port, tez-vous au Manuel de référence du matériel. rt n’est pas nécessaire dans l’exemple d’installation.

Conn

GUID 17

Révision 3.0

3.4g. 5La ca

MECHsortiesont dLa cala con

RUN

8F

ML16

CN1

A

exions


Carte TJ1-ML__Firte TJ1-ML__ est le maître de plusieurs périphériques

ATROLINK-II, à savoir des servodrivers, des entrées / s et des variateurs. Les entrées / sorties et les variateurs écrits dans le Manuel de référence du matériel.rte TJ1-ML__ intègre un port (A) permettant d’établir nexion avec le premier périphérique MECHATROLINK-II.

Conn

GUID 18

Révision 3.0

3.4.1

g. 6Vous (voir p1. In

(N2. A

d3. In

d

g. 74. Bsu

D

AB

E

C

F

G

exions


Connecter la carte d’interface MECHATROLINK-II au servodriver

Fipouvez utiliser un servodriver monophasé 200 V age 19) ou un servodriver triphasé 400 V (voir page 20).sérez les clips (A) de la carte d’interface MECHATROLINK-II S115) dans les ouvertures (B) du servodriver.

ssurez-vous que le port (C) du servodriver est situé à l’opposé e la fente de la carte NS115.sérez le clip (D) de la carte NS115 dans l’ouverture (E)

u servodriver.

Firanchez le fil de terre (F) de la carte NS115 au point G (G) r le servodriver.

Conn

GUID 19

Révision 3.0

3.4.2g. 81. L

dve

/i

2. Ll’aR

/i

3. Leve

/i

4. Bd

w

v

U

B2

B1

L2C

L1C

L2

L1

CHARGE

MODE/SET

200V

DATA/

POWER

CN3

2

1

CN1

CN2

L2

L1

2

1

B2

B1

L2C

L1C

W

V

U

D

A

B

C

E

F

G

J

U

V

W

H

I

Borne

D, E

F

G

Borne

H

I

Borne

U

V

W

exions


Connecter le servodriver monophasé 200 VFies bornes du groupe A sont destinées à l’entrée

’alimentation servant à générer la sortie d’alimentation rs le moteur (groupe C). Raccordez les bornes comme suit :

es bornes du groupe B sont destinées à l’entrée pour limentation interne du servodriver (affichage, voyants).

accordez les bornes comme suit :

s bornes du groupe C sont destinées à la sortie d’alimentation rs le servomoteur. Raccordez les bornes comme suit :

ranchez le câble du codeur du servomoteur sur le port ’entrée du codeur (J).



Bus +c.c. 1 Court-circuit avec la borne G

Bus +c.c. 2 Court-circuit avec la borne F





Phase U du moteur Borne U sur le moteur

Phase V du moteur Borne V sur le moteur

Phase W du moteur Borne W sur le moteur

Conn

GUID 20

Révision 3.0

3.4.3g. 91. L

dve

/i

2. Ll’aR

/i

3. Leve

/i

4. Bd

L2

L1

L3

2

1

w

v

U

B2B3

B1L2CL1C

CHARGEMODE/SET

400V

DATA/POWER

CN3

CN1

CN2

B2B3

B1L2CL1C

W

V

U

L2

L1

L3

2

1

D

A

B

C

EFGH

M

UVW

IJKL

Borne

D, E, F

G

H

Borne

I

J

K

1.

L

Borne

U

V

W

exions


Connecter le servodriver triphasé 400 VFies bornes du groupe A sont destinées à l’entrée

’alimentation servant à générer la sortie d’alimentation rs le moteur (groupe C). Raccordez les bornes comme suit :

es bornes du groupe B sont destinées à l’entrée pour limentation interne du servodriver (affichage, voyants).

accordez les bornes comme suit :

s bornes du groupe C sont destinées à la sortie d’alimentation rs le servomoteur. Raccordez les bornes comme suit :

ranchez le câble du codeur du servomoteur sur le port ’entrée du codeur (M).


Alimentation triphasée 400 V Vc.a. sous tension

Bus +c.c. 1 Court-circuit avec la borne H

Bus +c.c. 2 Court-circuit avec la borne G


Alimentation de contrôle 24 Vc.c.

Alimentation de contrôle 0 Vc.c.

Commun de résistance de régénération Court-circuit avec la borne L 1

En cas d’utilisation de la résistance interne.

Résistance de régénération interne Court-circuit avec la borne K


Phase U du moteur Borne U sur le moteur

Phase V du moteur Borne V sur le moteur

Phase W du moteur Borne W sur le moteur

Conn

GUID 21

Révision 3.0

3.4.4g. 10La ca

et deu/i

g. 111. CT

2. Cp

A

B

C

C

Port orupteu

A

B

C

D E

F

exions


Connecter la carte NS115Firte NS115 intègre un interrupteur DIP, un sélecteur d’adresse

x ports de bus MECHATROLINK-II.

Fionnectez un câble MECHATROLINK-II (E) à la carte J1-ML__ (D) et à l’un des ports de bus de la carte NS115.onnectez une terminaison MECHATROLINK-II (F) à l’autre ort de bus de la carte NS115.

u inter-r

Description

Sélecteur d’adresse

Interrupteur DIP

Ports de bus MECHATROLINK-II

Conn

GUID 22

Révision 3.0

3.4.5

g. 12Les inles pa1. R/i

g. 132. Pp

1

ON OFF

23

4

Interrteur D

1

2

3

4

exions


Régler les interrupteurs DIP et définir l’adresse de la carte NS115

Fiterrupteurs DIP de la carte NS115 permettent d’en configurer ramètres de communication.églez les interrupteurs DIP comme suit :

Filacez le sélecteur d’adresse de la carte NS115 sur la osition 1, pour attribuer l’adresse logique 41 au servodriver.

up-IP

Fonction Réglage Description

Vitesse de transmission

ON 10 Mbps

Longueur des données

ON Transmission de données 32 octets

Plage d’adres-ses

OFF Adresses 40 à 4F

Maintenance (réservé)

OFF Doit toujours être réglé sur OFF. Le réglage ON n’est pas utilisé.

Conn

GUID 23

Révision 3.0

3.5g. 14L’inst

d’unecarte d’un mVous

0

1

2

3

4

5

6

7

CN3

CN1

TERMON/OFF

WIRE2/4

CN2

MC16


RUN

8F

CN1

ML16

GCBA

F ED

exions


Installation complèteFiallation complète illustrée dans cet exemple est constituée

carte d’alimentation (A), d’une carte TJ1-MC__ (B), d’une TJ1-ML__ (C), d’un servodriver (D), d’une carte NS115 (E), oteur (F) et d’une carte TJ1-TER (G).

pouvez à présent retirer les étiquettes de protection sur les cartes.

Trajex

GUID 24

Révision 3.0

4

4.1Pour (PC) • W• P• 6• 1• P• S

o• S

o

4.21. In

d2. L

a3. S

pas

g. 14. SC

ia Tools


Trajexia Tools

Configuration PC requiseinstaller Trajexia Tools, vous devez disposer d’un ordinateur présentant la configuration requise ci-dessous :indows 98 SErocesseur Pentium 300 MHz4 Mo de mémoire RAM40 Mo d’espace disque disponibleort Etherneti vous utilisez le système d’exploitation Windows 98 SE u Windows ME : Internet Explorer 5.0i vous utilisez le système d’exploitation Windows 2000 u Windows XP : Internet Explorer 6.0

Installer le logiciel Trajexia Toolssérez le CD Trajexia Tools dans le lecteur de CD-ROM

e l’ordinateur.e programme d’installation de Trajexia Tools démarre utomatiquement.i le programme d’installation de Trajexia Tools ne démarre s automatiquement, démarrez-le manuellement : exécutez

etup.exe à partir du répertoire racine du CD.Fiélectionnez la langue de votre choix dans la liste déroulante.

liquez sur OK.

Trajex

GUID 25

Révision 3.0

g. 25. LN

g. 36. Ce

ia Tools


Fia fenêtre d’installation de Trajexia Tools s’affiche. Cliquez sur ext (Suivant).

Filiquez sur Yes (Oui) pour accepter le contrat de licence t continuer.

Trajex

GUID 26

Révision 3.0

g. 47. E8. E9. E

Cle

10. C

g. 511. C

g. 612. C

ia Tools


Fintrez votre nom dans le champ Name (Nom).ntrez le nom de votre société dans le champ Company (Société).ntrez votre numéro de licence dans les champs Licence. e numéro de licence figure sur l’étiquette apposée sur boîtier du CD Trajexia Tools.

liquez sur Next (Suivant).

Filiquez sur Yes (Oui).

Filiquez sur Next (Suivant).

Trajex

GUID 27

Révision 3.0

g. 713. C

g. 814. C

ia Tools




Trajex

GUID 28

Révision 3.0

g. 915. C16. Le

vem

g. 1017. Cd

ia Tools


Filiquez sur Next (Suivant). programme d’installation de Trajexia Tools copie des fichiers rs l’ordinateur. Cette opération peut prendre quelques inutes.

Filiquez sur Finish (Terminer). La fenêtre du fichier LisezMoi e CX-Drive s’affiche. Fermez cette fenêtre.

Trajex

GUID 29

Révision 3.0

4.3Pour câble1. C

g. 112. L’s’lapa

3. Sréte

4. C5. C

Tfo

A

ia Tools


Connexion à la carte TJ1-MC__relier l’ordinateur à la carte TJ1-MC__, vous avez besoin d’un Ethernet droit ou croisé.onnectez le système Trajexia à l’alimentation secteur.

Fiadresse IP et le masque de sous-réseau de la carte TJ1-MC__ affichent trois fois sur l’affichage (A). L’adresse IP par défaut de carte TJ1-MC__ est 192.168.0.250. Le masque de sous-réseau r défaut est 255.255.255.0.

i vous souhaitez consulter l’adresse IP et le masque de sous-seau de la carte TJ1-MC__, mettez le système Trajexia hors nsion, puis remettez-le sous tension.onnectez le câble Ethernet au port Ethernet de l’ordinateur.onnectez le câble Ethernet au port Ethernet de la carte J1-MC__. L’adresse IP de la carte TJ1-MC__ s’affiche quatre is sur l’affichage.

Trajex

GUID 30

Révision 3.0

g. 126. DD

----

7. L’le

g. 138. D--

ia Tools


Fiémarrez le programme Trajexia Tools sur l’ordinateur. ans le menu Démarrer de Windows, sélectionnez :

ProgrammesOMRONTrajexia ToolsTrajexia Tools

écran de démarrage Motion Perfect 2 s’affiche. Attendez que bouton Cancel (Annuler) s’affiche avant de cliquer dessus.

Fians la barre de menus, sélectionnez :OptionsCommunications

Trajex

GUID 31

Révision 3.0

g. 149. A10. C

g. 1511. E(N

12. C

g. 1613. C

ia Tools


Fissurez-vous que l’élément ENet0 est sélectionné dans la liste.liquez sur Configure (Configurer).

Fintrez 192.168.0.250 dans le champ Server name/IP address om / Adresse IP du serveur).

liquez sur OK.

Filiquez sur OK.

Trajex

GUID 32

Révision 3.0

g. 1714. O15. D16. C

lo

g. 1817. C18. S19. C

ia Tools


Fiuvrez le Panneau de configuration Windows sur l’ordinateur.ouble-cliquez sur l’icône Connexions réseau.liquez avec le bouton droit sur l’icône Connexion du réseau cal. Cliquez sur l’option Propriétés.

Filiquez sur l’onglet Général.électionnez Protocole Internet (TCP/IP) dans la liste.liquez sur Propriétés.

Trajex

GUID 33

Révision 3.0

g. 1920. C21. C22. E23. E24. C25. C26. F

ia Tools


Filiquez sur l’onglet Général.ochez la case Utiliser l’adresse IP suivante.ntrez 192.168.0.251 dans le champ Adresse IP.ntrez 255.255.255.0 dans le champ Masque de sous-réseau.liquez sur OK.liquez sur OK.ermez la fenêtre Connexions réseau.

Trajex

GUID 34

Révision 3.0

4.41. M

e2. M3. M

g. 204. E5. D--

ia Tools


Créer un projet pour la première foisettez hors tension le système Trajexia, le servodriver

t la carte NS115.ettez sous tension le servodriver et la carte NS115.ettez sous tension le système Trajexia.

Fixécutez le programme Motion Perfect 2 sur l’ordinateur.ans la barre de menus, sélectionnez :

Controller (Contrôleur)Connect (Connexion)

Trajex

GUID 35

Révision 3.0

g. 216. A

g. 227. C

ia Tools


Fittendez que le bouton OK s’affiche avant de cliquer dessus.

Filiquez sur New (Nouveau).

Trajex

GUID 36

Révision 3.0

g. 238. C

g. 249. Ale(R

10. E(N

11. C

ia Tools


Filiquez sur Yes (Oui).

Ficcédez à l’emplacement où vous souhaitez enregistrer nouveau projet dans l’arborescence Disk directory épertoire du disque).

ntrez le nom du nouveau projet dans le champ Project name om du projet).

liquez sur Create (Créer).

Trajex

GUID 37

Révision 3.0

g. 2512. C

g. 2613. C(A

ia Tools


Filiquez sur OK.

Filiquez sur le bouton Intelligent drives (Drivers intelligents) ) de la barre d’outils.

Trajex

GUID 38

Révision 3.0

g. 2714. C

g. 2815. A(D

16. C

ia Tools


Filiquez sur le bouton Config.

Fittendez que la fenêtre MECHATROLINK Drive SGDH-01AE-OY river MECHATROLINK SGDH-01AE-OY) s’affiche.liquez sur l’onglet Configuration.

Trajex

GUID 39

Révision 3.0

g. 2917. Fd

18. D(V

19. S(8

20. Adm

g. 3021. Fd

22. D(V

23. S(8

24. Adm

25. C(T

26. C

A

ia Tools


Fiaites défiler la liste pour atteindre la ligne dont la valeur e la colonne Index est Pn50A.3.ans cette ligne, cliquez sur l’élément de la colonne Value aleur). Une liste déroulante s’affiche.électionnez la valeur 8:Sets signal OFF. : Passe le signal à OFF) dans la liste déroulante.ppuyez sur la touche Entrée. L’icône de la première colonne e la ligne est à présent rouge, ce qui indique que vous avez odifié le paramétrage de cette ligne.

Fiaites défiler la liste pour atteindre la ligne dont la valeur e la colonne Index est Pn50B.0.ans cette ligne, cliquez sur l’élément de la colonne Value aleur). Une liste déroulante s’affiche.électionnez la valeur 8:Sets signal OFF. : Passe le signal à OFF) dans la liste déroulante.

ppuyez sur la touche Entrée. L’icône de la première colonne e la ligne est à présent rouge, ce qui indique que vous avez odifié le paramétrage de cette ligne.liquez sur le bouton Download to Drive élécharger vers le driver) (A).liquez sur Close (Fermer).

Trajex

GUID 40

Révision 3.0

27. C

g. 3128. C29. M

a30. M31. M

ia Tools


liquez sur Close (Fermer).

Filiquez sur Yes (Oui).ettez hors tension le système Trajexia et le servodriver

fin d’appliquer les nouveaux paramètres du driver.ettez sous tension le servodriver et la carte NS115.ettez sous tension le système Trajexia.

Trajex

GUID 41

Révision 3.0

g. 3232. D--

g. 3333. En

34. C

ia Tools


Fians la barre de menus, sélectionnez :Program (Programme)New (Nouveau)

Fintrez le nom du nouveau programme dans le champ Enter ew program name (Entrer le nom du nouveau programme).liquez sur OK.

Trajex

GUID 42

Révision 3.0

g. 3435. O36. TaBASESERVWDOloop: MO WA WAGOTO37. C

38. Cp

39. SdSp

40. R

4.5Félicidansd’alimconnede pr

ia Tools


Fiuvrez la fenêtre Edit (Édition).pez l’exemple de programme ci-dessous dans la fenêtre Edit :(0)O=ONG=ON

VE(10000)IT IDLE(1000) loop

liquez sur le bouton Run (Exécuter) (A) de la barre d’outils.

onsultez les caractéristiques ou le manuel du moteur pour lus d’informations sur le type de codeur.i la résolution du moteur est plus élevée, diminuez la valeur u paramètre P_GAIN et augmentez celle des paramètres PEED, ACCEL et DECEL. Consultez le Manuel de rogrammation.éexécutez l’exemple de programme.

Installation complètetations. Vous avez effectué toutes les étapes présentées le présent guide. Vous disposez à présent d’une carte entation, d’une carte TJ1-MC__ et d’une carte TJ1-ML__ ctée à un servomoteur, ainsi que d’un exemple

ogramme permettant de piloter le servomoteur.

Remarque :Les paramètres par défaut conviennent pour les codeurs 13 bits. Si l’exemple de programme ne fonctionne pas, effectuez les étapes ci-dessous :

Inform

GUID 43

Révision 3.0

5

5.1g. 1Trajex

perfor

Trajesouplon reOptimcontrôd’enrede co

TrajeMECHclassvitessd’inst

Vous rotatifaux mexten

J CX-One

Trajexia Tools

Maître PROFIBUS-DP

Maître DEVICENET

ations supplémentaires


Informations supplémentaires

Système TrajexiaFiia est la plate-forme de contrôle d’axes d’Omron qui procure les

mances et la convivialité d’un système de contrôle d’axes dédié.

xia est un système modulaire autonome qui offre une esse et une évolutivité optimales. Au cœur de Trajexia, trouve le nouveau coordinateur d’axes multitâches TJ1. isé par un DSP 32 bits, il peut effectuer des tâches de le d’axes telles que l’e-cam, l’e-gearbox, le contrôle gistrement et l’interpolation, le tout à l’aide de commandes

ntrôle simples.

xia permet de contrôler jusqu’à 16 axes sur le bus d’axes ATROLINK-II ou un contrôle analogique ou par impulsions

ique avec un contrôle indépendant de la position, de la e ou du couple de chaque axe. Par ailleurs, son puissant jeu ructions d’axe permet une programmation intuitive et aisée.

disposez d’un vaste choix de variateurs et de servodrivers s, linéaires et à entraînement direct, qui se classent eilleures places de leur catégorie. Enfin, le système est

sible jusqu’à 16 axes et 8 variateurs et modules d’E/S.

IHM série NS

API série C

Ethernet

E/S numérique

Hostlink

MECHATROLINK-II

Inform

GUID 44

Révision 3.0

5.2

5.2.1

Le podirectepériphde code mede gaIl perm

5.2.2

La méet la c

5.2.3

Un popériphconfigperme

5.2.4

La cade 16une tMECHprécisdes apeut ê

5.2.5

La cade co



Caractéristiques générales de Trajexia

Connectivité directe via Ethernet

rt Ethernet intégré de Trajexia permet d’établir une connexion et rapide vers des ordinateurs, des API, des IHM et d’autres ériques. En outre, il fournit un accès complet aux drivers via un bus

ntrôle d’axes MECHATROLINK-II. Ce port autorise la transmission ssages explicites via Ethernet et MECHATROLINK-II afin rantir la transparence totale jusqu’au niveau de l’actionneur. et enfin de configurer un accès à distance.

Préservation de votre savoir-faire

thode de cryptage de Trajexia garantit la protection onfidentialité de votre précieux savoir-faire.

Port série et E/S locales

rt série fournit la connectivité directe aux API, IHM et autres ériques de terrain Omron. Des entrées / sorties sont librement urables (16 entrées et 8 sorties) sur le contrôleur, ce qui vous t de personnaliser Trajexia en fonction de votre équipement.

MECHATROLINK-II

rte TJ1-ML__ permet de contrôler un maximum servodrivers, variateurs ou E/S, tout en assurant

ransparence complète sur l’ensemble du système. ATROLINK-II offre la vitesse de communication et la

ion temporelle essentielles pour garantir un parfait contrôle xes des servodrivers. Le temps de cycle de contrôle d’axes tre réglé sur différentes valeurs : 0,5 ms, 1 ms ou 2 ms.

TJ1-FL02

rte TJ1-FL02 est une carte de contrôle analogique qui permet ntrôler jusqu’à deux axes dans les modes suivantes :

Inform

GUID 45

Révision 3.0

• R• E• S

Vous

5.2.6

Vous rotatifvos bLes vau mê

5.2.7

Les Ed’étenun se

5.2.8

La caet le r

5.2.9

La caet le r

5.3Toutedans



éférence de vitesse analogique et retour de codeur.ntrée codeur, impulsions ou absolue.ortie d’impulsions.

pouvez connecter n’importe quel servodriver à la carte TJ1-FL02.

Drivers et variateurs

disposez d’un vaste choix de variateurs et de servodrivers s, linéaires et à entraînement direct, qui répondent à tous esoins en termes de compacité, de performances et de fiabilité. ariateurs raccordés au réseau MECHATROLINK-II sont pilotés me temps de cycle de mise à jour que les servodrivers.

E/S déportées

/S du bus de contrôle d’axes MECHATROLINK-II permettent dre le système tout en regroupant les périphériques sur

ul bus de contrôle d’axes.

PROFIBUS

rte TJ1-PRT est une interface entre le système Trajexia éseau PROFIBUS.

DeviceNet

rte TJ1-DRT est une interface entre le système Trajexia éseau DeviceNet.

Manuels Trajexias les informations relatives au système Trajexia sont décrites les manuels suivants :

Inform

GUID 46

Révision 3.0

/i

Nom

SystèTrajexdu ma

SystèTrajexmatio



Cat. No. Sommaire

me de contrôle d’axes ia – Manuel de référence tériel

I51E Décrit l’installation et les caractéristiques matérielles des cartes Trajexia. Explique également la philosophie du système Trajexia.

me de contrôle d’axes ia – Manuel de program-

n

I52E Décrit les commandes BASIC à utiliser pour programmer le système Trajexia, explique les protocoles de communica-tion et le logiciel Trajexia Tools, fournit des exemples pratiques et des informations de résolution des problèmes.

Historique des révisions

GUIDE DE DÉMARRAGE RAPIDE 47

Révision 3.0

Historique des révisionsUn code de révision du manuel s’affiche sous forme de suffixe à côté du numéro du catalogue, sur la couverture du manuel./i

Code de révision Date Contenu de la révision

01 Août 2006 Original

02 Octobre 2006 Mise à jour DeviceNet

03 Mai 2007 Mise à jour avec les cartes TJ1-MC04 et TJ1-ML04.Mise à jour avec des informations générales sur le système Trajexia et avec des caractéris-tiques générales de Trajexia.

Documents

Trajexia Manuel de démarrage rapide