Upload
others
View
4
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
Välkomna till ReglerteknikFöreläsning 1
Johan LöfbergAvdelningen för reglerteknikInstitutionen för systemteknik
[email protected]: B-huset ingång 27-29
Föreläsningsanteckningar på nätet (kan uppdateras någon dag innan föreläsningen)
12 föreläsningar, 13 lektioner
3 laborationer Lab 1: Modeller, signaler, lär känna MinSeg-robotLab 2: PID-reglering av MinSeg-motorLab 3: Balansering av MinSeg-robotAnmälan på Lisam (aktiveras om någon dag)Kräver rejäla förberedelser
Frivilliga föreläsningsquizar (högst rekommenderade!)
Tenta: Kursbok och utgiven formelsamling tillåtnaAnteckningssamlingar och lösningsmallar ej tillåtnaAnteckningar i boken tillåtet
2
Dagens föreläsning
Reglerteknik i praktiken (massvis med exempel)
Definition av basbegreppStyrsignal, mätsignal, referenssignal, system, modell
Återkoppling
Dynamiska system
Vår första reglerdesign: Konstruktion av farthållareModeller, Öppen vs sluten styrning, P-reglering
3
Reglerteknik
Möjliggör lösningar på ”omöjliga problem”
Kallas ofta ”the hidden technology”
Centralt område för många av Sveriges teknikföretag.
Tacksamt område med massor av roliga tillämpningar!
Praktisk tillämpning av diffar, linjär algebra (och transformer)
Kärnan i mekatronik
Algoritmerna i autonoma system
4
Moderna bilar
Många förkortningar i försäljningsbrochyren döljer ett reglersystem
ABS (reglering av bromsverkan)ESC (reglering av spårstabilitet)ACE (reglering av stötdämpare i kurvor)TCS (reglering av hjulspinn)ACC (reglering av fart och avstånd till bil framför)ALG (reglering av avstånd till mittlinje)
6
Vindkraftverk
Ett flertal reglerproblem
T.ex: Varje gång masten passeras skapas farliga krafter som kan minskas genom reglering av bladens vinkel vid passage
7
Reglertekniska exempel
Moderna stridsflygplan
Designade så att de inte går att flyga manuellt
Om reglersystemet har designfel kan det gå illa, och detta var orsaken till krascherna 89’ och 93’
8
Kitepower
Kräver smart reglering av draklinor
9
10
Drönare
Dåligt rykte men massvis med spännande tillämpningar
11
Motorcyklar
Traction control nu även på produktionsmotorcyklar
”The electronics is so important now and this makes the rider less important. I would like that the rider controlled more the motorcycle but maybe with so powerful bikes now it would not be possible to ride these bikes without the electronics. For sure it is easier to ride them.”
Valentino Rossi
”Reglerteknik kommer inte användas på cross/enduro-hojar för det skulle vara fusk samt förta nöjet”
Johan Löfberg 2008
13
2017 modell…
14
Extremt stora teleskop
Vi har nått gränsen för hur stora speglarna kan göras
Stora teleskop byggs med massvis små speglar som sedan styrs så att bilden blir skarp (kallas adaptiv optik)
Mobiltelefoner
Reglerteknik används t.ex för att reglera signalstyrka i kommunikationen mellan mobiltelefon och basstation
16
Gammal hederlig hårddisk
Läsarmen måste positioneras på exakt rätt plats så snabbt som möjligt
Utan aktiv reglering svänger armen vid förflyttningar, och man måste vänta länge tills armen är still och man kan läsa data.
17
Industrirobotar
Precis samma problem som hårddisken.
En robotarm är relativt vek, och oscillerar kraftigt efter rörelser
18
Många gånger är det reglersystemen och transmissionssystemen som är ineffektiva, inte motorerna i sig.
Hallsta använder 1,9 TWh per år. Det är lika mycket som Malmö stad inklusive alla industrier
19
Någon som känner igen kurvorna?
20
Inflation och ränta
Riksbanken försöker reglera (styra) inflation via reporänta (styrränta)
(med diskutabel framgång...)
21
Automatiserad narkos
Ett reglersystem ersätter/hjälper narkosläkaren
Systemet reglerar medvetandegraden (BIS)
22
Segway
En av de mest uppenbara reglertekniska konsumentprodukterna som finns
Fungerar inte utan ett reglersystem vilketG.W. Bush blir varse om här då han missatatt slå på strömmen
23
Klätter- och balansrullstol (iBOT)
Reglertekniskt samma som Segway, balansera en instabil tvåhjuling
…precis vad vi gör på lab 3!
24
Patent pending?
A device for stabilization of open liquid containers placed on a 6-DOF table connected to free agents in enviroments with severe disturbances.
25
Det reglertekniska problemet
Välj styrsignalen u(t) så att systemet (enligt mätsignalen y(t)) beter sig som önskat (referenssignalen r(t)) trots störningar och okända effekter w(t)
(ofta använder vi ordet insignal istället för styrsignal, och utsignalistället för mätsignal)
26
Det reglertekniska problemet
System u(t) y(t) r(t) w(t)
Bil Gaspådragbroms
Hastighet Inställd hastighet
Väglutning,Vind
Människa Droginjicering Medvetande Högre än död Drogtolerans, patientvikt
Sveriges ekonomi
Styrränta Inflation Inflationsmål 2%
Politik, konjunktur
27
Det reglertekniska problemetVi illustrerar system (”saken” vi reglerar) konceptuellt med blockscheman
u(t)
w(t)
y(t)System
I denna kurs antar vi att systemen är dynamiska och linjära(tema på nästa föreläsning)
28
ÅterkopplingEn fundamental princip i reglerteknik är återkoppling, här illustrerat på destillationskolonn
1. Formulera ett önskemål (referenssignal)Vi vill ha en vätsketemperatur på 80º
2. Mät den nuvarande temperaturen (mätsignal)Nu är det 60º
3. Genomför åtgärd (ingrepp med styrsignalen)Öka värmetillförsel!
4. Mät den nuvarande temperaturen…
5. Åtgärd…
Återkoppling!
29
ÅterkopplingÅterkopplade systemet
u(t)
w(t)
y(t)SystemRegulator(”Styrlag”)
r(t)
Återkoppling!
30
ÅterkopplingÅterkopplade farthållarsystemet
hastighetgas
31
ÅterkopplingÅterkopplade narkossystemet
MedvetandeDroger
32
ÅterkopplingÅterkopplade ekonomisystemet
ränta inflationSystem
2%
33
Det reglertekniska problemetI kursen frågar vi oss
Hur kan vi beskriva systemet vi skall reglera (skapa en modell)
Hur kan vi analysera systemet vi skall reglera (förstå modellen)
Hur gör vi för att designa en regulator (styrlagen, algoritmen)
Hur analyserar vi det återkopplade systemet (funkar det?)
34
Design av farthållare
φ
u(t): Drivande/bromsande kraft genererad av motor och broms [N]y(t): Bilens hastighet [m/s]φ: Vägbanans lutning [rad]m: Bilens vikt [kg]α: Luftmotståndskoefficient [Ns/m], luftmotstånd = αy(t) [N]
35
Design av farthållare
Modell: m=1000kg, α=200Ns/m, φ=0
Newton
Öppen styrning: Vårt mål är att nå en referenshastighet på r(t) = 25m/s.Vi testar följande styrlag
Lösning:Vi når referenshastigheten asymptotiskt
36
Design av farthållare
u(t)
w(t)=mgsin(φ)
y(t)200r(t)=25
37
Design av farthållareVerkligheten: Vindtunneltest har gått fel, egentligen är α=150Ns/m
Vi använder dock valda styrlagen och får
Bilen uppnår för hög hastighet
Orsak: Vi har inte återkopplat den verkliga hastigheten utan litarblint på den givna modellen!
38
Design av farthållare 39
Design av farthållare
Sluten styrning: Återkoppla hastigheten!
En rimlig strategi är att gasa mer när man kör för sakta och bromsa när vi kör för snabbt. Enkel matematisk tolkning blir
Detta kallas propertionalreglering, P-reglering, och konstanten K är den enda designvariablen i regulatorn
Slutna systemet
40
Design av farthållare
u(t)
w(t)=mgsin(φ)
y(t)Kr(t)=25
-1
Σe(t)
41
Design av farthållareNågorlunda liknande beteende i de olika testfallen
42
Design av farthållare…men orealistiskt mycket motoreffekt krävs för inställning som gör att den närmar sig korrekt hastighet!(och den här bilen vill man inte åka i till vardags)
43
Vad är en regulator, egentligen?Regulatorn är en dator i bilen, som tar in hastighet och önskad fart, och skickar styrsignaler (t.ex önskat drivmoment) till motorn
program CruiseControl
K = 200; % Control engineer told us!repeat
r = getDesiredSpeedy = getSpeedMeasurementu = K*(r-y);TorqueRequest(u)wait(0.01 sec)
end
y
r
u
44
Sammanfattning
Sammanfattning av dagens föreläsning
Reglerteknik finns överallt
Vi använder differentialekvationer för att skapa modeller över system
Öppen styrning väldigt känslig för modellparametrar och störningar
Återkoppling kan reducera känsligheten markant
Återkoppling u(t) = K(r(t)-y(t)) kallas P-reglering
Vi har fortfarande inte bra reglering, bättre regulatordesign krävs!
45
Sammanfattning
Reglerteknik: “Konsten att få system att uppföra sig som vi vill”.
Signaler: Funktioner av tiden som innehåller information.
System: Ett objekt som påverkas av insignaler och som respons på dessa producerar utsignaler.
Modell: Förenklad beskrivning av verkligheten. I denna kurs, en matematisk beskrivning av det system vi studerar.
Dynamiska system: System där utsignalen just nu inte enbart beror av nuvarande insignaler utan även av tidigare insignaler.
Återkoppling: För tillbaka information om systemets nuvarande tillstånd till regulatorn. Reglerteknik är läran om återkopplade system.
Viktiga begrepp
46
Dynamiska systemSystem med minne, dvs nuvarande tillstånd beror på vad som hänt tidigare. Ändring sker inte direkt då insignal ändras. Utsignalen hoppar inte bara för att insignalen ändras
Matematiskt: Systemet beskrivs av en differentialekvation, t.ex
En beskrivning (oftast approximativ) av ett system kallas en modell
Motsats: Statiskt system
Hastighet och läge på bil (beror på tidigare motorpådrag)
Rumstemperatur (beror på tidigare uppvärmning och yttertemperatur)
Konjunktur (beror på politik, investeringar etc de senaste åren)
47
Linjära system
u(t) y(t)System
Linjärt system innebär att superpositionsprincipen håller
dvs inga överraskningar kan inträffa…
48
Linjära system
Linjära ordinära differentialekvationer uppfyller lijäritetskravet
Vi arbetar enbart med system som kan beskrivas av linjära ordinära differentialekvationer
Mer (mycket mer…) om detta nästa föreläsning…
49