Upload
rgewrggew-wgregrge
View
23
Download
10
Embed Size (px)
DESCRIPTION
d gfgdgfd gfd gdfg dfg fdg dfg fd gfd gf dgfdgfd gd
Citation preview
IIFF 1.felttel TTHHEENN 1.mveletsor [ EELLSSIIFF 2.felttel TTHHEENN
ZZaalloottaayy PPtteerr
PPRROOGGRRAAMMOOZZHHAATT IIRRNNYYTTSSOOKK
IIII..
Elektronikus jegyzet Kand Klmn Villamosmrnki Kar
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
2.oldal
Tartalomjegyzk 1. Pozicionls..................................................................................................................................... 4
Az encoder .............................................................................................................................. 6 Az inkrementlis (nvekmnyes) .......................................................................................... 6 Az abszolt encoder ............................................................................................................... 8 Inkrementlis jelad alkalmazsa. ........................................................................................ 9
1.1. Pozciba vezrls lptetmotorral ....................................................................................... 9 1.1.1. A lptetmotor ................................................................................................................ 10 1.1.2. A lptetmotor mkdse................................................................................................ 10 1.1.3. A lptetmotorok statikus jellemzi ................................................................................ 13 1.1.4. Dinamikus jellemzk ...................................................................................................... 16 1.1.5. Lptetsi mdok.............................................................................................................. 21 1.1.6. Vezrlsi tblzatok ........................................................................................................ 23 1.1.7. A lptetmotor vezrlsi szakaszai: ................................................................................. 24 1.1.8. A lptetmotorok illeszt ramkrei................................................................................ 24 1.1.9. A meghajt ramkrk vezrlse..................................................................................... 27 1.1.10. Plda ............................................................................................................................... 27
1.2. Pozciszablyozs szervomotoros hajtssal...................................................................... 29 1.2.1. A szervomotor................................................................................................................. 29 Egyenram szervomotorok ................................................................................................ 30 1.2.2. Szervomotoros hajtsok .................................................................................................. 32 A hajts framkre............................................................................................................. 33 A hajts szablyozsa .......................................................................................................... 34
1.3. Pozcivezrls aszinkronmotoros hajtssal....................................................................... 36 1.3.1. A frekvenciavlt............................................................................................................ 37 1.3.2. Szinuszos jel ellltsa PWM-el..................................................................................... 39
2. PLC-k programozsa .................................................................................................................... 40 2.1. A PLC tpusonknti programozs ........................................................................................ 40 2.2. A PLC programozsi nyelvek szabvnyostsa ................................................................... 41
2.2.1. Sorrendi vezrlsekhez az SFC (Sequential Function Chart)............................................ 41 2.2.2. Strukturlt szveges ST (Structured Text) ...................................................................... 49 2.2.3. .............................................................................................................................................. 49
3. Irnytsi rendszerek felgyelete................................................................................................ 54 3.1. Mrsadatgyjts ................................................................................................................. 54
3.1.1. Adatbzis: ....................................................................................................................... 54 3.1.2. Az automatikus mrs (adatbzisgyjts): ....................................................................... 55 3.1.3. Mintavtelezsi id ......................................................................................................... 55 3.1.4. Mrs-adatgyjt rendszerek........................................................................................... 57 3.1.5. Adatfeldolgozs: ............................................................................................................. 57
3.2. Folyamatmegjelents .......................................................................................................... 58 3.2.1. Megjelents fogalma s alkalmazsa .............................................................................. 58 3.2.2. Rvid trtneti ttekints................................................................................................. 58 3.2.3. A megjelent rendszerek legfbb tpusai ........................................................................ 60 3.2.4. Folyamatterminl. ........................................................................................................... 61 3.2.5. Riport kszts ................................................................................................................ 63 3.2.6. Opertori szerviz............................................................................................................. 63 3.2.7. Megjelents.................................................................................................................... 63 3.2.8. Adatfeldolgozs .............................................................................................................. 64 3.2.9. Hozzfrsi szintek ......................................................................................................... 64 3.2.10. Alarmkezels .................................................................................................................. 65 3.2.11. Trendkezels ................................................................................................................... 65
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
3.oldal
3.2.12. Vezrlsek ...................................................................................................................... 66 3.3. MODBUSZ.............................................................................................................................. 66
3.3.1. A protokoll...................................................................................................................... 66 3.3.2. Fizikai szint..................................................................................................................... 67 3.3.3. A kommunikci felptse ............................................................................................. 67
4. Digitlis szablyozk ................................................................................................................... 68 4.1. A numerikus integrls vltozatai ....................................................................................... 69
4.1.1. Tglalap formula............................................................................................................. 69 4.1.2. Egyszer (kis) trapz formula.......................................................................................... 69 4.1.3. sszetett (nagy) trapz formula ....................................................................................... 70 4.1.4. rint formula................................................................................................................. 71 4.1.5. Egyszer (kis) Simpson formula...................................................................................... 71 4.1.6. sszetett (nagy) Simpson formula................................................................................... 72
4.2. PLC-ben alkalmazott algoritmusok...................................................................................... 73 4.3. llsos szablyozk .............................................................................................................. 73
Ktlls (ktpont) szablyozk ................................................................................................. 73 Hromlls (hrompont) szablyozk ...................................................................................... 74
4.4. Folytonos szablyozk.......................................................................................................... 75
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
4.oldal
1. Pozicionls
Az ipari automatizlsban sokszor szksges egy mozg kszlk, berendezs adott helyre
trtn mozgatsa. Az ilyen feladatokat ltja el a pozcivezrls, vagy
pozciszablyozs.
A feladatok csoportosthatk a mozgatsi irnyok szma (koordinta szm, szabadsgfok),
illetve a mozgat eszkz szerint.
Az utbbi csoportba tartoznak a villamos motorokkal a klnbz mechanikai hajtsok
kombincija. Hasznlnak lptet-, szervo-, s aszinkron motorokat. A mechanikai
megoldsok kztt megtalljuk a vonorst, fogas szjhajtsokat stb. Meghajtsokban mind a
pneumatikus, mind, pedig a hidraulikus ertvitelt is hasznljk. A fejezetben csak a villamos
motorok alkalmazst trgyaljuk.
A pozicionls megoldsok sszefoglalsa lthat az 1. brn.
1. bra
Foglaljuk ssze tmren, hogy mikor clszer a vezrlst. Illetve a szablyozst alkalmazni.
A pozicionls minden olyan esetben vezrlssel megoldhat, amikor a mozgatott tmeg
lland. Ekkor elre meghatrozhatk a mozgats paramterei, az t, a sebessg.
rtelemszeren szablyozst kell alkalmazni, amikor a mozgatott tmeg elre nem ismert,
illetve menet kzben vltozhat. Ilyenkor a cl megadsn tl mst nem tudunk megadni. A
paramtereket a szablyoz lltja be.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
5.oldal
Mind a vezrlsnl mind, pedig a szablyozsnl a mozgats sebessgt vltoztatni kell az
id fggvnyben. A 2. brn szemlltettk az ltalnossgban rvnyes mozgatsi
fggvnyt.
2. bra
Az brn szemlltetett idfggvny szerinti vezrls fgg vltozja az id. Annak felttele,
hogy az egyes szakaszok idejnek vltoztatsval pozcionljunk, csak akkor lehet, ha a
mozgats egyes sebessgeit nagy pontossggal tudjuk belltani. A gyakorlatban a pontos
pozicionlshoz szksge helyzet jeladk alkalmazsa. Csak a lptetmotoros hajtsoknl
hagyhat el az rzkel akkor, ha lpstveszts nlkli vezrlst biztostunk. A konkrt
megoldsokrl a fejezet tovbbi rszeiben ejtnk szt, amikor ttekintst nyjtunk a
lptetmotoros, s frekvenciavlts vezrlsi megoldsrl, valamint rviden foglakozunk a
szervomotoros szablyozssal.
A kvetkezkben tmren tekintsk t ismtls gyannt a helyzet-meghatrozsnl
alkalmazhat jeladkat. Kihagyjuk viszont a legegyszerbb megolds trgyalst, amikor a
mozgatott objektum helyzett egy-egy lls-kapcsol, vagy optikai rzkel jelzi.
A klnbz encoderekrl rvid ttekintssel szolglunk.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
6.oldal
Az encoder
Az encoder olyan jelad, amely egy tengely elfordulst rzkeli s az elforduls szgvel
arnyosan valamilyen elektromos jelet szolgltat.
Sok egyb nvvel is illetik. Pl.: szgad, forgs jelad angular encoder, rotary encoder, stb.
A jelad tengelyre rgztett trcsa ltalban veg, amelyre klnbz alakzatban nem
tltsz alakzatokat visznek fel. A jelad tengelyt kell rugalmas tengelykapcsolval
csatlakoztatni a hajtshoz. Egy vltozatnak felptse lthat a 3. brn.
3. bra
(A trcsa egyik oldaln fnyforrs, a msikon fnyrzkeny elem helyezkedik el. A trcsa
forgsakor a fnyrzkel elemre hol rkezik fny, hol nem. A vev rszben ennek
megfelel elektromos jel jn ltre.
Az rzkelk kt nagy csoportba sorolhatk, gymint az
o inkrementlis, illetve
o abszolt
jeladk. ( Ksztenek olyan vltozatot is, amelyben mind a kt fajta jelelllts is
megtallhat.)
Az inkrementl is (nvekmnyes)
jeladban olyan trcsa van, amelyiken egyforma tvolsgra egyforma mret svok vannak.
A svokat kt db optokapu figyeli, amelyek gy helyezkednek el, hogy egymshoz kpest 90
fokkal eltolt fzis jelet szolgltatnak a trcsa forgsakor. Ez a kt jel az "A" s a "B" fzis.
Az optokapu k jelt beptett elektronika alaktja szabvnyos jell. Ez leggyakrabban TTL,
nyitott kollektoros, esetleg 24V-os jel, bizonyos esetekben a jelek inverze is ki van vezetve.
Az elvi felptst szemllteti a 4. bra.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
7.oldal
4. bra
A jeladkban rendszerint egy harmadik optokapu is van, ami fordulatonknt csak egyszer kap
megvilgtst. Neve "Z" vagy "Index".
Rviden ttekintjk, hogy mikppen hasznlhatk az inkrementlis jeladk pozci
meghatrozsra. A trcsra felvitt sugrirny vonalak szma adja a jelad
rzkenysgt, vagyis azt, hogy a kimeneti jel kt azonos irny vltozsa hny fokos
szgelfordulst jelez.
A mikor csak azt kvnjuk meghatrozni, hogy az irnytl fggetlenl mennyit mozdult el a
trgy, akkor elgsges szmllni az egyik jel valamelyik irny vltozsait. A szmll
mindenkori tartalma a mozgs sebessgtl fggetlenl - a trcsa szgelfordulsval
arnyos. Amennyiben a jelad trcsjra harmadik svot is felvittek, amelyen csak egy
vltozs van fordulatonknt, akkor a szmlls sztbonthat a fordulatok s a nem egsz
fordulaton belli szgelmozduls fggetlen megllaptsra.
Amikor a mozgs kzben irnyvltozs is elfordul, ilyenkor az irnyt is meg kell llaptani.
Az 5. a. brn lthatk a kimenetek 90 fokos fzistols jelei az egyik forgsirnynl, amikor
az J1 felfut le rkezik elszr. A b. bra a msik forgsirnyhoz tartoz viszonyokat
szemllteti. Az egyik forgsirny esetben a J1 pozitv irny jelvltsakor a J2 alacsony
szint, mg a msik irnynl magas szint. A kt jelbl teht meghatrozhat a mozgats
irnya.
a. b.
5. bra
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
8.oldal
A mozgats kezdettl val elmozduls, vagyis a pozci pontos meghatrozshoz
reverzibilis szmllst kell vgezni. Az egyik irnynl a szmll tartalmt nvelni, mg a
msiknl cskkenteni kell. gy a szmtartalom mindenkor az adott irnyba megtett abszolt
elmozdulssal arnyos. Az ilyen megoldsra akkor is szksg van, ha a mozgs meg-meg ll,
ugyanis az ll llapotban a berendezs rezgsbl is eredhet jelvltozs, mgpedig mindkt
irnyba. A ktirny szmllssal cskkenthet a pozci-meghatrozs hibja.
Az abszolt encoder
Az abszolt encoderben a trcsn n db koncentrikusan felvitt sv van. A svokon tereszt
s t nem ereszt szakaszok gy helyezkednek el, hogy adott sugr mentn az n szakasz, az
un. Gray (reflektlt binris) kd szerinti vltozik. Minden svot egy optokapu rzkel. (6.
bra) Az optokapu -k egy sugr mentn helyezkednek el.
6. bra
Az encoder kimenetn az n bites kd adja meg a tengely szghelyzett. A Gray kd
egyms utni elemei csak egy bitben klnbznek s ezrt a pozci meghatrozs
biztosabb. A kimenetek illesztse lehet prhuzamos TTL jel (a kd minden bitje ki van
vezetve) vagy szinkron soros kommunikci.
A mkds mdjbl addan az abszolt jeladk felptse bonyolultabb, ezrt drgbbak
is. Elnye viszont, hogy nem a pozci kdja kzvetlenl olvashat le a kimeneti
jelkombincibl. Nem kell mg szmllst is beiktatni a feldolgozsnl s ezzel gyorsabb is
az rtkels.
A jeladk trgyalst a jelfeldolgozssal fejezzk be. Elszr azt nzzk meg, hogyan lehet a
mikrogphez illesztett inkrementlis ad jeleibl a pozcit meghatrozni.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
9.oldal
Start
A mozgs indtsa
Mozog?
Szmlls
Komparls
Zn = Zp?
A mozgs lelltsa
Inkrement l is je lad a lka lmazsa.
1. Elszr azt az esetet trgyaljuk, amikor lland egyirny mozgs helyzett kell
meghatrozni.
A mvelet folyamatbrja a 7. brn lthat.
Ebben az alkalmazsban, a mozgats indtstl kezdden
szmllni kell a jel vltozsainak a szmt Zn, s amikor a
szmtartalom elri a cl pozcijhoz tartoz szmot Zp -t
kvetkezik a mozgats lelltsa.
A 80C552 mikrokontroller alkalmazsakor a jelfe-
ldolgozshoz clszer a T2 szmllt hasznlni, amelyik az
impulzus-sorozatot szmllja (Zn). A vghelyzet megha-
trozshoz felhasznlhatjuk a compare funkcit. Pl. a
CMP0 regiszterprba rjuk a clpozcihoz tartoz szmot
(Zp), s az egyezskor bekvetkez megszakts rutinja
lltja le a mozgst.
7. bra
1. A firny mozgs kzben irnyvltozs, vagy meglls is elfordulhat. Ilyen
mozgatsnl megolds, ha a J1 jel megszaktst kezdemnyez, s a megszakts
rutinban a J2 jelszintjtl fggen egy memria sz tartalmt nveljk
(increment) vagy cskkentjk (decrement). Az sszehasonltst s dntst (a
clpozci elrst) szoftverben kell elvgezni.
1.1. Pozciba vezrls lptetmotorral A lptetmotorok olyan elektromechanikus talaktk, amelyek villamos
impulzusokat alaktanak t meghatrozott nagysg szgelfordulsokk. A motor
tengelynek pozcijt teht a vezrl ltal kiadott impulzusok szma hatrozza meg. A
pontos pozicionls teht ellenrz jel nlkl is megvalsthat. Miutn nem csak egyetlen
krlfordulst vezrlnk, ezrt vezrl frekvencirl szoks beszlni.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
10.oldal
A motor fordulatszma igy
kfi60n =
ahol n a motor tengelynek percenknti fordulatszma,
fi a vezrl impulzussorozat frekvencija,
k a motor fordulatonknti lpsszma.
A szakaszban foglalkozunk a lptetmotorok mkdsvel, legfontosabb jellemzivel,
valamint mkdtet vezrls megoldsaival.
1.1.1. A lptetmotor
Tulajdonsgaik rvn a lptetmotorokat a digitlis pozcivezrlsekben, -
szablyozsokban alkalmazzk. Kszlnek lland-mgneses, lgy-mgneses s
hibrid tpusok.
Az lland-mgneses motorokat alkalmazzk a legszlesebb krben, mivel j statikus s
dinamikus tulajdonsgaik mellett a hatsfokuk is j. Lnyeges szempont mg, hogy
tartnyomatkuk van, s csillaptsuk is megfelel.
A lptetmotor mkdst meghatrozza, mint ahogy az elnevezs is utal r hogy
tengelye diszkrt lpsek sorozatval forog. Mindig ugyanannyi lps utn tesz meg egy
krlfordulst. A diszkrt lptets alkalmass teszi a digitlis vezrljelekkel trtn m-
kdtetst.
A lptetmotoros hajtsok legjellemzbb tulajdonsgai:
Pontos pozicionls visszacsatols nlkl adott szm lptet-impulzus
hatsra.
Nagy nyomatk kis sebessgeknl, mg egyedi lptetsnl is.
Nyugalmi helyzetben, gerjesztett llapotban nagy tartnyomatk, amely nzrst
biztosthat.
1.1.2. A lptetmotor mkdse
Az lland-mgnes lptetmotoroknl az llrsz plusain helyezkednek el a
fzistekercsek, mg a forgrsz - nagy koercitv erej - permanens mgnes.
Egy ktfzis lptetmotor felptse lthat a 8. brn.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
11.oldal
8. bra
Mkds fzisait a 9. brn lthat kt - plusprral felptett motoron keresztl
szemlltetjk.
A fzistekercseket - kt klnbz megoldssal - helyezik el a plusokon.
unipolris, minden pluson egy nll tekercs van (9.a.bra) illetve
a bipolris, amelynl egy plus-pron van egy tekercs, s az lehet egyszeres-
, (9.b.bra).
Az unipolris tekercselsnl a pluson elhelyezked fl - tekercsnek, vagy
mindkett, vagy
csak egyik vgk, s egy kzstett vg van kivezetve.
A geometriailag szembenll plusok alkotnak egy plusprt, s ezeken van egy
fzistekercs. Az unipolris elnevezs arra utal, hogy mindegyik tekercset azonos pola-
rits feszltsggel (rammal) kell gerjeszteni.
a. b.
9. bra
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
12.oldal
A geometriailag szembenll plusok alkotnak egy plusprt, s ezeken van egy
fzistekercs. Az unipolris elnevezs arra utal, hogy mindegyik tekercset azonos polarits
feszltsggel (rammal) kell gerjeszteni.
Egy fzisnl a kt fl tekercset kezdet - vg - kezdet - vg sorrendben kell sszektni. A
kzstett pont egy fzistekercs kt-felnek ellenttes pontja.
A 10. brn egy motor ll-, s forgrsznek kpe lthat. A 11. bra szemllteti, hogy
miknt helyezkedik el az lland mgnes a forgrszben.
a. b.
10. bra
11. bra
Az egyenletesebb lptetst a fzisszm nvelsvel lehet elrni. A gyakorlatban
alkalmazott lptetmotoroknl az t-fzis vltozat elvi felptse lthat a 11. brn.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
13.oldal
12. bra
1.1.3. A lptetmotorok stat ikus je l lemz i
A lptetmotorok statikus jellemzi az ll helyzetre vonatkoz adatok. A legfontosabb
jellemzk a kvetezek:
- a maximlis gerjeszt feszltsg,
- a maximlis tartram,
- lpsszg,
- ntart nyomatk,
- tart nyomatk,
- statikus nyomatkgrbe.
A nyomatkgrbe (13. bra) azt mutatja meg, hogy ha a motor ll, s a tengelyre
hat nyomatkot folyamatosan nveljk, akkor hogyan vltozik a forgrsz elforduls
szge. Az gy add nyomatkgrbe kzel szinuszos lefolys. Az szemllteti egy plus
alatt a vltozst, ha csak az egyik fzistekercset gerjesztjk. Nyugalmi helyzetben az
llrsz, s a forgrsz plusai szemben helyezkednek el. A nyomatk nvelsnek
kezdetekor a forgrsz elmozdul a forgats irnyba, de ha a terhels megsznik, akkor
visszatr a stabil helyzetbe. Viszont, ha a terhel nyomatk egy adott hatrt
meghalad, akkor a forgrsz egy plusosztssal tovbb mozdul, tbillen. Ezt a terhelst
nevezzk a motor Mb billensi nyomatknak, az elfordulsi szget, pedig b
billensi szgnek.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
14.oldal
13. bra
A klnbz eljel billen-nyomatkok kztt van a labilis tartomny. Amennyiben a
tengelyt az tbillens utn is terheli az Mb rtket meghalad nyomatk, akkor a tengely
tovbbfordul.
Amikor mindkt fzistekercs gerjesztst kap, akkor az egyes tekercsek nyoma-
tkgrbinek sszegzse adja a motor statikus nyomatkgrbjt.
Ktfzis lptetmotor ered nyomatkgrbjt mutatja a 14. bra. Az MH a motor ll
llapotbeli tart nyomatka. Mint lthat ez elgg hullmos. A kt stabil llapot kztt
mrjk, az un. lpsszget az t.
14. bra
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
15.oldal
A fzisszm nvelsvel az ered nyomatkgrbe hullmossga cskken. A 15. brn
egy tfzis lptetmotor nyomatkgrbje lthat.
15. bra
A tovbbiakban csak a ktfzis motor viszonyival foglalkozunk.
A motorok gyrtsi szrsbl, illetve a gerjesztsi aszimmetrikbl a s
szisztematikus szghiba lphet fel. Erre mutat pldt a 16. bra. Itt a klnbz
aszimetrik miatt a kt fzis billen nyomatka klnbzik. Ezrt a lpsszg is
vltakozik. A gerjeszts mdostsval az ilyen eltrs kikszblhet.
16. bra
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
16.oldal
Az lland mgnes forgrsszel kszl lptetmotoroknl kls gerjeszts nlkl is
mrhet billennyomatk. Ez viszont ktszeres frekvencij, mint a gerjesztett
motor, mint ezt a 17.bra szemllteti.
17. bra
1.1.4. Dinamikus je l lemzk
Egy lptetmotor dinamikus jellemzi azt adjk meg, hogy az
indtskor, folytonos forgatsnl, nyomatkvltozsnl, lelltskor
hogyan viselkedik a motor.
A folyamatos - fzisrl-fzisra - trtn gerjeszts a tengely lptetst, illetve a
vltsok frekvencijnak nvelsvel kzel folytonos forgst lehet elrni. A
lptetmotorok tengelynek elfordulsa elssorban a tengelyt terhel tehetetlensgi
nyomatktl (Q), a tekercset gerjeszt ram idbeli vltozstl fgg. Mivel a
tekercsen tfoly ram, s gy a kialakul mgneses mez logaritmikusan vltozik, ezrt a
forgrsz elfordulsa csak ksve (18. bra), a billent-nyomatk elrsekor kezddik.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
17.oldal
18. bra
A mennyiben hamarabb sznik meg a gerjeszt feszltsg, akkor lpskimarads,
lpstveszts kvetkezik. A lert alapjn kvetkeztethetnk arra, hogy a kvnt
impulzus szmmal megegyez lpst csak egy adott frekvencinl alacsonyabb
impulzussorozattal lehet elrni. A motorok adatai kztt ezt az rtket az un. start/stop
frekvenciaknt adjk meg. A megadott rtk motor terheletlen llapotra vonatkozik. A
vals viszonyok kztt mindig van terhels.
A 19. brn egy lptetmotor nyomatkvltozst mutatja a lpsfrekvencia fgg-
vnyben.
19. bra
Az brn lthat karakterisztika grbk kzl az 1, illetve 2 szmokkal jelzettek azt
mutatjk, hogy egy lpsben milyen frekvencij impulzussorozattal indthat a motor
lpstveszts nlkl. Az 1-el jelzett grbe a terheletlen, mg a 2-vel jelzett a terhelt
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
18.oldal
viszonyokat jelzi. A kls karakterisztika-grbe mutatja, hogy forgs kzben lptetsi
frekvencinl - mekkora nyomatkkal terhelhet a motor tengelye.
A motor mkdtetshez teht kt szakaszt klnbztethetnk meg. Az indtsi szakasz
az a frekvenciatartomny (0 f1 Hz) amely hatsra lpstveszts nlkl indul a
motor lpegetse. Lthat, hogy az f1 indtsi hatrfrekvencia a terhel
nyomatktl is fgg. A terheletlen motornak is van sajt tehetetlensgi nyomatka,
surldsa, amit figyelembe kell venni a hajts tervezsekor.
A mr mozgsban lv motor lptetsi frekvencija a gyorstsi tartomnyon bell -
fokozatosan nvelhet az f2 zemi hatrfrekvenciig.
A karakterisztika alapjn meghatrozhat, hogy adott zemi nyomatknl emkkora az
indtsi-, illetve az zemi hatrfrekvencia. Termszetesen a tnyleges mkdtetsi
frekvencikat ezen rtkek alatt kell megvlasztani, hogy se az indtsnl, sem pedig a
folytonos forgatsnl ne legyen lpstveszts.
Az indtshoz hasonlan a lelltskor is trtnhet tllendlsbl ered lpstveszts.
Amennyiben egy lpsben szntetjk meg a gerjeszt impulzussorozatot, akkor a
tehetetlensgi nyomatk tovbbi lpseket eredmnyezhet. A pontos poziciba llt-
snl, mindhrom zemelsi szakaszban biztostani kell a tvesztsmentes lptetst.
Vezrlskor betartand viszonyokat a 20. bra szemllteti.
20. bra
Az f1 frekvencij vezrlimpulzus egy lpsben be-, vagy kikapcsolhat. A nagyobb
f2 frekvencij zemi forgatsra trtn felgyorsts, illetve errla lelassts csak
fokozatosan trtnhet. A vltozs lehet lineris (c), vagy egyb idfggvny szerinti
(a,b).
A feladat hatrozza meg, hogy vgs pozci elrsnek ideje dnt-e. Amikor nem
lnyeges az id, akkor elgsges a hajts f1 frekvencij lptetse. A gyorsabb
poziciba rshez, gyorstsi, zemi mozgatsi, s lasstsi szakaszokra kell bontani a
vezrlst. Az utbbi vlasztsakor lptetmotoros hajts jellemzinek ismeretben
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
19.oldal
hatrozhatjuk meg azt a frekvenciavltoztatsi (df/dt) sebessget, amelynl mg
nincs lpstzveszts.
Az esetek tbbsgben ismerjk a vlasztott motor resjrsi paramtereit start/stop
frekvencia, indtsi nyomatk, s a statikus jellemzk -, mivel ezeket a gyrt megadja. A
megvalstand hajts jellemzit az zemi nyomatkot, az indtsi-, s az zemi hatr-
frekvencikat mrssel clszer meghatrozni. A mrt rtkek alapjn kell kiszmtani a
a hajts indtshoz, gyorstshoz- lasstshoz, szksges frekvenciavltozsokat.
A 21. brn egy ML nyomatkkal terhelt lptetmotoros hajts mrssel meghatrozott
nyomatk-lpsfrekvencia karakterisztikja lthat. A karakterisztikbl kiindulva hat-
rozzuk meg a vezrlshez szksges lptetsi frekvencikat.
A hajtst biztonsgos indtsa csak az indtsi hatrhoz tartoz rtknl a hatrgrbe, s
az ML nyomatk-egyenesnek metszse - kisebb frekvencij jellel trtnhet. Az brn az
N munkaponthoz tartoz f1 frekvencit vlasztjuk, amelyhez az Mgy1 gyorst nyomatk
tartozik. A megengedhet legyorsabb zemi forgats frekvencija ugyancsak alacsonyabb
kell legyen a hatrtkhez tartoznl, mert ekkor mr nincs nyomatktartalk. A szksges
Mgy2 rtk nyomatkkal biztosthatjuk a lpstveszts nlkli zemi mozgatst, vagyis a
gyorstsnl csak az f2 frekvenciig szabad eljutni.
21. bra
A vlasztott hatrfrekvencik utn a frekvenciavltoztats sebessgt, illetve mdjt kell
meghatroznunk.
Elszr azt llaptsuk meg, hogy az adott nyomatk, s terhels esetn mekkora lehet a
frekvenciavltoztats.
A szksges gyorstnyomatk: dtdMgy wQ=
ahol Q a rendszer tehetetlensgi nyomatka (inercia), s w a szggyorsuls.
A gyorstsi-lasstsi szakaszokban tdtdfff 0 =
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
20.oldal
ahol f0 a vltoztats kezdfrekvencija, s az eljelet kell megfelelen alkalmazni.
A megengedhet frekvenciavltoztats az ap
180Mdtdf min
Q=
sszefggs alapjn szmthat ki.
A frekvencia lineris vltoztatsakor az Mgy gyorstnyomatk, s a Q tehetetlensgi
nyomatktl, s a lptetmotor k lpsszmtl az albbi egyenltlensg alapjn
vlaszthat meg a vltoztats megengedett mrtke:
K=Q
p
gyMk
dtdf
A lert egyenltlensgbe helyettestve a gyorstnyomatk minimumt (Mgy2 t) kisz-
mthatjuk a motorra jellemz K rtket. Ennek ismeretben mr meghatrozhatjuk a
frkvenciavltoztats lptkt Df-t, s a vltoztats idbeli lpseit Dtt. A kt rtk kzl
egyiket vlaszthatjuk szabadon, majd ezt kveten kapjuk a msik vltoztatsnak
lpseit. A vltoztats meredeksgt a K-t soha nem szaban tllpni. A biztonsgot jelenti
az, hogy a gyorstsi tartomnyban megvlasztott legkisebb nyomatkkal szmolunk.
A ktfzis lptetmotorok kellemetlen tulajdonsga a lengsi hajlam. Mivel a nyoma-
tkgrbe (lsd 7. bra), ezrt minden lptet impulzus hatsra a forgrsz leng. A len-
gs mechanikus (pl surlds nvelse), illetve villamos csillaptssal ( pl helyes R/L
viszony belltsa) cskkenthet. A vezrls megfelel kialaktsa is hozhat eredmnyt.
A 22. brn lthat grbk klnbz csillapitsi viszonyok melleti szgvltozstokat
mutatja. Az 1 jel grbe a csillaptatlan eset. A 2 jel mutatja a surlod, s villamos
csillapts egyttes hatst.
22. bra
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
21.oldal
Emlteni kell mg a motor pontos lelltsnal szksges vezrlst is. A 23. bra a
lellts utols impulzusa krli idbeli vltozsokat szemllteti. Az utolseltti lptet-
impulzus hatsra bekvetkez lengs maximumnl (A idpont) kell az utols
lptetst vgrehajtani. Ekkor tullendls, vagy visszalps nlkl ll le a motor. A
forgsirny-vlts (reverzls) akkor lesz sikeres, ha a D idpontban kapja az impulzust
a fzistekercs.
23. bra
A kvetkezekben rviden ttekintjk a ktfzis lptetmotorok vezrlsi megoldsait.
1.1.5. Lptets i mdok.
A lptets trtnhet
teljes termszetes lpses (Full step), fl lpsfelezs lpses (Half step) s mikrolps -es
zemmdban. A feloszts az egy plus-pr ltal meghatrozott szgelforduls alatt
megtett lpsek szmra utal. A teljes-, s fllps lptetsnl a tekercs gerjesztst 0,
+Ig s -Ig kztt kell vltoztatni. Mikro-lpsnl a gerjeszts - a szlsrtkek kztt -
tbb diszkrt lpsben vltozik.
Az egyes lptetsi megoldsokat szemlltetik a kvetkez brk kt pluspr esetben.
A 24. brn lthatjuk a teljes lps (full-step) lptetst, ha egyidejleg csak egy
fzistekercs egyik fele kap gerjesztst. Ezt a vltozatot plus - alatti vezrlsnek is
nevezhetjk. A 25. bra szerinti lptets ugyancsak teljes lps, de mindkt fzistekercs
egyik fele kap egyidejleg gerjesztst, ezrt a plusok kz ll be a forgrsz (plus-
kztti vezrls). A szemlltetett motor - mindkt vezrlsi megoldsnl - ngy lps
alatt tesz meg egy teljes krlfordulst.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
22.oldal
A 26. brn lthat megoldsban felvltva egy, illetve kt fltekercsen folyik t
gerjeszt-ram. A motor nyolc lps alatt fordul egyet. Ezt nevezzk lps-felezses
vezrlsnek.
24. bra
Teljes termszetes - lps egy fzis gerjesztsvel
25. bra
Teljes termszetes - lps kt fzis gerjesztsvel
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
23.oldal
26. bra
Fl lpsfelezses - lps mkds
1.1.6. Vezr ls i tblzatok
A kvetkez tblzatokban foglaljuk ssze a klnbz meghajtsoknl alkalmazhat
vezrlsi sorrendet. A tblzatok alapjn lehet meghatrozni a vlasztott meghajt
kapcsols tranzisztorainak a vezrlst. Az Ig jells jelenti, hogy az adott fl-, vagy teljes
tekercsen folyik ram. Az eljel pedig a tekercs kezdethez viszonytott ramirnyt jelzi-
Unipolris (osztott) fzistekercs Bipolris (osztatlan) fzistekercs
Termszetes lps zemmd (Egyidejleg csak egy tekercsben folyik ram)
tem L11 L21 L12 L22 tem L1 L2
1 Ig 0 0 0 1 Ig 0 2 0 Ig 0 0 2 0 Ig 3 0 0 Ig 0 3 - Ig 0 4 I 0 0 Ig
4 0 - Ig
Termszetes lps zemmd (Egyidejleg kt tekercsben folyik ram)
tem L11 L21 L12 L22 tem L1 L2
1 Ig Ig 0 0 1 Ig Ig 2 0 Ig Ig 0 2 - Ig Ig 3 0 0 Ig Ig 3 - Ig - Ig 4 Ig 0 0 Ig
4 Ig - Ig
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
24.oldal
Lpsfelezses zemmd
tem L11 L21 L12 L22 tem L1 L2 1 Ig 0 0 0 1 Ig Ig 2 Ig Ig 0 0 2 0 Ig 3 0 Ig 0 0 3 - Ig Ig 4 0 Ig Ig 0 4 - Ig 0 5 0 0 Ig 0 5 - Ig - Ig 6 0 0 Ig Ig 6 0 - Ig 7 0 0 0 Ig 7 Ig - Ig 8 Ig 0 0 Ig
8 Ig 0
1.1.7. A lptetmotor vezr ls i s zakaszai:
A lptetmotorral megvalstott hajtsoknl a pozciba trtn vezrls pontossga
mellett, igny mg a cl leggyorsabb elrse is. A megvalstsnl cl a megengedhet
legnagyobb zemi frekvencij lptets, amelynl szksges az albbi hrom szakasz
szerinti vezrls megvalstsa. A vezrlsi szakaszok az
indts (felfuttats), az lland szgsebessg hajts, s a lellts (fokozatosan).
Mindhrom szakaszban biztostani kell, hogy ne legyen lpstveszts. Ezt egyrszt a
megfelel sorrend gerjesztssel msrszt, pedig azzal rhetjk el, hogy a sebessg
vltoztatsnak mrtke nem haladhatja, meg az un. start-stop frekvencit.
A vltoz forgsirny hajtsvezrls is hrom szakasz. A forgsirny vltoztatsa,
csak a motor nyugalmi helyzetben trtnhet. Ekkor lesz rngats-mentes a vlts.
A vezrls csak az adott motor tulajdonsgainak figyelembevtelvel vgezhet el. Els
lpsben ismerni kell a motort, s a hajtott rendszer nyomatkignyt. Ezek ismeretben
hatrozhat meg
az indtsi-, lelltsi hatrfrekvencia, az alkalmazhat zemi-frekvencia.
1.1.8. A lptetmotorok i l leszt ramkrei
A lptetmotor meghajt ramkrk feladata a szksges teljestmnyilleszts biztos-
tsa. Az egyes tekercseken tfoly ram nagysgt s irnyt is vltoztatni szksges.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
25.oldal
A kt-fzis lptetmotorokat kt alapveten eltr tekercselsi megoldsban gyrtjk.
Ezek a fzisonknt egy-, illetve a ketts-, vagy osztott (kt fl-tekercs)
fzistekercs vltozatok.
A fzisonknt kttekercs megoldsoknl az egyes tekercsek kezdeteinek s vgeinek
megfelel bektsvel azonos kls ramirny esetn is vltoztathat a bels mgnes-
mez irnya, unipolris vezrls. Az illeszt-, meghajt ramkr tekercsenknt egy-egy
megfelel teljestmny elektronikus kapcsolval megoldhat. A 27. brn lthat
a meghajt ramkr elvi kapcsolsa. A motor ngy fl-tekercsnek kzstett vgei
csatlakoznak az Ut tpfeszltsg pozitv plushoz. A tekercsek msik vgeire egy-egy
teljestmny tranzisztor (darlington kapcsols) kapcsolja a vezrls sorrendjben
a tpfeszltsg negatv pontjt.
27. bra
A lengsek cskkentsnek egyik mdja, hogy a motortekercsekkel sorba ktnk
ellenllst. Az optimlis megolds, ha a kls ellenlls a tekercs ohmos ellenllsnak
hromszorosa.
A fzisonknt egytekercs motorok esetben a bels mgnes mez irnynak vltoz-
tatsa csak a gerjeszt ramok irnyvltoztatsval oldhat meg. Ezt hd-kapcsols
illeszt ramkrkkel lehet megoldani. A motorvezrlsekhez fejlesztett (LM 298 tpus)
kt teljes hidat tartalmaz ramkrnek kapcsolsi vzlata lthat a 28. brn.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
26.oldal
28. bra
A motor tekercseinek induktivtsa miatt szksges vd didkat alkalmazni- A 29. brn
az egyik hdhoz brkttt didk lthatk. Ugyanitt szemlltettk a vezrl ramot _._.
valamint a kikapcsolskor a diodkon zrd kiegyenlt ramot ----.
29. bra
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
27.oldal
1.1.9. A meghajt ramkrk vezr lse
1 .1.10. Plda
30. bra
G A L
O P x
OP y
FHy
FHx
LMy
LMx OE
CLK
EX
IX
EZ
IY
X irny
a tlct mozgat lptetmotor LMx
a kocsit mozgat lptetmotor LMy
kezelpult
kocs
tlca X irny vonors
Y irny vonors
Y irny
x=0 y=0 pozici
NYK
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
28.oldal
31. bra
32. bra
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
29.oldal
1.2. Pozciszablyozs szervomotoros hajtssal A szervomotorok csaknem minden esetben valamilyen szablyozott hajts vgrehajt
szervei. A leggyakoribb szablyozott jellemzk: az ram, a nyomatk, a fordulatszm
(szgsebessg), valamint a pozci.
1 .2.1. A szervomotor
A villamos szervomotorok olyan villamos gpek, amelyeknl a j szablyozsi
tulajdonsgokat az ignyeknek megfelel szerkezeti megoldsokkal rik el. A
szervomotorok bemen jele a motorra kapcsolt feszltsg, vagy ram, kimen jele pedig
szgelforduls, vagy mechanikai szgsebessg.
A szervomotorokkal szemben tmasztott kvetelmnyek:
a) a motor a szgelfordulst, vagy az j szgsebessgre val bellst minl gyorsabban
hajtsa vgre. Ehhez az szksges, hogy a motor id (T, s T kicsik legyenek;
b) a fordulatszmmal arnyos szgsebessg szles tartomnyban legyen vltoz tathat (az
nmax/nmin arny, az n. tfogs szervomotoroknl szoksos rtke:
100.. 1000, szemben a hagyomnyos gpekkel, ahol ez az rtk 10.. 100);
c) a motor nagy indt-, s fkeznyomatkkal rendelkezzen (egy szervomotor- nl az I.
vagy az ezzel arnyos M arny rtke 3... 10 szemben egy hagyomnyos gppel. ahol ez
az arny l,53);
d) a motor w(M) jelleggrbje lehetleg lineris legyen;
e) a forgsirnyvlts egyszeren legyen megoldhat;
vezrl feszltsg nlkl a motor lljon le.
A szervoniotornl a elbb felsorolt ignyek teljestse a f cl vagyis nem az
elektromechanikus talakts ezrt a szervomotorok hatsfoka gyakran rosz szabb,
minta hagyomnyos villamos gpeknl megszokott rtk.
A motorvlasztkban vannak egyenram s vltakozram szervomotorok is. A legtbb
alkalmazsban az egyenram szervomotorokat hasznljk. A kvetkezkben ttekintjk
az egyenram szervomotorok leg jellemzbb vltozatait s tulajdonsgait.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
30.oldal
Egyenram szervomotorok
A korbban felsorolt kvetelmnyek teljestst elssorban a szerkezeti felptssel
biztostjk.
a. A kis tehetetlensgi nyomatkot egyrszt a hossz nvelsvel rik el. A motor hossz,
csszer felpts (rdmolornak Is szoktk nevezni). Egy ilyen szervomotor felptst
mutatja a 33.. bra.
33. bra
b. A mgneses tr kis vezetkpessgeet rik el, hogy az armatra vezetket nem
gyazzk vasba (vas mentes forgrsz). Ennek e mdszernek az elnyei: a villamos a az
elektromechanikai idlland egyidej cskkentsn kvl (a forgrsz tehetetlensge
lecskken a kis tmeg miatt) kicsi lesz a kammutl menetek induktivtsa, azzal egytt a
reaktancia feszltsg is.. gy elhagyhat a segdplus, vagy a kommutl ram
lnyegesen nagyobb lehet. Ilyen megolds a forgrsz kosrszer kialaktsa, amit a 34.
bra szemlltet.
34. bra
A hornyols hinya a nyomatkot a kerlet mentn egszen kis fordulatszmoknl is
egyenletess teszi. A vas hinynak htrnya, hogy az adott teljestmnyhez szksges
mgneses trhez nagyobb gerjeszts szksges. Msik htrny, hogy a tekersceket rgzt
mgyanta hvezetse kicsi ezrt romlik a helvezets. A 35. brn a kosaras motor
fnykpe lthat.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
31.oldal
35. bra
Gyakori a szervomotorok kztt a forgrsz trcsaszer kialaktsa, s ezzel egytt a
hasznos fluxus axilis irnya is. Kt motortipus terjedt el:
- a nyomtatott ramkrs forgrsz trcsamotor
- s a tekercsett forgrsz trcsamotor.
A nyomtatott ramkrs forgrsz motorokban az armatra-vezetket nyomtatott
ramkri technikval ksztik. A nyomtatott ramkr tbbrteg is lehet. A nyomtatott
ranikr egyben kommuttorknt is hasznlt. A motor szerkezeti felptst a 36.bra
mutatja.
36. bra
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
32.oldal
A huzaltekercselses forgrsz trcsamotor szerkezeti felptse a 37. brn lthat. A
gp axilis fiuxus, az armatra tekercselemek s a mgnesek is krcikk szerek.
37. bra
c. A szervomotor elektromechanikai idllandjt cskkenti, ha nagy a gp fiuxusa. Ilyen
szempontbl, s az annatrareakci kzmbstsre is elnys nagy koercitv erej
mignesek alkalmazsa.
1.2.2. Szervomotoros hajtsok
A poziciba vezrls fontos kvetelmnye, hogy a motor adott poziba trtn meglltsa
aperiodikusan trtnjen. A 38. brn bemutatott lefolys kell legyen a szgsebessg s
az ram idbeli vltozsa.
38. bra
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
33.oldal
A hajts framkre
A szervomotorok esetn a fordulatszm vltoztas a motorra jut kapocsfeszltsg
vltoztatsval trtnik. A 39. brn az egy-, kt- s ngynegyedes IGBT tranzisztoros
szaggat ramkrk kapcsolst rajzoltuk fel. A hlzati dids egyenirnyt hddal egy
kzbenskri pufferkondenztort tltnk s a motorra jut feszltsget szaggat
kapcsolssal, impuIzus- modulcis (ISZM) mdszerei vltoztatjuk.
39. bra
Az ISZM alapfrekvencija a jelenleg alkalmazott trvezezrls- (FEl) s szigelell
vezrlelektrdjt bipolris (IGBI tranzisztorok esetn 520 kHz. Az armatrairam
simitshoz Igy kln siniit fojttekercs legtbbszr nem szksges, a tplls
feszltsggenertoros jelleg. Az alkalmazott hdkapcsols ngynegyedes zemet biztosL
Fkez a viszramdidk mkdnek, melyek megemelik
kzbens egyenram kr feszltsgt (a s b brk). A fkezsi energit vagy
ellenllsori fkcsopper segtsgvel disszipljk (c bra), vagy egy msik, hlzati
koninutcis rainir segtsgvel visszatplljic a hlzatba.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
34.oldal
A hajts szablyozsa
A 40. brn egy ISZM szaggats egyenram hajts ramszablyaz hurknakegy kicsit
rszletesebb felptst rajzoltuk fel. Figyeljk meg hogy a vezrls nem fgg a forgrsz
helyzettl.
40. bra
A kis- s kzepes teljestmny szervomotorok szablyozst vgz ISZM ramszablyoz
krkben ma mr szinte kizrlagosan feszltsgvezrelt (kisebb feszltsgek esetn FET-,
kzvetlenl a hlzatrl tpllt framkrk esetn pedig FET s a bipolris tranzisztorok
elnys tulajdonsgait kihasznl IGBT-ket hasznlunk kapcsol elem (FET: Field Effect
Traosistor s IGBT: Insulated Gate Bipolar Transistor.) A feszltsgvezrls nagy elny,
mert a lass tirisztorokhoz kpest elmaradnak a drga s nagymret oltkrk, a
bipolris tranzisztorokhoz kpest pedig a viszonylag nagyteljestmny meghajt
ramkrk.
Kisebb feszltsgeknl zajvdelmi okokbl, nagyobb feszltsgeknl pedig a tbbnyire
szmitgp-vezrelt teljestmnyelektronika levlasztsra a tranzisztorokat opto-
csatolkon keresztl vezreljk gy, ahogy azt a 40. brn felrajzolt blokkvziat mutatja.
Az brban szaggatott vonallal jelltk az izolci halrvonalt. A szigetelsi szint szoksos
rtke 1500..2500 V amit az alkatrszek elhelyezsnl, vagyis a nyomtatott ramkr
tervezsnl figyelembe kell venni.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
35.oldal
41. bra
Hasonl szigetelsi prob lmk lpnek fel egy hdg vezrlsekor a hidg negatv s pozitiv
snhez kapcso ld meghajtinak elkszitsnl. Mivel ezeket a tranzisztorokat legtbbszr
egyeten teljestmny modulba ptik be, clszer a meghajtkat is egyetlen nyomtatott
ramkri lapon a modul kzvetlen kzelben, vagy magukon az elemeken elhelyezni,
gyelve az emltett szigetelsi problmkra.
A vezrl jeltvitele a framkri oldalra s az esetleges hibajel vsszajuttatsa onnan az
ismertetett megoldsban optocsatolkkal trtnik. Az ilyen clokra hasznlt optocsatolk
azonban lnyegesen gyorsabbak (ksleltetsi idejk kisebb, mint 1 us; tviteli sebessgia I
Mbitls krli rtk) s lnyegesen jobb kzs mdos zavarvdettsggel rendelkeznek
(=10 kV/jas feszltsgvltozsi sebessggel szemben rzketlenek), minta
hagyomnyosak.
A mikroszmftgphez illesztsre tervezett infonncielektronikai oldalon helyezkedik el a
hibatrol, valamint az azonos hidgban elhelyezked tranzisztorok egymshoz kpesti
ksleitetst biztost n. holtid (dead-time) genertor. A dead-time genertor biztostja,
hogy azonos hidgban elhelyezked tranzisztorok esetn a bekapcsolni kivnt tranzisztort
csak a mg vezet tranzisztor kikap csolsa utn bizoayos ksleltetssel (dead-time)
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
36.oldal
tudjuk bekapcsolni. A holtid rt ke l.3 us, melynek kvnt rtkt pl. monostabil
multivibrtorral tudjuk belltani. Olyan alkalmazsok esetn, amelyek nem ignyelnek
ilyen ksleltetett bekapcsolst (pi. a ktfzis vezetsekkel dolgoz elektronikus
kommutcij motorok), holtid-genertor ki is hagyhat a kapcsolsbl.
A hibatrolt (ami rendszerint egy D-tr) a processzor oldalrl a hidengedlyez jellel
tudjuk meghajts-engedlyezsre lltani, a tilts jellel pedig trlni. Framkri oldalrl az
IGBT hibja esetn a trolt az OCS2 optocsatoln keresztl a vdelmi ranikr trli. Ez
gy trtnik, hogy hiba, vagy a hidg tiltsa esetn a Ti tranzisztor logikai O llapotba
hzza a kzs hiba-jelvezetket (amelyre az sszes tovbbi meghajt fel van fzve), s gy
tiltja az tbbi meghajt mkdst is. A hibt LED-didajelzi ki szelektiven, tovbb a hiba
jelvezetkkel a processzor meg szakitsi rutiiijt is aktivizlhatjuk.
1.3. Pozcivezrls aszinkronmotoros hajtssal
Egy a lnyeg, nha jl jnne ha a motorok fordulatszmt gy lehetne fokozatmentesen
vltoztatni, hogy kzben sem a hatsfok nem romlana, sem a teljestmny nem cskkenne
jelentsen. Erre is tbb megolds van, az egyik a specilis motor s motorvezrl
alkalmazsa. Pl. egyenram hajts. Ezzel viszont az a problma, hogy specilis DC motor
kell hozz, ami drga.
Az lenne a j, ha az egyszer, kznsges s elterjedt, ezrt olcs aszinkron motorok
fordulatszmt tudnnk fokozatmentesen vltoztatni. Erre csak a frekvencia
vltoztatsval lehetnk kpesek. Pontosan ezt csinljk az gynevezett frekvenciavltk,
vagy VFD-k (Variable Frequency Drive).
A frekvenciavlt teht egy olyan kszlk, amibe bevezetjk az ramot s a kimenetre
aszinkron motort kapcsolunk. A frekvenciavlt a motorra nem 50Hz-et, hanem egy
(bizonyos hatrok kztt) tetszlegesen vltoztathat frekvencit ad.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
37.oldal
1.3.1. A frekvenciavlt
Egy hromfzis frekvenciavlt tipikus felptse az albbi:
42. bra
1. Betplls. Jellemzen 3x400V AC
2. Hrom fzis egyenirnyt hd, amely egyenramot llt el
3. Kzbens kr
4. Szrtekercsek
5. Nagy kapacits szrkondenztor, amelyen elll a kzbens kri szrt, kb
520V-os egyenfeszltsg
6. Flvezets kapcsol zem teljestmny fokozat. Hrom fzis tranzisztor hd
(ltalban IGBT), amely a kzbens kri DC feszltsgbl PWM jel segtsgvel
ellltja a motor szmra a vltoztathat frekvencit s feszltsget
7. A meghajtott hagyomnyos 400V AC aszinkron motor Vezrl elektronika amely
vezrli a teljestmny fokozatot, ellenrzi az zemi krlmnyeket, ellltja a
kimen jeleket, kezeli a bemeneteket, lehetv teszi a paramterezst, stb
A hlzati feszltsget elszr egyenirnytja s szri (2, 3), gy egyenfeszltsg jn ltre.
Egy flvezets 3 fzis kapcsol hd (6) ebbl az egyenfeszltsgbl PWM (impulzus
szlessg modulci) segtsgvel ellltja a tetszleges frekvencij (pl.: 0-132Hz)
szinuszos tlagrtk 3 fzis motorfeszltsget.
43. bra
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
38.oldal
Az bra ezt a PWM jelet s a PWM jel tlagrtkeknt elll szinuszos jelet brzolja egy
fzison. A PWM modulcira azrt van szksg, mert ezzel lehet megfelel hatsfokot
elrni.
A frekvenciavlt mkdst a vezrl egysg (8) koordinlja. Ez hozza ltre a PWM
vezrl jelet a hd szmra, veszi a kls parancsokat, ellenrzi az zemi krlmnyeket,
realizlja a tbb szint vdelmet, stb.
A tovbbiakban a frekvenciavltt nll kszlknek tekintem. Egy "fekete doboz, amibl
drtok jnnek ki".
A frekvenciavltt digitlis s analg jelekkel lehet vezrelni, vagy valamilyen
szabvnyos ipari kommunikcis vonalon (kznsges RS422, Modbus, Profibus, stb.).
Gyakori a digitlis be s kimenetek felhasznlsa a vezrlsre.
A digitlis bemenetek ltalban kontaktust vagy 0/+24V DC feszltsget fogadnak. A
digitlis kimenetek nyitott kollektoros tranzisztor kimenetek vagy rel kontaktusok. Analg
jel ltalban 0/10V-os feszltsg, vagy 0-20/4-20mA ramjel.
Ettl eltr megoldsok is lteznek, pl. impulzus bemenet, ahol az alapjelet egy
ngyszgjel frekvencija hatrozza meg.
Egy frekvenciavlt funkcii
Motor fordulatszmnak fokozatmentes vltoztatsa
Elektromechanikus fkkel szerelt fkmotorok kezelsnek kpessge
A motor vdelme (tlram, tlterhels, hmrsklet vdelem)
Motor fziskiess s fzis zrlat s fldzrlat vdelem
Hlzati fziskiess s tlfeszltsg vdelem
Frekvenciavlt tlterhels s tlmelegeds vdelem
Nyomatkvezrls
Zrt s nylt hurk sebessg vagy nyomatkszablyozs
Vezrl ki s bemenetek vagy azok egy rsznek funkcija programozhat
Kommunikcis lehetsg szmtgppel, diagnosztikai s belltsi cllal
Digitlis kommunikci szabvnyos terepi buszon
Paramterezs a kszlkbe ptett kezelfellettel
Automatikus motorillesztsi lehetsg
Slip kompenzci
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
39.oldal
Rezonancia csillapts
Beptett PID vezrl
Tbbfle feszltsg-frekvencia s nyomatk karakterisztika
Start, stop ksleltetsi lehetsg
Gyors lellts
Egyenram fkezs, tartnyomatk
A motor genertor zem jratsa (fkezs)
Specilis aszinkron motorok kezelse (pl. kpos forgrsz emel motorok, stb.)
Nem lineris rmpa tpusok
Analg, tbb lpcss, fel/le, buszos md referencia alapjel
Teljestmny monitor (motor ramfelvtele, szmtott fordulata, telj. felvtele, feszltsge, nyomatka, stb.)
Statisztika s log (visszanzhet hibanapl, motor s frekv. vlt zemra szmll, jraindts szmllk, stb.)
Tbb frekvenciavlt esetn terhels megoszts a DC krk snre fzsvel
Hromfzis kis teljestmny motorok hasznlata egy fzis hlzatrl
Szles teljestmny vlasztk (nhny 100W-tl 500-600-kW-ig)
1 .3.2. Szinuszos je l e ll l tsa PWM-el
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
40.oldal
2. PLC-k programozsa
A fejezetben rviden ttekintjk a Programozhat Logikai Vezrlk programozsi nyelveinek
fejldst. Rszletesebben ismertetjk az IEC1131-3 szabvnynak megfelel programnyelveket
2.1. A PLC t pusonknti programozs
A PLC-k fejlesztsnek, illetve alkalmazsuknak kezdeti szakaszban cca. 1968 1993 kztt a
gyrt cgek sajt programozsi krnyezetet, valamint ehhez illeszked nyelveket hasznltak.
Bizonyos fokig mr ezek kztt is volt hasonlsg. Mindegyik vltozatban hasznltk a
ltra-diagramot, az
alapvet funkcionlis blokkokat, valamint az
utasts listt.
Az Intzet oktatsnak keretben a hallgatk megismerkedtek a Modicon, a Siemens, az
Omron cgek programozhat vezrlinek alkalmazsval, valamint programozsukkal.
A PC-k megjelense (1981) eltt a PLC-k hez soros vonalon illesztett - programoz
kszlkeket (brndket) alkalmaztak. A MODICON ksztett elszr kpernyn, grafikus
szimblumokkal programozhat kszlket a P180, s a P190 tpusakat, amelyek CP/M
rendszerben Intel 8080 mikroprocesszorral kszltek.
Jelents vltozst a PC-k alkalmazsa eredmnyezett. A kompatibilis szemlyi szmtgpeken
futtatott integrlt programfejleszti krnyezeteket alkalmaztk, illetve ma is sok helyen
alkalmazzk Az els vltozatok mg DOS krnyezetben futottak. Az elmlt mintegy msfl
vtizedben a Windows, illetve Unix opercis rendszerekben fut fejleszti programok
hdtottak teret. A multi-taskos programfuttats biztostja a segtsg (help), s egyb
szolgltatsok, pl adatbzis mdosts vals idej alkalmazst.
Pldul a MODICON PLC-k az LL984 jells ltradiagram nyelvezettel programozhatk. Ez
a programozsi nyelv a cg els PLC-inl (pl. Modicon 484 kpernys programozsa) alkal-
mazott programozs tovbbfejlesztse a PC-s krnyezetben val programfejlesztshez. A
MODSOFT jel program-fejleszti krnyezet - DOS alatt futtathat - alap vltozatt az 1980-as
vek kzepn fejlesztettk ki. A PC-k fejldse, fleg sebessgk szmottev vltozsa jabb
verzikat, illetve (update) ignyelte. A Windows alatt fut, s multitask-os programfejlesztsi
krnyezet a ProWRX.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
41.oldal
2.2. A PLC programozsi nyelvek szabvnyostsa Az els flvben foglalkoztunk a PLC k programozsnak fejldsvel. Rviden vzoltuk a
tpusonknti programozsokat. Ismertettk IEC1131-3 szabvnynak megfelel programnyelvek
kzl a
Ladder Diagram LD -Ltra diagram szimblumokkal
Function Block language FBD -Funkci blokkos programozs
Instruction list IL -Utasts lista rsa
Nyelvek utastsait, legfontosabb jellemzit.
A fejezetben a kt legjabb programozsi nyelv a
Sequential Function Chart SFC -Grf jelleg programozs
Structured text ST -Strukturlt szveg magas-szint nyelv
jellemzit ismertetjk.
A jelentsebb PLC gyrtk (Schneider, Siemens, Omron, Allen-bradley) a sajt kszlkeikhez
alkalmazhat fejleszti krnyezeteket kifejlesztettk.
2.2.1. Sorrendi vezr lsekhez az SFC (Sequent ial
Funct ion Chart) .
A sorrendi vezrlsek tervezsnl mr ismertettk az llapot-grf segtsgvel val mkdsi
lerst. Emlkeztetl nzzk meg az llapotgrf felptst. A 44. brn lthat llapotgrfot
elemezzk.
44. bra
X0, X1, X3
X1, X2, X3
X0, X3
X2
Y0Z0
Y1 Z1
Y3 Z3
Y2 Z2
X2 X0
X3
X0 X2
X1
X1
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
42.oldal
A grfbl leolvashat, hogy a szekvencilis hlzatnak ngy llapota (tem, lps, step) van. Az
temekben kiadott llapotkombincik (llapot azonostk) Y0, Y1, Y2, Y3. A bemeneti
kombincik X0, X1, X2, X3, s a kimeneti jelkombincik (akcik) Z0, Z1, Z2, Z3 szma is ngy.
Vizsgljuk az Y2-vel jelzett llapotot. Ebbl az llapotbl csak az X2 bemeneti jelkombinci a hlzatot
j llapotba vezrli, mg az X0, X1 s X3 nem. Az hogy minden llapothoz csak egyetlen kimeneti
kombinci tartozik, utal arra, hogy a megvalsts Moore modell szerinti.
Az SFC egy grafikus programozsi nyelv, amely az llapot-grfhoz hasonlan rja le a sorrendi
folyamatot.
Az egyes cgek fejleszti krnyezeteiben kiss eltrek az alkalmazott szimblumok, a fejlesztsi
lpsek. Mindezek ellenre az alapvet szemllet azonos.
Megjegyzs: Siemens STEP 7 programoz szoftverben az grafikus sorrendi programot GRAPH -nak
nevezi, mivel az SFC rvidtst mr hasznlja a rendszer fggvnyek (System Function Control)
megnevezsre
Az SFC programozsi nyelv eredete a Telemecanic cg Graf-cet elnevezs grafikus
programfejleszt nyelve. Az SFC nyelv alkalmazsval minden tpus egy-, s tbb
szekvencij vezrls programja viszonylag knnyen fejleszthet.
A kvetkezkben a nyelv elemeit, a programozs lpseit foglaljuk ssze. A fejezet
befejezsben pldkon mutatjuk be a klnbz fejleszti krnyezetekben, hogyan kell
programot fejleszteni.
A 31. brn az elzleg megrajzolt llapotgrfos fggvnymegads (45. bra) SFC nyelv
programja lthat. Kln jelltk az alapvet funkcikat.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
43.oldal
45. bra
A tovbbiakban tekintsk t az egyes elemek funkcijt, valamint a megismert fejleszti
krnyezetbeli eltr jellsket.
Az SFC nyelv elemei
1. llapototk
Az llapotgrfos lersnl az egyes temeket (llapot) krrel jeleztk. A PLC-s programozsnl
szoftverenknt kiss eltren egy tglalappal adjk meg az egyes llapotokat (46. bra).
Step 7 jells (Siemens) Unity Pro XL jells (Schneider)
Programmer jells (Omron)
46. bra
A hrom fejleszti krnyezetben klnbz az lllapot azonostsa. A baloldali brk
szemlltetik, hogyan jelenik meg a berskor az tem jele, amelybe automatikusan berdik a
temvlts felttele
Akcik
tem
Inicializl tem
temvlts
Elgazs
Ugrs az adott temre
tem
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
44.oldal
soronkvetkez temszm. Az azonost megvltoztathat. A Step7-ben az S bet utni
szmozs, s az tem neve vltoztathat. A Unity s a Programmer jellsekben csak egy
azonost szerepel, amely fellrhat. A ketts hatrol vonallal jellt llapot az inicializl tem.
Egy grfban csak egyetlen inicializls alkalmazhat.
2. Akcik
Akcinak azt a logika mveletet nevezzk, amit az adott temben a vezrlsnek vgre kell
hajtania. Az akcik lehetnek
egy adott vltozt (bitet) mdost utasts, vagy
logikai fggvnnyel megadott mvelet.
A megadhat alapvet bit mveletek jellse s funkcija a kvetkez:
Mvelet jele operandusz Az adott vltozra vonatkoz mvelet N bit az tem idtartama alatt aktv S bit az tembe lpskor 1-be rja (SET) R bit az tembe lpskor 0-ba rja (RESET)
D time bit az tembe lps utn t id mlva vlik altvv, s az tem vgig marad aktv (DELAY)
DS time bit az tembe lps utn t id mlva vlik akltvv (DELAY-SET)
L time bit az tembe lpskor lesz akv, s t id mlva vlik inaktvv P0 bit az tembl kilpskor egy ciklusig aktv P1 bit Az tembe lpskor egy ciklusig aktv
A felsorolt mveletek mindegyik krnyezetben alkalmazhatk.
Megjegyzs: a SET s a RESET mvelet hatsa nem sznik meg az tem befejezte-kor, ezrt
egy kvetkez temben kell az ellenkez utastst kiadni.
3. tmenetek (transition)
Az tmenetek az llapotgrfos lers nyilainak felelnek meg. Jellsk mindhrom fejleszti
krnyezetben a 47. bra szerinti. Csupn a szimblumhoz rendelt felttelek jellsben trnek
el
47. bra
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
45.oldal
4. Elgazsok
Amikor egy llapotbl tbb llapotba is lehet tmenet azt az llapotgrfban azzal jelltk, hogy
acsompontbl kiindul nyilak ms-ms csompontban vgzdtek. Az SFC jellseiben az
llapot utni vizszintes vonal, s abbl kiindul tmenetekkel adjuk meg.
Ktfle elgazst klnbztetnk meg. Az egy-vonalas az un. alternatv elgazs (48. bra ),
ami arra utal, hogy egy adott idpontban csak az egyik tmenet lehetsges. Amennyiben tbb
llapotvltsi felttel is telejesl, akkor a balrl els teljesl csak.
48. bra A kt-vonalas jellst (49. bra) a prhuzamos elgazs. Ilyen esetben mindegyik elgazs-
ban adott akcik be kell fejezdjenek ( nem felttlenl egyidejleg ), s csak azt kveten
folytatdhatt mvelet sor.
49. bra
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
46.oldal
5. Ugrsok
Az ugrs azt mutatja meg, hogy az eltte lv transitio felttelnek teljeslse utn melyik
tem vgrehajtsa kvetkezik. Az 50. brn mutattuk be, hogy a klnbz softverekben ezt
hogyan kell jelezni. Az a.bra Step7, a b. Uniti s a c. a Programer. A Uniti programozsban is
lkalmazhat a vonalas sszekts.
a. b. c.
50. bra
A kvetkezekben tmren ismertetjk azt, hogyan kell az egyes fejleszti krnyezetekben
megvalstani az SFC (Graph) nyelv programozst.
Step7
Az adott llapothoz tartoz akcitblzat egyik sorra kattintva a jobb gombbal jelenik meg az
51.brn lthat tblzat. Innen vlaszthato ki az j akci. A kivlaszts utn kell berni a
megjelen sorba az utastst s az operanduszt.
51. bra
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
47.oldal
Az egyes utastsok kivlasztsban a Help nyjt segtsget. (Az operandusznl a bers
kezdetekor megjelenik a szimblumtbla). A fejleszti krnyezetben a lertaknl tbb akci is
progrramozhat, amelyek szintn a Help-bl ismerhetk meg.
Az akciknt funkci (FB) blokkok s egyb fggvnyek (FC,SFC) is hvhatk.
Unity
Az adott temhez tartoz akcik megadshoz elszr az temre kettt kattintva megjelenik az
52. bra szerinti ablak. A baloldali oszloban vlaszthat ki a mvelet, mellette az idzts (ha
szksges) majd a operandusz. A mvelet a New action gommbal nyugtzhat. Lehetsg van
egy mr bert mvelet mdostsra, vagy trlsre.
52. bra
Amikor logkai fggvnyben kvnunk akcit megadni, akkor a Section mezt kell kivlasztani s
a fggvnynv megadsa utn rhat (Edit Action Section) a ngy kivlaszthat nyelv
valamelyikn a fggvny. (53. bra)
53. bra
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
48.oldal
A megfelel nyelv kivlasztsa s az Edit Action section gomb lenyomsa utn mr a nyelv
editorban szerkeszthet az j akci fggvnye.
Programmer
54. bra
55. bra
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
49.oldal
Plda az SFC nyelv programozs alkalmazsra
56. bra
2.2.2. Strukturlt s zveges ST (Structured Text)
2.2.3.
Az ST nyelv utastsai
IF...THEN...END_IF IF NOT...THEN...END_IF
IF FLAG THEN IF NOT FLAG THEN C:=SIN(A) * COS(B) ; C:=SIN_REAL(A) * COS_REAL(B) ; B:=C - A ; B:=C - A ; END_IF ; END_IF ; IF A>B THEN C:=SIN(A) * COS(B) ; B:=C - A ;
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
50.oldal
END_IF ;
CASE...OF...END_CASE
CASE szaml OF 0 : Lp1:= 0;Lp2:= 0;Lp3:= 0;Lp4:= 0;Lp5:= 0; 1 : Lp1:= 1; 2 : Lp2:= 1; 3 : Lp3:= 1; 4 : Lp4:= 1; 5 : Lp5:= 1;
ELSE Lp1:= 0;Lp2:= 0;Lp3:= 0;Lp4:= 0;Lp5:= 0;
END_CASE;
ELSE ELSIF...THEN
IF A>B THEN IF A>B THEN C:=SIN(A) * COS(B) ; C:=SIN(A) * COS(B) ; B:=C - A ; B:=SUB(C,A) ; ELSE ELSIF A=B THEN C:=A + B ; C:=ADD(A,B) ; B:=C * A ; B:=MUL(C,A) ; END_IF ; END_IF ;
IF A>B THEN IF B=C THEN C:=SIN(A) * COS(B) ; ELSE B:=SUB(C,A) ; END_IF ; ELSIF A=B THEN C:=ADD(A,B) ; B:=MUL(C,A) ; ELSE C:=DIV(A,B) ; END_IF ;
FOR
FOR i:= 10 TO 1 BY -1 DO (* BY < 0 : Backwards.loop *) C:= C * COS(B) ; (* Instruction is executed 10 x *) END_FOR ; FOR i:= 10 TO 10 DO x (* Unique Loop *) C:= C * COS(B) ; END_FOR ; FOR i:= 10 TO 10 BY -1 DO (* Unique Loop *)
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
51.oldal
C:= C * COS(B) ; END_FOR ;
WHILE...DO...END_WHILE REPEAT...UNTIL...END_REPEAT
x := 1; x := -1 WHILE x = 101 END_REPEAT ;
EXIT
FOR I := 1 TO 3 DO FOR J := 1 TO 2 DO IF FLAG=1 THEN EXIT; END_IF ; SUM := SUM + J ; END_FOR ; SUM := SUM + I ; END_FOR
UGRS MVELET
IF var1 THEN JMP START; fut := Be & NOT lep; : : START: ...
FGGVNY HVS
FBI_3 (IN := fut (*BOOL*), PT := t#1s (*TIME*), Q => lep (*BOOL*), ET => ido (*TIME*) ); FBI_2 (CU := lep (*BOOL*), R := veg (*BOOL*), PV := mo (*INT*), Q => veg (*BOOL*), CV => szaml (*INT*) );
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
52.oldal
Pldk az ST nyelv programozs alkalmazsra
Fut fnyt vezrl program a Unity Pro XL krnyezetben
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
53.oldal
Kombincis feladat tblzatos megoldsra Unity Pro XL krnyezetben
=5
)29,26,24,21,18,16,13,10,8,5,2,0(Ki
MOVE_AREBOOL_INT ( BEM, bemenet ); (* bemeneti tmb beolvassa INT-be*) eredm := FIND_EQ_ARINT ( Ig_tabl , bemenet ) ; (* rtk keress tblzatban*) IF eredm >= 0 THEN (* kimeneti rtk lltsa*) Ki := 1 ; ELSE Ki := 0 ; END_IF;
FB ltrehozsa a STEP 7 fejleszti krnyezetben
FUNCTION_BLOCK FOR_EXA VAR INDEX: INT ; IDWORD: ARRAY [1..50] OF STRING; END_VAR BEGIN FOR INDEX := 1 TO 50 BY 2 DO IF IDWORD [INDEX] = KEY THEN EXIT; END_IF; END_FOR; END_FUNCTION_BLOCK
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
54.oldal
3. Irnytsi rendszerek felgyelete
3.1. Mrsadatgyjts A mrsadatgyjts clja, s feladata
Mrsadatgyjtsnek azt az automatikus mrssorozatot nevezzk, amely az irnytott
folyamat kivlasztott jellemzinek rtkt - meghatrozott idpontokban (mintavtelezs
idpontja) - lemri s azokat egy adatbzisba, rja.
A mintavtelezs ltalban minden mrt jellemznl azonos. Akkor, ha az egyes jellemzk
vltozsi sebessge nagysgrendekkel klnbzik a mrsi idpontok gyakorisgt is
clszer eltrnek vlasztani.
Az osztott intelligencij irnytsi rendszerekben a mrsadatgyjts szolgltatja az
alapadatokat
az irnytsi stratgia meghatrozshoz,
az irnyts vgrehajtshoz,
a naplzshoz,
az ellenrzshez,
a hibadiagnzishoz, stb.
3.1.1. Adatbzis :
Adatbzisnak az adatok rendezett halmazt nevezik. A rendezs szempontjai
klnbzek lehetnek. Gyakori az idpont szerinti rendezs, amely a mrsadatgyjtsre is
jellemz.
Rekord az adatok azon csoportja, amely a rendez mennyisg ugyanazon rtkhez
tartozik. Pl. az irnytsi jellemzk azonos idpontban mrt rtkei.
Mez a rendez mennyisg klnbz rtkeihez tartoz egyazon adatok csoportja. Pl. az
egyik irnytsi jellemz klnbz idpontokban mrt rtkei.
Az adatbzis rtelmezshez, kirtkelshez leggyakrabban a tblzatos, vagy a grafikus
megjelentst hasznljk. A tblzat egy sora a rekord, s oszlopai a mezk. A grafikus
brzolsnl hasznlhatk paramterezett skbeli, vagy trbeli - klnbz formtum s
elrendezs - megjelentsek.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
55.oldal
3.1.2. Az automatikus mrs (adatbzisgy j ts) :
A hierarchikus szervezs irnytsi rendszerekben a jellemzk mrst s trolst azon a
szinten vgzik, ahol az elsdleges felhasznlsuk trtnik. gy az irnytsban kzvetlenl is
hasznlt vltozkat - pl. a szablyozs rzkelt jellemzi - az irnytsi szinten, mg a csak
a stratgiai, vagy naplzsi clra szksges jellemzket a felgyeleti szinten mrik. Az
egyes szintek kztt ipari-, vagy szmtgpes hlzaton trtnik az adatsszests az
egysges adatbzisba.
Ahhoz, hogy a mrssorozat minl kevesebb idt vegyen ignybe clszer sztvlasztani a
"nyers adat" mrst az adat feldolgozstl (konvertlstl, dimenzionlstl). Pl.
egy analg jellemzt mrve a nyers adat az A/D talakt kimen jele. A jellemz -
dimenzihelyes - tnyleges mrszmt az adatok feldolgozsa sorn - a mrstl idben
elklntve - kell meghatrozni.
3.1.3. Mintavtelezs i id
A mintavtelezsi id tm az az id, amely egy adott jel kt egyms utni mrse kztt eltelik.
A mintavteles mrs pontossga javul, ha nveljk az idegysg alatt vgrehajtott
mrsek szmt, vagyis cskkentjk mintavtelezsi idt.
Azonos mrsi pontossg ms-ms jelformknl klnbz mintavtelezsi idvel
valsthat meg. Nzzk a leggyakoribb jelformknl, hogyan clszer megvlasztani az
idegysg alatti mrsek szmt.
Periodikus jelek:
A periodikus jelek mrsnl elfogadhat kzelts, hogy a jel egy peridusa alatt vett
mintk szma, s mrsi pontossg kztt fordtott arnyossg rvnyes. Termszetesen
a mintavtelezsi id csak az egyik tnyez. Az alkalmazott mr rendszer pontossga
alapveten megszabja az elrhet mrsi pontossgot. A lertakbl kvetkezik, hogy 1 %
mrsi pontossg mreszkz alkalmazskor, peridusonknt 100 mintnl tbb vtele mr
nem javt mrs minsgn. sszefoglalva megllapthatjuk, hogy a peridusonknt
szksges mintk szma (n), s a mrrendszer pontossga (p) kztt kapcsolatot az
p1n @
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
56.oldal
A mrt jelek, az albbi kt csoportba sorolhatk:
lland, vagy nagyon lassan, illetve
gyorsan vltoz jelek.
(A vltozst mind a frekvencira (peridusid) mind, pedig az amplitdra vonatkoztatjuk).
Az lland, illetve a mrs idtartama alatt nem vltoz jelek esetben rvnyes a
Shannon elv, mely szerint peridusonknt elgsges kt mintt ismernnk Ilyen mrseknl
a mintavtelezsi id a peridusid (Tj) fele.
A mrst, s az adatok trolst n/2 szm periduson keresztl kell ismtelni = 360/n
fokos fzistolssal. (42 .bra)
57. bra
A gyorsan vltoz jeleknl egy peridus alatt kell az n db mintt lemrni s trolni.(43.
bra)
58. bra Nem periodikus jelek
A nem periodikus jelek kvnt p pontossg mrshez szksges mintavtelezsi idt a jel
legnagyobb meredeksg szakaszbl lehet meghatrozni. A leggyorsabban vltoz
jelszakasz p rtk megvltozshoz tartoz idt kell vlasztani a mintavtelezs
ismtlshez.(44. bra)
t
tp
t
J
n minta peridusonknt
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
57.oldal
59. bra
A vizsglt jelnl megvlaszthat legkisebb tm, s ezzel a mrs pontossga fgg a mrs-adat gyjt rendszer felptstl.
3.1.4. Mrs-adatgy j t rendszerek
A mrs-adatgyjts sorn mind analg mind, pedig diszkrt (digitlis) jelek sorozatos
mrse, s trolsa trtnik. A mr-trol rendszer felptse alapveten meghatrozza,
hogy mekkora lehet a leggyorsabb mintavtelezs, amibl kvetkezik a mrhet jelek
hatrfrekvencija.
A rendszereket csoportosthatjuk:
csatornaszm (a mrhet jelek szma),
a mrssorozat-,
s az adattrols idbeli vgrehajtsa
alapjn.
3.1.5. Adat fe ldolgozs:
A valsidej mrssorozat "nyers" rtkeibl ll adatbzis rtkelsre, elemzsre
felhasznlhat formba az adatfeldolgozs sorn kerl. Ehhez a feladathoz a klnbz
adatbzis kezel programok hasznlhatk. Ezek kz tartozik a Microsoft Excel tblzat-, s
adatbzis kezel programja, amely kis-, s kzepes mret adatbzis nagyon vltozatos
feldolgozsra alkalmas. Segtsgvel megoldhatk a szksges tszmtsok (dimen-
zionls), rendezs, keress, tblzatos s sokfle grafikus megjelents.
J
t tm
P
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
58.oldal
3.2. Folyamatmegjelents 3.2.1. Megjelen ts fogalma s a lkalmazsa
Folyamatmegjelents alatt szkebb rtelemben valamely (ipari) folyamat llapotnak a
szemlltetst rtjk. Tgabb rtelemben az ipari folyamat felgyelett ellt
operator s a szmtstechnikai rendszer kztt fennll interaktv kapcsolatot
nevezzk folyamatmegjelentsnek. Ez magban fogtalaja mindazon feladatokat
amely e kapcsolat kialaktshoz elengedhetetlen - teht a kommunikcit, az adatok
felknlst, a grafikus szemlltetst, a figyelmeztetseket, a vezrlsi funkcikat,
az adatok trolst s az opertori parancsokat.
A folyamatmegjelentsre jellemz grafikus brzols ppen e kapcsolat hathats
megvalstsa rdekben alakult ki. A grafikus folyamatsmkon a kezel egyetlen
szempillantssal ttekintheti a rendszer llapott. Azonban a jl tgondolt szveges
informci (alarm) legalbb ilyen fontos momentuma a folyamatmegjelentsnek.
ppgy mint a klnfle hangjelzsek, az egyszer beep-tl a szmtgpes
beszdhangig. A modern megjelent rendszerek az informciszolglat felsorolt
eszkzeit kombinciban alkalmazzk.
A folyamatmegjelent rendszereket ltalnosan alkalmazzk az ipari automatizls
minden terletn. Az hardware s a software rak elmlt vekben megfigyelhet jelents
zuhansa miatt ma mr szmos egyb terleten is tallkozhatunk e rendszerekkel.
Ilyenek a lakhz-biztonsgtechnikai alkalmazsok, szmos j orvosi alkalmazs,
modellezs, laboratriumi alkalmazsok, oktats, stb.
A definci szerinti megjelent rendszerek meglehetsen bonyolult szmtstechnikai
programcsomagok. Nem csoda, hiszen a legnehezebb programozsi feladatok itt mind
megtallhatk. nmagban a kommunikci, a hlzatkezels, a grafika s a
menrendszerek is elegend problmt takarnak - ht mg azok sszessge. Rszben
ennek a krlmnynek ksznhet, hogy a megjelentsre mind a mai napig nincs igazn
kiforrott megolds, a szabvnyosts is csak a kezdeteknl tart.
3.2.2. Rvid trtnet i ttekints
A folyamatmegjelents gyakorlatilag egyidej az ipari automatizlssal, szmtgpes
folyamatmegjelents pedig azta ltezik, amita a szmtgp. Az 1970-es vek
kzepig azonban csak a komolyabb alkalmazsok kaptak felgyeleti szmtgpet
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
59.oldal
tekintettel a korszak irnytsi clra alkalmas berendezseinek magas rra (Id. PDP
sorozat). A grafikai szolgltatsok kezdetlegessge miatt mg gy is inkbb
folyamattblkon brzoltk a gyrts llapott. Nem vletlen ht, hogy a
folyamatmegjelents e kezdeti korszakban mg elvlaszthatatlan rszt kpezte a teljes
folyamatirnytsi rendszernek, amely tipikusan centrlis kialakts volt. Teht
egyetlen nagyteljestmny szmtgp vgezte a rendszer teljes felgyelett. Olyan
nevek fmjelzik e korszakot, mint a Honeywell, Foxborrow, Ferranti, Yokogawa, stb.
A komplett folyamatirnyt rendszerek 1980-as vekben megjelen j genercija mellet
ekkor kezddtt meg az irnytsi rendszertl rszben vagy egszben fggetlen nll
folyamatmegjelent rendszerek kifejlesztse. Az osztott intelligencij rendszerek s
a hlzati szabvnyok kialakulsval lehetv vlt, hogy a megjelentsrt felels
szmtgp kizrlag az ember gp kapcsolattal foglalkozzk, amely interaktv
kapcsolatban ll a folyamatirnyt rendszer tovbbi elemeivel, a vezrlkkel,
szablyozkkal, stb. Az adatok az alkalmazott kommunikci rendszer rvn kerlnek
tovbbtsra
Ez a folyamat tette lehetv az 1980-as vek vgtl az olcs irodai kszlkek,
tbbnyire PC folyamatmegjelents cljra val felhasznlst is, hiszen elvileg lehetv
vlt a folyamatmegjelent terminl olcs szmtgppel val kivltsa. Megjegyezzk,
hogy a PC-k ltjogosultsgt a megbzhatsg s a teljestmny elmlt vekben
megfigyelhet lnyegi javulsa alapozta meg. Ma mr az ipari PC-k mellett egyre inkbb
elfogadhat az irodai kszlkek alkalmazsa is - rszben a berendezsek
megbzhatsgnak a nvekedse, rszben a rendszerek modulris kialaktsa miatt is. A
hagyomnyos komplett folyamatirnyt rendszerek teht mindinkbb kiszorulnak az
alkalmazsokbl. A PC-k forradalma mellett az nll nagyteljestmny grafikus
munkallomsok (Workstation) terjedse is megfigyelhet (pl. Sun-Station), mivel ezek
ra is meredeken tart lefel.
Az itt vzolt folyamatokat szemllteti a kvetkez bra:
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
60.oldal
3.2.3. A megje lent rendszerek legfb b t pusa i
A megjelent rendszerek tbbfle szempont szerint csoportosthatk. A kvetkezkben
az irnytsi rendszer nyitottsga szempontjbl lltunk fel kategrikat. Ezek a
kvetkezk:
Komplett centralizlt folyamatirnyt rendszerek.
A komplett folyamatirnyt rendszer magban foglalja az irnytsi s megjelentsi
feladatok valamennyi aspektust. Br osztott felptsk tekintetben nem mutatnak
lnyegi architektrlis eltrseket a modulris rendszerektl, a bvthetsg s
hozzfrhetsg tekintetben teljesen zrtak. Tipikus plda a nagy mlt CENTUM a
Yokogawa Hokushin Electronics cgtl. Htrnyaik ellenre e rendszerek ltjogosultsgt
kiforrottsguk indokolja, minthogy e gyrtmnyok mgtt sok esetben 10-20 v
tapasztalata hzdik meg.
Elosztott intelligencij modulris rendszerek.
A modulris rendszerek szmtgp-modulokbl felptett osztott intelligencij
rendszerek. Itt teht a megjelentsi s irnytsi feladatok mr rszben elvlnak
egymstl. A modulris rendszer elemei valamilyen szles krben alkalmazott opercis
rendszer felgyelete alatt futnak (RSX, UNIX, stb.). A portabilits (nyitottsg) teht az
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
61.oldal
opercis rendszer szintjn jelentkezik, de a kommunikci s az ipari perifrik illesztse
tbbnyire tovbbra is zrt rendszert alkot. A modularits egy adott elemkszletbl val
ptkezst jelenti. Ma mr a legtbb komplett folyamatirnyt rendszernek is van
modulris vltozata. Az elz pontban emltett Yokogawa Yewpack folyamatterminlja
mr a modularits figyelembevtelvel szletett meg. Tovbbi tipikus plda a 68020
bzis PEP szmtgp csald, vagy a TDC3000 rendszer. Hasonl kategrij rendszerek
PC bzison is lteznek. Ilyen a QNX alap PROMETHEUS, s a szmos PLC -hez ksztett
megjelent clprogram, amely egy-egy konkrt PLC illesztst vgzi (pl. FESTO-VIP).
Univerzlis folyamatmegjelent rendszerek,
Bizonyos, hogy a jv tja az univerzlis folyamatmegjelent rendszerek alkalmazsa.
Ezeknl mr teljesen klnvlik a megjelents s az irnyts. A folyamatmegjelent
rendszer szempontjbl teljesen mindegy, hogy az irnyts milyen PLC -k, szmtgpek
kzremkdsvel valsul meg. Az univerzlis meg jelent rendszer elterjedt opercis
rendszer felgyelete alatt fut, s ahol csak lehet a szabvnyokra tmaszkodik - ppen a
nyitottsg teljes megvalstsa rdekben. E kategriba sorolhat a VISION
folyamatmegjelent rendszer is. Az univerzlis rendszerek fontos tulajdonsga a vezrl-
fggetlensg, szemben a komplett s modulris rendszerekkel, ahol a perifrilis
szolgltatsok kre kttt.
Termszetesen a fenti felsorols egyes tagjai kztt tmenetek vannak, ahogy ezt az
brn is szemlltettk.
3.2.4. Folyamatterminl .
Folyamatterminlnak nevezzk az irnytstechnikai rendszer interaktv ember-gp
kapcsolat megvalstsrt felels szmtgpt.
E pontban a folyamatterminl legfbb funkciit foglaljuk ssze:
Folyamatterminl helye a rendszerben.
A folyamatterminl ltalban klnll szmtgp amely a grafikus vagy semi-
grafikus munkalloms kpessgeivel rendelkezik. A folyamatterminl kommu-
nikcis hlzatok tjn tart kapcsolatot a megjelentett ipari folyamattal s a
rendszer egyb erforrsaival. A rendszer felptst VISION alkalmazsa esetn az
albbi bra szemllteti.
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
62.oldal
Folyamatterminl funkcik.
A kvetkezkben a legfontosabb folyamatterminl funkcikat vesszk sorra
Kommunikci
A folyamatterminl kommunikci rvn teremt kapcsolatot a irnytott folyamattal s a
teljes rendszer tovbbi szmtstechnikai egysgeivel.
Mint az brn lthat, az ltalnos folyamatterminl egyszerre hrom irnyban termet
kapcsolatot a klvilggal.
Als szint hlzat:
Kommunikci az Input-Output rendszerrel, amely ltalban PLC -kbl s egyb irnyt
szmtgpekbl ll. E kommunikci rszben ciklikusan beolvasott bemeneti llapotokat,
msrszt az operator ill. a terminl szint automatika parancsait tovbbtja. Tipikus
hlzatfajtk a klnfle sodort buszhlzatok (RS422/485), mint a BITBS vagy a
PROFIBUS, de elkpzelhet csillag kialakts pont-pont kapcsolat is (RS232).
Terminl hlzat:
Prhuzamos kapcsolatteremts mellrendelt folyamatterminlokkal. A klnbz
terminlok klnfle hozzfrsi jogokkal rendelkezhetnek. Amennyiben a rendszer
tovbbi terminljai is ugyanazon az IO hlzaton lgnak, kln terminlhlzatra nincs
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
63.oldal
szksg. Ellenkez esetben a kitntettet funkcij szerver-terminl gondoskodik az
adatok sztosztsrl. Tipikus hlzatfajtk a NOVELL s a TCP/IP.
Fels szint hlzat:
Kapcsolattarts a flrendelt (main-frame) felgyel szmtgppel s a
gyrtsirnytssal. A fels szint kapcsolatot opust a main-frame ignyei hatrozzk
meg. Gyakori az egyszer RS232 soros vonal.
A kommunikci ltalban az ISO htszint protokoll-hierarchija szerint pl fel. Gyakori
a MAP szabvnyok klnfle vltozatainak az alkalmazsa (pl. Mini MAP).
3.2.5. Riport ksz ts
A riport valamely gyrts vagy egy folyamat eredmnynek az sszefoglalsa. A riport
ltalban a nyomtatra kerl kezeli parancsra vagy a program ltal automatikusan. A
riport ltalban egy tblzat, amely szabadon konfigurlhat felpts kijellve a helyet
a megfelel adatok szmra
3.2.6. Opertor i szerv iz
Az operatori szerviz az operator krseinek a kiszolglsra szolgl. Ezen felhasznli
programrszek gondoskodnak a megfelel parancsok ellenrzsrl majd
vgrehajtsrl, szerviz kpek ill. menk felrajzolsrl stb. gy az opertori szerviz
keretben valsul meg a rendszervdelem (kulcssz bekrse), az zemmd
vltoztatsok.
3.2.7. Megjelen ts
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
64.oldal
A megjelents a mkd folyamat adatait brzolja az opertor szmra. Az brzols
mdjt tekintve beszlhetnk grafikus (semi-grafikus) s szveges (tblzatos)
megjelentsrl.
3.2.8. Adat fe ldolgozs
A folyamatmegjelent rendszernek ltalban kpesnek kell lennie bizonyos
adatfeldolgozsi feladatok elltsra. Ilyenek az tlagkzn, integrls, szmtsi
kpletek vgrehajtsa, stb.
3.2.9. Hozzfrs i s zintek
A folyamatterminl funkcik ltalnosan hrom szinten frhetk hozz:
(1) a programoz szmra,
(2) a felhasznl szmra, s
(3) a karbantart szemlyzet (ltalban nhny kitntetett opertor) szmra.
Programozi szint.
Ez a szint teszi lehetv a fejleszti krnyezet szolgl tatsainak hozzfrst. Tipikusan
a kpszerkesztsi, adatdefincis s programozsi szolgltatsokat tartalmazza.
Opertori szint.
Ez a norml felhasznli hozzfrs szintje. Mindazon funkcik sszessge, amely a
felhasznli program klnbz kpeinek s adatainak az elrst teszi lehetv.
Ezenkvl e szint biztostja az opertori parancsok vgrehajtst, beavatkozsokat,
nyomtatsokat, archivlst, feldolgozsi mveleteket stb.
Karbantartsi szint.
E szinthez tartoznak mindazon funkcik, amelyek a felhasznli program bossztv
mkdst biztostjk. Ide tartoznak a trolt adatok (diszk) karbantartsa, rgi
archvumok trlse, fele-ok, adattblk inicializlsa, vdelmi kulcsok belltsa, lnyeges
paramterek feltltse, stb. Mindezen feladatok specilis kpzsben rszeslt kezelt
feltteleznek.
A szint megvalstst kln is figyelmbe ajnljuk az olvasnak. Tapasztalat szerint ui. e
szint megvalstsa ltalban elmarad. A legtbb utnjrsnak, utazsnak, knos telefon-
beszlgetsnek a kiindulpontja ez
Forrs: http://www.doksi.hu
Zalotay Pter: Programozhat irnytsok II Elmleti tananyag 2. flv
65.oldal
Grafikus megjelents esetn az adatok az ipari folyamat szmtgpes modelljn
kerlnek brzolsra az adat forrsra jellemz mdon. Azt a mdot, ahogy az adat
megjelenik nevezzk animcinak. Az animci lnyegben attl fgg, hogy a krdses
grafikus objektum mely paramterhez (attribtumhoz) rendeltk hozz az adatot.
Tipikus a szn s kitltsi mintk vltoztatsa, a feltteltl fgg szvegkirats (pl.
hibajelzs), a mrt rtek kzvetlen kirsa s az egyszer grafikonok, mint a brgrf s a
trend.
Az ignyesebb folyamatmegjelent rendszerek az elbb felsorolt animcis technikkon
tlmen tovbbi lehetsgeket is felknlnak. Ilyen az objektumok alak- s pozci
vltoztatsa, forgatsa, bitmap-animci lejtszsa, stb. Vannak olyan rendszerek is,
amik kpesek vide anyag ablakban val megjelentsre is.
A szveges (tblzatos) megjelents esetn az adatok mrt rtkkkel, dimenzijukkal
s a hozzjuk tartoz tovbbi szveges informcival kerlnek brzolsra. Ez br
rendkvl egyszer mdszer, az esetek tbbsgben kielgt - sokszor a tblzat
ttekinthetsge miatt mg jobb is mint az sok rszletet tartalmaz bonyolult
folyamatsma.
3.2.10. Alarmkezels
Az alarm specilis szveges informci, ami valamely kritikus llapot vagy fe