1. PID 2. 3.

9.1 PID 9.2 PID 9.3 PID

9.1 PID:9.1.1 9.1.2 PID9.1.3 PID

9.1.1

D(s)

r(t)

y(t)

T

D(z)

e(t)

e(k)

T

u(k)

H0(s)

u(t)

G(s)

9.1.2 PIDPIDc. a.PID b.

PID

PID(k-1)

PID

PID

/1 ---- ---- ---- 2PID

PID

PID, PID

PD

9-3

a

b

c

y

t

PD

PD

PID

PD PDPID

PIDPIDPID12,

PIDPID

PIDPID

PIDPID

PIDPID1PIDD/APID

2PID

PID

(), ,

PID

PID

PID

r(t)

y(t)

T

PID

e(k)

T

u(k)

H0(s)

G(s)

B

B

p(k)

PID

m(k) C(k) PIDec(k) PID

PID

PID

u1=00

::

:

- PID

PIDKcTiTd, , PIDKcTiTd T

T T T (PID)T

PID

PI.PIPID

DPDPID.

123PH4PID

PID1 1/102PID

3DDC

9-221.05DDC2.0DDC49-1 5

PID129-5

9-5

Tp

t

y

0

3 4 9-2PID 5

PID 41