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Mcatronique / GCA / 2012
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
1G CAVEROT
Elments de Mcatronique
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Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
2
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Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
3
Cadrage1 / 8
Cadrage
- Exemples dapplications en mcatronique- Mtier de la robotique mobile- Dimension industrielle- Mtier spcifique de la logistique
Orientation- Formation scientifique
- Approche conomique / mcatronique- Apport de connaissances pratiques
Prsentation
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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4
Plan du cours2 / 8
Construction :- lments de mcatronique gnrale- Approche du mtier de la logistique industrielle- Les systmes de chariots automatiques
Prsentation
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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5
Plan du cours : dtails3 / 8
Prsentation
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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6
Intervenant4 / 8
Exprience-15 ans en entreprise de robotique et mcatronique
- Cration dentreprise (Tech. Com.)- Ingnieur INSA + IAE + Master ENSGSI
- Chercheur CNRS en innovation
Enseignements & Recherche- Processus dinnovation : ENS Cachan- Mcatronique (INSA, IUT)
- Rseaux sociaux en innovation (universit)
C3O VAO ; Robmarket
Prsentation
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7
Attendus du cours5 / 8
Vue terrain- Vous apporter une vue terrain de la MT
- Vous montrer les potentiels de la MT- Vous donnez envie dintgrer lentreprise
- Ouvrir votre champ de vision / MT
Le rcit- Michel Serres = par le rcit vient lapprentissage- Un exemple de chemin Cours, TP, TD et rcit (technique)
- une histoire, des expriences pour tirer des conclusions
Prsentation
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8
Evaluation6 / 8
Valeur des ides- tablissement de lignes de force
- Techniques et technologies- Identification de diffrentiations- Mthodes de travail
Le groupe- valuation de groupes 5 personnes- Utiliser les diffrences pour crer de la VA
- La synergie :effet positif de complmentarit dans une organisation
=> Prsentation dun projet de mcatronisme
Prsentation
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9
Sciences de gestion7 / 8
Mcatronique et management- volution des technologies
- Entreprise = dabord des hommes- Langage commun : mathmatiques, Bond graph- Management et gestion de projet
Les couleurs primaires- Le savoir et la gestion des comptences- La veille technologique
- La capacit dinnover et de changer
Prsentation
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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10
Rappel / Entreprise
La mcatroniquesincrit dans unenvironnementtechnique etconomique
Les techniquesne sont que desconsquencesdune vision des
organisations
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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11
La mcatronique ?1
Combinaison- Mcanique, lectronique et informatique
- Plusieurs disciplines- Partie oprative, partie contrle-commande, interfaces- Importance de la coordination
En dautres mots- Automatique et systmes rguls- Cyberntique, robotique, informatique
- Innovation, gestion de connaissances
Prius, robots mnagers
Finalit
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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12
Rduire les cots2
Rduire les cots- Optimisation des ressources : matriels, nergtiques,
humaines, informationnelles- Attribution de missions complexes lhomme- Mesures physiques et traitement MT
- Contrle commande MTGuidage de tracteurs agricolescot matriel, amortissement > automatisation
Finalit
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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13
Amliorer la vie6
Apprendre mieux- Faciliter lapprentissage
- ReprsenterAssister lhomme
- Visualisation temps rels
- Augmenter la prcision- Donner de linformation- Tracer les oprations
- Assurer le mouvement
Thse Rennes
Siemens SEEGO
Finalit
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14DAVINCIhttp://www.teleroboticsurgeons.com/davinci.htm
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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15
Finalit
Ortse CEA LIST ROBO-K
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16
Suret, prcision3
Scuriser le fonctionnement- Garantir les mouvements (robotique)
- Contrler les imprcisions- Commander des corrections- Visualiser les processus
Amliorer la disponibilit oprationnelle- Mesurer les indicateurs de DO (ouverture, maintenance)- Faciliter la maintenance prventive et prdictive
- Dpanner distance et diagnostiquer
Robots de chirurgie, lits dhpitaux
Finalit
Marie-Aude VITRANI (CEA)
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17
Scurit4
Finalit
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18
Finalit
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19
Modularit5
Innovation- Pour tre diffrentiant sur le march
- Ouverture de nouveaux usages- Ajout doptions sur une base standard
Crer des options- cout marginal faible- Non visible par lutilisateur- Rserves lectroniques, info.
NAO, Aldabaran
Finalit
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Focus1 / 8
Le champ de la mcatronique- Des applications multiples
- Des volutions constantes- Une varit des technologies- Un terrain dinnovations
Lapplication en logistique industrielle- Un mtier parmi dautres- Le principe du petit modle
- La mthode de la description
Applications
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21
Description- Moyens industriels entre la ligne de production et les
contenants pour le transport- Domaine en trs forte croissance (+15% par an)
Equipements
- transfert des charges isoles- rangement et stockage des biens- prparation des commandes
- suivi des donnes
La Fnac.com Massy - 50 Ha
Logistique industrielle2 / 8
Applications
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22
Solutions manuelles- Chariots manuels
- Tracteurs lectriques- Hommes (INRS)
Solutions automatiques
- Convoyeurs- Chanes au sol- Convoyeurs ariens
- Chariots automatiques
Egemin
Transfert de charges3 / 8
Applications
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Ouverture
23
Solutions manuelles- En rack
- Drive In- Stockage au sol
Solutions automatiques
- Transstockeur- Matrice Savoye- Chariots automatiques
Magmatic
Stockage4 / 8
Applications
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
24
Solutions manuelles- Par ilots
- en lignes- retour au manuel assist
Solutions automatiques
- Trieurs plateaux- Trieurs ouvertures-
NMPP
Tri de charges5 / 8
Applications
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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25
Solutions manuelles- Tracteurs lectriques
- Chariots pousss- vlos !
Solutions automatiques
- Robots autoguids- Robots polyarticuls- Convoyeurs ariens
Toyota Onnaing
Approvisionnements6 / 8
Applications
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
26
Gnraux- Agroalimentaire, industries
- Verrerie, embouteillage- Production de biens dquipements- Logistique
Spcifiques- Nuclaire, militaire- Luxe et art
- Hpitaux et cliniques
Film BA Systmes
Domaines dactivits7 / 8
Applications
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
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Des applications vers la machine AGV- Applications diffrentes
- Machines diffrentes- Standards mcatroniques
Exemple de machines
- Sur un standard de fabricants- Autres fabricants, autres standards- Technologies changeantes
- une vue en 2009
TMS, BALYO, Film
Les AGV en logistique8 / 8
Applications
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Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
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Dfinition- un systme AGV (Automated Guided Vehicule)
- Systme : ensemble dlments en interaction selon desrgles ouvert ou ferm (environnement)- Grec : systme = organisation ou ensemble
Structure- Machines autonomes- Supervision informatique
- Communication sans fil- Interfaces physiquedans une organisation
Dfinition1 / 10
Systmes AGV
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Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
29
Schma du systme2 / 10
Systmes AGV
P i Fi li A li i S AGV
S t AGV
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Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
30
Installation Le Monde3 / 10
Systmes AGV
Prsentation Finalit Applications S stmes AGV
Systmes AGV
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Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
31
Installation Burgo4 / 10
Systmes AGV
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Systmes AGV
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
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Installation Air France5 / 10
Systmes AGV
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Systmes AGV
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Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
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Supervision6 / 10
Systmes AGV
Fonction de la supervision- Collecte des demandes de transfert
- Gestion de lattribution des tches en fonction des prioritset des AGV disponibles- Gestion des zones dattente des AGV
- Gestion de priodes de recharge de batteriesAutres besoins- Gestion des emplacements de stocks
- Traabilit des transferts- Gestion des interfaces avec un systme de GPAO
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
R b bil
Systmes AGV
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Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
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Robots mobiles7 / 10
Systmes AGV
Description- Machines autoguids
- Autonomie nergtique- Fonctionnement en mode esclave- En liaison constante avec la supervision
Quelques chiffres- poids moyens de 3 Tonnes- Charge embarque de 1,5 Tonnes
- Autonomie de 8 heures (batterie de 500 AH sous 48 V)- Prcision de guidage de lordre du cm
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
C i ti
Systmes AGV
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pp y
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
35
Communications8 / 10
y
Typologie- Wifi IEEE 8011 b
- Modulation de frquence FSK- Infra rouge & Ultra sons- Laser
Ouvertures- Guidage des AGV- Traabilit sur les charges
- Transfert dimages- Dialogue M to M
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
I t f
Systmes AGV
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
36
Interfaces9 / 10
En entre- Convoyeur de sortie de lignes de production
- Unit robotique de palettisation- Transstockeur- Unit de stockage au sol
En sortie- Zone de stockage- Quai camion
- Transstockeur- Convoyeurs gravitaires
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Ch i t m l
Systmes AGV
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
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Chariots manuels10 / 10
Principe- Intgration dune IHM
- Envoi dordre, attente CR- Prparation de commande en batch- Chargement de camions
Avantages- Gestion de pics dactivit- Souplesse de fonctionnement
- Zone de guidage difficile
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Famille dAGV
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
38
Famille d AGV1 / 10
Typologie AGV
Standardisation- AGV : chssis + outils + nergie + guidage + contrle
- Chssis et outils diffrents mais CC identique- Tendance vers la modularit
Famille- avec outil convoyeur- avec outil fourche
- avec table- avec outil spciaux
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Convoyeur Motoris
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
39
Convoyeur Motoris2 / 10
Typologie AGV
Description- Convoyeurs embarqus
- de 1 6 convoyeurs- Charge de quelques kg 10 tonnes-
Applications- Evacuation de lignes de production- Transferts de charge en stock et retours
- Navettes de transfert
Evian, Heineken, NMPP, Placo
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Convoyeur Motoris 1 2
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
40
Convoyeur Motoris 1,23 / 10
Typologie AGV
2700 (mini 2180)
200740
1980
Larg
350 mini
115 115
Larg+200
Long
CARACTERISTIQUES TECHNIQUES
Capacit 1x 1250 kg
Guidage Laser
Contrle Commande PC industriel Stack 104
Communication WIFI IEEE 8011.b
Dialogue local infrarouge
Masse vide 1500 kg
Vitesse maximale 1.4 m/s
Translation du convoyeur 12 m/min
Scurit Scrutateur laser
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Convoyeur Motoris 3 4
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
41
Convoyeur Motoris 3,44 / 10
Typologie AGV
CARACTERISTIQUESTECHNIQUES
Capacit 4 x 1250 kgGuidage Laser
Contrle Commande PC industriel
Communication WIFI IEEE 8011.b
Dialogue local infrarouge
Masse vide 3660 kg
Vitesse maximale 1.4 m/s
Translation Conv. 12 m/min
Scurit Scrutateur
115
Long palette
115 180
Larg paletteLarg paletteLong palette
2.Long + 200
230120 160Larg+70
Larg+300
: pour dbord < 20mm
200
500 mini
ni 2180)
200740
1980
500 mini
Long+180
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
T l i AGV I f ti R b t bil T h G id
T l i AGVGerbeur Frontal
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
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Typologie AGVGerbeur Frontal5 / 10
Description- Mt embarqu
- hydraulique et lectrique- Charge de 1 4 tonnes
Applications- Stockage de masse- Evacuation des lignes de production
- Alimentation de lignes de production
Procter & Gamble, Sealed Air
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno Guidage
Typologie AGVGerbeur Frontal
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Mcatronique / GCA / 2012
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
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Typologie AGVGerbeur Frontal6 / 10
CARACTERISTIQUES TECHNIQUES
Capacit 1200 kg 600 mm
Leve Selon mt
Guidage Laser
Communication WIFI IEEE 8011.b
Masse vide 3 200 kg
Vitesse maximale 1.4 m/s
Vitesse monte mt en charge 100 mm/s
Vitesse descente mt vide 120 mm/s
Scurit Scrutateur laser
1100
2700 (mini 2180)
1980
1708
1200
h1
H
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno Guidage
Typologie AGVGerbeur Latral
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
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Typologie AGVGerbeur Latral7 / 10
Description- Chariot compact
- Longerons encadrants- Charge de 1 2 tonnes
Applications- Usine de production- Stocks au sol
- Environnement humain
Sanden, Coca Cola
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno GuidageGerbeur Latral
Typologie AGV
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Mcatronique / GCA / 2012
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
45
Gerbeur Latral8 / 10
Typologie AGV
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. GuidageChariots Spciaux
Typologie AGV
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Mcatronique / GCA / 2012
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
46
Chariots Spciaux9 / 10
Typologie AGV
Gerbeurs- Base robuste
- Mt grande hauteur (10 m)- Vers de lintgration guidage- Autonomie importante
Applications- Stockage scuris- Stockage de masse
- Alimentation de rotative
Wyeth, AWA, Burgo
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. GuidageChariots spciaux
Typologie AGV
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Mcatronique / GCA / 2012
yp g q g
Ouverture
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Chariots spciaux10 / 10
yp g
Chariots portuaires- Plateforme mobile convoyeur et perons
- Mode de fonctionnement bret - Scurits- Flotte importante
Applications- Ordonnancement- Logistique
- Alimentation Avions
Air France Cargo
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. GuidageFonctions
Informatique
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Mcatronique / GCA / 2012
Ouverture
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o ct o s1 / 30
Informatique embarqu sur lAGV- Localisation
- Gestion de trajectoire- Contrle Commande- Scurits
Informatique de supervision- Gestion de mission
- Gestion de circulation- Synoptique
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. GuidageVocabulaire
Informatique
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Mcatronique / GCA / 2012
Ouverture
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2 / 30
AGV, outils AGV, mode AGV (auto, manu, test), ON/OFF
Position de l'AGV : une abscisse, une ordonne, un cap, le
repre dans lequel sont exprimes ces valeurs.Trajectoire : caractrise le mouvement de l'AGV, en dehorsde toute information de supervision (points carrefours, ...)
droites, virages, pivots - nne concerne que la cinmatique.Tronon : Trajectoire munie dinformations de supervision(par exemple, les points carrefours)
Trajet : Ensemble des tronons emprunts par un AGV pourse rendre d'un point A un point B.
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. GuidageVocabulaire
Informatique
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Mcatronique / GCA / 2012
Ouverture
50
3 / 30
Base : position d un Agv sur le circuit, savoir :emplacement au sol, dans un rack, convoyeur, palettiseur ;un Agv est considr comme tant une base mobile.
Adresse : rfrence un emplacement physique qui peutservir stocker des charges. Toutes les adresses doiventtre connues.
Les adresses sont du type FINE ou GLOBALE.ADRESSE FINE est une vritable adresse o lon peut stocker unecharge.ADRESSE GLOBALE correspond un ensemble dADRESSES. Elleest utilise dans le cas o lADRESSE exacte nest pas connue lors dela cration de mission. (voir NOTION dAFFINAGE)
Chaque ADRESSE est relie une BASE ; A une BASE peuventcorrespondre plusieurs ADRESSES.Caractristiques : libell ; un code client ; une capacit ; des autorisations(Prise / Dpose / Dpassement de capacit) ; des tolrances physiques(Hauteur / Profondeur / Largeur / Poids )
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. GuidageBases & Adresses
Informatique
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Mcatronique / GCA / 2012
Ouverture
51
4 / 30
- Chaque AGV possde une BASE et une ou plusieursADRESSE(s).Une BASE dATTENTE possde une seule ADRESSE FINE.Une alle de stock possde une seule BASE (Alle_x), une ADRESSE GLOBALE (Alle_x) et
plusieurs ADRESSES FINES (une par emplacement de stock, en prcisant Niveau / ProfondeUn convoyeur peut prendre plusieurs formes
1 base1 adresse
1 base3 adresses
2 bases3 adresses
X = 1 X = 2 X = 3
3 bases3 adresses
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. GuidageCharges, affinage
Informatique
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Mcatronique / GCA / 2012
Ouverture
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g g5 / 30
Charges : objets transports (palettes, bacs, bobines, caisses,paniers, cadres )
Elles sont identifies par un CODE INTERNE, UNIQUE.On ne connat pas le contenu de la charge.
Les caractristiques des CHARGES sont utiles pour leurtransport par les AGV, savoir : poids, largeur, longueur,hauteur, stabilit, etc.
Affinage : consiste modifier une adresse globale en adressefine afin que ladresse pointe sur une seule charge. (Exemple
Alle_x devient Alle_x_Profondeur_y_Hauteur_z)Cela permet de crer des missions de transfert sans connatre lavance la charge exacte en prise ou lemplacement exact dedpose. (parmi une alle de stock par exemple)
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. GuidageMission
Informatique
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Mcatronique / GCA / 2012
Ouverture
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6 / 30
Mission : entit dcrivant un ensemble de tches raliserpour une seule charge.Il existe 4 types de mission : Manipulation de charge, Batterie
ou nergie, Mouvement, MaintenanceChaque type de mission peut tre ddie ou non un AGV
Dans le cas d un AGV multiple, lAgv ralise en mme temps autant de missions quil possdede places de transport. (exemple : un CM4 ralise 4 missions la fois)
Caractrisation par :- Un identifiant unique auto calcul par le systme- Un type de mission- Un tat dexcution- Une priorit interne- Une date de cration- Une date dchance (Date laquelle la mission doit thoriquementtre excute).
- Lidentifiant de la charge vhicule (pour des missions de transfertde charge)
- Lexistence ou non dadresse globale bloquante (cf. dfinitionadresse globale)
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
O t
Vie dune mission
Informatique
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Mcatronique / GCA / 2012
Ouverture
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tat Init : tat transitoire pendant la constructiotat En attente : Mission attribuable un agv.tat Suspendue : Mission non ralisable pour
diverses raisons.tat En Cours : Mission en cours dexcution,
entre lattribution un agv et la ralisationsa dernire tche.
tat Stoppe : Mission dont la ralisation estinterrompue aprs la ralisation de lapremire tche.
tat Termine : Mission dont toutes les tchessont ralises.
tat Annule : Mission supprime avant la
ralisation de la 1re tche.
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Tche, Actions, Ordre
Informatique
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Ouverture
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Tche : ralisation dune ou plusieurs actions une adressedonne - ne porte que sur une seule charge - compose duneaction primaire et de n actions secondaires (ventuellement).
Les actions disponibles sont : Prise, Dpose, Attente,Maintenance, Changement de batterie, Chargement batterie,Pese charge, Identification charge, Prsence charge
Un ordre = dplacement + actions raliser par lAGV -peutsatisfaire plusieurs tches simultanes.
Les ordres sont transmis au pilotage qui a en chargedassurer la communication avec les AGV.
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Zone9 / 30
Informatique
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Mcatronique / GCA / 2012
Ouverture
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9 / 30
Zone
Frontire
Dlimitation de la zone
Zone : portion de circuit dlimite trs prcisment par unefrontire fixe dont les rles sont :
- dquilibrer une flotte dAgvs sur une installation.
- de conditionner le calcul de trajet en fonction deloccupation de ces zones.- de connatre les positions approximatives des Agvs,informations utilisables dans les attributions.- de grer automatiquement les zones dattente.
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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Zones : exemple10 / 30
Informatique
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Mcatronique / GCA / 2012
Ouverture
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Cas n1 :
Cas n2 :
Adresses SPV
Zone
Adr dbut zoneAdr fin zone
Zone fonctionnelle
Zone
Adr dbut zone
Adr fin zone
Zone fonctionnelle
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Ouverture
Mode dexploitation11 / 30
Informatique
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Mcatronique / GCA / 2012
Ou e tu e
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Mode dexploitation : correspond un fonctionnementparticulier de linstallation un instant donn. Par exemple, unmode week-end et un mode semaine ou bien un mode jour et
un mode nuit.Un mode dexploitation joue sur les paramtres suivants : jeu de contexte de rgles,caractristiques de zones, listes dAgvs utilisables, planning horaire, action oprateur
MD1
MDn
MD2
Cas n 2 : Modes dexploitations fonctionnanten parallle.Un mode dexploitation par AGV ougroupe dAGVs
MD
Cas n 1 : Un modedexploitation unique,valable pour tous lesAGVs
MD1 MD2 MD2
Cas n 3 : Mode dexploitationexclusifs avecpassage d un mode lautre suivant descritres spcifiques
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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Attribution12 / 30
Informatique
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Mcatronique / GCA / 2012
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Rgle dattribution : algorithme de recherche de mission pourun AGV particulier occupant une position.
Lalgorithme consiste
soit slectionner une mission parmi les missions enattente soit calculer une mission de mouvement interne.Elle sappuie sur des critres de priorit, danciennet, de proximit, de vacuit.
Pour chacune des rgles dattribution, on dfinit une action effectuer si la recherche a abouti (action rgle).Il peut s agir :
dattribuer la mission,denvoyer l Agv vers une base de la zone paramtre ou versune base dAttente,deffectuer une action spcifique (exemple vidange de bac)
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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Carrefour13 / 30
Informatique
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Mcatronique / GCA / 201260
13 / 30
Principe des Carrefours :Le principe repose sur lutilisation de points d entre, points desortie et de dbloqueurs partiels dans une zone.
Tous les points sont placs physiquement sur destrajectoires.Les bases doivent tre associes des points supports(points dentre/sortie)
LAnti-conflit Logiciel est une protection automatique de
carrefour sous forme de tube .
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Logiciels AGV Manager14 / 30
Informatique
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Mcatronique / GCA / 201261
14 / 30
BLOCK DESIGNER TRACK DESIGNER
CONTROL TOOL SIMULATEUR AGV SIMULATEUR
LOGISTICCORE
TRAFFIC CONTROL LOGISTIC CORE
OPERATING SCREENS OPERATING ANALYSER ANALYSER SUITE
ANALYSEUR DEDEFAUTS (CLIENT /SERVEUR)
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Block Designer15 / 30
Informatique
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Mcatronique / GCA / 201262
15 / 30
Block Designer est un logiciel de dveloppement qui a pourbut de crer les symboles utiliss par TrackDesigner et par lesynoptique. Ces symboles sont en fait des dessins decomposants tels que :
des points de connexion, de support des Agvs des Bases
des chargesUne bibliothque est fournie par le standard pour tous lescomposants classiques utiliss par les 2 systmes. Les IA
peuvent dvelopper dautres bibliothque en spcifique afin depersonnaliser le synoptique affaire. (charges diffrentes,verrines ou voyants, Agv spcifique, etc.)
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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Track Designer16 / 30
Informatique
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Mcatronique / GCA / 201263
16 / 30
Track designer est un logiciel de dveloppement qui a pour butde dessiner le circuit.Le fichier circuit fourni par ce logiciel est modifi au sein de
diffrents services (BE, Supervision, Chariots et/ou Installation)Il est prsent sur site dans chacun des Agvs ainsi que surtoutes les machines de supervision.
Le BE Logistique est charg de :
dfinir les trajectoires renseigner les paramtres chariots poser les bases fournir le fond de plan associ au circuit
Les Ingnieurs dApplication sont chargs de : nommer et numroter les bases dfinir les zones paramtrer les carrefours
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Control Tool17 / 30
Informatique
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Mcatronique / GCA / 201264
17 / 30
Control Tool est un outil de dveloppement permettant deparamtrer la base de donnes de supervision, savoir :
- Le circuit pour la dclaration des bases et des adresses (noms et
numrotations)- L attribution (jeu, contexte, rgle, variable, filtre, tri, action rgle, etc.)- Les IHM (vue mission, agv, stock, ) et les menus surgissant.- Les Agvs pour la dclaration de leur type, leur nombre, leurs noms et leursdfauts- Les interfaces (liaisons extrieures LogisticCore, type automate, etc.)- Les abonns (gestionnaire spcifique de missions, de demandes, etc...)- Ajout de libells de traduction- Synoptique
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Ouverture
Les simulateurs18 / 30
Informatique
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Mcatronique / GCA / 201265
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Le simulateur AGV est un outil de dveloppement qui simule lecomportement dune flotte dAgvs. Sur affaire :
Tester le circuit
Tester les attributions Sur dveloppement E&D :
Tester TrafficControl Tester LogisticCore Control Tool est
Le simulateur Logistics Core est un outil de dveloppementqui simule les principales fonctionnalits de LogisticCore- Sur affaire : Tester les trajectoires sur site alors quaucune machine serveur nest installe
chez le client Sur dveloppement E&D : Tester TrafficControl, Tester le soft Agv, Tester le simulateur Agv
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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Traffic Control19 / 30
Informatique
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Mcatronique / GCA / 201266
Trafic Control est un logiciel dexploitation.Il permet :
- Le routage et la traduction des messages
entre les Agvs et LogisticCore par le biais dunprotocole BA SYSTEMES- La gestion des conflits, des points d action etdes zones
- La gestion des mises En ou Hors Circuit, Enou Hors Service des Agvs- La gestion des initialisations Agv- La gestion des ordres et de leurs compterendus- La gestion des anticipations de squence- laccs la base de donnes pour le
synoptique et LogisticCore.
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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Logistic Core20 / 30
Informatique
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Mcatronique / GCA / 201267
Logistic Core est un logiciel dexploitation.
Il est charg de grer la partie invisible dune supervision.
- La gestion des attributions- La gestion de lnergie- La gestion des zones
- La gestion des modes dexploitation- La gestion des interfaces extrieurs (automate,entres/sorties, niveau 2, terminaux, etc.)- La gestion des abonns (TrafficControl,etc.)
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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Operating Screen21 / 30
Informatique
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Mcatronique / GCA / 201268
Operating Screen est un logiciel dexploitation.
Il sagit dune console de visualisation de ltat de linstallation.
En fonction du profil de lutilisateur, des actions sontpossibles ou non sur linstallation.Elle est diffusable sur une ou plusieurs machines client.On peut y voir :
- le synoptique- des vues standardises (missions, Agvs, demandes,entres/sorties, historiques)- la gestion des profils par utilisateur et par groupe d utilisateursdes voyants (liaison automate, liaison LogisticCore, liaison
TrafficControl, Agv en Dfaut )On peut y faire :
- des crations de missions- de la rsolution de dfaut Agv ou missions- de la mise jour (de stock, de demandes )
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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Mcatronique / GCA / 201269
Voyants :
Affiche lesinformations
importantes
Vue globale delinstallationavec possibilit
de zoom
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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Mcatronique / GCA / 201270
Stock :Palettes visibles
AGV :
Charge visible
En vert :oprationnel
En rouge : endfaut
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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Mcatronique / GCA / 201271
Lors du clic sur un AGV, lesinformations dtailles sontaffiches:
-Origine
-Destination
-Charge
-Dfaut
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 201272
Vues tableau pour lesinformations dtailles sur :
- Etats des missions
- Etats des AGV
- Stock ..
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
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Mcatronique / GCA / 201273
Possibilits daction par menu contextuel : par clic droit sur une ligne, on accdeaux diffrentes actions possibles :
- Mission : cration, annulation,
- Charge : demande dvacuation, suppression,
- AGV : envoi direct en batterie, en maintenance,
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
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Mcatronique / GCA / 201274
Programmation des envoisautomatique en changement debatterie
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Operating analyser22 / 30
Informatique
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 201275
Loperating analyser est un outil danalyse de production.
Il utilise de sfichiers textes extraits de la base de donnes
afin danalyser les flux par jour.Il permet :
- Le comptage de missions par base ou groupe de
base- Le calcul du temps de ralisation entre 2 instants(Cration/Attribution, Prise/Dpose, etc.)
Il est associ un magntoscope qui rejoue les dfauts(type collision ou li lexploitation), les flux.
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Architecture client A23 / 30
Informatique
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 201276
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Architecture client B24 / 30
Informatique
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 201277
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Logiciel Embarqu25 / 30
Informatique
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 201278
Fonction- Grer les capteurs lis la prhension- Commander et aservir les moteurs
- Moteurs de Traction, de Direction, de Prhension- Grer les interfaces daffichage
Communication- Message reu de la supervision- Envoi dune trame contenant le chemin faire- Mapping de linstallation contenu dans lAGV
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Hardware26 / 30
Informatique
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Mcatronique / GCA / 201279
Ordinateur Embarqu- PC sur base Stack 104- Calculateur + interfaces
- Microprocesseur Transmetta Cruso 760 Mhz(Transmetta / fondateur de Linux)
Logiciels- Systmes dexploitation : Linux- Programmation en C++- Pas de temps rel vrai
- Linux 2622 (temps rel mou)- Orientation vers Xenomai
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Un peu dhistoire27 / 30
Informatique
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Mcatronique / GCA / 201280
Carte Micro programme- Base 6809- 6821 + 6840 + 6850
- Programmation assembleur puis C- Compacit, maitrise du produit
Remarque- Valeur ajoute en moins- moins de fiabilit sur ces cartes- programmation longue et fastidieuse- Tendance au retour de cartes intgres- Position des clients = moins de solutions propritaire
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Asservissement28 / 30
Informatique
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Mcatronique / GCA / 201281
Variateur
Consigne(Vitesse)
M
Tachy
+
-PID
Consigne(Angle)
+
- Codeur
PC-BOX
Asservissement numriqueDlocalisation des asservissements
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Entres et Sortie29 / 30
Informatique
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 201282
Dlocalisation- Blocs dchange dlocaliss- limitation des connections
- Rseaux CAN- Asservissements locaux
Spcificits- Cartes IN / OUT- Gestion des codeurs absolus et incrmentaux- Convertisseurs Analogiques / numriques- Interfaces CAN
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Automate Proface30 / 30
Informatique
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012 83
Principe- Automate intgr simple- Interface Homme Machine intgr
- Programme langage automate-
Applications- AGV simple- Robot de changement de batterie- Machines
C30 VAO, navette batterie
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesConstitution dun robot1 / 30
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Mcatronique / GCA / 2012 84
Partie Oprative- Moteurs de traction et direction- Moteurs outils et centrales hydraulique
- Electronique de puissance
Partie Contrle commande- Capteurs AGV : vitesse, position, charge- Commande du robot- Gestion des scurits
Interfaces Homme / Machine- Interface tactile- Informations sonores et lumineuses
- Capteurs de scurit
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Constitution dun robot2 / 30
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012 85
Robot mobileObjet mcatronique ?Comptences :
Mcanique,lectroniqueInformatiqueLogistique
Informations :Veille technologiqueRecherche collaborativeInformations clients
Innovations :Usages
ServicesCapteurs
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesSynoptique3 / 30
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012 86
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesPrincipe4 / 30
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Mcatronique / GCA / 2012 87
- Le PC embarqu (FP1) reoit via la liaison wifi des ordres demission du PC de pilotage (suivre une portion lmentaire detrajectoire, actionner loutils de prhension)
- Des rapports dactivit sont renvoys par cette liaison- Linterface tactile est ralise par un cran tactile
- Le but est damener lAGV un endroit prcis par le biais de la
tourelle de traction/direction (FP2)- Les moteurs de cette tourelle sont commands par desvaraiteurs de traction et de direction (FP3) (FP4)
- Le PC embarqu (FP1) envoie des consignes de cap et devitesse de traction en fonction des retours de position et de capde lAGV (en provenance de FP10) et de la trajectoire suivre
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesPrincipe (suite)5 / 30
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Mcatronique / GCA / 2012 88
- Les variateurs communiquent avec le PC embarqu via uneliaison srie ou le bus CAN suivant les technologies (AC ou DC)
- Les axes de traction et de direction sont quips de codeurs
optiques relis un bus CAN- Ds que lAGV est en place, il devra excuter une action surune charge grce un outils FP5 : pince, fourche, convoyeur)
- Cette outils sera actionn par lintermdiaire dune interfaceoutil (FP6)
- La scurit est un aspect trs important en robotique mobile
autonome. La fonction FP7 est charge de cet aspect.
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesLocalisation dun robot6 / 30
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Mcatronique / GCA / 2012 89
Pour pouvoir envoyer des consignes aux variateurs dedirection et traction partir de la portion de trajectoire prendre, le PC embarqu (FP1) doit connatre la positionabsolue (X,Y) et le cap () de lAGV.
Dans lenvironnement connu et structur quest celui de lAGV,la localisation se fait par lassociation dun goniomtre lasertournant (FP9), associ des capteurs odomtriques.
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesLocalisation (suite)7 / 30
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Mcatronique / GCA / 2012 90
Le principe de la localisation par goniomtre laser tournant estreprsent ci dessous.Le laser balaye un plan horizontal. des rflecteurs (type catadioptre) sont positionns desendroits parfaitement connus.Lorsquun rflecteur renvoie le rayon laser, langle sous lequel il a t vu est enregistr.Ensuite, les rflexions reues sur un tour complet du laser (6tr/s) sont compares avec la cartedes cibles qui est enregistre dans la carte de calcul de la position absolue (FP10).Comme pendant un tour du laser le chariot aura boug, il faut en tenir compte.Cest pour cette raison que les donnes issues des codeurs optiques de traction/direction sont
aussi intgres dans le calcul de la position.
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesGroupe moto directeur8 / 30
C i i
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Mcatronique / GCA / 2012 91
Constitution :- roue et structure- engrenages- moteur de traction- moteur de direction- codeurs- connectique spciale
Caractristiques :- AC ou DC- 48 V ou 24 V
- puissance de 3 KVA- vitesse nominale de rotation :
1200 rpm
- charge de 2 tonnes
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesGroupe moto directeur9 / 30
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Mcatronique / GCA / 2012 92
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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Robots mobilesGMD (suite)10 / 30
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Mcatronique / GCA / 2012 93
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesVariateur Puissance11 / 30
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Mcatronique / GCA / 2012 94
Structure depuissance du moteur courant continu.
(remplac parmoteur asynchrone)
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesVariateur de puissance12 / 30
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Mcatronique / GCA / 2012 95
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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Robots mobilesHacheurs13 / 30
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Mcatronique / GCA / 2012 96
Chaque interrupteur est constitu de 2MOSFET (avec diode de roue libre) mis enparallle, afin daugmenter la tenue encourant (200A en pointe).
Le circuit [CP1 - RP1], permet la suppressiondoscillations parasites au moment descommutations. Les condensateurs CP5 et CP6 permettentde maintenir constante la tension du buscontinu aux bornes de chaque bras de pont
pendant les commutations (dcouplage).Rque : dautres condensateurs de capacitplus RP5 permet la dcharge (lente) de cescondensateurs quand le variateur est larrt,
afin quaucune tension potentiellementdangereuse ne subsiste au sein du circuit.
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesDriver Mosfet14 / 30
Les deux signaux Cde M1 et Cde M2 ont un
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Mcatronique / GCA / 2012 97
Les deux signaux Cde_M1 et Cde_M2 ont unniveau haut 12,6V environ. On voit que QP1 et QP4 sont commands enmme temps, et que QP2 et QP3 sontcommands en mme temps.
Pour chaque MOSFET, les optocoupleursHCPL2211 associs aux convertisseurs DCDCisols TMA1215S permettent lisolationgalvanique entre les parties commande etpuissance, ainsi que la commande des tensions
VGS en mode diffrentiel. Les tages de sortie de ces drivers de MOS sont des push-pull transistors bipolaires (montages suiveurs, amplificateurs decourant). Ils permettent dapporter un courantassez important pour charger/dcharger les
capacits de grille des MOS de puissance Tension de sortie des push-pull ltat haut :La tension de sortie ltat haut du HCPL2211est spcifie Vcc-2,1V = 12,9V.
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesChssis et caisson16 / 30
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
98/134
Mcatronique / GCA / 2012 98
Voir tude bi tourelle
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesPrhension17 / 30
Description
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
99/134
Mcatronique / GCA / 2012 99
Description- Mats avec ou sans outils- Convoyeurs rouleaux, chanes
- Tables lvatrices- Pinces bobines- Mlangeur
Caractristiques- gerbage jusqu 10 mtres- charge jusqu 1,5 tonnes- gestion de la stabilit des charges
Le Parisien, Air France Cargo, Placo
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesPrhension18 / 30
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
100/134
Mcatronique / GCA / 2012 100
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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Robots mobilesActionneurs19 / 30
Description
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
101/134
Mcatronique / GCA / 2012 101
Description- Moteurs AC ou DC- Moteur hydraulique
- Convoyeurs motoriss intgrsTendance
- vers les technologies de moteurs asynchrones
- moteurs et variateurs intgrs- Exemple de Sew Usocome
Exemples
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesCapteurs20 / 30
Typologie
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
102/134
Mcatronique / GCA / 2012 102
Typologie- Optique (classique, Laser)- Magntique (dtecteur de proximit)
- Capteur effet Hall (guidage)- Ultra sons (mesure)- Vision (dtection de gabarit)
Tendance- Sur bus CAN- Vision
- Faible consommation
Photos AFC
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesCapteurs21 / 30
Description
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
103/134
Mcatronique / GCA / 2012 103
Description- Capteur SICK Laser- Utilis pour la scurit et le guidage
- S300, S3000, LMS- Orientation venant de la mesure
Caractristiques- prcision de lordre du cm 20m- mesure possible dangle et de distance- Dmonstration
Application SD Log, Metris
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesRseaux de terrain22 / 30
Ancienne structure avec retour unitaire dinformations :
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012 104
Ordinateur embarqu
Variateur AV Variateur ARVariateur AV Variateur AR Guidage AV Guidage AR Variateur Ep Variateur Rl
Traction AV Traction AR Direction AV Direction AR Eperons Rouleaux
Nouvelle structure intgre avec rseau de terrain:
Ordinateur embarqu
Bi traction
Bi Variateur Direction
Bi variateur Prhension
Traction AV Traction AR Direction AV Direction AR Eperons Rouleaux
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesRseaux de terrainsuite
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012 105
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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Robots mobilesRseaux ?23 / 30
Avantages
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
106/134
Mcatronique / GCA / 2012
106
Avantages- moins de cblage- intgration facile
- + de fiabilitsInconvnients
- Dpannage
- Programmation, commande- Temps de rponse- Standard ?
Petits et grands robots
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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Robots mobilesCommunications24 / 30
Transmission radio (433 MHz FSK ou Wifi)
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
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( )
Dialogue Infrarouge (4 bits)
Dtecteurs ultra sons (confort et non scurit)
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesScurits25 / 30
Systmes de scurit mcaniqueAU & Boucliers
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
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y qAU & Boucliersbordures sensibles
Systmes de scurits optiquesLadar paramtrables
Carte scurit spcifique
Normes et directives europennes
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesScurits (suite)
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
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Dtection dun obstacle dans lechamps de scurit
Champs paramtrablesAdaptation la vitesse
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesScurits26 / 30
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
110/134
Mcatronique / GCA / 2012
110
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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Robots mobilesGuidage27 / 30
DescriptionS
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
111
p- Principalement LASER- volution vers odomtrie recalage peur frquence
Anciens modes- Filoguidage- Optique
- Magntique- Recalage Latrale
Bio Mrieux
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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Robots mobilesEnergie28 / 30
DescriptionB i l b
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
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p- Batterie plomb- Recharge de batterie
- Robot de changement de batteries-AWA, Air France Cargo
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesEnergie29 / 30
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
113
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Robots mobilesOuverture30 / 30
Faire simpleb d h i t l ?
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
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- base de chariots manuels ?- Intgrer des fonctions guidage
- Attention la scurit avec les personnesTechnologies
- Guidage avec moins dinfrastructure
- Retours technologique des produits grands publics- Rpondre au juste besoin- Fiabilit et performances
Rovio, Balyo, Rocla
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Techno GuidageFiloguidage1 / 10
DescriptionRseaux de guidage filaire
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
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- Rseaux de guidage filaire- Balise de positionnement
- Gestion de carrefours tronons- Encore intgr- Multi frquence
Caractristiques- Mise en place trs lourde- informatique + lourde
Arjo Wiggins, Aubert Duval
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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Techno GuidageSLAM *2 / 10
Descriptionutilisation dun scrutateur LASER
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
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- utilisation d un scrutateur LASER- reconnaissance de volume
- Mesure en temps relCaractristiques
- peu prcis (+- 2 cm)
- trs utilis en robotique de service- milieu difficile
Exemples*Simultaneous Localization And Mapping
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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Techno GuidageGuidage Laser3 / 10
DescriptionPrincipe triangulation
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
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- Principe triangulation- Principe goniomtrie
- Filtre de Kalman- associ odomtrie
Caractristiques
- prcis 5 mm- infrastructure lourde- mesure par gomtre
Tuilerie
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Techno GuidageGuidage Radio4 / 10
Description- Triangulation radio
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
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- Triangulation radio- Prcision trs importante
- Principe MetrisCaractristiques
- prcision au millimtre
- cot trs important- application en milieu hostile
Nettoyage de cuve
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Techno GuidageGuidage magnet5 / 10
Description- Boussole magntique
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
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Boussole magntique- Rail de capteur effet Hall
- mesure dangle ou positionCaractristiques
- prcis 1 cm environ
- utilisation en milieu difficile- application Douai
Port de RotterdamCamion de chantier
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Techno GuidageVision6 / 10
Description- Utilisation dune ou 2 camra
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
120
Utilisation d une ou 2 camra- Reconnaissance damers visuels
- Association odomtrie- Economique (webcam)
Caractristiques
- prcis de lordre de 5 cm- gouffre en calcul- juste sorti des laboratoires
Voiture INRIA
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Techno GuidageCamra suivi7 / 10
Description- Camra + bande peinte ou colle
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
121
Camra + bande peinte ou colle- Principe simple et efficace
- Reprage par TAGCaractristiques
- peu prcis
- sensible la salet- facile mettre en uvre
Manitou, Bosch
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Techno GuidageOmni vision8 / 10
Description- film sur boule reflchissante
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
122
film sur boule reflchissante- permet de voir 360
- capteur fragile et cher- Travaux MIS
Caractristiques
- traitement informatique lourd- gestion de la scurit possible- prcision 1 cm
Films
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
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Techno GuidageVidomtre9 / 10
Description- Flash + mesure sur image
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
123
retrorflecteur
camra
clairage
filtre
as esu e su age- Utiliser en aronautique
- Technologie value techniquement- Peu couteux mais infrastucture
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Ouverture
Techno GuidageTendances10 / 10
Description- Vers le guidage sans infrastructure
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
124
g g- Filoguidage encore usit
- Vers la vision pour le guidage- De moins en moins couteux- Influence de lautomobile
Valeo, guidage automobile
Application agricole CemagrefToyota guidage en recul
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Ouverture
Veille technologique1 /
Problme- Identifier les signaux faibles
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
125
g- sur le march, dans les laboratoires
- volution rapide des technologiesSolutions
- Fonction de gatekeepers
- Sources captes et stockages de informations- Synthse et dcision
Guidance Navigation, Balyo
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Recherche2 /
Description- Recherche Innovation Dveloppement
Ouverture
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
126
pp- Modle dHatchuel (ENSMP)
- Exemple de TefalCaractristiques
- Travailler en mode projet en R&D
- Innovation systmatique- Intgration de comptences externe
Tefal, Saint Gobain Scurit
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Projets collaboratifs3 /
Description- Application R &D
Ouverture
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
127
- Difficile de tout faire en interne
- Recherche de partenaires- Aides de financement
Condition
- tre attirant / condition de financement- mthode dorganisation forte- personnel ouvert vers lextrieur
Prsentation ED
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Gestion de projets4 /
Description- Cadrage
Ouverture
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
128
- Ralisation
- Dcouper en tchesQuelques rgles, pas de conseil
- Runions prpares et cadrs
- Compte rendu de synthse- Suivi des actions- Traitement au plus tt
Projet Heineken
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Normalisation5 /
A quel norme doit on se rfrer- engins manuels
Ouverture
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
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- engins automatiques
- et pour les COBOT ?Organisme dappui
- syndicats professionnels
- CETIM
PPT Cetim
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
MCO6 /
Description- Connaissances des technologies
Ouverture
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
130/134
Mcatronique / GCA / 2012
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- MP, MC, Assistance
- Disponibilit oprationnelle- Contrat de maintenance
Caractristiques
- Suivi des indicateurs- Rception dinstallation- Tendance vers achats de services
Le Parisien
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Innovation7 /
Ouverture
Innovation- Volont dchapper la concurrence en se diffrentiant
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
131
- Situation de monopole pendant un temps
- March vaste pour la commercialisationCaractristiques
- Systmatique
- Suivi des actions- checs
Led Bleue
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Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Brevet8 /
Ouverture
Recueil dinformations- INPI
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
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- espacenet.com
- plutarqueExpriences
- appui technique pour rdaction
- appui juridique- avant brevet = silence
Brevet VAO
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Organisation9 /
Ouverture
Organisations- Thsame
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
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- CETIM (division robotique Senlis)
- GdR Robotique CNRSLaboratoires
- LIRMM
- IRCCYN- CEA List- INRIA (Rocquencourt, Rennes, Lille)
Prsentation Finalit Applications Systmes AGV
Typologie AGV Informatique Robots mobiles Techno. Guidage
Ouverture
Finalit automatisation
Ind Saucisson Gains
Champagne, HSB Condition W
Archive EU Suret
Innovations
IRIMI mission
Tactique Commerciale
Vente prototype Technique
Dterminants de la Mcatronique
Gestion Projet fondamentale
MCO Dlaiss ++
Profil en PI + FC construire
7/30/2019 Cours Mecatronique Sept 2012
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Mcatronique / GCA / 2012
134
Simulation
Heineken Espace
H. St Quentin Outils de vente
Air France C. Prvision
Chssis souple Optimisation
Offres KF Commercial
RobAgro Utilisateur OUT
Robmarket glissement
Tendances industrielles
Danone Technique -
AWA, Burgo Juridique +
Pfizer Militaire > Div.
AGV + manuel Socital
GE Collaboratif
Garantie Mco
Visite Les faits
Brevet, PImergence Robo-k (table)
tat de lart Dtection radio
Rdaction T VAO long lourd
Dpt Effecteur RMK
Accord de consortiumDifficult Groupe / PME
Contrat Appui avocat
K propres CEA, INRIA
Gteaux Qui partage