Robot Upgrade School

講師 ：チーフアシスタント 出村 賢聖

アシスタント 赤沢 秀斗

ブロック長 出村 公成

タイムスケジュール

13:30 ~ 14:00 オムニサイエンスレクチャー

14:00 ~ 15:30 Robot Upgrade School

16:30 ~ 17:30 強化試合

オムニを使いこなそう！

ボールを追う

オムニの長所

自由自在に動ける

長所を活かす

戦術だ！

回り込み

自陣に戻る

回り込みについて

回り込み、どうすればできるの？

①ボールの方向がわかる

②オウンゴールしないよう動ける

③常にゴールの方向を向いている

方向

①ボールの方向検出

さあ、どうする？

ボールセンサは複数

ボールが近いほど値も大

最大値を求める

ボールが最も近い赤のセンサ

↓

値が最も大きい

赤 ＞ 青 ＞ 紫

②オウンゴールしないよう動く

横にあるボールは？？

回り込みの軌跡 : 長方形型

簡単

回り込みの軌跡 : 多角形型

ボール誘導が速い

回り込みの軌跡 : 楕円,円型

ボール誘導は最速

難しい

Training Time(プログラミング修行)

1. ボールの方向をボールセンサ数と同じ数の方位で検出してLCDに表示

(if文を多く使う、例： 8個 →8方位, 3個 → 3方位)

2. ボール方向を検出して回り込み

3. ボール方向をできるだけ細かくLCDに表示

(ヒント : センサ値の比；

1距離 : 2距離 = 2値 : 1値, 数値は値の比)

最大値を求めるプログラム例

方位修正

ダイセンのコマンド

ダイセンのコマンドの欠点

１方向にしか回転できないから遅い

On-Off制御

目標と現在の方位の差を見る

向きたい方位 0°

今の方位 40°

方位の差0° - 40° = -40°

On – Off制御

方位を-180° ~ 180°の範囲にする

現在の方位 310°

目標の方位 0°

方位の差 -310°

方位の差 < -180°のとき方位差 + 360°

方位の差 > 180°のとき方位差 – 360°

On – Off制御

方位差の符号を見よう！

符号で回転方向が決まる

どっちに回転すれば？？

On – Off制御プログラム例

On-Off制御の改良版・発展形

P（比例）制御 : 方位修正の速度を上げる

方位差が大きい

↓

回転の速度を上げる

I（積分）制御 : 障害物対策

方位差が変化しない

↓

回転パワーを増加する

Training Time

1. ダイセンのコマンドで方位制御

2. On-Off制御

3. P（比例）制御

（モータの値 = 方位差 * ゲイン）

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超音波センサとは

超音波で距離をcm単位で測る

PINGの場合3~360cmまで計測

ロボットから壁までの長さがわかる!

90°直角 垂直90cm

120cm

Training Time1. ロボットと壁までの距離をLCDに表示

2. ボールが発見できなかったとき、ゴールに戻る

3. 掻きだしをする

4. ゴールに最短距離で戻る

サブプログラム ・ 関数

長いプログラムを一つのプログラムに！

早速試合プログラム制作！