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Arduinoでラジコン 作ったよーん
AndroidとArduinoでむすぶ新しい(?) ラジコンのすがた
ぼく、てきめん!• 「てきとう」「めんどい」の略デス><
• “Don’t think, feel!” and “Laziness”
• さいと: http://tekitoh-memdhoi.info
• twitter: @youkidearitai
• facebook: youkidearitai.yuya.hamada
• ぶっちゃけラジコンの人でいいです
• ていうかラジコンが本体なんじゃないか疑惑
Arduinoでラジコン作った
コントローラーBluetoochChatをいじっただけだけど、GitHubで公開し
てまっす
左側のキャタピラ 右側のキャタピラ
操作保存・再生ボタン
ターボボタン(奥の手)
ストップとブレーキ
声で命令するボタン
こいつのすげーところと言ったら
どんな分野のエンジニアでも
エンジニアじゃなくてもすげーって言ってくれる
コンセプト
• Androidはすげーコンピューター
• ArduinoではできないことをAndroidで逆も然り
• Androidはアタマ、Arduinoは手足
スペック
• キャタピラをうごかすためトルクに余裕をもたせた
• 1kgくらいの重さなら運べる! タミヤさんすげー
このくらいよゆうよゆう
コロコロつけて掃除だぜ
てきとうな概要?仕様?
• Arduinoはモータードライバーを2個くっつけただけ
• AndroidはサンプルのBluetoothChatをいじっただけ
• ArduinoとAndroidをBluetooth SPPで結ぶだけ
• Androidからカンマ区切りの数値を送信するだけ
• Arduinoは値をパースしてモーターうごかすだけ
• タミヤのキャタピラ基本工作キットとダブルギアボックス
• SBDBTからArduinoへ受信
• Arduinoで受信されたパラメーターを解析
• 左右のモータードライバーへArduinoから指示を送る
• 命令が終わったことをSBDBTでAndroidへ送信
SBDBT (Bluetooth SPPモジュール)
左モータードライバー
(TA7291P)モーター側の電源
Arduino側の電源(Vin)
左右モーター出力
ラジコン 概要
右モータードライバー
(TA7291P)
新機能
声で命令を送る• 「前、後ろ、右、左」でそのまま動く
• 「前1秒」というと「前に1秒動いたあと止まる」
• 「前1秒左1秒」もできる
• ループさせる場合には「回(繰り返せ)」
• 「前1秒左1秒を4回繰り返せ」とすると…?
• 「を」はいざというときの構文!
• 思い通りの文章にならないときに挟んでみよう
• 「左を1秒前を1秒を4回」
声だけじゃない
入力した文章でも行けるBluetoochChatをいじっただけだけど、GitHubで公開し
てまっす
ここにEditTextがあるじゃろ
入力した文章でも行けるBluetoochChatをいじっただけだけど、GitHubで公開し
てまっす
ここで命令できるんじゃ
RECORDボタンでも行けるBluetoochChatをいじっただけだけど、GitHubで公開し
てまっす
記録した命令が入るんじゃよ
RECORDボタンもあるじゃろ
RECORDボタンでも行けるBluetoochChatをいじっただけだけど、GitHubで公開し
てまっす
記録した命令が入るんじゃよ。編集や追加もできるのじゃ
どうやってるの?• AndroidのSpeechRecognizerを利用
• テキスト取得後はInterpreterパターンの教えに沿う
• 字句解析
• 構文解析
• 構文解析からスタックに「xx秒に511,511」という情報を積み上げていく
• 積み終わったら「xx秒経過したら511,511」と命令
「前1秒」• 「前1秒」という命令に対して「前」「1」「秒」と意味のある「トークン」に変換 (字句解析)
• 「前」という命令をスタックに積んでいく(構文解析)
• 「1」「秒」というトークンを発見したら
• 命令が終わっている場合「停止」
• 命令が続いている場合は次の命令へ
• メモリの許す限りどこまでも
「前1秒左1秒を4回」
• 命令に「回」があった場合
• 「前1秒左1秒」を4回分命令させる
今後の展望• カメラをつける(某イギリスのスパイ映画っぽいの)
• 流石にArduinoでリアルタイムはムリ!
• 動画を圧縮するLSI、特殊なコーデックが必要
• 流石にArduinoは諦めるかも
• キット化
• モーターの強化
• 加速度センサーによるモーション操作
キット化
• プリント基板は完成間近
• 昨日届いた
• ラジコン側アプリリリース
モーターの強化
プラズマダッシュモーターミニ四駆の大会では使えないヤバイやつをヒヒヒ
!?
!?!?!?
どうしてこうなった
• 使用しているTA7291Pの最大出力電流(PEAK)は2A
• TA7291Pデータシート (秋月電子さんから)
• プラズマダッシュモーターは4.2~5.1A必要
• って…え?
あとは
加速度センサーで動かしましょうかね
がんばります