Embed Size (px)
Citation preview
1
Teknik Informatika
PROPOSAL
KOMPETISI PENELITIAN MAHASISWA
RANCANG BANGUN ROBOT BAWAH AIR
(UNDERWATER) BERBASIS REMOTE CONTROL
MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER ATMEGA 128
Oleh :
Syaifudin Anshori 12650006
FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UNIVERSITAS ISLAM NEGERI MAULANA MALIK IBRAHIM
MALANG
2015
2
Teknik Informatika
PROPOSAL
KOMPETISI PENELITIAN MAHASISWA
RANCANG BANGUN ROBOT BAWAH AIR
(UNDERWATER) BERBASIS REMOTE CONTROL
MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER ATMEGA 128
FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UNIVERSITAS ISLAM NEGERI MAULANA MALIK IBRAHIM
MALANG
2015
3
PROPOSAL KOMPETISI MENELITI MAHASISWA 2015
Judul Penelitian : Rancang Bangun Robot Bawah Air
(Underwater) Berbasis Remote Control
Menggunakan Atmega 128
Nama Mahasiswa : Syaifudin Anshori
NIM : 12650006
Jurusan : Teknik Informatika
Lama Kegiatan : Empat Bulan
Biaya yang diusulkan : Rp. 3.457.800
Malang, 25 Mei 2015
Hormat saya,
Syaifudin Anshori
NIM. 12650006
Mengetahui/ Menyetujui :
Ketua Jurusan Dosen Pembimbing
Malang, Malang,
Dr. Cahyo Crysdian Yunifa Miftachul Arif, M.T
NIP. 197404242009011008 NIP. 19830616 201101 1004
Menyetujui,
Wakil Dekan Bidang Kemahasiswaan & Kerjasama
Dr. H. Ahmad Barizi. M.A
NIP. 19731212 199803 1 001
4
Lembar Pernyataan Orisinalitas
Dengan ini,
Nama : Syaifudin Anshori
NIM : 12650006
Jurusan : Teknik Informatika
Angkatan tahun/Semester : 2012 / 6
Menyatakan bahwa penelitian yang berjudul :
Rancang Bangun Robot Bawah Air (Underwater) Berbasis Remote Control
Menggunakan Mikrokontroller Atmega 128
Merupakan karya yang dapat dipertanggung jawabkan orisinalitasnya.
Apabila di kemudian hari ditemukan kecurangan maka saya bersedia
penelitian ini dibatalkan, mengembalikan dana bantuan penelitian dan
menerima sanksi yang telah ditetapkan.
Malang, 25 Mei 2015
Syaifudin Anshori
NIM. 12650006
5
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Robot adalah segala peralatan otomatis yang dibuat untuk
menggantikan fungsi yang selama ini dikerjakan oleh manusia. Namun
dalam perkembangan selanjutnya, robot diartikan sebagai manipulator
multifungsional yang dapat diprogram, yang dengan pemrograman itu
ditujukan untuk melakukan suatu tugas tertentu (Yunifa, 2013). Salah
satu robot yang penting dibangun untuk membantu kemudahan manusia
adalah robot bawah air (underwater). Robot bawah air diperlukan guna
menjadi alat yang penting untuk mengekplorasi rahasia kehidupan
bawah laut (Yuh, 1990). Jika dikaitkan dengan Negara Indonesia yang
perairan lautnya luas, maka wilayah perairan Indonesia, terutama selat-
selat yang menghadap Lautan Hindia dan Samudera Pasifik ternyata
memiliki arus laut yang kuat sehingga menyimpan potensi yang bisa
dimanfaatkan secara maksimal untuk membangkitkan energi listrik dari
sumber energi yang terbarukan (esdm.go.id, 2014).
Menurut Prof. Safwan Hadi, Ph.D, kekayaan alam diperairain
Indoensia sungguh melimpah dan belum dapat di ekplorasi secara
maksimal. Klasifikasi potensi lautan Indonesia pada umumnya
dibedakan menjadi sumber daya terbarukan (renewable resources) dan
tidak terbarukan (non-renewable resources). Untuk renewable
resources, Indonesia memiliki potensi seperti sumber daya perikanan
(perikanan tangkap dan budidaya), mangrove, terumbu karang, padang
lamun, energi gelombang, pasang surut, angin dan suhu. Sedangkan
untuk non-renewable resources, potensi lautan tersebut tersebar dalam
bentuk sumber daya minyak dan gas bumi dan berbagai jenis mineral.
Selain dua jenis sumber daya tersebut, juga terdapat berbagai macam
jasa lingkungan kelautan yang dapat dikembangkan untuk
pembangunan kelautan seperti pariwisata bahari, industri maritim, jasa
angkutan, dan sebagainya (itb.ac.id, 2014). Robot bawah air
dikembangkan untuk menggantikan posisi manusia dalam
6
mengeksplorasi bawah laut. Eksplorasi dalam hal ini memiliki makna
luas, mulai dari eksplorasi sederhana semacam pengamatan ekosistem
bawah laut, hingga eksplorasi berisiko tinggi seperti pengambilan
sampel dasar laut untuk mendeteksi logam tambang pada kedalaman
lebih dari 1000m. Eksplorasi seperti itu tetap dapat dilakukan tanpa
perlu campur tangan manusia langsung dalam mengeksplorasi. Dengan
menggunakan robot bawah air, manusia hanya menunggu di daratan
untuk selanjutnya tugas menjelajah bawah air dilakukan oleh robot
(Putri, 2012).
Berdasarkan uraian tersebut, diperlukan penelitian khusus untuk
menciptakan robot bawah air. Perakitan robot bawah air ini diharapkan
dapat memenuhi kebutuhan penelitian bawah air, terutama bagi negara
yang cakupan perairannya luas seperti Indonesia. Kebutuhan penelitian
bawah air tersebut meliputi kebutuhan terhadap pemeliharaan sumber-
sumber air bersih dari pencemaran, pencarian potensi laut dalam, kajian
arkelologi bawah air, penyelidikan sains samudera serta pemetaan dan
pengukuran bawah air. Kebutuhan penelitian bawah air tersebut
menyebabkan kegiatan penelitian robot bawah air menjadi salah satu
bidang teknologi robot yang penting dan terus berkembang pula.
1.2 Identifikasi Masalah
1. Seberapa baik mikrokontroller atmega128 dapat digunakan untuk
merancang bangun robot bawah air (underwater) berbasis remote
control ?
2. Bagaimana membangun robot bawah air (underwater) berbasis
remote control ?
1.3 Tujuan Penelitian
1. Mengukur kinerja mikrokontroller atmega 128 dalam membangun
robot bawah air (underwater).
2. Membangun robot bawah air (underwater).
1.4 Batasan Masalah
1. Perairan yang digunakan untuk menguji robot bawah air
(underwater) adalah perairan dangkal sedalam kurang dari 3 meter.
7
2. Robot bawah air bergerak menggunakan kipas baling-baling.
3. Robot bawah air yang dirancang adalah robot berjenis Remote
Operated Vehicles (ROVs)
1.5 Manfaat penelitian
Manfaat dari penelitian ini adalah memenuhi kebutuhan penelitian
bawah air, terutama bagi negara yang cakupan perairannya luas seperti
Indonesia, untuk dapat diimplementasikan dalam eksplorasi laut.
8
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Penelitian Terkait
Penelitian terdahulu sangat penting guna menemukan titik perbedaan
maupun persamaan dengan penelitian yang akan dilakukan. Selain itu,
penelitian terdahulu juga berguna sebagai perbandingan sekaligus landasan
dalam penelitian tersebut. Penelitian robot bawah air pernah dilakukan oleh
Yuh (1990), robot bawah yang diteliti adalah robot bawah air jenis
pengendali dari jarak jauh (Remotely Operated Vehicles). Robot bawah air
diperlukan guna menjadi alat yang penting untuk mengekplorasi rahasia
kehidupan bawah laut. Yuh meneliti tentang model dinamis yang dapat
diterapkan untuk robot bawah air, hal ini mutlak diperlukan karena
berbagai hambatan yang dialami oleh robot yang bawah air meliputi cara
mengatasi kepadatan bawah air yang tinggi, air laut yang terstruktur dan
memiliki kondisi lingkungan yang bersifat non-uniform. Berbagai masalah
tersebut menyebabkan respon robot bawah air terlampau sulit dan membuat
tingkat otonomi robot juga sulit untuk dicapai. Penelitian tersebut telah
menyajikan model dinamis dan system control adaptif untuk robot bawah
air jenis Remotely Operated Vehicles (ROVs). Model dinamis pada ROVs
dijelaskan menggunakan enam rangkaian non-linear yang dipasang dalam
kendaraan berbentuk perangkat hidrodinamik. Melalui komponen tersebut,
robot bawah air dalam uji cobanya tidak mengalami efek pergerakan fluida
oleh gelombang air.
Penelitian juga dilakukan oleh Wettergreen, et al (1999) tentang
robot bawah air. Robot bawah air memerlukan bimbingan dan control yang
memadai untuk melakukan tugas-tugas yang berguna selama berada di
bawah air. Metode yang dapat digunakan untuk membimbing robot bawah
air adalah control servo secara visual. Untuk mengkoordinasikan dan
mengkontrol thruster, model yang kompleks serta mengkontrol skema
robot dapat digantikan menggunakan pendekatan connectionist learning,
yaitu penguatan pembelajaran menggunakan sinyal reward dan
9
memperbanyak interaksi dengan lingkungan untuk membentuk suatu
perilaku yang diharapkan. Hal tersebut dilakukan dengan menggabungkan
bimbingan berbasis visi menggunakan neuro-controller yang dilatih oleh
penguat pembelajaran. Tujuan dilakukannya penelitian tersebut adalah
untuk mengaktifkan robot bawah air guna dapat melakukan pemberhentian
pada batu-batu karang yang ada didalam laut. Hasil penelitian tersebut
adalah fitur metode pelacakan dan skema untuk melakukan bimbingan
berbasis control servo secara visual. Selain itu, neuro-controller yang
menjadi tambahan pada robot membantu mengatasi permasalahan yang
selama ini terjadi pada robot bawah air berjenis Autononomous Underwater
Vehicles (AUVs).
Penelitian Bokser (2003) menjabarkan mengenai robot kecil bawah
air yang dirancang khusus untuk percobaan menggunakan jaringan sensor
aktuator. Robot tersebut didasarkan pada platform mote yang digunakan
secara ekstensif dalam sensor jaringan kominitas sebagai testbed
eksperimental. Tes awal untuk pengaturan dalaman robot dalam air dan
pengaturan suhu bawah air akan dianalisis. Pada ahap pengujian,
serangkaian tes dilakukan untuk pembuktian platform. Pengujian dengan
mengukur tekanan dan kedalaman menghasilkan bukti linear, yaitu tekanan
dan kedalaman air ternyata berbanding lurus dalam mempengaruhi kinerja
robot. Perbaikan lain yang diperlukan oleh robot bawah air adalah cara
untuk memperpanjang daya tahan baterai robot. Baterai sangat
meempengarui kualitas komunikasi antara system robot dengan system
minimum dalam pengontrol. Selain itu, teknik sederhana dalam
memanajemen daya akan dapat mengubah kekuatan penggunaan motor
robot. Penelitian lanjutan adalah mengembangkan fungsi ALITY pada
pergerakan robot bawah air, dan mewujudkan jaringan tesbed pada robot.
Adrianyah (2008) meneliti bahwa perancangan robot harus
mengatasi beberapa masalah. Kompleksitas dan ketidaktahuan yang
sempurna tentang lingkungan dan situasi yang akan dihadapi, kemampuan
untuk mempresepsikan keadaan berdasarkan informasi yang didapati dari
sensor yang terkadang tidak akurat, dan kemampuan mengambil keputusan
10
tentang pergerakannya dalam waktu yang terbatas adalah contohnya. Di
sisi lain, kebutuhan terhadap penelitian bawah air cukup tingg., Oleh
karena itu, penelitian tersebut berupaya untuk membahas perancangan
robot bawah air yang lebih baik demi mengatasi masalah-masalah yang
disebutkan. Perancangan tersebut difokuskan kepada kemampuan robot
untuk bermanuver dan bergerak dengan efektif di bawah air. Agar manuver
dan pergerakan robot efektif, maka diajukan suatu arsitektur pengendali
tertentu, yaitu arsitektur pengendali robot berbasis perilaku. Beberapa
eksperimen akan dilakukan untuk menguji efektifitas manuver dan
pergerakan robot bawah air tersebut. Metode pengendali berbasis perilaku
adalah pendekatan yang diinspirasi oleh struktur umum sistem biologi
makhluk hidup, yaitu sistem yang berasaskan pada falsafah dari bawah ke
atas (bottom-up philosophy), dimana tugas-tugas robot dibagi ke dalam
beberapa kerja-kerja kecil yang harus diselesaikan oleh robot pada satu
waktu tertentu. Kerja-kerja kecil itu disebut dengan perilaku (behavior).
Prinsip-prinsip penting arsitektur pengendali berbasis perilaku yang
membuatnya menjadi alternatif dibanding arsitektur pengendali lainnya
adalah: parallelism, modularity, situatedness, embodiment, dan emergence.
Beberapa behavior yang biasanya terdapat pada sebuah robot antara lain
adalah: menujur target (goal seeking), mengikur dingind (wall following),
menghindar rintangan (obstacle avoiding) dan kembali ke tempat semula
(homing). Hasil akhir penelitian tersebut adalah hasil simulasi robot bawah
air yang menunjukan bahwa pergerakan robot, baik pergerakan dasar
maupun kombinasinya memiliki karakteristik yang andal.
McGrath, et al (2008) dalam penelitiannya tentang robot bawah air
LEGO mengemukakan bahwa salah satu cara mudah untuk membangun
robot bawah air untuk siswa dan mahasiswa adalah menggunakan LEGO
Mindstorms kit, yaitu seperangkat komponen robot yang dapat dengan
mudah untuk dibongkar dan dipasang kembali. Perancangan yang
sederhana dan pemrograman NXT yang mudah dimengerti akan membuat
siswa yang merancang robot dapat melakukan eksplorasi lebih jauh. Robot
11
dapat diimplementasikan dalam bidang matematika, konsep fisika apung,
hokum newton, momentum, kepadatan dan lain sebagainya.
Putri (2012) melakukan penelitian tentang robot bawah air untuk
pemetaan dengan nama STROMS. STROMS adalah robot yang dirancang
untuk bisa bekeja di bawah air guna pemetaan bawah laut. Cara kerjanya
hampir sama seperti robot darat pada umumnya. Sedangkan dari sisi
desainnya, robot ini memiliki tingkat kerumitan yang lebih tinggi daripada
robot darat. Hal ini disebabkan karena STROM didesain untuk mampu
menyelam sehingga harus memperhitungkan keseimbangan robot bila
dioperasikan di dalam air. STROMS memiliki 7 sensor antara lain: 4 sensor
jarak, 1 sensor pH, 1 sensor tekanan, 1 sensor suhu. Robot ini juga
memiliki 1 buah kamera yang berguna untuk pemetaan bawah laut secara
visual. Seperti yang dijelaskan pada subbab sebelumnya, pemetaan yang
dilakukan oleh STROMS tidak hanya pemetaan secara visual saja tetapi
juga pemetaan terhadap pH, tekanan, dan suhu. Desain STROMS dibuat
mirip dengan ikan, tentu saja robot ini memiliki sirip yang berguna untuk
mempermudah gerak robot.
Gambar 2.1 Perancangan robot STROMS untuk pemetaan dalam air
Sumber : Putri (2012)
12
Pemetaan yang dilakukan oleh STROMS memiliki batasan sebagai
berikut yaitu semua sistem pemetaan akan aktif jika tekanan air kurang dari
50 dbar (5 bar) atau setara dengan kedalaman kurang dari 50 meter, jika
kedalaman selam robot lebih dari 50 meter maka robot akan mengaktifkan
motor clockwise sehingga robot naik ke atas, kamera akan mengambil
gambar pada ketinggian antara 150-200 cm di atas dasar laut yang
terdeteksi, robot akan menyelam serta mampu menghindari objek di depan,
samping kanan, samping kiri dengan jarak aman lebih dari 1 meter, artinya
jika di depan robot ada suatu objek dengan jarak kurang dari 1 meter dari
robot maka robot akan berenang menghindarinya, jika semua keadaan
memenuhi maka pemetaan akan dilakukan tiap 5 detik, tiap 5 detik juga
LED di sekitar kamera akan aktif. Pemetaan di sini berarti kamera
mengambil gambar, sensor tekanan, sensor suhu, sensor pH mengambil
data. Berdasarkan simulasi yang telah dilakukan pada software CX-
Programmer maka dapat disimpulkan bahwa STROMS termasuk robot
bawah air jenis AUV, dalam pembuatan ladder programnya, STROMS
terdiri atas 9 input dan 9 output. Ladder program yang dibuat dapat
disimulasikan dengan baik.
13
BAB III
METODOLOGI PENELITIAN
3.1 Prosedur Penelitian
Tahap ini menjelaskan tentang tata cara penelitian ini dilaksanakan
tahap demi tahap. Prosedur penelitian dapat digambarkan seperti pada
diagram berikut :
Gambar 3.1 Prosedur Penelitian
14
3.2 Analisis Jenis Robot Bawah Air
berdasarkan sistem pengendaliannya robot bawah air dibagi menjadi
menjadi dua jenis yaitu Autonomous Underwater Vehicles (AUV) dan
Remoted Operated Vehicles (ROV). AUV adalah kendaraan bawah air
yang mampu bergerak di dalam air secara otomatis tanpa adanya
kontrol langsung dari manusia. Sedangkan ROV adalah kendaraan
bawah air yang gerakannya dikendalikan secara langsung oleh manusia
melalui remote kontrol dari atas permukaan air (Putri, 2012). Maka,
focus robot bawah air yang akan dibangun pada penelitian ini adalah
Remote Operated Vehicles (ROV) dengan pertimbangan mudah untuk
dikendalikan dan leluasa untuk memanfaatkan fungsinya.
3.3 Analisis Komponen Mekanik
Komponen mekanik adalah semua bahan-bahan pada tubuh robot yang
dapat difungsikan tanpa adanya energi listrik. Komponen mekanik
berperan penting dalam perakitan robot bawah air.
Gambar 3.2 Komponen mekanik robot bawah air
sumber : mamentronika.blogspot.com
15
Berikut komponen-komponen mekanik yang dibutuhkan untuk
merancang bangun robot bawah air :
a. Kipas baling-baling maju-mundur
Kipas baling-baling diperlukan sebagai penggerak utama robot
bawah air. Kipas tersebut berfungsi selayaknya roda untuk robot
yang bergerak didaratan. Jika remote control memberikan
perintah berupa pergerakan maju maupun mundur, maka kipas
inilah yang berfungsi untuk menggerakkan robot bawah air
untuk dapat bergerak maju maupun mundur. Kipas ini juga
berfungsi untuk melalukan putaran kea rah kiri maupuan kanan
dengan cara mematikan salah satu kipas baling-baling apabila
berbelok arah.
b. Kipas baling-baling naik-turun
Memiliki fungsi yang sama dengan kipas maju-mundur, hanya
saja kipas baling-baling naik turun ini berfungsi untuk menjaga
keseimbangan ketika robot bergerak terlampau jauh ke dasar
perairan maupun untuk menurunkan robot menuju dasar
perairan.
c. Pipa
Pipa adalah komponen yang dapat melindungi komponen
elektronik dari gangguan air yang dapat merusakkan komponen
elektronik.
d. Aluminium
Aluminium berfungsi sebagai komponen pembentuk kerangka
robot bawah air.
e. Spacer
Spacer adalah komponen untuk menjaga jarak antar kerangka
robot. Melalui spacer, robot akan memiliki bentuk yang
proporsional agar jarak komponen tidak terlalu berdesakan.
16
3.4 Analisis Komponen Elektronik
Komponen elektronik adalah semua komponen pada robot yang
dapat difungsikan dengan bantuan energy listrik yang bersumber
dari baterai robot. Melalaui komponen inilah, robot dapat diberikan
perintah untuk melakukan fungsi tertentu sesuai dengan program
yang diberikan.
Gambar 3.3 Komponen Elektronik robot bawah air
Sumber : mamentronika.blogspot.com
Komponen-komponen elektronika yang diperlukan oleh robot
bawah air antara lain :
a. Remote control transmitter
b. Data Logger
c. Remote control receiver
d. Mikrokontroller atmega128
e. Elektromagnetik
f. Sensor ultrasonic
17
g. Driver motor
h. Motor DC
i. Motor brushless
j. Electric Speed Control
3.5 Sistem Kontrol
Sistem kontrol adalah seperangkat aturan yang difungsikan untuk
mengatur kendali pada robot bawah air. Sistem control tersebut
berperan penting untuk mengatur perintah agar robot bawah air
dapat bergerak sesuai dengan intruksi yang dikendalikan oleh
pemegang kendali.
Gambar 3.3 Ilustrasi system kendali robot bawah air
Sumber : mamentronika.blogspot.com
Untuk mengatur kendali, maka system kendali akan dibagi menjadi
beberapa bagian subsistem, antara lain :
a. Input
b. Output
c. Control
Input adalah data yang masuk dalam sistem kontrol untuk kemudian
diolah oleh suatu algoritma tertentu dan digunakan untuk
mempengaruhi kerja output. Pada robot bawah air jenis ROVs
seperti yang dirancang sekarang, maka input didapatkan dari remote
control sebagaimana yang diilustrasikan oleh gambar 3.3.
18
Sedangkan, output dihubungkan dengan motor untuk menggerakan
baling-baling. Baling-baling bergerak sesuai dengan instruksi input
yaitu dapat bergerak maju-mundur, kanan-kiri tauapun atas-bawah.
Perubahan gerak output tergantung dari input dan algoritma yang
ditanamkan ke dalam sistem kontrol. Sistem control yang
dipergunakan dalam penelitian ini adalah atmega128. Berfungsi
sebagai pengatur utama segala bentuk gerakan yang dihasilkan dari
instruksi input. Dalam melakukan komunikasi, system control akan
menerima masukan berupa sinyal yang berasal dari remote control
pengendali. Oleh system control, sinyal tersebut diterjemahkan dan
disesuaikan dengan perintah yang telah terprogram dalam
atmega128. Hasil dari pengolahan perintah tersebut akan diteruskan
dalam keluaran berupa pergerakan baling-baling.
3.6 Desain Sistem
Desain system menggambarkan tentang keseluruhan system yang
dibangun pada robot bawah air menggunakan diagram blok. Sistem
kerja robot bawah air dimulai dari masukan berupa control oleh
pengendali menggunakan remote control. Hasil masukan tersebut
diterima oleh receiver sinyal yang berada pada tubuh robot.
Kemudian sinyal akan diteruskan untuk diterjemahkan oleh system
kendali mikrokontroller atmega128. System kendali akan
meneruskan masukan menjadi keluaran yang disesuaikan dengan
perintah yang terprogram dalam mikrokontroller. Hasil keluaran
yang dihasilkan adalah putaran motor DC yang terhubung dengan
kipas baling-baling. Secara keseluruhan, desain system dapat
digambarkan seperti pada gambar berikut :
19
Gambar 3.4 Diagram blok sistem robot bawah air
3.7 Desain Visual Robot
Perancangan berupa visualisasi bentuk robot diperlukan untuk
menggambarkan realisasi robot yang akan dibangun. Desain visual
robot juga menjadi rujukan untuk merakit robot bawah air hingga
proses penyelesaian akhir.
20
Gambar 3.5 Desain visual robot bawah air
Sebagaimana yang tergambar pada gambar 3.5, robot bawah air
akan dirancang memanjang seperti bentuk rudal yang dilengkapi
dengan 2 baling-baling atas-bawah dan 2 baling-baling maju-
mundur dan kanan kiri. Dimensi robot bawah air akan dibangun
dengan panjang maksimum 30 cm, lebar 15 cm serta tinggi 10 cm.
21
BAB IV
KESIMPULAN
Berdasarkan uraian yang telah dijabarkan, maka dapat diambil
kesimpulan bahwa rancang bangun robot bawah air dimungkinkan untuk
direalisasikan. Robot bawah air yang dirancang adalah robot bawah air
kategori Remote Operated Vehicles (ROVs) menggunakan remote control
agar dapat dikendalikan. Sementara itu, system control pada robot bawah
air menggunakan mikrokontroller atmega128 dengan kelebihan yang tidak
dimiliki oleh atmega jenis lain. Perakitan robot bawah air ini diharapkan
dapat memenuhi kebutuhan penelitian bawah air, terutama bagi negara
yang cakupan perairannya luas seperti Indonesia. Kebutuhan penelitian
bawah air tersebut meliputi kebutuhan terhadap pemeliharaan sumber-
sumber air bersih dari pencemaran, pencarian potensi laut dalam, kajian
arkelologi bawah air, penyelidikan sains samudera serta pemetaan dan
pengukuran bawah air. Kebutuhan penelitian bawah air tersebut
menyebabkan kegiatan penelitian robot bawah air menjadi salah satu
bidang teknologi robot yang penting dan terus berkembang pula.
22
DAFTAR PUSTAKA
Miftachul Arif, Yunifa. September 2011. Hardware Control Pada Robot
Pemindah Bunga. Jurnal MATICS, No. 4, Vol. 4.
Yuh, J. Desember 1990. Modeling and Control of Underwater Robotic
Vehicles. Ieee Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Vol.
20, No. 6.
Wettergreen, David, et al. 1999. Autonomous Guidance and Control for an
Underwater Robotic Vehicle. Robotic Systems Laboratory,
Department of Systems Engineering, RSISE, Australian National
University, Canberra, ACT 0200 Australia.
Bokser, Vitaly, et al. 2003. A Small Submarine Robot For Experiments In
Underwater Sensor Networks. Department of Computer Science,
University of Southern California, Los Angeles, CA 90089.
Adriansyah, Andi. 2008. Perancangan Pergerakan Robot Bawah Air.
Fakultas Teknik, Universitas Mercu Buana, Jl. Raya Meruya
Selatan, Kembangan, Jakarta Barat 11650
McGrath, Beth, et al. 2008. Underwater LEGO Robotics as the Vehicle to
Engage Students in STEM: The BUILD IT Project’s First Year of
Classroom Implementation. Stevens Institute of Technology.
Columbia University
Putri, Tri Wahyu O. 2012. Robot Bawah Air Untuk Pemetaan Dasar Laut
Berbasis PLC Omron. Tugas Mata Kuliah Teknik Otomasi.
Universitas Brawijaya, Malang
ITB. Prof. Safwan Hadi, Ph.D: Energi Listrik Alternatif Berbasis Arus
Laut Indonesia. http://www.itb.ac.id/. Diakses tanggal 24 Mei 2015
ESDM. Wilayah Perairan Indonesia Simpan Potensi Energi Listrik Dari
Arus Laut. http://esdm.go.id/ . Diakses tanggal 24 Mei 201
23
CURRICULUM VITAE
Nama : Syaifudin Anshori
NIM : 12650006
Tempat dan Tanggal Lahir : Bojonegoro, 14 Agustus 1993
Jenis Kelamin : Laki-Laki
Agama : Islam
Angkatan tahun/ Semester : 2012 /6
Jurusan : Teknik Informatika
Alamat Rumah : Jalan KH. Marzuki No. 297 RT. 05 RT 06
Ds. Kuncen Kec. Padangan
Kab. Bojonegoro Jawa Timur
Telp. / HP : 085655301630
Alamat e-mail : [email protected]
RIWAYAT PENDIDIKAN
Tahun Lulus Pendidikan
1999 TK NURUL ULUM
2005 SDN 02 KUNCEN
2008 SMPN 1 PADANGAN
2011 SMA MAI AT-TANWIR TALUN
- UIN Maulana Malik Ibrahim Malang
24
PENGALAMAN ORGANISASI
Tahun Organisasi Jabatan
2013-2014 Himpunan Mahasiswa Jurusan (HMJ)
Teknik Informatika
Pengurus
2013-
Sekarang
Komunitas Spiritual “Jagad Sholawat” Anggota
2014-
Sekarang
Komunitas Fun Java
Teknik Informatika UIN Maliki Malang
Anggota
2014-
Sekarang
Komunitas Otomasi dan Robotika
Teknik Informatika UIN Maliki Malang
Pengurus Harian
2013-
Sekarang
Pusat Studi Penelitian Peradaban
Nusantara
Universitas Brawijaya
Anggota
Saya menyatakan bahwa semua keterangan dalam Curriculum Vitae ini
benar dan apabila terdapat kesalahan, saya bersedia
mempertanggungjawabkannya.
Malang, 25 Mei 2015
Yang menyatakan,
Syaifudin Anshori
12650006
25
RENCANA ANGGARAN BIAYA PENELITIAN
No. Jenis Anggara Biaya Keterangan
1. Belanja Bahan
a. ATK 100.000
b. Mekanik Robot
- Kipas maju-mundur
- Kipas kiri-kanan
- Aluminium
- Pipa
- Spacer
2 buah
2 buah
Kondisional
Kondisional
10 buah
60000
60000
50000
50000
25000
c. Elektronik Robot
- Remote control transmitter
- Data Logger
- Remote control receiver
- Mikrokontroller atmega128
- Elektromagnetik
- Sensor ultrasonic
- Driver motor
- Motor DC
- Motor brushless
- Electric Speed Control
1 buah
1 buah
1 buah
1 buah
Opsional
2 buah
4 buah
2 buah
1 buah
1250000
150000
-
500000
40000
250000
200000
200000
300000
200000
Jumlah 3.435.000
2. Biaya Transport Lapangan
a. BBM 5 Liter 22.800
Jumlah 22.800
Jumlah Total 3.457.800
26
RINCIAN JADWAL PENELITIAN
NO. Kegiatan Bulan
Juni Juli Agustus September
1 Persiapan
2 Pengumpulan data
dan informasi
a. Studi Literatur
3 Identifikasi dan
analisis komponen
4 Perancangan Sistem
5 Implementasi Sistem
6. Uji Coba Sistem
7 Evaluasi Sistem
8 Dokumentasi dan
penyusunan laporan
