Robocup Junior in “Nodachu”

Kensei Demura, Tomoki Hayashi, Tomoaki Watanabe, Ukyo Miyamoto

Outline（目次）

• Strategy(戦略)：TAD (Twin Attack Defense)

–双子ロボットが２台で攻め、２台で防御

• Mechanics（メカ）

開発したRobots

• ３世代のOmni Drive System (全方向移動機構）Robotを開発した

Generation Picture Wheel Dribbler Kicker

First ４metal

× ×

Second ３metal

○ ×

Third ３plastic

○ ○

１ｓｔ Generation

２nd Generation

３rd Generation

Dribbler

Kicker

RSS (Ratchet Spin System)• ラチェットドライバーを使い、１つのモータでキックとドリブル装置を実現

• 軽いのでライトウェイトに向いている

使ったラチェットドライバの内部

Ratchet（歯止め）

Kick

• ドリブル用タイヤはモータの回転と同じ•キックバーはラチェット軸につながっているので○方向にしか回転しない

Gear(歯車)

Racthet Shaft(ラチェット軸)

KODS（Kensei Omni Drive System)前方

後方

高速モータ高速モータ

低中速モータ

Weight Reduction（ダイエット作戦）

Method(方法）

Loss (減量)

単三Ni-Mh×9本→Li-Fe×１本

-170g

4輪→3輪 -123g

金属→樹脂スペーサ -30g

合 計 -323g

Sales Points (自慢したいポイント)

• さっき紹介した２つのsystem

THE END