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paolo-aliverti
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3D scanner & Reverse Engineering. Una panoramica sulle tecnologie di reverse engineering e sui modelli di scanner commerciali e open source/DIY. Come riparare i file con Meshlab e netfabb. Uso della kinect.
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Reverse Engineering & Scanner 3D
Cos'è uno scanner 3D
un dispositivo che analizza gli oggetti o gli ambienti del mondo reale per collezionare dati sulle loro forme o sul loro aspetto, e per costruire modelli tridimensionali digitali
Intro / storia 1
MisurarePrimi tentativi per standardizzare le misure: 2600 AC nella valle dell'Indo
240 AC Erastotene stimò la circonferenza della Terra al solstizio d'estate misurando l'altezza del sole a Alexandria e Siene
1750 / 1850 Rivoluzione Industriale – la misura delle cose divenne fondamentale
Primi metodi di misura per contatto diretto: calibri e metri
Pantografi per replicare gli oggetti
La rivoluzione c'è stata con le misure non invasive e a distanza.
Intro / storia 2
Laser ranging systems have been in use in a variety of industries for decades, with the first patented instruments appearing as early as the late 1980’s. 3D scanning was first applied in the Architecture, Engineering, and Construction industry in the 1990’s with the market debut of the first integrated commercial systems for 3D scanning
Applicazioni / 1
A cosa serve? Quali applicazioni?
Product inspection – per vedere se un prodotto è uscito come previsto (si misurano parti e rilevano difetti)
Medicina – si rilevano parti in 3D per creare protesi su misura. Negl interventi la scansione è proiettata sul paziente
Product design
Applicazioni / 2
Edilizia – verifica che l'edificio sia uscito come previsto
Clothes fitting – misurazione del corpo – es esercito USA ha un sistema di misurazione automatico
Art historySculptures & interesting objects to look atArt: studying working techniquesArt historyCultural heritage preservationHigh-visibility project
ArchaeologyRicostruzione di parti e ricombinazione frammentiRicostruzione oggetti in 3D per evitare di toccarli
Applicazioni / 3
Computer graphicsCinemaGiochi (hanno un fatturato maggiore del cinema)
Robot navigation
Possibilità tecnologiche
ContattoSonde a contatto
TrasmissiveMagnetic Resonance Imaging (MRI)UltrasuoniRaggi XSuoni e Vibrazioni
RiflessioneOtticaNon ottica (radar e sonar)
Tecnologie ottiche
Immagini stereo Oggetto inquadrato da due angolature (doppia immagine)Meglio più di due per evitare ambiguitàNon vedo quello che c'è dietro
Tecnologie ottiche
Shape from motionDa analisi di una sequenza di immagini, ricavo l'oggetto in 3d
Shape from shadingSi evidenziano le forme illuminando l'oggetto da diversi punti
Tecnologie ottiche
Shape from textureSi proietta una texture nota sull'oggetto e vedendo come si
deforma si ricava la forma dell'oggetto (esempio una serie di righe)
Tecnologie ottiche
Shape from focus/defocusSi determinano distanze e forme vedendo come e dove si
mette a fuoco l'immagine – la messa a fuoco dipende dalla distanza
Tempo di volo del laserOpera su grandi volumi (lati da 100m)Precisione grossolana – 5mmPer scavi archeologici, edifici, stanze
Tecnologie ottiche
TriangolazioneUna lama laser che scorre sull'oggettoLaser e camera posti a triangolo con l'objSe camera e laser si muovono indipedentemente, è difficile
poi ricostruire con precisione. Molti scanner hanno camera e laser fissi.
Per grandi oggetti si usano sistemi che muovono il gruppo di scansione e gli fanno coprire delle piccole regioni (moto su tilt e pan)
MakerScanner
Distanze e colori
Misura della distanza e nuvola di punti
Scanning systems primarily capture the physical position of a target object, represented as a series of points (forming a “point cloud”) typically in Cartesian coordinates (XYZ). This is accomplished by comparing the emitted and returned light pulse, and determining the value of the target object in relation to the position of the scanning instrument
Colori
determine the colour of the each point by using a camera (can be built-in or seperate), which is represented by the commonly used RGB (red, green, blue) value scale. Because scanners are optical systems, only what the scanner can “see” is captured,
Precisione, Risoluzione, Accuratezza
Risoluzione: densità della nuvola di punti
Accuratezza: differenza tra misura e valore reale
Precisione: indica la correttezza della misura (posso avere un point set preciso ma inaccurato – es se offset iniziale e non mi accorgo)
Peggiorano con:DistanzaSuperficie riflettenteVelocità di scansione
Si va da qualche millimetro (5 mm) fino a freazioni di millimetro (0,3 mm)
Formato file
Lo scanner raccoglie una nuvola di punti che poi è raccolta in un file
ASTM E57 File Format (XYX I RGB) questo rappresenta la nuvola di punti
Questi formati derivano dal mondo grafico:
OBJ (con colori)
STL
VRML (con colori)
Scanner professionali
Makerbot Digitizer
Circa 800$
Prezzo: circa 400€
Uniscan
Prezzo: 4000€
Scanner low cost
David Scanner
A starter kit of the David Scanner is available for 399 €.
360 scans are possible, although the user needs to turn the object manually between multiple scans.
The software is proprietary and runs only on Windows.
Minimal equipment is needed, such as a line laser, a camera and a calibration pattern which can be printed out.
Using the DAVID- Shapefusion software the user can manually merge multiple point-clouds from different scans and convert them to a surface mesh by-hand.
David Scanner
David Scanner
Makerbot Scanner v.0
The MakerBot 3D Scanner (formerly know as Cyclops) is a 3D scanning mounting kit for a pico projector, a webcam and an iPhone or iPod.
The mounting kit is available for 50$.
A set of additional open-source software is required (ThreePhase, PeasyCam, ControlP5, Processing).
Extensive instructions are provided on the website to perform a single face scan.
Using Blender and MeshLab the point-clouds are transformed into surface meshes which can then be printed on the MakerBot.
http://wiki.makerbot.com/3D-scanner
Makerbot Scanner v.0
3D Photograpy on your desk
This project requires very little hardware: a camera, a desk- lamp, a pencil and a checkerboard.
The checkerboard is used for calibration. The pencil is waved between the lamp and the object to be scanned, casting a shadow on the object.
The 3D shape of the object is extracted from the spatial and temporal location of the observed shadow.
Several implementations of this technique are available on the project’s website.
http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/ICCV98/
FabScanner
Fabscanner http://hci.rwth-aachen.de/fabscan
Un progetto simile:
Scanner con arduino e mathlabhttp://makezine.com/projects/diy-3d-laser-scanner-using-arduino/
FabScanner
MakerScanner
Scanner con webcam fissa e laser lineare da muovere a mano
Il software è disponibile per Windows, Linux e come sorgenti.
MakerScanner
MakerScanner
I used Blender 3D to clean the pointcloud and MeshLab to create a surface which we then 3D printed on a Makerbot. If you're interested you can get the pointcloud and STL files here.
123D Catch
Download e demo
123D Catch
Kinect
Kinect also includes infrared projectors and cameras which are used for depth detection, hence it could also be used to build a 3D scanner.
The depth perception technology in the Kinect works best at distances of 6-8 feet ( 2m). ⇡
Thus, the Kinect is better suited for identifying ”likely humans in the scene and the likely positions of their arms and legs.” than for precise short-range 3D scanning.
Attenzione alle versioni per: Window e XBox
Alternative: ASUS xition
SOFTWARE: KScan 3D, Skanect, FARO...
Skanect
Per Windows e Mac
Limitato a 5000 facce in versione free
E' molto facile da usare
Spiegazione programma e demo scansione
Riparare i modelli con Meshlab
Nuvola di punti | Riparare | Chiudere | Esportare
MeshLabFile → import Model
Import della tazza.obj fatta con Skanect
Movimenti:- drag dei cerchi per ruotare- CMD + drag per il PAN- zoom (rotellina mouse)
Visualizzazioni (toolbar) punti, triangoli...
IlluminazioneRender → lightening
Tasto toolbox: fill hole
Icona con i 3 assi a colori : serve per ruotare, traslare e spostare
Cancellare parti con la selezione per vertici e facce e l'apposito filtro.
MeshLabSemplificare facce
https://www.shapeways.com/tutorials/polygon_reduction_with_meshlab
From the menu, select Filters > Remeshing, simplification and construction > Quadratic Edge Collapse Detection.
Target number of faces: numero facce desiderate
Quality threshold: 1. Enter a value between 0 and 1 here; the higher the value the harder MeshLab tries to stick to your original model's shape.
Preserve Boundary of the Mesh: Yes. 'The simplification process tries not to destroy mesh boundaries, e.g. exposed edges of the mesh are left untouched. This parameter has no effect on watertight meshes.'
Preserve Normal: Yes. Select this to stop MeshLab from accidentally flipping the face normals.
Planar simplification: Yes. Paolo's comment: 'Add additional simplification constraints that try to preserve the current shape of the triangles.
Link dei tutorial
cleaning: http://abarry.org/makerscanner/4-makerscanner-post-processing.htmlmeshing: http://abarry.org/makerscanner/5-makerscanner-meshing.html
● Filters -> Normal, Curvatures and Orientation -> Compute normal for points set
● Filters -> Remeshing, Simplification and Reconstruction -> Surface Reconstruction Poisson
● Filters -> Normals, Curvatures and Orientation-> Re-Orient All Faces Coherently
NetFabb
Programma a uso gratuito (funzioni limitate)
Si usa per lavorare sui modelli STL
Utile per: - riparare file- individuare errori- tagliare i file- ruotare e ridimensionare oggetti
NetFabb
Editare l'stl con 123D design
Importare e aggiungere una base
Oppure scritte in svg...
Altre fonti
DICOM
Seg3d v2.1 + imagevis
Aerial - planimetry
Grazie!
Paolo [email protected]