Diseño e Implementación de Brazo Robótico

Industrial

YLAZACA LIZARRAGA, Paulo

Cesar

• PLANTEAMIENTO Y DELIMITACIÓN DEL TEMA– Formulación del Problema• Las personas en general no tienen claro

el manejo de las normas de seguridad en una compañía. Existe mucho riesgo para personas que realizan trabajos meramente manuales, por ende se tuvo que lidiar con todo tipo de daños personales.

Datos estadísticos de suministro de robótica

Datos estadísticos de capital estimado para Robots

Número de Robots en las Industrias

– Importancia y justificación del estudio• ¿Cómo se benefician las industrias?

• ¿Los robots reducen accidentes en una empresa? • ¿Y qué beneficios brindan los robots en

la educación?

–Delimitación del estudio• La precisión de un brazo robótico

depende de tres factores, la resolución espacial, la exactitud y la repetitividad.• Resolución espacial será 1mm.• La exactitud será 6mm.• La repetitividad será 5mm.• Los elementos más importantes que

conforman el sistema son: La estructura mecánica, transmisores, actuadores, sensores y controlador.

Delimitación de objetivos:• Objetivo general:

Diseñar e implementar un módulo educativo de un brazo robótico industrial que sea capaz de comunicarse con software libre, con un lenguaje de programación basado en “C”.

• Objetivos específicos: Investigar los diferentes tipos de materiales

(aluminio, plástico), actuadores (servomotores), mecanismos de transmisión (poleas, barras) y sensores (posición, corriente, vibración) que va a formar parte del diseño.

Diseñar un sistema mecánico para el brazo robótico educativo de mayor precisión y evitar fricciones en las barras de desplazamiento.

Diseñar la estructura del brazo robótico de tal forma que los servomotores se acoplen a este sin ningún problema.

Diseñar y desarrollar el programa de control del brazo robótico, que nos permita ejecutar varias tareas de forma repetitiva una tras otra.

Ensamblar los distintos componentes para que el brazo robótico apoyándose en los diseños anteriormente elaborados.

Marco teórico referencial• Estructura teórica que sustenta el

estudio: Robot cartesiano:

Robot cilíndrico:

Robot Polar:

Robot SCARA:

Robot Articulado: