Copyright © 2016 TIS Inc. All rights reserved.

ROS の紹介と Pepper での活用例

TIS 株式会社戦略技術センターAI 技術推進室

古賀 勇多

2016 年 4 月 26 日　ロボアプリパートナーオフ会　LT

Copyright © 2016 TIS Inc. All rights reserved. 2

自己紹介

名前：古賀　勇多（こがゆうた）

所属： TIS 株式会社 戦略技術センター

AI 技術推進室

業務：自律移動ロボット、機械学習の技術検証

Copyright © 2016 TIS Inc. All rights reserved. 3

本日の内容

・ ROS の紹介

・ Pepper + ROS 活用例の紹介

Copyright © 2016 TIS Inc. All rights reserved. 4

本日の内容

・ ROS の紹介

・ Pepper + ROS 活用例の紹介

Copyright © 2016 TIS Inc. All rights reserved. 5

ROS とは

・ロボット開発のためのオープンソースのフレームワーク

・欧米を中心に利用者・開発者数が急速に増加中（ 2010 年位〜）

・活用例）産業用ロボット、サービスロボット、自動運転研究 （移動、操作、認識が絡む分野）

参考： ROS 8 Year Montage 　 https://vimeo.com/146183080

Copyright © 2016 TIS Inc. All rights reserved. 6

ROS を使うメリット

ROS の膨大な資産を使って、

高性能なロボットを素早く開発できる

Copyright © 2016 TIS Inc. All rights reserved. 7

機能と開発ツール

機能 開発ツール

• 幅広い HW 対応、ライブラリやツールとの連携、高度なアルゴリズムをもった機能の提供

• 可視化、デバッグ、起動、デプロイ

• ロボット開発に必要なものは大体揃っている

数千にのぼる追加機能・ツールを世界中の大学・企業・研究機関がオープンソースで公開している

Copyright © 2016 TIS Inc. All rights reserved. 8

本日の内容

・ ROS の紹介

・ Pepper + ROS 活用例の紹介

Copyright © 2016 TIS Inc. All rights reserved. 9

Pepper の機能拡張

Web API （クラウドサービス）を使う

Microsoft Oxford, Google Speech API, Google Cloud Vision API, ...

ROS の機能群（パッケージ）を使う　今回はココを紹介

Choregraphe のボックスや、配布されているボックスライブラリを使う

Copyright © 2016 TIS Inc. All rights reserved. 10

2015/06/15 のニュースリリース

2015 年 6 月 15 日 Pepper が ROS に正式対応！http://www.softbank.jp/robot/news/developer/20150615a/

Copyright © 2016 TIS Inc. All rights reserved. 11

Pepper が ROS に対応？

Pepper 自体が何か変わったわけではない

Naoqi-ROS ブリッジにより、ROS の資産　＝　豊富な機能群・ツール etcを利用できるようになった

Naoqi-ROSブリッジノード群

ROS の豊富な機能群

Naoqi-API アクセス

Copyright © 2016 TIS Inc. All rights reserved. 12

注意

・ Pepper ノードは Naoqi-API の一部機能しかブリッジできていない

・ Pepper の ROS 対応は、まだまだはじまったばかり

Copyright © 2016 TIS Inc. All rights reserved. 13

現在 Pepper + ROS で

できること／できないこと

Copyright © 2016 TIS Inc. All rights reserved. 14

できること

・センサデータ取得、移動、発話、モーション

・ MoveIt! 、 Gazebo 利用 ( 一部問題あり？）

Copyright © 2016 TIS Inc. All rights reserved. 15

応用例

・ Pepper のレーザーセンサを利用して

移動のための２次元地図を作成する

・ディープラーニングを利用して、　 Pepper が見た物体の名前を喋らせる

http://tech-sketch.jp/2016/01/ros-docker-2.html

Copyright © 2016 TIS Inc. All rights reserved. 16

できないこと

・センサ系に難あり（デプスカメラ、レーザーセンサ）

・対話や音声認識（今後できる可能性あり）

Copyright © 2016 TIS Inc. All rights reserved. 17

センサ系に難あり

精度が向上すれば室内を Pepper がより自由に動ける可能性あり

レーザスキャンデータ デプスカメラデータ

曲がっている 天井が歪んでいる

Copyright © 2016 TIS Inc. All rights reserved. 18

まとめ

Pepper でこんなこともできるようになる .. かも

Nao humanoid navigates autonomously using a depth camera (Xtion / Kinect)

・ ROS の資産を活用することで、 Pepper の機能を拡張できる

・ Pepper の今後の ROS 対応に乞うご期待

THANK YOU