UNIVERSIDAD TECNICA PARTICULAR DE LOJA

ESCUELA DE ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES

PROYECTO DE FIN DE CICLO

TEMA: Brazo Robótico

DOCENTE: Ing. Patricio Puchaicela

CICLO: IERO

PARALELO: “A”

INTEGRANTES:

Roger Sarango

Carlos Cruz

PERIODO ACADEMICO: Sep 09 - Feb 10

Proyecto de Programación

Tema: Brazo Robótico

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1. Tema.

Desarrollo teórico y construcción de un Brazo Robótico.

2. Descripción.

Construcción de un brazo robótico, con movimientos de cuatro

articulaciones con servomotores, con una pinza en el extremo del

mismo para sujetar objetos livianos y demostrar el funcionamiento y

utilización de la electrónica y mecánica que se se aplicará a lo largo de

la carrera de Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones con la

utilización de un programa de computadora para controlar los

movimientos, tambien demostrar la analogía que existe con el brazo

humano y relacionarlas entre sí.

- Comunicación serial:

- Diagrama Básico del Brazo Robótico:

3. Objetivos:

3.1. General.- Construir un brazo robótico que pueda realizar

movimientos en ángulos con servomotores, y adjuntar una

pinza para sostener objetos livianos y con ayuda de una

computadora enviar datos para realizar dichos movimientos.

PC PIC HARDWARE

Motor

3

Motor 4

(pinzas)

Motor

2

Motor

1

Proyecto de Programación

Tema: Brazo Robótico

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3.2. Específicos.

3.2.1. Saber manipular instrumentos electrónicos y programas de

computación, ya que es la base de la Ingeniería en

Eléctrónica y Telecomunicaciones.

3.2.2. Conocer los distintos elementos que se utilizan para fabricar

un circuito electrónico.

3.2.3. Estar más familiarizados en el campo de la robótica y utilizar

esta rama de la Ingeniería en Electrónica para crear

instrumentos eletrónicos que sirvan para bien a la sociedad.

4. Herramientas

4.1. Hardware:

- Computadora con puerto serial.

- Servomotores – 3kg fuerza y 6 kg fuerza.

- Resistores.

- Piezas de aluminio.

- PIC.

- Capacitores.

- Condensadores.

- Placa de circuitos.

4.2. Software:

- Programa MicroCode Studio.

- Programa C++.

- Programa Visual Basic.

5. Fundamentos Teoricos.

5.1. Microcontrolador.

Proyecto de Programación

Tema: Brazo Robótico

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Un microcontrolador es un circuito integrado o chip que incluye en

su interior las tres unidades funcionales de una computadora: unidad

central de procesamiento, memoria y unidades de E/S

(entrada/salida).

5.2. Servomotor.

El componente principal de un servo es un motor de corriente continua,

que realiza la función de actuador en el dispositivo: al aplicarse un voltaje

entre sus dos terminales, el motor gira en un sentido a alta velocidad, pero

produciendo un bajo par. Para aumentar el par del dispositivo, se utiliza

una caja reductora, que transforma gran parte de la velocidad de giro en

torsión.

5.3. Puerto Serial.

Un puerto serie o puerto serial es una interfaz de comunicaciones de

datos digitales, frecuentemente utilizado por computadoras y periféricos,

en donde la información es transmitida bit a bit enviando un solo bit a la

vez, en contraste con el puerto paralelo que envía varios bits

simultáneamente. La comparación entre la transmisión en serie y en

paralelo se puede explicar usando una analogía con las carreteras. Una

carretera tradicional de un sólo carril por sentido sería como la

transmisión en serie y una autovía con varios carriles por sentido sería la

transmisión en paralelo, siendo los vehículos los bits que circulan por el

cable

6. Metodología:

Se utizará distintas metodologías para comprender el funcionamiento

de los programas de computadoras, los circuitos electrónicos y la

Proyecto de Programación

Tema: Brazo Robótico

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utilización de distintos instrumentos electrónicos en este caso un

“Brazo Robótico”.

Análisis.- Dividir y Vencer:

BRAZO ROBÓTICO

Construcción de pinzas

para sujetar objetos.

Movimientos de

articulaciones.

Artic. 1 Artc. 2 Artc. 3 Artc. 4 (pinzas)

3 servomotores 1 servomotor

Transferencia de datos:

(PC - PIC - HARDWARE)

Ordenes en grados

(ángulos)

Realizar movimientos

Instrucciones por

computadora

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Tema: Brazo Robótico

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Algoritmo: movimiento servomotores y pinzas, (general).

1. Inicio

2. Leer motor 1, motor 2, motor 3, motor 4.

3. Si (orden motor 1) entonces

4. Girar 1

5. Caso contrario

6. Volver a verificar

7. Si (completada orden) entonces

8. Pasar al siguiente servomotor

9. Caso contrario

10. No pasar

11. Si (orden motor 2) entonces

12. Girar 2

13. Caso contrario

14. Volver a verificar

15. Si (completada orden) entonces

16. Pasar al siguiente servomotor

17. Caso contrario

18. No pasar

19. Si ( orden motor 3) entonces

20. Girar 3

21. Caso contrario

22. Volver a verificar

23. Si (completada orden) entonces

24. Pasar al siguiente servomotor

25. Caso contrario

26. No pasar

27. Si (orden motor 4) entonces

28. Girar 4

29. Caso contrario

30. Volver a verificar

31. Si (completada orden) entonces

32. Pasar a la instrucción 3

33. Caso contrario

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34. Imposible acción

35. Fin si

36. Fin si

37. Fin si

38. Fin si

39. Fin programa

7. Alcance del Proyecto.

7.1. El alcance del brazo robótico será que pueda moverse en

distintas direcciones tales como: a la derecha e izquierda (eje

x), arriba y abajo (eje y) y utilización de pinzas para el traslado

de objetos(desde cojerlo de un punto inicial hasta llevarlo al

destino que se desee).

7.2. El proyecto que se realizará servirá para que nosotros como

profesionales en desarrollo tengamos experiencia en el campo

de la robótica, no solo teórica sino también práctica.

8. Bibliografía:

Libro de Programacion y Resolucion de problemas con C++. Nell

Dale, Chip Weems / Cuarta edición, Capitulo 1: Tecnicas de

resolución (Dividir y vencer, Metodo de bloques de construccion).

http://es.wikipedia.org/wiki/Microcontroladores

http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo

http://es.wikipedia.org/wiki/Puerto_serial

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