Automatisation. 2 Plan du premier cours Présentation du plan de cours Présentation du plan de...

Automatisation

Plan du premier cours

Présentation du plan de cours

Buts de l'automatisation

Structure d'un automatisme

Spécifications d'un automatisme

Les technologies d’un automatisme

Buts de l’automatisation

Pourquoi automatiser ?

Élimination de tâches répétitives ou sans intérêt Lavage du linge ou de la vaisselle

Simplifier le travail de l'humain Toute une séquence d’opérations remplacée par

l’appui sur un poussoir

Augmenter la sécurité Éviter les erreurs (aboutissant parfois à des

catastrophes) inévitables dans un travail répétitif.

Proposer aux hommes des tâches valorisantes Au lieu de chargement / déchargement de pièces

sur une MCN, offrir la possibilité de la contrôler voire programmer.

Accroître la productivité Cadence de production soutenue Pas de fatigue

Économiser les matières premières et l'énergie Production plus efficace

Superviser les installations et les machines Vérifier l’état de fonctionnement de la

machine et prévenir si une maintenance est nécessaire

Augmentation de la disponibilité

Automatisation : A consommer avec modération !

Structure d’un automatisme

Tel que définit par l ’AFCET * pour ses outils méthodes.

* Association Française pour la Cybernétique Économique et Technique, renommé en Association Française des Sciences et Technologies de l'Information et des Systèmes. Association créée en 1968 et dont l'objectif est d'aider aux développements de ces nouvelles techniques.

Schéma de la structureP

PARTIECOMMANDE

PARTIEOPÉRATIVE

ORDRES

INFORMATIONS CAPTEURS

ACTIONNEURS

ORDRES

PARTIERELATION

INFORMATIONS

La Partie Commande Automates programmables

Séquenceurs (électromécaniques ou pneumatiques)

Microcontrôleurs

Cartes dédiées

Les signaux sont de basse puissance, par exemple, le signal de sortie d’un automate est incapable de faire fonctionner directement un moteur de 550 V 3 phases consommant 12 Ampères. C’est via un contacteur qui est un pré-actionneur que la chose est possible.

La Partie Opérative

Moteurs électriques (C.A. ou C.C.)

Vérins pneumatiques ou hydrauliques

Vannes (électriques ou pneumatiques)

Éléments chauffants

La Partie Relation

Panneaux de commande (Pupitre) Voyants, indicateurs Poussoirs, sélecteurs

Interfaces Homme-Machine

Alarmes

Ces trois parties comprennent…

Des fonctions ou organes binaires.

Des fonctions de logique combinatoire.

Des fonctions de logique séquentielle.

La logique combinatoire

Définition: L'état logique des sorties est UNIQUEMENT

fonction de l'état des entrées

Applications: Circuits de sécurité et de verrouillage Systèmes séquentiels simples

Méthode de résolution: Tables de Karnaugh ou de Mahoney

La logique séquentielle

Définition: L'état logique des sorties est fonction de

l'état des entrées et du passé système (système à mémoire)

Applications: Toutes tâches de nature séquentielle

Méthodes de résolution: Méthode basée sur la logique

combinatoire Méthodes intuitives (géométriques) GRAFCET

Spécifications d’un automatisme

Les spécifications d’un automatise sont importantes car elles permettent de définir les besoins du client.

Les constats de l’AFCET

1) La partie opérative est bien optimisée

Obligation de résultat

Technologies des actionneurs évoluent lentement

Formation bien rodée à ces technologies

Les constats de l’AFCET

2) La partie commande est mal optimisée

Technologies des systèmes de commande évoluent rapidement

Choix de technologies préférées

Suivit de modes

Spécifications d'un automatisme Les tâches de l'automaticien sont:

de comprendre le « PROBLEME » posé dans son contexte,

de concevoir des solutions envisageables, de choisir (avec les clients) la solution à

implanter. Ses missions sont définies par un

contrat. Ses outils sont:

Le GRAFCET Le GEMMA Les TECHNOGUIDES

Le cahier des charges

C’est un contrat entre le client et le fournisseur.

Il définit les clauses: Juridiques

o responsabilités, accidents,... Commerciales

o Prix, Garanties, … Financières Techniques

Spécifications d'un automatisme

Cahier des Charges

Spécificationsfonctionnelles

Spécificationsopérationnelles

Spécificationstechnologiques

techniques

Les spécifications techniques

Fonctionnelles: Description du comportement de la partie

commande vis-à-vis de la partie opérative et du monde extérieur.

On ne préjuge en aucune façon des technologies qui seront mises en œuvre.

Exemple, pour ouvrir une benne on a le choix entre les technologies:

- mécanique: ensemble de levier et de tringles;

- électromécanique: dispositif avec électro-aimant;

- électrique: moteur;

- pneumatique: vérin.

Ce choix technologique n’est pas fait ici. S’il faut ouvrir la benne, on mentionne simplement « Ouvrir la benne ».

Outil correspondant: Le GRAFCET

Le GRAFCET

Graphe de Commande Étape-Transition

Représentation graphique du fonctionnement d'un automatisme.

Spécifications fonctionnelles: Choix des Fonctions

o Commandes et Informationso Sécurités

Technologiques: Précise la façon dont va se faire les échanges entre la

partie commande et la partie opérative et le monde extérieur.

Choix de matériel.On y précise:

- comment sont réalisées les actions dans la pratique;- la nature exacte des capteurs et des actionneurs à utiliser ainsi que leurs caractéristiques;- l ’interface doit être spécifiée, la nature des signaux et leur caractère physique sont donnés tant pour les capteurs que pour les actionneurs.- les contraintes de l’environnement de l’automatisme au cours de l ’exploitation (température, humidité, milieu déflagrant, poussière, …)- la façon dont va se faire le dialogue avec l ’extérieur.

Exemples: pour une installation de manutention de sable, les capteurs sont de type étanche et la benne sera ouverte et fermée par un vérin pneuatique.

Outil correspondant: Les Technoguides

Les TECHNOGUIDES

Outil servant à la sélection de technologies de commande adéquates.

Spécifications technologiques: Définition du matériel:

o Technologie de la partie commandeo Capteurs et Actionneurs

Opérationnelles: Se rapportent au fonctionnement de

l’automatisme au cours de l’exploitation.Les spécifications opérationnelles mettent en évidence les conditions

nécessaires:- au bon maintient de la fiabilité;- à l’élimination des pannes dangereuses;- aux possibilités de modification de l ’équipement;- à la facilité d ’entretient;- à la qualité du dialogue homme-machine.

Exemples: une signalisation lumineuse placée à proximité du tas de sable pour informer le personnel que l ’accès à cette zone est dangereux lorsque le chargement de la trémie à commencé.

Outil correspondant: Le GEMMA

Le GEMMA

Guide d'Étude des Modes de Marches et d'Arrêts

Représentation graphique des divers états de fonctionnement, d'arrêt et de défaillance d'un automatisme.

Spécifications opérationnelles: Fiabilité, Disponibilité, Maintenance Dialogue homme-machine

Les technologies des automatismes

Il faut connaître certains des éléments de base des 4 grandes technologies utilisées dans les automatismes.

•Electro-mécanique

•Pneumatique

•Hydraulique

•Électronique

Technologies des automatismes Un automatisme est composé:

de FONCTIONS LOGIQUESo Combinatoires et séquentielles.

d’ORGANES BINAIRES (en entrée et en sortie)

o Soit ACTIONNÉS (1)

o Soit INACTIONNÉS (0)

Technologies des automatismes Les organes binaires mettent en jeu

une GRANDEUR PHYSIQUE:

Soit PRÉSENTE (1)

Soit ABSENTE (0)

Les 4 grandes technologiesÉLECTROMÉCANIQU

E Grandeur physique:

o Courant électrique.

Organes binaires:o Contacts électriques.

PNEUMATIQUE Grandeur physique:

o Pression d’air.

Organes binaires:o Distributeurs, vérins.

HYDRAULIQUE Grandeur physique:

o Pression d’huile.

Organes binaires:o Distributeurs, vérins.

ÉLECTRONIQUE Grandeur physique:

o Différence de potentiel avec la masse.

Organes binaires:o Transistors, Triacs.

Unité de production

Actionneurs Capteurs

Pré-Actionneurs

Interfaces de sortie

Unité de traitement

Interfaces d ’entrée

VisualisationsAvertisseurs

Capteurs manuels

Pré-Actionneurs

Capteurs manuels

Réalise des transformations sur les matières d’œuvre

Pré-Actionneurs

Capteurs manuels

Apporte à l’unité de production l’énergie

nécessaire à son fonctionnement d’une

source d’énergie externe (et interne dans certain cas)

Ex. : Vérins, Moteurs électriques

Apporte à l’unité de production l’énergie

nécessaire à son fonctionnement d’une

source d’énergie externe (et interne dans certain cas)

Ex. : Vérins, Moteurs électriques

Pré-Actionneurs

Capteurs manuels

Créent, à partir d ’information de nature différente

(température, position, …) des

informations utilisables par la

partie commande

Ex. : Capteurs de pression, de présence

Créent, à partir d ’information de nature différente

(température, position, …) des

informations utilisables par la

partie commande

Ex. : Capteurs de pression, de présence

Pré-Actionneurs

Capteurs manuels

Dépendent directement des actionneurs et sont

nécessaires à leur fonctionnement

(démarreur pour un moteur, distributeur pour

un vérin, …)

Ex. : Distributeurs, Contacteurs

Dépendent directement des actionneurs et sont

nécessaires à leur fonctionnement

(démarreur pour un moteur, distributeur pour

un vérin, …)

Ex. : Distributeurs, Contacteurs

Pré-Actionneurs

Capteurs manuels

Transforment les informations issues des capteurs de la

P.O. ou de la P.D. en informations de

nature et d ’amplitude compatibles avec

l ’API

Transforment les informations issues des capteurs de la

P.O. ou de la P.D. en informations de

nature et d ’amplitude compatibles avec

l ’API

Pré-Actionneurs

Capteurs manuels

Transforment les informations issues de l ’API en informations

de nature et d ’amplitude

compatibles avec les caractéristiques

technologiques des pré-actionneurs et

avertisseurs

Transforment les informations issues de l ’API en informations

de nature et d ’amplitude

compatibles avec les caractéristiques

technologiques des pré-actionneurs et

avertisseurs

Pré-Actionneurs

Capteurs manuels

Élabore des ordres destinés aux

actionneurs en fonction des

informations reçues des différents capteurs et du

fonctionnement à réaliser

Ex. : API, Séquenceur

Élabore des ordres destinés aux

actionneurs en fonction des

informations reçues des différents capteurs et du

fonctionnement à réaliser

Ex. : API, Séquenceur

Pré-Actionneurs

Capteurs manuels

Transforment les informations fournies

par l ’API en informations

perceptibles par l ’homme.

Ex. : Colonnes lumineuses

Transforment les informations fournies

par l ’API en informations

perceptibles par l ’homme.

Ex. : Colonnes lumineuses

Pré-Actionneurs

Capteurs manuels

Transforment les informations fournies par

l ’homme (action manuelle sur un bouton, par

exemple) en informations exploitables par l ’API.

Ex. : bouton poussoir : arrêt d’urgence

Transforment les informations fournies par

l ’homme (action manuelle sur un bouton, par

exemple) en informations exploitables par l ’API.

Ex. : bouton poussoir : arrêt d’urgence

Technologie ÉLECTROMÉCANIQUE

Éléments de cette technologie

CAPTEURS

Contacts électriques

ÉLECTROMÉCANIQUE

Contacts électriques

ÉLECTROMÉCANIQUE

Ne fait qu’ouvrir OU fermer des contacts

ferme des contacts

Ouvre ou ferme un seul contact

à la fois (un seul signal est

établi)

Ouvre ou ferme un seul contact

à la fois (un seul signal est

établi)

Ouvre ou ferme plusieurs

contacts à la fois (plusieurs signaux sont

établis en même temps)

Ouvre ou ferme plusieurs

contacts à la fois (plusieurs signaux sont

établis en même temps)

Un contact dont un seul point se

débranche (lame

pivotante)

Un contact dont un seul point se

débranche (lame

pivotante)

Un contact dont les deux points se débranchent

ÉLECTROMÉCANIQUE

CAPTEURS Boutons et sélecteurs

o Démarrage par bouton Normalement Ouvert;

o Arrêt par bouton Normalement Fermé;

Au repos

Actionné

Au repos

Actionné

CAPTEURS Symboles

ÉLECTROMÉCANIQUE

Capteursd'informations d'automatisme

à sorties binaires

de présence

dimensionnelle

magnétique

diélectrique

optique

radio-électrique

de déplacement et de rotation

de niveau

de pressionde température

à sorties numériquesassociation d'un capteur analogiaque et un CANfournissant directement une information numérique

d'informations manuelles

à commande par pression (boutons - poussoirs)

à commande par rotation ou par basculement (commutateurs)

à commande par levier (combinateurs, manipulateurs)

Capteursd'informations d'automatisme

à sorties binairesde présence

dimensionnelle

magnétique

diélectrique

optique

radio-électrique

de déplacement et de rotation

de niveau

de pression

de température

à sorties numériquesassociation d'un capteur analogiaque et un CANfournissant directement une information numérique

d'informations manuelles

à commande par pression (boutons - poussoirs)à commande par rotation ou par basculement (commutateurs)à commande par levier (combinateurs, manipulateurs)

Cellules photoélectriquesCapteur de température Pt 100 de précision

PressostatsInterrupteurs à bouton poussoir

Interrupteurs à levier 4 directions

Codeurs incrémentaux industriels à axe creux série

Interrupteurs de position

ACTIONNEURS

ACTIONNEURS Moteurs électriques (GPA-668)

ÉLECTROMÉCANIQUE

ACTIONNEURS Schéma de principe

de branchement de moteurs

ÉLECTROMÉCANIQUE

Lignes de source

Sectionneur porte-fusibles

Contacteur

Relais thermique

Moteur tri-phasé

ACTIONNEURS Sectionneur porte-fusibles (isoler le

moteur, protéger contre une très forte sur-consommation en peu de temps)

Relais thermique (protéger contre une sur-consommation modérée longue durée)

ÉLECTROMÉCANIQUE

ACTIONNEURS Protection thermique

ÉLECTROMÉCANIQUE

ACTIONNEURS Contacteurs (symboles)

Permet de couper des tensions et courants forts. Utilisé pour la commande de tout moteur

ÉLECTROMÉCANIQUE

ACTIONNEURS (Contacteurs)

ÉLECTROMÉCANIQUE

Repos Appareil mise sous tension. Appareil sous tension.

ACTIONNEURS Relais d’automatismes

ÉLECTROMÉCANIQUE

L au repos :

L excitée :

If L = 0 Then (A = C and B = 0)

A If L = 1 Then (A = 0 and B = C)

ACTIONNEURS Relais d’automatismes (symbole)

ÉLECTROMÉCANIQUE

Technologies FLUIDIQUES

Pneumatique et Hydraulique

Technologie PNEUMATIQUE ACTIONNEURS EQUIPEMENT DE DISTRIBUTION D’AIR CIRCUITS PNEUMATIQUES DE BASE ECONOMIE D’ENERGIE MECANIQUE DES FLUIDES DETECTION DES DEFAUTS LES BUS DE TERRAIN LES BUS DE TERRAIN (Suite) RACCORDS ET TUYAUTERIE LES DISTRIBUTEURS LES DISTRIBUTEURS PROPORTIONNELS SECURITE 1 SECURITE 2 CAPTEURS ELECTRIQUES SYMBOLES ELEMENTS DE DISTRIBUTION

Technologie FLUIDIQUES

CAPTEURS

Technologie PNEUMATIQUE

CAPTEURS Bouton poussoir, leviers Capteurs à galet

CAPTEURS symboles

ACTIONNEURS

ACTIONNEURS Vérins : Simple effet

Vérin simple effet qui travaille en poussant à rappel par ressort

Vérin simple effet qui travaille en tirant à rappel par ressort

Vérin simple effet qui travaille en poussant à rappel par gravité

Vérin simple effet qui travaille en tirant à rappel par gravité

ACTIONNEURS Vérins : double effet

ACTIONNEURS Composants spéciaux

Applications

Le Muscle: une réserve de puissance flexibleGrâce à une force initiale très importante et à une accélération rapide, le très léger muscle pneumatique MAS convient très bien à des applications exigeant des cycles courts et des qualités dynamiques.

Comparatif de force: Sans concurrence !Une fois rétracté, le muscle développe une force qui est dix fois plus importante que celle d'un vérin pneumatique conventionnel tout en consommant 40% moins énergie. Pour obtenir la même force, un tiers de la section d'un vérin conventionnel suffit mais la course est plus réduite, au maximum 25% de la longueur nominale. Cette équation se vérifie toutefois dans de nombreuses applications et ouvre de toutes nouvelles voies à la pneumatique.

Pour une régularité AbsolueToutes les fois qu' une action pneumatique régulière est exigée, le muscle est l'actionneur idéal. Sa conception sans frottement assure un mouvement absolument régulier et uniforme, par exemple exigé pour les actionneurs de freinage, les systèmes de dosage et systèmes d'entraînement sans aucun broutement !

Ambiances extrêmes ? No problem!Le système de contraction de membrane est hermétiquement fermé. L'air comprimé peut seulement s'échapper que par l'entrée. Le muscle est donc insensible à l'encrassement, au sable et aux poussières. Exemples d'applications:

Industries du Bois

Industries Métallurgiques

Industries de Construction Mécanique

Montage simplifiéLe raccordement au circuit de commande est réalisé tout simplement à l'aide de deux raccords coniques en alliage léger anodisé.Divers filetages et inserts sont disponibles pour répondre à quasiment toutes les applications .Après que la longueur nécessaire soit déterminée il suffit que l'utilisateur définisse une connexion d'air axiale ou radiale.

Avantages pour la conception:

Trois différents diamètres et configurations variables

Dimensionnement aisé et flexible grâce aux longueurs variables

Gamme d'accessoires importante

Dimensions compactes

Pas d'effet de broutement

Coûts de planning réduits grâce à des logiciels de conception

Conseils spécifiquement adaptés aux applications par le fabriquant

Avantages pour la Logistique

Coûts réduits par la standardisation

Réduction des coûts d'achats globaux

Planification des approvisionnements facilitées grâce au traitement avec codes d'identification.

Pas de coûts additionnels

Optimisation des approvisionnements grâce à de fortes disponibilités mondiales

Conseils directement promulgués sur site par nos experts

ACTIONNEURS

Utilisation

Unité d'entraînement pour emboutir les composants ondulés

o résultats d'emboutissage idéaux grâce à son action dynamique et à sa grande force.

o utilisation d'axes excentriques et deux ressorts mécaniques assurent la course de retour de ce système sans friction

Unité d'emboutissage

o durées de cycle très courtes d'une part en raison de son poids minimal et d'autre part parce qu'il n'inclut aucune pièce mobile

o sa conception simple remplace le levier à bascule compliqué maintenant le système à l'aide d'un cylindre.

o les fréquences peuvent être facilement augmentées ainsi de 3 à 5 hertz.

o plus de 50 millions de cycles en charge ont été accomplis jusqu'ici.

ACTIONNEURS Utilisation

Unité de découpage pour des profilés plastique

o une rapide accélération au début du mouvement

o assuer une découpe franche et rapide du profilé plastique et

o présence d'un régulateur de fin de course permet un arrêt en douceur.

Bras de manipulation pour dalles de béton ou jantes d'automobiles

o Les objets peuvent être soulevés ou abaissés comme désiré en pressurisant ou en épuisant le muscle avec un distributeur à commande manuelle .

o L'obtention d'une position intermédiaire peut être réalisée automatiquement au moyen de régleurs de pression. Les muscles avec des longueurs de 9 mètres maxi facilitent l'utilisation dans une grande variété d'applications.

Unité d'alimentation pour machine à laver

Pince à balle pour palette

Utilisation

Unité d'alimentation pour machine à laver

Bol vibrant

ACTIONNEURS

Utilisation

Tri de pièces

Tapis de levage

Indexage mécanique

Traitement de surface

Moteur

Tricycle

Caractéristique de Traction

Condition de fonctionnement

Unités pneumatiques compactes Video 1 Video 2 Video 3 Video 4

ACTIONNEURS Détection intégrée

PRÉ-ACTIONNEURS Distributeur : Organe d'aiguillage de l'air

comprimé.

PRÉ-ACTIONNEURS

Technologie PNEUMATIQUE PRÉ-ACTIONNEURS

Interface électropneumatique Valve de régulation Comparatif de cadence

o Vérin DNC - avec tige en Inox pour optimiser la résistance aux efforts et le coefficient de friction. Longueur de tube entre le vérin et le distributeur: 2 m.

o Vérin DNC - Version K10 avec tige en aluminium pour réduire le moment d'inertie et les temps de cycles. Longueur de tube entre le vérin et le distributeur: 2 m.

o Vérin DNC -Version K10 tige aluminium monté en module avec un distributeur 5/2 pour réduire encore plus les temps de cycle grâce à la proximité des composants

PRÉ-ACTIONNEURS Distributeurs à simple action (pilotage

pneumatique)

Position Repos : Extension VérinPosition Travail : Rétraction Vérin

PRÉ-ACTIONNEURS Symbolisation des distributeurs

Caractérisation d'un distributeur : - le nombre de position : 2 ou 3

- le nombre d'orifices : 2, 3, 4 ou 5

- le type de commande du pilotage assurant le changement de position : simple effet, double effet

- la technologie de pilotage : pneumatique ou électro-pneumatique

2 / 2 3 / 2 4 / 2 5 / 2 5 / 3

PRÉ-ACTIONNEURS Distributeurs à simple action (2

montages différents)

Montage : Distributeur 3/2 + Vérin Simple Action

PRÉ-ACTIONNEURS Distributeurs à double action

PRÉ-ACTIONNEURS - schémas et applications

Technologie PNEUMATIQUE PRÉ-ACTIONNEURS - schémas et applications

PRÉ-ACTIONNEURS Commande des distributeurs

Technologie PNEUMATIQUE1 3

• Commande proportionnelle

ACTIONNEURS Ventouses

Process 01

Process 02

Process 03

Process 04

Process 05

Process 06

Process 07

Éléments de cette technologie TEMPORISATION

Technologie PNEUMATIQUE TEMPORISATION

à délai (fixe ou) variable (à sortie positive ou négative)

TEMPORISATION (symboles)

Fonctions logiques - ET

Fonctions logiques - OU

Fonctions logiques - NON

Fonctions logiques - INHIBITION

INHIB.

Fonctions logiques - INHIBITION

INHIB.

Fonctions logiques

Fonctions logiques (symboles)

Applications Video 1 Video 2 Video 3 Video 4 Video 5 Video 6

Technologie HYDRAULIQUE

Circuit hydraulique typique

Clapet anti-retour avec ressort

Réducteur de débit

Régulateur de pression

Technologie HYDRAULIQUE2

Schéma symbolique

Technologie HYDRAULIQUE2

Site Internet

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