View
47
Download
2
Category
Preview:
DESCRIPTION
Laboratorij za obdelavo signalov in daljinska vodenja Zaznavanje ovir s pomočjo strukturirane svetlobe. študentski projekt za študijsko leto 2006/2007. Splošno o projektu. - PowerPoint PPT Presentation
Citation preview
Laboratorij za obdelavo signalov in daljinska vodenjaLaboratorij za obdelavo signalov in daljinska vodenja
Zaznavanje ovir s pomočjo Zaznavanje ovir s pomočjo strukturirane svetlobestrukturirane svetlobe
študentski projekt zaštudijsko leto 2006/2007študentski projekt zaštudijsko leto 2006/2007
22
Splošno o projektuSplošno o projektu
1. generiranje/projiciranje svetlobne mreže s strukturirano svetlobo2. prepoznava robov ovir z uporabo mehkih množic3. ekstrakcija informacij/prepoznava ovire iz prepoznanih robov in
podatkov dobljenih iz obstoječega ultrazvočnega senzorskega sistema
4. implementacija vseh algoritmov na zmogljivem digitalnem signalnem procesorju
5.5. mehanska konstrukcija sistema in njegova namestitev na mehanska konstrukcija sistema in njegova namestitev na invalidskem vozičku invalidskem vozičku
Pri projektu se bodo študentje seznanili z zadnjimi dosežki na področju računalniškega vida in njegove uporabe v mehatronskih sistemih. Projekt obsežen, zato smo ga razdelili na pet sklopov:
Študentom, ki se bodo odločili za ta projekt, bomo nudili:1. mentorstvo: doc.dr. Peter Planinšič, Karl Benkič, 2. strokovno vodstvo projekta: Simon Klančnik, absolvent mehatronike3. strokovni tečaj o metodologiji razvojnega in projektantskega dela,
kot je v navadi v urejenih podjetjih4. urejeno raziskovalno okolje v laboratoriju
33
Uporaba sistemaUporaba sistema Projekt je nadaljevanje Projekt je nadaljevanje
študentskega projekta:študentskega projekta:
Govorno vodeni invalidski Govorno vodeni invalidski voziček-VOICvoziček-VOIC..
Projekt je dopolnitev Projekt je dopolnitev obstoječega ultrazvočnega obstoječega ultrazvočnega senzorskega sistema, kateremu senzorskega sistema, kateremu želimo povečati zanesljivost želimo povečati zanesljivost odkrivanja ovir.odkrivanja ovir.
Možna uporaba na drugih Možna uporaba na drugih področjih: mobilni roboti, pomoč področjih: mobilni roboti, pomoč pri parkiranju avtomobila…pri parkiranju avtomobila…
44
Zajeta slika s kamero
Lk
Laser
Kamera
Princip zaznavanja ovir Princip zaznavanja ovir Prisotna ovira Prisotna ovira sprememba pozicije sprememba pozicije
laserske pike x glede na referenčni položaj laserske pike x glede na referenčni položaj na zajeti sliki.na zajeti sliki.
Referenčni položaj
x
55
Dosedanje deloDosedanje delo
Razvit sistem za Razvit sistem za zaznavanje ovir s zaznavanje ovir s pomočjo projicirane pomočjo projicirane laserske pike.laserske pike.
Detekcijo robov s Detekcijo robov s pomočjo mehke pomočjo mehke logike.logike.
KAMERADCR-HC23
PRENOSNI RAČUNALNIK
LASER
STOJALO
66
Naloge in cilji projekta Naloge in cilji projekta Izdelati sistem za generiranje/projiciranje svetlobne
mreže s strukturirano svetlobo.. Izboljšati ekstrakcijo informacij/prepoznavo ovire iz
prepoznanih robov in podatkov dobljenih iz obstoječega ultrazvočnega senzorskega sistema..
Izvesti prepoznavo robov ovir z uporabo mehkih množic..
Implementirati vse algoritme na dovolj zmogljivem digitalnem signalnem procesorju..
Izvesti mehansko konstrukcijo sistema in njegova Izvesti mehansko konstrukcijo sistema in njegova namestitev na invalidskem vozičkunamestitev na invalidskem vozičku..
for (int j=0; j<height; j++){ for (int i=0; i<width; i++) { Color col; col = grays.GetPixel(i, j); grays.SetPixel (i,j,Color.FromArgb((col.R+col.G+col.B)/3,(col.R+col.G+col.B)/3,(col.R+col.G+col.B)/3)); } }
77
dodatne informacije:dodatne informacije:
doc. dr. Peter Planinšič: doc. dr. Peter Planinšič: peter.planinsic@uni-mb.sipeter.planinsic@uni-mb.siKarel Benkič: Karel Benkič: karl.benkic@uni-mb.sikarl.benkic@uni-mb.siSimon Klančnik: Simon Klančnik: simon.klancnik@uni-mb.sisimon.klancnik@uni-mb.si
Recommended