Laboratorij za obdelavo signalov in daljinska vodenjaLaboratorij za obdelavo signalov in daljinska vodenja

Zaznavanje ovir s pomočjo Zaznavanje ovir s pomočjo strukturirane svetlobestrukturirane svetlobe

študentski projekt zaštudijsko leto 2006/2007študentski projekt zaštudijsko leto 2006/2007

22

Splošno o projektuSplošno o projektu

1. generiranje/projiciranje svetlobne mreže s strukturirano svetlobo2. prepoznava robov ovir z uporabo mehkih množic3. ekstrakcija informacij/prepoznava ovire iz prepoznanih robov in

podatkov dobljenih iz obstoječega ultrazvočnega senzorskega sistema

4. implementacija vseh algoritmov na zmogljivem digitalnem signalnem procesorju

5.5. mehanska konstrukcija sistema in njegova namestitev na mehanska konstrukcija sistema in njegova namestitev na invalidskem vozičku invalidskem vozičku

Pri projektu se bodo študentje seznanili z zadnjimi dosežki na področju računalniškega vida in njegove uporabe v mehatronskih sistemih. Projekt obsežen, zato smo ga razdelili na pet sklopov:

Študentom, ki se bodo odločili za ta projekt, bomo nudili:1. mentorstvo: doc.dr. Peter Planinšič, Karl Benkič, 2. strokovno vodstvo projekta: Simon Klančnik, absolvent mehatronike3. strokovni tečaj o metodologiji razvojnega in projektantskega dela,

kot je v navadi v urejenih podjetjih4. urejeno raziskovalno okolje v laboratoriju

33

Uporaba sistemaUporaba sistema Projekt je nadaljevanje Projekt je nadaljevanje

študentskega projekta:študentskega projekta:

Govorno vodeni invalidski Govorno vodeni invalidski voziček-VOICvoziček-VOIC..

Projekt je dopolnitev Projekt je dopolnitev obstoječega ultrazvočnega obstoječega ultrazvočnega senzorskega sistema, kateremu senzorskega sistema, kateremu želimo povečati zanesljivost želimo povečati zanesljivost odkrivanja ovir.odkrivanja ovir.

Možna uporaba na drugih Možna uporaba na drugih področjih: mobilni roboti, pomoč področjih: mobilni roboti, pomoč pri parkiranju avtomobila…pri parkiranju avtomobila…

44

Zajeta slika s kamero

Lk

Laser

Kamera

Princip zaznavanja ovir Princip zaznavanja ovir Prisotna ovira Prisotna ovira sprememba pozicije sprememba pozicije

laserske pike x glede na referenčni položaj laserske pike x glede na referenčni položaj na zajeti sliki.na zajeti sliki.

Referenčni položaj

x

55

Dosedanje deloDosedanje delo

Razvit sistem za Razvit sistem za zaznavanje ovir s zaznavanje ovir s pomočjo projicirane pomočjo projicirane laserske pike.laserske pike.

Detekcijo robov s Detekcijo robov s pomočjo mehke pomočjo mehke logike.logike.

KAMERADCR-HC23

PRENOSNI RAČUNALNIK

LASER

STOJALO

66

Naloge in cilji projekta Naloge in cilji projekta Izdelati sistem za generiranje/projiciranje svetlobne

mreže s strukturirano svetlobo.. Izboljšati ekstrakcijo informacij/prepoznavo ovire iz

prepoznanih robov in podatkov dobljenih iz obstoječega ultrazvočnega senzorskega sistema..

Izvesti prepoznavo robov ovir z uporabo mehkih množic..

Implementirati vse algoritme na dovolj zmogljivem digitalnem signalnem procesorju..

Izvesti mehansko konstrukcijo sistema in njegova Izvesti mehansko konstrukcijo sistema in njegova namestitev na invalidskem vozičkunamestitev na invalidskem vozičku..

for (int j=0; j<height; j++){ for (int i=0; i<width; i++) {   Color col;   col = grays.GetPixel(i, j);   grays.SetPixel (i,j,Color.FromArgb((col.R+col.G+col.B)/3,(col.R+col.G+col.B)/3,(col.R+col.G+col.B)/3)); } }

77

dodatne informacije:dodatne informacije:

doc. dr. Peter Planinšič: doc. dr. Peter Planinšič: peter.planinsic@uni-mb.sipeter.planinsic@uni-mb.siKarel Benkič: Karel Benkič: karl.benkic@uni-mb.sikarl.benkic@uni-mb.siSimon Klančnik: Simon Klančnik: simon.klancnik@uni-mb.sisimon.klancnik@uni-mb.si