م التحكتقتياتالرقميالوحدة الثالثة

ــ127الكتاب صـ

هتعريفه وتاريخ نشأت–الروبوت

بدء اختراع الروبوت كان لغرض صناعي وهو مساندةالعامل البشري في قطاع الصناعة

أول روبوت صناعي استخدم فعلياً كان من انتاججنرال موتورز

اً يقوم جهاز ميكانيكي متحكم به إلكتروني: بتنفيذ األعمال بدالً عن االنسان

الروبوتات في العالم الحقيقيالتطبيقات الصناعية: أوالً

مصانع تجميع السيارات1.

مصانع األجهزة اإللكترونية2.

غرف العمليات الجراحية3.

ثبات مستوى الجودة1.

ثبات مستوى االنتاجية2.

العمل األمن في الظروف الخطرة3.

تخفيض التكلفة4.

التأسيسيةالتكلبفةارتفاع 1.

الحاجة إلى خبرات أعلى2.

الحاجة إلى خطة تقنية متكاملة3.

يقيتابع الروبوتات في العالم الحق

أو مثال سطح المريخ يقوم الروبوت بجمع عينات من الترابن محاولة الكشف ع< =التحليل الكيميائي لها < =الصخر

آثار للحياة

اطفاء الحرائق

البحث عن القنابل والمتفجرات

التعامل مع المواد المشعة

تعقيم األماكن الملوثة باألمراض المعدية أو الموادالكيمياوية السامة

يقيتابع الروبوتات في العالم الحق

مثال الطائرة بدون طيار وتقوم بـ: (اجهزة استشعار–كاميرات )عمليات المراقبة واالستكشاف (اجهزة تصنت–كاميرات )عمليات التجسس

(األسلحة)العمليات القتالية

في مجمعات التسوق الكبيرة للترحيب بالمتسوقين وإرشادهمبين في المعارض العلمية خاصة الموجهة للتعريف بالعلوم والتقنية

األطفال والشبابفي المطاعم تقديم الطعام للزبائن (كرة القدم–اإلبل )في مجال الرياضة الخروج من –اتبع الخط األبيض )شركة ليجو ترعى المسابقات

(المتاهة

تصنيف الروبوتاتالتصنيف الياباني يوزع الروبوتات على ست فئات

التحكم يدوي بواسطة مشغل بشري إلتفاف–عمودي –أفقي )القدرة على الحركة في اتجاهات عديدة–

(دوران

ينفذ عمليات محددة التتابعية يصعب تغير ما يقوم به الروبوت إال من خالل تعديل تصميم وبن

الروبوت

تنفيذ عمليات متغيرة التتابعدون يوجد به امكانية تغير التتابع أو خطة العمل بعد بذل بعض الجهد

تعديل تصميم وبنية الروبوتالحاجة إلى

تصنيف الروبوتاتالتصنيف الياباني يوزع الروبوتات على ست فئات

(حالة إعادة التنفيذ–حالة التعلم والتسجيل )الروبوت المتعلم العمل يقوم المشغل البشري بتحريك الروبوت لتنفيذ: حالة التعلم

ويقوم الروبوت بتسجيل وحفظ هذه الخطوات لتي يقوم الروبوت بتنفيذ العمل وفق الخطوات ا: حالة إعادة التنفيذ

تعلمها

روبوت يتم التحكم به رقمياً بواسطة الحاسبالعقل المدبر يسمى المتحكمات المنطقية القابلة للبرمجة

الروبوت الذكي يتم التحكم به بواسطة الحاسبيستطيع فهم البيئة المحيطة وإنجاز العمل المطلوب منه

نظام التحكم

م جهاز أو مجموعة من األجهزة يدير ويتحك: في تصرف جهاز أو نظام آخر

فئات نظام التحكم

نظام التحكم ةذو دائرة مغلق

نظام التحكم ذو دائرة مفتوحة

ةنظام التحكم ذو الدائرة المفتوح

م عملية التحكم تحدث نتيجة تغير مدخالت النظافقط

تظل المروحة تعمل )مثال نظام التهوية بالمروحةة بنفس السرعة بغض النظر عن التغيرات في درج

حرارة الغرفة

ةنظام التحكم ذي الدائرة المغلق

ات عملية التحكم تأخذ في عين االعتبار واقع مخرجتغذية راجعة ) النظام باإلضافة إلى المدخالت

Feedback)

ــ135مثال المكيف الكتاب صـ

النظام الذي يتحكم فيه

+

-

تغذية راجعة

مخرجاتمدخالت

الرئيسية للروبوتالكونات

الحاسب نظام التحكم

نظام االستشعار

أو الحساسات

نظام السونار

نظام الرؤيةبالكاميرات

نظام الحركة أو

التنقل

الذراع

قبضة اليد

نظام توليداألصوات

نظام توليدالكالم

المكونات األساسية للروبوت

العقل المدبر

يتحكم في مكونات الروبوت األخرى

يحتوى على المعالج و الذاكرة

حرارة، )الحساس هو أداة تحول المؤثر الفيزيائيإلى إشارة كهربائية يمكن ...( ضغط، رطوبة، قوة،

للحاسب قراءتها ومعالجتها

وتاألساسية للروبتابع المكونات

وتيةالصقياس المسافات واألبعاد بتقنية الموجات فوق

البد من توفر برمجيات معالجة الصور حتى يمكنها استخالص المعلومات المفيدة من الصور التي تنقل

الكاميرات

ليدالحركة تقتصر على الذراع وقبضة ا<=الروبوت ثابت

عجالت أو أطراف متحركة< =الروبوت متحرك

وتاألساسية للروبتابع المكونات

يصنف بحسب عدد درجات حرية الحركة للذراع

6 للحركة المستقيمة في االحداثيات س و 3:درجاتللحركة الدائرية حول المحاور س و ص و ع3+ ص و ع

توفر اإلمساك باألشياء بالقدر المناسب من الشدة(مثلي)