資訊科 黃一民

雙軸搖桿模組 ( 控制自走車 )

實驗目的

何謂 Zigbee ZigBee 是一種無線網路協定主要由 ZigBee Alliance 制定底層是採用 IEEE

802154 標準規範的媒體存取層與實體層主要特色有低速低耗電支援大量網路節點支援多種網路拓撲

ZigBee 協定層從下到上分別為實體層 (PHY) 媒體存取層 (MAC) 網路層(NWK) 應用層 (APL) 等網路裝置的角色可分為 ZigBee Coordinator ZigBee Router ZigBee End Device 等三種支援網路拓撲有 Star Tree Mesh等三種

實驗原理a XBee 簡介這是一個非常受歡迎的 24GHz XBee 模組 (Digi formally Maxstream) 並且是一個平價低功率無線感測網路這個模組為 IEEE 802154 推疊 ( 以 Zigbee 為基礎 ) 及包覆到簡易使用的 serial command 設置中這個模組容許微控制器電腦系統任何東西含有 serial port 間非常可靠的及簡單的通訊點對點及點對多點往例支援

b XBee 特色 ISM 24 GHz 工作頻率 1048766 1 mW (0 dBm) 低功率消耗 ( 依傳輸距離規格而不同 ) 1048766 RPSMA UFL Chip or Whip 三種可選擇的天線 1048766 工業級工作溫度範圍 (-40deg C to 85deg C) 1048766 33V 50mA ( 另提供 5V 轉接板 ) 1048766 最大通訊速率 250kbps 1048766 最大傳輸距離可達 16km( 室外 ) 至 16 mile 1048766 Fully FCC 認證 1048766 含 6 個 10-bit ADC 輸入 pins 及 8 個數位的 IO pins 1048766 具 128-bit 加密 1048766 單一網路容許可超過 65000 個裝置 1048766 具 AT or API 等命令設置

c XBee 規格

d 標準規格溝通介面

透過 TTL 介面直接接上 RX TX 等訊號腳可輕易的應用在各種標準規格的控制器上

TTL 介面版腳位圖

兩軸搖桿 在第 2 軸操縱杆可以用來添加模擬輸入您的下一個項目 在第 2 軸

操縱杆載有兩位獨立 ( 每一個軸 ) 可以用作雙重調節電壓中央分隔欄 提供 2 軸模擬輸入在一個控制堅持形式 模塊化的形式 - 因素可以使你的即插即用 2 軸操縱杆直接進入一個模擬板當作容易原型

特色 容易模擬板上連接兩位獨立的共同 基本規格 電源功能 001W 連繫裝置 兩個 10KΩ 分壓接地 操作溫度 32 to 158 degF (0 to 70degC) 尺寸 164 H x 120 L x 109 W (4167 H x 3054 mm L x 2770 m

m W)

接線圖

小範例$STAMP BS2 $PBASIC 25 LR VAR WordUD VAR WordDOHIGH 4PAUSE 2RCTIME 4 1 UDHIGH 11PAUSE 2RCTIME 11 1 LRDEBUG HOME UD = DEC UD CLREOL CR LR = DEC LR CLREOLPAUSE 50LOOP

遙控板程式 $STAMP BS2 $PBASIC 25LR VAR WordUD VAR WordDO HIGH 4 PAUSE 2 RCTIME 4 1 UD HIGH 11 PAUSE 2 RCTIME 11 1 LR DEBUG HOME UD = DEC UD CLREOL CR LR = DEC LR CLREOL IF UD gt 40 THEN SEROUT 284[4] 前進 ELSEIF UD lt 25 THEN SEROUT 284[3] 後退 ELSEIF LR gt 40 THEN SEROUT 284[1] 右轉 ELSEIF LR lt 25 THEN SEROUT 284[2] 左轉 ENDIFLOOP

Boe-Bot 車程式

$STAMP BS2 $PBASIC 25-----[IO Definitions]-----------------------------------------LMotor CON 14RMotor CON 15-----[Constants]-----------------------------------------------LFwdFast CON 1000LRevFast CON 500RFwdFast CON 500RRevFast CON 1000-----[Variables]-----------------------------------------------CmdData VAR Byte-----[Initialization]------------------------------------------Initialize PAUSE 1000 CmdData = 3-----[Main Code]-----------------------------------------------

Main Wait for a command SERIN 284[DEC1 CmdData] DEBUG CmdData Process the command BRANCH CmdData[Hold Turn_Right Turn_Left Move_FwdMove_Back] 如果命令再是無效在重

複 GOTO MainMove_Fwd PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

Move_Back PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Right PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Left PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

HOLD GOTO Main

實體電路圖

搖桿板 BB 車板

搖桿電路圖

實驗器材

品名 規格 數量

ZigBee (XBee) 對 BASIC Stamp 系列連接板 AppBee-SIP(5-12V) 2

寶博機器人 1

搖桿 2-AXIS JOYSTICK 1

陶瓷電容 103 2

電阻 220Ω 2

跳線 　單心線 6

資訊科 黃一民

Boe-Bot 循線

QTI 行追隨 AppKit 的 Boe-bot QT I 感應器是一個近距離紅外排放和接

收機雙安裝在一個小印刷電路板 它可以被用來作為一個模擬感應器 區分不同層次的紅外線反射率 它也可以被用來作為一個純粹是數碼設備 它返回的 1 當它檢測到一個黑線或一個 0 如果它檢測到一個白背景 一個數組的四個 QTI 感應器的使用數碼設備可以使一個有效和靈活線 - 追隨者的 Boe-bot

QTI 的立場是可調的不同大小和類型的線 這項活動演示了如何在 QTIS 可用於數碼線以下的一個簡單 34吋闊電氣膠帶當然有一個白背景 對一個深入看看 QTI 感應器功能 並完全 QTI 線追隨源代碼

密切地看看 QTI

QTI 的模塊的設計非常接近紅外線(IR) 檢測 看一看的小廣場黑框剛剛超過 QTI 標簽 它的嵌套的低電容之間和兩個電阻

當作為一個模擬感應器 QTI 可以檢測色彩的灰色的紙和距離超過一個短程如果輕於該房間內保持不變 在這塊電路板 您可以設置 P3高電位 然後進行測試

如果所有你想知道是否是一個線是黑或白 QTI 也可以改為一個數碼傳感器 這是怎樣的一系列的四個 QTI 傳感器將使用在稍後我們 Boe-bot 線 - 以下

當 R 是連接到 vdd 和 b 是連接到 VssR端的電壓會落至低於 14v 當 IR晶體管認為紅外線反映 IR 當IR LED 的信號 主要是由一個表面黑色 電壓在 R 超過 14v 由於 BASIC Stamp解釋任何電壓上述 14V1和任何電壓低於 14V 為 0 這種電路給我們一個快速簡單地發現一個黑線的一個白背景

Vdd = 5VVss = 0V

`AnalogQtibs2 `$STAMP BS2 `$PBASIC 25 time VAR wordDOHIGH 3RCTIME 3 1 timeDEBUG CLS time PAUSE 100LOOP

架設 QTIs

1 匹配組分在您的成套工具對成套工具內容上面確定所有片斷存在 如果任何是缺掉的與位差技術支持聯繫

2 參見圖片在下頁插入 78英寸螺絲通過 BoeBot 底盤的上面在三個槽孔在前面附近 二個螺絲在正確和左槽孔將審閱中心槽孔和一個螺絲中的每一個

3 在底盤的下面滑倒一 12英寸 unthreaded 間隔號在每個螺絲跟隨由一英寸穿線的隔離

4 附有一個 QTI 傳感器每穿線的隔離的另一個末端使用 38英寸螺絲 傳感器應該面對向下并且 3 別針倒栽跳水在每個傳感器應該指向往底盤的後面

5 如果需要輕微地疏鬆 78英寸螺絲并且調整 QTI 傳感器的位置以便他們是嚴密被安置的邊緣與邊緣

6 安全地加強所有連接

建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

實驗目的

何謂 Zigbee ZigBee 是一種無線網路協定主要由 ZigBee Alliance 制定底層是採用 IEEE

802154 標準規範的媒體存取層與實體層主要特色有低速低耗電支援大量網路節點支援多種網路拓撲

ZigBee 協定層從下到上分別為實體層 (PHY) 媒體存取層 (MAC) 網路層(NWK) 應用層 (APL) 等網路裝置的角色可分為 ZigBee Coordinator ZigBee Router ZigBee End Device 等三種支援網路拓撲有 Star Tree Mesh等三種

實驗原理a XBee 簡介這是一個非常受歡迎的 24GHz XBee 模組 (Digi formally Maxstream) 並且是一個平價低功率無線感測網路這個模組為 IEEE 802154 推疊 ( 以 Zigbee 為基礎 ) 及包覆到簡易使用的 serial command 設置中這個模組容許微控制器電腦系統任何東西含有 serial port 間非常可靠的及簡單的通訊點對點及點對多點往例支援

b XBee 特色 ISM 24 GHz 工作頻率 1048766 1 mW (0 dBm) 低功率消耗 ( 依傳輸距離規格而不同 ) 1048766 RPSMA UFL Chip or Whip 三種可選擇的天線 1048766 工業級工作溫度範圍 (-40deg C to 85deg C) 1048766 33V 50mA ( 另提供 5V 轉接板 ) 1048766 最大通訊速率 250kbps 1048766 最大傳輸距離可達 16km( 室外 ) 至 16 mile 1048766 Fully FCC 認證 1048766 含 6 個 10-bit ADC 輸入 pins 及 8 個數位的 IO pins 1048766 具 128-bit 加密 1048766 單一網路容許可超過 65000 個裝置 1048766 具 AT or API 等命令設置

c XBee 規格

d 標準規格溝通介面

透過 TTL 介面直接接上 RX TX 等訊號腳可輕易的應用在各種標準規格的控制器上

TTL 介面版腳位圖

兩軸搖桿 在第 2 軸操縱杆可以用來添加模擬輸入您的下一個項目 在第 2 軸

操縱杆載有兩位獨立 ( 每一個軸 ) 可以用作雙重調節電壓中央分隔欄 提供 2 軸模擬輸入在一個控制堅持形式 模塊化的形式 - 因素可以使你的即插即用 2 軸操縱杆直接進入一個模擬板當作容易原型

特色 容易模擬板上連接兩位獨立的共同 基本規格 電源功能 001W 連繫裝置 兩個 10KΩ 分壓接地 操作溫度 32 to 158 degF (0 to 70degC) 尺寸 164 H x 120 L x 109 W (4167 H x 3054 mm L x 2770 m

m W)

接線圖

小範例$STAMP BS2 $PBASIC 25 LR VAR WordUD VAR WordDOHIGH 4PAUSE 2RCTIME 4 1 UDHIGH 11PAUSE 2RCTIME 11 1 LRDEBUG HOME UD = DEC UD CLREOL CR LR = DEC LR CLREOLPAUSE 50LOOP

遙控板程式 $STAMP BS2 $PBASIC 25LR VAR WordUD VAR WordDO HIGH 4 PAUSE 2 RCTIME 4 1 UD HIGH 11 PAUSE 2 RCTIME 11 1 LR DEBUG HOME UD = DEC UD CLREOL CR LR = DEC LR CLREOL IF UD gt 40 THEN SEROUT 284[4] 前進 ELSEIF UD lt 25 THEN SEROUT 284[3] 後退 ELSEIF LR gt 40 THEN SEROUT 284[1] 右轉 ELSEIF LR lt 25 THEN SEROUT 284[2] 左轉 ENDIFLOOP

Boe-Bot 車程式

$STAMP BS2 $PBASIC 25-----[IO Definitions]-----------------------------------------LMotor CON 14RMotor CON 15-----[Constants]-----------------------------------------------LFwdFast CON 1000LRevFast CON 500RFwdFast CON 500RRevFast CON 1000-----[Variables]-----------------------------------------------CmdData VAR Byte-----[Initialization]------------------------------------------Initialize PAUSE 1000 CmdData = 3-----[Main Code]-----------------------------------------------

Main Wait for a command SERIN 284[DEC1 CmdData] DEBUG CmdData Process the command BRANCH CmdData[Hold Turn_Right Turn_Left Move_FwdMove_Back] 如果命令再是無效在重

複 GOTO MainMove_Fwd PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

Move_Back PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Right PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Left PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

HOLD GOTO Main

實體電路圖

搖桿板 BB 車板

搖桿電路圖

實驗器材

品名 規格 數量

ZigBee (XBee) 對 BASIC Stamp 系列連接板 AppBee-SIP(5-12V) 2

寶博機器人 1

搖桿 2-AXIS JOYSTICK 1

陶瓷電容 103 2

電阻 220Ω 2

跳線 　單心線 6

資訊科 黃一民

Boe-Bot 循線

QTI 行追隨 AppKit 的 Boe-bot QT I 感應器是一個近距離紅外排放和接

收機雙安裝在一個小印刷電路板 它可以被用來作為一個模擬感應器 區分不同層次的紅外線反射率 它也可以被用來作為一個純粹是數碼設備 它返回的 1 當它檢測到一個黑線或一個 0 如果它檢測到一個白背景 一個數組的四個 QTI 感應器的使用數碼設備可以使一個有效和靈活線 - 追隨者的 Boe-bot

QTI 的立場是可調的不同大小和類型的線 這項活動演示了如何在 QTIS 可用於數碼線以下的一個簡單 34吋闊電氣膠帶當然有一個白背景 對一個深入看看 QTI 感應器功能 並完全 QTI 線追隨源代碼

密切地看看 QTI

QTI 的模塊的設計非常接近紅外線(IR) 檢測 看一看的小廣場黑框剛剛超過 QTI 標簽 它的嵌套的低電容之間和兩個電阻

當作為一個模擬感應器 QTI 可以檢測色彩的灰色的紙和距離超過一個短程如果輕於該房間內保持不變 在這塊電路板 您可以設置 P3高電位 然後進行測試

如果所有你想知道是否是一個線是黑或白 QTI 也可以改為一個數碼傳感器 這是怎樣的一系列的四個 QTI 傳感器將使用在稍後我們 Boe-bot 線 - 以下

當 R 是連接到 vdd 和 b 是連接到 VssR端的電壓會落至低於 14v 當 IR晶體管認為紅外線反映 IR 當IR LED 的信號 主要是由一個表面黑色 電壓在 R 超過 14v 由於 BASIC Stamp解釋任何電壓上述 14V1和任何電壓低於 14V 為 0 這種電路給我們一個快速簡單地發現一個黑線的一個白背景

Vdd = 5VVss = 0V

`AnalogQtibs2 `$STAMP BS2 `$PBASIC 25 time VAR wordDOHIGH 3RCTIME 3 1 timeDEBUG CLS time PAUSE 100LOOP

架設 QTIs

1 匹配組分在您的成套工具對成套工具內容上面確定所有片斷存在 如果任何是缺掉的與位差技術支持聯繫

2 參見圖片在下頁插入 78英寸螺絲通過 BoeBot 底盤的上面在三個槽孔在前面附近 二個螺絲在正確和左槽孔將審閱中心槽孔和一個螺絲中的每一個

3 在底盤的下面滑倒一 12英寸 unthreaded 間隔號在每個螺絲跟隨由一英寸穿線的隔離

4 附有一個 QTI 傳感器每穿線的隔離的另一個末端使用 38英寸螺絲 傳感器應該面對向下并且 3 別針倒栽跳水在每個傳感器應該指向往底盤的後面

5 如果需要輕微地疏鬆 78英寸螺絲并且調整 QTI 傳感器的位置以便他們是嚴密被安置的邊緣與邊緣

6 安全地加強所有連接

建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

實驗原理a XBee 簡介這是一個非常受歡迎的 24GHz XBee 模組 (Digi formally Maxstream) 並且是一個平價低功率無線感測網路這個模組為 IEEE 802154 推疊 ( 以 Zigbee 為基礎 ) 及包覆到簡易使用的 serial command 設置中這個模組容許微控制器電腦系統任何東西含有 serial port 間非常可靠的及簡單的通訊點對點及點對多點往例支援

b XBee 特色 ISM 24 GHz 工作頻率 1048766 1 mW (0 dBm) 低功率消耗 ( 依傳輸距離規格而不同 ) 1048766 RPSMA UFL Chip or Whip 三種可選擇的天線 1048766 工業級工作溫度範圍 (-40deg C to 85deg C) 1048766 33V 50mA ( 另提供 5V 轉接板 ) 1048766 最大通訊速率 250kbps 1048766 最大傳輸距離可達 16km( 室外 ) 至 16 mile 1048766 Fully FCC 認證 1048766 含 6 個 10-bit ADC 輸入 pins 及 8 個數位的 IO pins 1048766 具 128-bit 加密 1048766 單一網路容許可超過 65000 個裝置 1048766 具 AT or API 等命令設置

c XBee 規格

d 標準規格溝通介面

透過 TTL 介面直接接上 RX TX 等訊號腳可輕易的應用在各種標準規格的控制器上

TTL 介面版腳位圖

兩軸搖桿 在第 2 軸操縱杆可以用來添加模擬輸入您的下一個項目 在第 2 軸

操縱杆載有兩位獨立 ( 每一個軸 ) 可以用作雙重調節電壓中央分隔欄 提供 2 軸模擬輸入在一個控制堅持形式 模塊化的形式 - 因素可以使你的即插即用 2 軸操縱杆直接進入一個模擬板當作容易原型

特色 容易模擬板上連接兩位獨立的共同 基本規格 電源功能 001W 連繫裝置 兩個 10KΩ 分壓接地 操作溫度 32 to 158 degF (0 to 70degC) 尺寸 164 H x 120 L x 109 W (4167 H x 3054 mm L x 2770 m

m W)

接線圖

小範例$STAMP BS2 $PBASIC 25 LR VAR WordUD VAR WordDOHIGH 4PAUSE 2RCTIME 4 1 UDHIGH 11PAUSE 2RCTIME 11 1 LRDEBUG HOME UD = DEC UD CLREOL CR LR = DEC LR CLREOLPAUSE 50LOOP

遙控板程式 $STAMP BS2 $PBASIC 25LR VAR WordUD VAR WordDO HIGH 4 PAUSE 2 RCTIME 4 1 UD HIGH 11 PAUSE 2 RCTIME 11 1 LR DEBUG HOME UD = DEC UD CLREOL CR LR = DEC LR CLREOL IF UD gt 40 THEN SEROUT 284[4] 前進 ELSEIF UD lt 25 THEN SEROUT 284[3] 後退 ELSEIF LR gt 40 THEN SEROUT 284[1] 右轉 ELSEIF LR lt 25 THEN SEROUT 284[2] 左轉 ENDIFLOOP

Boe-Bot 車程式

$STAMP BS2 $PBASIC 25-----[IO Definitions]-----------------------------------------LMotor CON 14RMotor CON 15-----[Constants]-----------------------------------------------LFwdFast CON 1000LRevFast CON 500RFwdFast CON 500RRevFast CON 1000-----[Variables]-----------------------------------------------CmdData VAR Byte-----[Initialization]------------------------------------------Initialize PAUSE 1000 CmdData = 3-----[Main Code]-----------------------------------------------

Main Wait for a command SERIN 284[DEC1 CmdData] DEBUG CmdData Process the command BRANCH CmdData[Hold Turn_Right Turn_Left Move_FwdMove_Back] 如果命令再是無效在重

複 GOTO MainMove_Fwd PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

Move_Back PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Right PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Left PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

HOLD GOTO Main

實體電路圖

搖桿板 BB 車板

搖桿電路圖

實驗器材

品名 規格 數量

ZigBee (XBee) 對 BASIC Stamp 系列連接板 AppBee-SIP(5-12V) 2

寶博機器人 1

搖桿 2-AXIS JOYSTICK 1

陶瓷電容 103 2

電阻 220Ω 2

跳線 　單心線 6

資訊科 黃一民

Boe-Bot 循線

QTI 行追隨 AppKit 的 Boe-bot QT I 感應器是一個近距離紅外排放和接

收機雙安裝在一個小印刷電路板 它可以被用來作為一個模擬感應器 區分不同層次的紅外線反射率 它也可以被用來作為一個純粹是數碼設備 它返回的 1 當它檢測到一個黑線或一個 0 如果它檢測到一個白背景 一個數組的四個 QTI 感應器的使用數碼設備可以使一個有效和靈活線 - 追隨者的 Boe-bot

QTI 的立場是可調的不同大小和類型的線 這項活動演示了如何在 QTIS 可用於數碼線以下的一個簡單 34吋闊電氣膠帶當然有一個白背景 對一個深入看看 QTI 感應器功能 並完全 QTI 線追隨源代碼

密切地看看 QTI

QTI 的模塊的設計非常接近紅外線(IR) 檢測 看一看的小廣場黑框剛剛超過 QTI 標簽 它的嵌套的低電容之間和兩個電阻

當作為一個模擬感應器 QTI 可以檢測色彩的灰色的紙和距離超過一個短程如果輕於該房間內保持不變 在這塊電路板 您可以設置 P3高電位 然後進行測試

如果所有你想知道是否是一個線是黑或白 QTI 也可以改為一個數碼傳感器 這是怎樣的一系列的四個 QTI 傳感器將使用在稍後我們 Boe-bot 線 - 以下

當 R 是連接到 vdd 和 b 是連接到 VssR端的電壓會落至低於 14v 當 IR晶體管認為紅外線反映 IR 當IR LED 的信號 主要是由一個表面黑色 電壓在 R 超過 14v 由於 BASIC Stamp解釋任何電壓上述 14V1和任何電壓低於 14V 為 0 這種電路給我們一個快速簡單地發現一個黑線的一個白背景

Vdd = 5VVss = 0V

`AnalogQtibs2 `$STAMP BS2 `$PBASIC 25 time VAR wordDOHIGH 3RCTIME 3 1 timeDEBUG CLS time PAUSE 100LOOP

架設 QTIs

1 匹配組分在您的成套工具對成套工具內容上面確定所有片斷存在 如果任何是缺掉的與位差技術支持聯繫

2 參見圖片在下頁插入 78英寸螺絲通過 BoeBot 底盤的上面在三個槽孔在前面附近 二個螺絲在正確和左槽孔將審閱中心槽孔和一個螺絲中的每一個

3 在底盤的下面滑倒一 12英寸 unthreaded 間隔號在每個螺絲跟隨由一英寸穿線的隔離

4 附有一個 QTI 傳感器每穿線的隔離的另一個末端使用 38英寸螺絲 傳感器應該面對向下并且 3 別針倒栽跳水在每個傳感器應該指向往底盤的後面

5 如果需要輕微地疏鬆 78英寸螺絲并且調整 QTI 傳感器的位置以便他們是嚴密被安置的邊緣與邊緣

6 安全地加強所有連接

建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

b XBee 特色 ISM 24 GHz 工作頻率 1048766 1 mW (0 dBm) 低功率消耗 ( 依傳輸距離規格而不同 ) 1048766 RPSMA UFL Chip or Whip 三種可選擇的天線 1048766 工業級工作溫度範圍 (-40deg C to 85deg C) 1048766 33V 50mA ( 另提供 5V 轉接板 ) 1048766 最大通訊速率 250kbps 1048766 最大傳輸距離可達 16km( 室外 ) 至 16 mile 1048766 Fully FCC 認證 1048766 含 6 個 10-bit ADC 輸入 pins 及 8 個數位的 IO pins 1048766 具 128-bit 加密 1048766 單一網路容許可超過 65000 個裝置 1048766 具 AT or API 等命令設置

c XBee 規格

d 標準規格溝通介面

透過 TTL 介面直接接上 RX TX 等訊號腳可輕易的應用在各種標準規格的控制器上

TTL 介面版腳位圖

兩軸搖桿 在第 2 軸操縱杆可以用來添加模擬輸入您的下一個項目 在第 2 軸

操縱杆載有兩位獨立 ( 每一個軸 ) 可以用作雙重調節電壓中央分隔欄 提供 2 軸模擬輸入在一個控制堅持形式 模塊化的形式 - 因素可以使你的即插即用 2 軸操縱杆直接進入一個模擬板當作容易原型

特色 容易模擬板上連接兩位獨立的共同 基本規格 電源功能 001W 連繫裝置 兩個 10KΩ 分壓接地 操作溫度 32 to 158 degF (0 to 70degC) 尺寸 164 H x 120 L x 109 W (4167 H x 3054 mm L x 2770 m

m W)

接線圖

小範例$STAMP BS2 $PBASIC 25 LR VAR WordUD VAR WordDOHIGH 4PAUSE 2RCTIME 4 1 UDHIGH 11PAUSE 2RCTIME 11 1 LRDEBUG HOME UD = DEC UD CLREOL CR LR = DEC LR CLREOLPAUSE 50LOOP

遙控板程式 $STAMP BS2 $PBASIC 25LR VAR WordUD VAR WordDO HIGH 4 PAUSE 2 RCTIME 4 1 UD HIGH 11 PAUSE 2 RCTIME 11 1 LR DEBUG HOME UD = DEC UD CLREOL CR LR = DEC LR CLREOL IF UD gt 40 THEN SEROUT 284[4] 前進 ELSEIF UD lt 25 THEN SEROUT 284[3] 後退 ELSEIF LR gt 40 THEN SEROUT 284[1] 右轉 ELSEIF LR lt 25 THEN SEROUT 284[2] 左轉 ENDIFLOOP

Boe-Bot 車程式

$STAMP BS2 $PBASIC 25-----[IO Definitions]-----------------------------------------LMotor CON 14RMotor CON 15-----[Constants]-----------------------------------------------LFwdFast CON 1000LRevFast CON 500RFwdFast CON 500RRevFast CON 1000-----[Variables]-----------------------------------------------CmdData VAR Byte-----[Initialization]------------------------------------------Initialize PAUSE 1000 CmdData = 3-----[Main Code]-----------------------------------------------

Main Wait for a command SERIN 284[DEC1 CmdData] DEBUG CmdData Process the command BRANCH CmdData[Hold Turn_Right Turn_Left Move_FwdMove_Back] 如果命令再是無效在重

複 GOTO MainMove_Fwd PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

Move_Back PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Right PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Left PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

HOLD GOTO Main

實體電路圖

搖桿板 BB 車板

搖桿電路圖

實驗器材

品名 規格 數量

ZigBee (XBee) 對 BASIC Stamp 系列連接板 AppBee-SIP(5-12V) 2

寶博機器人 1

搖桿 2-AXIS JOYSTICK 1

陶瓷電容 103 2

電阻 220Ω 2

跳線 　單心線 6

資訊科 黃一民

Boe-Bot 循線

QTI 行追隨 AppKit 的 Boe-bot QT I 感應器是一個近距離紅外排放和接

收機雙安裝在一個小印刷電路板 它可以被用來作為一個模擬感應器 區分不同層次的紅外線反射率 它也可以被用來作為一個純粹是數碼設備 它返回的 1 當它檢測到一個黑線或一個 0 如果它檢測到一個白背景 一個數組的四個 QTI 感應器的使用數碼設備可以使一個有效和靈活線 - 追隨者的 Boe-bot

QTI 的立場是可調的不同大小和類型的線 這項活動演示了如何在 QTIS 可用於數碼線以下的一個簡單 34吋闊電氣膠帶當然有一個白背景 對一個深入看看 QTI 感應器功能 並完全 QTI 線追隨源代碼

密切地看看 QTI

QTI 的模塊的設計非常接近紅外線(IR) 檢測 看一看的小廣場黑框剛剛超過 QTI 標簽 它的嵌套的低電容之間和兩個電阻

當作為一個模擬感應器 QTI 可以檢測色彩的灰色的紙和距離超過一個短程如果輕於該房間內保持不變 在這塊電路板 您可以設置 P3高電位 然後進行測試

如果所有你想知道是否是一個線是黑或白 QTI 也可以改為一個數碼傳感器 這是怎樣的一系列的四個 QTI 傳感器將使用在稍後我們 Boe-bot 線 - 以下

當 R 是連接到 vdd 和 b 是連接到 VssR端的電壓會落至低於 14v 當 IR晶體管認為紅外線反映 IR 當IR LED 的信號 主要是由一個表面黑色 電壓在 R 超過 14v 由於 BASIC Stamp解釋任何電壓上述 14V1和任何電壓低於 14V 為 0 這種電路給我們一個快速簡單地發現一個黑線的一個白背景

Vdd = 5VVss = 0V

`AnalogQtibs2 `$STAMP BS2 `$PBASIC 25 time VAR wordDOHIGH 3RCTIME 3 1 timeDEBUG CLS time PAUSE 100LOOP

架設 QTIs

1 匹配組分在您的成套工具對成套工具內容上面確定所有片斷存在 如果任何是缺掉的與位差技術支持聯繫

2 參見圖片在下頁插入 78英寸螺絲通過 BoeBot 底盤的上面在三個槽孔在前面附近 二個螺絲在正確和左槽孔將審閱中心槽孔和一個螺絲中的每一個

3 在底盤的下面滑倒一 12英寸 unthreaded 間隔號在每個螺絲跟隨由一英寸穿線的隔離

4 附有一個 QTI 傳感器每穿線的隔離的另一個末端使用 38英寸螺絲 傳感器應該面對向下并且 3 別針倒栽跳水在每個傳感器應該指向往底盤的後面

5 如果需要輕微地疏鬆 78英寸螺絲并且調整 QTI 傳感器的位置以便他們是嚴密被安置的邊緣與邊緣

6 安全地加強所有連接

建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

c XBee 規格

d 標準規格溝通介面

透過 TTL 介面直接接上 RX TX 等訊號腳可輕易的應用在各種標準規格的控制器上

TTL 介面版腳位圖

兩軸搖桿 在第 2 軸操縱杆可以用來添加模擬輸入您的下一個項目 在第 2 軸

操縱杆載有兩位獨立 ( 每一個軸 ) 可以用作雙重調節電壓中央分隔欄 提供 2 軸模擬輸入在一個控制堅持形式 模塊化的形式 - 因素可以使你的即插即用 2 軸操縱杆直接進入一個模擬板當作容易原型

特色 容易模擬板上連接兩位獨立的共同 基本規格 電源功能 001W 連繫裝置 兩個 10KΩ 分壓接地 操作溫度 32 to 158 degF (0 to 70degC) 尺寸 164 H x 120 L x 109 W (4167 H x 3054 mm L x 2770 m

m W)

接線圖

小範例$STAMP BS2 $PBASIC 25 LR VAR WordUD VAR WordDOHIGH 4PAUSE 2RCTIME 4 1 UDHIGH 11PAUSE 2RCTIME 11 1 LRDEBUG HOME UD = DEC UD CLREOL CR LR = DEC LR CLREOLPAUSE 50LOOP

遙控板程式 $STAMP BS2 $PBASIC 25LR VAR WordUD VAR WordDO HIGH 4 PAUSE 2 RCTIME 4 1 UD HIGH 11 PAUSE 2 RCTIME 11 1 LR DEBUG HOME UD = DEC UD CLREOL CR LR = DEC LR CLREOL IF UD gt 40 THEN SEROUT 284[4] 前進 ELSEIF UD lt 25 THEN SEROUT 284[3] 後退 ELSEIF LR gt 40 THEN SEROUT 284[1] 右轉 ELSEIF LR lt 25 THEN SEROUT 284[2] 左轉 ENDIFLOOP

Boe-Bot 車程式

$STAMP BS2 $PBASIC 25-----[IO Definitions]-----------------------------------------LMotor CON 14RMotor CON 15-----[Constants]-----------------------------------------------LFwdFast CON 1000LRevFast CON 500RFwdFast CON 500RRevFast CON 1000-----[Variables]-----------------------------------------------CmdData VAR Byte-----[Initialization]------------------------------------------Initialize PAUSE 1000 CmdData = 3-----[Main Code]-----------------------------------------------

Main Wait for a command SERIN 284[DEC1 CmdData] DEBUG CmdData Process the command BRANCH CmdData[Hold Turn_Right Turn_Left Move_FwdMove_Back] 如果命令再是無效在重

複 GOTO MainMove_Fwd PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

Move_Back PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Right PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Left PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

HOLD GOTO Main

實體電路圖

搖桿板 BB 車板

搖桿電路圖

實驗器材

品名 規格 數量

ZigBee (XBee) 對 BASIC Stamp 系列連接板 AppBee-SIP(5-12V) 2

寶博機器人 1

搖桿 2-AXIS JOYSTICK 1

陶瓷電容 103 2

電阻 220Ω 2

跳線 　單心線 6

資訊科 黃一民

Boe-Bot 循線

QTI 行追隨 AppKit 的 Boe-bot QT I 感應器是一個近距離紅外排放和接

收機雙安裝在一個小印刷電路板 它可以被用來作為一個模擬感應器 區分不同層次的紅外線反射率 它也可以被用來作為一個純粹是數碼設備 它返回的 1 當它檢測到一個黑線或一個 0 如果它檢測到一個白背景 一個數組的四個 QTI 感應器的使用數碼設備可以使一個有效和靈活線 - 追隨者的 Boe-bot

QTI 的立場是可調的不同大小和類型的線 這項活動演示了如何在 QTIS 可用於數碼線以下的一個簡單 34吋闊電氣膠帶當然有一個白背景 對一個深入看看 QTI 感應器功能 並完全 QTI 線追隨源代碼

密切地看看 QTI

QTI 的模塊的設計非常接近紅外線(IR) 檢測 看一看的小廣場黑框剛剛超過 QTI 標簽 它的嵌套的低電容之間和兩個電阻

當作為一個模擬感應器 QTI 可以檢測色彩的灰色的紙和距離超過一個短程如果輕於該房間內保持不變 在這塊電路板 您可以設置 P3高電位 然後進行測試

如果所有你想知道是否是一個線是黑或白 QTI 也可以改為一個數碼傳感器 這是怎樣的一系列的四個 QTI 傳感器將使用在稍後我們 Boe-bot 線 - 以下

當 R 是連接到 vdd 和 b 是連接到 VssR端的電壓會落至低於 14v 當 IR晶體管認為紅外線反映 IR 當IR LED 的信號 主要是由一個表面黑色 電壓在 R 超過 14v 由於 BASIC Stamp解釋任何電壓上述 14V1和任何電壓低於 14V 為 0 這種電路給我們一個快速簡單地發現一個黑線的一個白背景

Vdd = 5VVss = 0V

`AnalogQtibs2 `$STAMP BS2 `$PBASIC 25 time VAR wordDOHIGH 3RCTIME 3 1 timeDEBUG CLS time PAUSE 100LOOP

架設 QTIs

1 匹配組分在您的成套工具對成套工具內容上面確定所有片斷存在 如果任何是缺掉的與位差技術支持聯繫

2 參見圖片在下頁插入 78英寸螺絲通過 BoeBot 底盤的上面在三個槽孔在前面附近 二個螺絲在正確和左槽孔將審閱中心槽孔和一個螺絲中的每一個

3 在底盤的下面滑倒一 12英寸 unthreaded 間隔號在每個螺絲跟隨由一英寸穿線的隔離

4 附有一個 QTI 傳感器每穿線的隔離的另一個末端使用 38英寸螺絲 傳感器應該面對向下并且 3 別針倒栽跳水在每個傳感器應該指向往底盤的後面

5 如果需要輕微地疏鬆 78英寸螺絲并且調整 QTI 傳感器的位置以便他們是嚴密被安置的邊緣與邊緣

6 安全地加強所有連接

建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

d 標準規格溝通介面

透過 TTL 介面直接接上 RX TX 等訊號腳可輕易的應用在各種標準規格的控制器上

TTL 介面版腳位圖

兩軸搖桿 在第 2 軸操縱杆可以用來添加模擬輸入您的下一個項目 在第 2 軸

操縱杆載有兩位獨立 ( 每一個軸 ) 可以用作雙重調節電壓中央分隔欄 提供 2 軸模擬輸入在一個控制堅持形式 模塊化的形式 - 因素可以使你的即插即用 2 軸操縱杆直接進入一個模擬板當作容易原型

特色 容易模擬板上連接兩位獨立的共同 基本規格 電源功能 001W 連繫裝置 兩個 10KΩ 分壓接地 操作溫度 32 to 158 degF (0 to 70degC) 尺寸 164 H x 120 L x 109 W (4167 H x 3054 mm L x 2770 m

m W)

接線圖

小範例$STAMP BS2 $PBASIC 25 LR VAR WordUD VAR WordDOHIGH 4PAUSE 2RCTIME 4 1 UDHIGH 11PAUSE 2RCTIME 11 1 LRDEBUG HOME UD = DEC UD CLREOL CR LR = DEC LR CLREOLPAUSE 50LOOP

遙控板程式 $STAMP BS2 $PBASIC 25LR VAR WordUD VAR WordDO HIGH 4 PAUSE 2 RCTIME 4 1 UD HIGH 11 PAUSE 2 RCTIME 11 1 LR DEBUG HOME UD = DEC UD CLREOL CR LR = DEC LR CLREOL IF UD gt 40 THEN SEROUT 284[4] 前進 ELSEIF UD lt 25 THEN SEROUT 284[3] 後退 ELSEIF LR gt 40 THEN SEROUT 284[1] 右轉 ELSEIF LR lt 25 THEN SEROUT 284[2] 左轉 ENDIFLOOP

Boe-Bot 車程式

$STAMP BS2 $PBASIC 25-----[IO Definitions]-----------------------------------------LMotor CON 14RMotor CON 15-----[Constants]-----------------------------------------------LFwdFast CON 1000LRevFast CON 500RFwdFast CON 500RRevFast CON 1000-----[Variables]-----------------------------------------------CmdData VAR Byte-----[Initialization]------------------------------------------Initialize PAUSE 1000 CmdData = 3-----[Main Code]-----------------------------------------------

Main Wait for a command SERIN 284[DEC1 CmdData] DEBUG CmdData Process the command BRANCH CmdData[Hold Turn_Right Turn_Left Move_FwdMove_Back] 如果命令再是無效在重

複 GOTO MainMove_Fwd PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

Move_Back PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Right PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Left PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

HOLD GOTO Main

實體電路圖

搖桿板 BB 車板

搖桿電路圖

實驗器材

品名 規格 數量

ZigBee (XBee) 對 BASIC Stamp 系列連接板 AppBee-SIP(5-12V) 2

寶博機器人 1

搖桿 2-AXIS JOYSTICK 1

陶瓷電容 103 2

電阻 220Ω 2

跳線 　單心線 6

資訊科 黃一民

Boe-Bot 循線

QTI 行追隨 AppKit 的 Boe-bot QT I 感應器是一個近距離紅外排放和接

收機雙安裝在一個小印刷電路板 它可以被用來作為一個模擬感應器 區分不同層次的紅外線反射率 它也可以被用來作為一個純粹是數碼設備 它返回的 1 當它檢測到一個黑線或一個 0 如果它檢測到一個白背景 一個數組的四個 QTI 感應器的使用數碼設備可以使一個有效和靈活線 - 追隨者的 Boe-bot

QTI 的立場是可調的不同大小和類型的線 這項活動演示了如何在 QTIS 可用於數碼線以下的一個簡單 34吋闊電氣膠帶當然有一個白背景 對一個深入看看 QTI 感應器功能 並完全 QTI 線追隨源代碼

密切地看看 QTI

QTI 的模塊的設計非常接近紅外線(IR) 檢測 看一看的小廣場黑框剛剛超過 QTI 標簽 它的嵌套的低電容之間和兩個電阻

當作為一個模擬感應器 QTI 可以檢測色彩的灰色的紙和距離超過一個短程如果輕於該房間內保持不變 在這塊電路板 您可以設置 P3高電位 然後進行測試

如果所有你想知道是否是一個線是黑或白 QTI 也可以改為一個數碼傳感器 這是怎樣的一系列的四個 QTI 傳感器將使用在稍後我們 Boe-bot 線 - 以下

當 R 是連接到 vdd 和 b 是連接到 VssR端的電壓會落至低於 14v 當 IR晶體管認為紅外線反映 IR 當IR LED 的信號 主要是由一個表面黑色 電壓在 R 超過 14v 由於 BASIC Stamp解釋任何電壓上述 14V1和任何電壓低於 14V 為 0 這種電路給我們一個快速簡單地發現一個黑線的一個白背景

Vdd = 5VVss = 0V

`AnalogQtibs2 `$STAMP BS2 `$PBASIC 25 time VAR wordDOHIGH 3RCTIME 3 1 timeDEBUG CLS time PAUSE 100LOOP

架設 QTIs

1 匹配組分在您的成套工具對成套工具內容上面確定所有片斷存在 如果任何是缺掉的與位差技術支持聯繫

2 參見圖片在下頁插入 78英寸螺絲通過 BoeBot 底盤的上面在三個槽孔在前面附近 二個螺絲在正確和左槽孔將審閱中心槽孔和一個螺絲中的每一個

3 在底盤的下面滑倒一 12英寸 unthreaded 間隔號在每個螺絲跟隨由一英寸穿線的隔離

4 附有一個 QTI 傳感器每穿線的隔離的另一個末端使用 38英寸螺絲 傳感器應該面對向下并且 3 別針倒栽跳水在每個傳感器應該指向往底盤的後面

5 如果需要輕微地疏鬆 78英寸螺絲并且調整 QTI 傳感器的位置以便他們是嚴密被安置的邊緣與邊緣

6 安全地加強所有連接

建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

兩軸搖桿 在第 2 軸操縱杆可以用來添加模擬輸入您的下一個項目 在第 2 軸

操縱杆載有兩位獨立 ( 每一個軸 ) 可以用作雙重調節電壓中央分隔欄 提供 2 軸模擬輸入在一個控制堅持形式 模塊化的形式 - 因素可以使你的即插即用 2 軸操縱杆直接進入一個模擬板當作容易原型

特色 容易模擬板上連接兩位獨立的共同 基本規格 電源功能 001W 連繫裝置 兩個 10KΩ 分壓接地 操作溫度 32 to 158 degF (0 to 70degC) 尺寸 164 H x 120 L x 109 W (4167 H x 3054 mm L x 2770 m

m W)

接線圖

小範例$STAMP BS2 $PBASIC 25 LR VAR WordUD VAR WordDOHIGH 4PAUSE 2RCTIME 4 1 UDHIGH 11PAUSE 2RCTIME 11 1 LRDEBUG HOME UD = DEC UD CLREOL CR LR = DEC LR CLREOLPAUSE 50LOOP

遙控板程式 $STAMP BS2 $PBASIC 25LR VAR WordUD VAR WordDO HIGH 4 PAUSE 2 RCTIME 4 1 UD HIGH 11 PAUSE 2 RCTIME 11 1 LR DEBUG HOME UD = DEC UD CLREOL CR LR = DEC LR CLREOL IF UD gt 40 THEN SEROUT 284[4] 前進 ELSEIF UD lt 25 THEN SEROUT 284[3] 後退 ELSEIF LR gt 40 THEN SEROUT 284[1] 右轉 ELSEIF LR lt 25 THEN SEROUT 284[2] 左轉 ENDIFLOOP

Boe-Bot 車程式

$STAMP BS2 $PBASIC 25-----[IO Definitions]-----------------------------------------LMotor CON 14RMotor CON 15-----[Constants]-----------------------------------------------LFwdFast CON 1000LRevFast CON 500RFwdFast CON 500RRevFast CON 1000-----[Variables]-----------------------------------------------CmdData VAR Byte-----[Initialization]------------------------------------------Initialize PAUSE 1000 CmdData = 3-----[Main Code]-----------------------------------------------

Main Wait for a command SERIN 284[DEC1 CmdData] DEBUG CmdData Process the command BRANCH CmdData[Hold Turn_Right Turn_Left Move_FwdMove_Back] 如果命令再是無效在重

複 GOTO MainMove_Fwd PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

Move_Back PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Right PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Left PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

HOLD GOTO Main

實體電路圖

搖桿板 BB 車板

搖桿電路圖

實驗器材

品名 規格 數量

ZigBee (XBee) 對 BASIC Stamp 系列連接板 AppBee-SIP(5-12V) 2

寶博機器人 1

搖桿 2-AXIS JOYSTICK 1

陶瓷電容 103 2

電阻 220Ω 2

跳線 　單心線 6

資訊科 黃一民

Boe-Bot 循線

QTI 行追隨 AppKit 的 Boe-bot QT I 感應器是一個近距離紅外排放和接

收機雙安裝在一個小印刷電路板 它可以被用來作為一個模擬感應器 區分不同層次的紅外線反射率 它也可以被用來作為一個純粹是數碼設備 它返回的 1 當它檢測到一個黑線或一個 0 如果它檢測到一個白背景 一個數組的四個 QTI 感應器的使用數碼設備可以使一個有效和靈活線 - 追隨者的 Boe-bot

QTI 的立場是可調的不同大小和類型的線 這項活動演示了如何在 QTIS 可用於數碼線以下的一個簡單 34吋闊電氣膠帶當然有一個白背景 對一個深入看看 QTI 感應器功能 並完全 QTI 線追隨源代碼

密切地看看 QTI

QTI 的模塊的設計非常接近紅外線(IR) 檢測 看一看的小廣場黑框剛剛超過 QTI 標簽 它的嵌套的低電容之間和兩個電阻

當作為一個模擬感應器 QTI 可以檢測色彩的灰色的紙和距離超過一個短程如果輕於該房間內保持不變 在這塊電路板 您可以設置 P3高電位 然後進行測試

如果所有你想知道是否是一個線是黑或白 QTI 也可以改為一個數碼傳感器 這是怎樣的一系列的四個 QTI 傳感器將使用在稍後我們 Boe-bot 線 - 以下

當 R 是連接到 vdd 和 b 是連接到 VssR端的電壓會落至低於 14v 當 IR晶體管認為紅外線反映 IR 當IR LED 的信號 主要是由一個表面黑色 電壓在 R 超過 14v 由於 BASIC Stamp解釋任何電壓上述 14V1和任何電壓低於 14V 為 0 這種電路給我們一個快速簡單地發現一個黑線的一個白背景

Vdd = 5VVss = 0V

`AnalogQtibs2 `$STAMP BS2 `$PBASIC 25 time VAR wordDOHIGH 3RCTIME 3 1 timeDEBUG CLS time PAUSE 100LOOP

架設 QTIs

1 匹配組分在您的成套工具對成套工具內容上面確定所有片斷存在 如果任何是缺掉的與位差技術支持聯繫

2 參見圖片在下頁插入 78英寸螺絲通過 BoeBot 底盤的上面在三個槽孔在前面附近 二個螺絲在正確和左槽孔將審閱中心槽孔和一個螺絲中的每一個

3 在底盤的下面滑倒一 12英寸 unthreaded 間隔號在每個螺絲跟隨由一英寸穿線的隔離

4 附有一個 QTI 傳感器每穿線的隔離的另一個末端使用 38英寸螺絲 傳感器應該面對向下并且 3 別針倒栽跳水在每個傳感器應該指向往底盤的後面

5 如果需要輕微地疏鬆 78英寸螺絲并且調整 QTI 傳感器的位置以便他們是嚴密被安置的邊緣與邊緣

6 安全地加強所有連接

建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

接線圖

小範例$STAMP BS2 $PBASIC 25 LR VAR WordUD VAR WordDOHIGH 4PAUSE 2RCTIME 4 1 UDHIGH 11PAUSE 2RCTIME 11 1 LRDEBUG HOME UD = DEC UD CLREOL CR LR = DEC LR CLREOLPAUSE 50LOOP

遙控板程式 $STAMP BS2 $PBASIC 25LR VAR WordUD VAR WordDO HIGH 4 PAUSE 2 RCTIME 4 1 UD HIGH 11 PAUSE 2 RCTIME 11 1 LR DEBUG HOME UD = DEC UD CLREOL CR LR = DEC LR CLREOL IF UD gt 40 THEN SEROUT 284[4] 前進 ELSEIF UD lt 25 THEN SEROUT 284[3] 後退 ELSEIF LR gt 40 THEN SEROUT 284[1] 右轉 ELSEIF LR lt 25 THEN SEROUT 284[2] 左轉 ENDIFLOOP

Boe-Bot 車程式

$STAMP BS2 $PBASIC 25-----[IO Definitions]-----------------------------------------LMotor CON 14RMotor CON 15-----[Constants]-----------------------------------------------LFwdFast CON 1000LRevFast CON 500RFwdFast CON 500RRevFast CON 1000-----[Variables]-----------------------------------------------CmdData VAR Byte-----[Initialization]------------------------------------------Initialize PAUSE 1000 CmdData = 3-----[Main Code]-----------------------------------------------

Main Wait for a command SERIN 284[DEC1 CmdData] DEBUG CmdData Process the command BRANCH CmdData[Hold Turn_Right Turn_Left Move_FwdMove_Back] 如果命令再是無效在重

複 GOTO MainMove_Fwd PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

Move_Back PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Right PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Left PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

HOLD GOTO Main

實體電路圖

搖桿板 BB 車板

搖桿電路圖

實驗器材

品名 規格 數量

ZigBee (XBee) 對 BASIC Stamp 系列連接板 AppBee-SIP(5-12V) 2

寶博機器人 1

搖桿 2-AXIS JOYSTICK 1

陶瓷電容 103 2

電阻 220Ω 2

跳線 　單心線 6

資訊科 黃一民

Boe-Bot 循線

QTI 行追隨 AppKit 的 Boe-bot QT I 感應器是一個近距離紅外排放和接

收機雙安裝在一個小印刷電路板 它可以被用來作為一個模擬感應器 區分不同層次的紅外線反射率 它也可以被用來作為一個純粹是數碼設備 它返回的 1 當它檢測到一個黑線或一個 0 如果它檢測到一個白背景 一個數組的四個 QTI 感應器的使用數碼設備可以使一個有效和靈活線 - 追隨者的 Boe-bot

QTI 的立場是可調的不同大小和類型的線 這項活動演示了如何在 QTIS 可用於數碼線以下的一個簡單 34吋闊電氣膠帶當然有一個白背景 對一個深入看看 QTI 感應器功能 並完全 QTI 線追隨源代碼

密切地看看 QTI

QTI 的模塊的設計非常接近紅外線(IR) 檢測 看一看的小廣場黑框剛剛超過 QTI 標簽 它的嵌套的低電容之間和兩個電阻

當作為一個模擬感應器 QTI 可以檢測色彩的灰色的紙和距離超過一個短程如果輕於該房間內保持不變 在這塊電路板 您可以設置 P3高電位 然後進行測試

如果所有你想知道是否是一個線是黑或白 QTI 也可以改為一個數碼傳感器 這是怎樣的一系列的四個 QTI 傳感器將使用在稍後我們 Boe-bot 線 - 以下

當 R 是連接到 vdd 和 b 是連接到 VssR端的電壓會落至低於 14v 當 IR晶體管認為紅外線反映 IR 當IR LED 的信號 主要是由一個表面黑色 電壓在 R 超過 14v 由於 BASIC Stamp解釋任何電壓上述 14V1和任何電壓低於 14V 為 0 這種電路給我們一個快速簡單地發現一個黑線的一個白背景

Vdd = 5VVss = 0V

`AnalogQtibs2 `$STAMP BS2 `$PBASIC 25 time VAR wordDOHIGH 3RCTIME 3 1 timeDEBUG CLS time PAUSE 100LOOP

架設 QTIs

1 匹配組分在您的成套工具對成套工具內容上面確定所有片斷存在 如果任何是缺掉的與位差技術支持聯繫

2 參見圖片在下頁插入 78英寸螺絲通過 BoeBot 底盤的上面在三個槽孔在前面附近 二個螺絲在正確和左槽孔將審閱中心槽孔和一個螺絲中的每一個

3 在底盤的下面滑倒一 12英寸 unthreaded 間隔號在每個螺絲跟隨由一英寸穿線的隔離

4 附有一個 QTI 傳感器每穿線的隔離的另一個末端使用 38英寸螺絲 傳感器應該面對向下并且 3 別針倒栽跳水在每個傳感器應該指向往底盤的後面

5 如果需要輕微地疏鬆 78英寸螺絲并且調整 QTI 傳感器的位置以便他們是嚴密被安置的邊緣與邊緣

6 安全地加強所有連接

建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

小範例$STAMP BS2 $PBASIC 25 LR VAR WordUD VAR WordDOHIGH 4PAUSE 2RCTIME 4 1 UDHIGH 11PAUSE 2RCTIME 11 1 LRDEBUG HOME UD = DEC UD CLREOL CR LR = DEC LR CLREOLPAUSE 50LOOP

遙控板程式 $STAMP BS2 $PBASIC 25LR VAR WordUD VAR WordDO HIGH 4 PAUSE 2 RCTIME 4 1 UD HIGH 11 PAUSE 2 RCTIME 11 1 LR DEBUG HOME UD = DEC UD CLREOL CR LR = DEC LR CLREOL IF UD gt 40 THEN SEROUT 284[4] 前進 ELSEIF UD lt 25 THEN SEROUT 284[3] 後退 ELSEIF LR gt 40 THEN SEROUT 284[1] 右轉 ELSEIF LR lt 25 THEN SEROUT 284[2] 左轉 ENDIFLOOP

Boe-Bot 車程式

$STAMP BS2 $PBASIC 25-----[IO Definitions]-----------------------------------------LMotor CON 14RMotor CON 15-----[Constants]-----------------------------------------------LFwdFast CON 1000LRevFast CON 500RFwdFast CON 500RRevFast CON 1000-----[Variables]-----------------------------------------------CmdData VAR Byte-----[Initialization]------------------------------------------Initialize PAUSE 1000 CmdData = 3-----[Main Code]-----------------------------------------------

Main Wait for a command SERIN 284[DEC1 CmdData] DEBUG CmdData Process the command BRANCH CmdData[Hold Turn_Right Turn_Left Move_FwdMove_Back] 如果命令再是無效在重

複 GOTO MainMove_Fwd PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

Move_Back PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Right PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Left PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

HOLD GOTO Main

實體電路圖

搖桿板 BB 車板

搖桿電路圖

實驗器材

品名 規格 數量

ZigBee (XBee) 對 BASIC Stamp 系列連接板 AppBee-SIP(5-12V) 2

寶博機器人 1

搖桿 2-AXIS JOYSTICK 1

陶瓷電容 103 2

電阻 220Ω 2

跳線 　單心線 6

資訊科 黃一民

Boe-Bot 循線

QTI 行追隨 AppKit 的 Boe-bot QT I 感應器是一個近距離紅外排放和接

收機雙安裝在一個小印刷電路板 它可以被用來作為一個模擬感應器 區分不同層次的紅外線反射率 它也可以被用來作為一個純粹是數碼設備 它返回的 1 當它檢測到一個黑線或一個 0 如果它檢測到一個白背景 一個數組的四個 QTI 感應器的使用數碼設備可以使一個有效和靈活線 - 追隨者的 Boe-bot

QTI 的立場是可調的不同大小和類型的線 這項活動演示了如何在 QTIS 可用於數碼線以下的一個簡單 34吋闊電氣膠帶當然有一個白背景 對一個深入看看 QTI 感應器功能 並完全 QTI 線追隨源代碼

密切地看看 QTI

QTI 的模塊的設計非常接近紅外線(IR) 檢測 看一看的小廣場黑框剛剛超過 QTI 標簽 它的嵌套的低電容之間和兩個電阻

當作為一個模擬感應器 QTI 可以檢測色彩的灰色的紙和距離超過一個短程如果輕於該房間內保持不變 在這塊電路板 您可以設置 P3高電位 然後進行測試

如果所有你想知道是否是一個線是黑或白 QTI 也可以改為一個數碼傳感器 這是怎樣的一系列的四個 QTI 傳感器將使用在稍後我們 Boe-bot 線 - 以下

當 R 是連接到 vdd 和 b 是連接到 VssR端的電壓會落至低於 14v 當 IR晶體管認為紅外線反映 IR 當IR LED 的信號 主要是由一個表面黑色 電壓在 R 超過 14v 由於 BASIC Stamp解釋任何電壓上述 14V1和任何電壓低於 14V 為 0 這種電路給我們一個快速簡單地發現一個黑線的一個白背景

Vdd = 5VVss = 0V

`AnalogQtibs2 `$STAMP BS2 `$PBASIC 25 time VAR wordDOHIGH 3RCTIME 3 1 timeDEBUG CLS time PAUSE 100LOOP

架設 QTIs

1 匹配組分在您的成套工具對成套工具內容上面確定所有片斷存在 如果任何是缺掉的與位差技術支持聯繫

2 參見圖片在下頁插入 78英寸螺絲通過 BoeBot 底盤的上面在三個槽孔在前面附近 二個螺絲在正確和左槽孔將審閱中心槽孔和一個螺絲中的每一個

3 在底盤的下面滑倒一 12英寸 unthreaded 間隔號在每個螺絲跟隨由一英寸穿線的隔離

4 附有一個 QTI 傳感器每穿線的隔離的另一個末端使用 38英寸螺絲 傳感器應該面對向下并且 3 別針倒栽跳水在每個傳感器應該指向往底盤的後面

5 如果需要輕微地疏鬆 78英寸螺絲并且調整 QTI 傳感器的位置以便他們是嚴密被安置的邊緣與邊緣

6 安全地加強所有連接

建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

遙控板程式 $STAMP BS2 $PBASIC 25LR VAR WordUD VAR WordDO HIGH 4 PAUSE 2 RCTIME 4 1 UD HIGH 11 PAUSE 2 RCTIME 11 1 LR DEBUG HOME UD = DEC UD CLREOL CR LR = DEC LR CLREOL IF UD gt 40 THEN SEROUT 284[4] 前進 ELSEIF UD lt 25 THEN SEROUT 284[3] 後退 ELSEIF LR gt 40 THEN SEROUT 284[1] 右轉 ELSEIF LR lt 25 THEN SEROUT 284[2] 左轉 ENDIFLOOP

Boe-Bot 車程式

$STAMP BS2 $PBASIC 25-----[IO Definitions]-----------------------------------------LMotor CON 14RMotor CON 15-----[Constants]-----------------------------------------------LFwdFast CON 1000LRevFast CON 500RFwdFast CON 500RRevFast CON 1000-----[Variables]-----------------------------------------------CmdData VAR Byte-----[Initialization]------------------------------------------Initialize PAUSE 1000 CmdData = 3-----[Main Code]-----------------------------------------------

Main Wait for a command SERIN 284[DEC1 CmdData] DEBUG CmdData Process the command BRANCH CmdData[Hold Turn_Right Turn_Left Move_FwdMove_Back] 如果命令再是無效在重

複 GOTO MainMove_Fwd PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

Move_Back PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Right PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Left PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

HOLD GOTO Main

實體電路圖

搖桿板 BB 車板

搖桿電路圖

實驗器材

品名 規格 數量

ZigBee (XBee) 對 BASIC Stamp 系列連接板 AppBee-SIP(5-12V) 2

寶博機器人 1

搖桿 2-AXIS JOYSTICK 1

陶瓷電容 103 2

電阻 220Ω 2

跳線 　單心線 6

資訊科 黃一民

Boe-Bot 循線

QTI 行追隨 AppKit 的 Boe-bot QT I 感應器是一個近距離紅外排放和接

收機雙安裝在一個小印刷電路板 它可以被用來作為一個模擬感應器 區分不同層次的紅外線反射率 它也可以被用來作為一個純粹是數碼設備 它返回的 1 當它檢測到一個黑線或一個 0 如果它檢測到一個白背景 一個數組的四個 QTI 感應器的使用數碼設備可以使一個有效和靈活線 - 追隨者的 Boe-bot

QTI 的立場是可調的不同大小和類型的線 這項活動演示了如何在 QTIS 可用於數碼線以下的一個簡單 34吋闊電氣膠帶當然有一個白背景 對一個深入看看 QTI 感應器功能 並完全 QTI 線追隨源代碼

密切地看看 QTI

QTI 的模塊的設計非常接近紅外線(IR) 檢測 看一看的小廣場黑框剛剛超過 QTI 標簽 它的嵌套的低電容之間和兩個電阻

當作為一個模擬感應器 QTI 可以檢測色彩的灰色的紙和距離超過一個短程如果輕於該房間內保持不變 在這塊電路板 您可以設置 P3高電位 然後進行測試

如果所有你想知道是否是一個線是黑或白 QTI 也可以改為一個數碼傳感器 這是怎樣的一系列的四個 QTI 傳感器將使用在稍後我們 Boe-bot 線 - 以下

當 R 是連接到 vdd 和 b 是連接到 VssR端的電壓會落至低於 14v 當 IR晶體管認為紅外線反映 IR 當IR LED 的信號 主要是由一個表面黑色 電壓在 R 超過 14v 由於 BASIC Stamp解釋任何電壓上述 14V1和任何電壓低於 14V 為 0 這種電路給我們一個快速簡單地發現一個黑線的一個白背景

Vdd = 5VVss = 0V

`AnalogQtibs2 `$STAMP BS2 `$PBASIC 25 time VAR wordDOHIGH 3RCTIME 3 1 timeDEBUG CLS time PAUSE 100LOOP

架設 QTIs

1 匹配組分在您的成套工具對成套工具內容上面確定所有片斷存在 如果任何是缺掉的與位差技術支持聯繫

2 參見圖片在下頁插入 78英寸螺絲通過 BoeBot 底盤的上面在三個槽孔在前面附近 二個螺絲在正確和左槽孔將審閱中心槽孔和一個螺絲中的每一個

3 在底盤的下面滑倒一 12英寸 unthreaded 間隔號在每個螺絲跟隨由一英寸穿線的隔離

4 附有一個 QTI 傳感器每穿線的隔離的另一個末端使用 38英寸螺絲 傳感器應該面對向下并且 3 別針倒栽跳水在每個傳感器應該指向往底盤的後面

5 如果需要輕微地疏鬆 78英寸螺絲并且調整 QTI 傳感器的位置以便他們是嚴密被安置的邊緣與邊緣

6 安全地加強所有連接

建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

Boe-Bot 車程式

$STAMP BS2 $PBASIC 25-----[IO Definitions]-----------------------------------------LMotor CON 14RMotor CON 15-----[Constants]-----------------------------------------------LFwdFast CON 1000LRevFast CON 500RFwdFast CON 500RRevFast CON 1000-----[Variables]-----------------------------------------------CmdData VAR Byte-----[Initialization]------------------------------------------Initialize PAUSE 1000 CmdData = 3-----[Main Code]-----------------------------------------------

Main Wait for a command SERIN 284[DEC1 CmdData] DEBUG CmdData Process the command BRANCH CmdData[Hold Turn_Right Turn_Left Move_FwdMove_Back] 如果命令再是無效在重

複 GOTO MainMove_Fwd PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

Move_Back PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Right PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Left PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

HOLD GOTO Main

實體電路圖

搖桿板 BB 車板

搖桿電路圖

實驗器材

品名 規格 數量

ZigBee (XBee) 對 BASIC Stamp 系列連接板 AppBee-SIP(5-12V) 2

寶博機器人 1

搖桿 2-AXIS JOYSTICK 1

陶瓷電容 103 2

電阻 220Ω 2

跳線 　單心線 6

資訊科 黃一民

Boe-Bot 循線

QTI 行追隨 AppKit 的 Boe-bot QT I 感應器是一個近距離紅外排放和接

收機雙安裝在一個小印刷電路板 它可以被用來作為一個模擬感應器 區分不同層次的紅外線反射率 它也可以被用來作為一個純粹是數碼設備 它返回的 1 當它檢測到一個黑線或一個 0 如果它檢測到一個白背景 一個數組的四個 QTI 感應器的使用數碼設備可以使一個有效和靈活線 - 追隨者的 Boe-bot

QTI 的立場是可調的不同大小和類型的線 這項活動演示了如何在 QTIS 可用於數碼線以下的一個簡單 34吋闊電氣膠帶當然有一個白背景 對一個深入看看 QTI 感應器功能 並完全 QTI 線追隨源代碼

密切地看看 QTI

QTI 的模塊的設計非常接近紅外線(IR) 檢測 看一看的小廣場黑框剛剛超過 QTI 標簽 它的嵌套的低電容之間和兩個電阻

當作為一個模擬感應器 QTI 可以檢測色彩的灰色的紙和距離超過一個短程如果輕於該房間內保持不變 在這塊電路板 您可以設置 P3高電位 然後進行測試

如果所有你想知道是否是一個線是黑或白 QTI 也可以改為一個數碼傳感器 這是怎樣的一系列的四個 QTI 傳感器將使用在稍後我們 Boe-bot 線 - 以下

當 R 是連接到 vdd 和 b 是連接到 VssR端的電壓會落至低於 14v 當 IR晶體管認為紅外線反映 IR 當IR LED 的信號 主要是由一個表面黑色 電壓在 R 超過 14v 由於 BASIC Stamp解釋任何電壓上述 14V1和任何電壓低於 14V 為 0 這種電路給我們一個快速簡單地發現一個黑線的一個白背景

Vdd = 5VVss = 0V

`AnalogQtibs2 `$STAMP BS2 `$PBASIC 25 time VAR wordDOHIGH 3RCTIME 3 1 timeDEBUG CLS time PAUSE 100LOOP

架設 QTIs

1 匹配組分在您的成套工具對成套工具內容上面確定所有片斷存在 如果任何是缺掉的與位差技術支持聯繫

2 參見圖片在下頁插入 78英寸螺絲通過 BoeBot 底盤的上面在三個槽孔在前面附近 二個螺絲在正確和左槽孔將審閱中心槽孔和一個螺絲中的每一個

3 在底盤的下面滑倒一 12英寸 unthreaded 間隔號在每個螺絲跟隨由一英寸穿線的隔離

4 附有一個 QTI 傳感器每穿線的隔離的另一個末端使用 38英寸螺絲 傳感器應該面對向下并且 3 別針倒栽跳水在每個傳感器應該指向往底盤的後面

5 如果需要輕微地疏鬆 78英寸螺絲并且調整 QTI 傳感器的位置以便他們是嚴密被安置的邊緣與邊緣

6 安全地加強所有連接

建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

Main Wait for a command SERIN 284[DEC1 CmdData] DEBUG CmdData Process the command BRANCH CmdData[Hold Turn_Right Turn_Left Move_FwdMove_Back] 如果命令再是無效在重

複 GOTO MainMove_Fwd PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

Move_Back PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Right PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Left PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

HOLD GOTO Main

實體電路圖

搖桿板 BB 車板

搖桿電路圖

實驗器材

品名 規格 數量

ZigBee (XBee) 對 BASIC Stamp 系列連接板 AppBee-SIP(5-12V) 2

寶博機器人 1

搖桿 2-AXIS JOYSTICK 1

陶瓷電容 103 2

電阻 220Ω 2

跳線 　單心線 6

資訊科 黃一民

Boe-Bot 循線

QTI 行追隨 AppKit 的 Boe-bot QT I 感應器是一個近距離紅外排放和接

收機雙安裝在一個小印刷電路板 它可以被用來作為一個模擬感應器 區分不同層次的紅外線反射率 它也可以被用來作為一個純粹是數碼設備 它返回的 1 當它檢測到一個黑線或一個 0 如果它檢測到一個白背景 一個數組的四個 QTI 感應器的使用數碼設備可以使一個有效和靈活線 - 追隨者的 Boe-bot

QTI 的立場是可調的不同大小和類型的線 這項活動演示了如何在 QTIS 可用於數碼線以下的一個簡單 34吋闊電氣膠帶當然有一個白背景 對一個深入看看 QTI 感應器功能 並完全 QTI 線追隨源代碼

密切地看看 QTI

QTI 的模塊的設計非常接近紅外線(IR) 檢測 看一看的小廣場黑框剛剛超過 QTI 標簽 它的嵌套的低電容之間和兩個電阻

當作為一個模擬感應器 QTI 可以檢測色彩的灰色的紙和距離超過一個短程如果輕於該房間內保持不變 在這塊電路板 您可以設置 P3高電位 然後進行測試

如果所有你想知道是否是一個線是黑或白 QTI 也可以改為一個數碼傳感器 這是怎樣的一系列的四個 QTI 傳感器將使用在稍後我們 Boe-bot 線 - 以下

當 R 是連接到 vdd 和 b 是連接到 VssR端的電壓會落至低於 14v 當 IR晶體管認為紅外線反映 IR 當IR LED 的信號 主要是由一個表面黑色 電壓在 R 超過 14v 由於 BASIC Stamp解釋任何電壓上述 14V1和任何電壓低於 14V 為 0 這種電路給我們一個快速簡單地發現一個黑線的一個白背景

Vdd = 5VVss = 0V

`AnalogQtibs2 `$STAMP BS2 `$PBASIC 25 time VAR wordDOHIGH 3RCTIME 3 1 timeDEBUG CLS time PAUSE 100LOOP

架設 QTIs

1 匹配組分在您的成套工具對成套工具內容上面確定所有片斷存在 如果任何是缺掉的與位差技術支持聯繫

2 參見圖片在下頁插入 78英寸螺絲通過 BoeBot 底盤的上面在三個槽孔在前面附近 二個螺絲在正確和左槽孔將審閱中心槽孔和一個螺絲中的每一個

3 在底盤的下面滑倒一 12英寸 unthreaded 間隔號在每個螺絲跟隨由一英寸穿線的隔離

4 附有一個 QTI 傳感器每穿線的隔離的另一個末端使用 38英寸螺絲 傳感器應該面對向下并且 3 別針倒栽跳水在每個傳感器應該指向往底盤的後面

5 如果需要輕微地疏鬆 78英寸螺絲并且調整 QTI 傳感器的位置以便他們是嚴密被安置的邊緣與邊緣

6 安全地加強所有連接

建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

Turn_Right PULSOUT LMotorLFwdFast PULSOUT RMotorRRevFast GOTO Main

Turn_Left PULSOUT LMotorLRevFast PULSOUT RMotorRFwdFast GOTO Main

HOLD GOTO Main

實體電路圖

搖桿板 BB 車板

搖桿電路圖

實驗器材

品名 規格 數量

ZigBee (XBee) 對 BASIC Stamp 系列連接板 AppBee-SIP(5-12V) 2

寶博機器人 1

搖桿 2-AXIS JOYSTICK 1

陶瓷電容 103 2

電阻 220Ω 2

跳線 　單心線 6

資訊科 黃一民

Boe-Bot 循線

QTI 行追隨 AppKit 的 Boe-bot QT I 感應器是一個近距離紅外排放和接

收機雙安裝在一個小印刷電路板 它可以被用來作為一個模擬感應器 區分不同層次的紅外線反射率 它也可以被用來作為一個純粹是數碼設備 它返回的 1 當它檢測到一個黑線或一個 0 如果它檢測到一個白背景 一個數組的四個 QTI 感應器的使用數碼設備可以使一個有效和靈活線 - 追隨者的 Boe-bot

QTI 的立場是可調的不同大小和類型的線 這項活動演示了如何在 QTIS 可用於數碼線以下的一個簡單 34吋闊電氣膠帶當然有一個白背景 對一個深入看看 QTI 感應器功能 並完全 QTI 線追隨源代碼

密切地看看 QTI

QTI 的模塊的設計非常接近紅外線(IR) 檢測 看一看的小廣場黑框剛剛超過 QTI 標簽 它的嵌套的低電容之間和兩個電阻

當作為一個模擬感應器 QTI 可以檢測色彩的灰色的紙和距離超過一個短程如果輕於該房間內保持不變 在這塊電路板 您可以設置 P3高電位 然後進行測試

如果所有你想知道是否是一個線是黑或白 QTI 也可以改為一個數碼傳感器 這是怎樣的一系列的四個 QTI 傳感器將使用在稍後我們 Boe-bot 線 - 以下

當 R 是連接到 vdd 和 b 是連接到 VssR端的電壓會落至低於 14v 當 IR晶體管認為紅外線反映 IR 當IR LED 的信號 主要是由一個表面黑色 電壓在 R 超過 14v 由於 BASIC Stamp解釋任何電壓上述 14V1和任何電壓低於 14V 為 0 這種電路給我們一個快速簡單地發現一個黑線的一個白背景

Vdd = 5VVss = 0V

`AnalogQtibs2 `$STAMP BS2 `$PBASIC 25 time VAR wordDOHIGH 3RCTIME 3 1 timeDEBUG CLS time PAUSE 100LOOP

架設 QTIs

1 匹配組分在您的成套工具對成套工具內容上面確定所有片斷存在 如果任何是缺掉的與位差技術支持聯繫

2 參見圖片在下頁插入 78英寸螺絲通過 BoeBot 底盤的上面在三個槽孔在前面附近 二個螺絲在正確和左槽孔將審閱中心槽孔和一個螺絲中的每一個

3 在底盤的下面滑倒一 12英寸 unthreaded 間隔號在每個螺絲跟隨由一英寸穿線的隔離

4 附有一個 QTI 傳感器每穿線的隔離的另一個末端使用 38英寸螺絲 傳感器應該面對向下并且 3 別針倒栽跳水在每個傳感器應該指向往底盤的後面

5 如果需要輕微地疏鬆 78英寸螺絲并且調整 QTI 傳感器的位置以便他們是嚴密被安置的邊緣與邊緣

6 安全地加強所有連接

建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

實體電路圖

搖桿板 BB 車板

搖桿電路圖

實驗器材

品名 規格 數量

ZigBee (XBee) 對 BASIC Stamp 系列連接板 AppBee-SIP(5-12V) 2

寶博機器人 1

搖桿 2-AXIS JOYSTICK 1

陶瓷電容 103 2

電阻 220Ω 2

跳線 　單心線 6

資訊科 黃一民

Boe-Bot 循線

QTI 行追隨 AppKit 的 Boe-bot QT I 感應器是一個近距離紅外排放和接

收機雙安裝在一個小印刷電路板 它可以被用來作為一個模擬感應器 區分不同層次的紅外線反射率 它也可以被用來作為一個純粹是數碼設備 它返回的 1 當它檢測到一個黑線或一個 0 如果它檢測到一個白背景 一個數組的四個 QTI 感應器的使用數碼設備可以使一個有效和靈活線 - 追隨者的 Boe-bot

QTI 的立場是可調的不同大小和類型的線 這項活動演示了如何在 QTIS 可用於數碼線以下的一個簡單 34吋闊電氣膠帶當然有一個白背景 對一個深入看看 QTI 感應器功能 並完全 QTI 線追隨源代碼

密切地看看 QTI

QTI 的模塊的設計非常接近紅外線(IR) 檢測 看一看的小廣場黑框剛剛超過 QTI 標簽 它的嵌套的低電容之間和兩個電阻

當作為一個模擬感應器 QTI 可以檢測色彩的灰色的紙和距離超過一個短程如果輕於該房間內保持不變 在這塊電路板 您可以設置 P3高電位 然後進行測試

如果所有你想知道是否是一個線是黑或白 QTI 也可以改為一個數碼傳感器 這是怎樣的一系列的四個 QTI 傳感器將使用在稍後我們 Boe-bot 線 - 以下

當 R 是連接到 vdd 和 b 是連接到 VssR端的電壓會落至低於 14v 當 IR晶體管認為紅外線反映 IR 當IR LED 的信號 主要是由一個表面黑色 電壓在 R 超過 14v 由於 BASIC Stamp解釋任何電壓上述 14V1和任何電壓低於 14V 為 0 這種電路給我們一個快速簡單地發現一個黑線的一個白背景

Vdd = 5VVss = 0V

`AnalogQtibs2 `$STAMP BS2 `$PBASIC 25 time VAR wordDOHIGH 3RCTIME 3 1 timeDEBUG CLS time PAUSE 100LOOP

架設 QTIs

1 匹配組分在您的成套工具對成套工具內容上面確定所有片斷存在 如果任何是缺掉的與位差技術支持聯繫

2 參見圖片在下頁插入 78英寸螺絲通過 BoeBot 底盤的上面在三個槽孔在前面附近 二個螺絲在正確和左槽孔將審閱中心槽孔和一個螺絲中的每一個

3 在底盤的下面滑倒一 12英寸 unthreaded 間隔號在每個螺絲跟隨由一英寸穿線的隔離

4 附有一個 QTI 傳感器每穿線的隔離的另一個末端使用 38英寸螺絲 傳感器應該面對向下并且 3 別針倒栽跳水在每個傳感器應該指向往底盤的後面

5 如果需要輕微地疏鬆 78英寸螺絲并且調整 QTI 傳感器的位置以便他們是嚴密被安置的邊緣與邊緣

6 安全地加強所有連接

建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

搖桿電路圖

實驗器材

品名 規格 數量

ZigBee (XBee) 對 BASIC Stamp 系列連接板 AppBee-SIP(5-12V) 2

寶博機器人 1

搖桿 2-AXIS JOYSTICK 1

陶瓷電容 103 2

電阻 220Ω 2

跳線 　單心線 6

資訊科 黃一民

Boe-Bot 循線

QTI 行追隨 AppKit 的 Boe-bot QT I 感應器是一個近距離紅外排放和接

收機雙安裝在一個小印刷電路板 它可以被用來作為一個模擬感應器 區分不同層次的紅外線反射率 它也可以被用來作為一個純粹是數碼設備 它返回的 1 當它檢測到一個黑線或一個 0 如果它檢測到一個白背景 一個數組的四個 QTI 感應器的使用數碼設備可以使一個有效和靈活線 - 追隨者的 Boe-bot

QTI 的立場是可調的不同大小和類型的線 這項活動演示了如何在 QTIS 可用於數碼線以下的一個簡單 34吋闊電氣膠帶當然有一個白背景 對一個深入看看 QTI 感應器功能 並完全 QTI 線追隨源代碼

密切地看看 QTI

QTI 的模塊的設計非常接近紅外線(IR) 檢測 看一看的小廣場黑框剛剛超過 QTI 標簽 它的嵌套的低電容之間和兩個電阻

當作為一個模擬感應器 QTI 可以檢測色彩的灰色的紙和距離超過一個短程如果輕於該房間內保持不變 在這塊電路板 您可以設置 P3高電位 然後進行測試

如果所有你想知道是否是一個線是黑或白 QTI 也可以改為一個數碼傳感器 這是怎樣的一系列的四個 QTI 傳感器將使用在稍後我們 Boe-bot 線 - 以下

當 R 是連接到 vdd 和 b 是連接到 VssR端的電壓會落至低於 14v 當 IR晶體管認為紅外線反映 IR 當IR LED 的信號 主要是由一個表面黑色 電壓在 R 超過 14v 由於 BASIC Stamp解釋任何電壓上述 14V1和任何電壓低於 14V 為 0 這種電路給我們一個快速簡單地發現一個黑線的一個白背景

Vdd = 5VVss = 0V

`AnalogQtibs2 `$STAMP BS2 `$PBASIC 25 time VAR wordDOHIGH 3RCTIME 3 1 timeDEBUG CLS time PAUSE 100LOOP

架設 QTIs

1 匹配組分在您的成套工具對成套工具內容上面確定所有片斷存在 如果任何是缺掉的與位差技術支持聯繫

2 參見圖片在下頁插入 78英寸螺絲通過 BoeBot 底盤的上面在三個槽孔在前面附近 二個螺絲在正確和左槽孔將審閱中心槽孔和一個螺絲中的每一個

3 在底盤的下面滑倒一 12英寸 unthreaded 間隔號在每個螺絲跟隨由一英寸穿線的隔離

4 附有一個 QTI 傳感器每穿線的隔離的另一個末端使用 38英寸螺絲 傳感器應該面對向下并且 3 別針倒栽跳水在每個傳感器應該指向往底盤的後面

5 如果需要輕微地疏鬆 78英寸螺絲并且調整 QTI 傳感器的位置以便他們是嚴密被安置的邊緣與邊緣

6 安全地加強所有連接

建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

實驗器材

品名 規格 數量

ZigBee (XBee) 對 BASIC Stamp 系列連接板 AppBee-SIP(5-12V) 2

寶博機器人 1

搖桿 2-AXIS JOYSTICK 1

陶瓷電容 103 2

電阻 220Ω 2

跳線 　單心線 6

資訊科 黃一民

Boe-Bot 循線

QTI 行追隨 AppKit 的 Boe-bot QT I 感應器是一個近距離紅外排放和接

收機雙安裝在一個小印刷電路板 它可以被用來作為一個模擬感應器 區分不同層次的紅外線反射率 它也可以被用來作為一個純粹是數碼設備 它返回的 1 當它檢測到一個黑線或一個 0 如果它檢測到一個白背景 一個數組的四個 QTI 感應器的使用數碼設備可以使一個有效和靈活線 - 追隨者的 Boe-bot

QTI 的立場是可調的不同大小和類型的線 這項活動演示了如何在 QTIS 可用於數碼線以下的一個簡單 34吋闊電氣膠帶當然有一個白背景 對一個深入看看 QTI 感應器功能 並完全 QTI 線追隨源代碼

密切地看看 QTI

QTI 的模塊的設計非常接近紅外線(IR) 檢測 看一看的小廣場黑框剛剛超過 QTI 標簽 它的嵌套的低電容之間和兩個電阻

當作為一個模擬感應器 QTI 可以檢測色彩的灰色的紙和距離超過一個短程如果輕於該房間內保持不變 在這塊電路板 您可以設置 P3高電位 然後進行測試

如果所有你想知道是否是一個線是黑或白 QTI 也可以改為一個數碼傳感器 這是怎樣的一系列的四個 QTI 傳感器將使用在稍後我們 Boe-bot 線 - 以下

當 R 是連接到 vdd 和 b 是連接到 VssR端的電壓會落至低於 14v 當 IR晶體管認為紅外線反映 IR 當IR LED 的信號 主要是由一個表面黑色 電壓在 R 超過 14v 由於 BASIC Stamp解釋任何電壓上述 14V1和任何電壓低於 14V 為 0 這種電路給我們一個快速簡單地發現一個黑線的一個白背景

Vdd = 5VVss = 0V

`AnalogQtibs2 `$STAMP BS2 `$PBASIC 25 time VAR wordDOHIGH 3RCTIME 3 1 timeDEBUG CLS time PAUSE 100LOOP

架設 QTIs

1 匹配組分在您的成套工具對成套工具內容上面確定所有片斷存在 如果任何是缺掉的與位差技術支持聯繫

2 參見圖片在下頁插入 78英寸螺絲通過 BoeBot 底盤的上面在三個槽孔在前面附近 二個螺絲在正確和左槽孔將審閱中心槽孔和一個螺絲中的每一個

3 在底盤的下面滑倒一 12英寸 unthreaded 間隔號在每個螺絲跟隨由一英寸穿線的隔離

4 附有一個 QTI 傳感器每穿線的隔離的另一個末端使用 38英寸螺絲 傳感器應該面對向下并且 3 別針倒栽跳水在每個傳感器應該指向往底盤的後面

5 如果需要輕微地疏鬆 78英寸螺絲并且調整 QTI 傳感器的位置以便他們是嚴密被安置的邊緣與邊緣

6 安全地加強所有連接

建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

資訊科 黃一民

Boe-Bot 循線

QTI 行追隨 AppKit 的 Boe-bot QT I 感應器是一個近距離紅外排放和接

收機雙安裝在一個小印刷電路板 它可以被用來作為一個模擬感應器 區分不同層次的紅外線反射率 它也可以被用來作為一個純粹是數碼設備 它返回的 1 當它檢測到一個黑線或一個 0 如果它檢測到一個白背景 一個數組的四個 QTI 感應器的使用數碼設備可以使一個有效和靈活線 - 追隨者的 Boe-bot

QTI 的立場是可調的不同大小和類型的線 這項活動演示了如何在 QTIS 可用於數碼線以下的一個簡單 34吋闊電氣膠帶當然有一個白背景 對一個深入看看 QTI 感應器功能 並完全 QTI 線追隨源代碼

密切地看看 QTI

QTI 的模塊的設計非常接近紅外線(IR) 檢測 看一看的小廣場黑框剛剛超過 QTI 標簽 它的嵌套的低電容之間和兩個電阻

當作為一個模擬感應器 QTI 可以檢測色彩的灰色的紙和距離超過一個短程如果輕於該房間內保持不變 在這塊電路板 您可以設置 P3高電位 然後進行測試

如果所有你想知道是否是一個線是黑或白 QTI 也可以改為一個數碼傳感器 這是怎樣的一系列的四個 QTI 傳感器將使用在稍後我們 Boe-bot 線 - 以下

當 R 是連接到 vdd 和 b 是連接到 VssR端的電壓會落至低於 14v 當 IR晶體管認為紅外線反映 IR 當IR LED 的信號 主要是由一個表面黑色 電壓在 R 超過 14v 由於 BASIC Stamp解釋任何電壓上述 14V1和任何電壓低於 14V 為 0 這種電路給我們一個快速簡單地發現一個黑線的一個白背景

Vdd = 5VVss = 0V

`AnalogQtibs2 `$STAMP BS2 `$PBASIC 25 time VAR wordDOHIGH 3RCTIME 3 1 timeDEBUG CLS time PAUSE 100LOOP

架設 QTIs

1 匹配組分在您的成套工具對成套工具內容上面確定所有片斷存在 如果任何是缺掉的與位差技術支持聯繫

2 參見圖片在下頁插入 78英寸螺絲通過 BoeBot 底盤的上面在三個槽孔在前面附近 二個螺絲在正確和左槽孔將審閱中心槽孔和一個螺絲中的每一個

3 在底盤的下面滑倒一 12英寸 unthreaded 間隔號在每個螺絲跟隨由一英寸穿線的隔離

4 附有一個 QTI 傳感器每穿線的隔離的另一個末端使用 38英寸螺絲 傳感器應該面對向下并且 3 別針倒栽跳水在每個傳感器應該指向往底盤的後面

5 如果需要輕微地疏鬆 78英寸螺絲并且調整 QTI 傳感器的位置以便他們是嚴密被安置的邊緣與邊緣

6 安全地加強所有連接

建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

QTI 行追隨 AppKit 的 Boe-bot QT I 感應器是一個近距離紅外排放和接

收機雙安裝在一個小印刷電路板 它可以被用來作為一個模擬感應器 區分不同層次的紅外線反射率 它也可以被用來作為一個純粹是數碼設備 它返回的 1 當它檢測到一個黑線或一個 0 如果它檢測到一個白背景 一個數組的四個 QTI 感應器的使用數碼設備可以使一個有效和靈活線 - 追隨者的 Boe-bot

QTI 的立場是可調的不同大小和類型的線 這項活動演示了如何在 QTIS 可用於數碼線以下的一個簡單 34吋闊電氣膠帶當然有一個白背景 對一個深入看看 QTI 感應器功能 並完全 QTI 線追隨源代碼

密切地看看 QTI

QTI 的模塊的設計非常接近紅外線(IR) 檢測 看一看的小廣場黑框剛剛超過 QTI 標簽 它的嵌套的低電容之間和兩個電阻

當作為一個模擬感應器 QTI 可以檢測色彩的灰色的紙和距離超過一個短程如果輕於該房間內保持不變 在這塊電路板 您可以設置 P3高電位 然後進行測試

如果所有你想知道是否是一個線是黑或白 QTI 也可以改為一個數碼傳感器 這是怎樣的一系列的四個 QTI 傳感器將使用在稍後我們 Boe-bot 線 - 以下

當 R 是連接到 vdd 和 b 是連接到 VssR端的電壓會落至低於 14v 當 IR晶體管認為紅外線反映 IR 當IR LED 的信號 主要是由一個表面黑色 電壓在 R 超過 14v 由於 BASIC Stamp解釋任何電壓上述 14V1和任何電壓低於 14V 為 0 這種電路給我們一個快速簡單地發現一個黑線的一個白背景

Vdd = 5VVss = 0V

`AnalogQtibs2 `$STAMP BS2 `$PBASIC 25 time VAR wordDOHIGH 3RCTIME 3 1 timeDEBUG CLS time PAUSE 100LOOP

架設 QTIs

1 匹配組分在您的成套工具對成套工具內容上面確定所有片斷存在 如果任何是缺掉的與位差技術支持聯繫

2 參見圖片在下頁插入 78英寸螺絲通過 BoeBot 底盤的上面在三個槽孔在前面附近 二個螺絲在正確和左槽孔將審閱中心槽孔和一個螺絲中的每一個

3 在底盤的下面滑倒一 12英寸 unthreaded 間隔號在每個螺絲跟隨由一英寸穿線的隔離

4 附有一個 QTI 傳感器每穿線的隔離的另一個末端使用 38英寸螺絲 傳感器應該面對向下并且 3 別針倒栽跳水在每個傳感器應該指向往底盤的後面

5 如果需要輕微地疏鬆 78英寸螺絲并且調整 QTI 傳感器的位置以便他們是嚴密被安置的邊緣與邊緣

6 安全地加強所有連接

建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

密切地看看 QTI

QTI 的模塊的設計非常接近紅外線(IR) 檢測 看一看的小廣場黑框剛剛超過 QTI 標簽 它的嵌套的低電容之間和兩個電阻

當作為一個模擬感應器 QTI 可以檢測色彩的灰色的紙和距離超過一個短程如果輕於該房間內保持不變 在這塊電路板 您可以設置 P3高電位 然後進行測試

如果所有你想知道是否是一個線是黑或白 QTI 也可以改為一個數碼傳感器 這是怎樣的一系列的四個 QTI 傳感器將使用在稍後我們 Boe-bot 線 - 以下

當 R 是連接到 vdd 和 b 是連接到 VssR端的電壓會落至低於 14v 當 IR晶體管認為紅外線反映 IR 當IR LED 的信號 主要是由一個表面黑色 電壓在 R 超過 14v 由於 BASIC Stamp解釋任何電壓上述 14V1和任何電壓低於 14V 為 0 這種電路給我們一個快速簡單地發現一個黑線的一個白背景

Vdd = 5VVss = 0V

`AnalogQtibs2 `$STAMP BS2 `$PBASIC 25 time VAR wordDOHIGH 3RCTIME 3 1 timeDEBUG CLS time PAUSE 100LOOP

架設 QTIs

1 匹配組分在您的成套工具對成套工具內容上面確定所有片斷存在 如果任何是缺掉的與位差技術支持聯繫

2 參見圖片在下頁插入 78英寸螺絲通過 BoeBot 底盤的上面在三個槽孔在前面附近 二個螺絲在正確和左槽孔將審閱中心槽孔和一個螺絲中的每一個

3 在底盤的下面滑倒一 12英寸 unthreaded 間隔號在每個螺絲跟隨由一英寸穿線的隔離

4 附有一個 QTI 傳感器每穿線的隔離的另一個末端使用 38英寸螺絲 傳感器應該面對向下并且 3 別針倒栽跳水在每個傳感器應該指向往底盤的後面

5 如果需要輕微地疏鬆 78英寸螺絲并且調整 QTI 傳感器的位置以便他們是嚴密被安置的邊緣與邊緣

6 安全地加強所有連接

建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

架設 QTIs

1 匹配組分在您的成套工具對成套工具內容上面確定所有片斷存在 如果任何是缺掉的與位差技術支持聯繫

2 參見圖片在下頁插入 78英寸螺絲通過 BoeBot 底盤的上面在三個槽孔在前面附近 二個螺絲在正確和左槽孔將審閱中心槽孔和一個螺絲中的每一個

3 在底盤的下面滑倒一 12英寸 unthreaded 間隔號在每個螺絲跟隨由一英寸穿線的隔離

4 附有一個 QTI 傳感器每穿線的隔離的另一個末端使用 38英寸螺絲 傳感器應該面對向下并且 3 別針倒栽跳水在每個傳感器應該指向往底盤的後面

5 如果需要輕微地疏鬆 78英寸螺絲并且調整 QTI 傳感器的位置以便他們是嚴密被安置的邊緣與邊緣

6 安全地加強所有連接

建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

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簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

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建立 QTI 電路

每個 QTI B 別針被栓對 Vss (地面 ) 并且每個 W 別針連接到 Vdd (5 V) R 別針連接到 BASIC Stamp 輸入 輸出 PIN針

Far 右邊對 P4 Far 左邊對 P6

Mid 右邊對 P5 Mid 左邊對 P7

radic使用概要和接線圖如下建立電路為三排針 雖然有許多方式這條電路可以被建立如下所示的設定是有用的 並且如果您使用 BASIC Stamp 與您的 Boe-Bot 它不會干涉伺服連接

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

小範例 $STAMP BS2 $PBASIC 25 CheckQtiSubroutinebs2 Displays QTI sensor states 0means white surface 1 means blackQtis VAR Nib QTI blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DEBUG CRSRX 8 FMMF CR Display bit positions CRSRX 8 LLRR CR

DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesDEBUG BIN4 Qtis CRSRUP Display QTI statesPAUSE 100 110 s delayLOOP

Check_Qtis Result -gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis = INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

簡單線跟隨範例

$STAMP BS2 $PBASIC 25 LineFollowWithCheckQtisbs2 Navigates based on values acquired with the Check_Qtis subroutine qtis VAR Nib blackwhite statesOUTB = 1111 Set OUTB bits to 1DO Main DOLOOPGOSUB Check_Qtis Get QTI statesSELECTqtis Control se

rvospeedsdirections CASE 1000 Rotate right PULSOUT 13 650PULSOUT 12 650CASE 1100 Pivot rightPULSOUT 13 750PULSOUT 12 650

CASE 0100 Curve rightPULSOUT 13 800PULSOUT 12 650CASE 0110 Straight aheadPULSOUT 13 850PULSOUT 12 650CASE 0010 Curve leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 700CASE 0011 Pivot leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 750CASE 0001 Rotate leftPULSOUT 13 850PULSOUT 12 850CASE ELSE Do nothingPAUSE 3ENDSELECTLOOP

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

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Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN

Check_Qtis Result-gt qtis variable 0 means white surface 1 means black surfaceDIRB = 1111 P7P4 -gt outputPAUSE 0 Delay = 230 usDIRB = 0000 P7P4 -gt inputPAUSE 0 Delay = 230 usqtis =INB Store QTI outputs in INBRETURN