과목 : 마이크로 프로세서 ( 김건욱 교수님 )조원 : 손승모 ( 20112575 ) 김원경 ( 20213109 )

CY7C68013 을 이용한 CRANE ROBOT CONTROLL 2/15

목 차 Project 개요

Hardware

Software

Crane Robot Controlling

개선 및 발전사항 / 고찰

질의응답

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Project 개요 주 제

CY7C68013 USB Controller 를 이용한특정 목적 Hardware 제어

목 표 USB Controller 의 5 개 입출력 Port 를 효과적으로 이용 초음파 센서의 동작 원리 이해와 센서반응에 따른 동작 제어 포크레인 원리를 이용한 크레인 팔 설계

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HARDWARE

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HARDWARE(1) DC motor 바퀴 제어 , Crane 몸통 / 관절 제어 사용 DC motor (DC Geared Motor)

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HARDWARE(2) L298N :

장 치 USB Control Chip

외부 전압

역 할 제어 신호 전달 모터 전원 공급

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HARDWARE(3) SRF04 - UltraSonic Ranger : 장애물 감지 및 바퀴 동작 제어

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Crane Robot 팔의 동작 원리

HARDWARE(4)

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Crane Robot 팔의 동작 원리

HARDWARE(4)

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SOFTWARE(1) Trigger Pulse 생성 Code

Delay_Time = 5; Delay_Multi = 5;Data_Size = 2;

Output_Value[0] = 0x01;Output_Value[1] = 0x00;Port_Select = outd;USB_Write( hDevice , Port_Select , Delay_Time , Delay_Multi , Data_Size , &Output_Value[0] );

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SOFTWARE(2) Echo Pulse 처리부분 Code

for( k = 0 ; k<400 ; k++ ) {

Port_Select_In = inb;USB_Read( hDevice , Port_Select_In , &Read_Data[0] );USB_Read( hDevice , Port_Select_In , &Read_Data[0] );for( i = 0 ; i<64 ; i++ ){

if( Read_Data[ i ] == 0x00 ){

j = j;}

else{

j = j + 1;}

} }

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Crane Robot Controlling

MFC 를 이용한 Crane Robot Controlling

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개선 및 발전 사항 Upgrade Version

USB Control Chip 과 Robot 몸체 부분의 제어 Line 을 무선으로 교체 or 무선 조정기 (Radio Control) 사용

초음파 센서에 따른 동작제어는 자체 Processor를 이용

DC motor 제어시 단순한 정 /역 제어 뿐만 아니라 NE555ic(timer) 로 PWM 을 이용한 속도제어

초음파 센서를 다양한 각도로 부착 좌우 회전과 후진제어까지 가능하게 설계

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고 찰 초음파 센서 이용한 전방의 장애물

정확한 거리계산 문제

- USB Control Chip 내부의 timer,

counter 의 사용

- 포트 input / output 지속시간의

정확한 시간계산의 어려움

★ 참고 문헌 ① L298N Specification – http://www.st.com/ ② USB Inside - http://muosys.egloos.com/  ③ USB/DSP kit 설명서 - 설명서 .PDF  ④ SRF-04 Specification - http://www.robot-electronics.co.uk/:SRF0x 제조사