운영자 설명서 - IRC5 및 RobotStudio 시작하기 · 2019-02-26 · abb는어떠한경우에도이설명서와여기에설명된제품을사용하여발생하는우발적 또는결과적손해에대해책임을지지않습니다

ROBOTICS

운영자 설명서시작하기 - IRC5 및 RobotStudio

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운영자 설명서시작하기 - IRC5 및 RobotStudio

RobotWare 6.08

문서 ID: 3HAC027097-011개정: P

© Copyright 2004-2018 ABB. All rights reserved.사양은 사전 통지 없이 변경될 수 있습니다.

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원본 지침의 번역본입니다.


ABB AB, RoboticsRobotics and MotionSe-721 68 Västerås

Sweden

목차7본 설명서 개요 ...................................................................................................................................

10안전 지침 ............................................................................................................................................

111 절차111.1 단일 로봇 시스템을 위한 절차 ...............................................................................131.2 MultiMove 시스템 절차 ........................................................................................141.3 설치 옵션 및 사전 요구 사항 .................................................................................181.4 PC를 컨트롤러에 연결 .........................................................................................221.5 RobotStudio를 사용하여 시스템 만들기 ..................................................................231.6 전원 켜기 .........................................................................................................241.7 조정 데이터 로드 ................................................................................................251.8 회전 카운터 업데이트 ..........................................................................................261.9 전원 끄기 .........................................................................................................

272 일반정보272.1 FlexPendant .....................................................................................................282.2 T10 .................................................................................................................302.3 RobotStudio .....................................................................................................312.4 RobotStudio Online ...........................................................................................332.5 RobotWare 소개 ................................................................................................342.6 미디어 풀 정보 ..................................................................................................352.7 다양한 조깅 장치 사용 시기 ..................................................................................382.8 제품 설명서 ......................................................................................................

39색인

운영자 설명서 - 시작하기 - IRC5 및 RobotStudio 53HAC027097-011 개정: P

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목차

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본설명서개요설명서정보

이 설명서는 시스템을 처음 시작할 때 사용합니다. 이 설명서에는 로봇 시스템 배송 시에 함께 제공되는 다른 문서의 발췌 내용이 포함되어 있습니다.

참고

이 설명서에는 RobotWare 5 및 RobotWare 6 둘 다에 대한 정보가 포함되어 있습니다.

사용방법또한, 실제 설치를 완료한 후에 IRC5 로봇 컨트롤러를 처음 시작하기 위한 지침도 포함되어 있습니다.

이설명서의대상이 설명서의 대상 사용자는 다음과 같습니다.

• 시동 담당자

사전요구사항본 설명서를 사용하는 사람은 다음 사항에 익숙해 있어야 합니다.

• 기계적으로 로봇 하드웨어를 설치합니다.• 로봇 조작 교육을 받아야 합니다.

설명서 내용은 모든 하드웨어(기구부, 컨트롤러 등)를 올바르게 설치하고 서로 연결했다는 가정 하에 작성됩니다.

장구성운영자 설명서는 다음과 같이 구성되어 있습니다.

목차장

설치 절차와 IRC5 로봇 시스템의 시작1 절차

IRC5 로봇 시스템 부품 설명2 일반

참조

문서 ID참조

3HAC021313--001Product manual - IRC5IRC5(주 컴퓨터 DSQC 639 포함).

3HAC047136--001Product manual - IRC5IRC5(주 컴퓨터 DSQC1000 포함).

3HAC050941-011운영자설명서 - FlexPendant가 있는 IRC5

3HAC032104--001Operating manual - RobotStudio

3HAC020738-011운영자설명서 - IRC5 문제해결

3HAC050948--001Technical reference manual - System parameters

3HAC050961--001Application manual - MultiMove

다음페이지에계속운영자 설명서 - 시작하기 - IRC5 및 RobotStudio 73HAC027097-011 개정: P


본설명서개요

문서 ID참조

3HAC050943-011운영자설명서 - IRC5 with T10

개정

설명개정

문서 ID 3HAC 021564-001로 설명서 대체.-RobotWare 5.08와 함께 릴리즈되었습니다.

폴란드어 번역이 추가되었습니다.A

RobotStudio Online이 RobotStudio에 통합되고 제목이 변경되었습니다.B

RobotStudio 설치 및 라이센스 부여에 대한 정보가 업데이트되었습니다.C

RobotStudio 설치에 대한 정보가 있는설치옵션및사전요구사항페이지14섹션이 갱신되었습니다.

D

RobotWare 5.13와 함께 릴리즈되었습니다.E설치옵션및사전요구사항페이지14 절의 정보가 업데이트되었습니다.컨트롤러로의 시스템 다운로드에 대한 단계가 추가되었습니다. RobotStudio를사용하여시스템을작성하는방법페이지15을 참조하십시오.

RobotWare 5.13.02와 함께 릴리즈되었습니다.FRobotWare 키 배송에 관한 정보가 업데이트되었습니다. RobotStudio를 사용하여시스템을작성하는방법페이지15을 참조하십시오.

RobotWare 5.14와 함께 릴리즈되었습니다.• 전원끄는방법 절차가 추가되었습니다. 전원끄는방법페이지16을 참조

하십시오.• RobotStudio 시험 기간 활성화 관련 참조가 삭제되었습니다.

G

RobotWare 5.14.02와 함께 릴리즈되었습니다.HIRC5 Compact 및 Panel Mounted Controller에 대한 정보가 추가되었습니다.전원연결하기페이지15과 전원끄는방법페이지16 절차가 업데이트되었습니다.

RobotWare 5.15와 함께 릴리스되었습니다.J설치옵션및사전요구사항페이지14의 설치, 라이센스 및 활성화 관련 섹션이갱신 및 재작업되었습니다.

RobotWare 5.60와 함께 릴리스되었습니다.• 새 메인 컴퓨터 DSQC1000에 대한 정보가 갱신되었습니다. PC를컨트롤러에연결페이지18을 참조하십시오.

• RW5.60에서 지원되지 않는 MultiMove에 대한 내용이 추가되었습니다.MultiMove 시스템절차페이지13를 참조하십시오.

K

RobotWare 5.61와 함께 릴리스되었습니다.• 제한에 대한 업데이트 정보에 대해서는 PC를컨트롤러에연결페이지18

을 참조하십시오.• MultiMove옵션은 RobotWare 5.61에서 사용할 수 있습니다.• 설치옵션및사전요구사항페이지14절에 나와 있는 RW5.61 제한에 대

한 참고 사항을 업데이트합니다.

L

RobotWare 6.0와 함께 릴리스되었습니다.• 이중 컨트롤러에 대한 참조가 제거되었습니다.• T10 페이지28에 대한 새 절이 추가되었습니다.• 일반정보페이지27 절에 RobotStudio 온라인 앱에 대한 새 절이 추가되

었습니다.

M

다음페이지에계속8 운영자 설명서 - 시작하기 - IRC5 및 RobotStudio

3HAC027097-011 개정: P© Copyright 2004-2018 ABB. All rights reserved.

본설명서개요계속

설명개정

RobotWare 6.03과 함께 릴리스됨N일반정보페이지27 챕터 업데이트“SMB 메모리”가 “로봇 메모리”로, “캐비닛 메모리”가 “컨트롤러 메모리”로 이름이 변경되었습니다.

RobotWare 6.08과(와) 함께 릴리즈되었습니다.• DVD에 대한 참조가 삭제되고 myABB 비즈니스 포털에 관한 정보가 추가

되었습니다.

P



본설명서개요계속

안전지침개요

본설명서에는안전에관한정보가없음을인지하십시오.본 설명서를 간단히 하기위해 다음에 관한 정보없음이 있습니다.:

• 장비의 안전한 취급과 조작• 일반적인 참조 정보• 자세한 절차

본 정보는 로봇 시스템과 함께 제공된 제품설명서 나 운영자설명서 에서 찾아볼 수있습니다.

10 운영자 설명서 - 시작하기 - IRC5 및 RobotStudio3HAC027097-011 개정: P


안전지침

1 절차1.1 단일로봇시스템을위한절차

개요이 지침은 IRC5 단일 로봇 시스템에 적용됩니다.단일 로봇 시스템에는 다음 중 하나가 포함됩니다.

• Single Cabinet Controller(컨트롤 모듈과 드라이브 모듈이 통합된 컨트롤러)• IRC5 Compact Controller• Panel Mounted Controller

시작하기이 절차는 한 개의 로봇 시스템을 시작하는 방법입니다.

정보/설명작업

이 절차에 대한 자세한 내용은 로봇과 컨트롤러의 제품 설명서를 각각참조하십시오.

로봇과 컨트롤러를 기계적으로 설치한 후 전선을 연결하고 둘 사이의 케이블을 연결하십시오. 그리고 전원을 공급하십시오.

1

작업 스테이션 배선 도면을 참조하십시오.

모든 안전 지침을 준수하여 연결해야 합니다.2

A

xx0500001854

FlexPendant를 컨트롤러에 연결합니다.3

A: FlexPendant 커넥터, SingleCabinet Controller

참고

FlexPendant 커넥터는 컨트롤러마다 다른 위치에 장착될 수 있지만모양은 모든 컨트롤러에서 비슷합니다.



1 절차1.1 단일 로봇 시스템을 위한 절차

정보/설명작업

로봇 시스템에 정상적으로 작동하는 시스템 소프트웨어가 설치되어 제공된 경우설치옵션및사전요구사항페이지14의 전원켜는방법 절에 설명된 대로 진행하시면 됩니다.

4

만약 로봇 시스템이 소프트웨어가 설치 안 된 상태로제공 되었다면설치옵션및사전요구사항페이지14에 기재된대로 수행하십시오.



1 절차1.1 단일 로봇 시스템을 위한 절차계속

1.2 MultiMove 시스템절차

개요

참고

MultiMove 옵션은 RobotWare 5.60에서 지원되지 않습니다.MultiMove옵션은 RobotWare 5.15.xx/RobotWare 5.61에서 사용할 수 있습니다.

이 시스템은 IRC5 다중 로봇 시스템, 즉 MultiMove 옵션을 사용하는 시스템에 대해유효합니다.ABB IRC5 컨트롤러의 모든 구성 요소는 한 캐비닛에 들어 있습니다.드라이브 모듈을 컨트롤러에 추가로 연결할 수 있습니다. 이러한 모듈은 한 컨트롤러가 최대 4개의 기구부를 제어하는 MultiMove 응용 프로그램에서 사용됩니다.

A

B

xx1300000678

IRC5 컨트롤러A

추가 드라이브 모듈B

참고

IRC5 Compact Controller에서는 MultiMove를 지원하지 않습니다.

참고

모든 다중 로봇 시스템은 납품시에 단일 로봇 시스템처럼 구성할 수 있습니다. 다중로봇 시스템의 기능을 전부 사용하려면 시스템을 재구성 해야 합니다. 이 작업을 수행하는 방법은 Application manual - MultiMove에 설명되어 있습니다.



1 절차1.2 MultiMove 시스템 절차

1.3 설치옵션및사전요구사항

사전요구사항RobotStudio를 설치하기 전에 PC에 대한 관리자 권한이 있어야 합니다.

RobotStudio의 설치옵션

참고

RobotStudio는 30일 무료 평가판으로 사용할 수 있습니다. 정품 인증 절차에 대해서는 Operating manual - RobotStudio을(를) 참조하십시오.

RobotStudio는 다음 두 가지의 기능 수준으로 분류됩니다.• Basic - 선택된 RobotStudio 기능을 제공하여 가상 컨트롤러를 구성, 프로그래

밍 및 실행합니다. Basic RobotStudio에는 이더넷으로 연결된 실제 컨트롤러를프로그래밍, 구성 및 감시하기 위한 온라인 기능도 있습니다.

• Premium - 여러 로봇의 오프라인 프로그래밍 및 시뮬레이션을 위해 전체RobotStudio 기능을 제공합니다. Premium 수준에는 Basic 수준의 기능이 포함되어 있으며 활성화가 필요합니다.

Premium 기능 이외에 PowerPacs 및 사용할 수 있는 CAD 컨버터 옵션과 같은 추가기능이 있습니다.

• PowerPacs는 선택한 응용프로그램에 대해 개선된 기능을 제공합니다.• CAD 컨버터 옵션을 통해 다른 CAD 형식을 가져올 수 있습니다.

RobotStudio는 다음 설치 옵션을 제공합니다.• Minimal - 이더넷으로 연결된 실제 컨트롤러를 프로그래밍, 구성 및 감시하는

데에 필요한 기능만 설치합니다.• Complete - 완전한 RobotStudio 실행에 필요한 모든 기능을 설치합니다. 이 옵

션으로 설치한 경우 Basic 및 Premium 기능 중 추가 기능을 사용할 수 있습니다.

• Custom - 사용자 정의 기능을 설치합니다. 이 옵션으로 원하지 않는 로봇 라이브러리 및 CAD 컨버터를 제외할 수 있습니다.

참고

RobotStudio 6.0은 64비트 운영 체제가 설치된 컴퓨터에서 전체 설치 옵션을 사용하여 설치합니다. 64비트 에디션에서는 32비트 버전보다 많은 메모리의 주소를 지정할 수 있어 큰 CAD 모델도 가져올 수 있습니다.하지만 64비트 에디션에는 다음과 같은 제한이 있습니다.

• ScreenMaker, SafeMove Configurator 및 EPS Wizard는 지원되지 않습니다.• 다음 폴더에서 애드인이 로드됨

C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics

IT\RobotStudio 6.0\Bin64\Addins



1 절차1.3 설치 옵션 및 사전 요구 사항

RobotStudio를 사용하여시스템을작성하는방법단일 로봇 시스템을 보유하고 있는 경우 IRC5 컨트롤러에 RobotWare 시스템이 미리설치되지만 시스템이 MultiMove 옵션을 사용하고 있으면 시스템의 모든 로봇을 정의하는 새 시스템을 만들어야 합니다. Application manual - MultiMove을(를) 참조하십시오.RobotWare 시스템을 만들거나 수정하려면 RobotStudio를 사용해야 합니다. 자세한내용은 Operating manual - RobotStudio을(를) 참조하십시오.

참고

RobotWare 6의 경우에는 Installation Manager를 사용하고, RobotWare 5의 경우에는 System Builder를 사용합니다. 두 도구 모두 RobotStudio에서 사용할 수 있습니다.

전원연결하기주 전원 스위치는 컨트롤러/모듈의 전면에 있습니다.

• Panel Mounted Controller의 경우 스위치의 위치가 다를 수 있습니다.아래 그림은 스위치에 전원이 인가된 상태를 보여 줍니다.

en0400000793

참고

Panel Mounted Controller에서는 전원 스위치가 다른 모양일 수 있습니다.

정보작업

시스템이 시작되지 않거나 시작 창이 표시되지 않으면 운영자설명서 - IRC5 문제해결에 나와있는 대로 수행하십시오.

Control Module의 전원을 켭니다.1

영점조정데이터를로드하는방법페이지16을 참조하십시오.

전원 스위치를 켜고 영점 조정 데이터를 로드합니다.2




계속

영점조정데이터를로드하는방법일반적으로 영점 조정 데이터는 로봇에서 절대 측정 시스템(Absolute Accuracy옵션AbsAcc이 설치됨)이 실행되었는지 여부와 상관없이 각 로봇의 직렬 측정 보드에 저장됩니다. 이 데이터는 시스템에 전원이 켜졌을 때 컨트롤러로 자동 전송되므로 운영자의 작업이 필요하지 않습니다.아래 나타난 대로 SMB 데이터가 시스템에 로드 되었는지 확인하십시오. MultiMove시스템에서는 이과정이 매 로봇마다 반복되어야 합니다.

작업

FlexPendant에서 ABB메뉴를 누른 다음조정을 눌러 기계 장치를 선택합니다.1

로봇메모리를 누른 다음상태표시를 누릅니다.2컨트롤러와 로봇 메모리의 상태에 관한 데이터가 표시됩니다.

컨트롤러메모리및로봇메모리머리글 아래에유효가 표시되면 조정 데이터가 올바른것입니다.

3

그렇지 않으면 로봇 또는 컨트롤러의 데이터를 다음과 같이 올바른 데이터로 교체해야 합니다.

• 예를 들어 SMB 보드가 교체된 경우 컨트롤러에서 로봇 메모리로 데이터를 전송합니다. 컨트롤러가 교체된 경우 로봇에서 컨트롤러 메모리로 데이터를 전송합니다.

• 로봇메모리,업데이트를 누른 다음 업데이트할 데이터를 선택하여 데이터를 전송합니다.

영점 조정 데이터를 로드한 후 회전 카운터 업데이트를 계속 진행하십시오. 회전카운터를업데이트하는방법페이지16을 참조하십시오.

4

회전카운터를업데이트하는방법MultiMove 시스템에서는 각 로봇에 대해 이 절차를 반복해야 합니다.

정보작업

각 축의 영점 조정 위치는 영점 조정 표시로 나타냅니다.

로봇을 조정 위치에 가까운 위치로 수동으로 조깅합니다.

1

주의

회전 카운터를 잘못 업데이트하면로봇 위치 지정이 잘못되어 제품이손상되거나 부상을 입을 수 있습니다.업데이트한 경우에는 조정 위치를주의하여 확인해야 합니다.

축척 안에 영점 조정 표시로 모든 축의 위치를 지정한후에 회전 카운터 설정을 저장합니다.FlexPendant에서 ABB메뉴를 택하고영점조정을클릭합니다. 영점 조정을 하기 위한 기계 장치를 선택하십시오.회전카운터업데이트를 누르고 주어지는지침을 따르십시오.

2

전원끄는방법주 전원 스위치는 컨트롤러/모듈의 전면에 있습니다.

• Panel Mounted Controller의 경우 스위치의 위치가 다를 수 있습니다.



1 절차1.3 설치 옵션 및 사전 요구 사항계속

아래 그림은 스위치에 전원이 꺼진 상태를 보여 줍니다.

en1000001317

정보작업

이제 시스템이 종료되며 몇 분 정도소요됩니다.

제어 모듈의 전원을 차단합니다.1




계속

1.4 PC를 컨트롤러에연결

일반일반적으로 PC를 컨트롤러나 서비스 포트 또는 공장 네트워크 포트에 실제로 연결하는 방법은 두 가지가 있습니다.

서비스 포트서비스 포트는 PC를 사용하여 컨트롤러에 직접 연결하는 서비스 엔지니어와 프로그래머를 위한 것입니다.서비스 포트는 모든 컨트롤러에 동일하여 변경할 수 없는 고정 IP 주소로 구성되며 IP주소를 연결된 PC에 자동 할당하는 DHCP 서버를 사용합니다.

공장 네트워크 포트

참고

공장 네트워크 포트는 DSQC 639의 경우는 LAN 포트로, DSQC1000의 경우는 WAN포트로 나타냅니다.

공장 네트워크 포트는 컨트롤러를 네트워크에 연결하기 위한 것입니다.네트워크 설정은 일반적으로 네트워크 관리자가 제공하는 IP 주소로 구성될 수 있습니다.

제한

참고

로봇 통신 런타임(RobAPI)을 사용하여 연결되는 최대 네트워크 클라이언트 수는 다음과 같습니다.

• WAN: 3(DSQC 639의 경우 LAN)• 서비스: 1• FlexPendant: 1

RobAPI를 사용하는 응용 프로그램이 하나의 컨트롤러에 연결된 같은 PC에서 실행될 수 있는 최대 수에 대해서는 기본적으로 지정된 제한이 없습니다. 그러나 UAS는로그온한 사용자 수를 50으로 제한합니다.동시에 연결되는 FTP 클라이언트의 최대 수는 20개입니다.



1 절차1.4 PC를 컨트롤러에 연결

컴퓨터장치 DSQC 639의 포트아래 그림은 컴퓨터 장치 DSQC 639에 있는 두 개의 메인 포트인 서비스 포트와 LAN포트를 보여 줍니다.

connecti

컴퓨터 장치의 서비스 포트(케이블을 통해 컨트롤러 전면의 서비스 포트에 연결됨)A

컴퓨터 장치의 LAN 포트(공장 네트워크에 연결됨)B

참고

LAN 포트는 컨트롤러의 유일한 공용 네트워크 인터페이스이며 일반적으로 네트워크 관리자가 제공하는 공용 IP 주소로 공장 네트워크에 연결됩니다.




계속

컴퓨터장치 DSQC1000의 포트아래 그림은 컴퓨터 장치 DSQC1000에 있는 두 개의 메인 포트인 서비스 포트와 WAN포트를 보여 줍니다.

A

B

xx1300000609

컴퓨터 장치의 서비스 포트(케이블을 통해 컨트롤러 전면의 서비스 포트에 연결됨)A

컴퓨터 장치의 WAN 포트(공장 네트워크에 연결됨)B

참고

WAN 포트는 컨트롤러의 유일한 공용 네트워크 인터페이스이며 일반적으로 네트워크 관리자가 제공하는 공용 IP 주소로 공장 네트워크에 연결됩니다.LAN1, LAN2, LAN3만을 IRC5 컨트롤러에 개인 네트워크로 구성할 수 있습니다.

PC를컨트롤러에연결

참고작업

실행하는 운영 체제에 맞는 PC의 시스템 설명서를 참조하십시오.

연결할 PC의 네트워크 설정이 올바른지 확인합니다.

1

서비스포트에연결하는경우:• PC가 "Obtain an IP address

automatically"로 설정되거나FlexPendant에 대해 BootApplication의 Service PCInformation에 설명된 것처럼 설정되어 있어야 합니다.

공장네트워크포트에연결하는경우:• PC의 네트워크 설정은 네트워크 관리

자의 네트워크 구성 설정에 따라 달라집니다.

네트워크 케이블을 PC의 네트워크 포트에연결합니다.

2



1 절차1.4 PC를 컨트롤러에 연결계속

참고작업

connectb

A 컨트롤러의 서비스 포트

서비스포트에연결하는경우:• 네트워크 케이블을 컨트롤러의 서비

스 포트에 연결하거나 컴퓨터 장치의서비스 포트에 연결합니다.

공장네트워크포트에연결하는경우:• 네트워크 케이블을 컴퓨터 장치의 공

장 네트워크 포트에 연결합니다.

3




계속

1.5 RobotStudio를 사용하여시스템만들기

시스템을만드는방법RobotWare 시스템을 만들거나 수정하려면 RobotStudio를 사용해야 합니다. 자세한내용은 Operating manual - RobotStudio을(를) 참조하십시오.

참고

RobotWare 6의 경우에는 Installation Manager를 사용하고, RobotWare 5의 경우에는 System Builder를 사용합니다. 두 도구 모두 RobotStudio에서 사용할 수 있습니다.

MultiMove 시스템을만드는방법시스템이 MultiMove 옵션을 사용하는 경우 시스템의 모든 로봇을 정의하는 새 시스템을 만들어야 합니다.MultiMove 시스템의 경우 Application manual - MultiMove에서도 자세한 내용을 참조할 수 있습니다.



1 절차1.5 RobotStudio를 사용하여 시스템 만들기

1.6 전원켜기

전원연결하기주 전원 스위치는 컨트롤러/모듈의 전면에 있습니다.

• Panel Mounted Controller의 경우 스위치의 위치가 다를 수 있습니다.아래 그림은 스위치에 전원이 인가된 상태를 보여 줍니다.

en0400000793

참고

Panel Mounted Controller에서는 전원 스위치가 다른 모양일 수 있습니다.

정보작업

시스템이 시작되지 않거나 시작 창이 표시되지 않으면 운영자설명서 - IRC5 문제해결에 나와있는 대로 수행하십시오.

Control Module의 전원을 켭니다.1

영점조정데이터를로드하는방법페이지16을 참조하십시오.

전원 스위치를 켜고 영점 조정 데이터를 로드합니다.2



1 절차1.6 전원 켜기

1.7 조정데이터로드

영점조정데이터를로드하는방법일반적으로 영점 조정 데이터는 로봇에서 절대 측정 시스템(Absolute Accuracy옵션AbsAcc이 설치됨)이 실행되었는지 여부와 상관없이 각 로봇의 직렬 측정 보드에 저장됩니다. 이 데이터는 시스템에 전원이 켜졌을 때 컨트롤러로 자동 전송되므로 운영자의 작업이 필요하지 않습니다.아래 나타난 대로 SMB 데이터가 시스템에 로드 되었는지 확인하십시오. MultiMove시스템에서는 이과정이 매 로봇마다 반복되어야 합니다.

작업

FlexPendant에서 ABB메뉴를 누른 다음조정을 눌러 기계 장치를 선택합니다.1

로봇메모리를 누른 다음상태표시를 누릅니다.2컨트롤러와 로봇 메모리의 상태에 관한 데이터가 표시됩니다.

컨트롤러메모리및로봇메모리머리글 아래에유효가 표시되면 조정 데이터가 올바른것입니다.

3

그렇지 않으면 로봇 또는 컨트롤러의 데이터를 다음과 같이 올바른 데이터로 교체해야 합니다.

• 예를 들어 SMB 보드가 교체된 경우 컨트롤러에서 로봇 메모리로 데이터를 전송합니다. 컨트롤러가 교체된 경우 로봇에서 컨트롤러 메모리로 데이터를 전송합니다.

• 로봇메모리,업데이트를 누른 다음 업데이트할 데이터를 선택하여 데이터를 전송합니다.

영점 조정 데이터를 로드한 후 회전 카운터 업데이트를 계속 진행하십시오. 회전카운터를업데이트하는방법페이지16을 참조하십시오.

4



1 절차1.7 조정 데이터 로드

1.8 회전카운터업데이트

회전카운터를업데이트하는방법MultiMove 시스템에서는 각 로봇에 대해 이 절차를 반복해야 합니다.

정보작업

각 축의 영점 조정 위치는 영점 조정 표시로 나타냅니다.

로봇을 조정 위치에 가까운 위치로 수동으로 조깅합니다.

1

주의

회전 카운터를 잘못 업데이트하면로봇 위치 지정이 잘못되어 제품이손상되거나 부상을 입을 수 있습니다.업데이트한 경우에는 조정 위치를주의하여 확인해야 합니다.

축척 안에 영점 조정 표시로 모든 축의 위치를 지정한후에 회전 카운터 설정을 저장합니다.FlexPendant에서 ABB메뉴를 택하고영점조정을클릭합니다. 영점 조정을 하기 위한 기계 장치를 선택하십시오.회전카운터업데이트를 누르고 주어지는지침을 따르십시오.

2



1 절차1.8 회전 카운터 업데이트

1.9 전원끄기

전원끄는방법주 전원 스위치는 컨트롤러/모듈의 전면에 있습니다.

• Panel Mounted Controller의 경우 스위치의 위치가 다를 수 있습니다.아래 그림은 스위치에 전원이 꺼진 상태를 보여 줍니다.

en1000001317

정보작업

이제 시스템이 종료되며 몇 분 정도소요됩니다.

제어 모듈의 전원을 차단합니다.1



1 절차1.9 전원 끄기

2 일반정보2.1 FlexPendant

FlexPendant 소개FlexPendant FlexPendant는 로봇을 작동할 때 관련된 많은 작업(예: 프로그램 실행,기구부 조깅, 로봇 프로그램 수정 등)에 사용되는 휴대용 장치입니다.FlexPendant는 거친 산업 환경에서 연속적인 작업을 위해 설계되었습니다.FlexPendant의 터치 스크린은 청소하기 쉽고 물, 오일 및 실수로 용접이 튀는 것을 방지합니다.FlexPendant는 하드웨어와 소프트웨어로 구성되고 그 자체로 완전한 컴퓨터입니다.통합 케이블과 커넥터로 로봇 컨트롤러에 연결되어 있습니다.

주요부품FlexPendant의 주요 부품은 다음과 같습니다.

조이스틱기구부를 이동하려면 조이스틱을 사용합니다. 이러한 동작을 로봇 조깅이라고 합니다.조이스틱을 사용하여 기구부를 이동하는 방법에는 여러 가지 설정이 있습니다.

USB 포트파일을 읽거나 저장하려면 USB 메모리를 USB 포트로 연결합니다. USB 메모리는 대화 상자 및 FlexPendant 탐색기에서 /USB:이동식 드라이브로 표시됩니다.

참고

사용하지 않을 때는 USB 포트의 보호 마개를 닫아 두십시오.

재설정 버튼작동 중 FlexPendant가 중지되는 경우 재설정 버튼을 눌러 FlexPendant를 다시 시작하십시오.재설정 버튼은 컨트롤러의 시스템이 아닌 FlexPendant를 다시 설정합니다.

FlexPendant를 잡는방법일반적으로 FlexPendant를 손으로 잡은 상태에서 조작합니다. 오른손잡이 사람은 왼손으로 장치를 잡은 상태에서 오른손으로 터치 스크린을 조작합니다. 왼손잡이의 경우에는 디스플레이를 180도 회전하여 오른손으로 장치를 잡을 수 있습니다.

터치스크린요소다음 그림에서는 FlexPendant 터치 스크린의 주요 요소를 보여 줍니다.



2 일반정보2.1 FlexPendant

2.2 T10

소개T10은 장치가 이동 방향을 향하도록 하여 조작기 및 기계 장치를 직관적인 방식으로조깅하는 데 사용되는 조깅 장치입니다.조깅에 FlexPendant을(를) 사용할 경우 세계 좌표계나 툴 좌표계 같은 미리 정의된 좌표계가 선택되고 조작기는 선택한 좌표계에 따라 원하는 방향으로 이동됩니다.조깅에 T10을(를) 사용하는 것도 비슷하지만 좌표계를 선택하는 대신, 장치 자체의 공간에 방향이 표시됩니다. 예를 들어 세로로 조깅하면 T10은(는) 세로 방향을 유지하고가로로 조깅하면 T10은(는) 가로 방향을 유지합니다. 이러한 효과는 가속도계와 자이로스코프로 구성되어 공간에서의 장치 동작을 측정하는 내장된 관성 측정 장치 덕분입니다.조이스틱은 조깅 속도와 양의 방향 또는 음의 방향을 조정하는 데 사용됩니다. 조이스틱을 앞뒤로 이동하는 것은 가장 직관적인 방법으로 조작기를 이동하는 것과 같습니다. 조이스틱을 왼쪽 및 오른쪽으로 이동하면 방향이 다시 조정됩니다.T10에 대한 자세한 내용은 운영자설명서 - IRC5 with T10을(를) 참조하십시오.

사전요구사항RobotWare 옵션 976-1 T10 Support은(는) IRC5 로봇 컨트롤러를 사용하여 T10을(를) 작동하는 데 필요합니다.

개요

xx1400002068

디스플레이A

조이스틱B

비상 정지 버튼C



2 일반정보2.2 T10

세 위치 활성화 장치D



2 일반정보2.2 T10

계속

2.3 RobotStudio

RobotStudio 개요RobotStudio는 작업장의 실제 로봇과 PC의 가상 로봇을 모두 포함하는 ABB 로봇의구성과 프로그래밍을 위한 엔지니어링 도구입니다. RobotStudio는 진정한 오프라인프로그래밍 실현을 위해 ABB VirtualRobot™ Technology 기술을 활용합니다.RobotStudio는 Microsoft Office Fluent를 채택했습니다. Office Fluent UI는 MicrosoftOffice에서도 사용됩니다. Office에서와 마찬가지로 RobotStudio의 기능은 작업 흐름중심으로 설계되어 있습니다.RobotStudio는 추가 기능을 통해 구체적인 요구 사항에 맞게 확장 및 사용자 정의를할 수 있습니다. 추가 기능은 RobotStudio SDK를 이용하여 개발됩니다. 또한 SDK를사용하면 RobotStudio의 기본 구성 요소가 제공하는 기능을 뛰어넘는 사용자 정의SmartComponents를 개발할 수도 있습니다.자세한 내용은 Operating manual - RobotStudio을(를) 참조하십시오.

실제컨트롤러용 RobotStudio예를 들어, RobotStudio는 실제 컨트롤러에 연결되었을 때 다음과 같은 작업이 가능합니다.

• 설치관리자를 사용하여 RobotWare 6 컨트롤러의 시스템 설치 또는 수정• RAPID 편집기를 사용한 텍스트 기반 프로그래밍 및 편집.• 컨트롤러용 파일 관리자.• 사용자 인증 시스템 관리.• 시스템 파라미터 구성



2 일반정보2.3 RobotStudio

2.4 RobotStudio Online

RobotStudio 온라인소개RobotStudio 온라인은Windows 10태블릿에서 실행하도록 고안된Windows 스토어응용 프로그램 제품군입니다. 이 제품군은 로봇 시스템의 작업장 시동을 위한 기능을 제공합니다.

참고

일부 기능을 위해서는 T10 조깅 장치 또는 JSHD4 3 위치 안전 장치와 같은 안전 장치를 사용해야 합니다. T10에 대한 자세한 내용은운영자설명서 - IRC5 with T10을(를) 참조하십시오.

로봇 컨트롤러와 무선으로 통신하는 태블릿에서 이러한 앱을 실행할 수 있습니다. 수동 모드 시작 및 기계 장치 모터에 전원 공급 등과 같은 특정 기능을 활성화하려면FlexPendant에 연결하는 데 사용하는 것과 동일한 플러그를 사용하여 로봇에 연결되는 안전 장치가 필요합니다.다음 RobotStudio 온라인 앱은 MicrosoftWindows 스토어에서 사용할 수 있습니다.

참고

이러한 앱을 실행하려면Windows 8.1이 있어야 합니다.

설명RobotStudio 온라인앱

관리는 네트워크에서 IRC5 컨트롤러를 관리하기 위한 도구입니다.

xx1400002047

조정은 IRC5 컨트롤러를 사용하는 프레임 조정 및 정의 도구입니다.

xx1400002049

조깅은 IRC5 컨트롤러를 사용하는 수동 배치(이동 또는 조깅) 도구입니다.

xx1400002048



2 일반정보2.4 RobotStudio Online

http://windows.microsoft.com/en-us/windows/search#q=robotstudio+online+apps&s=Store

설명RobotStudio 온라인앱

조정(Tune)은 IRC5 컨트롤러를 사용하는RAPID 프로그램에 대한 작업장 편집 도구입니다.

xx1400002050

조작은 프로그램 코드를 보기 위해 프로덕션환경에서 사용되는 도구입니다.

xx1400002511

YuMi는 ABB에서 새로운 듀얼 암 및 코봇 YuMi,IRB 14000을 프로그래밍하기 위한 도구입니다.

xx1500000832

사용자는 리드 스루 및 그래픽 프로그래밍을사용하여 로봇 프로그램을 빠르게 도입할 수있습니다.



2 일반정보2.4 RobotStudio Online계속

2.5 RobotWare 소개

개념

참고

여기에 제공되는 RobotWare 개념은 RobotWare 5에 해당됩니다. RobotWare 6 세부 정보에 대해서는 Operating manual - RobotStudio을(를) 참조하십시오.

RobotWare는 로봇을 조작하도록 설계된 로봇에 설치되는 모든 소프트웨어를 나타내는 일반적인 용어입니다.RobotWare는 PC/서버의 미디어 풀(Mediapool) 폴더에 설치 및 저장됩니다. 미디어풀에 대해서는 미디어풀정보페이지34 절에 설명되어 있습니다.RobotWare는 배송 시 컨트롤러에 설치되어 있으며, www.abb.com/robotics에서 온라인으로 다운로드할 수 있습니다. RobotWare는 사용 가능한 모든 모델, 옵션 등에적합한 소프트웨어를 포함합니다.



2 일반정보2.5 RobotWare 소개

http://www.abb.com/robotics

2.6 미디어풀정보

개요미디어 풀은 컴퓨터에 있는 RobotWare가 들어있는 폴더 입니다. 이것은 시스템을 구축할 때 사용자가 선택한 프로그램과 옵션이 들어있는 미디어 풀 입니다.

참고

미디어 풀은 RobotWare 5에서만 사용할 수 있습니다.

기본미디어풀PC에 기본 설정으로 RobotWare를 설치한 경우 기본 미디어 풀 위치는 C:\ProgramFiles\ABB Industrial IT\Robotics IT\Mediapool폴더입니다.

사용자정의된미디어풀기존 미디어 풀의 RobotWare 파일을 복사할 새 폴더를 만들어 사용자 정의된 미디어풀을 만들 수 있습니다. RobotStudio의 시스템가져오기 도구를 통해 RobotWare의새 부품을 가져와 미디어 풀을 업데이트하거나 수정할 수도 있습니다.그런 다음 RobotStudio에서 새 시스템을 만들 때 사용할 미디어 풀을 선택할 수 있습니다.



2 일반정보2.6 미디어 풀 정보

2.7 다양한조깅장치사용시기

개요로봇 작동과 관리를 위해 다음을 사용할 수 있습니다.

• FlexPendant: 로봇 움직임과 일상적인 작업 처리에 최적화• RobotStudio: 구성, 프로그래밍, 기타 일상 작업과 관련이 없는 태스크에 최적

화• T10: 원하는 이동 방향을 선택함으로써 로봇을 직관적으로 조깅하기 위한 도구• RobotStudio 온라인 앱: 조깅, 관리, 프레임 작업, 영점 조정 방식 및 로봇 컨트

롤러의 RAPID 프로그램에 최적화

컨트롤러시작, 다시시작및종료

버튼목적

컨트롤러의 전면 패널에 있는 전원 스위치.컨트롤러 시작

FlexPendant, RobotStudio 온라인 앱 또는 컨트롤러 전면 패널에 있는 전원 스위치.

컨트롤러 다시 시작

컨트롤러 전면 패널에 있는 전원 스위치나 FlexPendant,다시시작을 누른 다음고급을 누릅니다.

컨트롤러 종료

FlexPendant메인 컴퓨터 전원 차단

로봇프로그램실행및제어

버튼목적

FlexPendant 또는 T10 .로봇 조깅

FlexPendant, RobotStudio 또는 RobotStudio 온라인 앱로봇 프로그램 시작 또는 중지

FlexPendant, RobotStudio 또는 RobotStudio 온라인 앱백그라운드 태스크를 시작하거나 정지합니다.

컨트롤러통신

버튼목적

FlexPendant 또는 RobotStudio 온라인 앱이벤트 알림

RobotStudio, FlexPendant 또는 RobotStudio온라인 앱

컨트롤러의 이벤트 로그 보기 및 저장


컨트롤러의 소프트웨어를 PC 또는 서버에 있는파일에 백업

FlexPendant 또는 RobotStudio 온라인 앱컨트롤러의 소프트웨어를 컨트롤러의 파일로 백업합니다


컨트롤러와 네트워크 드라이브 간에 파일 전송



2 일반정보2.7 다양한 조깅 장치 사용 시기

로봇프로그램

버튼목적

RobotStudio를 사용하여 프로그램 구조와 대부분의 소스 코드를 만들고 FlexPendant를 사용하여 로봇 위치를 저장하고프로그램의 최종 조정을 합니다.

융통성 있는 방법으로 로봇 프로그램을만들거나편집합니다.로직, I/O 신호 또는 작업 명령이 많은 복잡한 프로그램에 적합합니다.

프로그램을 할 때 RobotStudio는 다음과 같은 이점이 있습니다.

• 명령어와 파라미터에 대한 자동 텍스트와 도구 설명 정보가 있는 RAPID 코드에 최적화된 텍스트 편집기

• 프로그램 오류를 표시하는 프로그램 확인 기능• 구성 및 I/O 편집에 대한 근접 액세스

FlexPendant지원되는방식을사용하여로봇프로그램을 만들거나 편집합니다. 대개 이동 명령어로 구성된프로그램에 적합합니다.

프로그램을 할 때 FlexPendant에는 다음과 같은 이점이 있습니다:

• 명령어 선택 목록• 작성 중 프로그램 확인 및 디버그• 프로그램을 하는 동안 로봇 위치를 만드는 기능

FlexPendant 또는 T10과 적당한 RobotStudio 온라인 앱의 조합

로봇 위치 추가 또는 편집

FlexPendant 또는 T10과 적당한 RobotStudio 온라인 앱의 조합

로봇 위치 수정

로봇시스템파라미터구성

버튼목적


실행 시스템의 시스템 파라미터 편집


로봇 시스템 파라미터를 구성 파일로 저장


구성 파일에서 실행 시스템으로 시스템 파라미터 로드


조정 데이터 로드

시스템만들기, 수정및설치

버튼목적

RobotStudio와 RobotWare 및 RobotWare 5를 기반으로 하는 시스템에 적합한 RobotWare 키

시스템 만들기 또는 수정

RobotStudio와 RobotWare 및 RobotWare 6를 기반으로 하는 시스템용 라이센스 파일

RobotStudio컨트롤러에 시스템 설치

FlexPendantUSB 메모리에서 컨트롤러에 시스템설치

영점조정

버튼목적

FlexPendant 또는 RobotStudio 온라인 앱기본 프레임 조정 등

FlexPendant 또는 RobotStudio 온라인 앱영점 조정 도구, 작업 개체 등



2 일반정보2.7 다양한 조깅 장치 사용 시기계속

관련정보아래의 표에는 다양한 작업을 수행할 때 읽어야 할 설명서가 지정되어 있습니다.

문서번호자세한내용을참조할설명서권장사용방법

3HAC050941-011운영자설명서 - FlexPendant가 있는IRC5

FlexPendant

3HAC032104--001Operating manual - RobotStudioRobotStudio

3HAC050943-011운영자설명서 - IRC5 with T10T10



2 일반정보2.7 다양한 조깅 장치 사용 시기

계속

2.8 제품설명서

ABB Robotics 사용자설명서범주ABB Robotics 사용자 설명서는 여러 범주로 구분됩니다. 이 목록은 표준 제품이나 옵션 제품 여부에 관계 없이 설명서 내에 포함된 정보 유형에 기반하고 있습니다.모든 문서는 myABB 비즈니스 포털(www.myportal.abb.com)에서 확인할 수 있습니다.

제품설명서기구부, 컨트롤러, DressPack/SpotPack 및 대부분의 기타 하드웨어는 대체로 다음내용이 수록된제품설명서가 함께 제공됩니다.

• 안전 정보• 설치 및 시운전(기계적 설치 또는 전기적 연결에 대한 설명)• 유지 관리(기간 및 부품의 예상 수명을 포함한 모든 필수 예방 절차에 대한 설명)• 수리(예비 부품을 포함한 모든 권장 수리 절차에 대한 설명)• 영점 조정.• 해제.• 참조 정보(안전 표준, 단위 변환, 나사 조인트, 도구 목록).• 해당 숫자가 있는 예비 부품 목록(또는 별도의 예비 부품 목록에 대한 참조)• 회로 도면에 대한 참조입니다.

기술참조설명서기술 참조 설명서는 윤활, RAPID 언어 및 시스템 파라미터 등 로봇 제품에 대한 참조정보를 설명합니다.

응용프로그램설명서응용프로그램설명서에는 특정 응용프로그램(예: 소프트웨어 또는 하드웨어 옵션)이설명되어 있습니다. 응용프로그램 설명서에는 하나 이상의 응용프로그램에 대한 설명이 포함될 수 있습니다.응용프로그램 설명서에는 대개 다음과 같은 정보가 포함됩니다.

• 응용 프로그램의 용도(수행하는 작업과 사용해야 하는 시기).• 포함된 항목(예: 케이블, I/O 보드, RAPID 명령어, 시스템 파라미터, 소프트웨어

등)• 포함되거나 필요한 하드웨어 설치 방법.• 응용 프로그램 사용 방법.• 응용 프로그램 사용 방법 예제.

운영자설명서운영자 설명서에서는 현장에서의 제품 취급에 대한 내용을 설명합니다. 이러한 설명서는 생산 셀 운영자, 프로그래머 및 문제 해결 전문가와 같이 제품의 일차적인 관리를책임지는 사용자를 위한 것입니다.



2 일반정보2.8 제품 설명서

http://www.myportal.abb.com

색인FFlexPendant

개요, 27스크린, 27왼손잡이, 27잡는 방법, 27주요 부품, 27

HHold-to-Run 버튼, 27

MMultiMove 시스템, 16, 25

RRobotStudio

개요, 30RobotStudio Oline Apps

YuMi, 32RobotStudio 온라인 앱, 31

관리, 31조깅, 31조작, 32조정, 31조정(Tune), 32

RobotWare개요, 33

RobotWare 옵션, 28RobotWare 정보, 미디어 풀 정보, 34

도도구, 제어 도구 개요, 35

디디스플레이, 28

로로봇 프로그래밍, 36

미미디어 풀, , 34

비비상 정지 버튼, 28

세세 위치 활성화 장치, 29

시시스템 매개 변수, 36

영영점 조정, 36영점 조정 데이터, 16, 24

재재설정 버튼

사용, 27

제제어 도구, 개요, 35

조조이스틱, 27–28

사용, 27

커커넥터, 27

터터치 스크린, 27

활활성화 장치, 27, 29



색인

ABB AB, RoboticsRobotics and MotionS-721 68 VÄSTERÅS, SwedenTelephone +46 (0) 21 344 400

ABB AS, RoboticsRobotics and MotionNordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, NorwayBox 265, N-4349 BRYNE, NorwayTelephone: +47 22 87 2000

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.Robotics and MotionNo. 4528 Kangxin HighwayPuDong DistrictSHANGHAI 201319, ChinaTelephone: +86 21 6105 6666

ABB Inc.Robotics and Motion1250 Brown RoadAuburn Hills, MI 48326USATelephone: +1 248 391 9000

abb.com/robotics

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11,R

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운영자 설명서 - IRC5 및 RobotStudio 시작하기 · 2019-02-26 · abb는어떠한경우에도이설명서와여기에설명된제품을사용하여발생하는우발적 또는결과적손해에대해책임을지지않습니다