Manuale operativo Guida introduttiva, IRC5 e RobotStudio istruzioni sono valide per sistemi IRC5 con un solo robot. Un sistema con un singolo robot contiene un Single Cabinet Controller

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Manuale operativoGuida introduttiva, IRC5 e RobotStudio

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Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza preavviso e non devono essere considerate vincolanti per ABB. ABB non si assume alcuna responsabilità per eventuali errori nel presente manuale.Salvo quanto espressamente indicato nel presente manuale, ABB non concede alcuna altra garanzia in relazione al Prodotto in merito a eventuali perdite, danni a persone o beni, idoneità per uno scopo specifico o altro.In nessun caso, ABB potrà essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentali o consequenziali dovuti all'utilizzo del presente manuale e dei prodotti in esso descritti.Il presente manuale non può essere riprodotto o copiato, interamente o parzialmente, senza autorizzazione scritta da parte di ABB, e il relativo contenuto non può essere divulgato a terzi o utilizzato per scopi non autorizzati. I contravventori saranno perseguiti a norma di legge.È possibile richiedere ulteriori copie del presente manuale ad ABB al prezzo corrente.

Copyright 2004-2008 ABB - Tutti i diritti riservati.

ABB AB Robotics Products

SE-721 68 Västerås Svezia

Sommario

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Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5Note relative alla sicurezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1 Procedure 71.1 Procedura per sistemi con un solo robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.2 Procedura per i sistemi MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.3 Procedure comuni a tutti i sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2 Informazioni generali 172.1 Elementi necessari all'avviamento del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172.2 Che cosa è una FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202.3 Che cosa è RobotStudio? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262.4 Che cosa è RobotWare? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272.5 Informazioni sul pool di supporti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282.6 Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292.7 Documentazione del prodotto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

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Presentazione

Informazioni sul manualeQuesto manuale deve essere utilizzato al primo avviamento del sistema. Contiene estratti da altri documenti forniti di serie con il sistema robotico.

UtilizzoQuesto manuale contiene istruzioni per il primo avviamento del controller del robot IRC5 dopo aver completato l'installazione fisica.

Chi deve leggere il manuale?Il presente manuale è destinato a:

• Personale addetto alla configurazione

PrerequisitiÈ opportuno che il lettore abbia familiarità con:

• installazione meccanica dell'hardware del robot.

• conoscere il funzionamento del robot.

I contenuti del manuale presuppongono che tutto l'hardware (manipolatore, controller e così via) sia stato installato correttamente e che i diversi componenti siano collegati.

Organizzazione dei capitoliIl manuale è organizzato nei seguenti capitoli:

Riferimenti

Revisioni

Capitolo Contenuto

1. Procedure Procedure di configurazione e avvio del sistema robotico IRC5.

2. Generale Descrizione delle parti di un sistema robotico IRC5.

Riferimento ID documento

Manuale del prodotto - IRC5 3HAC021313-001

Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-1

Manuale operativo - RobotStudio 3HAC032104-001

Manuale per la risoluzione dei problemi 3HAC020738-001

Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 3HAC17076-1

Manuale dell'applicazione - MultiMove 3HAC021272-001

Revi-sione Descrizione

- Sostituisce il manuale con ID documento 3HAC 021564-001.Rilasciato con RobotWare 5.08.

A Aggiunta della traduzione polacca.

B RobotStudio Online è integrato in RobotStudio. Titolo modificato.

Note relative alla sicurezza

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Note relative alla sicurezza

Presentazione Tenere presente che in questo manuale non vengono fornite informazioni sugli aspetti legati alla sicurezza.

Per mantenere la brevità del manuale, non vengono fornite informazioni relative a:

• manipolazione e azionamento sicuro dell'attrezzatura

• informazioni di riferimento generiche

• procedure dettagliate

Tali informazioni sono disponibili nei Manuali dei prodotti o nei Manuali operativi forniti con il sistema robotico.

1 Procedure1.1. Procedura per sistemi con un solo robot


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1 Procedure1.1. Procedura per sistemi con un solo robot

PresentazioneQueste istruzioni sono valide per sistemi IRC5 con un solo robot.

Un sistema con un singolo robot contiene un Single Cabinet Controller (controller con un Control Module e un Drive Module integrati) oppure un Dual Controller (Control Module a cui è collegato un Drive Module).

Informazioni di baseQuesta procedura descrive le informazioni di base relative ad un sistema a robot singolo.

Azione Nota/illustrazione

1. Eseguire l'installazione meccanica del robot e del controller e collegare i cavi di alimentazione e i cavi di segnale tra di essi. Collegare anche l'alimentazi-one di rete.

Le relative procedure sono descritte nei manuali del prodotto del robot e del controller rispetti-vamente.

2. Assicurarsi che tutti i collegamenti relativi alla sicurezza siano eseguiti correttamente.

Fare riferimento al diagramma di cablaggio della stazione di lavoro.

3. Collegare la FlexPendant al controller.

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A: Connettore della FlexPendant, Single Cabinet Controller

4. Se il sistema viene consegnato con un sistema software completamente funzionale installato, procedere come descritto nella sezione Accensione in Procedure comuni a tutti i sistemi a pagina 11.Se non è stato installato alcun sistema software funzionale, procedere come descritto nella sezione Procedure comuni a tutti i sistemi a pagina 11.

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1 Procedure1.2. Procedura per i sistemi MultiMove


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1.2. Procedura per i sistemi MultiMove

PresentazioneQueste istruzioni sono valide per sistemi IRC5 con più robot, ovvero sistemi che impiegano l'opzione MultiMove.

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Un sistema robotico MultiMove contiene un Single Cabinet Controller (un Control Module e un Drive Module integrati come mostrato nell'illustrazione in alto) oppure un Control Module separato a cui sono stati collegati diversi Drive Module (uno per ogni robot azionato dal sistema). In un sistema MultiMove è possibile azionare fino a quattro robot.

NOTA!I sistemi con più robot sono consegnati configurati come sistemi con un singolo robot. Per utilizzare questi sistemi come sistemi con più robot, è necessario riconfigurarli.

La procedura è descritta nel Manuale operativo - RobotStudio.

Informazioni di baseQuesta procedura descrive le informazioni di base relative a un sistema con più robot.

Azione Nota

1. Eseguire l'installazione meccanica del robot e del controller e collegare i cavi di alimentazione e i cavi di segnale tra di essi. Collegare anche l'alimentazione di rete.

Le relative procedure sono descritte nei manuali del prodotto del robot e del controller rispettivamente.

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2. Collegare i cavi Ethernet da ogni Drive Module alla scheda Ethernet del Control Module.Assicurarsi che i Drive Module siano collegati nell'ordine corretto. L'ordine deve corrispondere all'ordine in cui sono state immesse le stringhe della chiave durante la creazione del sistema.

xx0400001141

Collegamenti:• A: Scheda di comunicazione del

robot• B: Scheda Ethernet• C: Collegamento Ethernet al Drive

Module #1 (già collegato alla consegna)

• D: Collegamento Ethernet al Drive Module #2

• E: Collegamento Ethernet al Drive Module #3

• F: Collegamento Ethernet al Drive Module #4

Azione Nota

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3. Prima di collegare i cavi dei segnali di sicurezza, rimuovere i ponticelli dai connettori X7, X8, X14 e X17 a seconda del numero di Drive Module da collegare.Collegare i cavi dei segnali di sicurezza da ogni Drive Module alla scheda del pannello del Control Module come illustrato nella figura.

xx0400001295

Collegamenti:• X7: cavo dei segnali di sicurezza al

Drive Module #1 (collegato alla consegna)

• X8: cavo dei segnali di sicurezza al Drive Module #2



4. Assicurarsi che tutti i collegamenti relativi alla sicurezza siano eseguiti corretta-mente.

Fare riferimento al diagramma di cablaggio della stazione di lavoro.

5. Collegare la FlexPendant al controller.

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A: Connettore della FlexPendant, Single Cabinet Controller

6. Procedere come descritto nella sezione Procedure comuni a tutti i sistemi a pagina 11.

Azione Nota

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1 Procedure1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi


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1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi

PresentazioneQueste procedure si riferiscono all'installazione di tutti i sistemi robotici.

Come installare RobotStudio su un PC

Attivazione di RobotStudioPer continuare ad usare il prodotto con tutte le sue funzioni, è necessario attivarlo. L’attivazione del prodotto RobotStudio si basa sulla tecnologia antipirateria di Microsoft ed è progettata per verificare che i prodotti del software dispongano di una legittima licenza.

L’attivazione funziona in modo da verificare che la chiave di attivazione non venga usata da più PC di quelli consentiti dalla licenza del software.

Come attivare RobotStudio?Quando si avvia RobotStudio per la prima volta dopo l’installazione, all’utente verrà richiesto di digitare la chiave di attivazione.

Termini di provaPrima di digitare una chiave di attivazione valida, è possibile utilizzare il software e tutte le sue funzioni per un periodo Massimo di 30 giorni. Tuttavia, dopo aver digitato una chiave di attivazione valida, si vedranno solo le funzioni acquistate.

Modalità a funzionalità ridottaUna volta scaduto il termine di prova senza aver immesso la chiave di attivazione, il software funzionerà solo in modalità a funzionalità ridotta. In modalità a funzionalità ridotta, RobotStudio consente solo l’uso delle funzioni Online e Virtual Controller basico. In modalità a funzionalità ridotta, nessun file o stazione esistente viene danneggiato. Dopo aver attivato il software, si disporrà delle funzionalità complete delle funzioni acquistate.

Azione

1. Inserire il DVD del software del robot nel PC.Se viene visualizzato automaticamente un menu del DVD, passare alla fase 5.Se non viene visualizzato alcun menu del DVD, continuare con la fase 2.

2. Nel menu Start, fare clic su Esegui.3. Nella casella Apri, digitare la lettera dell'unità corrispondente all'unità DVD, seguita da:

:\launch.exe Esempio: se l'unità DVD è indicata con la lettera D, digitare: D:\launch.exe

4. Fare clic su OK.

5. Selezionare la lingua per il menu del DVD.

6. Nel menu del DVD, fare clic su Installa.

7. Nel menu di installazione, fare clic su RobotStudio. Viene avviata l'installazione guidata che assiste l'utente nel corso dell'installazione del software.

8. Seguire le istruzioni dell'installazione guidata.

9. Dopo avere installato RobotStudio, procedere con l’attivazione di RobotStudioNOTA: RobotStudio funzionerà senza attivazione per un periodo di prova di 30 giorni.




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NOTA!L’attivazione non è necessaria per le funzioni Online di programmazione, configurazione e monitoraggio di un controller reale collegato tramite Ethernet.

Attivazione automatica su Internet o manualeL’attivazione guidata consente di operare due scelte sul modo di procedere.

Attivazione automatica tramite Internet (consigliata)Dopo aver selezionato l’opzione Desidero attivare RobotStudio tramite Internet, l’attivazione guidata contatta automaticamente i server di licenza tramite connessione Internet. Se si usa una chiave di attivazione valida che non ha superato il numero di installazioni consentite, il prodotto viene attivato immediatamente.

Quando si effettua l’attivazione tramite Internet, la richiesta viene inviata ad ABB. La licenza verrà quindi automaticamente installata ed è possibile usare il prodotto. Se si sceglie di eseguire l’attivazione tramite Internet, ma non si è connessi al momento, la procedura guidata avvisa di effettuare la connessione.

Attivazione manualeSe il computer non dispone di connessione Internet, creare un file di licenza selezionando l’opzione Desidero richiedere un file di licenza. Utilizzare la procedura guidata, digitare la chiave di attivazione e salvare il file di richiesta licenza sul computer. Usare un supporto rimovibile, quale un pen drive USB o un floppy disk, per trasferire il file su un computer con connessione Internet. Andare su www.robotstudio.com/community per trovare un collegamento ipertestuale alla pagina di attivazione manuale, fare clic sul link, quindi osservare le istruzioni. Il risultato sarà un file di licenza da salvare e trasferire sul computer in cui è stato installato il prodotto. Eseguire di nuovo l’attivazione guidata e selezionare l’opzione Dispongo del file di licenza da installare. Utilizzare la procedura guidata, selezionando il file di licenza quando viene richiesto. Al termine, RobotStudio viene attivato ed è pronto per l’uso.

Come attivare in seguitoSe non si desidera attivare la propria copia del software al momento dell’installazione, è possibile effettuarla in seguito. Le operazioni di seguito consentono di eseguire l’attivazione guidata.

In caso di problemi con l’attivazione, mettersi in contatto con il rappresentante dell'assistenza ABB all’indirizzo e-mail o al numero di telefono indicati presso www.abb.com/robotics.

Per conoscere la versione di RobotStudio installataIl numero di versione di RobotStudio viene visualizzato nella pagina iniziale che appare all’avvio di RobotStudio.

Azione

1. Fare clic sul pulsante RobotStudio, quindi fare clic su Licenze.

2. Per eseguire l’attivazione guidata, fare clic su Richiedi una licenza.

3. Una volta attivata l’installazione di RobotStudio, si riceveranno delle licenze valide per le funzioni coperte dalla sottoscrizione.

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Per sapere se l’installazione di RobotStudio è attivata

Come configurare e collegare un PC o una rete al controllerNella figura seguente sono illustrate le due porte principali presenti sul gruppo computer del controller: la porta di servizio e la porta LAN. Assicurarsi che la LAN (rete di fabbrica) non sia collegata ad alcuna delle porte di servizio.

xx0700000003

Azione

1. Fare clic sul pulsante RobotStudio, quindi fare clic su Licenze.

2. Fare clic su Visualizza chiavi di licenza installate per osservare lo stato della licenza corrente.

3. Se l’installazione di RobotStudio è attivata, si riceveranno delle licenze valide per le funzioni coperte dalla sottoscrizione.

A Porta di servizio sul gruppo computer (collegata alla porta di servizio sul lato anteriore del Control Module tramite un cavo)

B Porta LAN sul gruppo computer (si collega alla LAN di fabbrica)

Azione Nota

1. Assicurarsi che l'impostazione della rete sul PC da collegare sia corretta.

Fare riferimento alla documen-tazione di sistema del PC, a seconda del sistema operativo in esecuzione.Il PC deve essere impostato su "Ottieni automaticamente un indirizzo IP".

2. Utilizzare il cavo Ethernet incrociato di categoria 5 con connettori RJ45 fornito in dotazione.

Il cavo è incluso nella confezione di RobotWare.

3. Collegare il cavo incrociato alla porta di rete del PC. La porta di servizio è illustrata nella figura precedente.

4. Collegare l'altra estremità del cavo incrociato alla porta di servizio.

5. Dopo la configurazione e il collegamento del PC al controller, procedere con la creazione di un sistema, se necessario.NOTA: normalmente questa operazione non sarà richiesta perché un sistema è già stato installato.

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Come creare un sistema utilizzando RobotStudioNormalmente non sarà necessario creare un sistema per i sistemi a robot singolo, perché un sistema è già installato alla consegna. Tuttavia, se il sistema utilizza l'opzione MultiMove, è necessario creare un nuovo sistema in grado di definire tutti i robot presenti nel sistema.

Se per qualsiasi motivo il sistema fornito non dovesse funzionare, è necessario creare e caricare un nuovo sistema come descritto di seguito.

La procedura dettagliata è descritta nel Manuale operativo - RobotStudio. Per maggiori informazioni sui sistemi MultiMove, consultare il Manuale dell'applicazione - MultiMove.

AccensioneGli interruttori dell'alimentazione sono situati sul lato anteriore del controller/moduli. L'illustrazione dell'interruttore è riportata di seguito.

en0400000793

Azione Nota

1. Avviare RobotStudio e fare clic su System Builder.2. Prima di creare un nuovo sistema, assicurarsi che

siano soddisfatte le seguenti condizioni:• Il pool di supporti di RobotWare deve essere

installato nel PC.• Se il sistema deve essere utilizzato su un

controller, è necessario disporre di una chiave di RobotWare.

La chiave RobotWare è una chiave di licenza che determina quali modelli di robot utilizzare e quali opzioni di RobotWare eseguire nel controller. La chiave si trova sul DVD del software fornito in dotazione con il robot.

3. Fare clic su Crea nuovo.Viene avviata una procedura guidata per la creazione di nuovi sistemi.

4. Seguire le istruzioni della procedura guidata.• Immettere il nome e il percorso• Immettere le chiavi RobotWare• Aggiungere le opzioni addizionali• Modificare le opzioni• Aggiungere i file di configurazione• Aggiungere i file nella directory principale• Visualizzare il sommario• Fine

Alcune di queste fasi sono facoltative e possono essere saltate.

5. Dopo aver creato un sistema, procedere con l'accensione.

Azione Nota

1. Accendere il/i Drive Module. Se si dispone di un sistema a robot singolo con un Single Cabinet Controller, procedere alla fase 2.

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Come caricare i dati di calibrazioneI dati di calibrazione sono normalmente memorizzati sulla scheda di misurazione seriale di ciascun robot, indipendentemente dal fatto che sul robot venga eseguito o meno un sistema di misurazione assoluta (è installata l'opzione Absolute Accuracy, AbsAcc). Normalmente questi dati vengono trasferiti automaticamente sul controller all'accensione del sistema: in tal caso non è richiesta alcuna azione da parte dell'operatore.

Verificare che sul sistema vengano caricati i dati SMB corretti, come descritto di seguito. In un sistema MultiMove, è necessario ripetere la procedura per ciascun robot.

Come aggiornare i contagiriIn un sistema MultiMove, è necessario ripetere la procedura per ciascun robot.

2. Accendere il Control Module. Il sistema verrà avviato. Saranno necessari un paio di minuti. Quando sulla FlexPendant viene visualizzata la finestra di avvio, il sistema è pronto per il funziona-mento.Se il sistema non viene avviato o se la finestra di avvio non viene visualizzata, procedere come descritto nel Manuale per la risoluzione dei problemi.

3. Dopo aver acceso il controller, caricare i dati di cal-ibrazione.

Azione Nota

Azione

1. Sulla FlexPendant, scegliere il menu ABB, quindi Calibrazione e selezionare un'unità meccanica.

2. Scegliere Memoria SMB e quindi Mostra stato.Vengono visualizzati i dati con il relativo stato nella memoria SMB e nel controller.

3. Se viene visualizzata l'indicazione Valida sotto le intestazioni Memoria controller e Memoria SMB, i dati di calibrazione sono corretti.In caso contrario, è necessario sostituire i dati (sulla scheda SMB o nel controller) con dati corretti, come descritto di seguito:

• Se, ad esempio, la scheda SMB è stata sostituita, trasferire i dati dal controller alla scheda SMB. Se è stato sostituito il controller, trasferire i dati dalla scheda SMB al controller.

• Per trasferire i dati, scegliere Memoria SMB, Aggiorna, quindi selezionare i dati da aggiornare.

4. Dopo aver caricato i dati di calibrazione, procedere all'aggiornamento dei contagiri.

Azione Nota

1. Portare manualmente tutti gli assi del robot in una posizione prossima alla posizione di calibrazione corretta utilizzando il joystick della FlexPendant.

La posizione di calibrazione di ogni asse è indicata dai segni di calibrazione.

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2. Quando tutti gli assi sono posizionati entro la scala indicata dai segni di calibrazione, memorizzare le impostazioni dei contagiri.Sulla FlexPendant, scegliere il menu ABB, quindi selezionare Calibrazione. Selezionare l'unità meccanica da calibrare. Selezionare Aggiorna contagiri e seguire le istruzioni fornite.

Attenzione! In caso di aggiornamento errato di un contagiri, il posizionamento del robot risulterà errato, con il conseguente rischio di lesioni personali o danni.Verificare attentamente la posizione di calibrazione dopo ogni aggiornamento.

Azione Nota

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2 Informazioni generali2.1. Elementi necessari all'avviamento del sistema


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IllustrazioneL'illustrazione raffigura, in modo schematico, le parti fornite, gli strumenti software per la loro installazione e il flusso di lavoro di base.

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Componenti

Descrizione Vedere

A Manipolatore (modello generico in figura) Documentazione specificata nella sezione Documentazi-one del prodotto, M2004 a pagina 32.

B1 Control Module, IRC5, contenente l'elettronica di comando del sistema robotico.

Documentazione specificata nella sezione Documentazi-one del prodotto, M2004 a pagina 32.

B2 Control Module, IRC5, contenente l'elettronica di azionamento del sistema robotico.In un Single Cabinet Controller il Drive Module è compreso in un armadietto singolo.In un sistema MultiMove, è presente più di un Drive Module.





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C DVD RobotWare contenente tutto il software del robot specificato nella sezione Che cosa è RobotWare? a pagina 27 e il pacchetto di installazione di RobotStu-dio.

D DVD di documentazione. Contenente i file della docu-mentazione specificati nella sezione Documentazione del prodotto, M2004 a pagina 32.

E Software del sistema robotico eseguito dal controller del robot. Il sistema è stato caricato sul controller dal server nella rete locale.


F Software per PC RobotStudio installato su PC x. RobotStudio viene utilizzato per caricare il software RobotWare sul server nonché per configurare il sistema robotico e caricare quindi il sistema robotico completo sul controller del robot.RobotStudio viene utilizzato per eseguire le attività definite nella sezione Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudio a pagina 29.

Documentazione specificata nella sezione Documentazi-one del prodotto, M2004 a pagina 32 e nella sezione Che cosa è RobotStudio? a pagina 26.

G Dischetto dei dati di calibrazione solo per sistemi che funzionano con l'opzione Absolute Accuracy . I dati di calibrazione per sistemi privi di questa opzione vengono normalmente forniti nella scheda di misurazione seriale (SMB).

H FlexPendant, collegata al controller e utilizzata per eseguire le attività definite nella sezione Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudio a pagina 29.


J Server sulla rete (non compreso nella consegna). Può essere utilizzato per la memorizzazione manuale di:

• RobotWare• Sistemi robotici completi• File di documentazione

In questo contesto, il server potrebbe essere considerato come un'unità di archiviazione utilizzata dal PC x, che può essere anche il PC stesso.Quando non si trasferiscono dati tra il server e il controller, il server può essere scollegato.

PC K Il server può essere utilizzato per memorizzare man-ualmente:

• Tutto il software RobotWare mediante il PC e RobotStudio.

• I file di sistema configurati completi dopo la creazione mediante un PC portatile.

• Tutti i file di documentazione del robot dopo l'installazione mediante un PC portatile e RobotStudio.

In questo contesto, il server potrebbe essere considerato come un'unità di archiviazione utilizzata dal PC portatile.

Descrizione Vedere

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M Chiave di licenza di RobotWare. La stringa chiave originale è stampata su un foglio (per il Dual Controller è disponibile una chiave per il Control Module e una per il Drive Module, mentre in un sistema MultiMove c'è una chiave per ogni modulo) fornito con il Drive Module.Se ordinata, la chiave di licenza di RobotWare viene installata alla consegna, così per il funzionamento del sistema non sono necessari altri interventi.

N Scheda di misurazione seriale (SMB) che gestisce i dati del resolver e memorizza i dati di calibrazione. Per i sistemi su cui non è installata l'opzione Absolute Accuracy , alla consegna i dati di calibrazione sono memorizzati nella scheda di misurazione seriale (SMB).

PC x PC (non compreso nella consegna), che può essere anche la stessa unità del server J specificato sopra.Quando non si trasferiscono dati tra il server e il controller, il PC può essere scollegato.

Descrizione Vedere

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2 Informazioni generali2.2. Che cosa è una FlexPendant?


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2.2. Che cosa è una FlexPendant?

PresentazioneLa FlexPendant (in alcuni casi indicata anche come TPU o teach pendant unit) è un'unità operatore manuale utilizzata per eseguire molte delle operazioni correlate al funzionamento di un sistema robotico: esecuzione dei programmi, movimento manuale del manipolatore, modifica di programmi ecc.

NOTA!Si noti che alcune funzioni specifiche, come ad esempio l'amministrazione del sistema UAS (sistema di autorizzazione utenti), non possono essere eseguite con la FlexPendant, ma solamente tramite RobotStudio. Vedere il Manuale operativo - RobotStudio per maggiori dettagli su queste situazioni.

Computer completo e parte integrante di IRC5La FlexPendant consiste in una parte materiale ed una parte di programmi, e rappresenta un computer completo di per se stessa. È una parte integrante dell’IRC5, connessa al controller per mezzo di un cavo integrato e un connettore. L'opzione pulsante hot plug, tuttavia, consente di scollegare la FlexPendant in modalità automatica e di continuare comunque l'esecuzione. Per maggiori dettagli, vedere Utilizzo dell'opzione pulsante hot plug nel Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.

Componenti principaliLa FlexPendant è progettata per il funzionamento continuo in ambienti industriali gravosi. Il touch screen è facile da pulire, resistente all'acqua, all'olio e a spruzzi accidentali di residui di saldature. Di seguito sono descritti i componenti principali della FlexPendant.

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A Connettore

B Touch screen

C Pulsante di arresto di emergenza

D Dispositivo di attivazione

E Joystick




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Pulsanti hardwareSulla FlexPendant sono presenti otto pulsanti hardware dedicati; l'utente finale può assegnare la relativa funzione di quattro di essi.

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Come sostenere la FlexPendantLa FlexPendant viene normalmente azionata tenendola in mano. Le persone che usano la mano destra utilizzano la sinistra per sostenere il dispositivo e la destra per eseguire operazioni sul touch screen. I mancini, tuttavia, possono ruotare facilmente il display di 180 gradi ed utilizzare la mano destra per sostenere il dispositivo. Per ulteriori informazioni, consultare la sezione Come personalizzare l'utilizzo della FlexPendant per i mancini del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.

A - D Tasti programmabili 1 - 4. La definizione delle relative funzioni è descritta nella sezione Tasti programmabili del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.

E Pulsante AVVIA. Avvia l'esecuzione del programma.

F Pulsante INDIETRO. Premendo il pulsante, viene eseguita un'istruzione all'indietro.

G Pulsante AVANTI. Premendo il pulsante, viene eseguita un'istruzione in avanti.

H Pulsante STOP. Arresta l'esecuzione di un programma.

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Disponibile in quattordici lingueCome indica il nome, la FlexPendant è stata progettata per rispondere con flessibilità alle specifiche esigenze dell'utente finale. Attualmente può essere utilizzata in 14 lingue diverse, comprese quelle che si basano su caratteri asiatici come il cinese e il giapponese.

La FlexPendant singola supporta fino a tre lingue, da selezionare prima di procedere con l'installazione del sistema del controller del robot. È molto semplice passare da una delle lingue installate all'altra. Per ulteriori informazioni, consultare la sezione Modifica della lingua del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.

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Elementi del touch screenNell'illustrazione sono riportati gli elementi principali del touch screen della FlexPendant.

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A Menu ABB

B Finestra Operatore

C Barra di stato

D Pulsante Chiudi

E Barra delle applicazioni

F Menu di impostazione rapida

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Menu ABBDal menu ABB è possibile selezionare le voci seguenti

• HotEdit

• Input e output

• Movimento manuale

• Finestra Produzione

• Editor di programma

• Dati programma

• Backup e ripristino

• Calibrazione

• Pannello di controllo

• Registro eventi

• Esplora FlexPendant

• Informazioni di sistema

• ecc.

Queste funzionalità sono descritte ulteriormente nella sezione Menu ABB del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.

Finestra OperatoreNella finestra Operatore vengono visualizzati i messaggi dei programmi del robot. Questo si verifica generalmente quando il programma, per continuare, necessita di una qualche risposta da parte dell'operatore. Queste funzionalità sono descritte nella sezione Finestra Operatore del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.

Barra di statoLa barra di stato visualizza informazioni importanti sullo stato del sistema, quali la modalità operativa, lo stato motori accesi/spenti, lo stato del programma ecc. Queste funzionalità sono descritte nella sezione Barra di stato del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.

Pulsante ChiudiScegliendo il pulsante Chiudi è possibile chiudere la vista o l'applicazione attiva.

Barra delle applicazioniDal menu ABB è possibile aprire più viste, ma è possibile lavorare solamente su una di queste alla volta. La barra delle applicazioni visualizza tutte le viste aperte ed è utilizzata per passare da una vista all'altra.

Menu di impostazione rapidaIl menu di impostazione rapida contiene impostazioni per il movimento manuale e l'esecuzione dei programmi. Queste funzionalità sono descritte nella sezione Menu di impostazione rapida del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.

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Gestione e pulizia• Maneggiare con cura. Non lasciar cadere, tirare o sottoporre a urti violenti la

FlexPendant. Ciò potrebbe provocare rotture o guasti.

• Quando il dispositivo non viene utilizzato, appenderlo all'apposito supporto a parete in modo che non possa cadere a terra accidentalmente o che nessuno possa calpestare il cavo.

• Non utilizzare mai oggetti affilati (ad esempio, cacciavite o penna) per operare con il touch screen altrimenti questo potrebbe venire danneggiato. Provare invece uno stiletto, di quelli normalmente impiegati con i PDA.

• Non pulire mai il dispositivo con solventi, detergenti aggressivi o spugne ruvide. Per la pulizia del dispositivo, utilizzare un panno morbido inumidito con acqua o un blando detergente. Vedere Manuale del prodotto - IRC5, sezione Pulizia della FlexPendant.

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2 Informazioni generali2.3. Che cosa è RobotStudio?


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2.3. Che cosa è RobotStudio?

PresentazioneRobotStudio è un’applicazione del computer per la creazione, la programmazione la simulazione offline di celle del robot.

RobotStudio è disponibile in modalità di installazione completa, personalizzata e minima. L’installazione minima viene utilizzata per lavorare in modalità online sul controller, come complemento della FlexPendant. L’installazione completa (e personalizzata) offre strumenti avanzati di programmazione e simulazione.

Funzionalità della modalità online di RobotStudioLa modalità online di RobotStudio è ottimizzata per:

1. La creazione, l’installazione e la manutenzione di sistemi tramite System Builder. La programmazione e l’editing su testo tramite Editor di programma.

2. Gestione file per il controller.

3. Gestione dell’UAS (sistema di autorizzazione utenti)

2 Informazioni generali2.4. Che cosa è RobotWare?


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2.4. Che cosa è RobotWare?

ConcettoRobotWare è un termine generico per tutto il software da installare nel sistema robotico designato per l'azionamento del robot.

RobotWare è installato e archiviato nella cartella del pool di supporti (Mediapool) su un PC/server. Il pool di supporti è descritto nella sezione Informazioni sul pool di supporti a pagina 28.

RobotWare viene fornito su un DVD contenente software per tutti i modelli disponibili, le opzioni e così via.

Tuttavia, vengono fornite chiavi di licenza di RobotWare, necessarie per accedere al software, sotto forma di stringa stampata su un foglio fornito con l'armadietto del controller. È disponibile una chiave per il Control Module e una chiave per ciascun Drive Module.

Se si aggiungono funzionalità in un secondo momento, per accedere alle funzioni sarà necessaria una nuova chiave di licenza, disponibile presso il rappresentante ABB locale.

2 Informazioni generali2.5. Informazioni sul pool di supporti


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2.5. Informazioni sul pool di supporti

PresentazioneIl pool di supporti è una cartella sul PC che contiene il software RobotWare. Dal pool di supporti vengono selezionati i programmi e le opzioni durante la generazione di sistemi.

Il pool di supporti predefinitoSe RobotWare viene installato con le opzioni predefinite sul PC, il pool di supporti si trova nella cartella C:\Programmi\ABB Industrial IT\Robotics IT\Mediapool.

Pool di supporti personalizzatiÈ possibile creare pool di supporti personalizzati creando nuove cartelle in cui copiare i file di RobotWare dai pool di supporti esistenti. È inoltre possibile aggiornare o modificare un pool di supporti importando nuovi componenti di RobotWare mediante lo strumento Importa sistema in RobotStudio.

In RobotStudio, viene quindi richiesto il pool di supporti da utilizzare durante la creazione di nuovi sistemi.

2 Informazioni generali2.6. Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudio


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2.6. Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudio

PresentazionePer l'utilizzo e la gestione del robot, utilizzare la FlexPendant o RobotStudio. La FlexPendant è ottimizzata per la gestione dei movimenti del robot e il normale funzionamento, mentre RobotStudio è ottimizzato per la configurazione, la programmazione e altre attività non legate al funzionamento quotidiano.

Avvio, riavvio e arresto del controller

Esecuzione e controllo di programmi del robot

Comunicazione con il controller

Per... Utilizzare...

Avviare il controller. L'interruttore di alimentazione sul pannello anteriore del controller.

Riavviare il controller. La FlexPendant, RobotStudio o l'interruttore di alimentazi-one sul pannello anteriore del controller.

Arrestare il controller. L'interruttore di alimentazione sul pannello anteriore del controller o la FlexPendant, scegliere Riavvia, quindi Avanzate.


Muovere manualmente il robot.

La FlexPendant

Avviare o arrestare un programma del robot.

La FlexPendant o RobotStudio

Avvio e arresto dei task in background.

RobotStudio


Confermare eventi. La FlexPendant.Visualizzare e salvare i registri eventi del controller.

RobotStudio o la FlexPendant.

Eseguire il backup del software del controller su file sul PC o su un server.


Eseguire il backup del software del controller su file sul controller

La FlexPendant.

Trasferire file tra i controller e le unità di rete. RobotStudio o la FlexPendant.




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Programmazione di un robot

Configurazione dei parametri di sistema del robot

Creazione, modifica e installazione di sistemi


Creare o modificare programmi del robot in modo flessibile. È adatto per programmi complessi con molta logica, segnali di I/O o istruzioni di azione.

RobotStudio per creare la struttura del programma e la maggior parte del codice sorgente e la FlexPendant per memorizzare le posizioni del robot e apportare i ritocchi finali al programma.Durante la programmazione, RobotStudio fornisce i seguenti vantaggi:

• Un editor di testo ottimizzato per il codice RAPID, con testo automatico e suggerimenti relativi a istruzioni e parametri.

• Controllo dei programmi con indicazione degli errori di programmazione.

• Accesso approfondito alla modifica di configurazione e I/O.

Creare o modificare un programma del robot in modo supportato. Adatto per programmi che contengono principalmente istruzioni di movimento.

La FlexPendant.Durante la programmazione, FlexPendant fornisce i seguenti vantaggi:

• Elenchi di selezione delle istruzioni• Controllo e debug del programma durante la scrittura• Possibilità di creare posizioni del robot durante la pro-

grammazione

Aggiungere o modificare posizioni del robot.

La FlexPendant.

Modificare posizioni del robot. La FlexPendant.


Modificare i parametri di sistema del sistema in esecuzione.


Salvare i parametri di sistema del robot come file di configurazione.


Caricare i parametri di sistema dai file di con-figurazione sul sistema in esecuzione.


Caricare i dati di calibrazione. RobotStudio o la FlexPendant.


Creare o modificare un sistema. RobotStudio con RobotWare e una Chiave di RobotWare valida.

Installare un sistema su un controller.

RobotStudio

Installare un sistema su un controller da una memoria USB.

La FlexPendant.

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Calibrazione

Informazioni correlateLa tabella che segue specifica i manuali da consultare, durante l'esecuzione delle diverse attività a cui si fa riferimento:


Calibrare il sistema di riferimento di base e così via.

La FlexPendant

Calibrare utensili, oggetti di lavoro e così via. La FlexPendant

Utilizzo consigliato... Per ulteriori informazioni, vedere il manuale...

Numero di docu-mento

FlexPendant Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant

3HAC16590-1

RobotStudio Manuale operativo - RobotStudio 3HAC032104-001

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2 Informazioni generali2.7. Documentazione del prodotto, M2004


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2.7. Documentazione del prodotto, M2004

Informazioni generaliLa documentazione del robot è suddivisa in varie categorie. Questa lista è basata sul tipo di informazione contenuta nei documenti, indipendentemente dal fatto che i prodotti siano standard o opzionali. Ciò significa che qualsiasi fornitura di prodotti robotici non conterrà tutti i documenti elencati, ma solo quelli relativi all'apparecchiatura fornita.

È comunque possibile ordinare tutti i documenti elencati presso ABB. I documenti elencati sono validi per i sistemi robotici M2004.

Manuali dei prodottiTutto il materiale, robot e controller, sarà consegnato assieme ad un Manuale del prodotto che contiene:

• Informazioni di sicurezza

• Installazione e configurazione (descrizione dell'installazione meccanica e dei collegamenti elettrici)

• Manutenzione (descrizioni di tutte le procedure di manutenzione preventiva necessarie, con indicazione della frequenza)

• Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, con indicazione delle parti di ricambio)

• Ulteriori procedure, se presenti (calibrazione, dismissione)

• Informazioni di riferimento (codici della documentazione a cui viene fatto riferimento nel manuale del prodotto, elenchi di utensili, norme di sicurezza)

• Elenco delle parti

• Schemi o rappresentazioni esplose

• Schemi elettrici

Manuali tecnici di riferimentoI seguenti manuali descrivono il software del robot in generale e contengono informazioni di riferimento importanti:

• RAPID - Panoramica: Una panoramica del linguaggio di programmazione RAPID.

• Istruzioni, funzioni e tipi di dati RAPID: descrizione e sintassi per tutte le istruzioni, le funzioni e i tipi di dati RAPID.

• Parametri di sistema: descrizione dei parametri di sistema e flussi di lavoro per la configurazione.




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Manuali delle applicazioniLe applicazioni specifiche (ad esempio opzioni software o hardware) vengono descritte nei Manuali delle applicazioni. Un manuale dell’applicazione può descrivere una o diverse applicazioni.

Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su:

• Scopo dell'applicazione (cosa fa e quando è utile)

• Dotazioni (ad esempio cavi, schede di I/O, istruzioni RAPID, parametri di sistema, CD con software per PC)

• Utilizzo dell'applicazione

• Esempi di utilizzo dell'applicazione

Manuali operativiQuesto gruppo di manuali è inteso per coloro che entrano per la prima volta in contatto operativo con il robot, ad esempio operatori di celle produttive, programmatori e addetti alle riparazioni. Questo gruppo di manuali comprende:

• Informazioni di emergenza sulla sicurezza

• Informazioni generali sulla sicurezza

• Guida introduttiva, IRC5

• IRC5 con FlexPendant

• RobotStudio

• Introduzione a RAPID

• Risoluzione dei problemi del controller e del robot

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Documents

Manuale operativo Guida introduttiva, IRC5 e RobotStudio istruzioni sono valide per sistemi IRC5 con un solo robot. Un sistema con un singolo robot contiene un Single Cabinet Controller