والتقارير المشاريع كتابة نظام بنفس(Report) والتقرير(project) المشروع كلمتا تستعمل مالحظة:

عن المقدم التقرير إلى وتشيران النظام هذا داخل المعنىالمشروع.

باستعمال يسمح والA4 قياس أبيض ورق المشروع في يستعملالورق: من يستثنيو المسطر اإللكتروني الحاسب ورق أو المسطر الورق

ارتأى إذا الكمبيوتر حسابات تشمل أن يمكن والتي الملحقات ذلكذلك. المشرف

هندسة قسم في التخرج مشاريع لكتابة اإلنجليزية اللغة تستعملاللغة: على مراجعها تقتصر تكاد حديثة علوم كونها الحاسوب و الكهرباء

ةاإلنجليزي اللغة

المشروع كتابة-1 باستخدام ولاوجد ومعادالت نص من يحتويه بما التقرير يقدم1-1

(.Word Processor) والكلمات النصوص معالج

الذي والسطر السطر بين المسافة تكون بحيث المشروع يطبع1-2 تكون بينما.(One Space) فقط واحدة ةمساف عن عبارة يليه

(One and half Space) الفقرات وبين للعناوين ونصف مسافة قوائم أوراق و اإلهداء وورقة والتقدير الشكر لورقة وكذلك

المراجع. و والرموز واالختصارات واألشكال الجداول, الرسومات

:للمشروع األساسي النص لكتابة الخط نوع نفس يستعمل1-3(English: Times New Romans, 12 pt ) الفصول عناوين بكتابة ويسمح

في المستعمل للخط مغاير بخط الرسوماتو والقوائم واألجزاء الخطوط عتنوي في المبالغة عدم مراعاة مع األساسي النص

وحجمها.

االختصارات1-4 بعد النص داخل العلمية المصطلحات اختصارات باستعمال يسمح

هذه تورد أن وعلى مرة أول الكامل نصها استخدم قد يكون أن من يعنيه وما المختصر إلى تشير منفصلة قائمة في االختصارات

علمي. اصطالح

((Computer Programs الحاسبات برامج1-5 يلزم أخرجت رسوما أو الملحق في الحاسبات لبرنامج إدراج أحيانا

من أبيض ورق على عنها صور إدراج باإلمكان ،الحاسب بواسطة

كما الحواشي تراعى أن على التقرير في المستعمل النوع نفسواضحة. البرامج طباعة تكون أن ويجب المشروع جسم في

الصفحات ترقيم1-6 ,I) المشروع قبل ما لصفحات اليوناني الترقيم يستخدم1-6-1

II, III, IV ,)...2 ،1) األصل العربي الترقيم ويستخدم ، فصل في ورقة )أول المشروع فصول بداية من...( ،3

.المراجع( قائمة في ورقة )أخرنهايتها وحتىالمقدمة( بأرقام ىحد على ملحق كل صفحات فترقم المالحق أما

لكل يرمز متسلسل أبجدي بحرف مرتبطة متسلسلة., …(A1, A2, A3) :ىحد على ملحق

اإلنجليزية باللغة المكتوبة النسخة في الترقيم يكون 1-6-2...(. ،3 ، 2 ،1) أيضا العربية األرقام باستعمال

وعلى منتصفها وفي الصفحة أسفل الصفحة رقم يكتب 1-6-3للورقة. السفلي الطرف سم( من2) ارتفاع

البيانية الجداول1-7 متسلسل ورقم عنوان جدول لكل يكون بحيث البيانية الجداول ترد

الجدول أعلى في العنوان ويكتب يحتويه الذي بالفصل مرتبط (2 رقم الفصل في7 رقم جدول إلى لإلشارةTable 2.7)مثال: حالة القوائم. وفي إعداد عند للحواشي مسافة ترك مراعاة ويجب

أخرى مرة العنوان يكتب ال التالية الصفحة على القائمة استكمال) يلي كما استكمالها إلى واإلشارة القائمة رقم بكتابة يكتفي وإنما

Table 2.7, continued .)

والصور الرسومات1-8 للجدول بالنسبة الحال هو كما والصور والرسومات األشكال تعامل

ةالكلم وتستعمل الشكل أسفل في العنوان ويكتب ،(7-1) البند في في5 رقم الشكل إلى لإلشارةFig 3-5) إليها لإلشارة التالية

(.3 رقم الفصل

والعالقات المعادالت1-9 برقم منها لكل ويشار النص داخل والعالقات المعادالت تورد

هو كما يحتويها الذي بالفصل يربطهم قوسين بين يوضع متسلسل المعادالت بكتابة ( ويسمح1-8( و)1-7) البندين في إليه مشار

رقم يوضع أن على واحد سطر من أكثر في الرياضية والعالقات أو المعادلة فيها تنتهي التي الجهة أقصى في العالقة أو المعادلةالحواشي. مراعاة مع الرياضية العالقة

المشروع أقسام1-10

هذه عدد يكون أجزاء إلى بدورها تقسم فصول من المشروع يتكون أو الفصول ترقم المشروع طبيعة على ويعتمد محدد غير الفصول فترقم الواحد القسم أو الفصل داخل بالتسلسل. أما األجزاء الرئيسي القسم أو الفصل رقم إلى بالنسبة بالتسلسل األجزاء

هذه وتسرى 1-1 األول الجزءCHAPTER 1 األول مثال: الفصل األجزاء تتجاوز ال أن وهكذا. على األجزاء أجزاء على القاعدة

. 2-4-3-5مثال رابعال المستوى

الكتابة لغة1-11 بنفس المشروع أجزاء كل تكتب أن على اإلنجليزية اللغة تستعمل

التالية: القواعد مراعاة يجب العربية باللغة الكتابة حالة وفي اللغة هذا يكون و يةعربال باللغة المشروع عن ملخص يكتب1-11-1

.المشروع نص تسبق منفصلة صفحة على الملخص على واإلنجليزية العربية باللغتين المشروع اسم يكتب1-11-2

.العنوان صفحة والعربية اإلنجليزية باللغة اإلنجليزية مراجعال تكتب1-11-3

.بالعربي

واللوحات المخططات1-12 التقرير صفحة حجم لتطابق تصغر أن يفضل الكبيرة المخططات

التصميم لوحات في الحال هو كما ذلك تعذر حالة وفي أمكن إن حاشية دائما يترك بحيث و التقرير ورقة بحجم لتصبح تثنى فإنها مثال

وفي التقرير في الورقة هامن تثبت التي الجهة م( منس 3) بمقدار توضع ضرورة وجود أو الكبيرة الرسومات من كبير عدد وجود حالة المشروع. في له يشار أن على بالمشروع يلحق منفصل ملف في

الحواشي1-13 أطراف من التالية المسافات الصفحات في للحواشي يترك

من وسم(2.5 ) األسفل من وسم(2.5 )األعلى من فالورقة:.سم(2 ) اليسار ومن سم(3 ) اليمين

المشروع نسخ1-14 المقدمة النسخ تكون بحيث تصويرال أو نسخ آلة على التقرير ينسخ

.الشوائب من وخالية واضحة قسملل

أو أخطاء أية على قسمال إلى المقدمة النسخ تحتوي ال أن يجب1-15.تشطيبات

المشروع تنظيم و أجزاء-2

فيما عليها المنصوص األسس نفس تراعى أن يجب التقارير أن حيث أو األجزاء من عدد على ذلك إلى باإلضافة تحتوي أن يجب أنه الإ سبق

التالية: القائمة في مذكور هو كما عام بشكل المكونات

العنوان صفحة1 اإلهداء صفحة2وتقدير شكر صفحة3المحتويات قائمة4وجدت( )إن الجداول قائمة5وجدت( )إن واألشكال الرسومات قائمة6المستعملة المختصرات قائمة7الرموز قائمة8 صفحة في كل واإلنجليزية العربية باللغتين مستخلص9

مستقلةالمقدمة بفصل يبدأ أن ويجب المشروع فصول10والتوصيات واالستنتاجات الخاتمة11المراجع قائمة12(وجدت إن) المالحق13

عنها: تفصيال يلي وفيما

العنوان صفحة2-1 التالية:عبارة المعلومات على العنوان صفحة تحتوي أن يجب

عبارة والمشروع" اسمو" الهندسة" "كلية و"اإلسالمية جامعةال" علي للحصول المدنية الهندسة قسم إلي مقدم تخرج مشروع"

)التخصص والحاسوب الكهربية الهندسة في البكالوريوس درجة واسم المشروع في المشاركين الطلبة أسماءالمطلوب(" و

كما العنوان صفحة في الحواشي وتراعي التخرج سنةو المشرف النموذج في كما أعاله الواردة المعلومات المشروع.وترتب بقية في

(.1 رقم )نموذج المرفق

التقدير و الشكر و اإلهداء تيصفح2-2 اإلهداء أو التقدير أو الشكر على الصفحة هذه تحتوي أن يمكن

بشكل المشروع إنجاز في ساهمت التي المؤسسات أو لألشخاصبآخر. أو

الكبيرة( )بالحروف المحتويات قائمة2-3 وتكتب"TABLE OF CONTENTS" المحتويات قائمة بعبارة تعنون

جزء كل مقابل ويكتب النص في ورودها حسب التقرير أجزاء فيها كتابة كيفية المرفق النموذج ويبين عليها يبدأ التي الصفحة رقم

.المحتويات قائمة

الكبيرة( )بالحروف ولاالجد قائمة2-4 تبدأ التي الصفحات وأرقام عناوينها على ولاالجد قائمة تحتوي

LISTالجدول"أو" "قائمة بعبارة القائمة وتعنون الجداول تلك عليهاOF TABLES ".

الكبيرة( )بالحروف واألشكال الرسومات قائمة2-5 التي الصفحات وأرقام عناوينها علي واألشكال الرسومات تحتوى

الرسومات" "قائمة وتسمى واألشكال الرسومات تلك عليها تبدأ." LIST OF FIGURES"أو

الكبيرة( )بالحروف المستعملة تالمختصرا قائمة2-6 منها كل إليه يشير ما مع المستعملة المختصرات تورد وفيها

LIST OF" المختصرات" أو "قائمة بعبارة وتعنونABBREVIATIONS".

الكبيرة( )بالحروف الرموز قائمة2-7 المستعملة والوحدات وتفسيرها المستعملة الرموز فيها تورد

".NOTATIONS" أو الرموز" "قائمة بعبارة وتعنون

الكبيرة( )بالحروف المستخلص2-8 يكتب هذا حجم يزيد ال أن على المشروع فيه يلخص مستخلصا

أعلي في ويكتب مطبوعا سطرا عشر خمسة عن المستخلص األحوال كل وفي"ABSTRACT" "مستخلص" أو كلمة الصفحة

صفحتين علي واإلنجليزية العربية باللغتين المستخلص كتابة يجب .منفصلتين

المشروع فصول2-9 في تحتوي جديدة صفحة علي المشروع فصول من فصل كل يبدأ

(upper case) كبيرة بحروف وعنوانه الفصل رقم علي أعالها الثالث المستوى أما16 بخط الثاني والمستوى16 بخط ويكون وعريض. 12 بخط والرابع14 فبخط

والتوصيات واالستنتاجات الخاتمة2-10 مطابقتها ومدى عليها الحصول تم التي النتائج تحدد فيها و

في تفيد قد اقتراحات أية إلى باإلضافة الموضوعة لألهداف.الحقة مراحل في البحث استكمال

المراجع قائمة2-11

كما المرجع ويكتب التقرير في ورودها حسب المراجع ترتب فيها ويلي:

فاصلة يتبعه للمؤلف األخير االسم.نقطة يتبعه المؤلف اسم.المرجع اسم.رجع التي والصفحات النشر مكانو النشر سنةو الناشر

حالة وفي متسلسل بشكل المعلومات هذه وتكتب إليها مسافة يترك الواحد للمرجع واحد سطر من أكثر استعمال

12 تستعمل بينما يليه الذي والسطر السطر بين نصفو رقمه مرجع كل ويسبق مرجع كل وبعد قبل فراغ نقطة

ـب القائمة وتعنون نقطة تليه التي القائمة في التسلسلي" " أوBIBLIOGRAPHY" المراجع" أو "قائمة

REFERENCES." العربية باللغة مراجع وجود حالة وفي اأحداهم قسمين إلى القائمة تقسم باإلنجليزية وأخرى

إلى ويشار اإلنجليزية للمراجع واآلخر العربية للمراجع المراجع لكتابة مثال] [. مربعين قوسين داخل المرجعالمرفق. النموذج في معطى

المالحق2-12 .(Appendix A, B, etc) األبجدية بالحروف المالحق إلى يشار

حدة على ملحق كل داخل الصفحات وترقم (1) الرقم من بدءا المثال سبيل فعلى الملحق إلى يشير الذي الحرف إلى منسوبا

.A2 ثم A1 هوA الملحق في األولى الصفحة رقم يكون

المشروع صفحات عدد-3 يحتسب وال ( صفحة50) عن المشروع صفحات عدد يزيد ال أن جبي

المحتويات قائمةو العنوان صفحة التالية: األجزاء العدد هذا ضمن الرسومات قائمةو المراجع قائمةو المختصرات قائمةو الملخصو

عدد زيادة حالة وفي المالحق أسماء أو الكلمات فهرسو والقوائم تزيد ال وبحيث رفالمش موافقة إلى الطالب ( يحتاج50) على الصفحات

.األحوال من حال أي في ( صفحة100) عن

الطالب ةمسؤولي-4 مطابقة عن مسئوال المشروع مقدم الطالب يكون األحوال كل في

وال التقرير قسمال قبلي وال أعاله الواردة للتعليمات المقدم التقرير المشروع استيفاء من التأكد بعد إال للمناقشة بتقديمه القسم سمحي

رة.وكذالم المتطلبات لكافة

الرحيم الرحمن الله بسم

THE ISLAMIC UNIVERSITY – FACULTY OF ENGINEERING

COMPUTER ENGINEERING DEPARTMENT

TITLE OF PROJECT

A graduation project is submitted to the Computer Engineering

Department in partial fulfillment of the requirements for the degree of

Bachelor of Science in Computer Engineering

BY

NAME AND NUMBER OF STUDENT 1

NAME AND NUMBER OF STUDENT 2

NAME AND NUMBER OF STUDENT 3

NAME AND NUMBER OF STUDENT 4

SUPERVISOR

TITLE AND NAME OF SUPERVISOR

Gaza, PalestineDate

Capital, 18, Bold, and 1.5 spacing

13, Bold, and 1.5 spacing

Capital, 14, Bold, and 1.5 spacing

: صWWفحة 1 رقم نمWWوذج.العنوان

DEDICATION

To my parents and to our family who made this accomplishment possible

اإلهWWداء : صWWفحة 2 رقم نمWWوذج.)إختيارية(

ACKNOWLEDGMENTS

First and foremost, I would like to thank the chairman of our committee, Dr. xxxxxx, for his support, outstanding guidance and encouragement throughout my senior project.

I would also like to express our gratitude and appreciation to Dr. xxx for all the help and guidance he provided throughout my education, and to the other members of my instructors, Dr. xxxxxxx and Dr. xxxxxxxx.

I would like to thank our family, especially my parents, for their encouragement, patience, and assistance over the years. We are forever indebted to our parents, who have always kept me in their prayers.

الشWWWكر : صWWWفحة 3 رقم نمWWWوذج.)إختيارية(

ABSTRACT

The design of controllers for nonlinear systems in industry is a complex and difficult task. The development of nonlinear control techniques has been approached in many different ways with varied results. One approach which has been shown promise for solving nonlinear control problems is the use of XXXXXXXX XXXXXXXXXX

الملخص : صفحة 4 م رق نموذج عمله تم ما كل يلخص أن يجب المشروع في

TABLE OF CONTENTS

Title Page …………………………………………………………………………. iDedication ……………………………………………………………..………..… iiAcknowledgments ……………………………………………………….……..…. iiiAbstract …………………………….. ….……... …..……………….……….…... ivList of Figures ……………………… ………………….……...... ….......................vList of Tables ……………………… ….…….. ……………………...…….…….. vi

1. INTRODUCTION ………..……………………….……………..….…….……1 1.1 Introduction ……...…………………….………………………......……..11.2 Literature Review …………………….…………………………………..31.3 Contribution ….………….………………..………………..……….…….41.4 Outline of This Thesis……………….………………………….…...…….5

2. CLASSICAL CONTROL SYSTEM.…..……………………………..……..…...82.1 Background ..…..………..…………………….……..………,..…………82.2 Controller Design…………………………………….………..…….…….92.3 Proportional-Integral-Derivative ….………………………….….……......11

3. DESIGNING PID CONTROLLER FOR NONLINEAR SYSTEM…..…………143.1 Introduction ..………………………………………….………………….143.2 Inverted Pendulum Problem ..……………………………………….…….153.3 Nonlinear case ..…..………….…………………………………………...173.4 linearization case….…………..………………..………………………….19

7. CONCLUSION AND FUTURE RESEARCH ……………………………..…...99

REFERENCES …………………………………………………………….……..103

APPENDICES A. THE FUZZY RULES OF MAMDANI MODEL FOR INVERTED PENDULUM PROBLEM…….………………………………...109

B. THE FUZZY RULES OF SUGENO MODEL FOR INVERTED PENDULUM PROBLEM …..………………………..….…..…112

C. COMPUTER PROGRAMS ………………………………………….……....115

D. PHASE PLAINS ……….…………………………………….……..……..…121

You can organize the contents in hidden table

: قائمة 5 رقم نموذجالمحتويات

LIST OF TABLES

Table 3.1 Inverted Pendulum Parameter Values ……………………….….…21

Table 5.1 Inverted Pendulum Equations …….…………..…….……………...53

Table 5.2 Inverted Pendulum Parameter Values ……...............………...……54

Table 5.3 Fuzzy Associative Memory )FAM) ………….…...….....................59

Table 5.4 Set of Input-Output Data for First Rule.…………...……………....70

Table 5.5 Finding Parameters of First Rule Using Least Square Method ………………………………...…………..…..…..70

Table 5.6 The Eigenvalues of Sugeno Fuzzy Control Using State Variable Feedback ……..………………………….………...85

: قائمة 6 رقم نموذجالجداول

LIST OF FIGURES

Figure 2.1 Closed-Loop Controller ……………………………………..….…..8 Figure 2.2 A PID Controller ……………………...……………………......…12

Figure 3.1 PID Controller for Inverted Pendulum ………………..…..…..…...18

Figure 3.2 The Cart Position of the Inverted Pendulum )Nonlinear Case)..….….18

Figure 3.3 The Position of the Inverted Pendulum )Nonlinear Case)...….….19

Figure 3.4 The Cart Position of the Inverted Pendulum )Linearized Case)……..22

Figure 3.5 The Position of the Inverted Pendulum )Linearize Case)……..……....23

Figure 4.1 The Venn diagram of a fuzzy set ……………………….….…...…...27

Figure 4.2 Intersection of fuzzy sets A and B …………………………...……..29

Figure 4.3 Union of fuzzy sets A and B …………………………..…….…..…29

Figure 4.4 Complement of fuzzy set A ……………………………...……..…..30

Figure 4.5 A bell-shaped membership function …………………………....…..31

Figure 4.6 A triangular membership function …………………….………….…31

: قائمة 7 رقم نموذجاألشكال

REFERENCES

[1] Samir S. Soliman and Mandyam D. Srinath. Continuous and Discrete Signals

and Systems, 2nd Ed. New Jersey: Prentice Hall, 1998

كتاب

[2] Khotandzal A. and et al, “Neural Networks--Generation Three”, IEEE Trans.

Neural Networks, Vol. 8, No. 4, July 1997 مجلة مقالعلمية

[3] Social Entrepreneurs Inc., )2003). Overview of Approaches to Strategic Planning.

Article available at http://www.socialent.com. Last visit date 22/02/2003 موقع انترنت

[4] Ibrahim, H. H. and MacGregor, J. G., “Flexural Behavior of Laterally Reinforced

High-Strength Concrete Sections”, ACI Structural Journal, V. 93, No. 6,

November-December 1996, pp. 674-684. مجلة من مقال

علمية

[5] Razzagghi, J. and May, I. M., “Non-linear Finite Element Analysis of Reinforced

Concrete Beams in Torsion and Bending,” The 9th BCA Annual Conference on

Higher Education and the Concrete Industry, Cardiff University, Wales, July

1999, pp. 319-330. في مقدم مقال

علمي مؤتمر

[6] Nawy, E. G., Reinforced Concrete A Fundamental Approach, Third Edition,

Prentic Hall, Inc. New Jersey, USA, 1996, pp. 832. مستعمل كتاب

كمرجع

[7] Sheikh, S., and Yeh, C., “Analytical Moment-Curvature Relations for Tied

Concrete Columns,” Journal of Structural Engineering, ASCE, V. 118, No. 2,

February 1992, pp. 529-544.

: قائمة 8 رقم نموذجالمراجع

[8] ACI Committee 318, “Building Code Requirements for Structural Concrete )ACI

318-05) and Commentary )ACI 318R-05),” American Concrete Institute, Detroit,

2005, 436pp.

[9] British Standard Institution, BS 8110, “Structural Use of Concrete, Part 1, Code

of practice for design and construction,” 1997, 128 pp.

GLOSSARY

Abbreviation Definition

AM Amplitude ModulationFM Frequency ModulationLAN Local Area NetworkHD Hard driveSISO Single Input Single Output

: قائمة 9 رقم نموذجاإلختصارات