三菱电机工业机器人可搬送２ kg 的垂直多关节型机器人

BFP-A6085-A

ＲＶ－２ＳＱ　诞生 !!　在电气电子领域，需要构建紧凑的生产线 / 生产单元，因此在对应ｉＱ Ｐｌａｔｆｏｒｍ的 SQ系列中，推出了更加轻巧更加快速的机器人。

RV

-2S

Q

轻巧又快捷

ＲＶ－２ＳＱ可搬质量额定２ Kg

最大３ Kg

对应ｉＱ Ｐｌａｔｆｏｒ

m (SQ)

构造紧凑＆

高可搬性动作范围广

多功能＆

高性能

轻巧＆

快速

试验机器

可以达到近身范围的构造

・动作速度　 High Speed!!　　　　　　　　　　高速！！

・外形尺寸 Compact!!　　　　　　 紧凑 ！！

比较可搬重量３Ｋｇ以下本公司和其他公司的产品[ 现状 ]

在以前的产品线中的位置在以前的产品线中的位置

MELFA 可搬运重量２ Kg 的机器人

现在的产品线填补了 1Kg 至 3Kg 之间没有 6轴垂直多关节型的机型的空白。

・ RV-1A 　：　动作范围小　 NG 　　　　　　　　动作速度慢　 NG

・ RV-3SD ： 性能满足要求 OK 外形尺寸大 NG

単位VP6242G

(D )社RV- 2SQ

(当社：新製品）可搬質量 定格 Kg 2 2

最大 Kg 2.5 3アーム長 ｱｯﾊ ｱ゚ｰﾑ mm 210 230

ﾌｫｱｱｰﾑ mm 210 270mm 432 504

動作範囲 J 1軸 ° 320(- 160 +160)～ 480(- 240 +240)～J 4軸 ° 320(- 160 +160)～ 400(- 200 +200)～

mm/ s 3,900 4,4000.9秒 0.6秒台

mm ± 0.02 ± 0.02Kg 15 19

最大合成速度

(ｱｰﾑ到達半径 J 5 )軸中心点

仕様項目

形名

タクトタイム位置繰り返し精度本体質量

8,000

6,000

4,000

2,000

最大

速度

[mm

/s]

1 2 3 4

RV-1A( 本公司 )

VP-6242G　 (D 公司 )

RV-2SQ

RV-3SQ　 ( 本公司 )

最大可搬运重量 [kg]< 本公司 / 其他公司 3kg 以下机型式样分

布 >RV—2SQ 和 VP(D 公司 ) 的机器人相比较，速度，节拍时间更快，范围更大。

大小Request

Answer

[ 新产品 ]

[ 新产品 ]

HighSpeed高速

WideArea动作范围广

RV

-2S

Q

轻巧又快捷

想要高速、省空间的机器人

単位RV- 1A( )当社

VP6242G(D )社

RV- 3SQ/ SD(当社）

可搬質量 定格 Kg 1 2 3最大 Kg 1.5 2.5 3.5

アーム長 ｱｯﾊ ｱ゚ｰﾑ mm 250 210 245ﾌｫｱｱｰﾑ mm 160 210 270

mm 418 432 642動作範囲 J 1軸 ° 300(- 150 +150)～ 320(- 160 +160)～ 340(- 170 +170)～

J 4軸 ° 320(- 160 +160)～ 320(- 160 +160)～ 320(- 160 +160)～mm/ s 2,200 3,900 5,500

1.0約 秒 0.9秒 0.6秒mm ± 0.02 ± 0.02 ± 0.02Kg 19 15 37

タクトタイム位置繰り返し精度本体質量

仕様項目

形名

最大合成速度

(ｱｰﾑ到達半径 J 5 )軸中心点

可搬重量

Strong高可搬

ＣＡＳＥ Ⅰ

ＣＡＳＥ Ⅱ

RV-2SQ 和 VP-6242G 比较

（）内の寸法は　 VP-6242G

・体积小，重量轻更方便搬运和安装・安装尺寸仅需要 A4 纸大小（安装尺寸 135x135mm ）・细长的手臂防止周围干涉・最合适的手臂长度，扩大了每个轴的动作角度，可以设计最合适的作业动作。・悬挂安装也可以做大范围的作业。、

关于本体尺寸和动作范围关于本体尺寸和动作范围[ 整体和头部宽度的比较 ]

[ 整体高度和后备干涉区域的比较 ]

动作范围比较前部手臂 (No2)加长

肘部更纤细

RV-3SQ/SD( 本公司）

RV-1A( 本公司 )

VP-6242G（ D 公司）

75

62

3

头部宽度细长化

RV-2SQ（本公司：新产

品）

RV-3SQ/SD( 本公司）

RV-1A( 本公司 )

VP-6242G（ D 公司）

RV-2SQ（本公司：新产

品）

Ｊ１轴的动作范围480°(±240°)

Ｊ４轴的动作范围400°(±200°)

【体积小，重量轻，省空间，动作范围广，安装自由】

RV

-2S

Q

轻巧又快捷

ＣＡＳＥ Ⅲ

ＣＡＳＥ Ⅳ ＣＡＳＥ Ⅴ

ＣＡＳＥ ⅦＣＡＳＥ Ⅷ

160100

翻转手臂（折叠式）

ＣＡＳＥ Ⅵ

製品構成製品構成

机器人本体

PULL

MITSUBISHI

MELSECQ6xP POWER Q01CPU

RUNERR

PULL▼

▼

RS-232

Q41X

RUNSTOP

Q172DRCPU

SW

EMI

DIS

PLA

Y I

/FTU I

/F

CN1

CN2

驱动单元（ DU1A ）

EMG开关

KEY开关

< 客户自备 >GOT

< 配件 >

机器人 CPU （ RCPU ）

iQ Platform 对应的 PLC

示教单元

RV-2SQ 控制柜

RV

-2S

Q

轻巧又快捷

ｉＱ Ｐｌａｔｆｏｒｍ对应机器人（ SQ 系列）　　　　　　　的特长

动作演示动作演示

RV

-2S

Q

轻巧又快捷ＲＶ－２ＳＱ可搬运重量额定２ Kg最大３ Kg

轻巧＆

快速

紧凑＆高可搬

动作范围广

可以达到近身范围

ＲＶ－２ＳＱ的特长

　　　　　　　　安装工作很多的场合，工作姿势变化　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 更加快速 !! 机器人手臂前端的轴（ J4 ～ J6) 的速度提高

ＣＡＳＥⅠ

RV

-2S

Q

轻巧又快捷ＲＶ－２ＳＱＲＶ－２ＳＱ的优点的优点

　安装工作时，安装的方向等，工件取出的方向等，有很多不同的姿势。相比工件的搬运，安装，手臂的姿势设计更花时间。

ＲＶ－２ＳＱ

Request

Answer

组装工作单元

　为了使工作的速度提高，像上图那样，改变手臂的姿势使更加快速。　因此对姿势改变有很大影响的手臂前端的轴（ J4,J5,J6 ）的速度提高了。

Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６轴的速度比轴的速度比 RV-3SDRV-3SD 的大约缩短了的大约缩短了１０％１０％的节拍周期的节拍周期

工作中有各种各样的姿势

以前

　　　　　　　　放置工件的地方就算空间很狭小　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　也可以直接取到 !! 机器人头部的宽度细长化

ＣＡＳＥⅡ

RV

-2S

Q

轻巧又快捷ＲＶ－２ＳＱＲＶ－２ＳＱ的优点介绍的优点介绍

ＲＶ－２ＳＱ

Request

Answer

・・狭小的空间也容易达到狭小的空间也容易达到・・抓手的设计抓手的设计，，以及系统的设计都更容易以及系统的设计都更容易・・可以靠近周边机器安装，所以结构可以更可以靠近周边机器安装，所以结构可以更紧 凑紧 凑

　　把工件从狭小的空间中取出，只有抓手能伸进去吗？　　如果抓手伸进去的话，机器人与之的距离也需要比较大，其他的动作很难做到 !!

手臂头部很宽，伸不进去 !!必须要细长的抓手

RV-3SQ/SD 取出工件动作

RV-2SQ 取出工件动作

手臂头部细长 !!可以进入狭小空间

距离很远

布局紧凑

　手臂前端宽度缩小为 RV-3SD 的２／３左右。　　　　　　　　　　　　　　　　　　（１４６ → １００ｍｍ）

以前

　　　　　　　　减少对手臂的姿势的顾虑，　　　　　　　　　　　　　　　设计紧凑结构的装置。

后部干涉区域紧凑化

ＣＡＳＥⅢ

RV

-2S

Q

轻巧又快捷ＲＶ－２ＳＱＲＶ－２ＳＱ的优点介绍的优点介绍

ＲＶ－２ＳＱ

Request

Answer

・・机器人的背部变小机器人的背部变小 , , 工作时候背面突出的工作时候背面突出的部部分变小。分变小。・・因为周边的机器可以靠近安装，所以可以因为周边的机器可以靠近安装，所以可以进行紧凑型的布局。进行紧凑型的布局。

背部为 RV-3SD 的２／３以下　　　　　　　　　　　　更加紧凑（１２０ → ７５ｍｍ）

　设计紧凑的制造单元非常困难，因为背部比较大，设计时候需要考虑背面部分的干涉，才能设计出可以达到的最紧凑的系统。

120 75

RV-3SQ/SD

RV-2SQ

缩小至 2/3以下

RV-2SQ 工作姿势与与背部干涉的确认上面図

周边机器可以靠近安装

肘部

周边机器等

以前

　　　　　　　　长尺寸的物体抽出装入，　　　　　　　　　　可以在各种场合做高速的插入作业。 扩大了不受特异点影响的范围　

ＣＡＳＥⅣ

RV

-2S

Q

轻巧又快捷ＲＶ－２ＳＱＲＶ－２ＳＱ的优点介绍的优点介绍

ＲＶ－２ＳＱRequest Answer

现在的机器人虽然使用特异点通过的功现在的机器人虽然使用特异点通过的功能可以通过特异点，但是不通过特异点能可以通过特异点，但是不通过特异点的话，可以同时保证精度和速度。的话，可以同时保证精度和速度。

扩大了不受特异点影响的动作范围( 做直线插补动作的时候会影响动作范围的特异点，在机器人底座下方附近 )

　工件的精度很高，想做高速的抽入装出的动作，但是有时运行的时候会受特异点的影响。 如果受特异点影响运行范围意外的变得狭窄了。

RV-3SQ/SD

RV-2SQ

大行程高速动作 !!

特异点

行程 约 500 mm 行程 约 7

00 mm

以前

　　　　　　　　悬挂作业或切割作业可以　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　一次性做完。确保前部手臂 (No2) 的旋转（ J4 轴动作）范围在３６０ ° 以上　　

ＣＡＳＥⅤ

RV

-2S

Q

轻巧又快捷ＲＶ－２ＳＱＲＶ－２ＳＱ的优点介绍的优点介绍

ＲＶ－２ＳＱRequest Answer

悬挂作业的时候想在工件的外周走一圈。 在旋转动作运行到中途的时候，机器人手臂在的范围外了就无法动弹了。

Ｓｔａｒｔ

Ｓｔｏｐ

J4 轴到动作范围外了

用 RV-3SQ/SD 做悬挂作业。工具方向 :与法兰面垂直

为了替代 J4 轴旋转，就有了需要J6 轴工具的姿势旋转的情况 ( 工具在法兰面倾斜安装 )因此会容易有特异点，一定要注意。

特异点

前部手臂 (No2) 的范围在３６０ ° 以上，所以J4 轴的动作范围可以扩大到 400°(±200°) 。

Ｓｔａｒｔ

End×

这样就转不回来了

一个周期的动作Ｏ

Ｋ !!

○

　用 RV-2SQ 做悬挂作业。 TOOL 方向 :与法兰面垂直

・・工件外圈的作业可以不中断。工件外圈的作业可以不中断。・・在动作范围有余量的情况下可以用多在动作范围有余量的情况下可以用多种多样的姿势作业。种多样的姿势作业。

从 Start 位置到同一位置为止，移动结束。

以前

　　　　　　　 手边作业布局更紧凑。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

上臂 (No1) （ J2-J3 轴之间）的形状为拍打（折叠的形状）的手臂　

ＣＡＳＥⅥ

RV

-2S

Q

轻巧又快捷ＲＶ－２ＳＱＲＶ－２ＳＱ的优点介绍的优点介绍

ＲＶ－２ＳＱ

Request

Answer

有效地活用动作范围可以使布局更紧有效地活用动作范围可以使布局更紧凑凑。。

机器人手边还是有空间的。。。　而且，靠近机器人的地方能够配置工件的话，布局就可以更紧凑了。

RV-3SQ/SD 最小的动作半径位置　姿势

拍打手臂形状的最小动作半径为：　　　比 RV-3SD 更小　　（ R319 → R139.5mm ）动作范围区域（最大半径－最小半径）为：　　　比 RV-3SD 更大　　　 ( 约 320mm → 约 360mm ）

浪费空间？

工件

RV-2SQ 最小的动作半径位置 姿势

最小半径缩小了！

布局可以更紧凑

可设置的工件数增加了

拍打的手臂形状

以前

　　　　　　　　走近道旋转的动作的节拍时间　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　大幅缩短 !! 手腕（ J１轴）的旋转（动作）范围为 ± ２４０ ° 　　

ＣＡＳＥⅦ

RV

-2S

Q

轻巧又快捷ＲＶ－２ＳＱＲＶ－２ＳＱ的优点介绍的优点介绍

ＲＶ－２ＳＱ

Request

Answer

・・移动距离最短移动距离最短，，就可以缩短节拍时间就可以缩短节拍时间・・可以提升机器人配置的自由度可以提升机器人配置的自由度

手腕 (J1 轴 ) 可以 (360°+α) 以上旋转。J1 轴动范围扩大至 480°(±240°)

明明只差一点就可以够到了，但是不得不绕远路。　如果可以走近路的话，就可以显著缩短节拍时间。

以前

RV-2SQ 旋转动作

RV-3SD 的动作路径

装置１ 装置２

装置３

取出

放置 取出 放置

装置１的取 / 放 装置２的取 / 放 装置３的取 / 放

RV-2SQ 的动作路径

　　　　　　　　不改变手臂方向　　　　　　　　　　　　　　　　　　　确保广阔的工作空间 !! 扩大肩（ J２轴）的动作范围　　

ＣＡＳＥⅧ

RV

-2S

Q

轻巧又快捷ＲＶ－２ＳＱＲＶ－２ＳＱ的优点介绍的优点介绍

ＲＶ－２ＳＱRequest Answer

・・不改变手臂方向不改变手臂方向　　　　　　　　　　　　　　　　也可以确保广阔的工也可以确保广阔的工作空间作空间　・　・减少多余的动作，缩短节拍时间减少多余的动作，缩短节拍时间

为了让肩 (J2 轴 ) 可以朝后方旋转， J2 轴的动作范围—侧扩大至（ -120° ）。

　使用悬挂作业的方式的确可以使布局更紧凑，但是动作范围不满足要求。。。　改变手臂的方向又会减慢节拍时间。

RV-3SQ/SD

RV-2SQ

以前

想用到这块区域

CL5mm570m

m

机器人前方

700mm

CL380mm

机器人前方

700mm

380mm

在动作可能的范围内

SQ 系列机器人的功能

名称 功能 对应状况 优越性

1) 最适合加减速 根据抓手负载，位置，姿势最合适的速度，自动设定加减速度的功能本公司：考虑到负载形状，有无工件，设定最合适的速度、加减速。Ｄ公司：只考虑负载的质点，设定最合适速度、加减速。

◎

2) 实时增益控制 根据抓手负载，位置，姿势，选择最合适的电机控制，自动调谐的功能。 有助于提高轨迹精度。D公司没有此功能。 ◎

3) ( )直交服从 先端力限制 根据伺服的反馈数据，柔性控制机器人的功能。 功能上没有差异，同等 ○4) 转矩 (命令 限制各轴电流) 可以设定各轴的转矩限制值。 功能上没有差异，同等 ○5) 歪斜补正 补偿由重力原因造成机器人手臂运动歪斜的功能 Ｄ公司没有这个功能 ◎

6) 特异点通过功能 J OG直交 ，直线插补等特异点可以通过的功能。 5 6本公司：适用于垂直 、 轴的机器人。6Ｄ公司：适用垂直 轴机器人，５轴仅对应０度的特异点 ◎

7) 冲突检知功能 动作时超过转矩的最大设定值的时候，有冲突检测的功能 同等 ○

8) 多程序功能 让复数的程序并排执行，可以用机器人程序控制周边设备的功能。 本公司：可以使用操作面板，专用输入输出信号。Ｄ公司：任务执行中，只能运行执行中的程序 ○

9) 位置恢复支援功能 10机械发生偏移的时候，最多 点，原点数据，工具，基坐标的补偿值计算，修正位置偏移的功能。 Ｄ公司没有这个功能 ◎

10) 维护预报 根据运行状态，收集负载状况，解析，算出保养时间，预报功能 Ｄ公司没有这个功能 ◎

11) GOT连接 用以太网直接连接控制器，可以输入输出控制 Ｄ公司没有这个功能 ◎

12) 追踪 机器人在传送带上追踪工件，可以在传送带不停止的情况下搬送，排列，加工工件。

功能相同。 SD I / F本公司： 系列， 为标配。SQ 2010/ 4系列， 以后对应。 I / FＤ公司： 为选件 ○

13) 附加轴 用机器人控制器控制复数轴（伺服电机）的功能I / F , 8 2 : , 6 :本公司： 为标准配备 可以控制 轴（ 轴 同步 轴 非同

步）/ , 2 2Ｄ公司：Ｉ Ｆ为选件 可以控制 轴（ 轴：非同步）

◎

14) Ethernet 添加了控制器通信、数据连接等网络功能 功能上没有差异，同等 ○15) 程序纠错功能 程序纠错的时候時有信息显示，蜂鸣器响的功能 本公司没有直接对应的功能 ERROR。用 命令有条件的对应 △

16) Z0NE (命令 干涉空间功能) 检查指定位置是否进入指定领域。: 32本公司 最大 个领域，可以选择领域形状，可以设定倾斜的

领域。: 8Ｄ公司 最大 个领域。

◎

17) 插入功能 指定条件成立的时候，中断允许中的命令，在指定行运行分支的功能 GOSUB本公司：使用插入，可以用 实行Ｄ公司：使用插入，只能运行下一步（单步功能） ○

18) WTH ( /命令 动作 非动作控制 )并列执行功能

可以附加处理插补动作 功能相同 ○

19) 机械锁定 模拟的时候，可以锁定机器人动作，不让其动作的功能 功能相同 ○

20) 工件坐标点动 对象工件的工作空间内定义3次元的直交坐标系，在这个坐标上J OG运行。

本公司：可以在基本坐标内代用Ｄ公司：有对应功能 ○

21)远程J OG 可以从外部控制ＪＯＧ动作（关节、直交、圆筒、工具）的功能 Ｄ公司没有这个功能 ◎22) SQ系列 iQ Platform（ 对应机器人）

CPU PLC /机器人 装在 基板上，功能丰富，省配线 省模块化，MELSEC Q强化了与 系列得亲和性。 Ｄ公司没有这个功能 ◎

应用功能应用功能

RV

-2S

Q

轻巧又快捷

注：表中的记号　◎◎ ::本公司占优本公司占优　○　○ ::同等同等　△　△ :D:D 公司占公司占优优

可以在 TB上用 JOG操作工件坐标　 (09/10 New!!)

功能介绍１功能介绍２

功能介绍３功能介绍４

功能介绍５

功能介绍７

功能介绍６

功能介绍８

功能介绍９

功能介绍 10功能介绍 11

最合适加减速控制

● 根据负载条件（下图）做好初始设定、机器人根据最合适加减速，自动设定速度、作业最合适的动作行动。这个动作能有效缩短节拍时间。● 初始设定的负载条件如下图所示。

■作业使用了最适合加减速、缩短了节拍时间。■减少实际动作的确认调整时间、缩短设置时间。

缩短的节拍时间

动作速度比较图

负载条件设定 三菱 Ｄ公司

负载重量（抓手和工件） ○ ○

抓手 ○ －

工件 ○ －

负载惯量 ○ －

负载重心位置 ○ ○

有无工件，负载的形状都需要考虑

根据作业，详细的设定参数能做出更合适的动作。

特点功能介绍特点功能介绍功能介绍１

有效增益控制

● 根据机器人的动作位置，姿势，负载条件、自动设定最适合电机控制的增益。● 追踪性能，制振性能的改善、提高轨迹精度、直线前进精度。

■提高轨迹精度，直线前进精度。■适用于对轨迹精度，直线前进精度有要求的作业（如下）。　・小零件的组装　・悬挂作业　・切断作业　・盒子等组装

使用有效增益控制没有用有效增益控制

目标轨迹

和指令值的偏移量改善了约 77%

圆弧插补时的轨迹精度

运行速度： 500mm/s负载： 5kg

特点特点功能介绍功能介绍功能介绍２

弯曲补偿功能

● 需要补偿由重力照成的机器人手臂弯曲。根据动作位置，姿势，负载状况计算补偿量、自动进行偏移量补偿。

■有了自动补偿、示教操作会变得容易。■对轨迹精度，码垛精度有要求的作业、适用螺距很小的盒子内的工件搬送作业。

kθ

⊿θ补偿

ＸＹ

Ｚ

没有弯曲的情况下，想要保证一定高度做前后运动（ Z= 一定），根据位置不同，会出现实际高度与理论高度相异的情况。（红线）

Ｊ２

Ｊ３

特点功能介绍特点功能介绍功能介绍３

特异点通過功能

●可以通过以前机器人无法通过的特异点。特异点：使用直角坐标系的位置数据进行直线插补的时候，机器人的姿势会发生变化的位置、根据关节轴角度的不同会有多种组合变化。通常特异点是指无法按照希望的位置和姿势做动作的那个位置。

■扩大了直线插补的工作范围，这样可以使周边布局更自由。■节省了由于设计时令人头痛的特异点造成的作业中断和动作变更所花的时间、使示教作业变得容易、缩短作业时间。

－○

③J1 、法兰中心的

特异点

－○

②J1 中心 ,J5 中心的特异点

○○

①J5=0 度的特异点

Ｄ社三菱特异点通过功能

P2

P1

动作方向

Ｊ 5 轴＝０°

J4 轴旋转（Ｊ 5轴＝０ ° ）

×

P1→P2移动时、特异点（Ｊ５轴＝０度）或在近身保持固定姿勢移动时、机器人 J4 轴会快速旋转、机器人无法通过。

P2

P1

动作方向

Ｊ 5 轴＝０ °

在特异点通过功能有效的情况下， P1→P2移动时、可以保持固定的姿势（Ｊ５轴＝０度）通过。

①J5轴＝ 0 度的特异点的场合 无此功能 有此功能

特点功能介绍特点功能介绍功能介绍４

位置恢复支援功能

● 在抓手、手臂发生偏移时进行调整、更换电机和皮带、更换机器人后的恢复、维护的时候、只需要修正原点的位置就可以再现以前的示教点、并可以使用的功能。减轻以前的再次原点设定→减轻再次示教作业的工作量。

■可以缩短恢复时、保养时的恢复时间、流水线停止时间。■恢复时、保养时的恢复作业更容易。

此时　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　●更换电机和关节轴偏差的时候●更换机器人工具和工具变形的时候●移动机器人●机器人号机的更换

特点功能介绍特点功能介绍功能介绍５

维护预报功能

● 可以由采集、分析机器人工作时的负载状态预测出润滑油补给和皮带更换之类的维护时间。● 可以在电脑软件中监控相关状态。●通知功能可以在事先指定的时间输出专用输出信号或发出警告。

可以参照以下这些维护时间。　　１．电池更换剩余时间　　２．润滑油补给时间　　３ . 皮带更换剩余时间

■可以预测维护时间、按计划做保养。■缩短流水线停止时间、减少维护费用。

特点功能介绍特点功能介绍功能介绍６

ＧＯＴ直接连接功能■可以用ＧＯＴ构筑简单的操作面板。■不需要编写连接ＧＯＴ的梯形图程序。

● 可以用三菱生产的 GOT1000直接控制机器人。（在 GT Designer2 中可以直接制作机器人控制专用画面。）● 可以从 GOT直接读出机器人控制器的状态和发出动作命令。可以在 GOT上很方便的控制机器人、监控状态和报警。● 使用透明功能、使用 GOT前面得ＵＳＢ进行程序、参数编辑，还可以备份，提高了操作性。

■使用 GOT前面的USB接口进行工程操作

电脑和 GOT 之间用 USB线缆连接

工程操作环境

＊仅 SQ 系列

GOT示例 ・画面制作功能→简单 OP 功能

＊仅 SD系列ＧＯＴ直接连接

特点功能介绍特点功能介绍功能介绍７

●附加轴功能可以最多控制 8 轴，附加轴 2 轴 + 用户机械 3 轴 + 用户机械 3轴。　（ D 公司：附加轴 2 轴、非同步控制）

●附加轴、用户机械的操作，可以使用示教单元操作、可以 JOG 运行。而且可以用机器人语言控制｡

●附加轴使用本公司制造的ＭＥＬＳＥＲＶＯ - Ｊ 3 （ＭＲ - Ｊ 3-□Ｂ）｡

附加轴功能

■不需要专用的控制设备，降低系统成本。■可以用机器人控制器控制，操作更方便。

机器人

附加轴最大２轴

用户机械 用户机械最大３轴 最大３轴

机械１ 机械２ 机械３

附加轴最多 8 轴

（分为 3 部分）

非同步控制：

使用旋转台、定位装置

同步控制：

使用行走轴。

特点功能介绍特点功能介绍功能介绍８

●在指定的位置，检查是否在指定的领域内。●指定领域数：　最多 32个领域。 (D 公司：最多 8 个领域 )●指定领域形状：长方体（Ｚｏｎｅ） 、圆柱体（Ｚｏｎｅ 2 ） 2 种。 (D 公司：仅长方体 )●指定领域布局：　倾斜配置也可以（Ｚ one3) 。因此、可以指定最适合的区域或细小的区域。　 (Ｄ公司：无 )

ZONE命令（空间干涉功能）■为了使机器人在确认的领域，没有干涉的情况下运行，使用 Zone命令。■适用于以下作业。・在动作途中停止，需要回到退避点的场合。・动作领域重叠的场合，使用多台机器人的场合。

指定点

检查点ＺＯＮＥ　领域 指定点

指定点检查点

ＺＯＮＥ 2　领域

指定点

Ｒ检查点

指定点

指定点指定点ＺＯＮＥ 3　 领

域

Ｈ

Ｌ

Ｌ

Ｗ

特点功能介绍特点功能介绍功能介绍９

远程 JOG 功能

●可以从外部运行 JOG （关节、直交圆筒、 3 轴直交、工件）。●例如 , 连接ＧＯＴ，做好操作画 面，设定好专用输入输出参数。于是、在ＧＯＴ的界面上可以 JOG运行。（不需要编写连接 GOT 的梯形图）

■适用于以下作业。・长期不连接示教单元（ＴＢ）的系统（使用多台机器人、 1 个示教单元的系统）　， GOT 可以用作操作板，显示器。・操作者不想使用示教单元的场合、可以使用 GOT 做位置补偿。

特点功能介绍特点功能介绍功能介绍 10

使用ＧＯＴ上的JOG操作按钮、运行 JOG 。

ＳＱ系列■适合构筑省配线 /省模块化，功能丰富，价格便宜的系统。■强化了和三菱 FA 机器的亲和性、可以构筑方便的，各种各样的系统。

（对应ｉＱ Ｐｌａｔｆｏｒｍ的机器人）

不需要通信模块和配线、降低系统成本。

各种Ｉ／Ｏ模块（ MELSEC-Q模块）

各种智能模块（ MELSEC-Q模块）

PULL

MITSUBISHI

MELSECQ6xP POWER Q01CPU

RUNERR

PULL▼

▼

RS-232

Q41X

RUNSTOP

Q172DRCPU

SW

EMI

DIS

PLA

Y I

/FTU I

/F

CN1

CN2

iQ Platform系统

对应ｉＱ Platform 的机器人： SQ系列

PLC 和机器人之间可以高速通信、大幅缩短了Ｉ /Ｏ处理时间。

强化了和ＭＥＬＳＥＣ—Ｑ的亲和性。系统构筑更容易。

扩展到 8192 点输入/8192 点输出、容易

构筑系统。

机器人ＣＰＵ插入 PLC基板

机器人 CPUPLC基板

特点功能介绍特点功能介绍功能介绍 11

安全的二重化

●安全相关的输入输出（紧急停止、门开关等）全部二重化。

■即使在海外也可被接受的高安全性（对应机械安全的姿势）。<安全相关的输入示例 > （三菱）

标准型 CE UL、认证

标准型 CE UL、认证

安全相关输入输出两重化 ○ ○ 无 ○

安全相关项目

三菱 D社

特点功能介绍特点功能介绍安全相关介绍

示教单元的 3 档开关

●手动模式中在伺服ON 的时候中 3 档开关（ Deadman Switch ）关的时候电机电源被 H/W遮断。

■即使在海外也可被接受的高安全性（对应机械安全的姿势）。

3 档开关

示教单元 (三菱 ) 背面

3档开关

3档开关、是指有 3 种状态切换的开关，详情如下。

a) 「没有握住的时候」： OFF 机器人不动作。

b) 「轻轻握住的时候」： ON 机器人可以动作。

c) 「用力握住的时候」： OFF 机器人不动作。

*) 「没有握住的时候」和「用力握住的时候」，会切断伺服电源，确保安全。

特点功能介绍特点功能介绍安全相关介绍

标准型 CE UL、认证

标准型 CE UL、认证

3 OFF档开关 的场合，机器OFF人停止，伺服电源 ○ ○ 无 ○

安全相关项目

三菱 D公司

对应 iQ Platform 的特点

ｉＱ Ｐｌａｔｆｏｒｍ

● 以前每个产品在各自领域确保优势

●iQ Platform

ｉＱ　Ｐｌａｔｆｏｒｍ对应控制器

高速基板上搭载了各种 CPU顺控 CPU/Motion CPU

机器人控制器 /NC控制器C语言控制器

显著提高控制性能和操作性显著提高控制性能和操作性

ＨＭＩ（人机界面）

工业用机器人

运动控制器

变频器放电加工机激光加工机

ＡＣ伺服ＣＮＣ

（数控装置）

PLC

iQ Platform 整合了三菱电机所有 FA 产品。Integrated Q(整合 Q)/improved Quality( 高品质 )

intelligent&Quick( 高性能 &高速 )/innovation&Quest(革新 &探求 )

多多 CPUCPU 间间高速通信高速通信可以使产品同步可以使产品同步 !!!!

SQ 系列机器人

即使全部示用三菱ＦＡ产品构筑系统，同一厂商的产品也没有优势？

●ｉＱ Ｐｌａｔｆｏｒｍ对应机器人（ＳＱ系列）的特長

显著提高总体性能，方便机器人控制

PLC⇔ 机器人间高速控制

增加 PLC⇔ 机器人间软元件点数

省配线／省模块化（不需要 PIO,CC-Link 等模块、线缆）

多台机器人统一管理

ＧＯＴ连接（透明功能）

实现了实现了 iQ PlatformiQ Platform 对应的控制器间对应的控制器间的亲和性的亲和性！！！！

多台电机也高速

大量程序也万全

不需要选件

网络统一管理

连接简单

ＣＡＳＥ１

ＣＡＳＥ２

ＣＡＳＥ３ＣＡＳＥ４

ＣＡＳＥ５

●提高ｉＱ Ｐｌａｔｆｏｒｍ对应机器人（ＳＱ系列）的功能

为了使用更方便，提高了机器人的控制能力

可显示机器人内部情报和共享缓存区

2ndSt2ndStepep

准备了ＧＯＴ上机器人用的样例界面

ＧＯＴ备份、恢复功能

可以用顺控程序对机器人编程

实现了在实现了在 PLCPLC ，ＧＯＴ，ＧＯＴ上提升了一个等级的控制性能！！上提升了一个等级的控制性能！！

机器人状态可视化

有初始画面，操作简单

程序保护

简单编程

准备了机器人控制用功能块（ FB)顺控程序编

程更有效

ＣＡＳＥ７

ＣＡＳＥ10

ＣＡＳＥ９

ＣＡＳＥ８

ＣＡＳＥ６

顺控顺控 CPU⇔CPU⇔机器人机器人ＣＰＵＣＰＵ间高速控制缩短了节拍时间间高速控制缩短了节拍时间

通信数据的传输速度也大幅提升

●iQ Platform 对应的机器人

Q总线通信　・高速通信　・通信数据量大

机器人 CPU 可以装在 Q 基板

上 !!

顺控 CPU 机器人 CPU 比 CC-Lｉｎｋ速度更快的指示来了！

PLC⇔机器人间的高速控制

ＣＡＳＥ１

高速通信通信数据机器人动作

状态报告数据情报

通信数据

通信速度

PULL

MITSUBISHI

MELSECQ6xP

POWER Q01CPURUNERR

PULL▼

▼RS-232

Q41X

RUNSTOP

Q172DRCPU

SW

EMI

DIS

PLA

Y

I/F

TU

I/FC

N1

CN

2

RUNSTOP

Q172DRCPU

SW

EMI

DIS

PLA

Y

I/F

TU

I/FC

N1

CN

2

RUNSTOP

Q172DRCPU

SW

EMI

DIS

PLA

Y

I/F

TU

I/FC

N1

CN

2最多可以连接 3 台控制器同时连接 3 台也可高速通信

顺控 CPU⇔机器人ＣＰＵ间高速控制缩短了节拍时间

● 以前（其他公司的机器人） ●iQ Platform 对应的机器人

PULL

MITSUBISHI

MELSECQ6xP POWER Q01CPU

RUNERR

PULL▼

▼RS-232

Q41X Q41X Q41X Q41X

PULL

MITSUBISHI

MELSECQ6xP POWER Q01CPU

RUNERR

PULL▼

▼

RS-232

Q41X

RUNSTOP

Q172DRCPU

SW

EMI

DIS

PLA

Y I

/FTU I

/F

CN1

CN2

①I/O输入输出周边设备的状态变化②顺控程序

処理

③I/O输入输出机器人动作指示数据情报，传感器情报

①I/O输入输出周边设备的状态变化

②顺控程序处理

在Ｑ 基板上安装

・高速通信・扩大通信数据量

③Q 总线通信机器人动作指示，数据情报，传感器情报

运用多台机器人和复杂的周边机器运用多台机器人和复杂的周边机器组成协作系统，功能强大组成协作系统，功能强大！

通信数据增加会影响处理速度吗？？

シーケンサ ロボット

折返し信号 ON

信号 ON

信号 OFF

シーケンサ ロボット

データ(16ワード)

折返データ(16ワード)

受付可 ON

トリガーON

受付可 OFF

トリガーOFF

全データ一致？

缩短通信時間周期！！ｉＱＰｌａｔｆｏｒｍ对应（ SQ 机器人）⇔ CC-Link （ＳＤ ,其他公司机器人）● 单纯比较

　　　１个位的信号往返●实际通信时的比较　　　１６个字数据传送 ( 附对照图 )

( 条件 )CC-Link ：通信速度 =10Mbps 连接台数 =1(仅限机器人 )占用 4 个站设定为 1 倍PLC扫描时间 = 约 0.5ms

　（实测值） CC-L ｉｎｋ　　　　・・・262ms　 (SD ，其他公司）　 iQPlatform 对应・・・ 63ms (SQ 机器人）通信时间缩短了通信时间缩短了 0.20.2秒，例如：秒，例如： 11 个周期个周期 55 秒缩短为秒缩短为 4.84.8

秒，秒， 11 天（天（ 10h10h ）有）有 72007200个周期（个周期（ 55 秒）秒）→ ７５００→ ７５００周期周期(4.8(4.8 秒秒））

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　多运行了多运行了３０３０００个周期个周期！！！！

　（实际值）　 CC-L ｉｎｋ　　　　・・・ 27.6ms　 (SD ，其他公司）　　　　　　　　　　 iQPlatform 对应 ・・・ 4.6ms (SQ 机器人）

即使连接 3 台机器人， CC-Link 和 iQPlatform对应的通信时间差与上图记载的是一样的。

　　　　　　　　扩展了系统设计的自由度，　　　　　　　　　　　　　　　　实现多种多样生产线的构筑

一台机器人输入输出点数的比较

增加 PLC⇔机器人间软元件点数●iQ Platform 对应的机器人

很容易构筑系统很容易构筑系统！！将来的扩展也只需要很小的设计变更将来的扩展也只需要很小的设计变更！！

MPOS=MFCSTWait

M_In(10181)=1

Wait M_In(10185)=1

M_Out(10185)=1

产品 A 用的程序 抓手程序

产品Ａ工程１程序

主程序

产品 B 用的程序

产品 C 用的程序

PULL

MITSUBISHI

MELSECQ6xP POWER Q01CPU

RUNERR

PULL▼

▼

RS-232

Q41X

RUNSTOP

Q172DRCPU

SW

EMI

DIS

PLA

Y I

/FTU I

/F

CN1

CN2

软元件点数8192 点 /819

2 点

产品种类 ,工程动作 ,传感器数据　等

比较项目 ＳＱ系列 ＳＤ，其他公司的机器人

PLC连接 远程 I/O CC-L ｉｎｋ（４站1 倍）

CC-L ｉｎｋ（４站８倍）

输入输出点数 ８１９２／８８１９２／８１９２１９２

256/256 126/126 894/894

ＣＡＳＥ２

对应标准化，可视化大规模的程序　的趋势，越来越复杂的程序管理下 的没有受到制约的情报（实际用 到的），可以实时地向机器人收发 点数。　

输入输出点数

PULL

MITSUBISHI

MELSECQ6xP POWER Q01CPU

RUNERR

PULL▼

▼RS-232

Q41X Q41X Q41X Q41X

PLC

PULL

MITSUBISHI

MELSECQ6xP POWER Q01CPU

RUNERR

PULL▼

▼

RS-232

Q41X

RUNSTOP

Q172DRCPU

SW

EMI

DISP

LAY

I/F

TU I

/F

CN1

CN2

● 以前（其他公司机器人） ●iQ Platform 对应机器人

机器人 CPU 为插槽式。　　　　　　　　　　不需要输入输出单元。

省配线／省模块化（不需要 PIO,CC-Link 等模块 / 配线）

ＣＡＳＥ３

无配线无配线，，减少减少 I/OI/O 单元和网络模块，降低系统费用。单元和网络模块，降低系统费用。

PIO线缆

输入输出单元

远程模块

I/O通信的连接方式

安装在Ｑ基板上

无配线 减少输入输出模块

减少机器人侧选件排线整洁！降低成本！

不需要模块！降低成本！

需要很多模块和配线

PULL

MITSUBISHI

MELSECQ6xP POWERQ01CPU

RUNERR

PULL▼

▼RS-232

Q41XQJ 71LP21

RUNT PASS

SDERR

MNGD.LINKRDL.ERR.

90

8 7

65

4

32

19

0

8 7

65

4

32

19

0

8 7

65

432

1

STATION NO × 10

× 1

MODE

IN

OUT

QJ71LP21

.

ＵＳＢ /RS-232 等

电脑 RT ToolBox2

NET/10(H)

PLC

iQ Platform

※CC-Link,EtherNet, 通讯可以访问其他站

PULL

MITSUBISHI

MELSECQ6xP POWERQ01CPURUNERR

PULL▼

▼RS-232

Q41XRUNSTOP

Q172DRCPU

SW

EMI

DIS

PLA

Y I/

FTU

I/

F

CN

1C

N2

QJ 71LP21RUN

T PASSSDERR

MNGD.LINKRDL.ERR.

0

8 7

5

32

0

8 7

5

32

0

8 7

5

32STATION NO × 10

× 1

MODE

IN

OUT

QJ71LP21

.

机器人 3

PULL

MITSUBISHI

MELSECQ6xP POWERQ01CPURUNERR

PULL▼

▼RS-232

Q41XRUNSTOP

Q172DRCPU

SW

EMI

DIS

PLA

Y I/

FTU

I/

F

CN

1C

N2

QJ 71LP21RUN

T PASSSDERR

MNGD.LINKRDL.ERR.

0

8 7

5

32

0

8 7

5

32

0

8 7

5

32STATION NO × 10

× 1

MODE

IN

OUT

QJ71LP21

.

机器人 2

一个网段可以配置 3 台机器人

不需要在现场流水线内来回走，　　　　　　　　　也可以做程序维护

多台机器人统一管理

ＣＡＳＥ４

●iQ Platform 对应的机器人● 以前

机器人控制器在哪里？

第二台机器人很远阿・・・

１个电脑 3 台机器人都可以访问。

不用找也不需要动，马上就能完成作业

PULL

MITSUBISHI

MELSECQ6xP POWERQ01CPURUNERR

PULL▼

▼RS-232

Q41XRUNSTOP

Q172DRCPU

SW

EMI

DIS

PLA

Y I/

FTU

I/

F

CN

1C

N2

QJ 71LP21RUN

T PASSSDERR

MNGD.LINKRDL.ERR.

0

8 7

5

32

0

8 7

5

32

0

8 7

5

32STATION NO × 10

× 1

MODE

IN

OUT

QJ71LP21

.

机器人 1

从一台电脑就可以登陆，从一台电脑就可以登陆，　　　　　　缩短恢复时间，缩短保养时间，提高维护性。缩短恢复时间，缩短保养时间，提高维护性。

机器人管理

不需打开控制柜，连接简便ＧＯＴ连接（透明功能）

ＣＡＳＥ５

●iQ Platform 对应机器人

RT ToolBox2画面

iQPlatform

PULL

MITSUBISHI

MELSECQ6xP POWER Q01CPU

RUNERR

PULL▼

▼

RS-232

Q41X

RUNSTOP

Q172DRCPU

SW

EMI

DIS

PLA

Y I

/FTU I

/FCN1

CN2

工程师操作环境

控制柜内不打开门也可以，可以轻松操作

了！！

可以通过ＧＯＴ前面的ＵＳＢ接口通讯

电脑和 GOT之间可以用 USB或RS232 线缆连接

要连接控制柜中的 CPU ，不打开控制柜的门不能连接。

● 以前

在控制柜外编程在控制柜外编程，，可以编辑参数可以编辑参数，，　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　提高操作性，维提高操作性，维护性护性

透明功能

　要连接 CPU 的时候，还需要打开控制柜的门阿

工程师操作连接

可以用ＧＯＴ备份，恢复程序。

①事先备份

②交换后列表

CF

用 GOT 备份程序，　　　　　　　　　　　　　　　万一故障也安心！ ＧＯＴ备份，恢复功能

ＣＡＳＥ６

●iQ Platform 对应的机器人

例如， CPU 突然发生故障也可以立

即更换。

通过 GOT的画面操作把重要的机器人数据备份到 CF卡， U 盘中。

　没有电脑也可以简单即时保存最新的数据！！

万一万一切断电池切断电池，，机器人发生故障也安心机器人发生故障也安心！！！！定期定期维护维护作作业业後後数据数据保存保存和没有预计的错误发生时的状况也可以保存和没有预计的错误发生时的状况也可以保存，，显著提高保护能力显著提高保护能力！！！！

2ndSte2ndStepp

机器人程序顺控程序

机器人高速 PLC

GOT

MTPOS=MFCSTGoSub *SROUTEMov PWSDNBMPOS=MFCSTWait M_In(10181)=1Wait M_In(10185)=1M_Out(10185)=1

2ndSte2ndStepp

展开机器人内部情报，　　　　实现更细致的系统运用

机器人内部情报用共享缓存的方式展开

ＣＡＳＥ７

●iQ Platform 对应机器人机器人内部情况可视化

PULL

MITSUBISHI

MELSECQ6xP POWER Q01CPU

RUNERR

PULL▼

▼

RS-232

Q41X

RUNSTOP

Q172DRCPU

SW

EMI

DIS

PLA

Y I

/FTU I

/FCN1

CN2

共享缓存

报警情况，变量情况，程序情况，机器人情况（当前速度等），维护情报（电池剩余时间等），伺服电机（负载率，电流值等）

程序列表的共享缓存上有机器人情报。　如此简单！设计不花功夫！

顺控 PLC 可以通过共享缓存参照机器人情报。　因此可以分析生产情报，最终品质情报。

ＧＯＴ也可以通过共享缓存参照机器人情报。　因此缩短了报警的恢复时间可以制作出容易理解的系统。

　　可以简单的在可以简单的在 GOTGOT上显示、设定、维护机器人情报上显示、设定、维护机器人情报！！　而且扩展了根据机器人情报周边控制的可能性。　而且扩展了根据机器人情报周边控制的可能性。

ＭＥＳ （製造実行システム）

ＥＲＰ （業務計画システム）

シーケンサ 数値制御装置 放電加工機 ﾚｰｻ 加゙工機

ロボット

ACサーボ インバータ

情報連携して 『見える化』実現

情報システム

生産現場

MES連携機能 MES I/ F搭載HMI MES I/ F搭載シーケンサ

情報ネットワーク Ethernet

コントローラネットワーク

MELSECNET/H

CC-Linkﾊ ﾟー ﾄﾅｰ製品

CC-Link/ LT製品

ﾓｰｼｮﾝｺﾝﾄﾛｰ ﾗ

SSCNET

製造情報系（MES）

基幹情報系（ERP） 流れる情報の内容

需要予測、生産計画 生産指示、工程管理

制御機能 プログラムデータ

ON/ OFF 数値

フィールドネットワーク

フィールドネットワーク

フィールドデバイス

コントローラ

生産現場の連携

简单实现机器人内部情报可视化

例１：机器人生产情报 掌握机器人的节拍时间，产品组装动作。电流情报， 产品情报的『可视化』，可以管理产品品质。

电池剩余时间，润滑油等情报『可视化』，可以管理机器人的维护时期。

例３：机器人报警情報 报警编号，程序执行命令等情报『可视化』。在报警发生时可以确认机器人的运行状态。

机器人的运行速度加减速等情报『可视化』，可以确认实际运行中的程序的各种数据的设定状况。

例２：机器人维护情报例４：机器人程序　　　　　　运行状态

2ndSte2ndStepp

根据共享缓存，在 PLC 中用顺控语言控制机器人。

顺控程序

只使用顺控程序就可以使机器人简单动作用顺控语言对机器人编程

ＣＡＳＥ８

●iQ Platform 对应机器人

不会新的机器人编程语言也没关系！习惯使用顺控语言

（梯形图，ＳＦＣ，ＳＴ）

也可以用顺控语言在GOT 上程序编辑！

GOT

PULL

MITSUBISHI

MELSECQ6xP POWER Q01CPU

RUNERR

PULL▼

▼

RS-232

Q41X

RUNSTOP

Q172DRCPU

SW

EMI

DISP

LAY

I/F

TU I

/F

CN1

CN2

共享缓存 机器人动作指令

不需要花时间学习机器人语言和机器人编程软件不需要花时间学习机器人语言和机器人编程软件！！！！使用顺控语言很简单，可以快速构筑系统！！使用顺控语言很简单，可以快速构筑系统！！

2ndSte2ndStepp

即使对机器人的 I/F没有概念，　　 也可以用功能块方便处理

准备了机器人控制用功能块（ FB)

ＣＡＳＥ９

●iQ Platform 对应的机器人

对机器人的对机器人的 I/FI/F步骤和共享缓存地址没有概念也没关系步骤和共享缓存地址没有概念也没关系！！有标准的顺控程序使开发作业更有效有标准的顺控程序使开发作业更有效！！

机器人程序

机器人高速 PLC

GOT

MTPOS=MFCSTGoSub *SROUTEMov PWSDNBMPOS=MFCSTWait

PULL

MITSUBISHI

MELSECQ6xP POWER Q01CPU

RUNERR

PULL▼

▼

RS-232

Q41X

RUNSTOP

Q172DRCPU

SW

EMI

DIS

PLAY I

/FTU I

/FCN1

CN2

共享缓存

报警情报、变量情报、程序情报。机器人状态（当前速度，到达率等）维护情报（电池、润滑油剩余时间等）伺服数据 (负载率・电流值等 )

为了应对程序标准化（零部件化），准备了功能块（ FB)

功能块 (FB)

样例ＦＢ　・程序读取　・程序复位　・报警复位等

2ndSte2ndStepp

M+Q172DR_ MonitorProgram/M+Q172DR_ ReadProgram

B：FB_EN 実行命令 実行状態 FB_ENO：B

正常終了 FB_OK：B

エラー終了 FB_ERROR：B

エラーコード ERROR_ID：W

プログラム番号 o_ ProgramNo：W

W：i_CpuSlotNo CPUスロット番号

共有メモリ

ロボット CPU（Q172DR）

W：i_ProgramNo プログラム番号

W：i_LineNo (*1) 行番号

行番号 o_ LineNo：W

プログラム(128文字) o_ProgInst：W(64)

功能块（ＦＢ）示例●读出机器人程序

①输入数据

对对Ｉ／ＦＩ／Ｆ顺序和共享缓存地址没有概念，也可以对获得和设定机器人的情报。顺序和共享缓存地址没有概念，也可以对获得和设定机器人的情报。

②机器人控制

③输出数据

・机器人编号・程序编号・行编号

・程序数据（１２８个文字）

2ndSte2ndStepp

准备了方便的样例界面，可以在现场马上使用。

顺控程序

PLC

共享缓存

报警情报・变量情报・程序情报机器人状态（当前速度、到达率等）维修情报（电池、润滑油剩余时间等）伺服数据 (负载率、电流值等 )

数据采集，监视全部集成在 GOT 上，大幅提高维护性。 不需要机器人程序

iQ Platform对应 PLC　　 ＋ 机器人 CPU Q172DRCPU

GOT1000(GT16/GT15／GT11)

支持以下方式连接　・ CPU 直连 (串行 ,USB)　・总线连接　 ・ E71,C24　 ・ CC-Link IE,CC-Link　 ・ MELSECNET/H

专用线缆

控制器CRnQ-700

机器线缆

机器人本体

准备了功能块 (FB)

MELFANS-Web上有样例提供

在生产现场人机界面 GOT一元化，　　　实现操作／维护作业的效率化。

准备了ＧＯＴ上机器人用的样例界面

ＣＡＳＥ10●iQ Platform 对应的机器人

2ndSte2ndStepp

立即就可以使用的界面数据，设计也方便立即就可以使用的界面数据，设计也方便！！能显示多种多样方便理解的情报，系统使用更方便能显示多种多样方便理解的情报，系统使用更方便！！

略语： HMI(Human-Machine-Interface ）

Solution 1

Solution 6～

　样例界面　・机器人操作画面　・机器人动作参数画面　・负载率 /电流值画面　・维护预报画面

不靠近控制器，没有示教单元，也可以在控制柜上操作机器人。

不需要操作控制器，快速简单操作

Solution 1

不需要频繁操作机器人控制器，扩展了机器人控制器安不需要频繁操作机器人控制器，扩展了机器人控制器安装场所的自由度。装场所的自由度。

■机器人操作界面 ■机器人电动、抓手界面

客户的控制柜

可以在 GOT 上做和ＯＰ ・ Ｔ／Ｂ同样的操作。实现操作统一，方便使用 !!

OP:オペレーションパネルT/B：ティーチングボックスDU:ドライブユニットGOT: ｸﾞﾗﾌｨｯｸｵﾍﾟﾚｰｼｮﾝﾀｰﾐﾅﾙ

T/B

面板上操作

DU

操作

不靠近控制器，没有示教单元，也可以在控制柜上了解机器人的报警详细记录。

不靠近控制器也可以了解报警详细记录

Solution 2

不需要频繁存取机器人控制器，扩展了机器人控制器安不需要频繁存取机器人控制器，扩展了机器人控制器安装场所的自由度。装场所的自由度。

■机器人操作界面 ■机器人电动、抓手界面

客户的控制柜

可以在 GOT 上做和ＯＰ ・ Ｔ／Ｂ同样的操作。实现操作统一，方便使用 !!

T/B

面板上操作

DU

恢复

现场可以对程序和示教位置做微调整，不需要电脑和示教单元。

不需要事先准备，想修改的时候马上就可以改了

Solution 3

可以在系统画面中调整程序内的时间设定值可以在系统画面中调整程序内的时间设定值。。停机时可以简单调整停机时可以简单调整，，缩短恢缩短恢复时间复时间。。

■机器人程序指令编辑画面 ■机器人位置编辑画面

抓手

客户的控制柜

面板上操作ＯＫ !!

调整

有工件无论如何都无法正确放置的时候阿 !?之后虽然有了正确放置工件的想法了，但是不去公司拿来修改程序用电脑或示教单元 ,就没法改。

无需连接电脑和程序确认，机器人详细的动作情报可以在控制柜上确认。

和系统统一的操作系和场所，想要了解的情报马上可以监控到。

Solution 4-1

不用电脑和机器人程序不用电脑和机器人程序，，也可以方便了解多种多样的情报也可以方便了解多种多样的情报。。

■机器人状态变量监控画面 ■机器人专用信号监控画面

客户的控制柜

控制柜确认ＯＫ !!

■机器人当前位置的监控画面 ■机器人运行情况的监控画面

监控

马上可以知道机器人的状态 !!

无需连接电脑和程序确认，机器人详细的动作情报可以在控制柜上确认。

无需准备电脑等工具也可以轻松监控维护情报

Solution 4-2

维护情报在控制柜上一览表示，可以按计划进行维护维护情报在控制柜上一览表示，可以按计划进行维护。。

■机器人电流值，负载率监控画面

客户的控制柜

控制柜确认ＯＫ !!

■机器人维护预报画面

监控

可以确认总体的维护情报，而且不花功夫

有了对应的错误和维护说明的记录，可以显著缩短宕机时间有了对应的错误和维护说明的记录，可以显著缩短宕机时间。。

在现场可以在 GOT 上确认维护必要的记录，安心进行作业。

不用看机器人的维护手册，在公司可以及早确认。

Solution 5

■机器人手册界面

■手册表示画面（记录）客户的控制柜

控制柜确认ＯＫ !!

确认

■操作说明画面（动画）

发生报警？？在现场可以查找到手册，马上可以做恢复作业 !!

使用动画的方式，步骤就很容易理解

发生报警

即使没有自己做过，但是找到相关手册有记录说明就安心了

对应于对顺控程序很熟悉，但是对机器人程序不熟悉的客户

在 GOT上设定控制数据， PLC 直接运行

Solution 6

不需要学习机器人语言，只要不需要学习机器人语言，只要 PLCPLC 工程师就足够了，不仅周边工程师就足够了，不仅周边机器，机器人也可以简单控制机器，机器人也可以简单控制。。

■选择机器人动作动作表格

皮带

不需要机器人程序

编程

只用顺控程序和数据设定就可以使机器人动作。・不用新建顺控程序命令→ PLC共享缓存内分配有动作命令，位置数据等。

■机器人动作命令编辑画面

抓手

工件

机器人

想让机器人或周边机器动作 !!

用 PLC 程序向机器人发送动作指令。

传感器定位装置

用 PLC编程

谢谢