11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2

7/26/2019 11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2

http://slidepdf.com/reader/full/11-mobilne-masine-i-predavanje-42 1/22

ttl Катедра за транспортну технику и логистику

проф. др Драгослав Јаношевић

УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ

МОБИЛНЕМАШИНЕ

I

предавање 4.2

\

ослоно- кретни механизми

на точковима,

кинематика и динамика точка

Мобилне машине I



Кинематика точка

обимна брзини точка:

u= t r

транслаторна брзина точка:

v= t r f

Услов котрљања точка безпроклизавања:

из које следи да је:

r f =r ,

односно

v=u

uv

v

u vc

v p

uv v u

ωt ωt ωt

a) б) в)

P

P

P vk

v vv

φr

l t =l s

l t >l s

l t <l s

uvvc

t r l t r l t t t f s









u= t r


v= t r f

Услов котрљања точка сапроклизавањем:


r f <r ,

односно

v<u

uv

v

u vc

v p

uv v u

ωt ωt ωt

a) б) в)

P

P

P vk

v vv

φr

l t =l s

l t >l s

l t <l s

uvvc










u= t r


v= t r f

Услов котрљања точка саклизањем:


r f >r ,

односно

v>u

uv

v

u vc

v p

uv v u

ωt ωt ωt

a) б) в)

P

P

P vk

v vv

φr

l t =l s

l t >l s

l t <l s

uvvc









коефицијент клизања:

s=0, u=v - случај чистог

котрљања без клизања, тада је

обимна брзина једнакатранслаторној брзини (u=v) и

полупречници су међусобно

једнаки (r d =r f )

s=1 , v=0, u>0 - случај чистог

проклизавања при чему сеточак обрће али без

транслаторног кретања осе

точка,

d

f

r

r 1

u

vu s

uv

v

u vc

v p

uv v u

ωt ωt ωt

a) б) в)

P

P

P vk

v vv

φr

l t =l s

l t >l s

l t <l s








коефицијент клизања:

s=- ,v>0, u=0 - случај чистог

клизања, точак се не обрће али

се оса точка транслаторно крећебрзином v

d

f

r

r 1

u

vu s

uv

v

u vc

v p

uv v u

ωt ωt ωt

a) б) в)

P

P

P vk

v vv

φr

l t =l s

l t >l s

l t <l s







Динамика точка

у зависности од подлоге по којој се

точак котрља разликујемо три

случаја:

а) деформације подлоге су

занемарљиво мале у односу на

деформације точка што представљаслучај котрљања еластичног точка по

апсолутно тврдој подлози,

б) деформације точка су занемарљиво

мале у односу на деформације

подлоге случај котрљања апсолутнотврдог точка по меканој подлози,

в) деформације точка и подлоге су

величине истога реда

а) б)в)

а

ωt

F R

ωt ω

t

F R F R

G G G

а

ωt

а

F R

G

G

F Rг)

r s

Ak

r d







Динамика вученог точка

Посматрајући равнотежу вученог точка

могу се написари следеће једначине:

г)

x

y

F vO

r d

X

Y a

G

ωt

v

X F 0 X F 0 X vvi

GY 0GY 0Y i

aY r X d

0r X aY 0 M d o

f d

v W f G f Y

r

aY X F

pY X 0







Динамика погонског точка

Посматрајући равнотежу погонског точка

могу се написари следеће једначине:

X F 0 F - X 0 X ooi

x

y

F о O

r d

X Y

a

G

ωt

М о

v

GY 0GY 0Y i

0 M r X aY 0 M od o

aY r X M d o

f d

ov W X f G X f Y X

r M F

f vd

o

d

o W F f Gr

M f Y

r

M X

pY X 0







Отпори кретања

машина на точковима

Отпор успона:

Отпор котрљања:

Отпор ваздуха:

Отпор инерције:

cosmg f W f

nrx x

nrx x A

2c A

g 2cW

sinmg W u

amW ' i

dt d

r z J

r i

dt d J W t

d

t t

d

m z z

' ' i

amW W ' ii

W u

mg

W v

Y 2

Y 1

L

W f2

W f1

W i

W p

hv

h p

hT a

b X 2

M o

T

r d

О1

О2

2d

t t

2d

2m z ' '

i' ii

r

z

m

J

r

i

m

J 1maW W W

2mia03 ,1







Отпори кретања


cosmg f W f

nrx x

nrx x A

2c A

g 2cW

sinmg W u

amW W ' ii

Зависност укупног отпора кретања W r машина од брзине

кретања v и угла успона

=5o

=10o

=15o

=20o

=25o

v

W r

=0o

N k1

N k2

vmaxvr

W ru

W rr

viu f r W W W W W







Реакције ослонца

машине на точковима

X i - тангенцијална реакција подлоге

која се налази у равни обртања точка

и у равни ослањања, паралелна са

подужном равни симетрије машине

Y i - радијална рекција (у односу на

точак) или нормална реакција (у

односу на подлогу)

Z i - бочна реакција која се налази у

равни подлоге и попречној равни

симетрије точка

Реакције подлоге: а) точка, б) мобине машине на успону

Y i X i Y i

Z i

а)

W u

mg

W v

Y 2

Y 1

L

W f2

W f1

W i

W p

hv

h p

hT a

b X 2

M o

T

r d

б)

О1

О2









једначине равнотеже гласе:

а) у правцу кретања:

б) у правцу нормалном на подлогу

pui f o W W W W W F

21 Y Y cosmg

W u

mg

W v

Y 2

Y 1

L

W f2

W f1

W i

W p

hv

h p

hT a

b X 2

M o

T

r d

б)

О1

О2










в) за осу ослонца О1 , M O1=0

0hW hW hW

sinhmg cosamg LY

p pT i

T 2

W u

mg

W v

Y 2

Y 1

L

W f2

W f1

W i

W p

hv

h p

hT a

b X 2

M o

T

r d

б)

О1

О2





L

hW hW hW

L

sinhmg cosamg Y

p pT i

T

2






г) за осу ослонца О2 , M O2=0

0hW hW hW

sinhmg cosbmg LY

p pT i

T 1

W u

mg

W v

Y 2

Y 1

L

W f2

W f1

W i

W p

hv

h p

hT a

b X 2

M o

T

r d

б)

О1

О2





L

hW hW hW

L

sinhmg cosbmg Y

p pT i

T 1



Сила вуче


W u

mg

W v

Y 2

Y 1

L

W f2

W f1

W i

W p

hv

h p

hT a

b X 2

M o

T

r d

б)

О1

О2

piivi Y X F

AY X ici

i

i p

Y

X

c p

fiid

ovi W X r

M

F







W y

W

g

mαw

W y

gm

F p W x

Избор пнеуматика

статичко опререћење пнеуматика

2

sinW gm

2

W gm F w y

ps







W x F p2W f2 F p1W f1

mg

Избор величине моста

кретног механизма

Оптерећење моста:

услов:

W W y

Y 2 =F m2Y 1 =F m1

w

w y2m sinW gmW gm F

0Y 1

0Y 1

а b

0W bmg a y

b

gmaW y

)b

ba( mg

b

gmamg W mg F y2m

1

2 W

W y

W x

Y 2 =F m2

mg

mg

W y







Ознака AP 407 AP 409 AP 411 AP 415 AP 417 AP420RK AP 420R AP 430

Маса утоваривача [kg] 10700 13300 15300 18400 22300 22900 26900 32000

Погонски момен [Nm ] 60990 81030 101140 121230 147265 167275 196550 265130

Кочиони момент [Nm] 39500 52700 65900 65900 93700 124800 124800 155000

Пнеуматик 17.5-25 20.5-25 23.5-25 23.5-25 23.5-25 26.5-25 26.5-25 29.5-25

Преносни однос [min] 16.09 17.59 20.21 20.21 20.21 20.2 20.2 26.82

[max] 28.23 26.12 28.23 28.23 28.23 33.58 33.58

Погонски мостови

Погонски

мостови







Ознака

715 725 735 745 755 765 775

Маса утоваривача [kg] 3500 5000 5500 6500 8000 9500 11000

Дин. оптерећење

моста

[kg] 2700 4300 5000 6000 7000 9000 10400

Погонски момент [Nm] 9400 15750 18100 23800 30200 42900 50000

Кочиони момент [Nm ] / 10000 10000 16000 16000 21000 21000

Пнеуматик 12.5-18 12.5-20 14.5-20 16/70-24 15.5-25 17.5-25 17.5-25

Преносни однос min 10.15 12.36 10.00 12.00 13.85 11.11 11.11

max 15.75 20.66 22.00 17.52 23.34 23.68 23.68

Погонски

мостови


Погонски мостови






Табела Т2.4.5 Пнеуматици за утовариваче1 )

Димензије Профилb

mm

D

mm

rd

mm

bar 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 7 8

7.50 R 15 X

MINED2 230 840 385

Fs[kN] 32.50 35.00 37.50 40.50 43.00 46.00 48.50 54.00 59.00

Fd[kN] 15.00 16.50 17.50 19.00 20.00 21.50 22.50 25.00 26.50

8.25 R 15 X

MINED2 250 882 402

Fs[kN] 35.00 38.50 41.50 44.50 48.00 51.00 54.00 60.00 66.00

28.00 29.50

d

b

D

r d








ttlКатедра за транспортну технику и логистику



Documents

11. Mobilne Masine I - Predavanje 4.2