10
90

2011_epacAlexander

Embed Size (px)

DESCRIPTION

robotica

Citation preview

Page 1: 2011_epacAlexander

������������ �������������������� �����������������

������������� ��������������

����������������������������������������������������������������

�!��"��#���!$%���$������� ����&����"�� ���������'(�)��� *�$�����+�)* $���� �&$,� �

+���!$%���$ '�$�-�./��0�1���$��!$%���$ '�$�0��$2����� �&�3���������������/������%�&-��+

������������ ������������������������������� ����������������

��������������������� �������������������������� ���������������� �

������������������ ����������� ����� ������ ������������������������ �

��������������������������������������������������������������������� �

� �� ����������� ����!���������������������������������������������� �

������!��"����������������� ������� ������ �������������������������� �

���"�� ������ ������ ��������!��� ��!� ����������������������

� �!�����"#�

��,����4� ��$��5�6-������)7��*%�&�8�����$����$ $%�����9$����� ������)�������)�������:$2�-�;����,����)����� ��&���������$� ��������� ��$��&-��;�$�������������������� ��������;���������$ ���$ ���,$����������)$� �0

"����)7�����%�����������$��������%�&��������������%�&%$�� ��������$�����-� ����$:&�<�$���$�� ����$�$�� ������$��$��������������� ��0�����������&��$=����������)* $��-������%�=���$�� ���&�,$�������>��$�� ����)��������� ���� ����$���?%�$�������;����;��$����������:����������� �0�"��)@� $%����� ���� $,��8���� ����;���8�����?%�&���� ��$�- �����$:�����A����$���?%�$�����:� ����B)&$���������������)�$2����� �- ������)7����,���'%�&��$��&��-�;�������,����) �� � $:�����A������ $� ���������� � C � ��� � %�& �- � $ ����� '&��- � � � ��'&�� � ���� � � �� � � ��� � �� � �&,���� :���� � ����)$� �0������$���-�:�$���� ��?��������)7�;��������%$�� ��� ��%8����������-������ � �$:�����A�� � �� � ��)$� � � � ��%8� � �� � ��� ����� � �& ���7$��0 � D����� ������- � ;���������?%�&-�������������� �0�E����������$�&�,�������� ��$�&����:�$�����?%�&-� � ������������ ��$�$��:��$&�� ����� ���������&�@��-�:?�$�������%$� ��$�-�����@������ ���:������)�$2��0

��� ����� �.� ��� ������$ �� ������� �� �;�������A���� �>���F��� ��� � ��)7- �� ����$ ��&$,���� ������� � ������ ��0 � �� ����� � ���� �� � ���� � ��� � :�$ �� � �� � &�$ ���� � �����������- �������%$�� ����������� ����0 ����������G�������&��$������������ �� ������� �����0 � �� � ����� � � � �&,���� � ��&$���A�� � ��' $��� � ���� � � � ��� � �� � ��)7 � ���������� ����0����������� ��=�������&��A�����)����� ��)�&>�-����$�����������&���������&$���A���:� ����������)7���� ��?��0

90

Page 2: 2011_epacAlexander

������������ �������������������� �����������������

$�����%���

"���)7�8������� ������%'�$������ ���:����� �$�����:��$���� �������@� �-������%$� ����D$,�����0���� ���������������������������������'������$ �0

&������ ���'�������������� �������!��������"(��

$ � �������

Arduino [2] foi a plataforma escolhida para receber as entradas, interpretá-las, e definir asaída. �� � � �&� �:����� :�$� ����&>$��� ��&� � )�$2�� ��� �- � :��$&$������� ����,�������- � ��:��$&$��������������0

"�����$��8������&� �:��������>���F����&$%��0����&�����������$�����$� ���������$����� ��&���� �� ��&���+������)$ �-��������� �����2$&$�����;���:��$&$ ���������$�����-����,�������-�����$���������������� ���������� ���5 60��2$� ����$����&���������� ?%�$������������$�-����8�������$����� ��&��������& ��� $%��-���������&����4$����>$���>$�N$ -�;���� $&$=������$����� ��&����������;�$ � ����4������� .�)$ ��5G60�����&$,��,���������,��������8�)���������&$,��,���O$�$,-���8�)�� � ���$�$&���C��&$,��,��������PP�5�60

91

Page 3: 2011_epacAlexander

������������ �������������������� �����������������

���@� �����������,�����������;�$������������$���������%���- ���� '&$��5�6- �������$��:�$�&���������.//�-���������� ���@'� �%��%'�$���%���A������>���F����5 6�����: F��� � 5360 � #�%� � ,���� � �����������- � ���� � ��$ � � ����� � ��� ���@� �� � �&� �7$�������� ��-���$�$��&�� ���$� ?:$�������� ?� $����5�60

��,�����%� �,������ ���&� �:�����8���:��$&$�����������,����������$ ��&$,������� � ������ ��- � ����$ $�� � ;�� � ������� � ��������� � ��>��$�� � � ��� �&� �7$�� � �����,������� ����������$�� ��$����$ $%�������&�2��- � � � ��)8��;���� �� $&$=���� �������:�������$�����������)@� $%��-����������������������������$��0

� � �&��� � �� � ����$� � �� � �� � ��@� � � �� � �$��- � �$%$�$��� � �� � �<� � $������&$�� ����- � ���&*,$�������$,$ �$�0�"�B���������$�����&*,$�������$,$ �$��%��$����������������������&�-������������%$�� � �������� ����-��������?��0��&,����$����$,$ �$�������� ��)�&>������������O4�Q����� �,�<��4(��R�4���&���������&��,���������&��S�5�60�"�����$���� ���$�������������� ��!�T-�;�����������������������:����$�� ��������,$�-��������������������� ����������$����$ $%��!�T�!���-������ ����$ $��$:�����A���%$������$���������$�&�5 60

$ $ �)���������*���+�,��

D�$����������������& ���7$���U��+/G�5�/6-��������������$� 9�$�����)�$2����� ����� �����:��$&�� �����&�@���%$� ��$�0�"���������$ �������������& ��:��;�<�$�-�;�����:&� ������)@� ��- ����� ������������0 �"� �����;���&�%�������;����������� ����8�������������� $�������$� 9�$��� ����������������)@� ��;���:�=���������:&� $�0�")���%�����$���;����� � ������������������)� $ �?�������,���������)&�������� ����������$:��%����&>�-�;��� ���:��$���� �������$��0

$ - �)�����������.���������

�����;�������)7������������$� ���� ��%8�����&$>������>��-�:�������$�$��������$�������������&��$��$�����Q(V+��($,> �V����� �+��$� ���S-����$�$��������:�� �������)7-����&��������� ��-������%$� ����D$,����.0

&�����$ �����,�������������.*��

���&$>�����������������$� �����)7����,�$���������&$>����%��� ������,������� ��� � ������&����������� � ��� ��>��0 �"���)7��� �� � ������������������ &$>������������<�$�����%��$��A���)���������&��$��$����0

"��(V+��������������)��� ��-�B �$����:'��$���������0�!��(V+�8��������$� <�$��;���%��$������������������&�=�;�������)�0��������� �������D$,�����-����(V+���������� ������������$����������2?&$�����������$� �������#��$��5��6-�;���8�&$,����� �����

92

Page 4: 2011_epacAlexander

������������ �������������������� �����������������

���������� �������&*,$������(V+�������&$��0�� ��%8������ �������&*,$��-������������$���� ������&8 �$���;�����������&��(V+0

#��)8��:�������$�$��������$��(�V��)�������������2$&$�����$&��$����-�%$� ��;������(V+������������ ����������)���$&��$����0�"��(�V��:��������� ���������$���;�������$ �������������O4-�����������$���@�� ���������)�$&>������������������$&��$������$���?%�&�����)$� �0

$ / ��������

����$�?�$����� ��$����������� ������� $�����������������������%$�� �����������0������$���-��� �����V�������� ��$���;�������������0��� ��$��$��:�$������� ������$������� �����V������������$����������,�$ �������&��� ���

• �� ��U�������� ��&������� $�������� �����5�.60���������������)��� ����:'�$&������� ���-����� ��U���$2��$�������@� ����$������&�2�0

• +��� ��-���������� ����� ��;���5� 60����������� ������� ������%�%�&�� ����� ��$��:������:$�$� � � ���� � ��%$�� �� � �� � �����0 � �� �� � ���� ���� � ��� ���&� $%��� ���$:?��$�������� �������@�� ��-���;������ �����$%$'%�$�0�

� ����&������ ���:�$���������%��� ����-����;��$��@'� <��������������� ����-�����������$ �� � �� � ��� � �� � � U � ���� � �� ��&� � 5�G60 � ���%��� ���� � ��� � :��$&�� ����� �����-���$��������$ ����������������&$���-���$�$��&�� ���8���0

� �����;������� ������$,����%$�� ��������$2������� ������� ?��-�8�����$����2��� �����������$:$���A��������������������&$�$ �����������������,���,��-�������)� $ �$��������� ��$7�� ���$ ����������������$� <�$���:$2��0��� ��������������������%$� � � ���N�� � 5��60 ��� �� ����$:$���A�� � ��� � ��&� $%��� � � ����&�2��- � ���� ��� ���$��%$'%�$��;��������������������� �����V�������0�

������ ��� � � ���@� � � 8 � ��)8� � � $&$=��� � �� � ���%��� �� � ��� � ���$:$���A�� � �������%$�� ���������������$� 9�$�0

$ 0 ������

�� � ����� � ������ � ��� � ��� � � �� � ��� � $��������� � ;�� � @' � �� � :��$��%� � ��$�0 � ���$���������-��&��������������'%�$��������2���������&-�:�����;����2$,������� ��$�&�����)�������<�$�0 ������;��&$����� :�=�����;��������� ����� � ��@��� $���$�������� ���� ����&��������0�!��)�����������%��� ���:�$�:$2����������-�������$����� ��&$=���-���������������%$� ����D$,���� Q�S0�

Q�S+����������)�����������%��� �������������������������Q)S+��?=$��#����$��

&�����- �������������

93

Page 5: 2011_epacAlexander

������������ �������������������� �����������������

� �����%$� ����D$,���� Q)S-�>'�������;���������Q���?=$�S������ �� ����$��������)7- �;�� � ���%������ ����$�- � �� �,����� � :����- � � ���%$�� ������ ������� ���������%$�� �������)70

$ 1 ��������

D�$�����������)� ��$�����&9�������������,<�$�-�$���&�������@� ����%$����������)�$2����� �0��� ��������)� ��$��8������%�& �-�����,�$������$���&$�� ���������%��� �������������$�0�"�����������$� 9�$��8��&$�� ������&����?��������%�& ���������$�-���;��&�8���,�&���-�������%$ ������)&�����������%��$�������� ����0�������������,�����)� ��$�-�:�$����������� �� ���������*��$��&9�������������,<�$�-�;��� �����������,�����$ ���0

� �����������$�� ��������,�&�������� �����$ ���-�8�����?%�&������)� ��$���� �������./�%�& ��5 6- �������;��������)� ��$��������:������������ ����:$�$� ��������&$�� �������@� �� ���0����8������� ��A�����$ ����$���������%�& ��8������'�$������������,�&�������� ����������������%��-�;���,���&�� �����������:�$2����� �����%�& � �5�G60

$ 2 �3������

���� �� ����:�$�:�$ ���������$��-���:��������������$2������:���������������$�$���� �������� ����-����������� ������������$�$���� ��������?=$�-���������������%$� ����D$,����G0���� ����� ��������@� ������$� $%$�����%�$���:$$���������%$���&-��;�� ����%��� � �$��� &�%�� � ����� � � � ����$�$���� � ��� � ���� ���� � � �� � ��)7- � �� � :�����;��� ����,�$=������������ ���:$;����&������:'�$&0

&�����/ �4��#��5�����������

- �)�6�%���

�����;�������)7�:��$������:������� 7����8�����$������,���'&����������;�������������� �����$:�����A������ $� ��-�����������-���� �������)$� �0���� ��������������%������ � ���� � ��� � �) $��� � �� � ����� � �� � � ���� � � � ��)8�� ���� � �� ��&�� � ����%$�� ��������������0

Vídeos do robô funcionando podem ser encontrados em [16].

94

Page 6: 2011_epacAlexander

������������ �������������������� �����������������

- � �.���������)���������*���+�,��

���� � �) �� � � � �$� 9�$� � �� �� ��� � ��&� � ����� � �� � �$� 9�$�- � :�$ � � $&$=��� � � � )$)&$� ����Z�������� ��\ � 5�360 � ���� � ��'&�- � ��$��� � ��� � $� 9�$� � �� � �&���� �%������� -�������������$����� �&���� � �� !�� ���������� ��0�������) ������$� 9�$�����$��-�� $&$=����� ��8 ����Z����������\- �;����� ��������������� $���Z����\��������$� 9�$�����$��0�!���2���&��������&�$ ����8���� ��������&,��$ ����0

Algoritmo 1 Leitura do Sensor de Distância��� �������������� ������������ ��������� �� !"�#�$$�%�&'�(������ �)�*�+,�(������"-������������./-����������.������������ ��(��������� ������������#�/

- $ �.���������)���������.���������

� � � ���� � ��� � (V+� � 8 � &$�� � ��� � � � ������ � Z������������01��\- � ����Z����01�\�8���B���������$�����;������������� '����� ���-����������� �����@� �-�/�����0

� ���������������(�V�-���%�������$��$������&��������$�����(�V��������?�����)&��� � Z�������\- � ����� � � � ������ � Z������������0*1!,�%2�%�\- � ����Z����0*1\�8���B���������$�����;�����(�V��� '����� ���-����������� �����@� �-����� ��0 ���*�� :�$ � � $���- � ���� ���������A��0 �����$��$���8 �����<&����� :������$,$ �&-������ � Z������3���������0*1!�+&'+�\0 � � � ��,��� � ����� � 8 � ���� � �O4-������������%�&���� ���/���.��-�;��������������C�&��$��$��������(�V0������8�:�$ ���������������Z�����3���������0*1!�-����\0 �� � �&,��$ �� � . � 8���� �����������$�� ������&�������:������$,$ �&-��������,�$�����&�$ �������������������&��$��$����0

Algoritmo 2 Acendimento dos LEDs e Leitura do Sensores de Luminosidade�������1�������(�4#�������*�5������(�6#����������0��1������!�������0��*�5�����#-������������.����������7!���,�%2�%�#��$$1�������������7� ����8�����������9!���,�%2�%�#��$$1�������������9� ����8���������3��������1������!�+&'+�#��$$: ��������������������������3��������*�5�����!�+&'+�#��$$: �������������5�����/-����������.����������0��1�������(������������1�������#��������0��*�5������(������������*�5������#/

- - ���:�����"#�������������

"�����%���� $&$=�����)$)&$� ����Z;��-���\-�;���@'�%���@� ���������V���������$�0�V�%������$�������$� 9�$������&��������%�- �����)&����Z�������\� � �$)�$��� ��$��

95

Page 7: 2011_epacAlexander

������������ �������������������� �����������������

��� � � ��� � � � �8 ��� � Z�� �\0 � ���� � ��%$�� �� � � � ���%� � ����� � � � �8 ����Z<�����=������\-�����9,�&��8����$ �$������/�����/0�����&,��$ ��� �8���� ���������2���&�����������%��� �����������-����&���-���%$�� �������/j�����/j-�������$��%�& ����/j0

Algoritmo 3 Movimentação de um Servomotor��� �����>;��-���?�;��-�����-�;�����#��$$ �������������� �����;��-�-�����������.���-�;�������� ��4@�#�/��$$�����������-��(�4@�-����������.���������������(�6#�����>�4A6#�����B(�4�.�$$-�����6C��D�4EFC�������-�;������<���������#��������G�47�#��/���������������(�4A6#����?(4#����H(4�.�$$-�����4A6C��D�4C��������-�;������<���������#��������G�47�#��/�/�

� V���$������&,��� �� ��-�%��$:$������;�����������%�����$:$����������� ����������$����$:��� �0������;��������$���� �����,$���������������%�&��$����-�:�$�����$��� �� �� � ���$�$���� �0 � ���� � $���- � :�$ � ������� � ��$��$�� � � � %�&�� � / � ���� � �� � ��$�����%��� ����-�� ��%8������8 ����Z<����\0����$:$������� ���;��������$��,$��%�������� $���>��'�$�0

� ������� ���������$�A������� ��- ������;�������)7����������:�� �-�� ��� ����$��$ ����%��,$�������� $���>��'�$�-��;�� ������ �����;��������%��,$��������� $���� $>��'�$�0�D������ ��� �� �����%'�$���%�&�������������� �����;�����-������;����&��,$���������� $���� $>��'�$�-�������������%�&��$���������� ����$��$ ������� $���>��'�$�0�"�%�&������ �����:�$� /0�"��������� �� ���:�����:�$ ��������:�=�������)7����������� �'�-��� ��)8�������:$����������0�"�����& �������������%$� ����#�)�&���0

)������ ������

3�<����

������

*������

D�� � / /���� �G ��#�'� / ./

�������� �4��������'��,���������������

/ ������

V�%$����� � :��� ����7�$����� ����@� �- �� �#�)�&��.� :�$��� ���- ������� ���� �� ������� ��$�$��� $&$=����0��� ������$ �������%�&$��������%$�)$&$��������7�$��0�

96

Page 8: 2011_epacAlexander

������������ �������������������� �����������������

=�� >��� � ����?@������ ����������

����$��!� � +q��/-// +q��/-//��� ��>$�&� � +q�.�-// +q�.�-//���������V$� 9�$��U��+/G � +q�G�-// +q�G�-//(9�������������,<�$���%� � +q�./-// +q�./-//4$�������%��� �� +q�� -// +q� �-//(V+ . +q�.-// +q�G-//(�V�T���� . +q�/-�/ +q��-//+��$� ��� /�">�� G +q�/-�/ +q�/-G/1�,� � �� � 1������ � �������� �)����

� +q��.-// +q��.-//

+��������T�����>��Q���� �S . +q�/-// +q�/-//+��?=$� � +q��-// +q��-//��$2�����4���$���Q���� �S � +q�/-// +q�/-//

#� �& +q�.G�-G/

�������$ ������������B���

� V�%$�� � �� � )�$2� � ��� �- � C � ����$)$&$���� � �� � ��� ��$=����- � � � �� � �����$=������;�$�$�������������-��)���%�����;������� �,��� ��=���$ ���)��:?�$��������&�����C��������������w$ �@'���� �- ��������(�,�x�4$�� ����x��y#�.0/-�;����������&�@���:$�$�&���� ��!�V�.3�-���5��6-����������+q��//-//-��������$���������� ������ ������ �2�����$���� ����0

� z�$���� � ��� ���;��-������������$��8������&� �:��������>���F�����)�� �-�8�����?%�&���� ����%���A�����$��)��� ��-��&,�������&��������=$������T���$&-�;����>�,�������� �� �� 8 � /{�����0 �z�����?%�&� ��)8��:�)�$������������*��$���&���- ��������� ��2���&������%��$��5��6-�������@� ��)���$&�$���;������������� �����$���$��&���;���������$����$,$�&-� ����������?%�&�����:�)�$����������$��0

0 ��'��,�"(��

�2$� ���%'�$��� ��&$���A�� ���' $��� ���� ��)7� ���������� ��?� $���� �������� ��� ������ �� ��)�&>�0�"�������������&�=�������������������������,�$��&$>�������>��������>��0��� �� $��������$� �����8�)�� � ��� $&$=�������������� ��������)* $���5./6-�����$�$��&�� �������)7���� 7�����;��� ������ ����)@� ����� ���������������5.�60�|�$������� ��%8������&$>��-�8�����?%�&������)7�&�����%���������%'�$���&�,������������������ � �� � � ��� � ��� &�,���� � $������$����0 � 1' � ���� � � ����� � �� ��$� 9�$�- � ����������� ��� ��)@� ��- � �%$ �� ��)� '��&��- �����,�������;���� � ��)7���� $�'�)� �� �����&,�-�%��$:$���� � ���&>�� � ���$>�� � � ��,�$�- � �� �� ���$ �� � �� ��� � ����$)$&$�����0 �z �����?%�&� ��)8�� ������ � ��� ��)$� � � �� �� �����- � ���$�� � �� � �$� 9�$�� � � 8 � �� � ������� � ����)� '��&��-����� ��;������'��$��� $������������0

97

Page 9: 2011_epacAlexander

������������ �������������������� �����������������

1 ����,��(�����������C���6����

�� �� �,��� �� � ��� ��)7 � ���� � �� � � 8 � ��� � * $�� � ���$�� � �� � ������� � � � ��$����&� �7$���������� ����- �� 8 ������������;������� ����>����� � � ������� ���'����0 ������������ ������ �,��-�����,����� �� �����%$�����&������������� � ��)7�:��$��-�������������������$ ���,���� ����$0��&8������:$���$�' $���-� ����� ��)8��%'�$�����&$���A�����' $���-����$%������ $��������� ����-�;���������$�������?%�$�����������)7�������� �0

� "���)7��� ���������� ������������>����������-�����,�$�����,�$�� �$&>���)�������������>���������- ��� ��)8�����%$�������)@� ����� �� �������&������������$� 9�$�0���������)7-����'�����?%�&������ ������$������:���������������� �������)$� ����� �� ������-���������(�4���$��& ������(���&$=� $�����4���$,�5..60�������� ���� ���-�����)7���%�����$������$� 9�$���� ��%8����������-��� ��)8�����$������$� 9�$�������������%$�� ��0����8�-������$���-�����)7���%����)��������2� $��������$� 9�$�������������%$�� ��0�"�������;���:�=���������$�������'�����*2$��������������$������ �������)70

Referências

5�6 � 4� ��$�- � 40 � 10- � Z� �,�� $� � �: � ������� � $� � $ � � ,��&��$%� � )�>�%$��)�������)� �\0������#����� $�����+�)� $�������� ��� $���-� -�1�>�����.-� /GR �.0

5.6 �����$�-�Z����$��R�U������,�\-�V$���?%�&���� �> ��}}����$�0��}� -�������������,�� ��./��-�..0

5 6�����$�-�Z����$��R�U���F���\-�V$���?%�&�����> ��}}����$�0��}�}4�$}U���F����-�������������,�� ��./��-�..0

5G6 �4$����>$�- � Z�>$�N$ � V�%�&���� � �&� �:���\- � V$���?%�& � ����> ��}}FFF0�$����>$�0���}��,�>��&��}���}�>$�N�#V�%�&���� �&� :���0> �& �-�������������� ��)���./��-�./0

5�6 �����$�- � Z����$� � R � (�,��,� � +�:�����\- � V$���?%�& � ����> ��}}����$�0��}�}+�:�����}U�����,��-�������������,�� ��./��-�..0

5�6 �(�>�� - � 10- � Z#�w$, � � � "�������� � �������> � � � U���F���\- � V$���?%�& � ����> ��}}�&$�0F�@0���}�� $�&�}�T�///�G.G/�.3G�3/ G��G/G�3G�����/.3�G��/��0> �&-�������������,�� ��./��-�..0

536�����$�-�Z����$��R���: F���\-�V$���?%�&�����> ��}}����$�0��}�}4�$}��: F����-�������������,�� ��./��-�..0

5�6�U��w���4��-�#0-���� �$-�40-��-�Z#���G/�����$�����@�� ���:� >��O�)\-�V$���?%�&���� �http://hacknmod.com/hack/top-40-arduino-projects-of-the-web/� - � ������ � ������ ��)���./��-���0

5�6 �4���$��- ��0- ���,��$���- �#0- ���� �$- �40- � � - � Z4���&���� ��O4\- �V$���?%�&� ����> ��}}FFF0���$�0���&0���}���� �$}������$�}������$�:$&��}�F�0> �& � - � ������ � ������ ��)���./��-���0

98

Page 10: 2011_epacAlexander

������������ �������������������� �����������������

5�/6 � � ��� � � ��$�- � ZU��+/G � V� ��>�� \- � V$���?%�& � ����> ��}}$ ���� ��$�0���}� ���}$��,��}�������}�����}U��+/G}U��+/G0��: � - � ������������,�� ��./��-�..0

5��6 � ��� &� � +�)� $�� � ���$� �- � Z���� � T��$� � �$���$ �\- � V$���?%�& � ����> ��}}FFF0��� &���)� $��0��,}������}����3})��$��0> �&�-�������������� ��)���./��-����0

5�.6�4��,�&$�-�40-�����$�����w)��w-���&0��-����0��-�"�+�$&&��4��$�-���)�� ���&����R��� �����!$���-������0-�������./��-��0�.�3.3.0

5� 6�($��-��0��0�(0-Z��������@� �������� ��$�����+��� ��������&��$����\-�V$���?%�&���� � > ��}}FFF0�%$�����2���$�� �&0���0)�}����} ��$��}�� ����}���� ��0��: � - � ������������,�� ��./��-�..0

5�G6 � D��$���- � �0 � 40 � �0- � Z���%��� ����\- � V$���?%�& � ����> ��}}���:���$���0�&�� ��&$20� }��F&���}+�)� $��}���%��� ����0��: � - � ������ � �����,�� ��./��-�..0

5��6 �N�� � -�#0��0-�Z#$�����%�������� $�����+� � $��|����� ���\-�V$���?%�&�����> ��}} ��)� 0���})&�,}.//�}/G}��} $����%������ $������ � $�,����� ���}-�������������,�� ��./��-�..0

5��6�#�� ��$-��0�U0-�ZT&�,�+�)� �� �::\-�V$���?%�&������> ��}}��)� � �::0F��������0����-�������������,�� ��./��-�..0

5�36 � � ��� � � ��$�- � Z����$� � ($)���� � D�� � !& ����$� � +�,$, � 4���&� � U��+/G\-�V$���?%�& � ��� �> ��}}$ ���� ��$�0���}���&$�� $�� �}����$�&$)����:���& ����$���,$,����&�>���/G}�-�������������,�� ��./��-�..0

5��6 �(�,� � �>��- � Z(�|"x � 4��V�#"+4�x � �y# � .0/\- � V$���?%�& � ����> ��}}�>��0&�,�0���}�!�}(�|"4��V�#"+4��y#./��G3� - � ������ � ������ ��)���./��-�./0

5��6 ��w��>$� - � �0- � Z����$� � �$,&��$��� � ���$�&� T���� � Q%���$� � S\- � V$���?%�&� ����> ��}}FFF0����$�0��}�}4�$}����$�T�������$�&�$,&��$��� � - ������� ������,�� ��./��-�..0

5./6 �(� $�F���- � Z+�,�&��� � � R �"&$��?����(� $� � ����$������ �+�)* $�� � ($%��� �(� $�F��� � ./�/\- � V$���?%�& � ����> ��}}FFF0��)� $=���0���0)�}��./��}��,�&��� ��./�/��&$��$����+�(Q�S0��: � -�������������,�� ��./��-�..0

5.�6�4�,�&>���-�(0��0- ���� ��-�10��0��0-�#�$2�$��-��0- �Z�)�� ��$�� ������� �;������ �+�)7�4$����� ��&���\-���'�$������������������$�$������$� ?:$���V$��� �-���&0�y�-���0��.-�.//�-���0����3/�0

5..6 � +$$�,����- � �0- � T&�� � 40 � +0- � ��(�4 � :�� � V���$�� � � � #� ��$�& � �������> � ���$��& ����� � (���&$=� $� � �� � 4���$,�- � V$���?%�& � ����> ��}}��F0�$ 0���}�������}������ $������ ���� $��}��G�.@��,$ $%���)� $�����$,.//�}���@�� �}���&���)&�������0��:��-�������������,�� ��./��-�..0

99