27

3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

  • Upload
    others

  • View
    1

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

������������ ������������ ������� ������������ �!���#"$�����% ��&�'� �(���)�*+ ����-,."�/0��1�� ���� �(���)�2

3547698(:<;>=@?BADC�:�EF;9G

H�IKJ7LMI�NPORQTS�UWV(X�YDN&QPORZ\[P]_^`JRXaQPN

bdcfegb�I�h>ZiSkjS#lTX�JmS#OnX�JRo

p0qKr�sutwv>q�L�x�yav_z`YDI�{}|wORJRI�IKO

V~S#Y�lPJRZih>]�I9xFbdz�v�yFqK�a�

HW�PX�[&I9�����>q����@y�r���s2vFq�q��

I�suY�S�Z�UTYD�FL#�`YDI�h>ZiS>��Y�Z�OK��IKh>Q

Page 2: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

����������� �

����������������� ������������ !��"$#������%���'&(���)� *+� �,�,�� ��!����"� -��� ��� ./��"��������0"0�1.2�3"0�1 !*546 7���,�98,�0:

�;���=<>.? ,#��%<��+ 34@�� !A,*�#�:CB!��*,����� "��'*,BD�08,�0"���.2�EA��F�1*,BG#7���0"��<�"����!���,�����+�3*�#H46 7��I-� ��#

.? J#��%<���K�LNM 7��#,� *O� *�#HP�A,.?�%<1��� ��"�KRQ�S!S!T�K�M 7��#,� *�K�Q�S7S!UVXW>�Y�,�+B!��*,�����=<Z�,�� !&�<1��.

�;�["� H\�*�#]� *^�1*9_!���%�0��.? ,#��%<` 4a�D�0 !A,*�#�:CB7��*,����� "0�1*,Bb�08J��"���.c"���� "d"���� *��e46 !��.2�

�0 !A,*�#,�)"� f�!�%"0�1 !*/��� ��� .?��"�������g "��,���0�5��� ���3.?��"������)�% !*���"0�1"�A,"��`�E.? J#��%<1:C&��!����#2#���:

���%�0�1�,"0�1 !*h 4>"��,�?�0 7A,*�#iWdjk�d\����0"+���, =Il"���� "a�m"0I> 7:n<;�8!���@4C����#�:n46 !��IY�3��#H.? J#��%<

�;�/��� ��� &�<1�O 45�����04C !��.d�1*,BD�1*�_!�����0��.o� �,���1*,B9�d4C !�?�D�F�1.?��<1�O�,��8J�e�;���=<`.? ,#��%<` 4

�G��"��0�1*,B�WDjk�o���%4C���f"� G"����;�E<1��� ��*��1*,Bb�0"����3"���B!8k�!�+#7�1�����%"[�'*�_!��������.? J#��%<p�1*,B�gq�1"

����r!A��1�������3*��%sJ��<p�����1"+"����!���,���`� *�#t�1"-���@ !*�<18O�0A��1"�� &�<1�u46 !�5�% !*9_7�%st����B3�' 7*��- 4)"��,�

��� ��� .?��"����`�0���!�%�!W

v .? ,#��%<Y 34Y"0I� G��"��0�1*,B9��I-�!�a�1.?��<1��.?��*9"���#b"���� "u���!#D*, !*,:X�% 7*9_!�%sh����B �1 !*��

�'*m�1"������ ���3.?��"����>�����!�%�!W)jk�+�0�, Iw�, Iw"��,�+#7�1�����%"`./ J#��%<p�1*,Bt��"���� "���B78+4X��p<1��#O� "

"��,��"��!�0xo 4�<1��� ��*��'*,B�"��,�5�'*�_!��������.? J#��%<R�'*H"������`���7�0�+� *�#o"���� "Y46 !��IY�3��#?./ J#��%<��

��� *D&��dA��0��#iK(�1*k�% !* yeA,*��%"��' 7*GIY�'"��z#7���0"%�<$"����!���,���%��K�"� 2&����!�5"��,�E<1��� ��*��1*,BO 4>�3*

�'*�_!�������`.? ,#��%<{�� +"���� "q*, !*,:X�% !*�_!�%s2����B3�' 7*��|� ���5.2� �,�(��#?"� f�F�1*,B <1�5�� �1*�"��}�'*o"��,�

��� ��� .?��"����Y�����!�%�!W�~-A,�-������A�<'"%�>���, =Iw"����3"|4C !��I-� �%#d.? ,#��%<;�5� ����� �,�,�� 7�,�0��� "��@46 !�

<'���3��*��1*,B�"� d.2� �O�0 !A,*�#,�@"� d��� ���3.?��"��0���5�����,��������*9"��3"0�1 !*���W

Page 3: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

� ��������� �����������

j �,��*bI��/<p�;��"���*b"� D.dA��F���?I��o�������%�%�1_!�H.? !���?"���� *b���1"����,��� K|#�A,��� "0�1 !*��d� *�#b�

B!��*,�����<|�0��*��0�u 4$"��'.d&,���!g(I��f�<��0 o�����% _!���`#���"%��p<'��#zB!���0"�A,���=< �1*�4C !��.2�3"0�1 !*�K ��A����

�!�d�, I ��� ��#b� *h�1*��0"���A,.?��*9"[�;�/&� I���#iK|� *�#h��_7��*]I-�������b��� ��"? 45"��,��&� I ���

!*]"��,�k�0"��0�1*,B�W v �d<p���0"���*,���%�oI>�D�% !�����%<�� "��OI-��� "oI��O�,��� �oI��1"��w !A,�oB!���0"�A,�%�<

A,*�#������0"�� *�#7�1*,BD 4�"��,�?�����%�%�%�'_7��# �0 7A,*�#D.? ,#��%< W����,�[�'*�"������,����"�� "0�1 !*D 4-B!���0"�A,:

���<-�1*�4C !��.2� "��' 7*b���?���3��"? 4�"��,�O�%s,�������'��*��%�D 4�<p���0"���*��1*,Bb"� ^.fA��e�;�H� *�#iK�.? !���

B!��*,�����<p<18!Ki"���� "- 34)< ���0"���*��'*,BH"� 2� *�8��0 !A,*�#iW�~-A,�5A,*�#������0"%� *�#7�1*,B� 4|.dA��F�����<Z�1*,:

�0"���A,.?��*�"���KJ46 !���%s�� .?��<1�!K �;�5�?�% !.d&��1*�� "0�1 !*H 4������������ ��!�� *�##"%$&������� ��!ix9*, I�<1��#�B!�

4�"��,�%�1�)�1*,�,A,"-� *�#d !A,"��,A,")&(�����_!�1 !��� W('HA��F�����;�3*��|.o��8d�% !�����%<�� "��>B7���0"�A,���<,�1*�4C !��:

.2� "0�1 !*oI��1"��o.fA��e�;���=<{�F�1B!*��<��� 7*t�E.fA����/\�*,���Y�����<1�`"����3*?<��8d<p���0"���*,������&(����� A��0�

"��,��8 �( 9���0�����?�D.? !���O#���"���p<1��#bA,*�#������0"%� *�#7�1*,Bb 4`.dA��F�����<-�1*��0"���A,.?��*9"%��K)4C�� !.

#7�'�����%"+�,��8J�F�����<��%sJ�(���0�1��*��%�!K|� *�#k�3���d"��9A��u� &�<1�?"� ���� �%� .?��"����0�*)��2�7���% !��#7�1*,BO"�

"��,�%�1�+��,-!."0/�,213���*45"�6/�1*��0"���A,.?��*9"%�<-.? J#��%<���W87��8^< ���0"���*,������K-�, I���_!����K}.2�8 .2�3�

.fA��e�;���=<>�1*�4C !��.2�3"0�1 !*D�1*]��.? 7���2� &��0"����!�%"+.o� *,*,����K����%<�� "0�1*,BD"� G�� !A,*�#k./ J#��%<��

!"��,���-"����3*�.fA��e�;���=<��1*��0"���A,.?��*�"���K _! ���%�546 7�-�%s �3.?��<1�!K, !�-�(������� ����*, !"Y�'*H"�����.2�

4Z�0 !A,*�#o� "-�<p< g��, I���_!����K��0A������0�(���%A�<;�3"0�1 !*o����&���8! 7*�#?"��,�����% !�(�` 34{"����;�q��� �(����W

jk�?�,�����0��*9"?�mB!��*,�����<�"������,*���r7A,�o46 7�+�����% _!���0�1*,BHB!���0"�A,���=<|�1*�46 7��.2� "0�1 !*z46 !�

�0 !A,*�#/.? J#��%<��}4C�� !. � A�#7�1 ?�F�1B!*��<���W�~-A,����<���1. ���q"���� "��0A����d�1*�46 !��.2� "0�1 !*d���q��� ��"

4a"��,��.?�������3*��;��. &�8bI-������� I��o<'���3��*]"� DA,*�#�������"�� *�#]�3*�#b�����%�����3"��O�0 !A,*�#,��W

9C4>I��d��� *D��� ��� .?��"����0�*)��[�o�0 !A,*�#H��*�_!�1�� 7*,.?��*9"5�1*k"�����.2�@ 4)<1��� ��*,��#H.? ,#��%<;�E 4

�0 !A,*�#�:CB!��*,�����3"0�1*,BO�08J��"���.2��K(I��+���_!�f�7�����1��_!��#D�[46 !��. 4|A,*�#����%�0"�� *�#7�1*,B�Wu~-A,�

B! 9�<����)"� +�0�, Ih"���� ")�,��8J�e�;���=< <18?./��� *��1*,B 46A�<i��� ��� ./��"���������� *d&��-�����% _!������#�4C�� !.

Q

Page 4: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

� A�#7�1 [�e�'B7*��<��)�p4Z"��,��8[��<1 9���%<'8/\�">�a<1��� ��*,��#o�0 !A,*�#/.? J#��%<XW v <1"��, !A,B!�oI��`#���_!�%<1 !�

!A,���%s �3.?��<1���o�1*w"�����.2�o 4+�����% =_7���0�1*,Bb�,�98,�F�����<p<18 ��� ��� ./��"����0�*)���#w#,� "��^4C !�t�

�0 !A,*�#�./ J#��%<XK(�1"-�����<��0 o�� ����F�1&�<1�?"���� "-./ !���+� &��0"����!�%"�4C��� "�A,���u.2� �,���1*,B9�5�% !A�<�#

&���<1��� ��*,��#iK,�0A����2�!��"��, 9�0�-#������%�0�1&���#o&�82L��`����8!K�QS����VXWZ�Y�,��<1��� ��*��1*,Bd��� ���!#7�1B!.2�

�,�����0��*�"���#?&(�%<1 =I � ���`�0A��1"��3&�<'�54C !�q��� ��� .?��"����0�*)���#o.2� �,���1*,B9�q"� +.o� *98o��<;�7���0���q 4

�0 !A,*�#�./ J#��%<XW

� � ���� � � ������ � ���� ������5�5���

���,�� !&�_!�1 !A��-��"�� ��"0�1*,Bd�� 3�'*�"�4C !��"��,���,�� !&�<1��. 4�<1��� ��*��1*,Bo"� d.2� ���?�0 !A,*�#o"� [�

��� ��� .?��"��0���|�����,�����0��*�"�� "0�1 !*E�;��"� `A��0��"��,��#7�1�����%")�1*�_!�����0��.? ,#��%<p�'*,Bd�0"����3"���B!8!W����,�

.? J#��%<(<1��� ��*��)"��,���1*9_!���%�0�-.2� �,���1*,Bd&�8+����_!���%�F�1*,Bf� *? 7&��0����_!��#?����") 4i�'*,�,A,"%�|� *�#

!A,"��,A,"��}4C !��"��,�5�1*��0"���A,.?��*�"�K,�,�� J#�A����1*,B���4CA,*��%"0�1 !*��<�.2� �,���1*,B?&���"0I�����*�"��,��.Og

�'*���"����!#� 34 �@�,�98,�F�����<J�7�%"0�1 !*+�,�� ,#�A����1*,B+�-�0 !A,*�#iK I��)I-� *�"i"��,�>�0 7A,*�#�"� -�,�� J#�A��%�

"��,���,�98,�F�����<|�!�%"0�1 !*�W

v *2�%s�� .?��<1�� 4$�d#7�1�����%"`�� <1A,"0�1 !*�"� d"��,�5�1*9_7�����0�5.? J#��%<p�1*,Bo�,�� !&�<1��. ���-��<��!�0:

�F�����<Y�0A,�(����_7�;����#^<'���3��*��1*,B�WO���,�d<1��� ��*,���+���E�%sJ��<p�����1"0<18b�,�����0��*�"���#kIY�'"�� �O�0��"u 4

����� ,-6�� 13� !.� � ,��*� 1 / 1 ��"0!." /5����1���5 !&�������_!��#H4C�� !. "��,�?�,��8J�e�;���=<>.? ,#��%<XK �"!�#%$'& #"( K

� *�#/���-"��%��1*,��#oA��F�1*,Bt� *O�7���0 ,���;�3"0�1_!�5<1��� ��*��1*,Bt�=<'B7 !�0�1"��,. ��� ���3&�<'�u 4)*, !*,:n<p�'*,���3�

.2� �,���1*,B9��W�~-*��%�5"����=�'*,��#iK�"��,�Y<'���3��*,�������!�)"��,�5� &��p< �1"08?"� u�,�� ,#�A��%��13�0!.� � , � 4C�� !.

�0 !A,*�# ��,-!."0,-!.� � , � K��, 7���%4CA�< <18oI��1"��dB! � J#dB7��*,�����<p�*)�� "0�1 !*�W|�������}"������,*���r7A,�-���} !*�<18

�0A��1"�� &�<1��4C !�|./ J#��%<p�1*,Bt#,�3"���"����3"|���-�% 7*9_!�%s/�'*�"��,�`����B3�' 7*2 4�"��,�a�� <1A,"0�1 !*O�0���!�%�

"���� "-I��+� ���@�1*9"��������0"���#t�'*�Ki�0���*)R�1B!A,���oQ!W

T

Page 5: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

)R�1B!A,���oQ����@�1�����%" 9F*9_7�����0��'H J#��%<p�1*,B

XYActionsIntention

INVERSEMODEL

�������� ��������������� ������������������������ �!������"#� �%$&���'�����������(���������!�'���*)�+*�,�%����#�!)*���������-���.�%�/�(��������0��������������*�1 ����&�� ����324+��*�/�(�����5�!2���)���"��(���!�6���/������ �������������798��������:� �%$&���1�%���(���&�*�.�%�����*)�+����!�*�;�%)��<�������=���.�%�>��+����������&0�?@�A�%���(���!���9��+�)B�� ���������C���!�! ��D�����E���F�%�>��G��%�.)D���1�%2H��+*� �:�,���6�% ������*���"������/��0

IFJ K LNM OQPSRUTWVYX<ZFPSO�[BP-\^]�_1P@` M�X1ab]dcfehgi]<X�ZFPkjml�]�` noT�M ]�Xpl,q3erR9P

s <1A,"0�1 !*O����B3�' 7*��`� *�#/<1��� ��*�� &��p< �1"08G�3����I��%< <1:X�0"�A�#7�'��#^����� �%�!�%"����0���0"0�����q�1*H"��,�+.2�3:

�����1*,�q<1��� ��*��1*,Ba�% 7.?.dA,*��'"08ig=�����)4C !�i�%s � ./��<'�!K,L v *�"��, !*�82� *�#ut)�1B!B���K�Q�S!S7T9K�v5� A����F<1����K�Q�S�w7S9K

'��1*��0x�8O� *�#yx)� �(����"�K�QS�z!S�VFW v �0 <1A,"0�1 !*2�0��"3{ ���>�����#d"� +&(�a�% 7*9_!�%sd�p4$� *�#[ !*�<18

� 45"��,�����?�%s����0"d"��,�������% !:n<p�'*,���3�f�( �1*9"%�>| $&}�$&~?��A����h"���� "�K{�p4.|b�={ � *�#-~��={bK

"��,��*�}��y{bg� !"��,����I����0�u"��,������B �1 !*o���@*, !*,:X�% !*�_!�%s�W s ����)R�1B!A,���+T W

)R�'B7A,���+T9�1�@ !*,:��| !*�_!�%s��1"e8o 4|~-*,��:C"� !: 'D� *98 'D� �,���1*,B9�

Intentions Actions

�����3)Y�%���������C����������24�������+���5�B�1�#�!)*)B�/������(��*�#�����3�Y��+��*���5 ����!�����:���C�����3 (���&����7U��+��������1+����(��)D���1���%��+��(���������! ��������� �!����>�������*�F�� ������S������������������/ '�%2�������� �!)*��0r����������������� ��&���@��������&+*���(������!29�����3���!��+*�(���&�� ����!�����5�4�������B��+���*��f�% ��6���'���*��)� ��������������������C���&������GB0

v �`� *m�p< <1A��0"���� "0�1 !*k 34|.? J#��%<p�1*,BG�o�% !*�_!�%sz�� <1A,"0�1 !*k�0���!�%�dI����1.?��<1��.?��*�"���#

� *d�1*9_7�����0�-.? ,#��%<�"� 5<1��� ��*/"� �.2� �2���� !A,*�#dI-�_!�%46 7��.OKB!��*,����� "���#u&�8?�5�,�98,�F�����<

.? J#��%<| 34Y���F�1*,B <1�o_!�1 <p�1* ��"��0�1*,B�Ki"� �"��,�d�,��8J�e�;���=<Y�0"� 7�G�( 9�F�1"0�1 !*k 7*k"��,�?�0"��0�1*,B�W

�������?.2�3�,���'*,BhI-�!�uA,*���r!A,�!K5� *�#h"��,�����%4C !���O�% !*�_!�%s�K>�e�'*��%�m46 7�?��_!����8b��� .?��<1��#

IY�_!�%4C !��. "���� "5IY�7�-�,�� ,#�A��%��#HA��F�1*,BO"��,�u�,�98,�F�����<|.? ,#��%<XK�"��,�����+I-�!�@ !*�<18O !*,�

�0"� !�,:C��� �%� .?��"�����_=�=<'A,�!W

Page 6: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

���,�D_7�' 3< �1*l�0"��0�1*,Bb.? ,#��%<+I-�!�/�1.?��<1��.?��*�"���# A��e�'*,Bw� #7�����%����"�� _7�����F�1 !*w 4

"��,�dIY�_!����r7A�� "0�1 !*D���t���1��*�"0<18G�% !./�,A,"���#HA��F�1*,BO#7�'B3�'"%�<|I-��_7��B!A���#����`� *�#t<p�'*,���3�"0�1.?��:n�1*9_ � �0��� *�"-\,<1"������Y4C !�`#,� .?���1*,B�K(#7�;���������F�1 !*k� *�#o�����0 !*�� *��%�d����� �%�!�%"����0���0"0�������

L s .d�1"���K�Q�SQw�z�K s .d�1"���K�QS!S!TVXK9������)R�1B!A,��� � W)���,�@��� ��� .?��"����0�*)�� "0�1 !*? 4�"��,�@_!�1 <p�1*

.? J#��%<R�;�@B �1_!��*m�'*D�Z�3&�<'�oQ!W

)R�1B!A,��� � �,�@�1B �1"��=<Zj �_!��B!A���#���'H ,#��%<Z 4$� s "��0�1*,B

Z−1

Z−1

Z−1

Z−1

Z−1

Z−1

Z−1

Z−1

−1 Total WaveDisplacement

−H(e )jw

�y�(�����%�������� (�����1�!�%���Y������������#8'�����>��D��� ��� ������(�����Y�6�S����A��"3�������� ���)� ����������(���������*�� (���&����4����)Y��!�*�����2 �<�4�B�&�������#�9�� �����������������&��)B�&�*�������r�%2�������8�������09��������+���)*+��'�%2 ���*������ (�����3��������B���S�������+��-�!29������ 8'��8��������d�%�����%���&�����&+*��)�+*��)B�!������0'������(8r�����*����%2���������� (������ ����Y�����'�����8����&��Y�%� $5���W�������&)*)B�&�(��������� ������(���&�Q0 �<���������)B�� ��(���&�Q7FY�%��)����*�i�!�*i ��������Y�%�����C� �B�! �%������ (�����(���/��!2'���������� (�����C�!�%�:���������� ��B���/�%�����������/ ���f�E�(�����%������������ �7S�!�������������D�A�!�� �!��79�� �������"C�!�!���Y�������� (����+*���� �%���� ��&��������)B�! �%����*�����/ ���0

��� &�<1�2QQ� s "��0�1*,B 'H ,#��%<,x)� ��� ./��"������

s 8�.d&� < �5�����%�0�1�,"0�1 !* -*��1"��� �'*��1"0���<|�0"����'*,Bo#7�;����<;�7�%��.?��*9" .� "� !"��<��0"��0�1*,B/<1��*,B!"��� X*�A,"-"� ?&,���;#�B7��� .� �0"��0�1*,B?_!�%<1 ,���1"e8 .��=�� �0"� !���( 9�F�1"0�1 !* .

���,��\��%�0")�%sJ�(���0�1.?��*�">����r!A��1����#d 7*�<'8d"��,��� ��"��0�1*,B� 4 "��,�-_!�1 <p�1*�W����,��<1��*,B!"��

4+"��,�O_7�1 <p�1*w46�� !. "��,�H*9A,"o"� h"��,�O&,�0��#�B!�DI-�!�?U W � TD. � *�#b"��,�O.? ,#��%<aI-�!�

���<p�'&,�%� "���#h�0 O"����3"�"��,�?���1"���� ��<��!�������HI-�!��� "����9U,WNU!U7Uiv�)!K�"���A���"��,�? !����*���0"��0�1*,B?���!#��f46A,*�#,� ./��*9"��=<�46����r!A,��*��%8o 4��! #" T!S �%$ z�z��:v�)!W|���,�+��������#� 34$I-�_!�

�,�� !��� B9�3"0�1 !*h�1*]"��,�D�0"��0�1*,BkI-�!�?#���"�����.d�1*,��# &98 � "'& ( ) I-�,�����+* I-�!�u"��,�

Page 7: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

�0"��0�1*,Bk"���*��e�' 7*]� *�#��?I-�!�u"��,�o<p�1*,��� �o.2�!���d#���*��F�1"08h 4a"��,�O�0"��0�1*,B�gq4C !�d"��,� ��0"��0�1*,B?"��,�uI-��_7�`�,�� 7��� B9� "0�1 !*��0�(����#OI-�!�5Q�w �9WNS��%�Qz�.��=� W

���,�o"�����1*��1*,B �0��"E46 7�f"��,�t#7�1�����%"d�1*�_!�����0�o.? ,#��%<`�% !.?�,�0���0��#b�D�0��"u 4`"0�1.?��:

#� !.2��1*hIY�_!�%4C !��.o��B!��*,�����3"���#D&�8k"��,�o_!�1 <p�1*].? ,#��%<XK ! # K|�3*�# �D�0��"u 4`"�� ��B!��"

��� ��� .?��"�������"���� "��,�� ,#�A��%��#H"��,��I-�_!�%46 7��.2��K & # Wq���,�+ !���'B3�'*��=<ZI-��_7�%46 !��.2�qI>�����

�����,�����0��*�"���#O�3"fQ�z3:C&��'"@�����0 <1A,"0�1 !*DI��1"����� 9� "0�1*,B!:C�( �1*9"5_=�<1A,���@�1*D"��,�+�%� *,B!�+U :�Q!W

jk�+A��0��#o"��,��\����0"�z,Q���� .?��<1���@B!��*,����� "���#o&�8�"��,���,��8J�e�;���=<$.? ,#��%<$�!�Y"��,�������,����:

�0��*9"%� "0�1_!�2�0��"E46 7�����!���^ 4-"��,�?I-�_!�%46 7��.2��gi"������u�<p<' I���#z46����r7A,��*����1���d�!�5<1 I �!�

T!S � W�zQz��>v�) � �%�i"� �&��@A,*��;r7A,�%<182�����,�����0��*�"���#iW|���,��I-�_!�%46 7��.2�RI>�����-B!��*,����� "���#� "q46����r7A,��*����1���-�0���!�%��#��E���<p46:X��"����O� ��� ��"��<1 !*,Bd"��,�C� �0"��0�1*,B�K,�0��� *,*��1*,B?"0I� � J�%:

"��_!���`��"�� ��"0�1*,Bd�1*k 7����*D�� 9�e�'"��' 7* 0U,W � Td. ��W����,�f�0"� !�O�( 9�F�1"0�1 !*D4C !�5���!���H 4|"��,�IY�_!�%4C !��.o�)I-�!���%s,�,�������0��#H�!�-#7���0"��3*��%�f�<1 !*,B?"��,�+�0"��0�1*,B�W

���,�2#7�1�����%"E�1*9_!���%�0�2./ J#��%<|I-�!�@�1.?��<1��.?��*�"���#b�!���m"eI� !:n<��8!���@46����#�:n4C !��I-� �%#

*,��"eI� !��x�I��1"��D&��;�7�0����KiA,"0�p<p�*)%�'*,BD"��,�dB!��*,���%�<p� )���#^#��%<'"%� :C��A�<1�2�!���[<1��� ��*��1*,BG�<1B! 7:

�0�1"��,.OK-LNPYA,.?�%<1��� ��"-��"`�=< W;K�Q�S�w�zVXWH���,�����oI>�����iz,Q/<p�'*,���3�d�1*,�,A,"fA,*��1"�� K) !*,�/46 !�

���!���O��� .?��<1�+ 4�"��,�+�0 !A,*�#/�1*�"���*9"��' 7* ! # K,T!UE<1 !B ���0"0���E���;#,#���*DA,*��1"��5� *�#��d�F�1*,B <1�

< �1*,��� �u !A,"��,A,"5A,*��1"546 !�5"��,�d�0"� !�H�� 9�F�1"0�1 !*�Wu���,�+"��%��1*��'*,B����=�'�%�5I>�����+�,�����0��*�"���#

�'*D���3*�#� !. 7��#����-I��1"��D"��,�u��*9"0�1���d�0��"5 4>#,� "��d&(�%�1*,BO�,�����0��*�"���#t�'*D���!���O���( J����W

jk�`A�����#?� *��!#,� �,"0�1_!��<1��� ��*��'*,B7:C��� "����0"����3"���B!8f�3*�#u�1*���<'A�#���#H��.? 7.?��*9"�A,. "�����.

46 !�Y4 �!��"����-�% !*9_7����B!��*��%�!W

)R�1B!A,��� �G�0�, I`�E"��,���% !*9_7����B!��*��%�o 4-"��,�2���3��� .?��"����u������ !�%�5�1* "��,�?�1*�_!�����0�.? J#��%<q46 7�*�!U!U!U/���� ,�����u 4�"��,�?"��%��1*��'*,BD#,� "��,K��3*�#D"��,�?.?���3*,:X��r!A��3����#H�����04C !��:

.2� *��%�-������ !��4C !�)���!���? 4i"��,��"�����1*��1*,B+���3"�"�����*��)�4C"����)"��,�q�1*�_!�����0�-./ J#��%<������7���,��#

�%�0�1"����0�1 !*�W+���,�d��� �%� .?��"����5������ !�@���5"��,�?#7���{������*��%�?&���"0I�����*D"��,�d"�� ��B!��"5�!�%"0�1 !*��

Page 8: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

)R�'B7A,��� �S�5�q !*9_7����B!��*��%�?� *�##'H��� *��}���� !�%�- 4>�@�1�����%" 9X*�_!�����0� 'H J#��%< � �| !*�_!�%s��� "��

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 50000

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01

Training Epoch

Mea

n S

quar

e P

aram

eter

Err

orDirect Inverse Model: Epoch Square Errors

0 5 10 15 20 250

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01

Training Data Index

Mea

n S

quar

e P

erfo

rman

ce E

rror Direct Inverse Model: Mean Square Performance Error

������+*)�)B�� '�& �%)��#���*�!8��'�����<�/�������/ ������������%2 ���*�FD�� ����/�@�������� ����F���������������������������� �� �B�� � ��& �/ (������ (����������� ��������0S���*�S���%8r�� @�& �%)��#���*�!8��@���!8 ���*���� �������������� ��� � ��� U���'������� (����+*���� �%�� ��&����������� �6����������������0S���*���.�!�%� � �"!�+B�! ����)Y�� (24�� ��;�%�����3�/ � ��� �8��%�$#&%��('3��������0

& # � *�#o"��,�� !A,"��,A,"- 4)"��,�5�1*9_!���%�0�+.? ,#��%<�)&1�

*,+�- . -0/ " QT & #21 )&��3 & #41 )& � �Q��

���,�k�(���04C !��.2� *��%�^IY�_!�%4C !��.o��� *�#w"��,� ��r!A�� ����#w�����04C !��.o� *��%� ������ !����� ���

�0�, I-* �'* )R�'B7A,��� �,W �Y�,�G�(���04C !��.2� *��%�^ !A,"��% !.?�DI-�!�o�% !.?�,A,"���# &�8 � �,��<189:

�'*,Bo"��,�u !A,"��,A,"��� 34$"��,�E�1*9_!���%�0�+.? ,#��%< )&k"� ?"��,���1*,�,A,"��@ 4|"��,���,��8,�F�����<$./ J#��%<XW

���,�`�(���04C !��.2� *��%�5������ 7�>�% !.?���3�����q"��,�-"��,�@�1*,�,A,"-I-��_7�%46 !��. ! # "� +"��,�5 !A,"��% !./�

IY�_!�%4C !��. !��

*5+768.:9 " QT ! #41 !���3 ! #41 ! � eT �

z

Page 9: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

���,��.?���3*,:X��r!A��3����#��(���046 7��.2� *��%�������� !����� ����B �1_!��*H&98'�

����~�� /�� 6 " Q� ��� �� Q� ��� ��� ! #��

���� 1 ! � ��������� � �

I-�,�����C� ����"��,�5*�A,.f&(���� 4Z"����=�'*��1*,Bd��� "�"�����*���K ' ����"��,�5*9A,.d&����� 4)��� .?��<1���

�'*H"��,��I-�_!�%46 7��.OW

)R�1B!A,���*�k�1x����04C !��.2� *��%�u~-A,"��% !./�+ 4,�@�1�����%"�9X*�_!��������'O ,#��%< �#�q !*9_7�%s ��� "��Original Training Data

10 20 30 40 50 60

510152025

Direct Inverse Model: Performance Outcome

10 20 30 40 50 60

510152025

Direct Inverse Model: Performance Error

Tra

inin

g S

et In

dex

Sample Number10 20 30 40 50 60

510152025

������+*)�)B�� F�(8'�1���#�%�&��������!8u�& �6"�� ���!�����3)��������F�%2S������8�������2 �� ����'24�& <���������&������G>�� �6�������*�>������!�*:�����3��� �����������&�� ��������������� ��)B�� (24�& ��#�%�������&+*�����&������B�! �$� ����!���������! ��3���;�6���S�&�6��+�����0���������!8'�/ <���#�!���������%8��F���*��)B�/ (24�� ��#�!�*�/�3�"!�+Y�% ���C�/ � ��� �0

���,�h !�0�1B �1*��<dIY�_!�%4C !��.o�o���!# Q*zb&��1"��H 4?�����0 <1A,"0�1 !*�g/"��,�h.?��� *,:X��r7A�� ����#

�����04C !��.2�3*��%�O������ 7�2 4+"��,�G#7�1�����%"o�1*9_7�����0�O./ J#��%<f�4C"����2�% 7*9_!����B!��*��%�O"� b�%�0�1"���:

�0�1 !*wIY�7� � $ w!TQz�� � Q�U"!$#!W ���,�k�!���%A,���7�%8b 4+"��,�O�(���04C !��.2� *��%�DI-�!�dB3�'_7��* &�8

Q�z&%h<' 7B�' � $ w7T�z��(�bQ�U"!$#*) � $ zo&��1"���W��������EIY�7�5"��,� � "0/�+ � / � 13,-� "f�7���%A,���!�%8D 4

"��,���1*�_!�����0�H.? J#��%<5I-�,��*w"�����1*,��#b"� �D.?��� *w��r7A�� ��� � 1 / 1 ��"0!." /?�!���%A,�%�!�%8b 4, U $ U!U!U,Q!W �Y�,�z�7���%A,���!�%8b 4d"��,�G#7�1�����%"m�'*�_!�������G./ J#��%<� 4+"��,�k�% !*�_!�%s #,� "��

Page 10: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

�0��"+I-�!���!���%���,"%� &�<1�d46 7�� !A,�+�,A,���( 9�0����W e���,�?"08��������<|*, ���0�?.2�3��B �1*D4C !�+#7�1B �1"��<�����% !��#7�1*,B ) zd&��1"�����W

���,�k��_ �<1A�� "0�1 !* 4f"��,�k.? ,#��%<��'* "�������.o� *,*,����I-�!�o�,A,���%<18 �h.2� "�"����� 4

�% !*9_7��*��'��*��%�[46 !�Y� <p<1A��0"��%� "0�1 !*k�,A,���( 9�0����W�9C4|I��+I������E�1*9"��������0"���#o�1*k#���_!�%<1 !���1*,BG�

�������%���,"�A��=<������,�����0��*�"�� "0�1 !*u 4�� A�#7�1"� !��85�1*�4C !��.2� "��' 7*fI��)I� !A�<�#u*, !"�A��0�|"��,�q������ !�

�%�0�1"������� !*O���1"���#H� &� _!�!K�I-�������O��� �����%"��Y"��,�+� &��p<p�'"08� 4�"��,�+�08,�0"���. "� / "�� � , � !./ � �0!

"��,�| !���'B3�'*��=<J#,� "��,W ), !�R.? !���|�0 7�,���;��"0����� "���#d� �,��<p����� "0�1 !*��� 4��1*9_!���%�0�|.? ,#��%<p�1*,B546 !�

� A�#7�1 G#,� "�� K�I��dI� !A�<�#O*,����#z"� O#���_!�%<1 !�k�(�����%���,"�A��<|������ !�`./���!�0A,������KR��*��0A,�0�1*,B

"���� "+"��,�?.2�!�����1*,�2.2�3x!����y0A�#�B!��.?��*�"���"���� "+� ���?�(�����%���,"�A��<p<18b_=�=< ��#z�1* ��A,.2� *

"�����.2��g,�0���!K 4C !���%s � ./��<'�!K�L �5����8!KiQ�S�����K-7i���d� *�#ojk�������%< K�Q�S!S7T�VFW

IFJ�I LNM OQPSRUT�VYX<ZFPSO�[BP \ ]�_1PS`�M X3ay]'c1e � ]<X��*gi]�X�ZP9j=l�]�` noT M�]�X l,q1e'R9P

t|8h�!#,#7�1*,B � *, !"��,���d#���B!������ 4�4C������#� !.c"� H"��,�2_7�1 <p�1* �0"����'*,BD.? ,#��%<-I��?.2�!#��

"��,�+"��7�0x2 34Z<1��� ��*��1*,B�"��,�E�1*9_!���%�0�+.? ,#��%<|�d.dA����H��� ��#����5�,�� !&�<1��.OW 9X*D"��,��*,�%s,"

�%sJ�(���0�1.?��*9"/I>�o�!#,#���# �H�0���% !*�#h�0"��0�1*,B�g�"��,�/<1��� ��*��1*,BD"��!�0xDI-�!�E"� �.2� �b�O�0��"

4ZI-�_!�%46 7��.2��"� u��� ��� .?��"������)�����,�����0��*9"��'*,B/"��,�a��"��0�1*,B?�0"� !�?�( 9�F�1"0�1 !*��� 0�!�}�'*o"��,��,����_!�1 !A��5�%s,�������'./��*9" �`�7�-I��%<p<}�7�`�/A,*��1"������,�����0��*�"0�1*,BO�0"��0�1*,B��0�%<1���%"0�1 !*�Ki�1*D"���������!�0�5"��,��� �0"����'*,B � " T!S �%$ z�z���v�)��|� *�#/"��,� � ��"��0�1*,B � " � �9U $ U7U!UCv�)��%W 9X*"��,�`�,��8,�F�����<1:C.? J#��%<R�'./��<'��./��*9"��3"0�1 !*�K,"��,�@46A,*�#,�3.?��*9"%�<����'"%����� 4����!�����0"����'*,B�'*h !�(��* �( 9�F�1"0�1 !*hIY�7�+#���"�����.[�'*,��#^&�8G"��,�t�0�(����#k 34Y�,�� !��� B9� "��' 7*G 34Y"��,�2I-�_!�

"��,�� !A,B!�/"��,�a��"��0�1*,B�K � " & ( ) W ) !�|"��,� � �0"��0�1*,Bd"��,�`��������#o 4��,�� !���3B9� "0�1 !*?I-�!�

Q�w�� $ S �%��z�. �=�-� *�#/4C !�-"��,� v �0"����'*,B[�'"5I-�!��T�w,Q $ z!U!U!UE.��=��W���,�-�0��") 4��0"� !�u�� 9�e�'"��' 7*��|�0��� *,*,��#["eI� 5 J�%"%��_7���i4C !�)"��,��� ��"��0�1*,B � � 1 � � �

� *�#�� *O� A,B!./��*9"���#/�%<1��_!��*�"���4C !��"��,� v �0"��0�1*,B� � � 1 ��� � �|�0���!�%��#�� "����<p4C:X�0"����

w

Page 11: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

�'*�"�����_ �<���W|���,�q���1"����/��� *,B!���RI������>#���"�����.d�1*,��#d&98�"��,�|�����0 3<'A,"��' 7*? 4�"��,�q�,�98,�F�����<

.? J#��%<+�F�1*��%�H�1"2I-�!�E�1.?��<1��.?��*�"���# �!�?�^#7�'B3�'"%�<aI-�_!��B!A���#��HI��1"��]A,*��1"�#��%<;�8,��W

���,�D���'B7�,���0"o46����r!A,��*��%8 4C !�2���=< 4C:X�0"����w������ <1A,"0�1 !*�K5I��1"��, !A,"O�!#,#7�1*,Bh4C���!�%"0�1 !*��<

#��%<;�8,�5"� o"��,�d.? J#��%<XK{�;�5B3�'_7��*k&98�����KiI@�,��������� ���5"��,�?���3.?��<p�'*,BH��� "��u 4|"��,�

�,�98,�F�����<�.? ,#��%<{� *�#�o���q"��,�5*9A,.d&����� 4Z#��%<��8J�qA��0��#/"� u.? J#��%<i"��,���0"��0�1*,B�W)���,�

.d�1*��'.dA,. *9A,.d&(���- 4$#��%<��8J�Y����r!A��1����#/4C !�-�u���<p46:X��"����������0 <1A,"0�1 !*H���!�q"� ?��� "0���F4C8

"��,�5�1*,��r!A��<p�1"08r�

, T� 1 QQ 1 T ����

� �%�

�������oB9�_!�� , � �k4C !�?"��,�D����r7A��1����# ���<p46:X��"���� �'*�"�����_ �<������0 <1A,"0�1 !*�Wl���,�

��� .?��<1�o��� "��dI-�!��� ��QU!Uyv�)!K�"���A���"��,�?���1B!�,���0"�4C����r7A,��*��%8kI-�!�dQ�T!S � $ Q v�)!KZ� �,:

�,�� s9�1.2� "��%<'8 ��� �,W���,�����/IY�7���% !*��F��#������ &�<1�o =_7���0<�� �H�'*h"��,�?"�����1*��1*,BG#,� "��o&(����� A��0�o"��,�dI-��_7��:

46 !��.2�@46�� !. "��,�o�0"��0�1*,BO./ J#��%<q46 !�����1"����b��<;�7���0����� �!: � �� !*^&� !"��h�0"��0�1*,B9�EI>������%s �!�%"�<'8h��r7A��'_ �<1��*9"W j �1"��b"������d _!����<;�3� "��,���0 <1A,"0�1 !*]�����!�%��I-�!�u*, !*,:X�% !*�_!�%s{g

"��9A��q�0 <1A,"0�1 !*��}"���� "|�_!����� B7��#+"��,�-.dA�<'"��'��<1����� �%� .?��"����|�0��"%�R46 !�q���!���[#�A,��<p����� "���#

IY�_!�%4C !��. I������5*, !"-_ �<p�;#iW

�R G�0�, I �, I "������?� �,��<p�1���d"� H"��,�o�,�� !&�<1��. 4��1*9_7�����0��.? ,#��%<p�'*,B^I>�oA��0��#

"��,�t#7�1�����%"u�1*�_!�����0��.? ,#��%<p�1*,B �0"����3"���B!8O 34 s ���%"0�1 !*bT,W1Q? 7* "��,�o"��,�?*, 7*,:X�% !*9_7�%s

"�����1*��1*,B?#,� "��,W )R�'B7A,������z�� *�# �`���, =I "��,�-������A�<'"%�) !&,"��=�'*,��#/A��F�1*,Bd"��,�-"0I� !:n<��8!���

46����#74C !��I-� ��#o*,��"0I� !��x�#������%�0�1&(��#k� &� _!�!K I��1"��k� *O�%s,"����d 7A,"��,A,"`A,*��1"5�����,�����0��*�"�:

�'*,B "��,�k���, 3�;�%�^ 4f�0"��0�1*,B�W ���,�D.? J#��%<�4X��p<1��#w"� ]�% !*�_!����B7�O"� ]�%�0�1"������' 7* _!���

�!U!U!UD���( J������K-�0 ^"��,�O�(���046 7��.2� *��%�������� !�?I-�!�?�F�1B!*��p\ ��� *�"o�1* �0 7.?������B �1 !*��/ 4

S

Page 12: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

"��,�O�0 <1A,"0�1 !*]�0���7�%�!W ���,��.?���3*,:X��r!A��3����#h�����04C !��.o� *��%�������� !�dI-�!�dU,WNU7U!T���g�A��0:�'*,Bo"��,�d��� .?�+���<��%A�<�� "0�1 !*H4C !�-"��,�+�7���%A,���!�%8O�!�q4C !�-"��,�+�% !*9_7�%sm#,� "%�?�0��"-I���B! !"

<' 7B ' U $ U7U!T��&% Q�z ) � $�� &��1"��u 4`������ !��K�I-������� I-�!�+�F�1B!*��p\ ��� *�"0<18bI� !���0�/�����04C !��:

.2� *��%�+"���� *o46 7�>"��,�+�% !*9_7�%sm#,� "%�?�0��"�W

)R�'B7A,���Nz9�=�| 7*9_!����B!��*��%�k� *�#8'O���3* �)���� !���/ 4f�@�1�����%" 9X*�_!������� 'H J#��%< � �@ !*,:�| !*�_!�%s ���3"��

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 50000

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01

Mea

n S

quar

e P

aram

eter

Err

or

Direct Inverse Model: Parameter Square Errors

0 5 10 15 20 25 30 35 400

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01

Training Set Index

Mea

n S

quar

e P

erfo

rman

ce E

rror Direct Inverse Model: Performance Error

�����C+*)�)B�� #�& �%)��y���*�!8��#���*�C���6�%� �(�"!�+Y�% ��:)Y�% �%�.������ #�� � ��� �24�& %���� ����)B��� �����%2,���*�C����� ��/�������/G��� �6�������*�#Y�%� ��0@�����'�������� �������������B2 �6������>�����������&�� ��������1��� (�����/ (�������!2,���(� �����'2 �� S���D���Y�%� ��0������3���!8'�� �)������1���*�!8������*�#)B�/ (24�� ��#�!�*�/���� � ��� ��1 �����+����(���*�C24 ��&��������)Y�% �%�.������ ��1�%�����/���"#�����3��� ��������������� ����1��������40'���������!�!� � �"!�+Y�% ���C)B�/ (24�� ��#�!�*�/�3�� � ��& �8��%�$#���� �3�D������0

���,���0�d������A�<'"%���0�, I "����3"a#7�1�����%"5�1*�_!�����0�d.? ,#��%<p�'*,BHA��F�1*,BO�o"0I> 7:n<;�8!���Y46����#�:

46 !��IY�3��#D*,��"0I� !��xkB9�_!�/A,*���� "0���F4X�!�%"� !��8k�����0A�<1"��u4C !�d*, !*,:X�% !*�_!�%s "�����1*��1*,B #,� "%�,W

jk���1.?�,�� _!��#d 7*?"��,�`�!���%A,�%�!�%8d 4�"��,���1*9_7�����0�-.? ,#��%< &�8u�1.?��<1��.?��*9"��'*,Bo�5<1��� ��*,:

�'*,Bo"������,*���r!A,�u"���� "-I-�!�q&���"�"����a��A��'"���#�"� d*, !*,:X�% !*�_!�%sG#,� "%�f����"�W

Q�U

Page 13: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

)R�'B7A,�������x����046 7��.2� *��%�5~-A,"��% !./�- 4d�@�1�����%" 9X*�_!�����0��'O ,#��%< ���- !*,:��q !*9_7�%s ���3"��Original Non-Convex Training Data

10 20 30 40 50 60

10

20

30

40

Direct Inverse Model: Performance Outcome

10 20 30 40 50 60

10

20

30

40

Direct Inverse Model: Performance Error

Tra

inin

g S

et In

dex

Sample Number10 20 30 40 50 60

10

20

30

40

�����+�)*)Y�� ��(8'����#�!�����������!8y�� ��"�� ���!�6���1)D���&�����%2����*�F8�������2 �� ����@2 �� '���������� � �������&��G#�� �6�������*����/���!�* �����E��� ������1�������� ����>����*� ��� ��)Y�� (24�� ��;�%�������&+*�����&�����rB�! �$� ����!�������>�% ��#���#�6���d������+*�/��0��������!8'�� '���#�%�&�3�����!8��������)B�� (24�& ��#�%�����1�"!�+B�! ���C�� � ��� �0

� ��� ������� � � ���� ��0� �� ���� � ��� ��� ��� ���

v 4C !��I-� ��#5.? ,#��%<��;�)�Y<1��� ��*,��#d� �,�,�� s��1.2� "0�1 !*d 4�"��,�q�,�98,�F�����<���*�_!�1�� 7*,.?��*9")� *�#

�'"@���5A��0��#o�1*k�0���0�1���@I��1"��G�3*��1*9_7�����0�+./ J#��%<)"� d4C !��. �/�% !.?�� ��F�1"��u<'���3��*��1*,BO�08J��:

"���.OW)��������<1��� ��*��1*,Bd�08J��"���. ���|��� ��� &�<1�5 4{�� <1_!�1*,B+"��,�|�1*�_!�����0�@.2� �,���1*,B�4C !�)*, !*,:

�% !*9_7�%sa����B3�' 7*��i 4,"��,�|�0 <1A,"0�1 !*d�0���!�%�!K1LNM3 !��#,� *�K�QS!S!U�K�M !��#,� *D� *�#�P�A,.?�%<1��� ��"�KZQS!S!TVXW

���,�`"�����1*��1*,B?"������,*��;r7A,�54C !�|"��,���% !.?�( 9�F�1"��5.? ,#��%< �������<p<1��# 63� � !.13����" 13/�,2��,��-� *�#

�'"����$� <p<1A��0"��%� "���#u�1* )R�1B!A,���#w,W)���,�q<1��� ��*,�����% !*�"��� <�����#7�;��"��<� !A,"��% 7.?�|_7���+�5�0��") 4

�,�� s9�1.2�<i_=� ���;�3&�<'���qI-�������t�3�����1*,�,A,"��q"� f�E�,�98,�F�����<i��*9_7�1�� !*,.?��*�"�K7�1*2 !A,�����!�0�`�

�,�98,�F�����< ./ J#��%<i 4�"eI� 5_!�1 <p�1*O�0"����'*,B���W)���,�-_=�3�0��� &�<1�`*�� ./���|� *�#d"��,�%�'�q4CA,*��%"0�1 !*��

46 !�@"��,�+�% !.?�( 9�F�1"��f��8J�0"���. �3���� !A,"0<p�1*,��#m�'*D�Z�3&�<'� � W

Q!Q

Page 14: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

)R�1B!A,���:wk�1�@���0"��< 7i��� ��*��'*,BError Term

LEARNER

ActionsxIntention

y*

y

DistalVariables

ProximalVariables

ENVIRONMENT

Indirect Control

Direct Control

Outcome

�����#D����� ���<���6�% ������*�5)Y�% �!D���&� +*���/���� � ��� ��1���!������������ �%�1���*�#��+���)�+*���!2F���*�#�������� ��&�*���/���E���� (�����1�����<���!�! ��D�������!29������)* ��!G����#���9�&�% (�A�!�D������0������<���!�! ��*�/ � �F� �%��$�������� �Y�*>���*�����/�'�%2k�%���(���&�)Y�% �!�������� ��F���B�!��)* ����+*�/�3�����o�������/�*���C��+������&����0

��� &�<1�fT9� s �'.dA�<�� "0�1 !* 9X*,�,A,"�� *�#D~-A,"��,A,"��|� �0��� &�<1���

s 89.d&� 3< �|� �0��� &�<1� �5�����%�0�1�,"0�1 !*! # 9X*�"���*�"0�1 !* 0�Z� ��B!��"5~-A,"��% !.?��� s � .?��<1��#Hj �_!�%4C !��.)! x)����#7�;�%"���#D~-A,"��% !./� v �,�,�� s9�1.2� "���#�j �_!�%4C !��.! v �%"�A��<|~-A,"��% 7.?� j �_!�%4C !��. ~-A,"��,A,"@46�� !.^x)��8J�F�����< 'O ,#��%<)& v �%"0�1 !*�� �|��"0�1.2� "���# v �%"0�1 !*�x)�3��� .?��"����%�& # ��� ��B!��" v �%"0�1 !*�� �R����1*��1*,B v �%"0�1 !* x)�3��� .?��"����%�

��J K �>OQerM�X1M�X1a=T��3P���]�O�ie'O�_ \^]�_1P@`

���,�2"�����1*��1*,Bz����"�4C !��"��,�d4C !��I-� ��#H.? ,#��%<`�% !.?�,�0���0��#^����1���E 4�13� !.� � , � 1 / 1 ��" �

!." / � � *�# ��� � ,26 ��� !.� � � " � W�jk�uA��0��#�"��,�d��� .?��*, 7*,:X�% !*9_7�%sO"�����1*��1*,Bt����"a�!�>46 !�

"��,�t#7�1�����%"u�1*�_!�����0��.? ,#��%<>&,A,"dI��1"��h"��,�/�1*,�,A,"��?� *�#^ !A,"��,A,"��E����_!��������#iWk~-*��%�

<'���3��*,��#iK�"��,�u46 !��IY�3��#�.? ,#��%<>I-�!�5� &�<1�?"� O�3�,�,�� s9�1.2� "��f"��,�d�1*,�,A," �� !A,"��,A,"u&���:����_7�1 !�� 4Z"��,�5�,��8J�F�����<�.? ,#��%<XW>�Y�,�` !A,"��,A,"> 34{"��,�-4C !��I-� ��#[.? J#��%<i���-���<p<1��#o"��,�

��/ "�63��� !." 6 ��� !.� � � " )! � *�#m"��,�+#7���{������*��%�+&���"0I�����*O"��,�+�0 !A,*�#/�1*9"���*9"0�1 !* ! # � *�#

"��,���,����#7���%"���#H !A,"��% !./� )!D���-"��,����/ " 63��� !." 6�� " / + � /�� 13,2��"@������ !���

* + . 6� " QT ! #21 �!�� 3 ! #21 �!� � �

jk�5A��0��#o"������q������ !�q4C !�| 7�,"0�1.d�*)%�'*,Bo"��,�@46 7��I-� ��#d.? ,#��%<XW v �)�1*�"��,�5"0I� +�,����:

Q�T

Page 15: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

_!�1 !A����%s,�������'./��*9"�� K,"��,�@46 !��IY�3��#d.? ,#��%<�IY�7���1.?��<1��.?��*�"���#O�!�q�u"eI� !:n<��8!���}46����#�:

46 !��IY�3��#?*,��"0I� !��xdI��1"��OTf< �1*,��� �5A,*��1"��q4C !���1*,�,A,"���K �����,�����0��*�"0�1*,B2�0"����'*,Bo�0�%<1���%"0�1 !*

� *�#2��"� !�?�( 9�F�1"0�1 !*���K,T!Ua<' 7B ���0"0���5����#,#���*�A,*��'"%�-� *�# z,Q@ !A,"��,A,"�A,*��1"����% !���������� !*�#�:

�'*,Bo"� d"��,�+���3.?��<1�+���0"0�1.2�3"����� 4Z"��,��_!�1 <p�1*k�0"��0�1*,B?.? ,#��%<���W����,�546 7��I-� ��#/.? J#��%<

IY�7�+"�����1*,��#kA,*�"0�p<-"��,���,����#7���%"���#h�(���046 7��.2� *��%�������� !�+�����7���,��#b� *b�!���%A,���7�%8k 4) zH&��1"���K X.?��� *,:X��r7A�� ����#^�,����#7���%"���# �����04C !��.2�3*��%�������� !� , U $ U!U,Q��%W )R�1B!A,���OS�0�, I`�-"��,�f�% !*�_!����B!��*��%�u 4|"��,�E46 !��IY�3��#?./ J#��%<)"� oI��1"����1*G"��,�f���, 9�0��*O"������0�, <�#iW

���,�5<1 =I�����B!���3�,�?�1*o\�B!A,���+Sd�0�, I`�q"��,��./��� *,:X��r7A�� ����#/�,����#7���%"���#��(���046 7��.2� *��%�

������ !��4C !�����!���� 4)"��,�+"��%��1*��'*,B/��� "�"�����*�� W

)R�1B!A,���+S9���| !*�_!����B7��*��%�+� *�# 'H��� * �)���� !���q 4 ), !��I-� �%# 'H ,#��%<

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 50000

0.005

0.01

0.015

0.02

Training Epoch

Mea

n S

quar

e E

rror

Forward Model: Epoch Square Errors

0 5 10 15 20 25 30 35 400

0.005

0.01

0.015

0.02

Training Set Index

Mea

n S

quar

e E

rror

Forward Model: Mean Square Performance Error

������+�)*)B�/ ��� �!)*�5�����!8��3���������&������ ��&���*�/���%2d���*�32 �� �8��! �5���������� �1���!�!� � �"!�+Y�% ��� � � ���� � � ��)Y�� (24�� ��;�%������� � ��& �09���*�'���!8'�� %�Y��+� ��<�����!8��@���������!�%� � �"!�+B�! ���#)* ��/D�������/E)Y�� (24�� ��;�%������� � ��& �7# '3��������0

Q �

Page 16: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

)R�1B!A,���?Q�U9��x}����#7���%"���#�x����046 7��.2� *��%�u~-A,"��% !.?�u 4 ) !��I-� ��# 'H J#��%<

Sample Number

Inde

x

Original Training Data

10 20 30 40 50 60

10

20

30

40

Sample Number

Inde

x

Forward Model Approximation

10 20 30 40 50 60

10

20

30

40

Sample Number

Inde

x

Square of the Difference

10 20 30 40 50 60

10

20

30

40

������+�)*)B�/ ��(8'�����#�!�����������!8 �����18�������24�& ����24�& �����3�� �����D���������/���%��:���*�32 �� �8��! �C����*� ��� ��!)*)� ��!G����#�%�(���&� �1�40 �&0u������)� ������������ )B�� (24�& ��#�%������0 ���������%8r�� ����#�%�&�������!8<�#�����C)* ��/D�������/)Y�� (24�� ��;�%�����3�"!�+Y�% ��/C�� � ��� �0

��J�I �>OQerM�X1M�X1a=T��3P-VYX<ZFPSO�[BP-\^]�_1P@`#n1[BM�X1a�T��1P ��]�O�ie'O�_ \^]�_3PS`

~-*��%�f"��,��4C !��I-� ��#/.? ,#��%<$I-�!��"�����1*,��#�I��+��<��!�%��#m�1"@�'*k�0�����'���@I��1"��H"��,���1*�_!�����0�

.? J#��%<�"� u46 !��. �/�% !.?�� ��F�1"��5<1��� ��*��1*,Bt��8J�0"���. 34$"��,�5"089�(�+�0�, I-*o�1* )R�1B!A,���?Q!Q!W

v B9�=�'*�K "��,���1*�_!�����0��.? ,#��%<ZI-�!�}�1.?��<1��.?��*�"���#D�!�-�d"0I� !:n<��8!���q46����#�:n4C !��I-� ��#/*,��"�:

I> 7��x2IY�'"���z,Q5�1*,�,A,"�A,*��1"���KiT!Uu<1 !B3�;��"0���+����#,#���*kA,*��1"��5� *�#HT? !A,"��,A,"-A,*��1"���W-���,�

�% !.?�� ��F�1"��d.? J#��%<>���3*G�<��0 �&(�f"��, !A,B!��"` 4>�7���2�F�1*,B <1�d4C !A,��:n<��8!���@46����#�:n4C !��I-� �%#

*,��"eI� !��x K��0��� )R�1B!A,���OQT,W )R�1���0"u"��,�d�1*�"���*9"��' 7* I-�_!�%4C !��. ! # I-�!�5B �1_!��*h"� �"��,�

�'*,�,A,"@A,*��'"%�� 4�"��,�5�1*9_7�����0�5.? J#��%<XW|�Y�,�+�!�%"0�1_=� "��' 7*��|I������@4C��#d4C !��I-� ��#iK7"��,�� !A,B7�

"��,�-�1*�_!�����0�5.? ,#��%<XK9"� +"��,��4C !��I-� �%#d.? ,#��%< Wq���,�`�!�%"0�1_ � "0�1 !*��q���!���0��#o�% !.?��<1��"��%<18

"��,�� !A,B!�d"��,�}46 7A,��<;�8!���%�� 4i"��,�|*,��"0I� !��x�A,*�"0�p<�_=�=<'A,���}I������| !&,"%��1*,��#u46 7�Z"��,�� !A,"�:

�,A,"| 4�"��,��4C !��I-� �%#+./ J#��%<XW)jk�5"��,��*?�����%A,���F�1_!�%<18t�% 7.?�,A,"���#d"��,�5#��%<'"%�!�}46 !�)���7���

Q �

Page 17: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

4-"��,� ��<��8!�����u� *�#h�!#yeA���"���#D"��,�oI��%�'B7�9"��E 4-"��,�d�1*�_!�����0�o.? ,#��%< KR<1���_!�1*,BD"��,�46 !��IY�3��#H.? J#��%<�A,*������3*,B!��# �e�'*��%�/�1"+���!#^�<1�����!#�8 �% !*�_!����B7��#D"� O�O��� "0���F4X�!�%"� !��8

�0 <1A,"0�1 !*�W

)R�1B!A,���oQ!Q��3�| !./�� 9�F�1"���7{��� ��*��1*,B s ���,��./�

Intention

Actions

INVERSEMODEL MODEL

FORWARD

PredictedOutcome

PHYSICALOutcome

Actual

x

y

y* y

Error Term MODEL

� 24�� �8d�% �1����*� �*���S)D�A�!����3���.���� (�����S8d�����1�����d�����&�� ���������������!�*1����)B�! �6������� 8d�����.���*�')���"��(���!����/������ �������������0i�<���#)B�� (24�& ��#�%�����C�� � ��& ����! ���)� ���)Y�%���%����i�B�!��$5���� ���+����i���*�#24�� �8d�% �5�����������f���*�������&�� ������.��*���1��+��E������24�& �8��% �i����*� ��� �>8'����������� �% �������2 �E+������Y�%�������0N���*�C�/���(�� ���/����)B�&�(��������"��������-���F*���(���&�*�/�����)� ����+*���.�%�/��+* �!���2��� � � ��� � ��"#��)��(���3���������C���*���&+*���/������0

)R�'B7A,���2Q�Tk�1�q !*,*,���%"0�1 !*����0"�9X.?��<1��.?��*�"�� "0�1 !*H 4��| !.?�( 9�F�1"���7i��� ��*��'*,B s ���,��.?�Intention

PHYSICAL

YOutcomeActual

XActions

Y* Y^

PredictedOutcome

Y* Y−

ErrorTerm

MODEL

�����#D����� ���<���6�% ������*� �! ���������������+� ��E���1����)D���/���������� �%�1�(8'�#24���� �424�� �8��! �5�����(8'�& �$��3)��A�%�/�� ������/ (����� �B����� �Y ����'���'���*���������� ����1��������H�%�������������/����E�������*��24�� �8d�% �#��������40'�������"�������� �!�%����������B�S���*�&+*�&���@�!2��!�S�d�(�����%����24��+� �4�A��"��� 9�����(8r�� �$B09�����@24�� �8d�% ������������ �@�&+*��)�+*���S�! ��' ���)��A�%���/��":������)*��"��(���6�6�F���������� �1��+���)�+*���1���C���B�!�����*�.)B�� (24�& ��#�%�������/ � ��� ���1+*����:24�� ��&)*�(���3���6�%�(������0��������+���)*+�����!2S���*���/����)B�&�(�����������(8'�& �$#������+� <���C�������3��*������(�����������<��������2��� � � ��� � ���B�!�8'�8d�%������������� �6����0

���,�����-� ���>"��,�����-� �,�,�� 9�!���,����"� �"��%��1*��'*,B�"��,���1*9_!���%�0��.? J#��%<�A��e�'*,Bd�@46 7��I-� ��#

.? J#��%< �^"�����1*��1*,Bh46�� !. �%� *�#� !. �'*��1"0���<f�% 7*�#7�'"��' 7*���K5"�����1*��1*,Bh46�� !. "��,�k#7�1�����%"

�'*�_!�������+.? ,#��%<��N��\�*��=<$�% !*�#7�1"0�1 !*k� *�#�"�����1*��1*,B2I��1"��H"��,����/ " 63��� !." 6�� " / + � /�� 13,2��"

" / / � /� 4 �|r7A�� "0�1 !* �,W

�R����1*��1*,BD46�� !. ���3*�#� !. �1*��1"0���<a�% !*�#7�1"0�1 !*��f�;�d�0"%� *�#,� ��#D�,�%�!�%"0���%�o46 7�+.2� *�8

� �,��<p�;���3"0�1 !*��5 4$�% !*,*,���%"��' 7*��;��"`*,��"0I� !��x,��W)���,�+�0"�����*,B!"��o 4Z"��,�+�% !*,*,���%"��' 7*��`� ���

�'*��1"0���<p�*)���#H"� ?�0.2�<p< ���� , U $ Q���A,*��p4C !��.d<18�#7���0"��0�1&,A,"���#m_=�<1A,����I��1"�� )����� d.?��� *�W

Q"�

Page 18: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

v �/"��,��*,��"0I� !��xb�% !*9_7����B!���d"� h�DB <1 !&��<p<18 ���3"0���F4 �7�%"� !��8b�0 <1A,"0�1 !*�K�"��,�HI��%�'B7�9"��

B!��"q<;�3��B!����K������,��������*9"0�1*,B2�E�,�� !B!�������F�1_!�%<182���1B!�,����:C !��#�����\�"�"� u"��,��"�����1*��1*,B2#,� "%�,W

9X*��1"0���<p�*)%��*,B�"��,�5*,��"eI� !��xfIY�'"��O�0.2�<p<�I��%�'B7�9"��q��*��0A,������"���� "�"��,�5.? ,#��%<R#� �����*, !"

=_7����:n\�"-"��,�+#,� "%�,W

9C4�I����1*��1"0���<p� )���"��,�[#7���0"%�<Z�1*�_!�����0�d.? ,#��%<|I��1"��D"��,�dI��%�1B!�9"%�- !&,"%��1*,��#�4C�� !.

"��,�f#7�1�����%"@�1*9_!���%�0�+.? ,#��%<)"��,�+"��7�0x? 4|"��,�+�% 7.?�� 9�e�'"���<1��� ��*��1*,BO�08,�0"���. ���@.2�!#��

�0 !.?��I-���3"-���!�F�1����� *�#oI��+ !&��0����_!�54 �7�0"����-�% !*�_!����B!��*��%�u"���� *o4C !�-��� *�#� 7. �1*��'"��;�=<

�% !*�#7�1"0�1 !*���Wd�������5"������,*���r7A,�2I� !��xJ��&(����� A��0�?"��,�[#7�1�����%"5�1*�_!�����0�/.? J#��%<�����B! � ,#

46 !���% !*�_!�%s?����B �1 !*��) 34{"��,�`�0 <1A,"0�1 !*��0���!�%�!g7�p4�"��,�-�1*�_!�����0�@.? J#��%<p�1*,B?�,�� 7&�<'��. ���!�

���%<�� "0�1_!�%<18t��.2�<p< *, !*,:X�% 7*9_!�%so����B �1 !*��q"��,�`#7����������*��%��&���"0I�����*o"��,�a#7�1�����%"q�1*�_!�����0�

.? J#��%<)� *�#O#7���0"��=<��1*9_!���%�0��.? ,#��%<ZI��p<p<$&(�f�0.2�=< <XW

jk�HA��0��#b"��,�H�����04C !��.o� *��%�O������ !�d4C !�? !�,"0�1.d�*)�� "��' 7* #�A,���'*,B^<1��� ��*��1*,BbI��1"��

"��,���0�?.? ,#��%<���K)�0�����qr!A�� "��' 7* T,K�I@���;���D���d#7���{������*9"u"���� *D"��,� ��/ " 63��� !." 6d�����04C !��:

.2� *��%�+������ !�� 4��|r7A�� "0�1 !* �,W

v@ =I���_!���KiI>�?�<��0 H !&,"���1*,��#DB7 9 ,#D�����0A�<1"��EI��1"��D4X�!�0"����+�% 7*9_!����B!��*��%�?&�8OA��0:

�'*,BH"��,�?�,����#7���%"���#^������46 !��.2� *��%�?������ !��g�"��,�2#7���{������*��%�2I-�!�@"���� "�"��,�/�,����#7���%"���#

�����04C !��.2�3*��%�������� !��A��0��#o"��,�@4C !��I-� ��#/.? ,#��%< � �� !A,"��,A,"����!��� *������� !�|./���!�0A,���+�0

"��,�����dI-�!�-*, o*,����#D"� o�,�����0��*�"5"��,�?�!�%"0�1 !*D��� ��� ./��"�������"� o"��,�d�,��8J�F�����<|./ J#��%<XW

v *^�1*9_!���%�0��.? ,#��%<Y"�����1*,��#D�1*b"������dI-�8H���+&����!����#h&98k"��,�?�1*��!���%A,���7���'���/ 4-"��,�

46 !��IY�3��#?./ J#��%<XK("��9A��YI>�+��I��1"����,��#m"� ?�(���046 7��.2� *��%�u������ !�� !�,"0�1.d�*)�� "��' 7*O4C !��"��,�

<;�7�0"�4C��Il���� ,�����u 4�"�����1*��1*,B�W���������"������,*���r7A,�?���� 7*�<'8^� �{���%"��'_7�d�p4Y"��,�d46 7��I-� ��#

.? J#��%<����!�+�% 7*9_!����B!��#D"� D��B! � J#^� �,�,�� s9�1.2�3"0�1 !*k 4-"��,�?�,��8,�F�����<-.? J#��%<XWojk�

�'*��1"0���<p�*)���#�"��,���1*9_!���%�0�-.? ,#��%< I��1"��/"��,�`#7�1�����%")�1*�_!�����0�@.? J#��%<��N�$\�*��< _ �<1A,����W s ���

�Z� &�<1� � 46 7�`�d�0A,.?.2� ��82 4)"��,��_ � �0�1 !A��@������ !�q4CA,*��%"0�1 !*��`�3*�#�"����=�'*��1*,B2����"���"���� "

Q�z

Page 19: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

I>������A��0��#o4C !��"��,�f�3&� _!��.? ,#��%<���W

��� &�<1� � �|�R����1*��1*,B s ��"��-� *�#&�}���� !�`�R����.2�>46 !��"��,� �|�3�0�1 !A�� 'H ,#��%<��

) !��I-� ��# 'H J#��%< �@�1�����%"�9X*�_!�����0��'H ,#��%< �@���0"��< 9X*�_!��������'H J#��%<

�R����1*��1*,B v �%"0�1 !*���Ki~-A,"��% 7.?��� 9X*�"���*�"0�1 !*���K v �%"��' 7*�� 9F*9"���*�"0�1 !*��s ��" �"& # $ ! #�( �"! # $ & # ( �"! # $ ! (

~-�,"0�1.d�*)�� "0�1 !* x)����#7�;�%"���# x����04C !��.2�3*��%���)���� 7� x)� ��� .?��"����4�}���� !� x��%4C !��.o� *��%���)���� !��)���� !� ' ! # 1 �!� 3 ! # 1 �!� ' & # 1 �& � 3 & # 1 �& � ' ! # 1 !� 3 ! # 1 ! �

)R�1B!A,�����qQ � K�Q ��� *�#oQ"�`���, =Ih"��,�q�����0A�<1"��� 4�"��%��1*��'*,Bu"��,�)�1*�_!�����0��.? ,#��%<�A��F�1*,B"��,�+"��,������4C !��I-� ��#�:C.? ,#��%<p�1*,Bt�0"���� "���B �1���� 7A,"0<p�'*,��#D� &( _!�!K��!��I��%<p<|�!��"��,�u�����0A�<1"��

46 !�@"��,�+#7�1�����%"-�1*�_!�����0�u.? ,#��%< �1*,Bo"������,*��;r7A,�!W

jk�`���3*2�0���@46�� 7. )R�'B7A,���fQ � "���� "|"��,��4 �7�0"����0"|�% !*�_!����B7��*��%�-I-�!�)B �1_!��*/&98d"��,�

"��,��"����1��#u 4�"��,�|*, 7*,:X#7�'�����%"|"������,*���r!A,����K7I-�������dA��0��#u"��,���,����#7���%"���#u�(���046 7��.2� *��%�

������ !�d4C !�?./ 9�0"? 4�"��,��"��%��1*��'*,Bh���� ,������W v 4C"���� � U!U!UD"����;�=<;�["��,�O"��,�����G#7���0"��<1:

�'*�_!��������.? J#��%<������7#2�% !*�_!����B7��#?"� ?�d�0 <1A,"0�1 !*�"���� "�.?��"�"��,�`������ !�>�%���'"����0�1 !*�K,"��,�

#7�'�����%"-�1*�_!�����0�u.? J#��%<����!#o*, !"�W

���,�d.?��� *,:X��r!A�� ����#O�(���04C !��.2� *��%�d������ !���@4C !�`"��,�f��*�"0�1���d"����=�'*��1*,BD�0��"� 4|"��,�

"eI� !:X��"��0�1*,BO_7�1 <p�'*w.? ,#��%<`� �����0�, I-*^�'* )R�1B!A,���kQ ��Wk���,�o�����04C !��.o� *��%�������� !�%��K�0�, I-*?�1* )R�1B!A,���?Q �,K9� ���a�% !*��%��*�"����3"���#d�1*D�0.2�<p<1���-����B �1 !*��}4C !��"��,�5"��,�����+#7���0"��<1:

�'*�_!�������>./ J#��%<��)"���� *�4C !��"��,�>#7�1�����%"}�'*�_!�������>./ J#��%<XW)���,�q�1*9_!���%�0��.? J#��%<�IY�'"��+"��,�

&����0") _!�����=< <,������46 !��.2� *��%�|I-�!�R"��,�-#7���0"��<��1*9_7�����0��.? ,#��%<J"��%��1*,��#�4C�� !. "��,�-#7�1�����%"

�'*�_!�������?.? ,#��%< � �5\�*��<�_=�<1A,����Wo���,�?.?��� *,:X��r!A�� ����#D�����04C !��.o� *��%�d������ !�54C !��"������

.? J#��%<�I-�!� � $ Q!Q � z �+Q�U ! # I@���;���?B �1_!����� *?�!���%A,���7�%8+ 4,<1 !B ' � $ Q!Q � z �+Q�U ! # %2Q�z&)Q �

Page 20: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

)R�1B!A,���?Q � �3�| !*�_!����B!��*��%�� 34$"��,��9F*9_7�����0��'H ,#��%<����1�@ !*,:��| !*�_!�%s ��� "��

0 500 1000 1500 2000 2500 30000

0.005

0.01Direct Inverse Model

0 500 1000 1500 2000 2500 30000

0.005

0.01Distal Inverse Model: Random Initial Values

0 500 1000 1500 2000 2500 30000

0.005

0.01Distal Inverse Model: Direct Model Initial Values

Training Epoch

Mea

n S

quar

ed E

rror

0 500 1000 1500 2000 2500 30000

0.005

0.01Distal Inverse Model: using Predicted Performance Error

�S�%� ���!29�����24��+� �Y��+� ���������!8��'���*���/���%��+��(�����:�%2H���*�F���!�!� � �"!�+Y�% ���C�� � ��& '24�� � ��� �3��)B��� �*�F�%2�����'����� � �������&��G��� �6���������3������0H�<���S+*)�)B�� S�� �!)*�������!8��9���*�'�.�!�%� � �"!�+B�! ���#)B�! �%�������/ @�� � ��& U24�� ��������� ������1��������479������ ����#�����D���������� ������& �%)��*�������!8N���*���.�!�%� � �"!�+B�! ��� )B�� (24�& ��#�%�������� � ��& 2 �� ����*�������� �6�9�����&�� ����1����*� ����0

��&��1"���Wo�������5���d�F�1B!*��p\ ��� *9"�<'8^&���"�"����u�����04C !��.o� *��%�?"���� *H4C !�+"��,�2#7�1�����%"��1*�_!�����0�

.? J#��%<)� *�#o����I��%<p<$IY�'"����'*H"��,������r7A��1����#D�%�0�1"����0�1 !*O 34,zd&��1"��@ 4$������ !��W

� � � ��� ����� ��� � � � � � � ���� ��� ���

9X*+ 7��#�����"� -��_ �<1A�� "��q"��,�)B!��*,�����<p�*)�� "0�1 !*?��� ���3&�� <p�1"0�1���) 34J���!���� 4,"��,�)�1*�_!�����0�)./ J#�:

�%< �1*,BD"������,*���r!A,���uI��?�% !*��0"���A��%"���#k�o*, _!�%<}#,�3"����0��"f�% 7.?�,�0���F�1*,BO"��3��B!��"��0 !A,*�#,�

"���� "?����r7A��1����#b���3��� .?��"����/_=�<1A,���o"���� "dI�������*, !"[�'*w"��,�� 7�0�1B �1*��<a"�����1*��1*,B �0��"

&,A,"+"���� "�I������dB!��*,���%�<p� )���#b�7���������0A�<1"u 4>"��,�[<'���3��*��1*,B�W?jk�/�,�� J#�A��%��#h�o*,��I

�0��"� 4>I-�_!�%4C !��.2�YA��F�1*,BO"��,� � �0"��0�1*,B� !*D"��,�/_!�1 <p�1* IY�'"��z��"� !�D�� 9�e�'"��' 7*���"���� "

I>�����+�1* r7A�� ��"�����:C"� !*,���@I��1"��D"��,�d"�����1*��1*,BG����"�W+���,�u4C����r!A,��*����1���d�_=��p<�� &�<1�2� "+�

r!A�� ��"�����:C"� !*,�������0 <1A,"0�1 !*OI���I������5<p�1.d�1"���#H&98'�

Q�w

Page 21: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

)R�1B!A,���oQ �S� 'H��� * x����04C !��.2�3*��%�� 4Z"��,� 9X*�_!�����0��'H ,#��%<;�D�.�@ !*,:��| !*�_!�%s ���3"��

0 5 10 15 20 25 30 35 40 450

0.01

0.02Direct Inverse Model

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 500

0.01

0.02Distal Inverse Model: Random Initial Values

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 500

0.01

0.02Distal Inverse Model: Direct Model Initial Values

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 500

0.01

0.02Distal Inverse Model: using Predicted Performance Error

Mea

n S

quar

e P

erfo

rman

ce E

rror

Training Set Index�����o2 ��+� �Y��+� ����3�����!8������3���6�%� �(�"!�+Y�% ��/5)B�� (24�& ��#�%�������/ � ��� ���!2'�6�%� ���!2'�����3��� �����������&�� �����.��*���������1���� �%�����!�����k2 �� S�6���Y8������ 24�� ��������������'�������&��G��� �6���������3������0H�<���'�B�/���9)B�� (24�& ��#�%������8��%������1D����� ���@�����&�� ����#����*� �9���D���(�A����� ���/ 8'�����:���*�1��� ������1����*� ��� � �Y�B���S��� �%����7����������6�%� �(�"!�+Y�% ��/�/ � ��� '24�� ����������������H8��%�$#&%3��������0

, T� 1 QQ 1 T���� ����

� /z �

I-�������kB9�_!� " z!S,W+���,�����%46 !��� � / -�" # #

���" z � S $ Q ��� � � � ��W s �I��

���!#k"� �<p�1.d�1"?"��,�o"����0"0�1*,Bk�0��"+"� Q �HIY�_!�%4C !��.o���% !.?�,A,"���#z�1*b"��,�2�%� *,B!� � �O:� � � W

)R�1B!A,�����uQ�zo� *�#kQ �?�0�, I "��,�f#7���0"����'&,A,"��' 7*k 4|������ 7���q�1*D"��,�d !A,"��,A,"5 4$���7���

4Z"��,�5�1*�_!�����0��.? ,#��%<���W����,�-�1*�_!�����0�u.? ,#��%<{IY�'"���"��,��&����0"@ =_7�����<p< �(���046 7��.2� *��%�

!*k"��,�?*, _!�%<-#,� "��oI-�!�E"��,�?.? ,#��%<>"��%��1*,��#kA��F�1*,BD"��,�?�,����#7�;�%"���#k�(���046 7��.2� *��%�

������ !��W����,��.?��� *,:X��r7A�� ����#u�(���046 7��.2� *��%�������� 7�i46 7�Z"�������.? ,#��%<�I-�!�qQ $ ���=T � �+Q�U ! #B �1_!�1*,B2� *o������ 7�> 34�<1 !B ' Q $ ���=T�� �GQU !$# %bQ�z&) � $ �+&��1"���Wq���,�a�7���%A,���!�%8/�;�q&(��"�"����

Q�S

Page 22: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

)R�'B7A,���+Q"�9�x����04C !��.2� *��%�5~-A,"��% 7.?���q 4 "��,��9X*�_!�����0� 'H ,#��%<������- !*,:��q !*9_7�%s ���3"��

20 40 60

20

40

20 40 60

20

40

20 40 60

20

40

20 40 60

20

40

20 40 60

20

40

Tra

inin

g S

et In

dex

Sample Number20 40 60

20

40

20 40 60

20

40

Direct Inverse Model

Distal Inverse Model: Random Initial Values

Distal Inverse Model: Direct Model Initial Values

Distal Inverse Model: using Predicted Performance Error

Output Waveforms Waveform Square Error

20 40 60

20

40

�����@���#�!�����S���1���*�'����2 �9���*�!8 �� ��"�� ���!�6����)��������S�%2������'�&+*��)�+*�S8������ 24�� ����9�!2������')*��"��(���6�6�����������!�������i���*�>�!���(����� )Y�% �%�.������ ��324 ��&� �!�%� � �%2F���*�������&�� ����������������0f�<�������#�%�&���#���5�����# (������������!8u�������"!�+Y�% ���:)B�� (24�& ��#�%�����1�� � ��� ��Y�% �$> ����%���&�*�,�% ������#�����S������+*�/��0

"���� *H46 7�`"��,�d !���'B3�'*��=<|"�����1*��1*,BG#,� "%�?&(����� A��0�?I��dI������+"�����"0�1*,B�"��,�d.? J#��%<)�1* �

�0.2�<p<���� *,B!�@ 4Z"��,�5�,�� !&�<1��. �0���!�%�!K,#�A,��"� u"��,�-<p�1.d�1"���#t46����r7A,��*��%8?������ <1A,"0�1 !*� 4

"��,���,�98,�F�����<Z./ J#��%<XW����,�������0A�<1"��-���, =Iw"����3"-"��,�5B!��*,�����<p�*)�� "0�1 !*k��� ��� &��p<p�1"0�1���5 4

#7�;��"��<��1*�_!�����0�u.? J#��%<��5� ����B! � ,#/46 !��"��,�uB �1_!��*��,�� !&�<1��. #� !.2��1*�W

� � ��� � �5�� ��� ��

9X*?"���������� �(���)I��|���_!�-�0�, I-*+"���� "��1*�_!�����0��.? ,#��%<p�1*,Bf"������,*���r7A,���|��� *u&��-A��0��#u"�

.2� �k�����,�����0��*9"%� "0�1 !*��� 34Y�0 !A,*�#z"� ��,�98,�F�����<-��� ���3.?��"������@4C !�+�0 !A,*�#�:CB7��*,����� "0�1*,B

.? J#��%<���W ���,�H�'*�_!�������G./ J#��%<p�1*,B �0"���� "���B!8]#����(��*�#,�� !*w"��,�HB!�� !.?��"���8b 4+"��,�

�0 <1A,"0�1 !*k�0���!�%�!W 9 4|"��,�f�0 3<'A,"��' 7*G����B �1 !*����5�% !*9_7�%sOI>�d��� *OA����f�?#7�1�����%"5�1*�_!�����0��:

T!U

Page 23: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

)R�1B!A,���?Q�zk� 'H��� * x�����46 !��.2� *��%�� 4)"��,��9X*�_!��������'O ,#��%<������- _!�%<F��� "��

20 40 60

51015

20 40 60

51015

20 40 60

510

15

20 40 60

510

15

20 40 60

510

15

Tes

ting

Set

Inde

x

Sample Number

Output Waveforms Waveform Square ErrorDirect Inverse Model

Distal Inverse Model: Random Initial Values

Distal Inverse Model: Direct Model Initial Values

Distal Inverse Model: using Predicted Performance Error

20 40 60

510

15

20 40 60

51015

20 40 60

51015

�����24��+� �Y��+� ���������!8u������.�!�%� � �"!�+B�! ����)Y�� (24�� ��;�%�������� � ��� '24�& '�!�!���>�%29������������/ ����3�����������!������� ���!������Y�%� �C�!����*)�+���0C���*�������� �6�r�������� ����>����*� ���� �6������ +*�(�����:���*��)� ������������ )B�� (2 �� ��;�%�����3�/ � ��� ����������������B�����F)B�� (24�& ��#�%�����18'����� #���� �3��������� � ��& �0

.? J#��%<p�1*,B ��"���� "���B78!K>�0A���� �!�d&��!��x�:C�,�� !��� B9�3"0�1 !*b�1* �k"0I� !:n<��8!����K}46����#�:n4C !��I-� �%#

*,��"eI� !��x Wv- I���_!����K *, !*,:X�% 7*9_!�%s2�0 3<'A,"��' 7*?����B �1 !*��}����r!A��1���5�5.? !���-�0 !�,�����0"��;���3"���#

� �,�,�� 9�!���o"� ?#����0�1_!�1*,Bo"��,�5�1*9_!���%�0�`./ J#��%<XW@~-*,�+�0A����O�3�,�,�� 9�!���?����"���� "� 4ZA��F�1*,B

#7�;��"��<-"����!���,������IY�'"��k4C !��I-� ��#H.? ,#��%<���WDjk�d�1.?��<1��.?��*�"���# �0A����b�O��8J�0"���. � *�#

!&,"���1*,��#k���3"0���F4 �7�%"� !��8�������A�<'"%�54C !�������% _!���0�1*,B��,��8J�F�����<���� ��� ./��"������Y46 !��./ J#��%<��

4$_7�1 <p�1*z��"��0�1*,B9��W

j �1"��k��� ���%4CA�<)�'./��<'��./��*9"��3"0�1 !*�K�"��,�u46 !��IY�3��#�.? ,#��%<p�1*,Bz��"���� "���B78o�;�EB!��*,�����<

��*, !A,B!�h"� D&���� �,��<p�'��# "� D.2� *�8H�'*�_!��������.? J#��%<p�1*,Bk�,�� 7&�<'��.o�u�1* "��,��� A�#7�1"� !��8

#� !.2��1*�W�jk��� ���o�%A,������*�"0<18k�%sJ���3*�#7�'*,B^"��,�2���% !�(�2 34Y"��,�t�%A,������*9"u�����0��� �����k"�

�'*���<1A�#��d.? ,#��%<��� 4Z !"��,���Y�� !A,*�#7�1*,B2�08,�0"���.2��g��!W B(W$�e�'*,B3<'��:C������#iK�&,���7����� *�#?_7 J���<1:

"����!�%"�.? ,#��%<;� W|���,�- !A,"��,A,"��� 4 "��,���0�q�'*�_!�������-.? ,#��%<;�q��� *d&��-"������ "���#d�!�R4C��� "�A,�����

"� -I-�������fI��|��� *d� �,��<18+��� "�"�����*������% !B7*��'"��' 7*+"������,*���r!A,���R4C !�Z�0 7A,���%�>��<��!���e� \ ���3"0�1 !*

T,Q

Page 24: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

)R�1B!A,���?Q ���1x����04C !��.o� *��%�+~-A,"%�% !.?���@ 4Z"��,� 9X*�_!�����0��'H ,#��%<;�D�.�@ _!�%<F��� "��

20 40 60

20

40

20 40 60

20

40

20 40 60

20

40

20 40 60

20

40

20 40 60

20

40

Tra

inin

g S

et In

dex

Sample Number20 40 60

20

40

20 40 60

20

40

Direct Inverse Model

Distal Inverse Model: Random Initial Values

Distal Inverse Model: Direct Model Initial Values

Distal Inverse Model: using Predicted Performance Error

Output Waveforms Waveform Square Error

20 40 60

20

40

�����@���#�!�����S���1���*�'����2 �9���*�!8 �� ��"�� ���!�6����)��������S�%2������'�&+*��)�+*�S8������ 24�� ����9�!2������')*��"��(���6�6�����������!�������:�����1�%���(���&�C)B�! �%�������/ ���%2S�6�%� �C�%2S������������� ����1�������������C �����)B�&�*���1�������%�&���SY�%� �D0S��������;�%���/����C������ (�������F���*�!8 ���*���"!�+Y�% ��/C)B�� (24�& ��#�%�����1�� � ��� �YB�! �$E ��/�%�������1�% ������;�6���9�&����+*����0

� *�#�B!����"�A,���������% !B7*��'"��' 7*�W v *O�%s�� .?��<1�+ 34$"������Y���-"� dA��0�u��� ��� ./��"������������% _!������#

46�� 7. �����<-.fA��e�;���=<`�����04C !��.o� *��%���d"� k��<��!���F�p4C8]#7���{������*9"?��<��87�'*,Bb�0"087<'���[ !�d������:

46 !��.2� *��%��"������,*���r!A,����Ki�(������� ���5�%����� "0�1*,B��d.2�!�����1*,��<p���0"���*��1*,BG��8J�0"���. "���� "-��� *

A,*�#������0"�� *�#m"��,�+�0A,&,"0<1��"0�1���5 4�.fA��e�;���=<$�(���046 7��.2� *��%�!W

),A,"�A,���dI> 7��xOI��p<p<|�1*���<1A�#���"��,�2#���_7�%<' 7�,.?��*9"u 4Y#7���0"%� *��%�d4CA,*��%"0�1 !*��E46 !��� A,:

#7�'"� !��8�#,� "���"���� "�"�� x!�@�1*9"� ?�!���% 7A,*9"-��A,.2� *o�����%�%���,"�A��<�4X�!�%"� !�%��WZ�q�1.?��:X#� 7.2��1*

�����,�����0��*�"�� "0�1 !*����3���OA,*����3"0���F4 �7�%"� !��8 46 !�o.2� *�8]� �,��<p����� "0�1 !*��m 4[� A�#7�1 h�1*�_!�����0�

.? J#��%<p�1*,B�g)"��,�����2� ���/.2� *�8G#7����������*9"u"0�1.?��:X#� !.2�=�'*h�����,��������*9"��3"0�1 !*k 4-�O�F�1B!*��<

"���� "+�,�� J#�A��%�O�H�F�1*,B <1�O� A�#7�1"� !��8D�����%�%���,"�WG�Y���;�E���d#�A,�!K��1*k<�� ��B!�2���3��"�K�"� O"��,�

<' I ���<p�1��*��%�� 4��,���!�0�@�1*�"��,�5�9A,.2�3*2� A�#7�1"� !��8o�08J��"���.OW�jk�5����_7�-�%sJ�(���0�1.?��*�"���#

I��1"��2�+�% 7*��0"�� *�"�:��h46����r!A,��*��%8?�����,�����0��*�"�� "0�1 !*?I@���;���?&(��"�"����|�����,�����0��*�"��)"��,�@������:

T!T

Page 25: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

�%���,"�A��<$#7���0"��3*��%�+&���"0I�����*G�3A�#7�'"� !��8��0"0�1.dA�< �XW � ���*�r�%+����*�& 98'��+��������$��'���F�%� $����%8'��������������@������)��!2��E�����Y�%� ���!�& �B�!�3�!2B��������� ���S �6���#�!�*

?'�&�������(�����C���������������1���)B�! ����������1*+� (�������������!�! (��"������� ����)����������!2����D����8r�� �$B7 �k (���>���������� ��� �!2S���*���� �������A�����%��24�& '�����<�����(�������(24+��'�/�������/�����<�+� (���*�>���*�� ��������(���&��)� ����������F�!�* �'�! � �"�S�� ��������!2S���*���� �����/D�A���U�!�E24�& �)* ��!��������*�C���&���(����+B���S��+*)�)B�& ��<24�& <������� ��/���!�% �� �Q0

T �

Page 26: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

� � � � � ��� � �

L��v ��"���� !. � *�#oj �1"�"���*,.2�3��x KRQ�S�w��!V��v �0"���� 7.OK��dW M,W�� j �1"�"���*,.2� ��x K�t5W jlW � � �� � !." /� � ,2!./ � ����" 6 ��� � !." � � W �}*,B <1��I> � ,#u�)<p� �Z��K'�5M9�Sx)����*9"0���%�5v`�<p<XW

L v *�"��, !*�8�� *�#yt}�'B7B9��K�Q�S7S!T V v *�"��, !*�8!K 'hW1K�� t}�1B!B9� K �+W��*�q !.?�,A,"�� "��' 7*��<7i���3��*��1*,B2���,�� !��8��,K,����� �,"����>w,W�(1 ���%/���6 � "��-/ 13�0! � ��,���� " � / "0!.��� 13�� � � �� � !." /����0��"0,-� "�K9��� .d&,�0��#�B!��-*��1_!���%�F�1"e8 x}��������W

L��5A�#,�?� *�#yv5� ��"�KiQ�S � � V>�5A�#,�,K5P�Wp~+K#v5� ��"�K�x�W �-W�� 13!.!." / ,�(��1 � � � � � 13!.� � ,813,-6����"0,-� " ��,-13�!� � � � W��@��I#") !��x'�)j �p<1��8

L ��<1.2� *�KRQ�S!S!U V2�$<'.o� *�K M W 7)W$� )R�1*�#7�'*,B s "���A��%"�A,�����1*G�>�'./�!W%�� � �3,2��!.�'& "����0��"0,-� "Q �(K9�,��WRQ �=S :XT,Q7Q!W

L �`����8!KiQ�S ��� V��5����8!K9M,W ' W(� v *&��s,��<' 7��� "0�1 !*o 4 'HA��F�����<Z�q�1.d&,���!W%�5x)��W � �@�����0����:"��3"0�1 !*�K9�5����� ��"�.?��*�"� 41x|�08,���, 3<' 7B!8!K s "�� *�4C !��#�@*��1_!�����F�1"08!W

L�v`�3A����F<1����K�Q�SQw!S V#v`�3A����F<1����K>�dW�� �`��*,�����=< �*)%�1*,B]"��,��x v � .? ,#��%< � s � ./��<'�k�F�*)��&( !A,*�#,�i4C�� !. .?��"��0���|#7�1.?��*��e�' 7*,:C&��!�0��#dA,*��p4C !��.l�% !*9_7����B!��*��%�|�����0A�<1"���W%��9X*� / � ��" " 63��,�� ��� +�!'� "*),+3!'�-��,-, � 1 �.��� ��� � � � � � � ,0/ ��� ,26313!.� � , �*� +* � � �� � !." /����0��"0,-� "21 9 � ��� �| !.?�,A,"���� s ,���1��"08 x)������� W

LNM !��#,�3*�K�Q�S!S!U3VYM3 !��#,� *�K�'hW 9�W3�5'H !"� 7�?<1��� ��*��1*,Bw� *�#w"��,�k#���B!�������m 4+4C������#� !.�,�� 7&�<'��.HW%� 9X* 'hWJM3��� *,*,���� ,#� �q#iW ��K���!.!." ,2!.� � ,+1 ,-6�� " / + � /�� 13,2��"K54�67676�WvY�p< <���#,�=<'�!K��5M9�,�}�0<1&�� A,.OW

LNM !��#,�3*O� *�#�P�A,.?�%<1��� ��"KZQ�S7S!T V-M !��#,�3*�K�' W 9�W8� P�A,./�%<'���3��"�K>�dW��-W � ), 7��I-� ��#.? ,#��%<���� s A,������_7���0��#[<'���3��*��1*,BfIY�'"��2��#7���0"��<�"����7���,���9� K. � � ,-��!.�:&0";���0��"0,-� " C�1*��,����������W

L%�5 !�, !*,��*�K�QS�w!S V<�5 7�, !*,��*�K���W ��" � +�=�/ �313,2�*4513!.� � , 13,26�� � � � � ��13!.�'& "?>+"0� � /9� � ��#��q#iW ��WStq���0<p�1*�� s �,�0�1*,B!����: �)���0<�� B

L 7i���f�3*�#ojk�����0�%<XK�Q�S!S!T V�7i���!K�'hW1K� jk�����0�%<XK#�dW1K3�*�| !*,*,���%"��' 7*��;��" 'H J#��%<��[46 !�P����=<':X�>�'./� �q !*9"��� <f 34 s 8�*9"��,���F��� � *�# �| !.?�( 9�F�1"0�1 !*��< v <1B! !���'"��,.2��W%�,K� / � ��" " 63��,�� � � +#!'� "@6�,-!."0/�,213!.� � ,-13�A � ��� � !." /?> � � ���B � , +5" / " ,2��"W s � *) ��� *��F�����% S��9X*�"�����*�� "0�1 !*��=<,�q !.?�,A,"���� 'HA��F��� v ���� J����� "0�1 !*�W

L 'D� 9X*�"e8�������"`�=< W;K QS�w � V 'D� 9F*9"08����!K3'hW �-W1K s ���9A,.2�7���,����K!PEWN��W1K!� *�#ujk � ,#��, !A��0�!KM,WC�~-* "��,� ~`�����p< <�� "��' 7*��] 34+'OA��e�;���=< 9F*��0"���A,.?��*�"���WD��E ��� /�,213� � + !'� "��� ����� !.����13�F� � � ��" !G� � +3��� " / ��� 1!K ���9� �,K��,��W1Q � T��3:�Q � �%�

L 'm�'*���x98�� *�# x)�3������"�KiQ�SQz!S V�'m�'*���x98!K 'hW 7)W;KH� x)� �(����"�K s W v W1KI� " / � " ��!./ � , �KJ ��,6�,2!./ � 6 � � !.� � , ! � � ��� � !.1 !.� � ,213�L�" � � "0!./9� K'�>�3.f&,���;#�B7���(' 9e�

LNPq�����0��"�� *�# 'D� "��,��I`� K QS�z!S V-Pq�����0��"KfM,W �`W<� 'D� "�"��,��I`��K�'hW �dWM� v *��=<'8,�F���H 4'HA��F�����< 9F*9"���A,.?��*�"`�� 7*,����W%�N��O� � ��� � � � 631,�aT7T9�NT,K7�,��WNT � : �9U

LNP�A,.?�%<1��� ��"5��"`�<XW1KRQ�S�w�z V-P�A,./�%<'���3��"�K��dW �-W;KFvY�'*�"� !*�K �fW �@W1K�� j]�p<p<p��� .2��K|PEWNM,W�57{��� ��*��1*,B 9F*9"�����*��<YP����,�����0��*9"%� "0�1 !*���&�8 �)���� !�:x)�� 7��� B9� "0�1 !*5� W-9F* �dW �@W

T��

Page 27: 3547698(:=@?BADC: EF;9Gmas01mc/CaseyConnectionScience.pdf · ./ " 0"0 1.2 3"0 1 !*546 7 , 98, 0: ; =.? ,# %< + 34@ !a,* # :cb! *, " '*,bd 08, 0" .2 ea f 1*,bg#7

P�A,./�%<'���3��"O� *�#wM,W 7)W�'D�*�)<1�%<p<�� *�#iK5��#7�1"� !����KA� 13/ 13����"0��� � � !./��G� � !."�6 � / � �� " � � ��, � J�� $&��� � / 13!.� � , � ��, !'� " � ���0/ � � !./ � � ! � / " � + � � � ,-��!.� � ,.1�� � � � ��"�� J/ ��� ,-631 !.� � , � K��,��W � Q�w : � z � K9�>� .d&,�0��#�B!�!K2' v �-' 9e�

L s .d�1"���K�Q�SQw�z V s .d�1"���K,M,W'~+W���� �����'��*�" s �1.fA�<�� "��' 7*O 4Z"��,�aP�����#�: tq !���+� *�#ytq =I@:s "����'*,B 'H������� *����0.HW%� � / � ��" "�6 ��,�� � � + !'� "36 ,-!." / ,-1 !.� � ,213�. � ��� � !." / > � � ��� � , +5" / " ,2��"W s � * ),�%� *��F�����% S� 9F*9"�����*�� "0�1 !*��<��| !.?�,A,"���� 'HA��F��� v ���� J����� :"0�1 !*�W

L s .d�1"���K�Q�S7S!T V s .d�1"���K)M,W'~+W8��x)��8J�e�;���=< 'H J#��%<p�1*,B 5�F�1*,B��@�1B �1"��<�j �_!��B!A���#�����W%� � ��� � !."0/3> � � ���AE ��� / ,-1 � Q*z9����K7�,��W�!�7: w��

T��