モーションプログラムの仕組みを理解する

1 章

ファイル→開く、をクリックする

1-1

お辞儀を選択し、開くをクリック

1-2

Line ボタン（　　　）をクリックし、 Robovie-i とパソコンの通信を開始する

1-3

電球ボタン ( ) をクリックし、 Robovie-i の電源を on にする

1-4

再生ボタン ( ) をクリックしロボットの動きを確認

※ ロボットが机から落ちないように注意して下さい

1-5

POSE0 をクリックし、ロボットのポーズを確認。

このポーズは直立です。

1-6

POSE1 をクリックし、ロボットのポーズを確認。

このポーズはうつむいているポーズです。

1-7

POSE2 をクリックし、ロボットのポーズを確認。

このポーズは直立です。

1-8

右に胴体をひねる→左に胴体をひねる→最後にお辞儀をする

2 章

課題モーションプログラムの作成

ファイル→開くをクリック

2-1

課題モーションプログラムを選択し、開くをクリック

2-1-2

DUP( ) ボタンで次のポーズ設定ブロックを作成

2-2

POSE1 が選択されていることを確認し、腰ロール軸の値を -41.6deg にする。マウスホイールを動かすことで、数値を変更することができます。

2-3

DUP ボタン ( ) で POSE1 の次のポーズ設定ブロックを作成し、 POSE2 が選択されていることを確認し、腰ロール軸の値を +41.6deg にする

2-4

DUP ボタン ( ) で POSE2 の次のポーズ設定ブロックを作成し、 POSE3 が選択されていることを確認し、腰ロール軸の値を +0.0deg にする

2-5

DUP ボタン ( ) で POSE3 の次のポーズ設定ブロックを作成し、 POSE4 が選択されていることを確認し、左足ピッチ軸、右足ピッチ軸をマウスで選択する

2-6

POSE4 が選択されていることを確認し、左足ピッチ軸の値を +36.0 、右足ピッチ軸の値を -36.0deg にする

2-7

POSE4 が選択されていることを確認し、左足ピッチ軸の値を +36.0 、右足ピッチ軸の値を -36.0deg にする

2-8

DUP ボタン ( ) で POSE4 の次のポーズ設定ブロックを作成し、 POSE5 が選択されていることを確認し、左足ピッチ軸、右足ピッチ軸をそれぞれ 0.0deg にする

2-9

再生ボタン ( ) をクリックしロボットの動きを確認

※ ロボットが机から落ちないように注意して下さい

2-10

右側のブロック画面を選択しマウスホイールで step の値を小さくすると動きが早く、逆に値を大きくすると動きが遅くなります。

※ ためしに POSE1 、 POSE2 を選択しステップ数を 20 にし、モーションプログラムを再生してみましょう。

2-11 応用編

条件分岐、演算処理の活用

3 章

ファイル→開く、をクリックする

3-1

課題モーションプログラム応用編を選択し開くをクリック

3-2

再生ボタン ( ) をクリックしロボットの動きを確認

※ お辞儀を５回行うことに注目

3-3

80 番の箱は実際に箱の中に 5 個のボールを入れならがプログラムを追っていくとわかりやすい

3-4

4 章

条件分岐、演算処理プログラムを組み立てる

ファイル→開くをクリックし課題モーションプログラム実践編を選択し、開くボタンをクリック

4-1

準備完了

4-2

「 80 番の箱の中に５を入れる」を「左に胴体を傾ける」と「直立」の間に移動させる、※左ボタンを押しながらマウスを移動

4-3

「左に胴体を傾ける」と「 80 番の箱の中に５を入れる」を矢印でつなげる

4-4

「 80 番の箱の中に５を入れる」と「直立」を矢印でつなげる

4-5

「 80 番の箱の中の数字を１減らす」を「お辞儀」と「直立」の間に移動させる

4-6

「お辞儀」と「 80 番の箱の中の数字を１減らす」を矢印でつなげる

4-7

「 80 番の箱の中の数字が 0 か？ 」の NO 矢印（青色）を真ん中の直立とつなげる

4-8

「 80 番の箱の中の数字を１減らす」と「 80 番の箱の中の数字が 0 か？ 」 をつなげる

4-9

「 80 番の箱の中の数字が 0 か？ 」の NO 矢印を真ん中の直立とつなげる

4-10

「 80 番の箱の中の数字が 0 か？ 」の YES 矢印を一番下の直立とつなげる。※その後再生ボタン ( ) をクリックし、動きを確認する。

4-11

5 章

オリジナルモーションプログラムを組み立てる

5-1

・モーションのテーマは「人の役に立ちそうな動き」もしくは「私たちの学校生活」

・時間は 13:25 ～ 14:00 まで

・ 14:10 からモーションを発表していただきます

ファイル→開くをクリックしオリジナルモーションプログラムを選択し、開くボタンをクリック

5-2

オリジナルモーション作成、モーションプログラムはこまめにファイル→上書き保存を押し、記録すること

5-3

6 章

オリジナルモーションを Robovie-i に覚えさせる

緑の書き込みボタン（ ）をクリック

6-1

「モードスイッチ設定のみ上書き」を選んで「書き込みを実行」をクリックする

6-2

ダイアログボックスの「はい」をクリック

6-3

上記ダイアログボックスが出たら OK をクリックし、 USBケーブルを Robovie-i からはずし電源を OFF にした後 ON をクリックするとオリジナルモーションプログラムが再生されます。

6-8