Upload
yohanes-fridolin-hestrio
View
12
Download
0
Embed Size (px)
DESCRIPTION
oke
Citation preview
Materi Rapat 1 KRSBI UI 2015
Rapat perdana KRSBI 2015 akan diadakan pada hari Rabu, 24 September pukul 17:00 (rabu besok jam 5
sore). Ada beberapa hal yang ingin didiskusikan, terkait agenda terdekat kita:
1. Rapat kerja (raker) TRUI, hari sabtu besok.
Pada raker ini akan diadakan presentasi tim, yang berisi perkenalan anggota, struktur tim,
program dan strategi, SWOT analysis, dsb.
2. Presentasi progress ke Rektorat, tanggal 20 Oktober 2014
Inilah hal terbesar yang harus kita siapkan selain lomba. Pada tanggal 20 Oktober, presentasi
kita akan menentukan apakah tim KRSBI layak mendapatkan dana atau tidak. Karena besarnya
dana yang akan kita minta, harapannya presentasi tim kita menjadi yang terbaik, menyeluruh
dan komprehensif, juga memberikan image positif bagi para dewan pembina, sehingga mereka
bersedia memberikan dana yang besar untuk tim KRSBI.
Pada rapat besok, akan ditentukan juga siapa saja yang masuk “Tim Kerja” yang ada. Tim kerja ini akan
menjadi “peminatan” bagi “program studi” KRSBI, yang diharapkan akan memberikan kejelasan dalam
pembagian kerja, sehingga tim KRSBI UI dapat bekerja efektif dan efisien. Sebelum menentukan pilihan,
telah disediakan overview pada halaman berikutnya mengenai masing-masing tim. Harap dipikirkan
baik-baik karena tim yang kalian pilih menentukan pekerjaan dan ilmu yang akan kalian dapat untuk
setahun kedepan.
Pilihan Tim Kerja
Mechanics
Tugas: Desain kepala pixy, eksperimen bioloid, desain full body darwin
Deskripsi:
1. Untuk memfasilitasi kamera baru (PIXY), robot-robot lama perlu dibuat desain kepala baru.
Kepala ini haruslah fungsional untuk rotasi pan 180 derajat dan tilt 90 derajat, serta
mempertimbangkan agar tidak menabrak body robot dan kuat untuk menahan jatuh bangunnya
robot (robot akan sangat sering jatuh).
2. Untuk mengakali servo yang sudah lemah (AX-12 & AX-18), bisa dicoba design kaki baru “double
servo” dengan menggunakan 2 servo (bukannya 1 servo) pada tiap joint kaki. Harapannya
peningkatan torsi lebih besar dari peningkatan beban, sehingga robot-robot lama (bioloid) dapat
berdiri & bergerak lebih stabil.
3. Jika dana untuk beli Darwin Electronic kit turun, kita akan memproduksi sendiri body part-nya
(Darwin E-kit isinya hanya kamera & mini-PC) berpedoman kepada Darwin mechanics blueprint
(sudah tersedia di websitenya). Namun panjang kaki & tangan akan diubah untuk mengikuti
peraturan tahun 2015, sehingga ada banyak ruang untuk bereksperimen.
DataComm
Tugas: Komunikasi data via WiFi XBee, komunikasi data Darwin
Deskripsi:
1. Selama ini XBee (device WiFi yang kita pakai) hanya dipakai untuk menerima data “start” (wasit
meniupkan peluit), namun sebenarnya memiliki kapabilitas untuk mengirimkan data juga.
Sebelumnya tidak dipakai karena kehabisan port pada CMUcam4 (kamera lama sebelum PIXY).
Karena sekarang ada arduino, harapannya komunikasi data via WiFi dapat digunakan.
Komunikasi data ini akan digunakan oleh semua robot, terutama antara kiper – defender dan
antara kedua Darwin.
2. Darwin memang sudah didesain untuk dapat berkomunikasi via WiFi. ITB misalnya, dapat
menginstruksikan robot 2 untuk stop mengejar bola jika robot 1 sudah mendapatkan bola.
Harapannya, KRSBI UI dapat menerapkan komunikasi data antara kiper dan defender, juga
antara kedua Darwin. Selain itu, darwin yang menggunakan single board computer akan menjadi
hal baru untuk KRSBI, dimana programming, debugging, dll dilakukan dengan komunikasi antara
Darwin dengan laptop secara real-time menggunakan kabel LAN atau SSH client.
Motion
Tugas: Motion goalkeeping, defending, Darwin
Deskripsi:
1. Kiper selama ini hanya dapat menyesuaikan posisi dengan bola, yaitu geser kiri / kanan. Untuk
mengimbangi improvement pada kamera, kiper juga harapannya dapat menepis bola,
membuang bola jauh kedepan, bahkan maju kedepan untuk menghalau lawan. Selama ini, kiper
seringkali bermasalah karena menggunakan servo yang tua & tidak kuat. Jika eksperimen
“double servo” berhasil, maka kiper akan butuh moveset baru.
2. Selama ini KRSBI UI bermain dengan 2 robot dengan fungsi yang sama. Mengantisipasi
peraturan baru dimana digunakan 4 robot, kita akan menyiapkan 1 robot (bioloid) untuk
menjadi defender. Menunggu eksperimen “double servo” juga, jika berhasil maka defender akan
membutuhkan moveset baru. Selain itu, defender dituntut untuk dapat mengejar bola,
menendang bola jauh kedepan, split / tackle menghalau bola, dan adu tabrak dengan robot
lawan.
3. Jika berhasil mendapatkan Darwin, kita perlu membuat moveset baru untuk beberapa sebab.
Pertama, panjang kaki akan ditingkatkan dari Darwin standar, sehingga moveset standarnya
perlu disesuaikan lagi. Kedua, kita harus mengikuti / melebihi performa yang telah dicapai EROS
PENS (juara KRSBI tiap tahun, juara 4 RoboSoccer 2014) dengan platform Darwin. Hal yang ingin
kita tiru antara lain robot dapat berlari kencang dan melakukan shoot samping / belakang.
Algorithm
Tugas: Algoritma kiper, defender, Darwin, camera vision
Deskripsi:
1. Kiper selama ini hanya bisa geser kiri / kanan, karena batasan memori dari CMUcam4 yang
dijadikan controller utama. Dengan hadirnya arduino dan kamera baru (PIXY), sekarang banyak
ruang untuk eksplorasi, dan diharapkan kiper akan benar-benar menjadi seorang shot-stopper.
2. Defender merupakan konsep baru untuk tahun ini, dengan harapan 2 robot lainnya (2 Darwin)
menjadi penyerang. Oleh sebab itu, untuk memaksimalkan fungsi 1 robot selain kiper (yaitu
defender) ini, kita akan menyiapkan algoritma untuk mengganggu penyerang lawan. Defender
akan menjadi kiper ke-2 yang berada sedikit di depan, menutup ruang untuk lawan mencetak
gol dan menjauhkan bola dari gawang.
3. Secara default, Darwin sudah memiliki program standar untuk bermain sepak bola. Namun
banyak ruang untuk improvement, dari EROS PENS sudah cukup terlihat. Harapannya, Darwin
milik UI dapat memiliki algoritma yang lebih cerdas dari PENS, karena kita mengandalkan 2
robot Darwin untuk melawan 3 robot Darwin milik PENS.
4. Dengan hadirnya PIXY dan Darwin, semua robot KRSBI UI dapat memiliki kemampuan image
processing. Dapat digunakan antara lain deteksi garis, deteksi gawang, pengenalan kawan /
lawan, dsb. Pada platform yang berbeda, kita sudah pernah mencoba algoritma deteksi gawang,
dan kali ini akan diimplementasikan pada PIXY & Darwin.
Setelah menentukan pilihan, buatlah tulisan, diketik (boleh di-print atau cukup membawa laptop)
mengenai:
1. Mengapa kalian memilih pilihan tersebut
2. Kemampuan / pengalaman yang kalian miliki yang mungkin dapat menunjang pekerjaan kalian
3. Kontribusi yang ingin kalian berikan / ide yang kalian miliki untuk perkembangan tim kerja kalian
4. Seperti apakah ketua tim yang baik / ideal?
5. Seperti apakah anggota tim yang baik / ideal?
Tulisan ini akan menjadi bahan diskusi pada rapat hari rabu besok. Sekali lagi, tidak menyiapkan materi /
tidak hadir tanpa izin akan dianggap sebagai ketidaksiapan. Bagi yang izin tidak hadir, harus dilakukan
sebelum hari selasa pukul 23:59. Lewat dari jam itu, akan dianggap tidak hadir tanpa izin.
Untuk izin / info / keluhan / pertanyaan / curhat, dapat dilakukan ke Harianto Adriprasetyo (sms/WA:
085776043667, line ID: harianto.a)
Akhir kata, saya mohon partisipasi aktif dari semuanya, karena target kita tahun ini adalah menang! Ayo
kita buat KRSBI UI sebagai tim kuda hitam yang mengejutkan kompetisi!
22 September 2014
Harianto Adriprasetyo