393

⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

  • Upload
    quiasma

  • View
    225

  • Download
    5

Embed Size (px)

DESCRIPTION

⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

Citation preview

Page 1: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers
Page 2: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

����� ��� ������� � ����� ���� � �� �� ��� � ��� � � ����

Page 3: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������� �� ����� � � � ������ ��� �� � �� ����� �� �� ��� � � ������ � �� � �� ������� ���� ����� �������

Page 4: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� �� �� � ���

����� ��� �������� ����� ���� � �� �� ��� � ��� � � ����

�������� �� ��� ���� � ���

��� �� ����������!������" #$

Page 5: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ��� �� �� � ����� ���� ��� �������%�&� ����#'�

'��()*+�,���-(' .//$' () '��!+ +-��/���(/)'#.0+!� �������� ����1 0 �� ��� � .�'��" ��'��" ���2�

('.) 341 456785648895: '������ .���� ������� )� � �;

'������ �� � ��� � '������ '���� < .������ ���� =����������������>

������� � ! ����� ! �� � )�%��1

���� �� % ��� ���� ������ � � � ���� �� � ������ � ����� ����" � �������% � ����"�� ��%�� ���� � ! ������" 2����� ��� ���� �� 3?77" ��� �������� � %�� ��� ���� ����" � �� � ����%��" �� ��� � �% � �� ��� %���" ��� � ��� � ��%���� � �������� � � ���������" � �� � ��� � ��� ������� ��� ���� � �� ��� ����� ��� ��%� � ������ ����� �� � ! ������ �������� ������ +�@����� � ������� ��� ���� � ���� � � �%� �� ��� � �� � ����������

� ! ������" A448 ��� �� ���������� ���

�� �� � ����� �������� ��%�" ������ ��%�" ���%��;�" �� �� ��� �������� � � �� �%���" �� �� � ����� � � ������� ��%�" �� ���� ��%� �� %� �� % ������ �� ��� ���� ��� ������ �� ��� ��� � �� � � ����� ���

! �� �����1 0�% ���;�! �� �����1 ��; '������������1 . ;+�� ��" � �� �" ����" #$

����� �� *�%��� � ����5�� ����

2006930590

Page 6: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� ����� � ��� �� �� � ������ ���� �� � ��� � ��� � � �� � ����������� �� ����� � � ����� ��� �� ��� � �� �������� �� ��

Page 7: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

����� �� ����

�� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �������� �� � ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ����������������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ������ �� ����� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ���

� �� ����� � ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !"����� �� #�$�� %&'�(&)� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *+�� � ������ ������ ��� �� "� �� ,���� -���� � � � � � � � � � � � � � � � � .��� +�� � ����� �� �� "������ -��������� � !/01 �� !/02 � � � � � � � /��� +�� � '���� 3������ ���� �� ������ ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !!��� +�� � '���� 3������ '�4��� �� #��� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !1��� 5����6 ��� �� "� �� ,���� -���� ��� �� ��� � � � � � � � � � � � � � � � !/��� +'37 �� ���� � ���� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *!��� �� � � �������7 !/28 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *.

��� ��� ����� ������� ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � */��� ����� "�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � */��� +'3�� �� ����� ��������� �� � ��� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � */9 ����� ���� � ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ..

-��� " �� "�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ./) ��� �� "������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � :!������� � #��� "������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � :.����� � -��� "�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ::-������ ��� "�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � :;"� �� �� <������� "������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 1!+'3 ���� �� �� � ��� 9��� !1 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 11

� ���� �� �� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 12��� =">" 5� ��� � 9������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 12+�� � ������� ����� �� =">" � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 0*9 ��� ��6���� � ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 01

Page 8: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ����� �� ����� �� ������ ������ � ����� �� �� ?6 ������ � � � � � � � 0;�� ����� �� ��� �� �� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 2!

����������� �� !6> +'3 � ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 21�� ����� �� ������� "� �� -����� ,���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 22�� ����� �� ���� "� ���� � -����� %���� ��� �� � � � � � � � � � � � � 2/3��� � ����� �� � ����� ��� �� "� �� ,���� -���� � � � � � � � � � � � � � ;*(�� �� ��� �� ������� �� ��� � ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;*�� ����� @ � ��� ��� � � � ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;:

�� �� ������ ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;1-������� � �� ���� +'3 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;1��� � ����� ���� ������ ����� �� ��� � ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;/ ������� �� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � /!

+'3 ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � /1+ ���� � � @ *0 ?��� !/2! � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � /0'����A��� ��� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � /;��� � ���� �39 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !88�396!7 �������� �� '��� �� �� ���� � ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !88+� ����� ����� � �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !8*'������� �� +�� � ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !8/

�396*7 �������� �� 9������� ,�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !!*" �� 0 �� 09 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !!:9 ���� ��� � �������� " �� 2 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !!2-���� � �396*� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !!;

�396.7 ��������� �� ���� ��� � ���� �� �������� �� '���� � � � � � � !!/��� ���� +�� � >� �� #��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !*8�������� % ���� '���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !*!-����� � �396.� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !*.

'���� �� ��� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !*1'�6���� �� ����� � �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !*2

���� ���� �� ���� !���� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !*/-�� ��� �� �� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !*/+ ����� ��� �������� ������ �� ����� �� ���6� ���� �������� � � � � � � � !.*<��� ��� �� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !.:

+ ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !.0> � � �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !.;<�� ��� �� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !./

�396!7 #��� �� 5���� -� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !:!��� � ���� ��� � ���� ���� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !::��� ����� +�� � >� �� #��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !:0

�396*7 ��� "�� �� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !:2+���� �� ������ ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !:/+�� � ��� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !1*

�396.7 )�� ' � -� ��� %��� '�� �� "� �� '�� � � � � � � � � � � � � !11

���� ����� �� ����

Page 9: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ������ � � � � �� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !12+� ���� <��� ��� �� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !089 � �� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !0!

!���� � ��� ��"�� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !0.9��� !2 ���� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !019��� !2 � ����� ��� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !00 ����� �� �39 � ����� �� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !0;#��6� ���� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !2!��� ���� � ���� � 9��� !2 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !2.+ ����� � ����6+���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !2:�396!7 � ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !209 ������ ������ ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !2;&� " �� ! � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !;*��� ��� � ��� ������ ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !;:5 �� ������ ��� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !;2

�396*7 ������ �� ������ ������ �� �� �� ����� �� � � � � � � � � � � � � � !;/�� ��� �� "�� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !/!=�������� ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !/.-���� � �396*� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !/0

�396.7 ��� � � � � � �� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !//�� ��� �� )�� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !//��� "�������� %����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *8*3 � "��� -� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *8.��� �� � ��� � ����� �� �� �� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *81

'������� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *82��� ��� � �� 9��� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *82

��� #��� �� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *8/��� 3����� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *8/�������� �� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *!*� ��� ���� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *!*'��� ������� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *!:�������� �� ������� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *!0&� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *!;,��� ������ � �� � ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � **8

<�� ��� ������ �� �� ����� �� ���� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � **: �� ����� �� '���� ���� �� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � **1"������ ����� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � **0 �' ��� �� ����� �� �� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � **;��� �<+ ����� �� � ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *.8' �� �� - �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *.*

��� �� ����� �� '���� ����� ���� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *..���� ������� >���� -� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *.1�������� ������� ����� �� #� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *./

����� �� ���� ��

Page 10: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ������� � �� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *:.��� �� "������ + �� �� � - ��� B �- �C � � � � � � � � � � � *:1+ ���6������� '��� "������ �� -������� �� ���6�� ����B-���- �C � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *:1

�� % �� +��� �� ��� B 9%+�C � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *:09��� # ����� D6' � "�������� B9#D"C � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *:0-������� E ���� ��� D6' � <���� ���FD6' � ,������������������ B-�� ��C � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *:0

' �� �� 9�������� <���� B'9<C � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *:2 �� <����� �� ��� B 9'<�C � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *:2" ���� 9� ����� �� B"9 C � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *:2

��� "+ '��� ������� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *:;+ ���� ������� �� �� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *:/+ ����� ��� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *18

��� ����� �� � �� �� �� ���� � � ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *1!

��� ����� �� $���� %&��� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *1.#�69��� ���� �� �� 9����� �� ����� �� �� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � *1:

��������� �� ����� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *1:��������� ��� �������� ���� �� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *11��� "� �� ����� �� ���� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *1;������ � �� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *1/# ����� �� ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *0*

��� 3���� �� "� �� ����� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *01,�� ����� �� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *02

+�� � �� �� � ���� �� ����� �� �� 3"� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *2!,���� ���� ��4�������� �� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *2!#�������A�� � ����������A�� �����G � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *2.,���� ����� ��� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *2:��� ����� �� "����� 9�������� � "���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *22

"� �� ����� �� �� � �� � �� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *;8

������& '( #� �� �� '��� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *;.������& )( ��� +������7 '���� �� ������ '��� '����� � � � � � � � � � */.*������ ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � */1+��& � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � .8!

� ����� �� ����

Page 11: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

-�� ���� < ��� '� "� % ���� '����

Page 12: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ��� �

�� <������� !/0/� �� � � ������������ ������� � ��� � � ����� �������� ��� � �� ��� � !� H� � � �� ���� �� � �� ������ � ����� ������� ���� �� �I �� �� � � �� �� ���� � � ��� �� ���� ����� � �� �������������� �� ��������� ���������� � �� ��� � ���� ��� ��������� ��������� ��� ����� �� �� �������� ��� �� ���� �� ������ B���C �� �� ���� � ����� � � ��� 9�� �� �� ���� � �� ����� ��� ���� � � � � �� ���� ����� ��� ������� ��� ���� ������)9"9 ������� � � ���� ��� � � ����� �� ��� �� � �� ��� � ����

����� ����� B� ��� ��C ���� � $� ������ �� ����� 5� ���� � $� � ������ �������� ��� � ����� �� ��� ����7 B!C �� ��� ���� � ����� ���� ������ ���� � � �� ���� ���� � �� �� ���� ����� �� ������ �� �� �� � ��� ���I B*C �� ��� � ����� �4������ B�� �� � ��� �C � � ������ �� �� ��� ����� ���I �� B.C �� ��� � ���� �� ��� ������� � � ������ �� �� ��� ����� ��� � �� �� +�� � ���� B+ C� ,������ ���� ���� �� ���� ���� � �� �� !�1 �� � � ��� �� + � ���� ������� ���� � �� ������ �� �� �3� ��� ���� �� + B� ��� ���� ���� � ��� �� �3 � ��� ��� ������� �������� �� ��� � �� ����� �� � ����� �������C� "���������� �� ����� -��� � �� B�� ����������� �� �������C ���� �� ����� �� ��� �� �� � ��� �� ��������%������ ���� ��� ���� ���� ���� � $� ��������� � �� ���� �� ������� ��

� ����� � ���� � �� ��� � �� � �� ������ ����� ����� �������� ��� � �� � �� � �� ������� ������ � ����� �� ������ � �� ��5� �� � �� �������� ���� ���� �� ������� ����� �� ������ ������ � 9���������� � �� ���G H� ���� ����� �� ��� �� � � �� ��������� �� ����� �������� ������ � ������� ����� �� 9��� ���� � ���� �� � ���� �� ����������$������ ������ �� �� ���� �G -�������������� ��� ��� ����������� � �� ������ <������� !/0/� � � � ���� � �� ������� �� ��� �� � �� �� ����

���� ��� � � ����� ������� ��� � "� � �� ���� ��%��6��� ������ B��� � � ����� ��>��6��� ������C� % ���� ���� �� � ���� -�� ���� � ��� � !� ����� ��� �� �� ��� � ��� �� �� �� �������� �� � ����� ��� < �� '�����

Page 13: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

?�� ����� �� � ���� �� ��� ����� �� ��� �� ��� ��� ��� �� + �������� �� � �� �� ���� � �� ���� � �� �� � ��� ������ � � ���� 5��� ���� ���� �� ������ �������� � ������ ������ �� ��� �� �� �� ����� ��� �������� ���I �� � �� � ����� � ���,�� ���� � ��� �� 9���� !/28� � �� � ����� � � �� ����� ���� �� �� �� ��

�� � �� �� � A ���� � � �� ���� � �������7 �� �� �6��� � ��� � #�9��� �� ���� ��� � ������ � �� ����� �� 4������ ��� � ���7 "���� ������ � ������G "���� �� �� �� ��� �����G "���� �� ����� � 9��� ���� � ��� ��� �� ������� ���������G &� ����� �� � �G 9�� �� �� ��G 9�� ������ ����� �� �� �G9 � ���� �� ������ � +�� � '���� 3������ B+'3C � � ��������� ��

�� ���� � � � �� ������ ������ � � � ������ ��������� ��� ������ �� �� ������� �� � ��� ��4��������� 5� ?��� !/28� � ���� ��� �� �� �6��� � ����� � # ����� ����� �� � �� ���� � � � ����� �������� ����������5� ���� � ���� � ��� �� 9���� !/28� )9"9 � �� �� � �� �����

��������� �� �� � �� � �� �� � ��� ��� � ��� � #� ��������� ������ ������ �� � ����� ��������� ������ )9"9 ������� ���� �� ��� � ��%��6��� ������I ������ ��� ���� ���� �� � ��������� B� ��� ��� ��� ��� �������� �� ��� ���C �� ��?�� ������� ��� �� � ���� ��� ����6�� ��?�� ������� �� ���������� � ��������� ���� � �� �� ���� ���� �� ��� ��%�� ��?�� ��������� ��� ����� �� ���� ������� �� +'3� ���� �� � �������� ��� ��� ����� ��� � ������ ������ ��� �� � � ����� � ��� ����� � �������� ������ �� � ����� +�� � ����I �������� ��� ��� ��������� �4������ �� ����������I ��4��� ���� ���� ����� �3 � ��� ���� �� ����� �� ��� � ������� ��� ����� 9� ������ ����� ���� ������ ������� ������ �� � �� � �������� ��� �� ��� �4��� ��� �������� ������� � ����� ���� ���� ������ � ����� �� ��� � ��>�� ������ ������ �� ������� ��� ��� �� ��

���������� ������ ��� ��� �������� �� ����� � �$����� � ��� ����� � � � �� � �� �������� ��� � ���� � ����� 5� �� ��� ����� ��%�� �� ���� �����?�� ������ B���� ���� ��� ? �������C� ����� ����� ���� ����� �� ������� ������ � # �� �� � ���� � �� ��� � $ ��%�� ������� ��4����� ���� ��� �� ��������� �������� 5� ��� ������� �� ������� ��������� ����� �� ��?��������� � � ������ �� � �� �� ��� ����� �������� � �� 9��� #��� �� ����� � �� ���� � � ����� � ���� �� ��� ��� ������ �� ���� � ��� �� ��� �� ��%�� ������� � ��������� B�� �� �� � �� ��� � ������� ���� �� � �������� #��� � ���� ������ ���� �� ��9����� ���� ������ � �� ���� ��������� ��� �������C� ���� � $� ������� � � � ���� � �� �� ��� �� ������ �� ������� �9��� � � � � �� �� �������� � +�� � '���� 3������ @ � �� ��� � �������� �� ��� �� ������� �� � ������ ��������� �� ��� � �� �� ������� ��� ,� �� ����� � 9��� �� �� ��� � �� �� �� ����� �� ������� �� �� ����� ���� � �� �� �������� �������J,� �� ������ � ��� � " B � ���� � % �� &C� �� ���� ��?�� ������ ��

�� �������� � �� +'3 �� � � �� ���� ���� ����� ���� �� ��� ��� ������� ��%�� �������� H� ���� � ��� ��� ��� ���� �� ��� ��� ��� �� + � ������ �� ��� � ��� � �� ��� ��� �� �� ���� ����� �� ����� ���� ��

��� �� ��� �

Page 14: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� � ���� �� ���� �� ���� ,������ ��� ��� � �� ������ � �� +'3� ������ �� ��� ������ ���� �������� ������ � �� � �� � ����� ���� ��� ������ � ��� �� ���� �� ��� ���I ��� �� �� ��������� ����� �� �������������� ������ ����� � �� ���� ������ �� ������� ��������� �� � �� � $� �� ������ � � ��� ��������

�� �� ����������� �� �������� %������ �� �� � �������� ��� � ��� ��� � ����� ���� �� �� � ��� ����� �� �� �� ��������� ��������� ���� ��������� ������ ������ ��� ��������� H��� ���� ����� �������� �� � ��� ��� ���� ������ ��7�� ��� �� �� �� ��� 9���G %� ��� � ���� �� �����G H��� ���� ���� � ������� � ���� � ��GH��� ���� �� � � �� @ ������ ����6� �� �� �� ��� � ���� �� ��G

&� ���� �� ��� �������� ���� ���� ���� ������ ���� � �� � ��� �� ���� � ���� �� ��G &�� ���� ���� � ���� �� ������ � �� � ������ ������������������ �� ���� ���� �� ���� �� �� � ��� �� �� ��� �������� �� ���� �� � � ��� 6������� � ���� ��� ��� �� ��� �� ���� �� ������ ������� �������� ��������� ��� �� � ������� ��� �6���� � � �������� ���� ����� �� � ���� � �� ��� ����� � �� ���� � � � ������ ���6��������� ��� � ������� ����� ���� �� �� ������ ���6���� ��� �� � �� � � B������ �������� 6��������� 9��� ������ � �� ���6������ ������ �� ��� �� ����������� �� �� �������� ����JC� 5� ���� ��� ���� �� ��� ���������� �� ���� ������� � �������� �� ������ ����� � ��� ������G ) �� ������� +�� � '���� 3������ � � �� ��� � ������ �� �� ���� ��� � ������� ��

�� ��� � �� �� �� ����� �� @ �� �� �� � ����� ���� ����� ������ ���� �� ����� �� ������� �� ���� � �� ����� � ��� 9�� ����� ��� ������ �� ���������� ���� ������ ������� ���� ��� � ��� �������� �� �� ��� � ����� ��� 9��� +'3 � � �� ���� � �� � ���� ���� �� ����� �� ��� ��������������� ��� ��� ������� �� ���� ��� �� ���7 �� ������ �� ���� ���� �� ��� � ��� �� �������� ����� �� �� �� ���������� �������� ��� � � �� 9���������� ��� � � �� �� �� �� ���� ���� �� ������ �� ���� �� �� �� ����� ��� ��� �� � �� � �� �� ��������� �� ��� ������� � ���

< ��� '� "�+� 9������?��� *880

�� ��� � ��

Page 15: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� �� �����

���� �� ��� � ��� �� � � � ������ �� �� ������� ���������� ����� ���������� � �� +�� � '���� 3������� �� �� ����������� � �� ��� �� ������ �� +'3 ������ 9��� !1� !0 �� !2� H��� 4���� 9��� ��� �� < ���"�� ?�� K���� -� ���� <���� ������ -��� � �� % ����� "���� ��� ����������� ��� ���� � ����� �� �������� ���������� ��� 4��� � ��� ���� �� 9��� ������ � ������� � ��� ��� � ����� � ��� �� � �� � ����� �������� ��� ��� �������� �� � ���������� �� ��� ���<����� ���� ������� � �� �� ���� �� � � � �������� � �� �� �� ��������

��������� � �� �� � ����� �������' ���� �� �������� � � � � �� �����$�� � ��� ���� � �� ������ �� � ��� �� ��� � � ���� � �� ��� ���� ����� �� �� � �� �� ���� ����� � � � � �� �� +�� � '���� 3������� � � ������� �� ��� ���� � A��� � ������ �� �� �� "������ + �� �� � ��������� ����� �� �� # ������� ������ �� �� �� ����� �� '���� � �� ��� �� ���� �� ���$��� � ��� � � ��� �� �� ?#+ ��������� �� ��������������� ������� ��� ���� ����� �� ����� �� �� ������� ����H��� �� 3���� �� "� �� ����� �� B3"�C � � ������� �� #�������

>���� H� 5��� �� ? �� �� *88: )9"9 �� �4� ����� �� �� �� ����� � �� �� � �� ���� �� �� ��� � �� �� ����� �� �� �� �� � ��� ������� ����� �� � �� ����� � ������ ������� ��� ��� =�"� -������ ������� ������ ���� ���� �� ������� � ��� ��� � �� =���� " ��� ��� ��� ������� �� � � ������ ���� ������ ����� �� � ��� �� ��� � � � ���� � ������� ��� � � � ����� � ����� ��� � ����� ���� ���� ��������� 3"� �� �� ��� �� � �� ����� ���� �� � � ��� ���� �� �� �������������� ���� ������� 9����� �� ����� �� �� �� ������ ������ �� �� ����� �� ���� �� � ����� ��� �� 3"� ���������� �� �� ������� ���� �� �� � ���� �� ���� ����������� ���� ������� ��������� ���� �� ��� �� "��� +�����

���� ���� �� ��� ��� � ���� �� �� �� ��� � �� ��A�� � ���� � � �� ����� ����� �� ������ �� ���� ��� � ���������� ,��� ���� '� -����� ��� � ������ �� � ���� ��� ��� ��� ����� � �� ����� ��������� '�� � ���� � ���� �������� � �� +�� � '���� 3������� �� �� ����

Page 16: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�������� ��� �� �� +����� ������ � ���� �� �� �� ��� ����� �� ����� ��������� �� '���� �� ����� � �� ���� �� %�� ���� �� � ��+������ �� �� �� ������� ��� ��4����� ��� �� �� �� 9��������� �� �� ��� ��� �� ���� �� �� ��� � �������� ��� ����� ��� � ��

�� �� �� ������ ��� ������ � ����� �� ��������� ������� � � � �� ���� ����������� �� ����� � �� ������

9���� K��� � *880

����� ���� �� �����

Page 17: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�������������

���� �� � � �� ������� �� � ����� � ��� �� �����(� � )��� �� ���� ���(�������� ,����� � �� ��� �� ��������� �� 3�� :.� )� : B,��� L� ���� *88.C�� � � � �� � ���� ���� �� �� #���� �� ������ �� �� ����� ���� ������ � �������� � ���� ����� ��� � �� ��A�� ���� � � ������� ���� � � � �� �� 9��� ��� �� �� ���� �� ��� �� +�� � '����

3������ �� �� ��������� �� � ����� �� ��� ��� ��� � �� ��� �� ������ � �� �� �� ������ �� �� ��� �� ����� ,���� #� ��� ��� < ���% �� �� �� ���� �� �������� ��� < ��� '� "�� -�� ���� � 9��� !1�< ��� "� ������ �� � �� ��� ������� �� �� ������ �� ������ � ����� ���� ������ � �� % ���� 9������� ����� � �� �������� 9��� !0 -�� ����- �� ?�� K��� � � ��� ���� ��� �� ��� ���� ���� �������� �� ����"� ���� � -���� ��� �� ��� ����������� � �� <��� ��� %���� ��� ��� ������� �� �� 9����� ����� � ���� � ������ �� �� %�� ����� ��-� ���� ��-� ������ <��� ���� �� ����� �� ���� �� �6������� � �������� ���������� <��� ��� �� ����� � �� ��� � �� 4����� � ����� ���� � ������ �� !M0 6>� - �� ������ -��� �� ��� ���� �� � �� ������ � �� 9��� ��� ��� � ���� � ������� �� � ��� ��� �� �� ��� ��� � ����6������� ����� � ����6+��� �� �� �� ���� � ��� ��� ���� ���� � � ����� ������ �� �� ) ���� ���� � � <�� % ����� %� "����� �� � � - ��-��� ��� +�� � ���� #�� � 9��� !2� <�� "���� �������� -� ��� . �� ������ ?�� ������ +�� � ���� #�� � 9��� !1� � ���� � � �� !//!� �� ����� �� �� � �� *��� ������� ��� ������� � �� ������ ���������� 9���!1 � � �� ����� ��� � �� ���� ��� �� ��� �� �� =�������� � 9� � � �� %���������

9��� -��� �� �� �� ��� � �� 9������� E "���� � -������� �� � +���" ��� +��� �� �� ���������� � �� � �� ��� �� �� ����� ������� � ���� �" ���� ��"����� �� � �� � � � � ��� � �� +�� � '���� 3������ ���� � �� ��� �� "� �� ,���� -����� ���� � ����� ������� �� �� ��� ���� ������������ ���������� �� ��A�� �� �� -��� ��� ��� ������ ���� �� )����� �� �� �� ������� �� ����� +�� � '���� 3������ B+'3C < � ��� ���� ����� ��� � ��������� �� �� �������� �� �������� � ����� � �� +'3 ���� �� ���

Page 18: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

H����� ����� � �� >���� -� ��� �� "� �� ,���� -����� ������ �� � ��� ����� �� �� ����� � � � �� "��� �� �� �� ����� � �������� ��� ��� �� *88. �� ���

����������� ���� �� ��� ����� �� ���� �� �� ��$�� � ���� '� �� 9�-����� �� � � ��� ������� � ���� � ���� �������� � �� +'3� � ��� � ���� �� �� � ����� �� � �� +'3� �� ����������� ����� ����� �� ��� �� ���� ��� %�� ���� � � ��� �� ���� � ���� �� ���� � �� &� ��"����� 3 ������ ������ �� �� �� ��� � �� ��� � ��� ������ �� +'3 ����� ��� �� � �������� ��� ?�� "���� �������� �� �� ���� � �� 9��� ��?�� ������� �� � ���� ��� ����� � ������� � ��� � �� �� ��� � � � �� ���� � ��� ���� " � '� � �� � � ��� � �������� � �� �� +'3�� ����� ������������ &�� � '� ��� ����� ���������� ,����� # ������ ���� �� ����� �� �� +'3 ��������� ��� >���� � �� �� - ������ � ������-� � � � 5������ +'3 ���� � ����� �������� �� %�������� �� �� � �� �� ���������� �� ��� � �� ���� ���� " � '������ �� �� ,������ ���� �� �� �������� �� ��� �� � �� >����6-�� ���� ��������� 9�������� <� � ��� � �� ������� ��� �� .6< ������ ���� � �� +'3 �� ��� �� ������ ?��� ,��� ���� � ��� ����� ��+��, ������� � � ������� � �� ������ �� � ���� ����� � �����>������ <�� >��� "� ��� <�� H���� � ���������� �� <�� >�� �� ��?������

"�� ��� ���� �� ������� ��� ���� ��� ��� �� � ���� ��� ��� �� ��� �� �� ���� � ����� �� ������ �� ����� �� 9��� !1� !0 �� !2� ?����"�� ��� �� � ����� � ������ �� ��� ������������ ������ � =">" ����������� �� 9��� ���� �� ����� �� � � �� �� ��� �� �� �� 5������ ����,� -� ��� 2� � ���� ���� � �� 9����� ������ �� ?� #�������

+ �� �� �� # � ��� � - ������ �� ��� ���� �� ������ � �� �� ���� ,� ��<��� � �� ?���� "� �� -���� �� %���� ��� � ������ ������ � �� �������� �� � ���� ��������� � � � � �� ��� 3���� �� "� �� ����� ������� ?��� �� ���� �� ���� ��� � �� � ��� � �� 9��� +�� � "��� ��

?��� �� ���� �� ��� �������� � �� � �� ��� ����� ������� �� ����� � ������� ���� � � �� ������� ����� �� 4����� � ���� � ��� �� �� ����� ������� � 9��� !1� !0 �� !2 ���� ��� ��� �� 9+"?�,�� ���� � ���� ���� � �� <�� % �� ������ "������� �� ���� ����������

�� �� ���� � �� ��� ������� � � -���� %��� #� ��� #���������+�� �� ���� ��� � � � ���� �� ������ ��� ��� �� %��� ������ ���� �� ��� �� ��� � ����

�� �������������

Page 19: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� �� +���� ����

����������

�� ��� �< ��� '� "� % ���� '���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ���

� �� -���� � ������<�� H������ �� 5� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ����>���� � ����� ��� 9����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � :5����� ����� ��� 9����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 03� 5� �� � 5����� �9 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;>���� � �� ����� ��� 9����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !8>���� � ��������A�� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !*#�� ���� �� % ����� "���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !:� ��� > ����� �� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !2> ����� ��� ����� �� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !;> ���� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *8> ���� �� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ** �� ��� ���� � �� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *1 �� ��� > �� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *0

��� ��� ����� ������� $��������+'3 -��� �� <���� � -���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � .8-� ���� ������ � �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � .!�� ��� ����� ���� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � .*+'3 ����� � ���� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � .:9�������� +'3 ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � .0L� ����� �� =�� -��� �� <���� � -���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � .;+'3 �� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � :89� # ��� 9�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � :*+'3 L� ����� �� ��� =�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � :19��� �� ��� L� ����� �� ��� =�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � :2

Page 20: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

5� # ���� �� < 9�4������ - ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � :/+'3 �������� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 1*-�� ������ ����� � �� L� � =�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 1:

� ���� �� �� ��������� "��� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 1; ���� >����� + �� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 1/=">" -.� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 0!-� ���� <��� �� ?�� K��� ��� -.� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 0.=">" >����� '��� B>����C � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 0:?�� ����� �� < ��� "� � >���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 00?�� ����� �� < ��� "� '� >� ��� >��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 02< ��� "� �� ?�� ����� � � ����� ����� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 0/,������ # ������ <�� 5����� �� " � '� � ��� !6> � ���� � � � � � � � � � � � � 28?�� ����� �� < ��� "� ������ !6> � ���� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 2!9��� !1 � ���� ���� ��� !6> � ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 2.?�� ����� �� < ��� "� � ����� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 2:< ��� "� � ����� ��� ��� � ���� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 20?�� K��� �� -� ���� <��� ��� ���� � �� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � 22?�� K��� �� -� ���� <��� � ����� ��� >���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 2;������ -��� � �� % ����� "���� ��� �������� � ���� � � � � � � � � � � � � � ;8������ -��� � �� % ����� "���� � >���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;!% ����� "���� ������ ������� �� ��� � ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;.

-��� $���� '<������� ��� � �� +'3 ����� ����+'36! � �� % ������ �� ��� �� �� ��<� ��� � �� ����� � �� ��������� � �������� � �� ����� ���� ����� +'3 � ��� ����� �� ���������?�� ����� �� < �� "� � ����� � >����>����� +�� "����� � ����� �� 9��� !0 �����-� ���� <��� �� ?�� K��� � ����� ��� �� !6> ����?�� K��� ������ �� !6> � ����-� ���� <��� ��� �� !6> � ���������� -��� � �� % ����� "���� ������ �� �� !6> � ����?�� K��� ������� �� ��� �� 9��� !2 ���� ������ � �����+'36! ��������� �����,� ������ �� +'36! �� �� +�� � ����< �� "� ������� +'3 �������� ��+'36! ���� � �� +�� � ���� �� ���< �� "� �� ?�� ����� ���� �� �� '��� �� �������� ���� � 9��� !19��� !1 � ���� � *0 ?��� !/2!H������ �� 5� �� � ���� �� � ���� � 9��� !1

���� ��� �� +���� ����

Page 21: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

?�� ����� ���� �� � +'36! � �� ���� 9��� !1 �39?�� ����� � ����� �� 9����� � �� �+'36! �� " �� 09 ��+�� � ���� �� ��� ��� �� � ����� ��� �� �� ��� ���������+'36! � ���� �� �� ������ �� ��� � �������� 9��� !1 ���� � �� /�� �0���,�.< ������ ���� � �� +'3

�� �� ������ ����-�� ���� < ��� "� � +'3 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;0+'36! � �������� � ��� ������� "� �� -���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;2-������� � +'36! � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;;< ��� "� �� ?�� ����� ������ +'36!� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � /8"� �� ����� ������ -��� ,� �� ,����� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � /* ��� +'36! % ������ �� ��� �� �� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � /.,� ����� � +'36! �� + �� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � /1< ��� "� �� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � /;+'36! �������� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !8!�� ,������ ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !8:" ���� )� !1110 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !809��� !1 � ����� ������ �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !8/3������ � ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !!.< ��� "� " �� 0 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !!1��� >������ ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !*8< ��� "� " �� / � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !** ���� �� ��� � �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !*:"��� � � �� � ��� � ���� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !*2

���� ���� �� .��� !���� ��?�� K����� $��� � ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !.8-� ���� <��� �� ?�� K��� ������ � �� �� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � !.*?�� K��� ��� �� !6> � ���� �� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !.. ����� � ����� ����� �� �"- � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !.19��� !0 " ��� 3 � �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !.2?�� K��� #��� -� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !:8-� ���� <��� " �� : � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !:*?�� K��� " �� : � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !:1?�� K��� � �� � ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !:2?�� K��� �$��� ���� � �� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !:/ ������ ������ ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !1!5 ��� ����� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !1*'����� �� �� �� +'36* � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !1:9��� !0 � ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !10" ���� ��� 9��� !0 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !1;?�� K��� ��� ��� � � ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !0!

��� �� +���� ���� �����

Page 22: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

!���� � ��� ��"�� ��#��� ���� ��� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !0:+'36. ������ �"-� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !01� ����6+��� � ����� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !0;"���� �� -��� � ������ ������� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !0/��� � � � ���� 9��� " ��� 3 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !2*% ����� "���� ��� ��� � � �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !21"���� �� �� ����� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !22#����� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !2/" � � �396* � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !;!������� #�� '�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !;."���� " �� 0 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !;1 $���� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !;;��� +'3 " �� 0 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !/8"������ ���� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !/*9��� !2 � ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !/1������ -��� � " �� /� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � !/;������ -��� � ��� �� "�� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *88%��������� -���� �� ����� , ����� ���� � �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *8* ����� ���������� �� -��� � �� "���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *8:+'36. ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *80

-��� $���� )��� 9��� !0 ������� " ��� 3 �� �� �� �� � ���� � ���� 9��� !0 �� 4����� + �� +'3 �� � � � �396* � 9��� !09������� �� %���6> �� 9���� ��� "���� +�� � >� �� #���3��� � �� <��� ��� %���� ���?�� K��� ���� � ���� " �� !8��� ��� � ��� ��������� 9��� !2 ���� �� �� !6> � ���������� -��� � ��� +'36. ��� � ����� � �� �% ����� "���� ��� �� � �� +'3��� ��������A�� ��� � ��� ����� �����% ����� "���� " �� 0������ -��� � ������ �� =" �� �% ����� "���� �� � �� +'3 �� ��� � �396.9��� ������� ������� �� ��� ������ "��� ��� -���� �� *88* �� � �� =">" �������� ��������� % ����� "����,�� � ���� � ��� �� �� '��� ������� ������ ���������� �� ����� �� '������� ���� ��� �� � ����-����� � �� ��+������� ���� � ��

���� ��� �� +���� ����

Page 23: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�������� ������ ����� ��� -� ��# �� � � %��� �� %���"���6��� � � ���� ��� � �� �� � ����� ��# ����� ���� � ������ -� ������ ���� �� � ��������� ������� �� "�������� + �� ��#��� � �� �����6������ ��� � � ����������� �� "-&=� ����-����� �� �� 3���� �� "� �� ����� ��,���� ������ +'3� � � �� � �� ���� ���� ��

��� /��� �� �� � �� # ������� �� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *8/?� #������� + �� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *!8'��� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *!1"$����� �� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *!0# ������� ��� � ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *!/-����� �� # ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � **!"$����� ���� �� � ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � **.��� ���� #� �� � 9��� 3 ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � **: �� � ���� ��A� ��� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � **2 �' ����� ������ �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � **/&������� ��� �� � ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *.*"������ �������� <������� <����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *.:'�� �� ��� � � ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *.13��� � � �� ��� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *.2"���� ������ -����� %���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *.;��� � �� ����� � ������ �� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *:!����� ��� �� �� � �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *:*������ �� � �' �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *::������� ���� � �� "������ + �� �� �� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *:;'��� ������7 �� ��� ������ �� � ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *18

��� ����� �� $���� %&��� ���#�������� �� "� �� ,����� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *1*#����� ��������A�� +'3 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *129����� �� �������� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *0!3���� �� "� �� ����� �� #�������� � -������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � *01"-&=� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *0;"� � ������ � �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *21<�� <� � ������ ��� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � *2;

��� �� +���� ���� ���

Page 24: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

<�� H������ �� 5� �� ��� �� �� ���� ������ � )9"9�� ��� �� "� �� ,����

-���� �� %��������� 9� � � �� !/08� %� ���� � ���� � ����� ����������� ���� �� � �� ��������� � �� " ��� � �� " ��� 3 � ���� ��������� � ���� � ��� � ������������� ��� �� ����� ��� 9������ B �9C �� +�� � '���� 3������ B+'3C�

%���� �� 5� �� ���� � �� A� ���� � �� �3 � ��� �� ���� � �� +'3�B)9"9F ",-C

Page 25: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� �� ����� � �����

�� �� ���� � #�$�� >����� �� !/01� <�� H������ �� 5� ��� �� ���� <����� ��� ��� �� "� �� ,���� -���� B ",-C� �� ���� � ������� ������ ������ � �� ��� ��� � � ��� � � �� ��� �� �� ��� ��� ��� �� ���� ��� �� ���� ���� ������� �� )9"9 �� &���� � !/0. �� >����� �� ��������� 9��� ���� �� &�� � �� ��� �� ����� ���� ��� <�� �� 5� ��� � - �� ������ -��� �� �� � � � ����� �� ��� ������� >����� �D ����� ��������� �� �� � � � $�� � ����� � ������� �� �� 5� �� ���� ��� � ����� �� � � ����� ���� �� � � � �� � �� �� ��� � ��� ����������� � � ���� ������ �� �� �� �� ��� �� �� ���� ����� ��� �� ��A� �����6���� ��� � � � ������ �� � ����� � �� �� � � � ��� ������ � �� ��� �� �� ���� �� <�� �� 5� �� �� ��� � � �� ������������ ���� ��� ���� � �� ��� ������ -��� � ��� ���� �� � �������� ���

��� ���� ����� ���� � �������� �������� ��� � � �� 5� �� � ����� �<�� ������ �� ����� �� �� � ���� �� �� ����� ��� �� �� � ���� �� ������ � �� ���� ��� 9�� � �� ���� �� � ��� �K� ���� ��� ��� �� ������� � �� �� ��� �� � � ��� � � �6������ ��� � ���� �� � ������ 9� ���� ����� ���� ����� ���� �� �� ��� �� �� � ����� ���� ��!M0 �� ���� H���� ����� �� ����� � ��� �� �� ���� � � ��� �� ����� � � ����� ���� ����� >��� �� � � � ���� ��� � � ��� �� �� � � ����� �� ������� � �� 4� ��� � ������ ����� � ���� ���� ���� ������� ��������� � � ������� �� 5� �� � � 4��� ���

����� %� � � ���� ���� � �� � �� �� ��� 3� 5� �� ����� � ��������� ���� �� ���� �� ���� ���� � � ��� ������ � ����� �� � �������� �� � �� ���� ���� ��� ����� � �� �� ����� ��� H����� � � � �� ������ � ������ ������ �� �� ���� � � A���� ������ �� !/18�� � �� H � <����� �3 ����� �� � � ��� �� ������� � 9����� �� �� ���� ������ ��� ��� �� �� � ��������� ��������� ���� �� � �� ��� �� �� � ������ �� 5� �� ����� �� �� ����� � ������ �� K� �� ���� �� � ��� �� �� ��� �� � �� �� � �� ��������� ������ ��� 3� 5� �� � � ����� ��� �� ����� �� ��� �� � � ���� ���� � �� �������� %� �� ��A�� �� � � �� ������� � ������� � ���� ����� �� � �������� �� �� ���� ����� ������� ��� � � ��� � �� �� ��� �

Page 26: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� �� ����� ��� �� �� � �� ������� � ������ %� ���� � �� �� ����� ����� �� �������� �� ��� �� �� ����� �� 9����� � ����� �� �� ���H ������ ���� ���� �� ����� �������3� 5� �� ���� � ��� � � �� ���� �� �� �� ���� ����� ��� ����

��� �� �� � � ������ �� � �� ���� ��� ��� ��� � � � ���� ?���A� (�� ����������� ���� �� ��� ������� ����� ����� � ��(��� 1 �(��' ��������� �� !/8!� ��!/!1� 9����� � ����� %�� >����� �� ��������� +�� � '��� �� 2���3����������� *�, ��������� ��+������ ���� ��� � � ������ ��� ������������ � � ��� )������ ��� ���� ��� � ��� ��� �� �� � � A��� ���� ����� ������ �� !/*8� �� !/.8�� �� ���� �� �� �� ������� +�� � '������������ ��� � �� ���� � �� ��� 9���� -� -� ���� �� !/1! �� ��������� ���-.� ����� �� ������ �� ����� �� ���7 ��#�������A�� �������� ��� � ��� � ������� ���� �� �� ������� �� ���� � �� � �� ����� � ��� ������� � � �������� ��� ���� �� �������� ��� �� �� �� �� � ������ � ���� �������� �������� �� ���� ���� ������ ����� ������� � �� � � ������ � ��������� ����� ����� � ��� �������� � �������� 3� 5� ��� ���� � ������� �� �� ������4��� �� �� 3��� ��������� �� !/1.� ��������� � ���� ��� � ������� �������� �������� %������ � ���� �� ������� � ���� ��� �� ��� � ��������� �� � ��� ��� � ����� � �� ���� H��� �� '���� �� � �������� ���� � ����� �� !/12� �� 5� �� � � �� ���� � � ��� � �� ���������

$ .�0+1 �0! �23%-� �2�+420

,�� ����� �� �� ������ ������ � � � ������ � ����� � 9����� � ��� ������������ � ���� �� ��� � "����� � � : &���� !/12� ��� ������� � ����� ��� =���� " ��� �� "��� =���� � � �� �� 9����� �� �� ��� ��� -�� H �� ������ ������ �� � ������� �� � �� �� ������� � 9����� � ���� ��3 �� �� �� ��������� �� ������� ������� � "������ 9 ��� ��� �� ������ ��9����� � ������7 ���� �� � ����� �� �������� -������ � ���� ������ �� �������� ) �� � 9��� ���� �� "� �� 9������� �� @ )9"9 @ �� !/1;� ���� ��� ����� � � �������� ������ �� %������ �� =�"� ���� �� � � � � ��� �� ��� ��"����� �� �� �����4��� "��� � ������� ������ �� � � � ��� ������������� ��� ���� �������� ���� 3� 5� �� � �� � "����� � � � ����������� �� �������� ���� �� � ���� �������� ���� � ����� �� ���� ���� ����� �� �� �� � � � ���� ������� �� ������� � ��� H��� �� =�"� � ����� 3 ��� �� � ����� �� 5� ��� ��� �� =�"� 9��� 5 ������ ������ 9������ � �� ���� �� �� � � ����� � ���� ����� �� "��� ���������� %�� � ���������� �� ���� � ���� ������� � � � � ������ � .! ? �� �� !/1; ���- �� - � ��� �� ,���� �H� �� 5� �� ���� � ���� � � � �� � � � ����� =�"� 9��� �� ��

���� � ���� #�$�� %&'�(&)� 5� !/1/� �� =�"� 9��� � � ���� ��� �� #�$��%&'�(&) '���� ����� � ���� �� �� �� �������� � ��� � ���� �� ���� ���� ��� �� �� ���� ��������� �� �������� �� ��4�������� �� ����

* � �� ����� � �����

Page 27: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� ��7 ����� �� �������� � � ���� � �� � ��� ��� � �� � � ��������� ���� �� �� ��������� ���� �� 5�� ��� ��� �� ��� ���������� ���� ��� �� ����� � ������� ���� ��� �� � �� � ���� �� ������� ��� � � ��� � ������� ��� � �� =���� " �� �� ������� �� ���� ��A��� �� ����� � ���������� ����� �� ��������� � � � �� �� ���� � ��7 ��� �� ����� ��"��� =��� �� �� �������� � ��� � �� � ���� �� ��� ���� ��� ���� ������� �� �� ��� �� ����� �� ����������� #�$�� %&'�(&)���� ��4���� ����� � ���� ������������ �� �� ����� � �� =�"� 9��� ������ � ���������� ���� �������� �� ��6��� ������ �� �� ��������� �������� ��� �� � ���� �� �� �� ��� � ���������� �� �� ����� ����� � ����� ��� �������� �� � �� ��� ��4��������� ��� ���� � ���� � ������ ���� �� �� �� �� !/01 �� � � � ������� � �� � ��� �� � � �� �� � � !/00���� ���� � � ���� �� �� ��� �� � �� " ��� �� ��� �� ����� ���������

�� �� 9�� ���� '��� ��� #�$��� 9����� B9'#9C �� �� 9��� 5 ������ ������9������ �������� �� 5� ���� ����� � ���� �� ����������� �� � ��6� ��������� �� " ��� ��� ��� %&'�(&) ���� ��4����� ����6�� " ��� � � ������ �� �����6���� " ��� �� � ������ ����� )������ !/00� � � � ���� �� � �� ����� �� � �� ���� �� ��6� �� �� � ���� � ���� ��� ��� ��������� ��� ��� ���� � �� ���� ���� 4���� ��� � � ��� ����� � ����� � � ��� ��� � �� ��� � ������� ����� � ���� � � � #�$��%&'�(&) � � ������ �� � ������ ����� &� ����� � � � ���������������� �� ��� ������� � � ��� ���� ����� �� #�$�� 9��� � �������#��� �� �� ��� �� �������� #�$�� %&'�(&) � �� �� =�"� �� ������ � � � �� ��������� � �� " ��� � �� �� �����4��� ���� ��� ����������� � ������ ������ �� " ��� 3� ��� � ��� ��������� � ��" ��� � � �� � ������� �� #������� ?�� ������� � �� ��� ������� ������ �*1 � !/0! ����� -������ �� �� 9����� � ������ � � ����� � 9����� � ��� � � �� � ����� �� ��� �� � � � �� �������� ��� � ���� � ���#�$�� 9���� �� ������ � ������ � � �� ���� � #�$�� %&'�(&)� ��� ����" ��� � � ���� � �� �� � *2 &���� !/0!� � ����� �� �������� ����������� �� �������� �� ������ ������ ���� ������ ���� � � ��������� �� ������ �� !/08� ��� �� �� � ������ � �� " ��� � ��" ��� �65�

�.0�� �2*+�+�5 $�.!+%$ �� ���$���� $ �-% ��+6�� -%0�%�

",- � � ���� �������� ��� � ������ ������ ����� �� � ��� !/08�� ��� ���� ����� � � �� +�� � +������ "���� B++"C� ������ �� �� ����� + �� ��B &+95C� ��� �� +�� � "�������� "����� ���� B+"" C �� �� ����� ���9����� B �9C� ���� ���� � ��� � �� ������� � �� �6� ���� ���� �� ����� �" ��� 3�� �� ������� �� ���� ��� � ��� �� �� ��� � ���� �� �� �� ��� � ��� �� �� �4������ ��� �� �� � ���� �� ���� ����� ��� ���� �������� ++"� ����� �� �� � �� � !/0*� ������� ������ �� �� >���� � 9���� ������������ -��� �� )���� "� �� + �� ���� ���� �� � �� � ���

��� ������� ������ � �� ����� $���� ����� -�� .

Page 28: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� �� ����� ������� �� �� ������ �� ����������� � � ���� ������� � ��" ��� 3 ���� �� �� ������� �� ������ �� ������ ������ �� +�� �'��� ������� ��� ++" ������ ������� �� >���� � �� )���� ���� ����� ���� ������� �� ",- �� � �� �� �������� �� �����4��� ������� ��������� ��������A�� � ��� ������� �������� ����� ������� � ���� �� � �� ������<�� ���A��� � >� 5����� � � � ����� � � �� ����� ������ �� � �

!/18� �� �� !/08�� ��� � ��� ��������� ��� � � ������� �� >���� � �� <������ '��� ��� + �� ���� B> <'+C �� " � 5 �� � � - ������ �5����� � � �� � � �� ����� '��� ��� + �� �� ����� �� " ���� '� �� � ����� � +�� � �� #� �� �� #��� ��� �� � !/0.� <�� 5����� �� ,�����# ����� ���� ��� " �� # ��� "#0.6*81� ���� ������ ��+��� 5���� � ������6 � ��������7�� ���� � ��� � � ���� ��� �� ��$����� ��� > <'+ ���� ��� � �� � ��� ���� ����� ������� �� �� ?#+F)9"9 "������ "� ���� � ���� �� �������� � ���� �� �� ����� ����� � � �������� �� ��� ���� ��� �� ���� ��� >��� � ���� �� '����� -� ��� � ��� ��������� ���6������� ����� ���������� ��� �� ������ ������� � �� ��� �� �������� ���� ���� � �� �� ������� � �� ���6���� �� �� � ������� � �� � �� ���� ���� ��� ������������ �� �� ���� � �� ����� � � ������ �� !M!1 �������� <- ������� �� ������

",- ������� ������ � �������� ������� ��� � �� �9� ������ �� !/08��

���� �9 ��� !/01 � � ������6�� ������ ��� � ����� �� �� ����� ���� ��>���� �� B)9"9F ",-C

: � �� ����� � �����

Page 29: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ������6� ����� � ������ ��� ������� �� ����� .00 �� ��� �� !1* �� ����� ���� �� ����� �� ������ /* �� �� �� ���� �� .; �� ����� ��� ���� ����� � ��������� � � ��� ������ .8 �� ����� � !;* �� ������� � �� ��� � ���� ������� � � ���� ������� �� � � �������� �� ������ � ������� � ����� � A����� ��� �� ���� ��������� ��������� �� �����>���� � �� )���� ���� � �� ��� ���� �� ���� ��� ������� ���

��� � ������� ������� 5����� -��� �� ��� � ���� ������ �� !/08 � � � � ����� ���� ���6��� �������� �� ��� ���� ����� �� ���� �� �� ������ ����������� � ��� � � ���� �� ������� 5���� 9���� � -��� �� ����� � ���� ������ ��� ���� �� ,���� �� !/0:� #�?� ��,����� ������ � ��"����� -����� #� ����� &����� ",-� �������� �� ����� ��� � ������������� ��� �� �� ��� ���� �������� ���� � � ������� �� ��� � �������� ��� �� ���������� ��� ������� ���� '�4��� �� #��� �� B',#C � ������� �� ",- � � � � �� �������� 9��� +������ "���� "����B9+""C� #��� �� ��� 5������ 5����� -�������� >���� � ������� �� >���� ��� �������� �� ������ ���� ���� ������� ",- �� 9���� !/0:����� �� ?���� 5���� B��� > <'+ � �� ������� ������� ������ ��C

�� 5����� �������� ��� �� ��� ",- ��� ������ � ������ ��4��������� ���� � ������ �� ����� ������ �� �� ����� + �� �� B &+95C���� �� ���� � � �������� ��� ���� � �� ��� ��� ����� ��������A��������� �� ����� � ������ � ����� � � �� � ������ ��� 5����� ������ � � ������ ��� / � �� ����� �� ������� .�808 ��� � � � ���6������� ������ ��� � � � ��� � � ��� � /8 ��� ��� 5����6> <'+ ������ � � !!�1 � �� ������ �� ������� � ���6������� ��������A�� ������� ����� ��� �6������� �� ������ �� ��������� �� �� ���������� ��� � �� �� �� ��� � � ������ �������� ������ ��� .�088 �� �� � � ��� �� � ��� � � �� 5����� �������"������� � �� �� 5���� ������ � � �� ��� � ���� ���� ������ �� ������� ��� ����� � �� �������� � ������ ����� ������ ���� �������� �� > <'+ ������ ��� ��� +�� � '��� ���� ��� �� ,����� # ����� �� ��� � � ���� � �� ������� � �� �� ��� �� !/0/�"���� � ����� � ������ ������� � � ��� �� ���� ����� �� !/0:� � � ������

���� ��������� � ��6� ���� ������ ��� ��� ��� ������� ���� ����� ���� ����������� �� ���� � � �������� ����� ��� �������� ��� ��� �� � ���� ������� ��� ���� ����� � �� �� �� � ��������� ���������� ���� � �� ����� ���� �� ������ �� � �������� � ��� ���� ���� � � ����� � �������6����� ���� ����� ���� �� �� �� �� � �������� ������� ����� �� ���� �� ���� ���� ���� ��� ���� � � ��� ����� ������� �� ������ 3������ ������� ���� �� ������� ����� � ������ ���� � � � ���� �������� ������ ����� � ���� ����� ��� �� ������� ������� ���� %������ ��)������ !/0:� )9"9 9���� � 9������� �� <�� '��� "� � ��� ������������ � ��69��� �� �� � ���������� ������� �� 9+"" B��������� &+95C���� ��� !/21� �� � �� � ���� ������ ��� ���9 ����6�� ��� � � � ������ �� �� 5���� � � �� 5����� ��� ��

&+95 ���� �� �� �� +�� � "�������� "��� �� ���� B+"" C� 3� 5� ���������� ��� ������� � ����� � $������ � � � � ��� ������� �������� � ��� �

��� ������� ������ � �� ����� $���� ����� -�� 1

Page 30: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� 5����� -��� �� �9 �� ���� �� ���� �������� ��� ��� �� � ���4�� ��� �� ����� ������ � ���� ���� ����� ����� �� ��� � ������� ����� �� ��� ��� � �� �� ���� ������ ��� �4� �� ����� ���� ����������� �� ����� �������� B)9"9F ",-C

��� ��� � �� ��� � ��� ���� � �� � � ������ ��� ��� �� ��������� ��� ������� �� ���� ���� ���� �� #���� � +��� "���� "���� B#+""C� �� � ��� � �� ���� ��� �� �� ���� � ������ �� � ���� �� �4��������� ����6��� ������� �� ���� � ��� +"" � � �������� �� ����� �� +�� � ���� "����� ������ �� ������ �� � @ �� ����� �������������� @ �� ���� ��� �� ������ �� ��� � ���� �� �� �� ��� �� ���� ������ 9 ����� � �� +"" � � ���� �� ������ �� �� �� ��������������� �� ������� � � ����� �� ����� ����� �� �����9� �������� �� +"" � ��� �� "� �� ,���� -���� �� ���� ��

��� ���� ���� ����� ����� ���� �� ������� ��� � ��� "���� �� �������� �� ���� ������ ��� �� �� � ��� ��� � � ����� � ������ ����������� ���� � �� �� ��� �� ���� � �� � �� � ��� �� ��� ������� ��������� ��� �� � �� �� ����� 3� 5� �� � � ������� � �� ��� �������� +�� � '��� �� ��� � ���� �� �������� �� ������� �� ���������� �� � ������ ������� �� ������� ��� �� ���� ��������� � �����

0 � �� ����� � �����

Page 31: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

����� � � � �� ������ � ������� �� ��� �� ��� �� �������� �� � � ������ �� ��� ���� ����������K� ���� ������� ����� � � �� +�� � ����� <�������� 3������

B+ <3C� ���� � � �������� �� �������� �� > �� 9- ���������6<������'��� ��� + �� ���� ����� �� � � ����� � " � '� � �� !/0:6!/01)9"9 ��� �� '� � � � $���� >���� � �� �� <���� ����� � �� !/08�� �� ��� � "���� � 3������ <�������� �� ���� <������ "����� <������� �� !/0!�> ���� �� ������� " � 5 �� � � - ������ � �� <������ '��� ���+ �� ���� �� '� � ��� �� � � ��� � +�� � �� #� �� �� #��� ��� ���+ <3 � � �����6������� ����� �� ������� ������ ��� ������ � �� ������������� �� 5������� !/0. � ���� � � � �������� �� ��� �� �� 9�������5� ��� � �� =�"� >����� "����� �� ���� ������ ������ ����� ����������� �� ���� �� �4������ �� ��� � ����� ��� � � � ��������� � �� ���� � �� ���� >����� + �� ��� ��� + <3 �� ����� 1�* � ���� �� ���� !.2�� ����� �� ����� � � � ����� � :8 ��� �� ������� *�*2* ��� � � � �������� ���A� ��� ����� ��� �������� � ����� �������9� � �� ����� �������� � ���� ����� ��� 9������ B �9C ���� ���� ��

�������� ������ �� ����� ������� ���� ����� ���� �������� ����� )9"9��� � ������ !/01 �� !/00� ��� �9� ���� ��� �� �������� ��� � ������� �� �� ���� �� ������� ��� ������� � �� �� ����-�� ���� ��� �� "� �� ,���� -���� � � ����� �� �� ����� ��������

� �� �� ����� ��� � ���� ��� �� ��� ���� � ������� ���� �� � ���� 6��� ��� ��� �� -���� �� ���� ������ ��������� ��� ���� �� ��� ������� �� ���� ������ � � 5��� 9���� �� "������ 5��� ���� � ������������I �� � � �� ��6� � ���� ��� ������ ����� � � �� ��� ������� ���� ? ��� 5�� ���� ������(� B!/01C� ���� ������ � � ����� � � ��� �� !6> �� ��� �� � �� ��� � ���� �� �� ���� �������� ���� �� !M0 � � � �������� � � �� � ���� ������� ���� �������� �� � � ��� �� �� ��� �� ��� ������� �� ��� � �� ������ ������3� 5� �� ��� ��� ��� � �� � ���� ����� � �� �� ����� �� � ����

��������� �� �� � ��� !/08�� �� ��� � ���� ������ � ������ �� ���� � �������� � A��� � �� �� ����� �� �� ����� � �� � 9����� �� ����� ����� ��� ����� �� %�� ������ ���7 8���� +�� 2��� � � 9�, 8�� ��+� �� �� 3������ ��� ��� �� �� ,���� �� !/0: ������ �� �� �� 5� �� ���� ��� � ������ � � ���������� � ��� �� "� �� ,���� -���� �� ��$����� ��� +������� 5������5����� >���� � ��� 5��� ������������ >���� � �� 5��� 9���� ��������� 3� 5� �� ��� �� � ����� �7 ��,� ��� ��� ��� � ���� ��6��������A�� ��� $���� � � �������� ��� ��� �� ���� �� � �� ����� ��� �� ������ �� ������ ��� ���� ��������A�� �� �� ����� ����� ��������� �� ������� �� ���� �� ������� �� ���� � ��� ������ ��� ���$����� 5� �� ��� � �� � � ��������� �� � ��6������ �� � � A���� ���� �� ���������� ��� �� ���� � ��� � ��� � �� ������ ������� ",- �� �� ���� � ������� �������� ��������� ���������� ���� �� ���� � � � �������������� � �� ��������� ������� ����� � )9"9 ���� ���� �� ���� � �� � ��� �������� ���������� �� ������� �4������ � ����� � �� �������

��� ������� ������ � �� ����� $���� ����� -�� 2

Page 32: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ��� �� ��� �� ?��� !/00� ",- <����� <�� H������ �� 5� �� ������

����� ��� 9����� B �9C ���� �� �� 5����� -��� ��� < ������� �� �� �9� ������ �� �� ����� � ������ � �� +'3� B)9"9F ",-C

; � �� ����� � �����

Page 33: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

����� �� ���� �� 9���� >����� � ����� � �� ��� �� � � ��� �� ������ �B��� -� ��� *C� �� � ��� �� �� ���� � �� ��� � ���� �� � � ���� ������� �������� ��� ���� �� +�� � '���� 3������ �� 9��� ����� � �� ���� ��� � �� � � ���� ��������� �����������

��% �.0�� %7 �2���+20 �0! $-+%0-% -20�%�%0-%$ 2� '89:�0! '89;

�� ?��� !/01� )9"9�� ���� "� �� "������ -���� ��� -����� ������� ��������� �� , ����� �� ������� + ���� � ������ �� ����� ����������� ���� -.� ����� ��� ������� � � ������� � � � ��6�� � ���� � ���� � ����� ��� ��� �� ���� ��� � � ���� ����� ��� H����� ����� ��������� �� �� �� � � ������ ���������� ���������� ����������� ��������� � �������� �� �������� �� � ��� ���� �� ����� � ������ �� ������������� ���� � $� �� �7 9���� +�� � &������ 9��� ������� "����6 ���� +�� � &����� B9�"6 +&C� 9��� ������� "����6 ���� +�� �"��� �� B9�"6 +"C �� #�69�"� 9 �� ��� � �� ���������� � �� ���������� ��������� �� ����� ����� ����� ���� ������� �� "��� ��� ����������� )9"9 � "#6;;� ��� ����� � 9�"6 +" �������� ��� �������� ����4�������� �� ������� � ���� ������� � �� �� � �� �������� 4���� ������ �� ���� ��� �� "��� ��7��� ���� �� �$����� � � ���� � ������� ���� � �� ��� � ���� �� ����� ��

����� �� ���� � �� ������� ��������� � � ��� �� � � �� ����� ��� � ��������� ��� ����� � ���� ����� � � ����� ���� �� ������ *88 ��*28 �� B:186088 ��C ��� ������� ��� ������� � ��� ���� � �4������ �� ��4������� ��� �� �� � ��� � ����� ��7

!� 9�� �� ����� �������� ������� ������ � �� � ����� �� �������� ��������� � �� ��� � �� �� ����� �������� �� ������ �� ���� ��� �� � ��� � ��� ����� ���� �� �� ��� ������� ��� ����� �� � �� � �� � �� +� �

*� +� � "�������� "����� ���� B+"" C� ���� ���� �� ����� ������� ����� � ���� � � ����� � � ������ ����� �� � � ����� ��� �� �� ���������� �� � � �� � *28 �� B088 ��C� 9� ��� �� � � ��� � ; �� B1 �����C � ������ �������� �� !1 �� B/ �����C ���� �� ��� ������� '��� ���� � ��+"" ���� �� �� �� � ���� �� ����� �� ��� �� ���� � � �� ��� ���

.� +�� � ,����� 3������ B+,3C� 9 +,3 ���� �� ������ �� �������� ����� �� � � ��� � �� 9�" �� �� ������� �� ���� �� ��������� �� +"" ��� ��� ���� � ����� �� ��� � ��� !.1 �� B.88 ��C ��������� � �� ���� ��� ��� � !1 �� B/ �����C� -������ ���� ����� �������� ������������ � � � �� ������� �� ���� �� ��� ���

:� +�� � <������ ��� ��������� � *�1 �� B! ��C ����� � � ��� � ����� ��� ���� � . � B!8 �C �� ����� ������ � ���� ��� �� ����������� � ����� ��

��� ��� %&��� ��� �� $����� -��� ���� �� '89: �� '89; /

Page 34: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ��� ��� ����� �������� � �� ������ �� �� ��� � �� ��� ������ �� ��� ����� ������ � � ������

"#6;; � � ���� �� �� ���� ��� � )9"9 ������ � ����� �� +�� � '����3������� �� ������ � � ���� �� �������� ����� ��� ��� �� ����� �� ������ �� ��� � ������� ����� � �� ��� �������� ��� ���� ����� ��� ������������� ��� +�� � ,����� 3������ ������� �� �� ��� � ��������������� �� ����� � �� ���9 ����� ��������� � � ���� �� =�������� � - ������ �� " � -��A ��

!/02� ���� ��������� �� ����� ��� � �� ������� � ����� 9��� ����������� ���� �� � � � �� ��������� � � ����� ��������� �������� � ������ ���� �� ��� ���� ����� �� ���� �� �� �� � ��� �� ������ �� ��������� ����� �� 9��� 9����� ��� #��� � B99#C� ��� ��������� ����� ����� ������� � � ��������� ������� <������� ������ ����� ��� ���������� �� �� � ��� � ���� �� ������� �� � ����� �� �� >��������� H�����>��� ��� �� � ��� ��� � ������ �������� ����� �� >���� H����� >���������� ����� �� � �� �� +�� � ,����� =��� B+,=C �� ��$����� ��� ��

>���� � ��� <������ '��� ��� + �� ���� B> 6<'+C ������� ��������

�������� ������� ������ ������ �� )9"9 ������ �� !/08� � ����� ���� �9 ������ <'+ �� ���� � ������� ������ �� ��� ������ B)9"9F ",-C

!8 � �� ����� � �����

Page 35: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

+"" � 9 ��� ���������� �� ������ ��� ��� � � �� +"" � �� �6����������� ��� ��� ����� � ���� � ��� ����� � ������������ �� ����� � ���� ��� �� ��� � �� " ��� 3 ����� �� ���� �� �� �� �6� ���� � � ���� &��" ��� 3 � � ������ � ����������� �� ��� �� � ��� � �� � ���������� �� �� ��������� ��� ���� �� � �� ��������� � � ��� ������� ����7 ����� �� �6��� +"" �� ��� ������ �� �� � � ��� �� � � ������ � �� ������� �������� �� ������� �� � �� � � ������� � �� �� �6���+"" ����� �� � �� ��� � ��� ��� � �� � �� �� � ����� ���� ����������� ���� � ���� �3 B� ��� C �� �� � � � ������ �� �6��������� ��� ��� ��� � ������ �� ��� �� ����� ��� ��������� �������� �� ������� � � ������ ��������� �� +�� � '���� 3������ � � � ����� ��� ����������������� �� �� � �� � ��������� )9"9 ������� ����� � � �� ��� �� !/01 1�*1������ ��� �� ��� ��������� ���� �� � �� ��������� B"#6!12C ����� ����������� � �� �������� ��� � �� ��������� � ����� ���������� �� �������� �� �������� � ��� �� ����� �� ����� ����� ��������� ���� �������� �� �������� ��� � �������� �� �� �� � " ��� 3 � ���� ��� ���� � ������������ ��� ������ ����� �� ������������ ��� �� ��� � �� " � -��A ���������� �� ��� � H��� )� %��� �����

�� >��� �� ����� �� #� ������ � �� �� � ��� ������� � �� ������������ ���� ���� ��� ��� )9"9�� ���� "� ���� � -���� B "-C � ����������� �� � �� �������� ��� �� ������ �� ������ ���� �� ���������� �� �4������ �������� ����� �� ��������� �� � � �� ��� � �������� ���� 9� , �� � � ������ � ��� ���� �� � � �� ������ � �� "-������������� �� <�������� 5� ���� %�� ��� � ����� ������� ��� ���� �� ������ �� �� �� � ����������� �� �������� �� ���6� ��� ��������A�� ����������������� �� ����� ��������� ��� ��� � 4� ��� � ������ ��� ��� ���� � ��� � � �� �� ��� ������ �� ��������� +"" ���� �� ����� ��� ��������� %������ � �� � �� �������� ��� ��� � � �� " � -��A��������� ����� �� � �� ����� 9��� ��� ���� �� 9��� +�� � "��� ������������ # �� �� B9+"�#C �� ��� ���� �� �������� ���

��% �.0�� �2�+06 �%�+-�% ,+0$ ��% �2*+�+�5 !%*��%

9� � � � ���6!/0;� ������� ��� ��� ���� ���� �� ���� � ����� �� � " ��� 3� ������ ����� �������� 9��� ������� �� ���� ������� ��� � ��� ����4��������� ,� �� ����� �� � !/0; > <'+ ��� �� 9-6��������� <������'��� ��� + �� ���� �� ��������� ������ �� ���� ��+��� 5���� �� �� ��� ����� -.� ����� �����7 ��� ������ �� ��������� �� ��� �� >���� � �� ������� � � ������� �� �� ����� � ���������� �� �� ��������� ���� � ���� �� ��������� ������ �� ������ � ��������� � �� �6��� ������������ ��� ����� � ���� � ��� ���� � �� ��� � ���� ��� � ���� ��� ������� ������6 � �� �6� ���� �������� &� ������� ��� ������ � � �� �� ����������� � �� +�� � H���� �� <���� ��������� � ��� #��� �� ���������� ���� ���� ����� ��������� ��� ������ ������� B���� ����� ������ �

��� ��� ����� ������� ��� �� ������� ����� !!

Page 36: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ������C� ���� ����� � �� ����� � ������ ���� � �� �� � +'3� ��� � ���� � ������ �� �� ?��� ��� ��� :3��� ��+��� 5���� �� �� ��� � ���� ������-.� ������ ����� �� ,� # ������ ?�#� ,������� 5�#� ����� �� '��� �� ��������� � ��� �������� ��� �������� +�� � '��� ������ �������� ������ *2. ��/8/ �� B088 �� *888 ��C �� ������A�� �� �������� � ������ ������� ������� �� �� ���� � ������� � �� ��� ����� L� �� � ! � �� +�� � �������� � ��� � ��7 ����� ��� �� �� � �� ���� �������� �� ����� ��� �� � ��� �� ���� �� �� ���� � �� ����� � �� � �� �� ���� �������� ������������ ���� ����� �� ���� �� �� ���� ��������� �� �������� ���� �������� �� � � ���� �� ����� �� ������� ������ ��� ���������� �� ��� ������� �� �� ��� ������ ����� ��� ���� � �� ����� �� �� �3 � � �������� �� �� ������� ���� ������ ���� � ��� ������ �� �� �� �� ������� �� �� �� � �������� ��4����� �� ���� ��� � !M0 6�� �� ���� � �� +�� � '����3������ ������� ��� �� �� ���� � �� +�� � �������� ��� � ��� �� �� ��������� �������� �� �� ������ � �� ���� ��

����� ������� �� ������ � �� � �� 9��� ������� ���� ��� � " ��� 3���� �� �� �� ��$����� ��� �� � ����� ��������� 9��� ����� �� �� � ��!/08�� ������ �� ��� �� ��� �� � � �� 9��� ������ ���� ��� ������" ��� 3� �� ��� � ��� �����A��� ���� �� �� ������ ��� �� ����� ����� �� �� ���� � �� ����� ����� ������ 9�� +�� � '���� 3������ ����

)9"9 �� ������ ��� �� �� ��������A�� ������� ������� "��� ������� ��� ����

�������� ���� ����� ��� � ����� �� ������� � ���� � �� � ����� � � ��� ����� � � ��� ���� ������� � � ���� �� >���� �� B)9"9F ",-C

!* � �� ����� � �����

Page 37: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� �� �� � ���� � ������� �� �� � ������ ��������A�� �������� ���� � ������������� ���������� %������ �� +'3� � � ���� ����� ����� � � �������� ��� �������� 3������ ����� ���� ��� � �� ��� � ������� ���� ��+�� � ���� ���� � ��� �� � ����� �� @ �� � �� @ ������� ���� �������� ��� ���� ��� �� � �� ��� ������� � ����� ���� '������ � � ���� ��� ��� ���� ���� ��� ���� �� ������ �� � � �� ��� �������������� !/02� >���� � 9���� � ����������� -�� ��� �� ����� ��� �� �� ��

+�� � ���� B+ C� ���� �� ������ � �������� �� + ����� �������� �� ������� � ����� � � �� � �� �I �� ���� ����� �� + � ���� ���� � ��� � � ����� �� � ���� � �� ��� � ���� �� �� ����6��� ���� � ����������� ������ ����� �������� � ���� �� ��� �� � � ��� ��� ��4����� ��)9"9�� &����� � ���� "� �� ,���� � ��� �� !/0/ ����� �� ������ ���� �� �� + ����� �� ����� ��� �� ��?�� ������� �� �� �� � ��9��� �������� ���� ���� ����� ��� ������� ����� ��� � �� � � ������ � � ��� �� ��� � ���� �� ��� �� ����� � +�� � '���� 3���������� ������� � �� 9��� ������� ���� �� ��� ������ " ��� 3 �� ��

��� � ������� ����� " � '� � > <������ '��� ��� + �� ���� �� " � 5 �� � � %� � � ����� �� ���� � �� � ��� ��� � ������� ������ �� ��$�������� 5���� �� � � ��� � �� ������� ��� ������ ���� ������� ��� ����������� ���� � <�� �>� 5����� �� ,����� # ������ H�� ��� �� " ��� 3 ������� �� ��� � +�� � '��� � � ���������� �������� %������ '� � � ��� ���� � � � �� ��� � ������� � ����� + � �� !/0;� �� � ����� H ������ ��� ����� � � ��� ��������� �� �� ��� )9"9 � � ���� ���������� �� +�� � ����� '� � � ��� ��� �� �� �� � � � �� ��� �� ������� +�� � '��� �� �� �� ����� ���� ���� ��� %� � � �� � ���������� 4� �� � �� ���� � �� + � ���� ���� �� � �� ���� �� �� ��������� � �� ��������� ����� ���� �� � ��� � � **2 �� B188 ��C���H� ��� � �� " � 5 �� � ��� '� � � �� �� � �������� ��� ��� ����

�� �� �� ��� ����� ��� ������ �� � �� �� ��� ������� �� � ���� ������ �� � �� �� ���� ����� ���� � � 188 ������ H� � �� !M0 6�� �� ����� �� ���� �� !M0 6�� �� ���� � �� + � H� ��� � �� ���� � �� ��������� �� �� �� + ��� ���� �� ������ � ��������� H� � �� ����� ���� ���� %�������� �� ����� � +�� 5� ���� �� ��� � ��� ����������5� ���� � ��� �H� � �� ��� ��� <�� �� 5� ���� "� �� ��� �� �� ������� � �������� :*88 ",-� � �� �� ���� ���� ��� � �� ������ ���� �� � ������ ������� �� �� ���� � �� <�� �� 5� ���� ����� ��� &�� ��� )9"9 ���� ������ � �� �� �� ��� ����� �� H� ���� �� ���� ������ ��� ������ �� �� 5� �� � � � �� ����� %� � �� �� ��� �� ��� ���� �� ������ �� � ��� �H� � �� �� ����G� �� � �� �� � ������� ��� ��� �� �� ���� �� 9��� �� � �� � ��� � � ������ �� ���� �� ������ ��� �� ������ � �� �� ��� ��� �� ���� ��� ��� � ��� ���� �� � ��� �H� ��� � ��������� ������ � ����� �� ����� �� �� ,����� # ������ �� � '� ��� �����

���������� # ����� � � ���� �� %��� �� � '������ � !/10 �� ��������� ������� �� =���� " ��� <�� 5����� ��� # ����� �� �� ������� ���������

��� ��� ����� ������� ��� �� ������� ����� !.

Page 38: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

"� ���� �������� ���� ��4����� �� )9"9 � ����6� ���� � �� � ���� �9������ 5�����6���� ������� �� ����� ������ �� ��#���� ���� �� % ����� "���� ��=">" -����� + �� -� �� ,���� �� 9��A� � B=�"� >����� "�����C

�� �� !/1/ # ����� $���� > �� <������ '��� ��� + �� ����� ����� �� ������� �� <���� ����� �� %� � �� �������� ��� ����� ������ �� ��� ��� ������������ ��� �� =�������� � ����� �� H��� �� ������� � � ���� " � 5 �� � � - ������ �� !/0!� " � '� �� <�� 5������ ,����� # ����� ��� �� ���� ���� ��� ����H� ��� %�������� �� � ���� �� ������� ��� �� ������ � ���� �

����� �� ������ ����� # ����� ��� ���� �� *881� ��� ��������� �������� ��� �� ���� !M0 6�� �� ���� � �� ������ ����� �� �� � � ��� ��� �� �� ������ ��� � � � � �� ����6������� ���� ���������� ���� �� ������� ����� � � ������ ��� � �� � �������� �� � �������� ������ � ���� �� ����� �� �� ��� �� ���� � ������� ����� )9"9��������� � � �� ��� �� ��� ������� H� ��� ������ � ��� ������ ��

!: � �� ����� � �����

Page 39: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

%�������� ����� 9��� �� ������ � ������ ��� ��� �������� �� ��� � <���� 5� ��� ���� ���� � � �� ��� ���� �� ��� � ���� ���� ������ �� �� �� H����� �� ���� >��� ?� ��� � ��� � ���� � � � $�� �� ���� �� ��� <�� ��5� �� � � ���� ��������� ��� ������� ���� � ����� �� ��� ������ H����� ���� �� �� ����� � � �� ��� � � ������� ��� ��� � ����������� �� �� ��� ���� � � � � ������� � �� � ���� �� ��� ����� ������� ��� � ���� � �� ��� ���� �� �� �����������&� 2 9���� !/0/� <�� �� 5� �� ������� � �� � � �� �������� +�� �

'���� � �� �� � ",-� �� ������� " ���� ��"����� �� �� ������ � � � ���� �� �� ����� �� ��� �� 5� �� � �� ��� ��� ���� ��� ������ ��� � �� '����� � ������ �������� %� ��� ����� � �� ���� ������� �� ?����� �'5 �� ��� �� %6! ������ �� �� " ��� �� �� � � � � ����� ���������� ,6! � �� ������ ��������� �� � ��� ������ ���� � �� ��" ��� 3 � ���� � �� ?6* ����� � �� ������� ����� ����� ����� �� �4� ����� �������� �� � � � ���� �� +'3 ���� ��

��% �.0�� �2�+06 �%�+-�% �%/.%$� �2� �2 2$��$

�� � !/0/� >���� �� ������� 9���� � 9������� � �� �� &����� � ����"� �� ,����� ������� �� +�� � '���� 3������ � �� �� �� 9��� ��� ������ ��� � ����� �� ������ �� �� &� *0 �� �� ���� � 9��� !8 @��� � #� " ����� ?�� K��� �� ������ -��� � @ ��� ���� ��� �� �� # �����&�� � ��� �������� ���������� ������ �������� ������ � ����� ��� �9��� !!� � � ��� � ����� � �� ���� ��� &� */ �� �� &����� � ����"� �� ,���� ������ ��� ",-� �� ���� "� ���� � -���� �� �������"� �� -���� ����7 ����4������� ��������� �� ���� ��+��� 5���� � ;��5<�������� � !! ?��� !/0/� ����� ����� �� ���������� � � ����� � 9��� !!�

�� +'3 � �� �� � ������ '�4��� �� #��� �� B',#C� )� �+6+'36!� �������6���� )9"9 ��� ���� � ��� � �� �������� ������� ��� � ������������ �� ������ H���� �� ',#� �� "��� � H�� ����� ����6� ����������4�������� �� �� �������� ���� ����7

!� -������ �� @ �� +'3 ���� �� ���6����� ������� ������ �� �� ��� ����� ��� � �� ����� ������ �� � ������� ��� ��� +'3 ���� ����� �� � �� ��� �� �� ��� ��

*� H���� @ :88 �� � ����� ����� �������� �� ��6��� �� ��� ���� ������.� - �� - ������ - � ��� @ !88 �� � ������� ���������� ���� � ��� �� .28 �� � �� �� ;:8 �� � � ���� � � �� ��� � ���� :28 ��� �� �� ������ �� � � ����� � � ������ 28 �� � ��� � ��� �� ��� � ������

:� ' ��� @ �� +'3 ���� �� � � ��� � ��������� ��� .8 �� � ������ �� 2;6��� ����� �� � � !*8 ���

1� +��� @ �� +'3 ���� �� � � ��� � � ��� �� � ���� � �� ��� � ���� �� � ������� � 2; ���� ������ �� ��� � � ��

0� "� �� @ �� +'3 ���� �� � � ��� � ����� ���� �� �� � � � �� �������

��� ��� ����� ������� ��#��� �� ������� !1

Page 40: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

+ � ��� -> �� �� ������� � �� +'3 ��� �� ������� ��� ������ ��� ������ �� �� + ����� �� ������ � ��� " ���� � H���

2� "���� @ �� ����� � ��� +'3 ���� �� � � ��� � ��� ���� ������ � !0 ��F�� � ��� � �� ���� ��� ��� +'3 ����� �� �� �� ��������� � �� ������ 86!0 ��F���

;� <������� @ �� +'3 ���� �� � � ��� � ����� ������� ��� ������� ����� �� �� ��� ��

/� "�����A �� @ � ��4������ �� �� ��� �� �� �� ����� � ��� ��� �� ������ �� ����� � ������ � �� ��� �� �� ������� ��� ������ + ��4���������

!8� &�� ��� )��� �� @ ��� �� ��� .8 �� ���� ��� �� �� ������ ���� � A�� ������I ���� ��� � � ����� � 28 �� ���� �� �� ������ A�� �������

!!� "��� ���� �� @ �� ����� � ��� +'3 ���� �� � � ��� � �������� ������������ ����� � �� *1 ��������

!*� "�����6#�� , ������ @ �� +'3 ����� �� �������� ������ ���� �� ���� � � ������6��� � ����� �� �� �� �� ������ �� � ����� � ����� �� ����� ���� �� �����

!.� &��� �� @ �� +'3 ���� �� � � ��� � ����� ������� � �� ��� �� �� �� ��� � � �� ��� � ���� �� ��� �� ����� �� ����� �� �� �� � ����������

!:� -��� " ��� @ �� +'3 ������ �� �� +'3 ��� �� � ��������� �� ��������� �� ��4����� �������� ������ ���� � ��� ��� �� ���������� A ���� B�� ����� � � A ��� �� �� � �� �� ��� ��������� +'3 ���� ������� � ���� �� ��������� ������� ��� ������ ���C�

!1� '������ @ �� +'3 ���� �� � � ��� � � ����� �� ��� �������� �� �� ������ � �� ��������� ���� ��� ��� �� ��� ����

!0� <�� @ ����� ���6 ������ ���� ��� � ������� �� �� �� �������� ������A����� � �� �� ��� �� ����� �� �� �� ���� � ��� ���� �� �� ���������

!2� -�� � ��� @ �� +'3 ���� �� � � ��� � ������� ����� ��� � ��� � .1 ��� �� ���� ���

!;� + �� � �� +������� � " �� " ����� @ ������� ���� �� ��� ����� � :1������� ��� ���� � ��

!/� ���� ' ���� @ ������ ��� �� ������� ������*8� ��������� 9��� @ ��������� ��� ���� �� ��������� ���� ���� �� �������

B����� � �� ����C�*!� ��� ���� ����� �� �� ������ ��������� !18 � � ��� �� ��� ��

+'3 ��4�������� ����� ��������**� ��� ��� �� �� �� ������� �� +'3 ������ �� � � ����� �� �� ���� ��

����� ���� � �� ��� ��4�������� ����� �� �� " ���� � H��� ������ �� �� � � ������ �� ����� � ������� ����� �� ����� ��� ������� ����� ������� ��������� �4������� �4������ ���� � ����� � ��� �� � ���������� �� ������� �� ��� ��� ��������� ���� � �� ����� ���� ������

!0 � �� ����� � �����

Page 41: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

> 6<'+ �������� �������� ����� ������ �� �� � � !/08� � � � � ���� ������������� �� )9"9� ���� �� � � ��� ����� ������ ����� ���� � � �� ����� �������B)9"9F ",-C

H�� �� ������ � �� ���������� ��� � � ����� �� )��� 9������ �� �����9����� �� �� ������� ����� � �� 9��� !! ����� �������� �������� � � ����� *. ?��� )9"9�� ����� ������� � ����� � � � )�� &��� ��� +���� � �&��� ��� ��� ���� ������ �� �� ������ � �������� �� +'3 �� ���� ���� ��� ������� ���� ��� #����� ���� �������� ���� ��� �� 5���� -�� 5�����-���� >���� � 9���� �� �� -������� "� �� <������� "�� ���� ������ �� �� � ��� � � ��� ��� ����� ���� �� ���� ���� �� �� ������� ��� �� � ������ ��� ��� � �� ����� ���������� � �� 9��� !! ���� ?���� "� �� -���� �� %���� �� ���� ������ ����� � ������ �� ����������� ������� �� �� +'3 �����4��� �� *. ?��� ��������� ",- �� �� �� �� +'3 ��� �� ���� �� ������ "������� �� &�����

5� �� ��� � "�������� ��� � � ������ �� -������� �� >���� �� �� ����5���� �� 5������ � ����� �� � �� ���� � 5����� � � ������ ����� �� !/08 ���6� ��� ���� ��� �� ��������� � ��� � ����� �� ��������� � � �������� ��� ����� ������ ��� �� � �� �� ���� �� ��� ������� ������� �� �� ��A�� � �� ���� � �� ����� � ��� ��������� � ����� �� ��� �� +'3 ��� �� <����� &����� ",- ����� � �������� ����� � ���� ��� ��� 5���� �� 5������ " ���� �� ��������� �� �������� � ����� � ������ � �� *. &���� !/0/� 5������ ���� �� � ������ � �N!2�*;8�888 ��� ��� ������� ����� � !;!�0 �� B.//�1 ��C� 5���� � � ������

��� ��� ����� ������� ��#��� �� ������� !2

Page 42: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

> �������� ��� ����� ��� � �� ����� �� ����� �� ������ � ������ ��������� �������� B)9"9F ",-C

�� ���� � �� ������ ��� > �� <������ '��� ��� + �� ����� ���� ��������� +'3 � ����� �� � ������ 5������� ���� �� ��� � ������ � �N**�/12�888 ��� ��� ������� ����� � !;8�/ �� B./;�8 ��C� &��� � ��� ���� ������ ���� ��� ",-� ��������� �� ���� � �� ������� ������ �� ����$���� ���� ������ ��� � � ���� � ��� ������ � � ������ �� ���������� � ��� � ����� � �� �� ���� � �� �������� �� ������ ������ ��� ������ ���� �� ���� ����� ��� ������ ��� � �� �� ����������&� *; &����� ",- ��� ��� ������� 5���� � �� ������� ������ @

N!/�0 ������ @ �� �� +'3 ��� �� ���� � � �������� ��� �� 5�����

!; � �� ����� � �����

Page 43: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

-��� ��� 5���� ������� �������� � +'36! �� ������� "� �� -���� ��������� �� 9���� !/2!� )� � � �� ��� ���� � �� ��� � ������ ������ ��� ������� �� +'3 � � ������������I �� 9��� � �6� �� ������� ���� ��� �� �� ������� 5� �� �� � ���� 5���� � � �� ��� ����������� �� �� �� � ��� � ������� � �� ��� � � �������� ������� ������� �� ���� ��� ���������� � ���� ��� ���� �� ������ ��� � ������ ���� � � � ���� B � ��� � � � ��� ��� 9��� ������C �� �� � ���������� � ���� � � ���� ��� �� +�� � '���� 3���������H� � ��� � �� �� ������� �� � �� ��� ���� ��� � �� ��� �

�������� ��� � �� � � ��� 5����� H� ������A�� ��� ���� �� �� �������%� ��� �� ���� �� ���������� ������G ��� ��� � � � ����� �� ���� � � � ������ 5���� � �������� ���� �� �� ���� � �� �������� ������������� �� �� !/�0 ������ ��� �� ��� � �� � ���� ��� %������ �� ������ � ���� ������ ��� ������ 5���� ���� ������� ��� �� �� ������ ����� �� ��� �� !/�0 ������ ���� ����� � ��������� �� ������ ���� � � ������� ������ ��� �� ��� � � � �������� ���� �� � �� � �� ����������� ��� � �� � �� �� +'3� � ���� ������ � �� �� 5���� ����������� ��� �� ��� ��� � �� ��� � ��� ��� ���� ��� ���� � �� ��� � ��� ��������� )9"9 � � �� �� �� ��� ������ ��� �� �� ��� ��$��� �� ������� � � ��� ����� �� � ���� �� ��� � ������� �� � ��� �� ����������� ��� ��� � 9��� !1� !0 �� !2� " �� �� ���� �������� �� � � �� �� ��� ����� ������� �� +'3 �� ��� �� 9��� !1� ��� ���� � ����� ��������� ��� � ������5 ��� � ��� ������� ��� ���������� � �� ,6! ������ ���� � �� �� �� ����

�� ������ ���� � ��� �������� �� ��� �� � � � � � �� ��������� ���� �� +'3 ������ �� ����������� �� ��� � �������� ���� ��� ��"� �� ,���� -���� � �� ��� ���� �������� ������ ��� � �� �� +'3 � � ���� ��� � ���� ��� � ���� �� �� �������H� � �� 5������� �� ������� ��� ����� �� �+�� ��� ���� � � � ���

� �� � �� ��� �� �� �� ��� �� �� ��� � �7 � � � � �� ��� � �� �� � � �� ��� � �� � ��� ���� �� � ��� ����� ��� � �� ��� � ��� ��� � �� �� � ����� ��� � �� ��� � ��� ��� �� ��������� � �� ��� ����� ���� � *16������ ���� �� ��� � �� � ��� �� ��� ������ � ���� � :1 ��������� 9������ ������ �� ��� ���� ��4���������5���� � � � ����� �� �� � �� ���� ����

��% *2%+06"���$���� $ �-% ��+6�� -%0�%� -2���*2���+20

��� ��� �� "� �� ,���� -���� � � �� �� ���� ���� ����� )9"9������ ������ � � � ����������� �� �������� �� �� � ��� �� �� ����� � ��9��� ���� �� � ��������� ��� ��� ���������� �� �������� �� � ��� �� ",- ��4������ 9����� 5���� �� �� ��� � ����� �� +'3� �� ���� ����� �� �4������� ",- ���� ��� �� ���� ���� �� 5������ � �� ���� �� ������� ��� �� � �� ���� �� ��� �� � � ���� �� ��������� ���� ���

��� *����"�� ����� $���� ����� -�� ������� ��� !/

Page 44: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

> 6<'+ ���� !M0 6�� �� ���� � ������ +'3 ������ �� !/0; ������ � ��

�� �� �� �������� ��� �� +�� � ����� > ����� ������ ��� 5���� ������ � �� � �� +'3 ���� � )9"9� B)9"9F ",-C

*8 � �� ����� � �����

Page 45: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���������� � ���� ���� ��� �� �� ������ �� ��� �� �� �� )9"9��������� � � ������ � ������ � �� ������� ������ ���� �� �������� ��������� �� ����� � ���� � � � �������� �� � ������ ���� ��� �� ��� � �� ������ � �� ��� �� ��� � �� � � � ����� �� �� ������������������ ����� ����� �������� � ��� ��� ����� � �� �� ��� ���� ��� �������� �� ������ H���� ��� � � ��� ���� ��� � �� ��� ��� ����� ����� �9��� � ��� ��� � � � ������ ��� ��� �� �� +�� � '���� 3������ ��� ��� � ����������� ��������� �� ������� ���������H� � � ",-�� ������� � ���� �� +'3 ���� � ��� 5����G ��

�� ��� �� �� +'3 #�$�� &������ �� ���� ���� � �������� � ��� ����� ������ ����� � ���� �� � ���� ������ � ���� ������� �� +'3� ���� �� �� ��� �� -���� ������ � �� � ���� � �� ����� �������� �� �� ����� ��� ������� ��������� ��� 5���� �� �� ������ ���� � � � ����� � � ������ ���� �� �� ��������� � �� " ��� � ���� ���������������� � � � �� �������� �� ��� �� �� ��������� � �� +'3��� ��

� ��� ������� ���� �� � �� � �� � �� + �� ���� � � � ������������ �� � ����� � ������ H� � � � 9������ + �� �� ������ � ��� ��� "������� �� #������� � ����� ��� �� �� %�� � , ��� � ����� ��� ������� �� �������� ",- �� � � ����� � ��� ��� )9"9 ������ �� �� � ����� ��

+'3 ���� ��� � ��� �� ���� � ������ � ���� � ������ ����� ���� ������������� ��� �� +�� � ���� � ���� � ��� �� +'3� ��� + � �� ����� ��������� � )9"9�� ���� "� ���� � -���� �� %���� ��� �� �� ��� ����4��� ���� �� � ��� � ��� ���� � ��� �� � ��� � �� ���� �� + ����� � �� +'3� ��� "- �� ������ ����� ����� �� �� �������� ",- �� � � ����� � ��� �� ������� "� �� -���� B�"-C� ����� ���������������� ��� +'3 ������ �� ����� � ��� ��� �������� ��� �� ����� ������ �� �� �� �� �� � �� ����� �"- ������ ��� +'3 ���� � �������� ������ ��� �������� � ������� ���� � �� =�"� >����� "����� �� ��9��� -��� � ���������� ��� +'3 � � � �� ���� �� �� �� ��� �� ����� �� �� � �������� � �� " ��� 3 �� �� �� ���� � ������� �� � ���� ����$�� � ��6����� ����� �� �� ������ ���������� ��������� ������ ������� ������ �� ���� ����� �� �� � ����

��% ���( � $ �-%-���� ,+��2.� �%-%!%0�

��� 9��� -�� �� ���� ���� ��� �� ������ �� ���� ��� �� ������ ��>����� � ������� ��� " ��� 3 ���� �� ���� ��� �� � � � �� ���� ��� ��" ��� � �� ��� �� ���� � ���� ��������� ��� +�� � '���� 3������� ������� � �� ���� ������ �� ��� ��� � � � �� ���� � ������ ������ ���� ���� ��� �� ��=���� " �� �� �� ���� �� 5������ +'3 ��$�� � � ��� �� %��������� %����������� ��� �� �� ?��� !/28 ����� � ����� � ��� � �� +'3 � �� �� � �� �� ���� ������ �� ���� ���� %������ ",- �� �� 5����6> � � ��� � ���� ��� ��� �� � ������� ������� ������ �� ������ �� � ��� �

��� ���( � ������ �� ����� � ����� *!

Page 46: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

> 6<'+ � � ���������� �� �� ����� �� ������� � #��� "�������� � ��+'3� ��� ��� �� ���� ��� �� ���� � ��� � � ��� � ��� �� �������� ���� ��������������� �� ������� � ���� �� � ��� ��� �� ���� ������� ������� 9��� � ? ��+��� ������� ��� ��� � >�� �� - �� B� �����C� 5� ��� ���� � �� ��� �

"��� � �������� B-�����7 )9"9F ",-C

�� � �� ��� ������ �� � ���� ������ � ���� ���� ��� � �� �� �� ��� �+�� � '���� 3������ ������� �� ��� ��� ���� �������� � ��� ������������ ������ �� ������ ��4�������� �� �� ������� �� �� �� ������� ����� � �� +'3 ����� ��� ��� � �� ��5������ ��� � � ���� �� �� ��� �� ����� ��� �����6�� �� +'3�� ��

������ � � � ��4����� ������ ����6�� �� ����� � �� ���� �� ������� ���� ��� ��� ��� � � ��� ��4��������I ������ �� ��� ���� ����������� �� ��������� �� ������ � �� ������� ���� ������� ���������� � ��������� �� ����� ���� ���������I +�� � ���� ��� �������� �� ������ �� � �� +�� � ���� �� ����� �� ������� ��� � ����I �� � ��6����6����� ���� �� �� �������� ���� ���� � ���� ����� �� ����� ��+'3 ��� �� +�� � ����� &� � � ����� ��� � � ������ !6> ��� �� ����� �� ��� �� �� � ����� �� ����� ���������� � �� � ����� � ����6�� �39 ����I ���� �� �� ��� ������ �� �� +'3 �� �� + ���� ���� �� �� �������

** � �� ����� � �����

Page 47: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� ���� ���� �� � ����� �� �� ����� �� � ����� � �� �I �� ��� ��� ��4� ����� �� �� ���� ����� � � ������ ��� ������ +'3 �� ���� �� ���� ������� �� � ���� �� ������� � ����� ����+��� � �� ��� ����� � ��� �� ��������� ���� �� ����� ��$�� 9����

�� +�� � '���� 3������ � � ����� �� ���� � �������� �����������I ����� ����� �������� ���� ��� ����� ����� 9 ���� �� ���� �� ������ +'3 ��� ��� ��� ����� �� ������ �� ����� ���� ���� � �� ������� � � �� ���������� �� �� � � � � � ���������� ������� ����� � �� �� � ���� ���� ������������ ����� �������� �� ����� "�������� �� ������� � #��� "���������� ) ��� �� "�������� �� -������ ��� "�������� �� ����� � -���"�������� �� -��� " �� "�������� �� -��� �� <���� � "�������� ���� <������� "�����H���� � �� � ���� ��������� ������ � ���� � � ������ �� ������6����� �

������ ��� ��4���� ������ ���� ���� �������� �� ����� ���� �� ���������� �� ���� ��A��� ��&�� � �� ����� �� ���� ��� � �� �H� �� �� �� �� � �� ������� � ����� �� �������� ������� �� �� ��� � �� ��� � ����� � ������� �� �������G� � ���� �� � ��� �� ��� "� �� � ������� � ������� � � �� �� ��� �� �� � ������ ���� ����� 9�� ��� ���������� ������� ��� ������ � ���� �� �� �������� ���� � ����� ���� � �� ��������� �� ��� ����� �� � � ����� �4�� �� �� +'3 ����� � �� ��+ ���5���� � � ��� �� ����� � �� ��� �� ����������� �� ��� � �� ����

������ ����� � ���� � �� ������ �� ����� ������� ������ ������ �������� �������� ������� �� ������ ������ � �� �� � *; �� */ ? �� �� !/28 ",-��������� ������ !*8 �������� ��� �� -���� �� %��������� � ���� � 5������������� �� � � ���� �� ��� ��� 5������ ���� �� ������ ��� >���� � ��� ���� ���� ������� ������� � ��������� ��� �� +'3 ���� ��9��� �� ?�� K���� -� ���� <��� B�� � ��� ���� ��� � 9��� !0C �� >�� �� - �� ���� �� ������ ������ �� ������ �� ���� ���� ������ ������ ��� ������ � �� �������� �� ������ ������ � � ������ � �� �������������� �� �� " ���� � H�� �� ��� � �� ���� �� � � �� ����� �� ���� ������ �� �������� ��������� �� � �� ������ 5���� �������� � �� ������������� � ����� ������7 �� � ��� �� ����� �� �� �������� ������ ����� ���� � �� +'3 5���� �������� � � ��������� �� � � � ������ ���������� ������ ��� ��� � � �� ������ ����������� � ���� ������� ��� -���� �<����� '����� ���� ���� �� ?��� !/28 ���� ���� � �� ������� � ��+'3� 9� � ���� ��� �� �� ��� �� � ���� ���� � ������ �� �������� ��� � �� ��� � ���� �� ������

��% 5%�� 2� !+$-20�%0�( '8;<

&�� � �� ��� ��� � �������� ������ 5���� �� ",- � � �� ������� ��� 9�-� ��������� <������ '��� ��� + �� ���� �� �� ������ �� �� ��� ���� ����� � ���� �� �� +'3� �� ����� "�������� ���� ������� � ��

��� ��� �� ������( '8;< *.

Page 48: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

����� �������� ��������� �������� � ���6����� �������� ������� ������������� ���� ���������� �� ��� �� � �� ������� �������� ��� ������ �� ���������� ����� � � �� � � � �� ������ ��������� ���� �� ���������� �� ������ 5����� 5� � ��� �� ��� � �� ���6? �� �� !/28 � 5���� ���� � ��������� ��� �� ������ �� �� ���� ����� ��� ��� ����� �� ����������������� &��� ���� ���� � � � ���� ����� ��� � �������� �� ��� �� ��+'3 ���� � � � ��� ������ ���� ���� �� �� � �������� ����� ��� �� �� +'3� � ��� �� !;!�; �� B:88 ��C ��� ������ #��� � � � ����� ������� ���������� �� ��������� � ����� ��� �� ��� ������ 5����� �� ������ ����� )9"9 ������ �� �� ������� ",- ��� ����� ������ � �� +'3������������ 9��� �� ��� ��� �� � 9��� ���� � � � ������ ",- ������ � � �� � ��� ���� ��� �� �� +'3 � � ��������� ���� � � ��� ������ �� ����� � �� ������� � � ���� � ������ �� ��� � ,���� ��� �� � * ���� " ����

�� ��� ���� %���� ������� 5������ +'3 ���� � � � ��� �� %����������� ����� �� �� ��� �� �������� ����� �� �� �� ������� �� ��4������ ����� ���� �� ���� +'3 �� ��� �������� ��������� �� ������� �� �� �� � � ��� ��� ���� ������ ��� 5������ ������ ��� � �� �� �� ��������� �� �� �� 5���� ���� ���� �������� � �� ���� ����� ��� �� �� ���� ����������� ��� ���� �� � ���� � �� ������ �� ��� �� � 1 ��� ������ ������� � ������ �� �� ���� �� ������� � �� � �� � �� ��� ���� ��������� � ���� �� ������� �� !8 ���� ",- ������� �� �������� � 5���� ������ � �� ������ ��������� �� ���� ���� �� ������ ��� �� ������ �� �� ������� ",- ������� � ��� ����� �� ������ �� ����������� �� ���� �� �� ����� � �� +'3 ���� � 5���� �� >���� � ���&�� � �� ������ �� ����� � � �������� � � �� � �� � ��������� ��� ������� 5���� �� >���� � ��� 9-6��������� <������ '��� ��� + �� 6�����<����� � �� � � �� � �� �� ���� 5���� � */ 9���� !/28� ������ �

� ����� ������� ����� �� ��4����� �� � � � � ���� �� ����� 9 �� ��� ��������� � ���� �������� � � � �� ���� �� � ������ � ������� ��������������� ��� � �� " ��� 3 � ���� ������� �� �� ������ )����������� 5�����> � ",- �� �� � �� ��� ���� ������ � �� +'3 ���� � � ���� ������ �� ����������� �� �������� ������� ������ �� H�� �� -���� � <�����'����� ����� �� ?���� ���� ���� ������ 4������ ��� ����� 5������ ����� ��� �� ���� � �� ��� �� &� !; ?���� �� ���� �������� � ������ ��%�������� ������� �������� ���� � ������ ������ � ����� � ��+'3 ���� �� #����� ���� ����� � �������� �� ������� �� �� �� � )9"9��� �� �� �� ��� �� -���� -������� &������ ���� ��������� �� ��� �� ���� ����� �������� �� ���� � � ����� ��� �� &�� ����� �������� ",- � ��� �������� �� �������� �������� @ ������ �������� ���� ������� �� ���������6�� �� +'3� � � � �������� � 5���� ���� ��� �� ������ �������������� � �������� �� ����� ����� ����� ���� ���� ������� � )9"9�� � ��� 9�� ��������� � � �� � � � �� +'3 � � ���� ���� ����6���������� � �� ���� �� ����� � ������ � �� ��� ���� � ����������� ��

*: � �� ����� � �����

Page 49: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

",- ���� � � � ��� � �� +'3� " ���� ��"����� �� � ������ � � ��������� ��� ���� ���� � �� ������� � � �� ���� ���� � � �� �� +'3 ������������� �� B-�����7 )9"9F ",-C

)9"9 � ������� �� ���� �� � ���� ���� � � ���� �� ������ � � ��� ���� ��� � � � �� ��� ���� H������� �� �� ������������ � � � ������� ������ �� ��� �� ��� �� ������� ��������� ��������� � ��� ������ ������� ���� �� ��������� , ����� �� 5���� ��� �� � ���� �������� �� ����� ����� �� ��� ��� � ��� �� ��� ������ �� ��� "= >��� �� ���0�� ? �������� �� �� ���0� ��� B������ #���������

-�� ��C� �� ���� ���� ����� �� ������� � �� ���� � � ���7

��� � � ������ ��� ��� � �� � � ����������� ��� � �� �� �������� �� �������� � ��� -������ � � ������ �� � �� ���� ��� � ��� ������ �������� � )9"9 ��$��� �� ���� �� ��� �� �� >9& ��� ���� ��� � �� ���� �� � � � ���� �� ����� �������� )9"9�� �4� ���� �����������"�� ������� � )9"9 �� �4� ���� ���� ����� � � �� ��� �

������� ��� �������� ��� ��� ��� ����� ��� � � ���� � �� ���� ��������� ���� ���� ��� � �� !88 ��� ��� ��� ����� � ��� � � !88��� ��� ��� �������� ��� ����� ��� �� �� �� � �� �������� ��������� �� ���� �� ���� �� ��� �� � �� ��� ����� ����� �� � ��

��� ��� �� ������( '8;< *1

Page 50: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� �� �������� �� ��� �� �� ���� �� ����� �� ��� � ��� ��� ����� $�� ��� �� ��� �� � �� ���� � ���� �� ��$��� � ����� ��� �� ��������� � �� ���� � �� ��������� � � ����� ���� �

��������� ��� �� �������� ��� � ���� �� �� �� ������ ���6���� ��� �� ���� �� �� ",- � � � ��� �� ���� � �� �� �� >9& ����� �� ��������� ����� ����� � � >9& ��� ���� ���� � ���� ��� ��� ���� ��4��� � � ���� � ��� 5�� ������� ����� �� � �� ��������� � � ��������� ���� ��� ��� ��� �� �� ���������� ������� ���� ������ ����������� �������� � ��� �� ���� � 5���� ���� ���� ���� ��� ��)������� � � �� +'3 � � ",- ��� ������ �� �� ���� $����������

&�� � �� �� ������� � �� +'3 ���� � � � �� � � � ���� ���� ���� � 088 ����� ������ � �� H�� �� ���� � ������ ����������� ������� ��������� �� -<'� ���� ������� ���� �� ��� ��� �� ���� � � .88 ��"�������� ��� ����� � ������� ��� � ��� �� ��� 5���� �� �� ������ ������� �� ���� � ������ �� ������� �� 5���� ���� ��� ��� ���� � ��� ���� +'3 ����� � � ��� �� ����� ���� ������ � ��� �� ������� �� �� � �

�� ������ ����� "������� �� ������ > 6<'+ �� " � 5 �� � �

- ������ ������ &���� !/28� B-�����7 " � '� �C

*0 � �� ����� � �����

Page 51: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ���� � ��� ����� �� �� "�������6&���� ��� �� ��� 5���� �� 9�-���������� <������ '��� ��� + �� ���� �� ��� �������� ���� � � � ��6��� �� ���� ��� ����� � ���� �� � ���� ������ � �������� ������� �� ����� 4� ����� �� ����� �� � ��� ������� �� ������������� � �� ���� � !6> � ����� ��� ������� � � � �� ��� +'3� ��� ������ �� ����� ��� %�������� 5������ � ����� �� ���� H ������� ������� ������ ��� ��� ������� �� 5���� ������ ���� �� �� ������� ���������� �� ������ ��� <�� �� � ����� �� � ������� ��� 9��� !2� ������ +'3 ������� � �� �� �� ���� +'3 ���� � �������� �� ����� �� ���� �� �� ������� ������ �� ��� 5���� �� > � � ����� ��� ��� ������� ��

� �� �������� "���� � ��� �� ���� ���� �� ���� �� �� � �� � ���� �� � �� ����� �� �� � ����� �� ��� 9 ������ � ������ �� 9���� ����� ��� <��� ��������� <������ �� " � 5 �� � ������� �� �� ����"� ���� � -���� ������� ������������ �� �� � �� � �� ������� ������� �� �������� ������ �� ����� H�� ���� ��� �� ��� ��� �� "- �������� ���� �� �� ������ � �� � �� ������� �� ������� ���� ����� �������� �6� � ������ � � �� ��� ��� � �� ����� � � � �� ���� ���A� ���� ���� ��� � ������� ������ ����� �������� �� �� ����� � �� �� ������6� ������ � �� � ����� �� �� �� ������ ��� �� �� �� ��� �� ��� � �� ���������� ��� �� ���� �� �� �� ��� ",- ������� 5���� ������ � ������ ���� � !0 "�������� �� ���� ���� ��� �������� ��� ���� ������� �� ������� � ����� ������ ����� � ���� �� ����� �� �����4��� � ����� ������4� ����� �� ����� �� �� � ����� ������ ��������� �������� �� ������������ ������ � �4��� "���� � ����� � � �������� � �� � ���� ���� ������� �� ��� ������� ����� � � ������� � �� ����� �� ����� ��� � ����� �����4� ����� �� ���� ���� ������� �� ����� �� �� �� �� �� �� �� &������� ���6&����� <�� '��� >������ <����� � �� ���� "� ���� � -�����

�� <�� ����� �� '���� �� ��� <����� � �� ",- BH������ �� 5� �� � ����� )9"9 %� �4� ���� �� H ������C� ��� ��� " ���� �� �� &� � %���� � �� -�� �� &������ ������ 5������ � ����� �� "� �� �� > ��� ������� �� " � 5 �� � � ���� ����6������ ��� �� ",- �� ?"- � � ����������� �������� 5������ � � ����� �� ���� ��� � �� +'3 #�$�������� �� ������ �� ��������� �� � �� ����� �$������ �� )9"9�� � � ����9��� ������� @ 9��� !1� !0 �� !29� � � � )������� �������� ����� ��� ���� ��� �������� ��� "- ��

",- ��� ����� �� ������ � �� ������ ����� � ���� �� ������ ������������ �������� ������ ���� ���� ��� ��������� ���� �� �� +'3� � � �� � ��6� ��� �� �� +'3 � ���� ����� ������� � �� �� �� ����� ������ ���������� ���������� �� ��� 9��� � ���� � ��� ����� � � �� � � ����� -� ����<��� �������� ������� ��� ������ ����� �� ���� 5���� �� �� �������� �� �� ���� ������ � �� ��� ������ � � ��������� �� �� ��� � )������� ����� � �� �� ��� � 5���� ��� ��� �������� �� �� ��� ���� �� �� ��� � ��������� �� �������� �� � �� ������ �� ��� � � � �� ��� ������� ����������� 4� ����� �� � ��� �� � �� ��� � �� ������� � � ������ �� <��������

��� ��� �� ������( '8;< *2

Page 52: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� �������� �� �������� �� )� ! ����� ��� �� 9��� !1 � � ������ �� ���� � �� �� �������� �� �� ����� � �� +'3 ���� � � � � ������ ������ �� "- �� ",-� � ���� � 5���� �� �� ������ ���� � �� L� ����� ����� =�� � � ��������� �� �������� ��� 9�-� <��� 5���� � !: <�������!/28 .7*0 ��� ��� L�= ���� ������ � ��� ����� ������ � ���� ��� ��� 5���� ������ ? �� ��� ,���� �� �� ��� ���� �� ���� � � ������� 9�������� �� �� ���� ���� �� ���������� �� ������ �� �� �� ����� �����)����������� �� ��� ��� ��������� �� +'3 ���� � � <�������� +'3F9���#��� � <����� %� ?� �-���� � ���� ��������� ����7 ��-����� �� �� ��� ������ �� ����������� �� ��� ������� ���� H ������� �$ ��� �� �� ������ � � �������� ��� ������� �� ��������� ��� �� ! 9���� !/2!������� �� �������� � �� )� ! ����� ��������5���� ������� ������� � �� ���� ����� ���� +'3 )� !� �� ��� � ��

������ � ���� ��� ��� � �� ����� � �� L� ����� �� ��� =��� ��� ���� �������� � ���� �� �� ���� ��� ��� �� �� �������� �� � �� ��� 5������������ ��� +'3 )� ! � � �� ��� �� ���� "� �� �� � !8 ��� !/2!� ������ �� ���� +'3 ������� �� 9��� !1� � � � ������ ������� �� �� �������������� �� ���� ��� �� �� ����� ������� "� �� -���� � ����� �� � ����������

*; � �� ����� � �����

Page 53: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ��� ����� ������� ���������

��� +�� � '���� 3������ � � ���� ���� �� ���������� ����� ��������� �������������� �� ���� ����������� � �� ��� ���� �� � �� ������� ������������� �� �������� � �� ����� ���� � � ������� �� ���� � � ������� �����

��% �2*+�+�5 $.*$5$�%�

��� � ���� �������� � �� +'3 � � �� ����� "�������� ����� ������� ��� �� ����� �� �� �4������ �� ����� ��4����� �������� ������ �� �� ������ �� ����� ���� �������� �� ��� ��� ����� �� �� � �� ����� ����������������� ����� ���� ���������� � ��� ������� �� ���� ������� ���� ��� ������ ����� B���� �������C �� �� � �� ������� ���� ����� ������ � ���� �� �� +'3� 5���� ����� �� >���� � �� �� �� 9�-� ��������� <������'��� ��� + �� ���� B� �� � ���� <��� ��������� <������C � ������ �� �������� ���� ����� � ������� � �� �� ��� � ������� ������ �� �� �� ��+�� � ������ 4� �� � �� ���� � �� � ����� �� ���� ���� � �� ��� �� �� � ������ �� ����� ��� ���� ���������� ������ ��� �� � � � ������� �� ���� ������ �� ������ �� ��������� ����� � � �� �������� ���!.1 ������� � �� �� ��������� � �� �� ���� ������ �� ������ � �� ��� ���� � ������� 9������� ��� *8*: �� **!/ � � ���� ���������� ������ �������� ���������

��� ����� �������= �������� �� ���� � ������� � � �� ����������� � � ��� � �� ���� ����� � �� �� ��� �� ������ ����� �� ����� ��� �� ������� � � � �� +�� � '������ ,����� # ����� � �� �� ��������� ��� ��� ���� ����� ������� � � ��� !*8 ������ ���� �� �� �� �� � �� ��� � � ��� �� ���� ������� � � �� ��� � � �� ����� � � � � ��� �� �� ������ �� ������ � � � �� �� �� ���� �6�� ��� �������� ����� � ��� 4� ��� � �� +�� � ���� ������ � ��� � �������� � � � � �� �� ����� ��� � ������ �� �� ����� ���� !;8 ������� ��� � ������ ���� �� ������������� �� � � �������� ���� � ���� �� ����� �� ������ ����� �� �� ����� ���

Page 54: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ��� � �����6 ������ ������� �� � �� -��� �� <���� � -���� �� ���� ��6�� �� �� �� � ��� ��� ���� �������� �� ����� ������ ���� ��� 9� ������� � �� � � � � �� ����� B���� �� �� H ����� �����C ���� ���� �� ��������6����� ��� ������� ������ �� �� � ������ �� ����� ��� � �� ������

)� �� ���� �� ��� ���� �� ����� ������� ������ ������ � ����� �� ���� �� �� ������� ������ ����� � �� � �� �������� B)9"9C

� �� :16������ ����� "� ���� �� ����� �� ��������� ����� ������ �� ����� ����� �� �� ���� �������� � �� ����� ��� � ���� �� �� ��� �� ���� ��� ��� ������� �� �� + 4� �� � ��� �� ����� � �� ������� � ���� �� ����� �� � �� ��� ������� �� ����� � ������� ������� ���� � �� ����� ��� �� ������� ���� ����������� ��� �� �� ���� �� ���� �� � ������ ����� ���� �� � ��� ��

���������� � �� �� ���� ���� ��� � �������� �� ������ �� +�� �-������ ��� '�� � =�� B+-'=C� �� >����6-�� ���� ���������9������� B>-�9C � �� ���� �� �� "65 �� %���6> �� 9���� � �� ����

.8 ��� ��� ����� ������� ���������

Page 55: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� �� ���� � �� +'3 �������� � � ����� �� ��� �� ������ 5����� 9 � ����������� �� �� ������� �� �� ���� �� +'3�� �� ���� ��������� B5����C

%����� ��� ���� ������� ���� ���� ����� �� ��� �� �� ���� ��������������� ��� ����� �� ���� �� ���� �� -��� " �� "������� �� ��-��� �� <���� � "������� B���� ���� ����C� ��� � �� ���� � � �������� �� �� ���� �4������ �� �� �� ��� � � ���� ������� �� �� ��� ������������� �� +'3 9� # ��� 9������� �� +�� � % �� �� - ������ %����� ������� � �� ���� ���� ����� �� � �� ���� ������ ������������ ��������� ����� � � � �� �� � ����� �� ���� �� ���� �� ����

���� ��� �� ����� ���� ���� �� �� ���� �� ����� �� ���� ���� ����� �� �� � ������ �� �� ��� ��� ���� �� ������� � ��� �������������� ����� ������� ��� ���� � �� �� ����� � ����� B � ���� � ������ ���� ������C ��� � �� ���� �������� ��� ��������� ���� ���� ��� �������� �������� � �� � ��� ����� � � �� '� ��� � � �� " � 5 �� � ���H� � � ������� ������� �� �� ��������� �������� '� � � ��� ��H� ����

���� ��� �� �� �� ��� �� ���� ������� H� � � ����� � ��� � ���� �� ������ $��� �4� ��� ����� H� ��� )�� 9����� � '������ �� ���� ����������� ���� > � B��>C ������� � ������ �� �� ����� �� ��� ����� ���� ���� �� �� ������ �� ������� �� ���� ���� � � �� ���� � �64� ������ �� �������� � �� � �� �� H� ���� ��� ��� ��� � ��� ���� ��� �����

��� ������� $������� .!

Page 56: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� �� � �� ��� � ��� ����� ��� � � � �� ��� � 8�*1 ��������� ��� ������� ��� � �� �������� �� �� +'3� ��� ������ ���� �������� �� ��� ������ � � �� ��� ��� � ���� B)9"9F ",-C

� �� � ��� ����� ������� � � 4��� ������� �� ��� � ����� ���� ���������� �������� � �� �� � �� � � � �� �� � O6�������� .0 3<-������6���� �����6��� �� � � ������ ���� � ����� ����� ��� � ����� � �� ����� � ��� ��� ����� � ;87! �� � ������� ���� ������������ ����� � �� �� �� ����� � � ���� ���4�� �������� '� � ��� ����� �����

��� � �� ��� � � �� � ��������� H ��� ������ �� �� �������� � =���� "�� ������� �� �� ������ ����� ���� ��� �� ��� �� � � �� � ���� �� ����� ��� <����� ������ ��� ����� � ��� �� ��������� �� ���� ������ ����� ���� �� �� ��� H� ����� ��� =���� "�� ������� �� �� �� �������� ��� �� ��� � ���� ����� � ��� ���� �� ���� ������� ��� �� �� �� � � ������ ������ � � � �� � ��� � �� ���� �� �� ��� �� ���� � �� ���$���� �� � ���� � �� �� �� �� ���� � ������� � ��� � ���� �� � ����� �� ���� ���� � � ������ ��� �� ������ �� ���� ��� ��� 9�� �� <- ��� ������ � � ��� ������ ��4����� ������ �� ���� ������� ���� � � � ������� � ������ �� " �� ��� ���� ��������A�� ��� ������� � ���� ����� ��� ��������� � �� ������� ������ �� � �� P9��� ��7 9����� ���� ����� ������� �� ����� ��� ������ � � ���� �������� � � ���� � � ����� � ������ ��� �� � ����� ������Q � ��� � �� �� ��� ����� � ���� �� �� ��� ��� ����� �� ��� � �� ����� �� ��������� �� ���� �64� ��� �������<����� ��������� � �� � ��� ������ ���� � � � �� ������ �

.* ��� ��� ����� ������� ���������

Page 57: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������ ��������� ��� �� ��� � �� +'3� �� �� �� ��� " ���� �� ������ ������� �� �� ����� �����6��� �� ������� "���� ���� � �� ���� � �� $� � 5���� 3�� �� �� � � ������� ����� �����6���� ���� �� ����� ������ � �� � �� �������� H���� � �� � ��� ����� � � � ����� ��������� � ��� �� ���� ���� ������ � �� ������� ������� �������� ����������� �� � ��� �� �� ������ ��� � ��� ����� � � ���� ��� ���� ��� ��� �� � � � ��� �� �� � ��� ������� ���� �� �� �� � �� �������� ���� �� � �� ������� �� �� �� �� ���� �� ����� �� ����� ������ ��� �� �� ���� ��� � �� ��� �� ������ �� � ��� ����� ������ �� ����6�������� �� ����I �� �� ���� � ����� � ������ �� ����� ���� �� �������� �� ����� ����6����� ����� ��� �� ����� ���� ��������� � �� ���� ���� �� ��� ��� � @ � ��� �� �� ��� �� � �� �� + @ ��� ��� �� � �������� ��� ��� �� �� ��� ���� ��������� � ��� �������� ��� � �� � �������� � � ���� �� �� ���� ��� ��������� ������ � �� +�� � '����3������ @ �� ���� ���� ������

� ����� ���� � ��� ��� ������ � �� +�� � '���� 3�������� ������ �������� �� �� �� � ���������������� � � � ��� �� �� > �� <������ '��� ��� + �� ���� �� " � 5 �� � � ���� ��� �� �� ?#+F)9"9 "������ +�� � '���� 3������ #��� �B"+'3C �� !/0: �� !/01� �� ��� ����� �� !/006!/02 ",- H���� �� <����#��� � ��� �� > �� ��� �������� ��� ��� ����� � � �� ���� � �� ������� ������ ���� ���� ��� � ���� � � �� ������ �� ��������� ����������� �� ��� �� ��� � ���� �� ������� ����� ������ � �� � ���� �������� ������� H��� �� ',# �� �� +�� � '���� 3������ � � ������ ��� ����� ����� � � �������� �� ��� � � �� �������� ��� ��� �� �� ��� ���� �� �� ��� � ��� ������ 9�� �� �6 ��6 6� �� ����� �� � � � �� +'3���� �� +�� � "��� �� ����������� #�������F�� ���� ����� # ��� � � ����� ��� �� "� �� ,���� -���� �� %��������� ��� � ��� � � �6�� ���� �� <��)���� � -��� ",- �� �� &� %� 3 ����� �� !/10� 3 ���� � � ��� %�������� ��� �� 5� ���� =�"� 9��� 5 ������ ������ 9����� � �� 5� �� � �!/08�� �� � � ������ �� �� 9��69��� ���� + �� �� ",- ���� �� � � ���� $�� �� � ��� ������ ��� � ���� �� �� ������ �������H� ���� ��� � ���� ����� �� � �� ���� ������� 3 ���� � ��� ������ �

� � � � � ���� � � � ������� ������ � �� ���� �� �������� � � �������� �� ���� �� ��� � ���� �� � � �� ���� � ������� � ���� � �� ��������� ���� ��� ��� "������ �� +�� � &����� ��� �� ��� �� ����� � � �� �������� ��� ��� � �� �� �������� ����� <�� �� 5� ������ ��� ��� �� �� � � �� ��� � ���� ��� �� � �� ��� +�� �&����� ��� � � ��6���� ������� �� �� ���� �� ��� ��� ����� �������� � ��� ������ ��� �� ���������� H� ��� � �� �� �� ��� �� �� =�"�9��� H ��� �� ��������� � " �� ����� � � ��� � � ��� � ��6� �������� ������� �� � � �� � ���� ���� � �� ����� ��� �� =�"� >�����"����� 9������� 5� ��� �� ,� �� ��� 9��A� ��� �� ��� �� ���� ������ � � ������ ,�� ������ � ������ �� ���� �� ����� �� �������

��� ������� $������� ..

Page 58: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ���� ���� ���� �� �� +'3�� ������ � � � ��6���� ����� ��� ����� � ���

<����� � ��� ������� � � � ����� �� ���� � � � ���� � � � �� � ������� ��� �� ������ ������ ���� ��� B)9"9F ",-C

.: ��� ��� ����� ������� ���������

Page 59: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� � ����� ��� � ��� �� � � � �� �� �� ����� �� ���� � ����� �� �� ������ �� ���� �� �� ���� �� �� �� �� ���� �������� � �� ����� ��� ��� � ��� ����� ��� <�� -��� �� <�� H�<� - ����� � ?���� "� ��-���� � �� �� ��� �� ��� ���� �� �� ��� � ���� ��� )���� � �� � ���������� �� ��� �� ��� ������ ���� � �� ��� � ���� �� ��� �������������� +�� � "��� �� ����������� #�������F�� ���� ����� # ��� � � �� ��� $�� ��

�� � �� ������� ��� ������ ��� � ���� �� ������ �� ���� 9 ���� ��� �� ������ � � ����� �� � � � ���� ����� � �� +'3 ��� ������ ��� � ��������� �� ������� ������� ��� ",- 9������� + �� �� ������� �� � � �� ��� �� � �� � �������� � �� +'3 � ��� ����� ����� �� ������������ �� ������ ���� � ��� ��� �� +'3�� ������ ������ ��� �� ���� ������ � ����� � ��� �� � ����� ��� ",- "� �� "�������+ �� �� �������� �� ������ ���� � ��� ��� �����6��� � ��� ���� ����+�� � ��� ����� �� ������ ���� ������� �� >������� � '��� ���+ �� �� � �� ",- "� �� "������� + �� �� �� �� =�������� �- ������ � ��� ��� ���� ���� ���������� ��� "������ ���� ������ ������� ���� ��� �� ��� � ����� ��� 9��� !!� !* �� !: ����� ��� �� ���� ��� =�"�9��� �������� H ��� �� ��������� " �� �� 3��������� ���������� ���������������� ��� ��� ��� ������� � �� > 65���� ���� ���� ����� ����� ��� � �������� �� � ������� � � � � ���� ����� � � ����� ������� ��� 9��� !! �� !*� � ��������� �� ��� �� "� �� ,���� -����� ���� �� ������� ������������� ��������� ��� ���� �������� ����� !6> �������� �� �� ������ ���� ������

!M0 6> ���� � ��� �� ��� ��� � �� ����� �� ��������� ������� �� ������� ���� ��� ��� �� ��� � ��� ����� ���� �� ������ � !/28� � +'3 <�� #����� ��� #��� � � � ������ ����� ���

���� ������� �� �� "���� �� 5� ��� �� �� ��� ��� � �� -��� "���������� �� <������ � �� 9��� ���� + �� �� ",-� 9 �� ������ � ����������� � ���� ������ �� � ���� � �������� �� ������� � �� +'3������� �� ��������� ����� ���� ������� � �� �� ��� ������ �������� �������� ���6������� *�1 � �� ���� ��� ��� ��� � ��� ����� � ���� � ������� �� ������ � ��� ����� �� 9 ������ ����� �� ��������� ������� ��� ������� � ����� �� �������� ����� � �� �� &��� ��� � � *�1 � �� ���� �� !�*1 ����� ���������� ��� � ��6��� ����� �� ��� � � ���� �� ������������� ��� ������� �� ���� � ��� ���� ����� ������ �� ���� �������� ������� ��� � ��� ����������� 9 � ���� ���� �� �� �� �� �� ��� ���� ����� ����� ���� ��� ���� �� �� �$������7 B!C �� �� � �� ������ ��� ��� +'3 ������ ������� �� ������� ���� B*C ������ � ������ ����� � ����������� ����� ��� ��� � ��� � ��� ��� ������ ��� �6������������� ��� �� ����������� B.C ������� �� �� �� � �� ������� ����� �� �������6������ ���� ���� �� B:C ������ ���� ������ ����� � ��� � ������� ����� ��� ��� �� ����� � �� ������� ���� � �� ������ � �������I ��� ���� ����� � ��� �������� ��� ���� ������� �� � �� ���� #� �� � ���� �� �� �� � �� �����

��� ������� $������� .1

Page 60: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� �������� ����� ������� � �� +'3 ������� ���� 1�: ����� ��� <����� ��

��� ������ ��� � ���� �� ������� ������ 9��� !1� !0 �� !2� �� +'3 ��� ����������� ������ ����� � ������ B)9"9F ",-C

.0 ��� ��� ����� ������� ���������

Page 61: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ����� �� ����� ������ � �� �� ������ �� �� �� ��� �������� �� ��������� ���� �� �� � � �������� � �� �������� ������ � �� ������I �� �� �� ���� �� � � � ��� � ��� ����� � ������ � ��� ����� ��������� ����� ���� � �� ��� ��� ����� ��� ���� ��� �� ���� �� ������ �� �� ����������� ����� ���� ������� ������ ��� ��� ����� ���� � �� +'3 � ��� ��� #� �� �� ������� ��� �� �������� !M0 6> � �� � 9�� ,��� �-6!.169 ���� �� ����� �� �� ������ � � �������� �� ������� ����� ������ ����������� �� �� 9��� � &����� �� �� ,���� -��� "���� <������ � �� ���� "� ���� � -����� ��� ���� ���� ��� � � ���� ����� ������� � ���� ������ !M0 � ���� �� ���� <����� � !/2!� ����6���� ��� ���� �������� ��������� �������� ��� ��� ��� �$������ � �� �� ���� � ���� ������� ����� ��� � �� ����� �� ������ ������� �� ���� ��� � �� ����� ��� �� ��� � �������� �� �� �� ������������ � �� ���� ���� ����� �� �� ������ ������ �� �� ������� ����� ������ ���������� ������ ��� )9"9�� +�� � H���� �� <����

��������� � ��� #��� � ������ �� &+95 �� +"" ���� ��� ����� ������� �������� ����� ����� �� ���� �6� ���� ������� �� � ����������� ���� ��� �� �� ��� ��� ���� � � �� �6�� ��� ����� ��� �� �� � �� � �� ������ � ������ ������ � ����6����� �� � �������� ��� ����� ������ � � ���� �� �� ����� ��� ������ ��� �� ���� ������� ���� ���� ������ � ������ ��� ����� �� �� +'3 � ���� ��� ������ �� 5���������� ����� ��������� � � ����� �� �� �� � � � ����� �� ����� ���

�������� ����� �� �� �� ��� ��� ���.88 ������� , ������� �� �� ��������� � � � ��� �� R*18 ������� � �� ������ � �� ��� � ��� �� ���� � ��������� # ����� � ��� ��H� � � ����� � ��6�� ���� �� ���� �������� ������ "������� � � � ���� ������� ���� �� �� ��� ����� ��� ������ ��� ��� � � � ������ �� ��� �� ��� �� ���� 4� ���� "� �� ����� � � �� �������� ��� �� �� �� �� ��� �� �� ��� � ��� ��� �� �� �� �� � ��� ������������ ��6�� ���� ��������H� ���� � �� �������� ���� �� �������� � ��� ��� �� ��� ��� � ���� ���

��� ������� �� ����� � � �������� ���� �� ��6��� � ������ ��� ��� ��� � ������� � � ���� ��6�������� ����� �� ���� � � � �������� �� � � � ������� ��� �� �� ��� �� � � ����� ���� �� �� ���� 9 �� � �� ���� �������� ��� �� ��� � � ����� ��� ��� �� �������� ������ � ����������� � � ������ �� $���� � � ����� ����� ���� ������ ����� ������ ���� �� � � �� �������� ��� ��� ��� � �� �� �� ��� � �� ��� � � �� ����� � � �� �������� �� ���� ��� � �� ����� �� ������� � �� � � � �� �������� 9 �� � �� ���� �� ��� ��� ����� ��� � ������ ��� �� � �� � � ���������� ����� � ���� �� ��� �� ��� � � �� ������ ��� � ���� ���� �� �� � �� � � ���� �� � � ��� �� �� ��� �� �� �� �� ������ ����� �� ���� � � ��� ��� ��� ��� � �� ��� ���� ������������� �� � � ��� ����� �� ����� ������ ����� � � � �� � � � ���������� � ��� � @ �� ���� �� ���� 9� �� �������� � � � �� ����� ����������� � � � �� � �� ���� � ���� ��� �� ��� ����� �� ��6��� ����� ��� ���� ���� �� ��� ��� ��� � �����

��� ������� $������� .2

Page 62: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� -��� �� <���� � -���� � �� L� ����� �� =�� � � ��� ��� � ���� ��)�6

,������� ��� ��� �� � ��6���� ��� ���� ����� ����� ���� �� � �� ������� �� ���� �� +�� � '��� �� !F0 �� ��� �� �� ��� ��� �������� ����� ��� ��� � ��6��� �� ������ � ��� �� �� +�6> �� 9���� � �� �� ���� � ��6��� ������ �

�� ��� �� �� !0�� < 9�4������ - ��� B<9-C� ��� "�� "� �� <����� ���� �� ���� ����� �� ���� � �� %� ���� ����� �� B)9"9C

����� ���� � � �� � � � � �� ����� � � �� 02 ����� B!:2 ��C ��� ���������� ��� �� �� �� �� �4������ � � ����� # ����� ����� ��5� ���� � � ��� ���� � � �� ����� ��� ��� B!0 ���C� �� ����� ���� �� ��� � � ������ � ����� � �� � � ������ �� ����� �� ��� � ����� ���� � � H� �� ������� �� ����� �� !�888 ����� B:11 ��C � ����� ����� � � � ��� ���5�� ��� � �� ����� �� ����� ������� � ���� �� ������� �� �� � � �� ���� �� ����� �� �� ����� ���� �� ���� ��� ����� �� � �� ���� ��

.; ��� ��� ����� ������� ���������

Page 63: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� ���� ������ ��� ���� �� ���� �� � ��� � � �� �� ��� ����� � ���������� � � ��������� �� �� ���� ����� ������ ������ ��� ���� � �� �� ������ ����� �� � �� � �� �� �� �� � � ������ �� ���� ������ �� � ������� ��� �� ������� ���� �� ������� " �� ����A�� � �� � �� �� ��� ��� ����� �� �� �� ����� ����6������ ���� ������ ����� � � �� ����� ���������� �� ���� �� ��� ��� ������ ���� � � �� ��� ������� �� � ���� ��������� H����� �� ������ ��� �� �4��� ��� � !*8 ��������� ����� � � ��� � � ������ ������� �� �������� ����� � � � ��� ����� �� > �� <������ '��� ��� + �� ���� ����� 8�;:

�� �� ���� ���� ������ ����� ��� ���� � � �� ����� � ;!�. �� �� ��� ;88� ���� ����� ���� � ��6���� �� ����� � $�� ���� �� ����� ���� ���� � � �0:�888 ���� ����������� � ��� ���� ������ � ���� �� � ����� �� �������������� � ���� �������� �� ���� ��� ��� ���� �� � �� �� � � ��� ����� ������ � � ������ ���� *8*:6�: ������� ��� ���� �� ���� � ������ ����� ��� � �� ����� ����� ��� � ��� ��� � ����� �� ����� �� ���� � ������� ��� � ������� �� ,����� # ������ ���� � � ������������ � ���� �� ��������� � �� � � ����� ��� �������� ����� ������� �� ����� ;!�. �� ���� ���� �� � � **�; �� ����� �� ������� ��� 1�1 ������ +'3 ������� 9����� �� ������ �������� ��� ������ ��� � ���� ��

� � ����� �� �� ������� ����� �� ���6 � ����6� �� ��� � � ��� �� ������� ���� ����������� �� ����� ������ � ����� ��� ',# � �� � �� +'3���� ����� �� ��� �� �� � ������� � ������ ��� �� �� ���� � ����� ��� ������ �� ��� �������� �� � ���� ������� ���� �� ����� �� �� ����� ����� ������ ������� ����� �� ��� ������� ����� ��� ��� ��� � ������� ���������� ������� ��� ������ ����� ��� � � ��� �� �� �� � ������� ��� �������� �������� �� ���� ������� �� ���� ���� ��� ��� ���������� � � �� ������� ����� � ������� � � �������� �� � � � �� �� ���� ������ � � � ������ ����� �� ��� �� ����� �� �� � ����� "������ � � �������� � � � ����� ���� ����� ����� �� � �� ��������

-�%, $���+20 $.*$5$�%�

��� -��� " �� "������� �������� �� ������ �� �� �� ����� ������ � ������ �� �������� �� ��� ������ �� � �� �������� ��� �� �� �� �� � ������� � ����� ��� � ����� �� -��� �� <���� � -���� B-<-C� �� ������� �������� ��� � �� -��� " �� "������� � � ������� � ����� � 9��,��� �-6!.1 ������ ����� ��� !M0 6> �� ��� � � ������ ��� � ���� �� � ������ �� � ����� � ���� ������ � �� ������ �� ��� �� ������� ������� �������� �� ���� ������ ���� ������� ��� ������ �� �� �������� �� ������� �� ���� ���� ���� ��������� �� ����� �� ��� � �������� )��� ������� ��� ��� �� ��� ���� ���� ��� �� �� ���� ��� �� ����� ����� �� �� ����� ����� ����� � �� �� ���� � �� ������� � � � ���� � ����6������ ��� ��� ��� ������ � ��

� �� ������� � � ���� ��� �������� � ���� ����� �� ��� ���� � ���� �� ��

- �� $��� $������� ./

Page 64: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� +'3 � � ������ �� ���� �� � ��� ������ �� ����� B)9"9C

+'3 ��������� ���� �� %������ ��� �� ?�� K��� �� -� ���� <�������� � 5���� �� ",- � �� ����� � ���� ���� ������ � � ���������������� ��� �� ��������A�� ���� ��� ����� ������� � �� ���� ��4����� �������� �������� ������ ��� �� �� ���� ���� � �� ������� ��� ����������������H� ����� ��� �� ��� �� "� �� ,���� ���� � �� � � �� � �� �������

�������� � �� - �� ?�� K��� ������ � �������� ��� ��� ��� �� *88.������� � � �������� � � � �� ���� � ���� ���� ���� �� � � ��� �������� �� �������� ���� �� ������ ��� ��� ���� �� ��� ���� ���� �� ����� �� ������ �� ��� ����� ��� � � ���� ���������9 � � ������ �� ��� ������ $�� ���� ����� �������� � �� ���� ����� ���

������� �� �� ������ ���A� � ���� � �� ��� � ���� ��� ��� � �� � ������� ����� ��� ��� ��� ��� �� ������ �� +'3 �������� ����� ��� ��� �� ������� ���� ��� �� <���� -��� ��������� �� �� �� �� ��� ��� � � �� +'3� ����� ��������� �� ���� ��� � ������� � �� � �� ��������� �� ������ � ���� �� �� ��� ����� � �������� � ���� �� ����� ���� �� � �� ������� ������������ ��� �� ������6� ��� ���� � ������������ �� ��� �� ������ �� � ������� ����� #����� �� � �� ������� �������� � ���� ����� � ��6������ ���� ������� �������� ��� � �� ����������� ��� ���� ������� ����� ��� � ���� ����� ���������� ��6�� ������������ ����� ��� �� ����6��� �� ������� ������ ���� �� ��������� �� �� ��� �� ���� � ����� ������ �� �� ���� ��� �� ����� � �� �� ��

:8 ��� ��� ����� ������� ���������

Page 65: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

2 ; �� ������ �� � ����� �� ��� ���� ���� �� ���� ��� �� ����� �� �������� �� ���� '������ � � ������� �� �� ��� � ������� �� � ��� $�� ���� ������ �� ����� �� ������� �� �� ������ -��� �� <���� � -���� � � �� ����� ����� � �� +'3� ��� � ��� � �

������� �� � � �� ������� ��� ����� ����� �� ���� �� � ��� �� �� ���������� �� ������� ���� ����� ��� �� � ��� �� ��� �4���� �� �� ��������� ���I �� ���� ����� �� ���� ������� ������� � ���� ����� ��� ������ ����� �� ������� ������ �� �� ������ ����� ��� ����� ��� 9��������� ����� �� ������� �� ��� �� ���� �� � ���� �� �� �6��� ����� -���� &� � � �� -<- � � �� "�� "� �� <������ ����� ������ �������� �� +'3 �� ���� ��� ������ �� "�� �� ����� �� ��$����� ����� ������� � ��� ����� � �� +'3 ����� �� �� � ��� �� ������ 3���������� �� � ����� ������� � � �� �� ����� �� �� �� � ����� �������� � �� � �������� � � �� �� ��� � ��� � ������ ��� �� �� ��� �������� !:2���� ������� ���� �� � �������� ���� � ��� � � ������ <�� ��

��� � ������� � �� ����� +'3� �� ��� �� �� � ������ ������� � ��� � ����� ���� ���� �� �� + � "������ ������ �������� ���� �������� ����� ����� � �� ���� ���� ���� �� �� ��� � ��� ���� ������ � ��� ������� �� ���� ����� ������� ����� ��� �� ���� � � ������� � �� ������� �� � ��������� ��� ��� ����� �� ��� � �� ������ ������� ���� ?������������ ��� � �� ����� ��� � ���� ������ @���� ' � � �� ��� �� 5���������� �� � � � �������� ��� 5���� ������ �� 9��� �� ��� %� � � ������������� ��� �� ������ � ��� �� ����� � �� +'3 � �������� �� 5���������� � ",-�������� ���� 4��� ��� � �� ��� ��� )�� &��� �� %�������� ��� � ��

���� ���� ������ �� ?��� �� �� ���@7 ��&�� � �� ��� ������� H ��� 5���� �� � � � ���� ������ ����� ��� !/0!� H� � � ��� �� �� �������� H��� � � ��� 9 ,��� � �� � � ������� ��� ��� 9 � � �� �� ���� ���������� � � � $���� ��� H ��� �� ���� �� � � �� ������� � �� '���� �����$�� � � ��� ���� �� ��� � �� �� �� � � �� ������ �� � �� ��� � � � ������ �� ������� ��� �� � ��� ���� � �� ������� )� ��� ����� � �� �� ��� �� � �� ���� � ��� 9 ,��� ) �� �� �� � � �� �� ��� ���� ��������

0��+6��+20 $.*$5$�%�

H��� 5���� �������� �� ����� �� �� +'3 � ��� �� ������ �� �� ���)9"9 � � ��� �� ����� � � ����� ������ �� � ��� ���� �������� � ���� ���� � ���� � � ������ ��� ��� �� ���� � ���� ��� ���� � ��� �������� ������ ��� � ���� � � � ������ ������,�� �� � ����� � � ��� ����� �� � ��� ��5���� ������ ����

������ ����� � ���� ��� �� ��� �� �� ������� � �� ��������� ��� �� ���� � ������� �� �� �� $� �� ���� 5� ������� ��� ������ ��� �� ��� �� � �� ����� �� � �� �� ��� ����� �� ��� � � � $� ���������

0������� $������� :!

Page 66: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

P �� �����Q �� ��� 5���� ����� �������� ���� ����� ���� ��� ����� �� ������������� �� 5���������� ",- 9������� + �� ���� >��� ��� �� -��� <������ �� ���

�������� ������ �� ����� ���� ��� � ��� �� ������ H����� ��� ��"����� 5� ���� �� �6�������� ����� � � ��������� � ��� � ����� � �� �� �������� ���� �� ������� ��� ��� ������ ������ � � �� � �� � ������������� ������� ������ ����� � ����� � ��� ��� ,� �� +'3� �� ����� � � ��� �� � �� ��4�������� � ��� ���������� � ���� ���������� ���� ���������� ������ ���������� �� �� ���� ��������� �� ������ � � � ����� ����� ������� ������A� ���� � ���� ��� � ������ � � � �� �� � ��� ��

��� 9� # ��� 9������� � � ���������� �� ���� �� )9"9 �� ����� �� �� �

� �� +'3 �� ���� � ��� ��� ��� � � ������ ��� � ������ ��� ����� �� �� ����������� ��������� � �� ���� 9 ������ � � � � ����� �� 9� # ��� 9������� ������ �� �� ����� ����� � ��� � � ���� � ��� B)9"9C

:* ��� ��� ����� ������� ���������

Page 67: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ��� �� �� ���� � ���� ���� �� � � � �� � ��� ����� ����� ��������������� ,����� � ��4�������� �������� � ��� �� �������������� ��� �������� ������� ����� �� ��� ��� � ������ �� �������� ����� �� ����� ����� �� + �� �� ����� ��� ��� �������� ",- ���� ����� � �� �� � ������� � ���� ��� ������ B�� � ��

����� � ��� �����C� ���� � �������� �� ������� �� ����� ��� ������� ���������� �� ������ ��� ��� �� ���� � � ���� ��A�� �� ����� ������ "�� "� ��<����� B������� �� �� -��� " �� "�������C ������ ������� �� ������� ���� ����� ��� ��� 9������� + � ���� ����� ����� ������ ��� ��6��6����� � �� �� ���� � ",- B��������� ���� �6� ���� ���C �� � ,� �� ��� 9��A� ��� �� ��� �� 9��A� � ",- ������� �� ���� ?��� ��� �� ���� � �������

�������� � ��� ����� � �� �� �� �� ����� � ��� �� �������������� �� �� � �� � �� ������ �� ?��� ��� �� ������ �� �4������ � � �������� ������� �� ��� � � �� � ��� �� ����� � � � ��� �� �� ���� �������� �� ����� ���� ��� �� 9��� ������ ��4��������� -���������� ��� �������� �� � ����� �� ������ ��� � �� ������� ��� <������ �>�� =�� B<>=C � � +� � "������ ��� /8!8� ��� ����� �� #���� ����� �B�#�C � � � ��� ����� �� 9�� �� �������� -��� �� �� � � ����� ��� ��� ���� � �� -��� <���� � -����� ��� "��� � #�������� =�� B"#=C � ����������� �� ���� �� 5����� ��� ) ��� �� "������� ������� �� ��� �� � ��� ��� � ����� �� �������� �� � �� �39� � ��� � �� ������� ��� ����� �� ��� ������� ��� ���� � ���� � ����� *1 �������� ���� ���� ����� � ����� *1 �������� �� ���� B86.08 �������C� �� ���� �� + B86.08�������C� � ��� �� + B86.8 ��C� ����� �� �������� ��� ���� �� �� "�� ���� ������� �� �� "�� "� �� <������ ��� 9��� ��� �� ���� ����� ��� ��� �� ����� ��� ��� ��� ������ ���� �39� �� ��� ��� �� ����� ��� �� %��� ������ ���� � �������

%�%-��+-�� 2,%� $.*$5$�%�

��� +�� � '���� 3�������� ������� � #��� "������� �������� � .0 3<-������6A��� � ������ �� ������ � ������� ��� �������� ������ ��� ����� ������� �� ������ ��� � ����� ���� ���������� �� � ��� #����� � ?����� ������� ���� ������� ����� �� ���� ����� �� � � ����� ���� �� ���������� � ������ ��� � ����� ���� ��������� � ������� � �� ��� #������ � ����� ���� ����6���� ����� �� ����� ������6A��� �� �� �� � ����� ����������������� � �� *2 �� � ��� � � � �� !*! ��6����� ��� ������� � ������������ � � �������� � �� �� � ����� ��� ��� ����� ������� %����������� �� ��� � �������� �������� ��� �� -��� �� <���� � -����� ������ ��� ���� �� � ���� � ���� �� ����� ������� �� �� � ���� ������ �� �� ���� ����� � �� � ���� �� ����� ������ � ����� ���� �� �� �� �� ��� �� �� ���� � �� +'3� �� �������� ���

������������ ���� � ���� �������� ����� �������� ���� � �� ���� ��

%��� ���� ��� $������� :.

Page 68: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ������ ���� ���� ����� � �� � ��� � � ������ � ��� ������ ����������������� �������� �� ��� ���� ��� �� � ��� ��� � ������� ���� ������� ����� 5 ��� ������� � � � ��� �� ����� ��� ���� ������ � ��-��� �� <���� � -����� ��� � �� � � �� ������� � ���� �������� ���� �� � ������ � ��

�� +�� � ����� ����� ���� ��� � �� � � �� � �� �� ����� -������� ������� � ������ � ����� � � � ������� ���� ��� � ����� �� +'3�� �� ������� � ����� � ���� � �� �������� �� ������� �� ������ � ����� ���� � �� ��� �� ����� &�� ����������� ���� � � � �� � �������� ��� ����� ���� ��� � � �� �6��� � ��� ���� � ���� �� �� � �� �� ���������� �� -�� �� ����� � � � ������� �� ��� ������� 9��� �� � ��������� ��� ���� �� �� +'3 � �� � ���� � � �� ���� � �� ����� � ����� ������� ��� �� ������ �� ������� ���� ����� � ����� ��� ��� ���������� ��� �� ��� � ���� �� ���� � ��� �� ���� ���� ���� ���� ������ � � � ����� ��������

��%���� -20��2� $.*$5$�%�

��� ������ � �� ����� � -��� "������� B�-"C � � � �� �� �� +'3������� ����� ��������� ����� ��� � ���� ������ � ��� �� ��� �� ��� �� ��� �-" � � �� ���������� ������ ���������� ��� �� ������������ � �� +'3 �� �� ����� � ��� �� ����� ���� � ��� :�1 �� B!8��C� ��� +'3�� ������� � ������� ���� � �� ����� �� � � �������� ��� � $�� ���� �� +'3�� ��� �� � �� �� �� �� � � ����������� ������ � ���� ���� ��� � �� � ��� � ��6��� � ������ ��� � ���������� �� ��� � ���� ��� �� �� ����� ������ �� � ����� �� �� ����������������� �� ����A ��� 9����� ���� ���� � ���� � � ��4����� �� �� "� ��"���� �4������ B""�C ����� ������� �� +'3 �� �� + �� ����� ��+'3 �� ������� ������ � ��� �� ��� ������� � �� ��� ���� ��� ��������� ������ � �� +'3 ���� �� ������ � �� � ���� �� ������ 2;6��� ����� ����� � �� ��� � ���� �� ����� ��� ������ ����� ������� ������� � ��������� ���� �������� �� � ���� �� ����� ��� 2 18 �������� ����� � ���� �� ����� ���� � ����� ��� �� 18 *88 ������� , ���������� ����� ����� ��� ��� � � �� � �� !M0 �� ��� �� � �� � ����

���������� �� ���� � ������ � ��� � ��� ������ � ������� ���� ��� ��������� � � � ���� � � �� � � � �� 4� ������ �� ��� �� ���������� ,� ��� �� ��� � ��6� ��� ��� � ��� ���� � ������ �� �� �� ������A� �� ������ � � ���� ������� �� !/02� ,�� ���� �� ������� � � ��� ������� � �� �������� � ��� � ��� � ���� ��� ���� �������� ��� ����� �� ������ �� � �� � ���� � � ���� � ����� ������� �� �� ������� � ������� � ������ ����� ��� ��� ��� ���� �� ���� � ��6� ��� ���� 9����� ���� � �� +'3 ����� �� ������ ������� ��� ��� � ��� ����� � ����������� �� ������� �������� �� ���� �� �� )9"9 �-6!.1 ���� �� B3��-��C� ������ ����� � ��� ����� � �� ������� !M0 �� ���� � � � �������� ��

:: ��� ��� ����� ������� ���������

Page 69: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ������� +'3 L� ����� �� =�� ��� � �� ����� ������ 5����� ��� L� ��=�� � � ��4����� ������� �� �� � ��� � � �� ����� � �� +�� � '����3������� B)9"9C

���� ��� � �� ������� ���� �� � ������ �� �������� �� � $���� � ��� ���� ������ �� �� �� ������� �� ���� ���� +'3 ������� ��� ������� �� ����5 ��� � �� � ���� ��4��������� ����6� ����� �-" � � ���������� �� ��

+'3� ���� �������� �� ��� � � ����� ���� � ���� �����4��� �������� �������� � �� �� ���� �� ��������� �� ������ �������� ���� � �� ��� ����6� �������� ��� �� �� ���� � ����� ��� ������ ����� ��� ��������������� ��� �� ����� ����� ��� ����� ���� ������ ����� �� ������ �� ��� ���� B��� ��� �����C ��� �� �� � �� �� �� �� ��� �� �� ���� �� � ��� ����� �� �������� ������ � ���� � ��� ����� � ����� �� ������A�� �� �� ��� ������� � � ���� � < ��� �� �� ������ �� 5� ��� �� ������� �� ������ ��� ������ +'3 ���� � �� �� ������ �������� ����������� ������ �� ��� ������ � �� ����� �-" ��� ���� ������ ���� ����� �� ��������� ������ � � ������

� ������ ��� �� ���� �� ��� ��� �� � ����� ������ � ������ �� ��4�������� �� ��� � ����� �� �� ��� � � �� ������� � ����� ���� � ��

��� ��� -� �� $������� :1

Page 70: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� �� ��� ����� �� ����� � �� ��������� �� ������ �� ��� ����� �������� �� ���� �� �� �� � �� ��� ��� ����� � ���� � � �� �� �-" �� ��� ����� �� � ��4���� �� ���� ��� ��� �� ��� ��� ,� �� ��������������� �� �� ��� �� �� ���� �� � � ������� ���� ������ ���� ��� ���� ������� � �� "� �� "���� &������ � � ��������� �� � � ������ �� ���<����� ��� ��� �� � ����� ���� �� ��� �� ���� �� ���� �� ����� ���

����� �� �� � �� � ����� � �� ���� �� ��� � �� ��� ���������������� ,������� ���� � �� �� ���� �������� �� ���� �� ��� �� ��������� ��� �� "��� � #�������� =�� B"#=C 5 ��� ! �� ��� ��<������ � >�� =�� B<>=C 5 ��� *� ��� <���� -������ ��������� B<-�C� � �� ������� � � ��� �� � ����� �� �������� ���� � �� ������# ����� ���� � ���� �������� ����� �� ���� ���������� � ������6� � �� ���� ������ � � ��� ����� ������� �� ��� � +'3 ���������� � ���� �� �� �� �� � ����� ���� � � ���������������� ������� � �� ��� � ����� ���� ���� ��� �� ������ �� ����� ��

�� �� <-� B2�2 �� � � �C �� �� "#= B:�/ �� � � �C ������ ��� ��� ��� ���� �� � �� � ���� � � ��� � � � ��� ��� � ������ � � ��������� �� ����� �� <-� �� "#= ��� � ����� ���� ����� �� � � � � ����������� ��� � � ���� ��� �� ��������� �� ��6��� ���� �� ��� ����� ��������� �� ��� � ������� � � �� �39 �� ������� �� ���� � � �� �� � �� �� � � ���� � � � �� ���� � �� �� ��� ����� �� �� ��� ���� ����� ��6�� ���� ������ �� �� ���� � ��� ����� ���� �� ���� � �� :1 �������, ������� B� 1 ���� ,�C��� $� � �������� � �� �-" � � �� �� �� ���� �� ��������� �� ��

#������� <������ � �� 9��� ���� + �� �� �� ��� �� "� �� ,����-���� B ",-C� ����� ���� �������� � ��������� ������ � �� +'3 )9"9 ���� ������ ���� �� ���� ���� �� =���� " ��� 9 ���� � ��� ���� ����������� �� �� �� �� � � �� ������� ��� � �� � �� �� �� �������� �� ������� ���� �� ��� ���� ������� �� ���� � ������ &�� � ��� ������������� � � '� �� 9� -����� '� � � ������ � ���� ��� ���� �� ����� �������� �� � �� ��� ����6��� ",- ����� ��� �� +'3 ���� � � �� ������ �� !/0/� %� � � ������ ��� ������� �� ������ �� ����� �� ���� ����� � �� +'3 ����� "�������� ���� ������� ������ ��� �� 9�-� <������������ <������ � > � ����� � � �� �� ��� � ��������� � �� �����"�������� -���� � � ������� ��� �� ���� � � ���� ����� � �� +'3 �� ��������� � ����� �� ������� ����� �� �� � �� � !/28����� � � ������ �� ������ ����� �� ������� �� ���� � � ���� �����

� O6�� �� ������ �������� �� 5���� � ����� �� ���� H ������� -������� ��� ��H� ��� ����� �� �� +'3 ������ ����� ���� ��� ������� ��� �� � ����� � ����� �� �� ����� � � ���� ���� ���� ����� ��� �� ����� ��� ����� �� +'3 ����� � � ������� H� � � ������ ��� ���� �� ������� �� ���� ��� �� �� � ����� ����� ���������� �� �� �� � ��� H�� �� �� ����� ��� ����� �� ������ ����� ���������� ���� ����� ��� �� ������� �� � � �� ��� ��������� �� ��� �������� � �������� �� ��� ������ ������ ��� ��������� �� �� ����� �����

:0 ��� ��� ����� ������� ���������

Page 71: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

B��� ���C ?�� K���� >��� -��� �� ,��� % ���� -� ���� <���� ��� ���� ���>��� ,������� �� <� #����� ��� ��� �� +'3 4� ����� �� �� ��� �� ��� �� "� �� ,���� -����� ! )������ !/2!

9� �� ��� ���� �� � ����� ������� �� ��� �� ����� �� ����� ��������� �� ������ ��� ���� �� �� �� � ����� ����� �� ����� ��� ������ ����� �� ���� � ������� � ������� � �� �������� � � � ���������� ��� � *1: ������� ,� H��� �� ������� ��� ������� �� ������� ���������� � �� � ����� ����� ��� � � �� ��� ���� *11 ������� ,� ���� ����� � ������ � �� �� ���� ���� � �������� ��� � ���%��� - ������� �� � � +'3 +� � ����� � ��������� ��� ������� �� �����

-���� ��� � ����� � ������� �� ���� � � ���� ����� � �� +'3��� �� �� ����� ���� ���� ������� �� � ������ "��� � #�������� =�� B"#=C�<���� -��� ��������� B<-�C� <������ � >�� =�� B<>=C @ ������ ������������� � � ���� � ��� �� +'3� �� ������ ��� � � ��� �������� ������ �� ����� ���� � �� ��� �� ���� ��� �� �� � ��� ���� ��������� � ������ ���� � � �� �����6����� ����� ���� �� �� �� ���� ��� ��������� ��� �� �� � ��� �� ��� �� � ���� ��� 6������� � ������ ����B���� �� � ��� ���C������ �� ��� � ��� ��� �� �� ���� � �� � �� ��� �� ���� � �����

��� ��� -� �� $������� :2

Page 72: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� ���� �� �� �� ���� � ������ � +'3 ������� � �� ��� ��������� �� �� �� ��������� ���� � ������ ��� �� �� ������� �� �� �� ��� �������������� -���� ��� ���� ���� � ����� ��� �� �� � � � �������� � �� ����� ���� ����� ��� �� ����� �� �����4����� ����� � ���� ������� ��� �� � �� � �� ����� � �� ����� ����� ������������� +'3 ���� �� ��� � �������� B�� � ������ �� ���� ��� �������C���� ����� ��� �� ����� �� ���� �$�� �� �� ������ ���� � ����� � � �� ���� ���� � ��� �� �� ����� ���6����� �� �� ����� ���6 �������� � ��� ������ ������� ������ ������9 ���� �� ��������� ������� -����� ��� � � �� �� +'3 ���� � ����

����� �� ��������� �� � �� ��� � ������� �� ��� �� � �� +'3�� � �� � �� �� ���� ����� ����� �� ��� �� ������ �� ���� � ����������� ��� ���� H� ������� �� ���� � ������ ����� �� ���� ����� ����� ������� �� �� ������ �� ����� � ��� � ����� �� ��� ���� �� ���� �� ������� ���� �������� �� ����6�� L� ����� �� ��� =�� ���� �� ��� ���� �� ���� �� ���� H ������� ����� ���� ��� ������ � � �� ����� �� �� � ����� ��� "�� ���� � ���� �������� ����� �������� �� ������������ �� �� ���� � �������� � ���� � ������� �� ������ ����� � ����� ��� ��� ���� ��� ������ � �� ��� ��� �"����� "���� � ��� ���� � ��� ����������� ������ �� ��������� +'3 ���� � ���� �� ���� ������������ �� ������ ���� � ���� �� ������ ��������

-2��.0+-��+20$ $.*$5$�%�

��� -������ ��� "������� �������� � �4������ � �� ���7 �� +�� �-������ ��� '�� � =�� B+-'=C �� �� >����6-�� ���� ���������9������� B>-�9C� ��� +-'= �������� �� �������� �4������ �������� ����� � �� +'3� ��� � ����� � ������� 6���� "65 �� %���6> �� 9���� �� +�6> �� 9���� � ��� +-'= � � ����� �� ����� ���� � �� ��� �������� � �� ��� �� �� ����� ��� %���6> �� 9���� �� �� � �� � � ������� ����� �� ����� ��� �� ��� � �� +-'=� � � � �� >-�9 �� ���� ��� +-'=� ��� +�6> �� 9���� � � ��� ���� �� �� ��� +'3 � ����� �$ ��� �� ����� � ������ ��� >-�9� B����� �� ���� � ����� ����� �� �� )9"9���������C� �������� �� -�� �3 � ��� B-�3C �� �� ��������� -��� =��B�-=C� ��� !0 �� < 9�4������ - ��� � ���� ������ ��� � � � � ��-������ ��� "�������� � � ��� ���� �� �� ���� +'3 � ������H��� �� ��� �� ���� ������ � �� �� +'3� ������� ��� ���� ����

����� ���� #+"" ���� �� +-'=� ����� ���� ���� �� ������� �� �� +�6> �� 9���� �� � �������� �� ��� � ��� H��� �� ��� ��� ���� �� +'3 �� ���� � �� ��� �� ��� ���� ���� ���� �� %���6> ��9���� ��� � ��� �� �� ���� ������� �� �� ���� ���� ��� �� >-�9���� �� � ���� ����� � ���� ���� -�3 � ��� � �� ��� ���� �� ��� ��� �� +'3 � �� � �� � � ����

�� '-9 �� >������� �� -������ � "����� 9��6��������� <������

:; ��� ��� ����� ������� ���������

Page 73: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

9��� � 5� # ���� ������ �� <9- � �� +'3 L� ����� �� =�� 5�����)� � �� �� �� ���� �39 ������ # ���� ������ � 9��� !1 "���� �� � ������ �� � �� � - �-� � 9��� !2 B)9"9C

�� #������� )�� ?������ ,�� ��� ���� � �� '-9 >����6-�� ���� -����������� 9������� B>-�9C� � � � �������� ��� �������� ����� )9"9 ��� � /6!!*08 �� ��� � 9��� !1� !0 �� !2� ��� �3 � ��� � ���� � 9��� !!� !* ��!: � � ���� ���������� �� H���������� &� 9��� !!� �� �3 � ��� � � ���6�� � �� �� �� ���� � ��� ��� ��� �� �� ��� ��� ������ �� �3 �� ��� ���������� �� � ��� ����� )��� 9������ ������� � �� �� �� ��� ����� ��� � ����� ��� 9��� !* ������ � � �� ���� ��� � �� +�� � "��� �� -��- ��� � �� �� �3 � ��� � � �� �������� ����� �� "��� ������ �� "�-�� ���� ������ 9��� !. � � �� ��� � �� � �� � �� ���� �� +"--� � ���� �� ������ � ���� � 9��� !:� �� �� ��� ���� ������� �� � �������� �� ���� ���� � � �������� ��� ��� >-�9 � � � ��� ������� �� ���������� �� �� �� � � �������� �� ������� ���� 4� ��� ��� �� ��� � �� ��� ��� ��� ��� � �� ������� � ��� � 9��� !1 � � �� �� ��� � ��� � � ��� ��������� ��

�� ���� ��� ����� � � ����� ��� �������� �� � ��$����� � �� " � '������� �'-9 �������� ������ ������� ��� �� � ��� �� ���������� ��'-9 �

-���������� $������� :/

Page 74: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� � ����� ��� ��� � � 4��� � �� �� ���� ��� ��� �� ��������� ����� ������� ��� ��������� �� ��� � ��� � �� � �� ��� ����� ��� ��� ��� � ��� ��� H��������� � ���� ������� �� � ��� � �� �� ������� ��� �� ������� ��� >-�9 � � ������ ���������� ��� �� ���� ��� �� � � � ������ ���� ���� � �� � � � ����� �� "��� H� � � ��� ������ ��� ��� � ��� ��� ����� �� "�� �� ��� ���� �� � ����� � � � � � �� � ����4�������� ��� 9��� !* ����� �� � ��� ������ ����5� �� +"-- �� �� >-�9 ������� "����� ���������� � ��� B"��C ��

����� ��4���� � ��� ����� ����� � ��� �������� �� ���� ��� >-�9 �� ������ ����� � �� ��������� -��� =�� B�-=C � ������� � A���� ������ �� ��� �� �� ��� �������� � ��� ����� ������� � �� � � � ��6������� �������� ���� �� ��� �� +'3� � �� � � ���� ������� ��������6������ ���� �� A� ��� �������� ��� �� �� ��� � �� �� ��� �� �� ���� ��� �� �� �3 � ��� � �

5��� #������� � �� �� ,������� �� ��� �� �� �3 � ��� ������ �� 9��� !1� !0 �� !2 �������� ��5��� � � � �������� ��� �� �� ����������� ��� <������ ������������ ?"-� %� � �� �� ��� �� ��� � �� � � ����� � �������� � � ��� ����� ������� �� �-= �������� ��� �� ���6� ����� ���� � ��� �� +-'=

����� � �� +'3 �� ���� ������ ��� ��� �� A���� �� ���� �������� � �� � ��� � A�� ���� ����� �� �� ���� ���� �� ������������ ��� �-= A���� �� ���� �� ����� � ����� �� � ��� � � *!:������� �� ���� �� !.: �� ���� �������� �� ��� .08 ������� � �������������� ��� � ��� � ���� �� ��� ���A� � � � ;1 ������� ��� �� �� :1������� ���� ��� ��� �-= �� � � ��� � ������ �� ���� ���6� ��������� ��� �� +-'=� � ���� � ������� �� � ��� ���� ���� �� ����� ������ � �� ����� �� ������� ���� �� +-'= �� � �������� � ��� ���A� ���� � �� � ��� � � ����� ��� ������� ������� � ��� ����� �� #�����9�������� �� # ���� ,� ���� ��� 0� !*�1 �� A� ���� � � �������� ��� � �6��� ��� ��� �F* �F** �� 07! A� � ����9� ��� � �� ��� ������� � ������� � �� +'3� ���� � ���� � ��

� ��� �� �-= � � � ����� ������� ��� � ��� �� ���� ����� ���� ������� � � � �� ���� � ���� � ���� � �� ���� ��� �� ��� ����� ���� ��������� � ���� � �� �-= � � ������� �� �� ��� � ���� � �� �� � �� ���������� ����� ���� �� ���������� '�� ����� ����� � �� �-= ���� �������� ��� ���� � �� �������H� ��� ���� � � ���� ������ � ���� � ���� �� �� ������ �� �����

����� ����� �� �� ��������� '������ ��� ����� ��H� � � ���� ���� � � ������ ���� �� � � H������ )�� ?������ H� �� � � �� ����� ����� � �4�������� !88 ��� ��� ����� ���������� ��� ������ � ������ � ���� �� ������ ������ �� +�� � ����� � ����� � �� 9��� ! ����� � � � ������� �� � ������ ��� ����� � � � ���� �� ���� � �� ��� � ����� �� ���� ���� � ���� ��� �� �� �� � � �� ��� � ��� ���� ��� ����� � � ���� � ���=��� ���� � ������ )9"9 �� �� ��� ����� �� �� %��� ����� �� ���������� � �� �� � �� �� �� ��������

18 ��� ��� ����� ������� ���������

Page 75: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� � ��� �� �-= ���� �� ���� � �� �� +�� � ���� �� �� ��� ��A�� ��������� "� �� 9������� B �"9C ������ �� ����� �� � �� � ������ ��� � ��� � � ������� ������� ��� �� + �� .1 � � ��� ���� �� ��� ������ � �� �� + � ���� ����� ���� �3 �� ��� � �� ��� ����������� �� ��� � ���� ��� ����� ���� ��� ��� �� � ���� �� �� >-�9I� ������� ����� �� ��� �� +�� � ���� �� �� ��� � ��� �� +'3� ���� + �"9 ��� �� -�3 ��� ���� �� �� "� �� �� 9������� �� �� �"9� ��� �3 ������ ��� ��� � � ������� � ����� �� ��� �� ��� �� + �� �� ������ ��� ���� ���� ����� �� �"9 ���� ���������� �� � ���������� ����� �� -�3 �� ����� ��� ������� � �3 ������� � � �� � �� �� ��� �� ������� �� ��� � ���� ��� �� �� + ����� ��� �� -�3� � ���� ��� ��� �� "� �� �� 9������� �� �� �"9 �� ����� � ������ � �� ��� � ���� �� �� �� � �� ��� �� ��� �� .1 � � ��� ������� �� + � ���� ���� ����� ������� � �� �������� � �� +'3 �� �� ��� ����� �� ���������� � �� ���� ��� +-'=F+'3 �� ���� �� ������ >-�9 �� +�� � '���� ����� � � � ����� � � �� �� �� ��� �� � � � �� +'3�9 ��6���� � ��� � � ��� ��� ���� ������ �� -�3 �� �� �-=� �� ������ ��� ��� �� �-= �� +-'= � �� +�� � '���� ��� ��� � ��� � � �� + +���� ��� ����� �� +'3 � � � ���� ������ �� ��� ��� ��� �� + ����� -�3 ������� ����� ����� � �� ���� � ��� ��� � ��� � ������������ ��� � ������� ��� �� ��� ����� ������� �������� � ���� ��� �� ������ ����� �

9��� !1� !0 �� !2 ����� �� ��� ���� �� +'3 � � � �� ���� 5�� ��� ��� ������ �� ��� �� >-�9 �� ��� � �� � ��� �� ������� ��������� ������� ����� ��� >-�9 � � �� �������� � ����� -��� �� �� ��������� � �� �� ��� � �� � �� � ������� ����� �� � � ���� ��� � ������� �� ���������� ��� � �� �� ������

$�2,�6% �0! !% �25�%0� $.*$5$�%�

-������ ��� ����� ����������� �� ����� ��� �� �� ��������� � ��+�� � '���� 3������ B+'3C "� �� �� <������� "�������� ���� �������������� � � �������� ���� ��� �������� ����� �� ����� ����� �� � �� � ���� �� ��������� ������ �� " ��� 3 � ���� �� ���� � � �� + � ������� �� �� 9 ���� ��� �������� ������ �� " ��� 3 � + � ����� �������� ��� � �� � ���� +'3 ��F� + ������ � � � �� �� ����� ��� �����K� �� ����� �� � � �� �� ��� � B����C ���������� ���� ��� � ���� � � ���������� � �� +'3 ��� �� + � � � ���� � �� ��� � ���� �� �� ��� ������ �� B ��� � ������ �� �����4��� ������� � ������C � � ������5���� ������� �� )9"9 ������� � �� �� �� �� � +'3 ��������

� ��� �� �� +'3 ���� �� � ��� ��������� � !M0 �� ��� +'3 ����� � ������ �� ��� ���� � � ��� +'3 �� �� �������� ����� ������� ������� ��� ���� � � ���� � � ������ �������� � �� +'3 � � ���� ���� �� � �� ������� ���� �� )������F<������� !/0/� 5���� �������� 4� ����� �� ����� �

$����� �� !������� $������� 1!

Page 76: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

9 �����6 �� �� �������� ����� � � ������ ������ �� )9"9 ���� ���� ����6 �� �� �������� ����� ��� �� ��������� � �� ��� ���B)9"9C

���� �� �� �������� ������ ������ ����� �� !M0 �� ��� +'3 ����� � � �������� ��� ����� �� + �� �� ������ ������ B���� ������C � ��������� ��� � �������� �������� ��� 5���� �� �� ����� ������������������� �� !M0 �� ��� +'3 �� �� ���� ������� �� � ������ �������� ��� �� � ���� +�� � ���� ������ ���� �� ���� �� �� ���������� -� � � � $���� 5���� �� !/10 �� � � �� � �� ����� ��������� �

�� +'3 ���� �� %� � � ����� ����� �������� �� �� +'3 � �� �� ������ �� %� � � ������ ������ ������ �� � �� ������ �������� ����� ",- <����� ����� �� '��������� �������� � � ������ �� �������� ��� ��� � � � ����� ���

�� +�� � ���� �� � ���� �������� -� � ����������� ����� ����� � ������ � �� ����� � ���� ������� �� ������ H��� �� ������ �� ����� �� ������� ���� ���������� H� � � ��� ������ �� ��� � ����� <�� ����� �� '��� ��

���� ����

1* ��� ��� ����� ������� ���������

Page 77: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� � �� ��� ��� � �� �� %��� 5������� �� %�������� ����� �� ����� � � �� ���� � �������� ����� ������ �� ������ � � �� ���� � ���� �� ������ � ��� � ���� 9�� � �������� '��� � ����� �� ��� ���� � ���� ��� ���� � J�9�� � � ��� �&� �� ��� � ���� ��� ���� � �� �� �� ����� �� �� ���� � �� � � ������ ������<�� �� ��6���� ����� � �� �� �� �������� ������ <�� ����� ��

'���� ��� <����� � �� ��� �� "� �� ,���� -����� �������� )9"9��"������� �� #������� + �� �� ���� 5���� �� �� 4� ����� �� B�������� ����C � �� �� �� �������� ����� �� �� ������ �� ������������� ����� �� �� +'3 �� � �� �� �� �� ����� ���� � �� 4� ������� ",- �������� �� �������� ������ �������� �������� ����6 �� �� +'3�������� ������ ��� ������ ������� � ����� ������ � �� ��� � �� ���� ��� �� � �� ������� 5����6�������� �������� ������ ���� �������� � � �� +'3 ���� �� ������� ����� � ��� � ����I ����� �� ��� � ���� �� �� �������� �� ��� ����� �� �������� ������ �� � �� �������� �� � ��� �� � ��4������ ��� ",- ������ � ������� �� ?�� K��� �� -� ���� <��� ����� ����� � �� �� !F0�� ��� +'3 ����� �� ���� ������ �� �������� ��� �� ������������ ������ � �� ���� ",- �������� �� �������� � �� ��� ��� ��� �� �������F�� ���� � �� ���� �� � �� �� � �� ���� � ���� ������ �� ���������9� ���������� ��� � ��������� � � � ����� � ���� ���� ���� ���� ��

� ���� ��� � �� ���� �� +'3 � � ������� ������� �� �� ���� �� ��� ������ � �� �� � �� � ���� � � � �� ��� � ��� ����� � ���� � ��������� �� ��� �� �� �������� � ������ �������� ����������� �� � ��������������� ��� �� ��� �� ��� � ����� �� �� �������� ������ ����6 �� �� �������� ���� ��A�� �� �������� ���� ����� � �� ����6 �� �� ������ ��� �� �� ����� ������ ��������� � �� �� ������ � ����� �� ��� ���� ���������� � �� ������ �� +'3 ������� 9��� ��?�� K��� �� -� ���� <��� ���� ������ ������� �� � �� ����� � �� +'3�������� ����� � ��4����� ��� � ����� ������ ������ ���� � �� -� ���� <���� ��� ���� ��������� �� �� ������

�������� ���� �� ���� �� �� ���� � �� ���� ���� ��� �� ����6 �� �� �������� � ����� � ���� � �� �������� ��� �� ����� �� �� ������ " �� ������ �� +'3 ������ ��������� � � ��� H�� ��� ����������� �� ����� ������ �� ",- ����6 �� �� �������� ������ � ������������ +'3 � � �������� �� ���� �� ���� ������� �� �� B�� � �� ��� � ��

� �� +�� � ����C� ���� �� � � �� +'3 � � �� ������� �� � ������� ��� ���� �� ��� ������ �� ������� ���� ����� �� ��� �� ��� �� �� � �� �������������� �� ������� ����� �� ��� �� ����� �� ����� &� �� ��� � ���� ��� �� +'3� � �� � ���� ������ ��� �� + � �� �� ��� �� �� � �� ���� � � ����� �� ���� �� �� ��� ������ � � ����6����� �� � �� ����� �� +'3 � � ���� � ��� �� ��� � ���� ��� 9��� �� �� �� +'3 � � �� ���������� ����� + F�������� ������ ����� ������ +'3 ��6�� ���� ������� ������ � �� �� �� +'3 ������� ��� � � � � � �� �� +'3 ������� ��

$����� �� !������� $������� 1.

Page 78: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

5���� ������� �� ����� ������ ����� ��� ������ ��� � �� L� ����� �� ���=�� �� ���� "� ���� � -���� �� %���� ��� �� B)9"9C

������ ������� � � � �� ��� ����� ��� �� + ���� � ���� � !:�1������� ��� �� ����� � ��� �� �� �������� ��� �� �� � �� ������ � �� ������� ��� .1 �� !08 �� ��� �� ��� � ���� ��� ��� ����� ���������� ����� �������� ���� ����� ���� ��� � ����� � ����� �������� ������ ��� ���� ������ ��������� ����� ����6�� ��� �� �� �� � �������� ���� ��� �������� ��4����� ��� � ��� �� ������ ��� ����� B� ����� ��� + � ����C ������� � ���� �� ���� ���� �� ���� ���� ����� ������� �� +'3 �� + � ��� ������6� ��� ����6�� �� ��� ���� �� ����6����� +'3 � ���� �� � � �� + �� �� � � �� �� !* ��� ����� � � � ����� �� ����� � ���� �� �� � �� �� ���� � �� ���� ���� � ���� �� �� ���� ����� ���� ��� ��������� ���� ������� ���� ��� � ����� �� ���� ������ � �� +'3 � � ������� ��� � � �� + � � ������ �� +'3 ��� �� �������������� ����� �� + � �� ��������� ���� ���� ���� � ���� � ���� ������ � ���� �������� ��������� ��� ������� ��� ���� ���� ��� ������� �� � ���� �� ���� �� $���� �� ���

����� �� ������� ��� ���� ����� �� +'3 ��� �� + � &�� ��� � �������� � ���� �� � ���� ����� ���� �� +'3 �� ��� � ���� �� ����� ����� ��� � ���� ���� �� �������� �� ���� � ��� �������� � ��� ���� �� +'3 �� ����� �� ��4������ ���� �� �� �� �� ��� � �� +'3��� �� + � 9 ������ :1 �������� ���� �� ���� � �� � �� ���� �� �� ���������� ��� � �� ���� ��� ������� �� �� ������ �� ��������� ������� ��

1: ��� ��� ����� ������� ���������

Page 79: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

����� �� ������ 9 ������ ��� 2. �������� �� ����� �� ���� ���� ��� ����� �� ����� ��� �� �� ��� �� �� ���� B ���� �� ��������� ����C���� ����� �� ��� �� ������ ��� ��� � �� ��� � �� +'3 ������� ���� � � �������� ��� ������ �� ��� �� ���� � �� +'3 �������� �� ��� � ���� ��� ���� � �� �� ���� �� ������ ���� �� ����������� ���� ��� �� +'3� ��� ��� �� ���� ��� ��� �� +'3 � ���� �� + �� ���� � �� ������� � �� ����� ���� ��� ���� ����� ����� �� ������ � �� �� ���� ������ ���� ���� ����� ��� ���� �� ���� �� �� �������� ��� ���� �������� 5���� �� ",-

������ �� ����� ����� ������� �� ���� ���� 9��� �� �� ����� +�� � '������������ ������� "� �� -���� �� ",- ����� �� �������� � �������� ��� $������ �� �� �� ��� ����� �� �� � � � ���� � � ����� � ����� � �� +'3 ����� � �� ��� � ���� ��� �� ������ �� �����4��� ��� � ���������� �� � ������ 9�� ���� +'3 ������� ���� � ������� �� �� ��� ��� ���� ������� ���� �� �� ��� �� ��� �� ������ ��� � �� ��������&� 0 9���� !/2!� ��� � +�� � '���� 3������ <����� -������ �� '�����

������ �� � � � �� ",- � � ������ 9� 5���� ����� �������� �� ��+'3� ������ -� � ���� � �� ��������� ������ �� ������� ����� � �� ��� $��� � �� ������� ��� ���� � ��4�������� �� �� +'3 ���� ����� ��� ����� �� � ���� �������� ��� ��4����� ����� � � :88 ����� B!;!�/ ��CI �� ������ � � :/.�;! ����� B**.�/ ��C� ��� ��� �� � � � ����� � 2; ���� � � �������� ��� ��4����� � ����� � � !0 ���I �� � ����� � � !: ���� ��� �������� ��� � � !*8 ��������I �� � ���� �� /* ��������� ��� ��� � �� �� � ����� � ::8 ����� �� � � ��������I �� +'3�� �� � � �� � � � ����� � �:;* ����� ��� � �� � �������� �� ���� �������� �� � ����� ��4��������� ����� � �� ���� ��� �� �� ��� ���� �� � � ������ � ���������� � � ���������� � ,���� =�� )� !� � � � ��� � � � ! 9���� !/2! �� �������� )9"9I � ������ � ����� � ���� � !: ��� !/2!�

��� *2.0! �2� ��% �220 ,+�� � 2��2 ':

��H��� ��� ���� � � � �� ������ � �� �� � �� ����� 5���� ��� ������ @ � ���������� ��� ���� @ ������ �� !88 ��� ��� � �� ��� �� ��� �� ��� ����� � � ���� ���� �� ���� �� ��� ����� ��� �� ����� ���� � �� ���� �� � � ��������� ���� ��� �� ��� �� ������ �� ��� � 5���� �� � � ����������� ����� � ��� �� @ � �6� �� @ �� - ��� � � ���� ���� � � ������������ �� 5���� �� > ������� � � �� ����� �� ������� �� �� �� � �� � ���� � � ���������� � � ���� ���� ���� # ����� � �� �� ������� � > �� ����� �� ��

��������� � �� +'3� �� �� �� �� � � ������ �� � � � � �� � :88 ����������� $�� � �� > ���� � �� ���� �� &� ������ �� ��� � � �������� ��� � � � � �6� �� ������ ��������� �� �� ���� ����� �� 4� �����4�������� ����� ������ 9��� �� ������ ��� +�� � '������ �� �������� � 5������ ����� � ��� ��� � ������ �� ���������� �� +'3

��� ���� �� �� ��� ��� ������ ': 11

Page 80: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� � �� ��4� �� �� ",- � � ������� ������� ���������� ��� ��� � �� � ��+'3 ���� � @ �� ��� N:8 ������ @ � � ���� ���� �� ",- � � ���� ��� � � �� �� �������� ��� ���� ��� � � � � �� �� + �� ��� � �� % ����69������� �� �� +'36! ���� ����� �� �������� � � ����%������ ���� � � � ������ ��� �� � ����� ��� �� � �� ��� ��� � ���� �� ��������� �� ���� � � � ���� ������� ��� �� ����� � ��$�� 9���� � ��� �� ��� � � �� �� � � � ���� �� ��� ���� � ���� ������ �� �� � ��� ��� ���� � ��� ���� 9 �� � �� ���� ������� ��� �� ��� �� ��� ������ ������ �� � ��� � �� �� ��� ����� � ���� ������ # ����� ���� �� � �� ���� ����� ���� �� �� ��� ����� > �� <������ '��� ��� + �� ���� �� " � 5 �� � �� �� ���� ������� �� �� ������� �� ����� � ��������� � �� +'3������ �� ��� ����� � � �� ����� # ����� ��� ��� ����������� ��� � � ��

� ���� � � � ��������� ������� � � ������� �� �� ��$��� �� �� �������� ������ �� � ������ ���� �� �� ������ � ������ � ��������� �������� � ������� �� ������ �� �� ���� �� � ���� � � �� � ������� ������ � �� ���� ��� ������H�� �� ���� ��� � +'36! �� 9��� !1 �� ��� �� "� �� ,���� -�����

5���� �������� ��� ������� � +'36* �� 9��� !0 �� +'36. �� 9���!2� ��� ����� ��� ����� �� +�� � '���� 3������ � � ������� ��������� ��������� �� ��������� � � ������ ������������ ����� �� 9��� ���� �� 5���� ����� �� ��� � #���� � +��� "���� "���� B#+""C � ���������� �� �� 9��� �� ����� � ���� ����� �� �� ���� �� +'3 ���������� �� ����� ����� ��� �� ���������� �� � � � � ��� ��� ����� ��� ���� ����� �� � �� ��

10 ��� ��� ����� ������� ���������

Page 81: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� ���� �� �� ���

?�� K��� �4����� ����� ��� ����� ���� �� ��� -� �� ����� ,� �� ���9��A� � �� ? �� �� � � �� !/0.� H�� ��� ���� )��� 9������� ,� ��5�� �� -� ���� ��#���� -�� �� ?�� +����� ? ��� �<���� ���� "��� ��� �" ���� �� �� H���� ���� ���� ������ �� ������� �� <�� ������ "��� ��� ��-� ���� ��� �� ��� �� =���� " �� >����� � "����� B=">"C 5� ��� �9������� �� "��� �� #� �� �� ����� ��� ���� ������ ����� ��� ,� �� ��� � �� ���� ���� �� �� ��� ���� � ��� �� ������� �� �� 9��� ���������� � ����� �� ��� ������� ���� �� �� ���� �� ��� ��� � �� � �� ��� ��� � ����� �� � � #������� ?�� ������� � ���� ��� ��� ������� ���� =���� " �� � �� ��� �� � �� � �� � !/0!�

��% .$6$ *��0-� 2� �$��26%2�265

�� !/08� ������ "��� ���� �� � �� "������� ���6������ �������� ������ ��5� ��� � 9������� �� ��� # ��� - ������ � �� �� �� � ��� �� ���� ��5� ����� �� �4� ���� ,� �� ��� 9��A� � �� � �� ������ ������ �� ��� ���� ����� =���� " ��� ,� �� �� �� ��� �� �� � � �� " � ,� ����� #� ��� .�;18 � ���� ��� � ��� � � �� ��������� �� �� �������� " � ,� �����3�� ��� ,����� ���� ����� � ��� � � ���� ��� �� ����� � ����� �� ��� �� �� �� � ��� ������ ��������� @ ������� � ���� ���� �� ����� �� �� ���� ��� � ��� �� �������� ��� ��� ��� ��� � �� ���� �� �� ���� ���� ��!/0*� )9"9 ������� �� =�"� >����� "����� ������ � ����� �� ���� �� ��� ��� ��� ���� � � ����� �� "��� ���� �� � � ���� ��� ��������� ��������� ��� ��� <��� 5 �� �� %����� �� �� � � )9"9�� &����� � ����"� �������� �� !/01� <�� >�� �� >� "�� ��� ���� ����� ������ �� "��� �������������� 5� ��� � 9������� �� ,� �� ��� $�� � �� �� ������� � ���� ���� ��� � ������ ����� ��� ��� -� �� �� !/0.���"��� ��� � � �� �� �� ���� � �� ��� � ������ � ����� ���� �

� ��� �� � � �����4����� �������� � �� ��������� )9"9 ��� �� ��� �� � ��� �� � ������� ����� � �� ��� � ���� ����� "�� ��� ��� ����

Page 82: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������ "��� ��� B�����C �� ������� �� 5� ��� � 9������� ����� �� =����" �� >����� "����� B=">"C �� !/0!� %� �� ���� ���� ��� ' � 5 �� B����C ������ ���� ���������� ��� � � ������ -����������� � ����� � �� � �������� ����� � ����� � �� 9��� ��� �� �� �� =">" �������� ���� ��� ���

�� ������� � �� � ���� ��� � �������� B=">"C

�������� ������ ���� ��� �� )9"9 $�� � ��� �� ��� �� � ���� ��������� ������ ���� �� � � ��� ���� �� "��� ���� ��� ������ � ��� %� � � � ���� ���� ���� ��� ��� �� � ��� ��� � ��� ������� ����� ��� ���� �� ����� H����� ���� ��� � � ����� ��� �� �� ������� �� �� ������ � %���5��� �� ��� -� �� � � � ,� �� �� � ���� �� !/0.� ��� ���� ����� �� ����� �� � �� ������ � �� �� �� ?��� !/0: ����� � ,� �� ��� "���� -� �� ��5�� + � ,�� �� �� "���� -� �� ) �� � ��������%���� ��� ��� ����� �� "- �� "������� !/0.� %�� ���� ������ >����

������� � � ��� ���� ���� �� ��� � ��� � ������ ������� �� �� ��������� &����� � ���� "� �� "������ ����� �� ���� "� ���� � -����� ,�� ��� ���� ������ � ����� � �� ��� �� ��� � �� "- �� %���� ��� ��� !/0:� ����� �� ������� � ���� � =">" ������� < �� ? ����� -� ����������� ���� �� ������� �� 9� -�������� <� H�������� >��� "� �� ��< � ���� �� �������� �� ��� �� � ��� ������ ������ �� ������������ ������ � ������� � ��� � �� ������ ? ���� �� ��A�� � �� ���� ��

1; � ���� �� �� ���

Page 83: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� !/01� �� 5� ��� � 9������� �� ,� �� �� �������� �� ���� >�����+ �� �� ���� �� >���� � �� �� " � 5 �� � � - ������ � � � � ���� ������ =">" ������ ����� �� ��������� �� � ���� ��� � ����� �� �� ��9��� ���� �� B=">"C

��� �� ������ �� ���� � ������ �� ��� $�� � ������ � �� � � ����� ��� ������ ���� ����� �� �������� �� ���� �� � �� � �� � �� ������������� ����� ��� ���� ���� ��� � �� ���� �� � �� �� �� ��� �!/0:� ? ���� �� ��A�� �� ���� ����� ���� �� >� �� - ��� �� 9��A� � ���� ���� �� - ��� �������� ���� �� � �� )9"9 ��� � ����7 5�AA9������ H���� � 9������ -� ���� 5 ���� 9� � 5� �� ������ -��� �� '���-� ����� ��� �� -������ H ��� -������� �� <� ������� ������ ,���� ��'��� �� >���� '������ ��'����� "������� �� < ��� "�� -���� H���� ���H ��� "����� � <��� "� ��� >�� >������ >��� -���� �� H���� ,� ��5�� �� ?�� �<���� ?�� +����� #�� -�� �� ?�� K��� �� �� " �����&��� ������ ���� � �� � ���� ��������� �� � �� 5 ��� �� 5�� 5���

��� .$6$ * ��� �� �� �������� 1/

Page 84: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

# �� �� ��� �� #����� 5� "�� ' ��� �� � -�� ��� �� )�� ����� " �,� ����� 3�� ��� ,���� ����� ,� �� ��� )������ -� �� 5��� �� &����� ��3 ���� - ���� �� )�� ������� � � �� �� �� � � ���� �� �� � ����� ������ % ����� ��? ����

"����� ��� ������ "��� ��� �� ,� �� �� ������� ����� �� �� ,����&������ "��� ��� � � ����� "���� �� ��� �� � �� ��� ��� ���������"������ =">" �� � ������� "���� � � ���� �������� "��� ��� ����� ��� �� ����� ����� �� ����� ������ � � ���� ��� � ����� �� �� 9���$����� �� =">"� "���� ������ "��� ��� �� �� ������ � ����� � �� ������ �� �� ���� �� +�� � ,���� >����� � ���� ��$�� �� ,� �� ��� H���)9"9 ������� � � � ����� �� �������6 ��� �� �� �� � �� ���� � !/0:�"���� ������� ����� %� ���� � �� �� � � � �� �� )9"9�� ��������������� ����� ��� �� ��� �� �������� �������� �� �������"��� ��� � � ������ �� ������ �� �� ��� �� �� ������� ������ �����

$�� �� =">" 5� ��� � 9������� �� ������� �� ���� �� ��� ����� �� ��� �� �� � � ���� ����� �� ���� ����� ���� ���� � � � ����� ��� �� �� ������ ������� �� �� =���� " ��� <� H������� � � ������ ���� ��� � ������ �� ����� =-+9 ���� �� � � ���������� �� "��� ��� ��!/0*� "��� ��� � � ���� ��������� ��� H�������� ��������� �� � ��� ���� ���� �� � ����� � � � �� ����� � ��������� ��� #�< ����� ������� ��� ����� �� $�� �� =">"� H�� ��� ��� ����� �� +��� &����� �� �������� � % ���� �� - ������ � H������� ����� � ������ ������� ��� ����� � �� �� %� ��� �� ������ ������� �� � ����� �� ��� �� ���� �� �� ���� �� �� ������ ��� � ��� �� H�������� ���� �� �� $���� ����� ������ � ��� � �������� < �� ? ����� >��� "� ��� ���� �����<� ����� 9� -������� �� < � ��� ��� # ���������� �� � ��� ���6!/08�� �� =">" 5� ��� � 9������� ��� ��

� ��� �� ������� �������� �� �� �� �� ���� � � ����� �� �� ��� ������� ��� �� �������� � � ���� �� ��� ������ � ��� �� ������ � ����� ��� ��� ����� �� ��� �� ���� � ��� ���� �� ������ �� ���� ��� <����� �� � � ���� ��� � �� � � �� ���������� �� ��� �� ����� � �� ��� � ���� � ��� �� ��� ������ �� �� �� ����� ��� � ��� �� ������� ��=">"� �� �� � �� "��� ��� �������� � � ������� ��������� � � ���� �� ����������� ���� ���� �� ���� ���� � �� � ��� ���� ����� ����� ����� �� �� �� � �� �� ������ ����� � �� ������ ������� ��� �������� ����� ��� �������� ��� ����� �� �� -�� ' ���� 5 ��� )�� �5 ����� ��� �� - ��� < ��� < ����� ���� ������� '��� �� ������� '��� ��>���� %���� %�� ���� %� ��� ��� � ��� ��� � ������ �� ��5 �� � +����� � ?�� �- ����� % ��� ������� %���� ��� ?����&�-����� '��� '�� �� < ��� '���� + ������ '� �� >�� �� "�� ���� < ���"���������� % � "������� '��� "��� >���� =������ �� � �� ����������� ��� ���� ������ �� �� ��� � � � ������� #�< �������� �� ������ �� � ��� ������ ���� ������ ������ �� �� ��� ��� �� ����������� ���� � �� ��� � ���� � � �� =">" �� ����� � �� 9��� ���� � �� �� �� �� ����� ��� +��� �� �������� � ��� ��� � ��� 9����� ��

08 � ���� �� �� ���

Page 85: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� -.� �� � � ���� �� �� 5� ��� � 9������� ,���� ��� "���� >��� ��

!/02 � �� ���� ������� �� ���� �� 9��� ��� �� �� ����� �� ��� � ����� ��� ������ '������ ��#���� ���� �� ���� ���� ������� -.� �� ��� ���� � � ������ � ,� �� ��� 9��A� � )� �� ���� ���� ������� ������� B=">"C

��� .$6$ * ��� �� �� �������� 0!

Page 86: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������� ��� ��$�� 9���� ��� ����� �� ���� ����� ���� ����� �� ����� ����� � ���� ����� � ����������� ����� � �� #�$�� 9��� � � �� ��� ��������� �� ������� � >���

"��� ���� ������ � �� =�"� >����� � "������� 5� ��� � 9�������� ����� ��� ������� �� �� � ��� !/08���� ��� ���� "�� ���� ��%� � �� �K� ���� �� ���� � � ������ ��� �� ��������� � � �������� �� ���� � �� �� ������������������ �� �������

�.0�� �%�+-�% �%$�+06 �� ��% .$6$

�� <������� !/0.� "��� ��� ������ ?�� �- ���� � �6������� � �� ��"������ +�� � '���� 3������ B"+'3C� ���� � � �� �� ���� ������� �� ������ ��� �� � ��6 6���� ���� �� �������� ������ ��� :1 ��� )9"9�������� ��� ������� �� ��6� ���� � �� ��� � ���� ��� �� ���� � �� � ��� ��� ������ �� ���������� �� � �� ��������� �� ��� �� �� � ��� � �� � ��� � ���� � ��������� ��� �������� )9"9 ��� ��� ��� 5�����-��� �� �� >���� � �� B> C ����� ������� ����� ���� �� ������ �� =">"� �� � !/0:� �- ���� �� ��� � � � �� 5����� �� > �������� � �� 5�� + � ,��� �� "���� -� �� ��� � ,� �� �� �������� �- ������ ����� ������ ����� '��� 5����� �������� '� "� ���- ����� )�� %����� B�� ���� � �� ����� ������ � �� >�� �� "� �� ,����-����C� ' � 5 �� �� '� 5������ "���������� �� �� ��� �- ���� � � +�3�<���� � �� ?� #������� + �� �� �� # � ��� � - ������ � ��� ����� ������6������� > ������� ��� 4��� ���� �� � ������� �� ������ ��� ��� �� �� 5������������ ��� �� ������ ��6���� �� �� �������� ����� %������ �� ����� � ����� ������ ��� �� � � $�� �� � � ����� �� ������� � � � ��� ��� "+'3 �� � � ������ ����� ������ � ��� ������� ������� ��� ����� �- ���� �� ��� � � ��� � �� �������� � ��� ���� ��������� ���� � ���������������� ��� ������� ��� ��� � � ��� ���� )9"9 � ��� � ����� �� ��� �� �� ��� �� ����� �� �� �� ����� � ������� �� "+'3 ���� ��)9"9 � � ����� ���� ��� �������� �� � ���� ��� � ��������� � ���������

�� -� ��� !� �� ���� �� =">" �� ��� �� � ��6���� �� ������� � ����� �� ��� � �� � � ������ � �������� ��� ���� � ���� �������� ����� �� ,� �� �� �� 9���� !/01 � � �� +�� � ����� <�������� 3������� ������ >���� � ��� <������ '��� ��� + �� ����� � � � ��������� � �� ���� ��� ���� >����� + �� ��� � &+95 �� ���� ��� &+95 ������������� �� ������ ����� � �������� ���� �� >���� � �� 5������ &+95� � �������� ����� )9"9 �������� � ���� ���� �� � " ��� 3 � ������������ �� ��� �� � ������ �� �� ���� � ����� � ������� � � �������� ����� � � ��� �� �� ��������A�� ��������� ��� ���� ����� 6��� �� ���� ����� ������� � ������ � �� � � ���� � �� ����<� ���� � � �� � � �� ���� +�� � ����� �� <������ � �� =">"

5� ��� � 9�������� �� �� ����� �� �� ����� ��� � ��� ������� �� ������� ������� ������ � ������ �4������ �������� �� ��� � �� ��� � ���� �� B����

0* � ���� �� �� ���

Page 87: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

9��� �� -� ���� <��� �� ?�� K��� ���� ���� �� )�� � ��� "�� ���-.� �� ������ ��� !/2*� ��� ������� �� ���� ��� ��� �� -��� " �� ����� ��� �� �6� ���� ������� �������� B=">"C

� �� � �� � � ��������� ���C� �� ����� ��� � ����� �� ��� &+95���� ������� � � ��� ���� ����� ����� ���� ����� ���� �� ������ ���� ��������� &+95 � � ����� �������� � �� �� �������� � ���� ����� �� ����� �� ��� � �� ������� �� � ����� �� �� 9��A� � ���� ��� ����� ��� ����� � � 0 ���� �� � ���� ��� � � �� ��� �� �� .. ���� � ��������� ����� � ���� � :1 ������� �� � � � ��� � ������� .86������ ����� > �� &+95 � � ���� �� � N088�888� � ������� ��� �� ���� ������� �� !/01�� � � ���� �� ��� �� ��� � �� �� ����� )9"9 � ������� �� ���6��� ��9��� ������ ������� �� !/02� ��� ������� � � � �� � ������ ��� �� "� ��,���� -���� �� %��������� 9� � � �5� ?��� !/01� �� 5� ��� � 9��������� &����� � ���� +�� � ����� ��

"����� � � ������ ����� ��A�� ��$�� ������ �� � ���� ����������� �� ����� �#�$�� 9���� ?�� �>����� � � 9���� #�$�� -���� � 9��� >����� � ����I >��� "� �� � � #�$�� -���� � 9��� ������� "����� ����I?���� &�-��� � � #�$�� -���� � 9�� ���� "����� >����� � ����I #�>�9���� � � #�$�� -���� � "�������� � �� �� 5������� � ������� ���I ��-�#�������� �� %���� %� ���� #�$�� -����� � +�� � ,���� �� ���� "�����I ��'������ ��#���� ���� � � #�$�� -���� � +�� � 3������ "������ ���� � � ��� �� 5� ��� � 9������� ������ � > �� <������ '��� ��� + �� ���� ��" � 5 �� � � �� � �� ,� �� �� ����� ��� � �� ��� �� � �� �� > ��

��� ������� ���� � �� .$6$ 0.

Page 88: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

&+95� �� ���� �� �� ��������� � ���� ����� ���� � ����� �� "��� ��� �� ���� �� ,� �� �� ��� �� ��A� � ���� ���� �� � ��� �� 5� ��� �9������� �� �� ����� ��� ������ �� ���� ��� �������� ������� � ����� )9"9 ������ �� ���6!/08� � � � #�$�� 9���

���� ������ � � " ��� 3 � ���� �������� �� � �� ������ �� �� ����� � �� ������ �� �� ���� ��� � ����� �� �������� ���� �� ����� 5����������� +�� � '���� 3������ � ���� �� � ���� � �� � ���� ������ �������� ���� ������� ���� � �� ���� ���� � � ����� �� �� ���� � � � �� � � � � ��� �� � �� ��� ������ )9"9 ���� �� 5� ��� �9������� �� ,� �� �� ����� �� ������� �� ���� � ����� �� ���������� � �4������� � ��� �� �� ������� ���� ����� ��� �������� ���� ������6���� ������� � � ���������� �� #�� ���� ��� ���� ��� ��� 5��������� �� <��� H����� � � � ����� �� � �� �������� � � � ������ �� ���� ���� ������� ������� ���� �� ���� ������� ��� � � �� ���6����� ������ � ������ �� ����� � �� �� 3; � ����� ������ � ?��� ������ ���� ����� 9���� ���� ����� �� �� �� ��������� � � ���� ���� ��� ����� � ��� � ������ ������� �� ������ �� ����� ��� � ��� �� � ���� �� ������ �� ���� ��� -�� �� �� ���� �������� ��� ������� ������ � �� ��� �� ������� � �������� �� ������ ����6 �� �� $����� �� ���� � �� ������� �� ����������� �� �� ������� ��� �3 � ��� ����� ����� � ���� �� ������

��� >����� '���� � ���� >����� � � ��6�� �� ������ �������� � ����� �������

���� �� =">" ��� � ������ �39 �� ����� �� � ����� �� �� ?6������� �9��� !1� !0 �� !2� )� �� ����� �� #���� � +��� ����� "���� B#+""C� ��� ���� ����� ������� � ����� �� �� ��� �� �� ������������ B=">"C

0: � ���� �� �� ���

Page 89: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������� � � � � ��� �� ����� � ���� �� �� ������� �� ��� ��� ����� ������� ���� �� ���� �� 5��� �� !/02� ������� � � � ��� ���� �� � ������� �� �� 5� ��� � 9������� ������ �� ��� � �� ��� ��� � � � �� ���� ���� ����� � 9��� !0 �� !2 ���� ���� ����������� 9��� ����� ������� � ����� � �� ������ ����� � ����� �� �� 5� ���

� 9�������� �� ����� �� ��� ������ � ����� ��� � � �������<����� !/01� �� ��� �� � � � ���� �� )�� � ��� "��� � ���� � % � ���9� �� � ���� ��� (��� " � + �� �� )�� ���� �� �� #�� � � 3�� ��� ,���� �� ����� �� � �� ������ ���� ������� �� �� =">" ���� ������ ����� � ������ � ��� � �� � 9��� ��� �� ������ �� ��� ����� � �� ��� ��� �� !/0/� ������� ����� �� ���� � ����� �� 9��� !! ����� 9��� !: ��� � ���� ������� ��A�� ������ ����� � ������ �� � !/28� �� 9��� !1 ����� ���� � < ���"� �� ?�� ����� �� � ���� ���� � '��� �� >��� �� ? �� "���� ��� �������6�������� ������ ����� � ������ "���� � � ������ ���� ������� � �� ��� ��� �������6 ��� �� � �� �� 9��� �������� �� ��� ������� �� �������� -� ��� 1� ��� 9��� !1 ����� � ���� �� �� ,� �� �� �� �� ����� -�����+ ��� � ���� � �� 9���� � - � � � �� " � ?� � �� ��� �� -�� �� 5����# �� �� 9��A� �� �� )����� ����� � �� )������ !/28� �� 9��� !1 ������� � � ����� ��� ��� ������� ���� �� �� 5� ��� � 9�������� �� ����� �� �� � � �� >����� '���� �� � � � ����� ��� >���� �� ����

� �� ���"���� ��� �� 9���� !/28� #�� ���� �������� ���� � �� ��� <� �� 5� ��� )9"9������ � � � ��� � 9��� +�� � "��� �� ����������� 5� �� ���� ���� � ��+'3 !6> �� ���� ���� � �� ������� �� ��� �� 9��� !1 ������ � ����� ���� ����� � � � �� � � �� ������ ����� � ��� %� � ��� ��� �� ��5� ��� � 9������� ���� ������ �� �� ��� ���� � � ���� �� �� ��� �� ���� ���� ������ 5� �� � �� �� ���� �� �� ����� � �� +'3� ������ ����� � ���� �� ��� �� < �� "� �� ?�� ����� ����� ���� ������� ������ '�������� 5� �� ������� ���� ��� %��������� ����� �� ���� ��������� � �� +'3 �� ����� ���� ���� �� �� 5����� &��� �� %��������� ����� � ����� ������ ��������� � �� +'3 �� � � �� #� ��� ���� ��� ��� � ���� ��������� ����� ������ ���������� ���� ���� � �� ,� �� �� �������� ����� �� � � � ���� ����� >����� %� � ���� �� 5��� ������ �� <���H����� �� � � �� ����� � �������� �������� ���� �� ��A�� �� ������ ����� !6> � ���� �� ���� ����� � ��� �� �� ��� ����

� ��� � � ���� ����� ������ � ����� ������� � ���� ������ �������� ��+'3 ����� �� ���� � �� ��� ���� ������ ������� � � �� �� � �� �� ��� �������� ��� ��� H���� �� ���� ��� � �� ������� �� � � ������ ���� �� � ���>���� �� ������� ��� ������� %� � � � ���� � ��� ������� �������� ���� �������� � ���� �� �� ���� � ��� ����������� ������ H��� H � �� ���� � ����� �� �� ��������� ����� ���� 9��� ���� ��� ���� ���� ���� ����� � ��� ����� �� � �� ��� 56*0 ����� ��� ���� �� ������� �� ��� �� - ������ ���� �� � � ����6�� �� � ������� � :17! �� � �� �� ���� N!*�18� ����� �� ���� ���� ���� ��� � �� �� ��6��6����� ���6�� �� �6 ��� � ������

��� ������� ���� � �� .$6$ 01

Page 90: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

9��� � < ��� "� B�����C ���� � �� ���� � � � ?�� ����� ����� ������ >���� ������ � ����� �������� -����� + �� -� �� ,���� �� ,� �� ��� 9��A� �� )������ !/28� � "��� ��� �� % ����� ��? ���� "����� �� ���� � �� ��������� � +�� � ���� #�� �� 9��� !2� B=">"C

����� �� �� ��� �� ���� � �� ��������� �� ���� � ��� �� +'3� ����� � ���������� ���� ������ �� �� ��� � ������� �� ��� ����� ����� ��������� �������� �� ����� � �� ���� � � ��������� ���� � �� 5�����6���� ���� ��� �� ���� �� � � � �� �� � �� �� #������ 9��A� � >�������� ���� � �� �� �� ������� � ��� ������ ���� ������� � ������� ���6��������� ��� ������ ,����� 9������� � ������� ���� � �� ������� � �������� �� �������� ���� ��� ������ � � �� ���� ��� �� ������� � ����6 �� �� ������� ����� ���� � ������� �� ������� ��� �� ��� � >���� ������H����� ��� �� 5���� ���������� ���� �� ������� >������ ������ �� ��

����� � ��� H����� �� ���� ���� ������� ����� ���� �� �� �� ����� �� ��������� �� �� � �� � �� ����� � �� +'3� H�� ���� ��� ���������� ������ � �� � � ,� �� �� � ���� �� ��� !2*8 � � "���� -����6 �� ������� ��� ���� � ����� ����� � � �� �� ������ ������ � �� ����� ��� �������� �� � �� ����� ,�� �� �� � ���� �� ��� ���� ���� ������ ��

00 � ���� �� �� ���

Page 91: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

?�� ����� �� < ��� "� ��� >���� �� � �� '� >� ��� >��� ������ ������ ����� �������� �� ��� !/2!� ��� �� �� � � ������� �� �� ����� ��� % ����'����� ����� ��� ���� ������ ������ ���� ������ �� 9������� ����� � ��

� � 9��� !1� ��� ��� �� �� �� ���� �� ��6������ � ������� � ��#+"" �� ���� % ������ � � ��� �� B=">"C

�� ����� �� �� ���� ��� ��� ����� ��� ���� �� �� ��� ������ �� �������� ��� ����� ��� �� �� ��� ���� � ���� �� ��� ������� ��� � � ��������� �� ����6�� ������ � �� #���� � +��� "���� "���� ����� ���� � ��� � �� ��� ��� ������ �� ���� ������������ ���� �� �� ���������� ��� ��� �� � ���� � �� � �� �������� '� �� ��� ���� � ������ ��� ���� � ���� %���6> �� 9���� � +�6> �� 9���� � -�� �3 � ��� ��!0 �� < 9�4������ - ��� ���� ���� � �� �� ������� �� ��� � ��� �>����� 5� �� � � ��� �� ����� �� � ��� ���� ���� >������ ������� ��� ��� ��� ���� ���� �� ��� � � ������� �� ������� ����� �� ������ ������� � ������ ���� ������� �� � �� >���� � �� �� � *! 9���� !/28 �� -�����

+ �� �� �� ����� ����� ,� �� ��� &� ! "�������� ��� �� ?�� K���� -� ����<���� ,��� % ���� ��� ���� ��� >�� �� - �� �� 5��� #���� ��� ��� ����������� ��� �� ���� "� ���� � -����� ���� ,� �� �� � ����� � �������� ����� � ����� �� ������ 9��A� �� ������ = �� ��� ������� � ����� � �� ���� #�� ���� ��� =">" � ���� �� ��� ����� � �� ���������� ���� �� �� 5� ��� � 9�������� >���� � � ��� � � � � ������ ���� ��� �� ��� �� �� ��� �� ���� ����� �� �� ��� ����� �� 9�� ����� � >���� ���� �� ������ ������� �� �� ������ ����� ��� �

��� ������� ���� � �� .$6$ 02

Page 92: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� A��� � ��� ���� �� ��� � � � � ��������� �� �������� >���� �� ���� � �N*�888�88�

����%�$% ��00+06 �0! �+$$+20 6%2�26+- ���+0+06 �2� ��%3"�+$$+20$

�� &���� !/0/� =">" ������ >��� "� �� ������� ��� ���� � )9"9 �� #������ � ������� � � �� >���� ��������� �� � �� 9��� !: �� !1�H��� "� ���� ���� � � � ������� �� ���� >�� �� "�� ��� �� �� � ��� �6������� �� �� ��� �������� ���� �������� ��� ������� � ����� �� ����� �������4��� ������ ������ � ����� �� � ����� � � �������� H�� �� ������ �� +'3 �� 9��� !1� � ����� �� ����� �� � ����� ���� ������� ���� "� �� ���� "�� ��� �� ��� 5� ��� � 9������� ������� ������ ������� ����� � � ���� � ����� ���� �� 9��A� � % � ��� )�� � �� ��� �� �������� ���� ��� � ���� ���� ���� � � �� � ����� � �� � ����� � �� � ���9��� ��� � � ����� ���� ����� ���� ��� ��� �� +�� � &������ ���� ���� � ��������� � ��� ��� ����� � � �� �6������� �� �� � ���� �� ����� � ��� ����� ���� ���� �� � � �� �� � � ������ �� �� 9��� ?6�������� &� ����6� � ����� �� ��� .8 "������� ����� * &���� !/28 �� ���� � -� ���� ��� ��� � ,� �� ��� >���� � � ���� �� �� � ��� � ���� �� � �� �� � ������ ���� ��� !1 �� ������ � ����� �� ���� �� 9��� !1� H���� � ��� >�� ��"�� ���� ��� ��� ?�� %� � � 5������� �������� �� �������� �� 9��� !1� ����� �� +'3 � ������ �� "��� �� H����� # ��� ���� �� ����"� ���� � -���� �� %���� ��� �� < �� "� �� ?�� ����� ���� ������������� ���� ��� �&�� ?����� ��� �� �� ���� ����G���� "�� ��� ��� ���� ����

4������ �� �������� �� �� % ����69������� ������ ��9�� � �� ���� �H� �� ���� � "� >���� -� �� ��� ��� � �� � ��� �� ��� � �������� �� '����� �� ��� � �� �� � �� ���� ��� % ���� <�� � " �� � � � ���� � �� �� �� ���� � % ���� <�� �� ���� ������� �� �� � � � ��� �� '���� �� �� �� � �������� H� � ���� �� � ����� ���� �� � ���� �� ��� @18�8887!� *1�8887! �� !*�1887! @ �� �� "������� - ��� ��� ���� �� ,� �� ��������� �� � ��� H� ����� � �� ������� � �� ���� � ����� ��� ��� � ��� � �� �� ��� �� �� � ������ �� � � ��� ���� � �� ����� �� ��� �� �������@ �� ���� ���� @ �� �� � ��� H� �� � � � �� ��������� � ������ ��� ����� �� �� +'3 � ���� ���� H� � � ����� ��� �� ������ ��� ��� ����� �� �� ���� ��� ���� � �� � �� K� ������ �� ��� � �� �� + ������ � � ���� ������ � ����� ���� < �� "� � � �� ������ �� �� �������� �� ����������< �� "� � � ���� ��� )��� 9������ � >����� ; �� ��� !/00 ��

������ � -�� �� ���� #�� � 9��� / �� ��� !/0/ @ ������ ��6� ������� � ��� � � �� ����� � �� +�� � ���� �� ��6� ��6���� %� � ����� ������� ��� ������ ����� �� �� ���� � ����� �� ��� �� ��� �� �� ��� ��� ������ �� �� � ����� �� ����� ������� ����� ���� �� ����� ���� ��� �� �� ����� ���� ������ � �� ��

0; � ���� �� �� ���

Page 93: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

< �� "� �� ?�� ����� �� ����� � ����� ����� � �� ��� ?��� !/2! ��� 5������� ��� �� ��� <�� ?���� #� 9����� �� ���� �� ���� - �-� � 9��� !1�B-����� )9"9C

����� �� � �� �� ������ �� ������� � �� "�� ��� � � �� ���� �� � � ������� ������ �� ��� ��� �� � ���� � ����� � ���� �� ������� � �� �� ��� ��� �� �� ����� � �� ������� ���� � �� � �� �� �� ������ ������ ��� ���� H� ���� ����� � �� ����� � ������ ������ � ����� � ������ �������� �� ���� �� ��� � � �� �� � �������� � � �� �� ���������� � �� � �� � ������� ���� � ������� � �� � � � � ����� ���� �� �� ���� �� �� �� ����� �� �� ��� � ��� �� �� ��� ���� �� ����� �� �� - �-� ���� �� ���� �� ������ �� �� ��������� ���� �� ����� H� �� ��� ����� �� � ��� ��� �� � ���� �� >�����H� � � ����� � � ��� � � ����� � ������ ��� ��� �� ����� ��� �������� ���� ���� ��� � �� " �� � � � ��� � � ������� ���� � �� -���-���� +��� �� �� � ����� � � � �� ���� �� �� ��� �� ���� �� �� �� ��������� ���� ��� �� �� ����� � ����� � �� ���� �39 �� ����� ��� � �� ����� �� � � ���� �� ���� � ���� � ������ �� ���� �� � ������ �� � � �� � ���� ������� � �� ���� ?6������� ����� � � ���� ����� � ���������� �������� ������ ���� ������ � � � �� ��� ���� ���� �� �� � � ������ �� ������ ��� "� �� �� ����� �������� �� �� ������� � ������ �� � ����� � ������� �� �� ��� � �� �� � ����� ���

� ��� �� ����� �� ������ �������� ���� �� �� 3"������� 0/

Page 94: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

" � '� � B� �����C� <�� ���A��� � >� 5����� B�����C �� ,����� # ����� ������ �� > 6���� !6> �� ���� ����� �� <��� ��������� <������ �� " � 5 �� � �- ������ � ��� !6> �� ���� ������ �� ������� �� ���� ��� �� +'3 �� ���� ��� � �� � ���� �� ���� )� �� ����� �� ���� ��� ���� ���� �� �� � �������

������ �� ����� ���� ��� B" � '� �C

9 ��� �������� � �� �� ������ � ����� � �� 9��� ��� �� ������� �� ��������� ?6������� � � +�� �� "������ +��� "��� ���� "���� �� � �� ����������� �� ��� �� ������ ������� �� �� 9��� ���� �� "����� � � �� �� �� - ����� "����� ���� �� "��� ��� �� �� ������ � !/:; ���� ��� �� ����� �� =">" � �������� ���� � �� ������ �� �� ���� ������ �� ������������ � �� ��� ���������� "����� ��� �� ����� ��A�� �� ����� �����������%� ��� � ����� ������ ������� �� �� ��� � ���� � ���� �� � � ���� ����� ��� � � ���� � �� �� - ����� ����� �� � � �������� "����� � ���� ������� �������� � �������� ��� 9��� !! � 9������ �� 9����� ����������� ��� � � ����� ������ ���� ����� ������ � ����� � *8 ?��� !/0/� ������ ������ �� ��� �� ���� � �� �� ������� �� ���� �� � � ��� � ��� ����� ��� ����� � ��� �� �� �� ����� % ����� "���� � � ���� �������� ���� �� ������ � ����� � �� 9��� ��� �� ���� ��� ������ �� ��� ���� >��� "��� ��� �� ��������� �� ��� ���� �� ����������� "��� ��� ���������� +�� "����� - ���� @ ��� ����� �������@ � �� ��� � � ���� ��

28 � ���� �� �� ���

Page 95: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������� �� �� ���� � �� ���������"����� ���� ���� ��� �� � � ��� ����� �� ������� �� �� � ��� ��������� ���� � �� ��� ����� �� ��������� ����� � ���� ������� �� ��������� ����� � ��� ������� �� ���� � ���� ��� ���� ����� �� �� �������� �� ��� ���� � �� ���� ������ "����� � ��� � �� ��� �� ��� ���� ��A� �� ��� � � �� �� � �� � �� ��������� � �� � �� � � ��� %� ��������A�� � �� ��� �� ��� �� � � ���� �� ��� � � � � � ����� � ���������� � �� � � ������� ��� � �� � ��� � ��� ������ �� ��� �� ������ �� ��� ���� ��������� �� � �� ���� � ����� ��������� ? ��� +���� ��,��� % ���� ��������� �� �� 9��� !. ��� � � ������ ����� ������ ����� �� �� � "������� � ������ ���� ���� �� ���� � ���� ���� � ?�� K��� ��-� ���� <���� �� "������� !/0/� "����� �� �� � ��� ��6��� � ������ ��� � 9��� ����� ���� ����� �� ��� .2 �� ���� � � # �� "�������- ������ � �� � �� &���� �� ���� % ����� "���� $���� �� ���� � �����"����� � � � ������ ����� �� �� ��� �� �� ���� ��������� ��� �

?�� ����� �� < �� "� �� ����� ������� � �� !6> � ���� �� <� ?����� ��

>���� � �� <��� ��������� <������� ������� ���� � �� <������ '��� ���+ �� ����� �� " � 5 �� � � - ������ � > � � ���� ������� ��� � ����� ����������� � �������� �� )9"9 ����� �� � ��� !/08�� �� ���������� �� ���� ��

+'3�� ����� "������� �� 5����� B" � '� �C

� ��� �� ����� �� ������ �������� ���� �� �� 3"������� 2!

Page 96: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� ����� ��� �� ������ ���� ������������ ������� �� ��� �������� �� �� ���� ��� � �� 9�� �� ��� �� ������ ��� ��� ��� � ��� ����� � � ����������� � � �� ��������� ��� ���� � 9��� !. ����� � ���� � �� � ��� � ������ � ����� �� �� "������ ����� �� ��� ������� � �� � �����"����� ��� � ����� ����� � � ����� ������ ��� �� ���� � 9��� !:� � ������� ������� ���� ������� %������ ��� 9��� !1� "����� ����� ��������� < �� "� �� ?�� ����� �� �� � ��� �� ����� �� ������ �������H���� �� ����� �� � ���� ����� �� 9��� !1 � � ���� ��������� ������6

�������� ������ � ����� ����� � !/28� �� ���� ��� � >���� �� ������ � ������ �� �� � * �� . )������� ��� �� �� � � ���� � -� �� �� -����� + ��-� �� ,���� ,� �� ��� 9��A� � 9��� �� < ��� "� �� ?�� ����� � � �� ��� ��� <��� >��� �� % ����� "����� ��� ����� ������� �� ���� ������ �� �� �� ��� ��� ��������� -����� + ��� ����� 1 �� � ����� � ��������� ���� � -� ���� � �� � � ���� �� ��6� �� ������� H��� >����� ��� ����� ���� �� ���� � ����� � ������ � � � ������� �� ��� �� +'3�4������ � ��� ��� �� <������� !/28� >���� � � ���� ����� � �� ����� ����� � �� >����6-�� ���� ��������� 9������� B>-�9C ����� .1 �� ����� ��� � �� ���� �� ����������� ��������� �� ����� ���� �� ������ ������� �� ?6������������� �� �� �� ���� � ���� ��� ������ ����� �� � ����� � ��������

< ��� "� ��� ����� ��� � � � ���� �� ��� � �� $������� � �� � ����� � ����������� ��� ��� �� �� ����� �� ��� ��� �� ���� �$�� ����� ������ ���� ������ �� � ��� �$������� 9��� � ������ �� ����� �� ��� ����� �� ���� �� ���� ���� ���� �� � ���� ��� ��� � �� � �� � ���� ����������� ��� �� �� �� ��� � � ���� � ��� � �� � �� ��� +�� "����� �� ?��%� � �� �� ��� ���� � � �� ���� �� �� �� � ����� � % ���� B���� �� �C� ���� � ���� �� � ���� �� ���� � �� �� ������ �� �$������� 9 ��� �� ���� �� ������� � �� �� ������ ���� �� �� � �� �� @ �� � �� ����� � ���� �� @ � � ��� ������� ��� ���� ����� �� ������� �� �� ����� ���� � �� ������5� �� ��� � !/28� �� =">" ������� ��� *88 �������� �� ����� � 9����

�� �� �������� �� 5� ��� � "��� �� #� �� �� ����� ��� �� !/2!� � �����6���� ������ ����� � ����� ��������� ���� ��������� �� �������� �� ������ 9��� !1� !0 �� !2� 5� � �� ��� ������� >���� � �������� ������ ����� ��������� � � �� ����� �� ��� �� ���� "� ���� � -���� ��%��� ��� ��� � �� � ����� �������� �� ��� ����� � �� �������� ������ �� �� ����� � � � �� ���� �� ���� �� ���� ���� �� �� ���� ��� =">"� � � ��� ������� ��� �� � ������ � ����� �� ����� �� ��� � ���� �� � ��������� �� ������� �� ������ �� �� ���� �� �������� �� ������� ����� �� �� � ���� ����� ����� ��� � �� ������� ��� ���� � �� � �� ��������������� �� � � � �� � �� ��� ����� � ���� ��� ����� �������� ����� � � ��� �� ��� �� ���� "��� ��� � � ������� ��� �������� ������ ����� � ����� � �� ��� �� � � ������ ��� �� ��� �� ���

� ���� ������� �� ���� ������� �� �� ����� ��A�� � ����� ���� ��&��� % ����� "���� � � ������ �� �� ��� � � ����� ���� �� �� ��

2* � ���� �� �� ���

Page 97: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

9��� !1 � ���� ���� ������� <��� >��� B���C �� % ����� "���� � �� �� ������� ������ ��� �� !6> �� ���� ������� "� �� -���� ������ ?��� !/2!� >��� �� �$����� �� !0�� < 9�4������ - ��� ����� "���� ���� " ����-������ 5 � >����� #+""� >� ���� � �� +�� � % �� �� - ����� �� ��

��� ������ B )9"9C

����� ����� �� 9��� � &����� ������ �� ����� � ������ ������ ����� �� �� 9��� ������ ����� ����� ��� �������� ������� � +�� � ����#�� �� 9��� !2� �� ���6������ ����� ���������� �� ���� ���� ����� �������� � �� ������ � ����� ���� � )9"9 � ������� � ��� ��=">"� �� ����������� � �������� � ��� �� � �� ���� ������ � ��� � ����� � �� ���������� �������

� � � � ��� � ����� ������� ����� ��� �� ���� ������ �� ����������������� "���� ���� ����� ��9��� ����� ���� ��� � � � ����� � ��� �� � ������� � � ��� � � � � � � �������� � � � �� ������ ��� ��� ���� ������������ �� �� �������� �� � �������� �� � �� ������ ������ ��� ������� �� ��� �� �� �� � ���� �� ���� ����� ��� ����� P��Q �� ������ �������� �� ����� � ��� ���� �� ���� ��� � � ������� ���� � ��� ��� ����� ��������� ������ � � � �� ����������� ��� � �� ��� �������� 9�� ���� ���� ����� �� ��� � �� ��� ��� @ ����� � ���� ������� ��� �� ����� ��� �� ���������� � ���� ����� ���� " � ��� �� �����

� ��� �� ����� �� ������ �������� ���� �� �� 3"������� 2.

Page 98: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� �� ��� � � � � � ������ � �� �� �� ���� �� �� ��� � ����� ����� � � ���������� � � � �������� �� � ����� �� ���� �� ������� ��� ������ �� ������� � ����� �� ������� �� ����� �� �� � � � � ����� �� �� � �������� � �������� �� � �� ������ ��������5� ��� � �� �� ���� �������� �� �� ��������� "���� ��������

���� �� ��� ����� �� �� ���� � ��� � �� ���� ����� �������� � � ����� ������ ���� �� ��������� ����� �� ������ � ����� � � ���� ������ � ����� ��� �� � �� ��� ���� ���� � ������ ���� �� ��� � �� � ��������� ������ ������ � ����� � �� � ������ ���� � �� ���� � �� ����� 9�� �� ����� �� � ����� ���� ��� ������� � ����� ���� +�� "����� - ����� '��� �� ?��� " ����� 5� "� �� - ����� ?�� % ��� % �� ��� ����� �� �� ���� � ������ �� ����� �� ���� ���� �� ��� � ������ � ����� �� �� ������ ��� ������ �� �� ���� � �� �� ��� � ������� ����� ���� �� �� �� ������� �� ��������� � ������� � �� ���� ���� �� � ��� �� ����� � �� ������ �� �� ���� � �� �� � ��� ����� �� ���� �� �� ����� � ���� ���� � � ���� �� �� ���� ��� � �� �� �� ��� ����� � �� ������� �������� � � � ��� � �� ��� ���� ����� � �� � � ���� H� ���� � ����� ����� ���������� �� �� ���� �� ����� ����� �� � �� ��������� ����� � ����� � �� 9��� !1 �� 9��� !0 ��� �� ������ ��� !/2!

� � ���� � � �� ����� � ����� ������� � ���� ���� ������ �� �������

��� !6> �� ���� � � ���� ����� �"- �� � ����� �������� �� +'3 ���

��������� ?�� ����� B���C �� � ����� ������ �� +�� � % �� �� - ����� � ��+'3 9� # ��� 9�������� < �� "� �� ������ 28�� ���� � ����� �� ��% ������ � � ��� � �� ����6� �� �� � B)9"9C

2: � ���� �� �� ���

Page 99: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� �� ������� � �� �� 5����� !8 �� !* ���� < ��� "�� ?�� ������ <���>���� % ����� "����� ?� 9���� �� '��� # ���� ���� ���� ���� �� +��"������ H���� � ����������� 3�+� ,���� �� >��� "� �� �� �%� % � �� '�>� ��� >��� ����� � � �� )�� ����� ����� � � ���� ������� ����� � ����������� ������� ��� �� % ���� '���� � �� �� >������ H���� � #������ �� > �� +����� ��� �� ���� "� ���� � -���� �� � ����� �� �� �� ���#�� ���� �� H���� � ������ ����� >���� �� �� ����� ���� ������� ����6��� � ������� ��� �� �6��� ������ ����� � �� ���� � �� ���������������� � ���� ��������� &� */ �� .8 ���� �� ���� � 9��� !0 � � ��,� �� �� �� � ����� ���� ���� � -� �� �� �� -����� + �� -� �� ,����� �������� ���� ������� ����6������� � ������ �� >����� ��� 9���� ���� ���� ����� �� �� � ���� ���� ������ ��� � ������� �� �� �������� ����� ����� ��� ������ ���� � ���� �� �� ���� ������� � =">" �� "- �������� ��������� �������� � �� ���� ����� � ���� � ���� ������ �� ������ ��<��� ��� ����� � �� �� ��������� �� �� ���� ��������� �� ������� ��������� � �� ��� ��� ���� ��� � � �� ��� � �� �� ���� ���� ������ �������� �� ��� ��� � �� ���� ���� ������ ��� ������� � �� �� 9�������� � ���������� � �� �� ��� �� ��� � �� ����� � ��� � ������>���� � � ������ �� ��� �� �� ������ � ����� � ����� � �� 9��� !1� !0

�� !2 ������ �� � � � ��� �� ���� � �� +'3 � ����� � � �� �� � ������ ���� ���� �� � �������� �� ����� �� � �� �� ��� �� !6> � ���� �� �������� � ���� ������� "� �� -���� �� ,���� � ����� �� � ����� �� ���� "� ���� � -���� �� %���� ��� � �� ���� !M0 �� ��� � ����� � �� )9"9�� ��� ��� ��3�� -�����

%06+0%%�+06 ��% '"6 ��� ���+0%�

��� !6> +'3 � ���� � � ���� �� > �� <��� ��������� <������ �� " � 5 �� � � &� ��������� � � � ������� ����������� ��4����� �� ��� �� � � ���H���� � �� +'3 � � �������� ��� � � �� ��� � ���� �� � ���� !M0 �� �� ���� � ��� �� !6> � ���� � � � �� ������ �� �������6���������� ���� �� ������� �� ����� ��� �������� � � �� ����� � � ������ �� �� �� ������� � ���� ��� !6> � ���� � � � ��4������� �� �������� ��� ��������� �� �� �� � �� ����� � �� ����� �� ���� � � ���������� �� �����4����� ���� �� ����� �� ������ ��� ������� ����� ��� � � ��������� ����� ������ �� ����� > ���������� �� �� ��� ���� ���� ������ �� �� !6> � ������� ���� ���� � ���� ����� ��� � ��� ����� �� � �� ����� ���� .: 3<- ��� �� ����6� �� �� �� �� �� ��� ���� � � � ����� �����I ���� � ��� ���������� � ������� ��� �� ���� "������� ���� � ������ ���� ���� � �� �� ��� ������ ����� ��� ����� �� � �� ���� � ���� H���� ��������� � ������ �� � �� !6> � ���� ������ � �� +'366���� ����� ��� � ��������� �� �� �������� > �������� ���� ���� ���6 �� �� ���� �� ��� �� � �� ���������� ���� ������� ����� �� � �� �������� ����� � �� ���� ��� ���� ���� �� ���� ���� ����

%���� �� �� '"6 ��� ��� 21

Page 100: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

< �� "� �� ���� � ����� ��� �� ��� � ���� ����� ������� "� �� -����� �������� � � ��� ���� �� �� 9* #���� � �� �� ��� ���� �� �� 9* #���� � 5 � ������ � �� 9� # ��� 9������� � �� !6> �� ����� B )9"9C

��� !6> � ���� ������� ���������6��� ��� ������� �� �� ������� �� � �� ������� � ������A�� �����6� ��� � ����� ��������<�������� � �� ������� ���� �� ����� ��� ���� �� ����� ���������� ��� � ��������� ��� �� �� �� � �� � ���� � �� +'3 ��� �� � �� ������ ������� �� ������� ���� ��� ����� ������� ������ ������� �� �� ����� ���� ����� �������� � �� !6> � ����� ����� ���� ��� ��� .: 3<- ������6� ������ ������ 5� � ����� � � �� ���� ������ ��� �� � �� !6> � ����� 5 �������� ��� � � � �� ���� ����� ����� �� ���6������� � �� �� � ���� ��� ���� ���� ����� ��� � ��� �� ����� � � ������ � �� +'3 �� ������ ���� �� �� �� ���� ������� �� ����� �� ���� ���� �� ��� ������ � �� �� ����� �� ����� ���� ����������� -� ���� �� ���� � �� �������� �� ����� ��� ������� �� ��� � ���� � �� ������� �� � ���� � � �� ��� � ���������� � ���� � ��� � ���� � � ���������� ���� ���� ����� ������� ��

20 � ���� �� �� ���

Page 101: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� �������� ��� � � ��� ���� � ��� ������� � ��� � � �� ���������� � ����� ���� � �� +'3� � ��������� �� -� ��� !� ��� +'3 � ��������� �� � �� � ���� � �� � � :.0 ��� � 2. �� � �� �� ����� � �� !6> � ���� ���� ��� �� .0* �� � � �� �� ��� !6> � ���� �� � � �� ��� ���� ��� �������� �� ��� � � ������ �� 5������ +�� � '���� 3������&��� ��� % �����

���+0+06 �� ��% 1%00%!5 $ �-% -%0�%�= ��2�+!�

�� ����� �� �� ?6������� �"- �� ,���� ������� �� !6> � ���� �� ����� ���� �� �� ������ ����� �� � �� &��� ��� �� -����� 5�������� � ���� ����� � ����� ��� �� <������� �� ����� ��� !6> � ���� � � ���� �� �����4������ ������� �� ����� ,���� � � � ���� ���� ������ ���������� �� ���� �� ��������� � �� � � ���� �� ���� �� � ������ � ?���� "����� ���� ����������� &����� � �� ���� "� ���� � -���� �� %��� �� ��� >���

?�� K��� B�� ��C �� -� ���� <��� � �� � � � ��� -��� " �� ����� ������

)������ !/28� ��� ����� � �� ����� ����6� �� ���� � �3 � ��� � ��6� �� ���� � �� !0�� � �4������ � ��� �� �������� �� ��� ��� B)9"9C

� ���� � �� 1���� $���� -�� = ��� ��� 22

Page 102: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

"� �� �� =">" �� � ����� � ��4� � 4� ��� � ��� ��� ���� ��� ���� � ����� �� �� - ��� H�� �� ���� � +�� "������ "� �� �� ���� �� � ��� � ���� � � �� � ��� ��� ������ ���� ��� �� " � > ����� �� ��� �� � # � ��� � - ������ � �� � ��� ���� � �� �� � ��� ���������� ��� ������ ���� �� ,� �� ��� �� �� ������� ������� "� �� -�������� �� �� �� ������ ����� �"-� ����� ��� �� ����� ������� � � ��������� � ���� � � ���� ���� �� �������� ��� � ���� � ��� � ���� ��������� ��� - ��� � �� �� ���� ���� �� �� ���� �������� �� �� ��� � ������� ��� ��� ������ ������ ��������� ��� �� ����� 5���� � ������ �������� ��� �"- � � �� ��� � � �� � � ����� �� �� ��� �� ����� �� � � � �� ���������������� �������H� � ���� ��� �� !6> � ���� ��� �� - ����� ��� ���� ?�� K��� �� �

�������� ��� ��� ���� ��H� � � ��� ���� ��� ���� �� � ��� �� �� ������ ������� ��� �$�� � � � ��� �� � �� � �� ���� � ����� ��� � ������ � � �� � �� �� � �� �� ���� �� ���� �� �� �� ���� ���������

?�� K��� �� -� ���� <��� � �� ��� >���� �� =�"� ) � � &��� ��� ��

' ��� �� � '��������� - ������ ������ ����� � ����� �������� �� )������ !/2!�>���� �� ���� ���� ������� ����� ��� � � ���� ���� � ������ � � �� � � ����� �� � �� �� B-����� )9"9C

2; � ���� �� �� ���

Page 103: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

#���� �� � ���� ����� � ���� �� - �� ������ �� ����� ����� �� � �� ��� �� �� ��� �� � �� ������5 ���� ����� � ���� � �������� � �� ��� �� ����� �������� � �� < ��� "��

��H� ���� ����� �� � � � � �� ��� ���� ��� �� ���� ����� �� � ���� ����� � �� �� ����� ��� � � � �� �� ����� � �� ���� ��� ����� �� �� ��� ���� ���������� �� ����� ��� �� !6> � ���� �"- ������� ��� ������� ������� �� ��� ����� ����� �� �� �� ��� �� �� ���� �� ���� � � ��� ����� � � ��� � �� �� �� ������ � ��� �� �� ��������� �� ��� ��� �� ��� �� ��� �� �� � �� ��� ������ �� �3 � �� �� @� �� � ����� � � � �� ��� ��������� � ���� � ��� � � ����� � �� �� ��������-���� �� � ���� �"- ����� �� �������� � ���� �� �� ,���� -���

�� ����� 5�������� ��� �������� � ���� � � � ���� �� ��� ���� ������������ �� �� � �� �� ���� ������ ��� ������ ���� ���� �� � � ��� � ������� ��� ���� �� ����� �� ��� ��� �������� � ���� ����� �� ���� �� �� � +'3 �� �� ����� ����� ����� ����� � � � � ����� � �������� ���������� ��� ������ � �� �������� ��4����� � �� �� � ���� �� ��� ������ � ������ � �� �� !M0 �� ���� ���� � ���� � � ������� ��� ����6��A������ � �� +�� � ����� ����� � � �� � ����� � ��������� -����� ���� ����� ����� �� ���� � ����� �������� ����� �� ������� � � �� ��������� �� �� ������ ��� ������� ������ ������������ !6> � ���� � � �� ������� �� �� ,���� -��� �� ����� 5������� �

����� �� ����� �������� � ������ �� +'3 ��� �� ������ �� �4��������� �� +�� � ����� 5� �� -�� ���� �� �� +�� � ���� #�� ���������� ��� �� !6> � ����� ���� �������� ��� ����� �� +-'=� %���6> �� ��+�6> �� 9���� �� �� �� -�� �3 � ��� � �� �������� �� ������ ��� ����� �� ��� � �� � ����� � ���� � ������ �� !0 �� < 9�4������- ��� � ����� �� 28 �� ���� � ������ ������� � �� �� � � �� -��� " ��� �� ��� ����� �� 9� # ��� 9������� ��� �� +�� � % �� �� - ����� �� ����� �� �� �� �4������� ��� ��� �� ������� ���� -��� -���� +�� � ����� ��� �� � ���� ��� � ��� ��� ����� ��� ���������

���+0+06 �� ��% ��00%! $ �-%-���� -%0�%�= �2.$�20= �%7�$

9��� � � ����� ��� ������ �� +�� � '���� 3������ ������� ��� ���4������� ��� %� ���� ��� �� ���������� �� ������ ��� �� � �������� � ��+�� � '���� 3������ ��� ��� �� !M0 � ���� �� ���G �� "������� !/28� <� ����<����� "� ��� <����� � ,���� -��� &��� ���� ��� ��� �� <����� ��� ���� "� ���� � -���� �� %��� ������� ��� �������� ��� �� ������� ��������� �� "- ��� �� !6> �� ����� ��� ������ ��� �� ��������� ������� �� ������� ����� � !M0 � ���� �� ������K� ��4����� � �� �� �� � �� ��������� �� !M0 6> +'3 ����� �����

"� �� ��� �� �� ���� ��9 �������� �� �� �� �� ����� �� � �� � ���� � ��� ��� ���� � �� ���������� �� ����� � �� �� ����� � � ��� �� ������ ��

� ���� � �� ���� $����� �� -�� = �����= ��&�� 2/

Page 104: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

?6������ ����� �� ����� ����� �� <������� �� ���� �� �� ,���� -��� �� �����5������� ������� "� �� -����� ,���� � - �� ������ -��� � B����C �� <��% ����� "���� �� ���� �������� �� �������� ��4����� � ; ?��� !/2*B-����� )9"9C

�� 5������� 1 �<" �� B����� �� ����� � �����C ���� �� ��4����� �� ������������ �� ���� ����� ���� �� � ��� �� 5������� 1 ����� � ����� ���� ��������� �� ����� � �� ���������� H�� � � � ��� � �� ���������G5�� ��� � �� ���� ����� ����� � � �� ��������� ����� �� ��� � ����� ����H���� �� ���� � �� ���� � �� �� ������� ������ �� ����� �� ���� � �� �4� ���� ���� ��� ���� � ��� �� �� ������� � � �� ������ �� ��� � ��� ������������� ��������"��������� �� � ���� ��� �� ��������� ��� ��� ����� ������ �

�������� ��� ����� ���� ����� ��� �� ��� � ��� � �������� � �����"� �� ����� � �� <������ ��� ��������� ���� � �� �� ������ �� ����� �� ������� �� � ��� ��� ���� ���� ����� "� �� ��������� �������� ����� �� �� ������� !M0 6> �� 5������� 1 ���� ���� ��� ��� 5������� */ �� ����� ���6��� ��� �������� ��� ������ ��� 5������� 1������� � � ���� �� �� � ���� � � ����� ��� ��� ���� �� �� ��������� ��

��� � � ������ ?�� ����� �� < �� "� ���� �� ���� � ��� �� ��� ���

;8 � ���� �� �� ���

Page 105: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� ���� �� ���� ������� 9��� !1 ������� ,�� ����� � ��������� �� � ������������� �� � ���� ���� � �� �� � �������� � ������� !M0 �� ���I � � ���������� � �� #� � ����� ����� ��� ���� ��� � ���� ���� ?��� � �� 9���+�� � "��� �� ?��� ����K� ���� �� � � �� ��6���� �� ��� ����� ��� ��� � #� ������ ��

%������ ����� �� ?���� ���� � �� �� ���� ���� ������� �� ���� � � ��� ��������� �� ����� ����6����� � �� ������ � � ������ ��� � � !M0 6>� 9�� ������ ����� � !6> ������ � � ��� �� � �� �� ���� �� ��������� � �� ������������ � � � ����� ���� � ���������� � ��� ���� � � ��������� ��� ����������� � ��� �� � ���� ����� ����6����� � �� ������ � ���� $�� ����� �� ���� �� �� � �� � ����� � ������� ���� �� � �� ���� � �� �� "� � � �� ������� ����� ���� �� � ����� �� �� ���� � �� ���� � ��������� #� ������ � � ���� ��� ���������� ���� �� �� ����� �� ����� $������� ����6����� � ��� ����� �� ���� ����� ��� ����� � � 9�� �� ��������� ��� � ������� � �� ��������� ��� ����� ���� ���� ��� � ��� ���� � �� ����� � �� � �� � ���� � �� ���� � � �� � �� � ��� ������ ���� �� �� ���� � ��� ��� � �� ����< �� "��� ��������� � ��� � ���� � � ��������� �������� ��� �������� ��9�

� ��� �� � � � � ���� ��������� �� � ��� ��� �� ����� � ���� ������� "� � �� ��

? �� "���� B���C �� >��� -��� � ����� >���� ������ ������ ����� ��� � ��

# �� �� ' ��� �� ���6���� � )�� � ������ "������� !/2*� ��� ��� � ��� � ������������ ��� �� � � ����� � �� ��� ���� ������� � ����6+����B)9"9C

� ���� � �� ���� $����� �� -�� = �����= ��&�� ;!

Page 106: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

*881� ��� � � �������� ����� �� � �� !6> ������� ��� +'3 � � � ������ ����� �� � ��������� � �� ��� ���� ���� � ����� � � ������ ��� ������ �������� �� ���� ��� � ��� �� � � � ����� �����

�+$.�� $+�.���+20 ���+0+06 �� ���$���� $ �-% ��+6��-%0�%�

<����� �� � � !/08�� �����6� �� ���� � ����� � � � �������� �� �� "���� ��5� ��� � �� -��� �� + �� �� �� ��� �� "� �� ,���� -���� ���� �� ��������� � +�� � '���� 3������ ������ ���� �� ����� � +'3������ ��� ��� ������ ���� ����� � � � �������� �� ���� �� ��$����� ��� ��5����� -��� �� �� 5���� -�� �� +�� � '���� 3������ �������� �������� � � �������� ������ �� ������ ��� �� �� ��� ���� � ����� �� ��� ��� � ��� ��� ��� � ��� � �� ����� � � � =�"� 9�� ,��� " �6*.� H����� ������ ������� �� �� +�� � '���� 3������ ���� � � ��� �� ����������������A�� �������� �� ���� ����������A�� ������� �� ����� � �� ��� ��� � ������� ����� � �� ��� ��� � � ��� ������� �� �� �� ���6��� +�� �'���� 3���������H� � � �� ���� +'3 �� ������ ����� � ��� ��� ��� �� ����� � ��

�� %��� �� %�������� �� �� ��� �� ������ � �� !6> � ���� �"-�������� �� ���� $�� ����� �� ����� ������ ��� ���� '� -����� ������� ���������� ���� ���� � � � � ������ ����� ���� � ������� �� ����������� �� ������� � ����� � �� �� �6��� ,�� �� -� ���� ���� � ���� ���� �� 9��� !0 ������� � �� ��� � � �� �� ����� �� ����� �� �������� ����$����� ��� �� ������ ����� ����� �� �� �� � �� 9��� !1 ���� �������� �������� � �� ������ ���� � ���� � � �� �� ����� �� ������ �������� � ����� � ���� � ���� � ���������� ���� ������ �� � ����� �������� ��� ����� ������ �39����

4%�2 6���+�5 �0! �%!.-%! 6���+�5 ���+0+06

� ����� � �� ������� � ������������� �� !M0 �� ��� � �� �� )9"9������� ����� � ���� � ��� � � ���� ����� � �� ������ � ���� ��������� ��� � � ������ � � ���� � ����� ������ ����� �� ��� # ���� 9��,��� 5 �� ��� � ������� "� �� -����� �� � ����� ����� ��� ���� � ��� ���� �� ��� �� ���� ,�� ��� ���� � �� '������ >� ��� #��� �� �������� �-6!.1 $� ���� �� ��� -��� " �� ���� B-" C � �� +'3 � ����� �� ��� � ������ ��� -" �������� �� � $� ������� � �� +'3 ��� ������ ��� � ���� �� �� ��I ���� � � � ��� �� �� ���� � ������ ������������� ����� � � ���� � �� ���� � �� ��� � � ����� �� ������� �� ������ ���������� �� �� ���� ����� �� ��������� �4������ ��� ������� � �� �� � �� ��������� �� ��6���� � +'3 9� # ��� 9������� B9#9C ��� �� +�� �% �� �� - ����� �� �� � � �� -" � � �� ��� �� ���� � �� � � ��

;* � ���� �� �� ���

Page 107: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ����� �� !M0 �� ��� � �� � � � ���������� � �� )9"9�� �-6!.1 ���� ��

������ ��� � ��� �� ��3�� -����� # �� � +�� � '��� ������ ���� ��� ������ �� ���� � �� ���� �� ������� �� ������ �� �4������ ��� �� ��� #������ ��% ����� "���� ������ �� ���� � ����� ������� B)9"9C

4� � � ���� �� ������ � ���� ���� ;.

Page 108: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ��� 9� # ��� 9������� ���� � � �� ������� �� �� � � �� +'3 -" � �� ������ ����� ��� +�� � % �� �� - ����� � � ��� �������� ��9#9� <�� �� ��� .86����� ��� �� � �� !M0 �� ��� ������� ����� �� ���� � � � ���� � � �� ���� �� ����� � �� ������ � �� � � �� � � �� ���� � � � �� ���� ������ �� ��������� ��� � � ������ ,� � � ���� ��� ����� ��� � �������� ��� �� +�� � % �� �� - ����� � ��������� ���6�������� ���I ��� � � �������� � �� ����� �� �� ,���� -����� ����� 5������������ ���������� % ����� "���� ����������� ���� ������ ���� �� ������ ��

� ��� �� ��������� �� ��� ��� ���� � �� � ����� ��� �� ���� ����� ���� �� ����������

���+0+06 > �0 �$��20�.��$ ,�5 2� �+�%

,� �� ��� � � ����� ������� � 9���� �� �� � �� � � ����� ��� �� ��������� ������ � ���� ���� � � � ����� ��� ��������� ������� �� ��� �� ������������� � ��� �� �� � ��������� �� ��� �� ��� ��� ��� �� �� +'3 ����� � ������ � �������� ���� ��� �� ����� � �� ������ ��� �� ���� ������ �� ���� � ��� ����� �� �������� � �������� �� ������ � ��������� ���I ����� � � ����� �� � ������� �� ������ � �� -�� �� ���� ��� �� +�� � ����� � ���� � �����A��� �� ������ � ���� ���� �I �� ��� � � ����� ����� ��� � ���� � �� ������ ��� � ����������� � ������ �� �� ������ ����� �� � ���������� ������ � �� ��� ��$������ �� �� ���� � �� ����� ����� �����A��� ��� �� -�� �� ����� ����� ���� � ����� ��������� �� ��� ����� �� ��� ��� �4������ � ������ � ����� � ���� �� �� �� ��� �� ���� � � ���� �� ��� �������� 5� ���� ���� ��� ���� ��� �� ����� ���� ���� �� � � ������ �������� ��� �� ������ �� ������ ��������� �� ��������� 9��� ����� � ���� ���� �� �� � � ����� ��������� ����� � ����

" ��� 3� 9�� ��� � ����� � �� �� ����� �� ���� ��� �� ������� � 9��� !1� !0 �� !2� "������� ���� �� ������ � ����� �� ��� �� �������� ������� � ������������ ��� � �� � �� � ���� � ��� ��� �� �� �������� � ������� ������ � ����

;: � ���� �� �� ���

Page 109: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� �� ������ ����

9���� "���A� 5������ +'3 ��$�� � � ��� ������� "� �� -����� �� �� ���� � �� - ���� � ��� "��� "���� � ������ :1 � ���� �� ��� � � .�888� ���� �� ���� � � � ���� �� �� !/18� ����� � ����� � �� =�"� 9�� ,���"� �� ������ �������� ��� "� �� ������� ������ ����6��� ����6��� � ����� �� �� �� ������� ���� �� ������ �� ���� � ���������� �� �� !: ��� !/2!� ��"��� "��� ���� ������� -6!.8 %������� ��� ���� ����� � � ��7 +'36!� "���A���� �� -6!.8 �� �� � �� ��� �� �� �� �� ��������� ���� � �� �� ������� 9����� ������ �������� ��� �� �� � �� ��� � ����� �� �� � �� ��� ��� +'3 � � ���� ������� ���� �� �������� ������I ����� ��� ������� ��� � ���� �� ��� �� &��� ��� �� -����� 5�������� ,� ����� ��� ������ �� ���� ���� ������ � �������� ������ � ��������� �������� ��� ������� 9���� ��� � �� �� 5���� �� H ������ " �I-����� �� ��� ���� �� ������� �"-�

-�%-1+06 2.� ��% �+�$� ���

&��� ������ �� & E - 5�������� �� +'3 � � � ������� �������� �� �� ����������� � � � ��� ������ ��� �� �������� ������ ����� ����� ��� ������������� ���� �� ��� � � �������� �� �� � �� �� �������� ���� �� �� ��� ���+'3 � � ��� ������� �� � �������� ���� ������ � ���������� ��� ������� �� � �� � � ���� ��� ����� �� � ��� ����� �� �� �������� � �� ��� ��������� ������� � ������� ��������� �� ������� �� ����� ���� ��������� ���� � � �� �� ���� � -��� ,� �� ,����� ��� � � *0 ���� 5� ��

����� ���� B-�� ���� < ��� "� �� +�� � ���� #�� ?�� �����C �� ��� ���� ���� B-�� ���� '��� �� >��� �� +�� � ���� #�� % �����"����C � ����� �� �� ���� ���� ����� � ��� �� ����� � ������ ����� � � ������������ �� ����� � ���� �4������� ������ ����� �� ����� ������ �� ���� �� �3 � ��� � ���� ���� �4������ �� ��� ���� ��� ���� �� �� �� � � �� + �� � ��� ��� �� ���� ����� �� �� � �� +'3� ���� �� ������ ��� ��� � ��� �4������ �� �� �� �� ���� �� ��� �� ���� ���������

Page 110: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� +�� � '���� 3������ � ��� ��� ���� �� ����� �� � �� ��� � ���� ���������� ������� ���� �3 �� ��� � �� �� ������ �� ��� �� �� ���� �� �� �� ������� � �� �� B)9"9C

�� ����� ��� ��� �� ������� � �� �� ���� ����� � ��� -� ��� ����� �������� �� �� �� � ������ � ����� �� ������ � � � � � �� ���� ���� � �� ����� ��4������ � � ��� � ���� � ������ ��� 5����� ",-��"- �� �� ?���� "� �� -���� �� %�������� �� ������� ����� � ����� �� �� �� ��� �� �� � ���� �4������� +'3

����� ������� ������ ����� �� ���� � ���� ��� ��� ���� � � ��� ��� �� ��� �� �� ���� ��� �� �39 ������ � �� ���� ���� 9� ���� � �������� � �� +�� � ����F+�� � '���� 3������ ������ ����� ��� ������ �������� ������� �� ������� �� ��� ������ � �� + � � =� +-'=� �3� �� ",) ����� ��� ��� �� ������ � �� +'3� ) ����������� � � ���� ����� 9�� �� ������� �� �� � � � ��������� ��� �� ���� �������� �� ��� � � ������ ���� ��� �� ������

;0 �� �� ������ ����

Page 111: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

+'36! ������ ������� "� �� -���� � !: ��� !/2!� %���� � �� ���� �������� �� �������� ������ ���� ����� �� ��� � �� �������� �� �� � ��� ����� �� � ����� ��� � ���� � �� � �� +'3 �� � ��'���� 5���� ,������� B)9"9F�"-C

���� � � �� ��� �� �� � ���� � +'3 )� ! �� L� �� � )� ! � ��+�� � ���� �� ���7 ��� +'3 � � �������� ����� �� ������ ��� ���������� �� �� � ��� =���� �� ����� � ����� ���� � � � ������ �� ��� � ��������� �� % ������ �� ��� �� �� �� B%��C� ��� +'3 �� %�� ���� �������� �� �� ����� ���� �� ��� ��� �� "���� " �� �� ��� ������� ��� ��+�� � ����� ��� "���� " �� � � �$���� ������������ ����� ������� �� ������ ���� �� +'3F%�� � � ����� �� �� ������� �� �� ��L� �� � )� ! � �� + ����� �� +'3 � � ������� �� ������ ��� �� %��� �� �� %�� ������� �� ����� � ������ ���� � � �� ���� ����� �� ������������� ������ �� +'3 �� �� + �"-� )�� ���� ����� ��� �������� �� �� ���� �������� �� � �� ��� ����� � � �� �����������&� *! 9����� �� ���� � �� ������ ����� �� ��� ��� � ��� "� �� ����� ��

���� �39 ����� '������� ���� ��� 5����� >���� �� '-9 �� � �� ������ ���� ������� ��� �� + � +'3 ���� ����� � ���� � ��� ��� �"- �� ",-� ��� �� � � ����� "� �� ����� ������ �� �� �� �� � ���� ���� �� +'3� "� � ��� ��� ������� � �� +'3 � � � ���������

-������ �� �� �� � ��� ;2

Page 112: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

+'36!� ���� �� �������� �� �� � ��� �������� �� ���� �������� ������ ��&��� ��� �� -����� 5������� ������� "� �� -����� ,����� �������� �� ������ ���� ���� ������ B)9"9F�"-C

�������� ��� � � ������� ��� �� �� � � � ����� ���� "� ������ �� ��������� � �� ���� ���� ��� � �� ������ ������� � ��� �� ��� �� ������� � ��� ���� ����� �� ������ �� ���� �� � ������ � �� +'3� ���� ������ �� ����� � ��������� �� ����� �� � ������ � ���� �� ����� �� �� ����������� ������ ��� ������ ����� �� ��� ���� ��� ���� �� ��� >��� �� "����� 9���� � ��� � ������� ��� ��� �� � �� ��� ����� ������ �������� �� ������� ��� �� � �� �� ��� ��� ����� ��� ����� �������� ��� ���� ������� ��� �� �� ����� �� � ���� ����� �� ����� ��������� ��� ������� ����� �� 9���� ���� -����� �� ��� � � ������� � +'3 )� ! � � �� �� �� ������ ��� � ����� ���� ������� �� ��� ���� � �� � �� � �� �� �� +'3 ���� � �� ��� � *1 9����� "���� �

;; �� �� ������ ����

Page 113: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

����� � ��� �� + � � ������� ������ �� "� ���� � +�� � ���� 9� ���� ��-�� �� �� "������ ���� $���� �� �� �� �������� �� ���� � ���� �� 3������ 9������� 5�������� ����� � $���� �� " ��� 3 � ���&� 1 �� ����� ��������� � � ���� �� �� ���� � �� ���� � ��� ��� ��

�� +�� � '��� � � ����� ) �� � � ��� �������� ��� � � < ��� "� ��?�� ������ � ��� ���� �� !6> � ���� � �� ����� ��� �� � �� +'3 � ����� �� � ��� ��� �� ���� �� ����������� �� �� � � ������� � �� +'3��� �� ���� �� ���� �������� ��� �� ������� ���� 4������� �� ���� ����� � �� ����� ������� ����� �� ��� 5���� �������� ��� ���� ��� ������������ �� � ���� � � ���� ������ ��� �� �� +'3 �� � ����� �� ���� ����� ������ �� �� � � � � �����

��% ��0!+06 $+�%= �+$$+20 �.�%$= �0! �.0�� $-+%0-%

<��� "� �� � � ������� �� ����� �� � ���� ����� �� 9��� !1 � *0 ��� !/28� � ����� ����� �� � ���� � 9��� !:� ,� �� ����� ����� ��������� ��� �� ��� ������� � ���� ���� � ����� ���� ����������� < ��� '�"� � � ������� � ������ -�� ����� ?�� ����� � +�� � ���� #��� ��9����� H���� � -�� �� ���� #��� ,� �� � ���� ���� �� � ��� '��� ��,� >��� � -�� ����� ? �� "���� � +�� � ���� #�� �� 3 ��� <�5� �� � -�� �� ���� #��� + �� � �� �� �� 9��� "�� "������ 5 ��� � ��� ��� �������� � ��� ��� �������� )9"9 ����� �� �������� � ������� ������� �� ����� �� ���� ���� ������ �� � �� ����� 9��� !1 �� !/ ����� ������� �� "������� !/28 �� �� ��� ����� ������� ����������� 9��� !; � � �� �� $�� ���� ��� ���� "� ���� � -���� �������� �� 9��� "��"������ 5 �� � �� % ����69������� ������ �� �� � �� ���� � ���� ��� �� ������� B"� � ' ���C �� � ��� �� �� 5����� ������� ��� ��� ��� � ?�� % ���� B!0;*6!2::C� � � ���� ������ ������ �� ���� � ����� ������ �� �� ���� %���� � ������� ��� �� �� ��� 9��� !1 ������� 9�� ������ ��� ����� � ��� ����� ����� ���� ���� �� ����� �� � �� ��� ���� 5 �� ���� � � �� � �� ��� ��� �������� -�� < ��� "�� �� � � ���������� ���� ������� � -�� ���� �� 9��� !1� � �� � �� ��������� % ������� ��� ������� � �� ���� � �� ����� ���� ���� ���� �� ��� ���� �� ��9""5 ���������� �� % ���� ����� ��� �� ��������� ����� �� ������9������� �� ��� �� � ����� ������ ������ ?��� �� "������� !/2!������� "��� ��� � �� =">" � � ����� �� ���� �� ������� )9"9

�� �� ��� � ���� �� � ������ �� ���� ��� ��� �� 9��� !!� !* �� !.� �������� � ������� �� "��� ��� ���� >��� "� �� �� �6������� � ������ ������� �� � � � ��� ���������� � ����� ��� ��� ��� �������������� ��9��� !: �� !1� 9 �� ��� 9��� !! ����� !. ����� "��� ��� � � ��� ��=">" �� ��� ����������� - ����� %� ��� �� ��� �� � ���� ���������� ��� � ����� ������ "� �����%� �� �� � � � ��� ��� ����� �� ������ "� �� ��� ����� ��H� � � � �

��� ���� ���� ��� ����� �� �� ����� �� ���� � �� �������� �� �� �����

��� ����� ���= ������ ����= �� ��� ������ ;/

Page 114: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

-��� -���� �� ��� ���� ������ �� ������� ����� �� ���� ���������� ������� � � � ������ ������� ��� � � �� >��� $�� ���� � ������ � � ���� ����� �K� �� ����� �� �� � ������ ���� �� �� ���������� � ���� �� ���� ���� ����� ������ �� ��������� � � ���� ���� )9"9 �� � � ',#B'�4��� �� #��� ��C �� �� ��� � �� �������� &����� ���� !: �� !1 ���� ���� �� � ����� ������� �� !0� !2 �� !; ���� �� ������� ��� �� ����� " ������� �� !: �� !1 �� 5��� ������ �� �� ���� �������� H���� )9"9� ������� !; �� ������� ��� �� ���� � !1� "���� � �� 5����� � ����� � �� ����G 5��� �� � ���� � ��� �� ��� ������ �� 5��� � ��� �H�� ��� �� $�������� ���G K� �� !: �� !1� �� ���� �� !0 �� !2�� " � �� �� �� ��������� ���� � �� !1 � � ���� ���� � �� ����� ����� � ���� "� ��

�������� ������ � �� ���� ���� ���� �� � ������� �� ���������� ������ �� ��� �������� �� ������ ����� � �� �� H� � � � ������������� ��� � � ����� ���� ��� � ���� � ���� ������ � ��������� �� ���� ���� �� ���� H� ��������� ���� ���� )9"9�� ��������� @

< ��� '� "� B �� ���� � �� -��� �� <���� � -����C �� ? ��� 5� �����

B� �� � ��� C ������ +'36!� 5� ��� �� �� �� ���� �39 ����� �� �� ����� � ������ � ���� � �� � �� ����� H���� �������� �� ��� ��� ������� �� ������ B)9"9F�"-C

/8 �� �� ������ ����

Page 115: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� ��� �� ���� "� ���� � -������ ��������� @ ���� � ������� ��� ����� ���������� �� ��� )9"9 ������ ��������� ? �� "����� � ����� ��� �� �� ��� ��� ����� � ���� ���6�� ���� � ������� )9"9 ���� ����������� � ����������� ����� � ��� ������� @ �� ��� � ���� �� ������ ��� �� ��� ,���� ������� ��� ��� � � �� � �� � � �� � �� �� �������� � ��� ���� � ���� ��� �� �� �� ����� �� ������ �� �� �D� ������� ������ �� �� ��� � ���� �� �� �� ��� �� ��� �� �� ����� ? ��"����� � �� "- �� ��� � �� �� �� � �� �������� ������ ����� � ����������&� !1��� "� �� � ��� ���� �6������� �� �������� 5��� ���������� ��� ��

=�������� � ��� � 9����� ?�� %� � ��� 5���-��� �� +�� "����� ���- ����� ,�� �� =">" ���� � � ?���� "�� ���� �� � � �� ������� �� � ������� ����� �� ���� ��������� ��� % �� '��� "��� >���� =����� �� �� H����H� �� � � � � ���� ��� ����� �� � ���� � � �������� �� ���� ��6������� � ������� �� ���� � �� �� �� ������ �� ������� ����� ��������' � 5 �� � �� =">" �� � � ���������� �� ���� ����� �� �� ������� ����� �� ?���� )� ��� �� � � �� � �� �� ��������� � �� ����� ���� �� � � $� �� �� ����� -��� -�������

��������� �����9�� ������ � ����� ���� �� �� ������ ���� �� % ���� ������ 9��� !1���� �� �� ���� � �� ������� ��?�� �������� ����� �������� �� +�� � '���� ����� �� ����� ���� ����� �� ��� ������ ���� �� ����� �� ��� ��� ���������� � ����� ���� ��� �� ���� � ����� �� ���� � ��� ��������� ��������� � ������ �� ����� �� �� �������� ������ ����� ���� $��

� � �� �� ��� �� �� ������� � ��$�� 9���� ����� ����� �� � �� ������������� � ����� � ���� � ���� �� ��� �� �� ������� ��� ������ � ����� ���� �� �� � ���� �� � �� ��������� �� �� � �� ���� 9��� !.� � � �� ���� � ���� � ����� B�� ������� � �� )� * �������� ����� ��������� �� )� ! �������� ����� �� �� �� "������ ����C �� � ��� �������� � ���� � � � � �� �� ����� ���� ����� �� �������������� � �� ������ � �������� � ���� ��������� �� ��������� �� ����� � ��������� �� ���� ���� �� ���� � �� � �� 9��� !. ������ � ������� ���� � � � ��� � ������H�� �� +�� � '���� 3������ �� �� ������� � ��� � 9��� !1� �� ����������� ���� ���� ����� �� ��� �������� ����� ���� � �� ��������� �� 9��� !1� �� ��� �� � �� ����������� ��� ������ � ������ ����� �� ��� ����� �� � ���� ��� ��� ��� ���� ���� �� ������ �� ���� �������H� �������� � � ������ ����� �� �� ������� < �� "� � �� �� ��

�������� ��� ��� ���� ��# � � �� ���6����� �������� @ �� ������� ���6����� @� � � ��� ��������� ���� ��������� � � �� ��� � ���� � �� ������������������ � �� � �� �� � �� ��� � ��� � � � ���� �� �� ������ �� ������������ H� ���� �� �� ��� ��� �� ����� ������ �� � ����� �� �� ���� ����� ��� �� ���� � � �� �� ��� � �� ������� ���� � �� ������ ����� �� � ��������� �� ���� ���� ������� ����� � ������� 9� � �� ����� �� ��������� � ����� � �� ���� ��� � ����� � �� � �� ��� ��� � ��� ��� B#+"" @

��� ����� ���= ������ ����= �� ��� ������ /!

Page 116: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

"� B���C �� ����� ���� �� �� �� � �� -��� ,� �� ,����� ���� ��� +'36!�H�� �� +'3 � ���� �� �� �� ��� ����� � �� �������� �� �� � ��� �� �������� �� ��� � �� ����� � �� ������� ����� ��� � ������� �� ������� B)9"9F�"-C

#���� � +��� "���� "����C ��� ��� �� �� � �� � ���� � � ������ �� �������� �� � ��� K� � � � �� � �� ��� � � ��� ��� �� �� ���� � ���� �� � ���� �� ������ �� ��� ��� �� � � � ��� �� + � ����� �� ���6�������� ���� ����� ����������� �� �� �� ���� � ��� ����� ��������� "� �������� �� �����

-��� ���� � � �� � �� � � �� �� ���� � ���� �� ���� �� ���� � ��� ��� 9 �� � �� ���� �� ��� � �� �� � �� �� �� � �� � ��� ��� � ���� ������ � �� �� ������� ��� �� �� ���� �� �� ����� ��� ������ K� ����� �� �� &#" �� ������ �� �� ���� ����� � ��� �� � � ���� ���� �����-��� � � � �� �� ���� � �� � � � � �� ����� 5�� �� �� � � ����� ����� �� � ��� �� � ������ �� � � � � � �� �� � � ����� � ������ ��

/* �� �� ������ ����

Page 117: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� �� �� ��� ����� �� � �� ���� ���������� �� � � �� �� �� � ���������� � ��������� ������ ������ � ���� �� � ����� �� ��� ���� �������� �� �� �� � ���� �� �� ��� K� ���� � �� ����� ������ ����� � �� ���� ���� �� � ����� �� ��� � � � �� ������ �� �� ���� ����� ����� ����� ���� ����� �� ���� ������ �������� � ��� ���� ����� �� ���� ����� ������ ����� �� ��� �� �� ���� ���� ���� ����������� ���� �� �39� ���� �� ���� �� 9��� !1 �� % ����69������� �����

� �� �� <����� �� ���� �39� "� �� ����� ���� ����� �� +'3 ��� % ���� '���� �� ����� ��� �� ���� ���� ��� � " �� ! �� � ���� -� �������� ��� �� ���� �� ��� " �� * ���� �� ��� � "� >���� -� �� �� � �� � % ���� <�� � ���� ��� ���� � ��� " �� .� ����� ��� ���������� �� � ����� �� ���� ���� )��� ��� ���� ����� � �� �� + �� ��� �� ����� �� � ���� ���� �� ��������� � �� ���� ��� ������� � ���396* ���� �� ��� � � �� �� ����� ���� � �� "�� -����� �� � �� � �� � �� 9������� ,��� ,�� ���� ��� ���� � ��� ,�� -� ��� ���� � �� ������� � � ���� � ������ � �� � ����� �� "�� -����� � ��� � ���� ����� -� �� �� ��� ��� � �� �� + � &� ���� ���� �� � � � � � �� �� �396. ���� �� ��� % ���� '����� ����� ��� ���� � �� ����� �� ��� ��� ��� ���� ��� � � � � � ����� ���� ��� ���� � �� �� � ������� �� -� �� -� �� ������� � � ��� -��� -� �� �� �� )�� -����� �

+'36! �� ����� ��� �� �������� �� �� � �� �� �� ����� ���� �� �� ����� � ��

% ������ �� ��� �� �� �� B%��C ������� ���� B)9"9F�"-C

��� ����� ���= ������ ����= �� ��� ������ /.

Page 118: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�������� �� � ����� 2186���� -� ��� ��� ���� �� % ���� #� ��� � �� ��+ ���� 9��� !1 #���� �� � ���� � � ��� ������� � !1 ?��� � � �� � ����

���� �������� �� ���� @ ��� !08 � ��� ���� � � �� � �� ������ ������<���� �� ��� �� ����� ����� �� � ��� � ��� � ���� �� ����� �� ���� ��� ��� � ����� ���������� 9��� �� ����� �� � ��� � � ���� �� +'3� � �� ����� ��� ��� ��� �� � ���� � ������ � � ��� �� ���� ��������� ����� �� � � ������ ��� ��� ��� ������� #+"" ����� ��� �� ��39 ��� �� ��� ������� ��� ����� ����� �� � � �� ��� �� ������� �� ����� � ������ �39 �� ��� ���� � ��� � � ������� ����������� + � � ������� ��� � ���� ����� �� � �� ��� B �� ��� ������������� ������C ����� � �� ��� ������� �� � � � �� � ��� ����6����� ����6����� ����� ��� ����� ���� ��������� � �� � ����� ��� �� � ����� ��� ��� 4���� �����7

����� 9��� !1 � ����� ��� �� �� �� *0 ������� : ������ 1: ������)�� � ���� �� . ������� ./ ������ .8 ������ � � ������� �� � ��� 9������� ��� �� � ���� ��� 9�������� ���� �� ��� � � !1�888 ��� ��� �� ���� ���� ���� � �� �� ������� B"� � ' ���C������ 9������� ��� ����� @ �� ������ � �� � @ �� ������ ��� ��

�� � ��� � � �� � � � �� � �� "���� )�� � � �� - ������ �� ��%�� � � � ��� ������ ��� �� �� ��� � ���� �� )�� �� ��� � ����� ���� � ���� ������� ��� ��� �� "� �� ����� ����� ��� �� + �� 9������� ��� ������ � � �� �39����9 �� ������� � ���� '�� % ���� B% ���� '����C� ��� ���� ��

9������� ��� �� � �� � ����� ��� �� �� ����� �� � ��� �� B��� ���� ��C ������� � ������� �� �� ���� ������ �� � ���� � ��� ���� ��� �� ��� �� ��� � ����� �� ������ ���������% ���� '���� �� 36�� ��� ���� � � ������� �� 9�������� ��� ��

� ���� ���� � �� �������� ��� '���� �� ����� ��� ��� � ���� ����������� �� �� ��� ��� �� ���� �� # ��� #�������� B"� �� �<�� �C� ������� ��� ����� ����� �� 0* ����� B!88 ��������C ������ % ���� '���� ��� ��� �� �������6 ��6 6� �� �� ���� �� ��!�.88 ��� B:88 �����C �� ���� ������ �� � �� ��������

��� ����� �� ����� ����6��� � ��� �� +'3� ��������� �� �������6��� ��� �4������� ������� �� % ����69������� � ����� ��� ���� ���� �� ���� ���� ����� ��� ��� � ����� � ������ �� �� +�� � '���� 3���������� ����� �� ��� �� �� � ����� ������� ������ �� � �� ���������� +'3 �� �� � ���� ��� "� �� ����� � � �� � � ����������� �� �� ����� ������� ������ �� �� � � 9��� �������� ������� ����� ���� � ����� � �� +'3 ��������� � �������� �� � �� '-9 �3� ��� � ����� ���� �� ������ ������� ��� %���� ���� �� � � �� �� ���� ���� $����� ���������� 9����� �� � � � � ��� �� �� ����������% ���� '���� � � �� �� �� ��������� ������ ������ ����� ���� ����� ���

� �� ���� ��������� �� �� �� � �� ���� ����� �� ��� ��� ����

/: �� �� ������ ����

Page 119: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

&��� ������� �� %��� +'36! � � ����� �� �� �� �� � �� +�� � ������ ���� ,� ������ ���� ���� ��� �������� ������ � ���� ���� � ������������������ �� +'3 �� �� +�� � ����� B)9"9F�"-C

��� ���� H� ������ ������� �� ������� � �� '���� � � ����� ��� �� !1� �� �� ���� �������� ���� ��� ����� � � � ����

��� -�2$%2.�

<����� �� � � ����� ���� � ����� �� ���� "������ "������ B ""C � ����� �� ����� �$ ��� �� " ��� 3 ����� �� -� ���� �� ������� ��� "" � � � ��� �� ��� ������ � �� 9��� � ���� � ������� �� �������

��� ������� /1

Page 120: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

����� ���� ��� ����� ���� � �� � ���� �������� ����� � �� ���� � ����������� �� +�� � ���� ����� ���������� �� +'3 �������� �������� ��� ��� ,�� �� ��� �� ���� � ����� � ��� �� �� "� ���� � +�� � ����9� ��� B"+9C ����� ����� �� +�� � ���� � � ������� &��� ������� ������ ������� �� ��� � ���� � �� +'3 ���� ������ ����� ����� � ���� � ����� � ����� ���� ��������� �� ��� �� ��� �� � ������� �� ����� ��� ��� ��� �� �� �� ��� ������� �� ��� ������ ������ ��� �� &��� ��� ����� ���� ��� ����� � ��� ���� � ��� � � ��� ��� �� � ����� ��� ��� ���� �� ����� ����� *08 � �� + ���� =������ � ���� B+=�C���� � ����� ���� ��� � � ���� ����� �� ���� ��� ����� �� � ���� ���� ��� ���� ������ �� ���� �� �� �� 9-� �������� � �4������ ����������� ��� � ����� ���� �� ���� �� ������ ��� � ���� ���� ���� ����������� ����� � ����� 9 � ���� ������� �� ���������� �� ���� � ���� �������� �� ���� �� ��� �� +=�� ,���� ������� �� �������� ������� ���� �� �� +'3� �� ��� � ���� ��� ���� �� ������� ��� ���� �� ������� �� ������ �� ������ �� �� � � �� ��� � �����&��� ����� � �� +�� � ���� � � ������� �� � ��� � � ������� ��

����� ����� ������ � �� �� +�� � ���� �� �� +'3 ���� ����� ��� ������� ����� � � � ������� �� ������� �� � ����� B��� ����� ���� ���C���� �� +�� � '��� � � ��� ��� ������� � �� ��� ���� �� �� ��� �� � �������� ) �� ���� ��� �� ��� ���� �� ��� � � � �������� ��� ���� � �������� � ����� �� ��� �� � � �� � ������ ,� � �� ������� ��� �� ��?���������� � � � � ��� �� ��� � ��6������ ��� � ��� ����� � �� � ������� ��� #������ � � ����� ��������� �� +'3�� � ����� ���� ������ � ���������� � �� ���� ��� �� ���� ���� �� ������� � � ������� � �� � �������� ���

��.0-� !�5 > )9 3.�5 '8;'

��&� �� ����� ��� �� ���� <��� "� �� ������� "�� ����� �� H���� � ����� ��� ���� :7!/ ��� � �� ���� ��� � �� ���� 4� ���� ������� "� ��-����� ���� � �� �� � � ����� �� � ���� ��� �� � �� �� ����� ��� ��� �� �� �� 4���� ���6� ���� ������ �� <�� -� ����� ?����� � �������� �� ��� � �� � �� ��� ��� � ���� � �� ��� "� �� ����� ��� � �� ���� 4� ���� �� ������� �� ��� �� �� �� H���� ���� � �� �� � ���� ����6� ���� ��� �� � � �� � �� ���� �� ��� ���� 9�� ���� ��� ��� ��� ����� ���� �� ���� 4����� � � ��� �� �� �� ���� ����� � �� ������� � �������� � ���� ���� � � ���� � ���� ��� �� � ��� �� ���� � � ���� ������ ���5�� �� � ���� �� ���� ��� ��� �� ��� ��� ���� ���������� �������� ����� �� ��� �� �� <�� ?����� �� � � ��6����� � ������ ������ ���� ������ �� ��� ��� � �� ������ � ������ � ������ �� ��� �� ���� � ������� ������� ���� �� ��� ���� ���� ����� ����� �� � ��� � ������ ��� ���������� �� ���� � ����� ����� � � ���� ����� � ���� � �� 9��� ����� ���� � ���������� "� �� �������� �� � �� ��� �� � ���� � � � �� �����

/0 �� �� ������ ����

Page 121: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

" ��� 3 � � ��� ��� �� �� �� �� ����� H�� ���� �� ��� �� ��������� ���� ��� ��� �� ���� � 9��� !1 ��� �� �������� 07.8 ���� � ��� �� ��������� ����� �� ����6������� � ��� � �� �� ���� � ���� � � ��� "� ��� �� ��� � # � ./5���� ���� � �� ���� � � �� + ���� =������ � ���� B+=�C �� � ��

� ���� �� �� �� ���� �� � � ����� �� �� ����� �� � ����������� -�� �� ���� -����+�7 H ���� �� ��� � � >������ H���� �� �� ��6������� � � �� ��� ��� ��� ��� ����� ������ �� ��� �� �� ��� ������ � �� �� ������ �� �� ��������� �� ������� ��� ��������� ���������� �� ���� ��� �� ���� ������� %� ������ ��� � �� ������ �� ���� �� � ����� �� � � ����� �� ������ 9 � ��� � ������ �� � ����� �� �� � � �� 5� #������ -��� � � ������� �� �� �� �� H��� �� ��� ���� ����� ����� ��� � �� ���� � ��� ����� ����� �� ��� �� � �� ��������� � 9��� !1 �������� ����� ��� � ��� �� ���� �� ���� ��� ���� ����� ����� /7.: ���9 � ����� ���� ������� �� ������ ��4����� � ���� ��� �������� � ��

���� ,6! ������� � ��� ����� ������� ��$����� �� ��4��� ����� �� '#6! ���� ������� �� ���� �� ������� �� �� ��� ������� ��� ������� � ��� ����� 4������ �������� �� ��� � � !�1 ������ ����� � ���� � ��� � ������ � ������ �� �� ��������� � ����� �� �� �� ����� �� ���� �� �� ������� �� �� � �� 395� +��� ��� ������� ��� �� ���� ����� � ����������� ��� ���� � �� � ���� �� ��� �� �� �� �� ���� ��� ����� ��������� � � ��� �� ���������� ���� � � � �� ����� ��� 2�2 ����������� � ����� ��� ��� ���6��� ��� ���� ����� �� " ��� ������������ ���� �� ��� �� �� �� �� ���� � ����� -��� � ��� ��+����J�� ���� � ���� ���� �� �� ���� 4������ ������ ��� ��� ���� �� + ���� =������ ����� �� � �� � ������� H ����� ��� �� � ���� ���� �� ���� >���" ���� #�������� ������ � �� 9��� ���� � ����� �� ���� "� ���� �&������ <�� H������ �� 5� ��� )9"9 9������� � <�� ? ��� ,������ ��)9"9 <���� 9������� � <�� >���� � +�� 3� 5� �� � � ������� � �� ���� ��� �� +�� � '��� � ������ ���� �� % ���� #� ��� ����� � � ��������9 12 ������� �� " ��� � � ��� �� *1�888 ���� 9 * ������ .8 ������� ��

���� ��� ��� �� � �� �� ��� �� ������� �� ����� �� ����� ��� ���� � � ������ �� ��� ��� ����� ������ ��� ��� ����� �� �� ���� �� ��� ����� ��� ,6! ������� ��� ���� �� ���� ��� �� ���� ���� � ��� ���� ���� ������ �������� ��� ���� � �� ������ � �� ������ �� �� ����6� �� ����� ��� ���� ?6*������� � �� ����� � �� ��� ������� ������� �� ��� �� � �� �� ����������� 9 . ������ �� *! ������� �� + ���� ��� �� "����� � ����� �������� �� ���� � � ��� � � $������� ���� ��� � �� 5� #������ -������9��� �� ���� ���� �� ���� ���� �� ��� ��� �� �� � � ���� ��� � �

�� ���� �� �� ������� ?�� ����� ��� �� ��� ����� ��� �� �� � �� *���7��&��� �� � �� ���� �� ���� ��� ���� ����� ���� �� �� �� ����� ���� '��� ���� ������ � �� ����� � � ���� �� "����� �� ���� � � � ������� ����� ���� �� ���� ���� � �� ��� ���������

����� ��� > )9 3��� '8;' /2

Page 122: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� 9��� !1 � ����� ��� ��� � �� ��� � �� � ��� ������� � � � ����� ������������ �� �� �� � � �� ���� ���� �� ��� ������ � ���� ���� ������ �396.������ ������� � �� �� +'3�� ��������� �� ������ �� � ����� < �� "� ������ ������ ��� % ������ � � ��� ��� 188�� ����� B)9"9C

��� "6�� � �� ������� ���� ����� ���� / ������ �� !0 ������ ������ ������� ��� ��� �� � ���� � �� �� ��� ���� ��� ���� � 9��� !1 � ��� !�;88 �� ���� ��� !21 �� ����� �� � ������ ��� � � 2�888 �������� ������ ��� ������ ?6* � �� "6�35 ����� �� �� ��� �� ���� ����� ���� ����� ��� !! ������ �� .: �������

�%0!%4�2.$ ,+�� ��% �220

9��� � ����� �� ���� �������� �� ����� �� �� ��6+�� � ��$���� B�+�C�#�������� � ���� �� "6�35 ������ ?6* ������ ��� ��� �� ������ �� ��� ������ ����� ��� �� ������� 9 ���� *2 ������ ��� �� �+� ����� �� -�� �� ��"������ ���� ��� � �� ��� �� "6�35 � ��� ����� !;8 ������� �� 9� H���������� -����+� � �� �� ���� +�� � ����� H���� ������� � �� ������ �� + �� ������������ ��� ��� � ��� �� ����� � ��� 9��� �� �� ���� ����� � �� ��� ��� � �� �� "6�35 ����� �� ������ �� � � ��� �� � � ��� � � $���� ��� � � �� �� ��� ��� ���� � �� ���� � �� 4������ �� ��

/; �� �� ������ ����

Page 123: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� � ��� ������� � �� +�� � ���� �� ��� �� ��� ����� ���� ������������� ��� �� ���� � �� �� +�� � &��� ������� B+&�C� 9� �� �� ���� � ��������� �� �� �� "������ #������� ������ � � ����� �� �� ���� �� �������� � ��� � ���� ��� ���� "� ���� � -���� �� %��� ���� � ��� �� ������ � � ���������� ���� �� �� ���� � � �� ���� ��� ������ �� � ��� ������ �� �� ���� � �� � �����9�� � ������ �� � �� ��� � ������ �� � �������� ����� ���� ��K� ��

�� �J � ��� �� $�� ���� � � � �� �� �� �� ����� ���� �� � �� ������ ���������� � ��� �� ��� K��� ����� ����� � �� � ���� �� � �������� ���� �� � �� ���� �� �� �������� 5� ���� �� �� ������ � ��� ��� ������ �� �� ���� ���� � �� � �������� K� � � � ���� ��� �� ���� ��� � �� K� ������� ���� �� ����� � � �� ������ ������ �� �� ���� ������� �� ����� �� � ���� ������ � ������ �� ����� -���� ��� �� � ������� �� ���� � ��� �� ��� � �� � � � � ��������� -� ��� ��� �� ���� ���� ��� � � ����6����� � ��� � ��������� �� � �� �� � ��� �� �� ��� � �� �������� ����� �� �� ���� �� ��� ��� � ���� � �� >� �� - ������"�� ����� �� H���� �� ����� ���� ���������� � �� � � ���

� ������ ��� �� ���� �� ����� ���������� �� ��� � � �� �� �� �� �������� ��� � �� � �� � � ��� ���� ������ ��A�� �� ��� � ���� �� ���� � �� ������� �� ���� � �� �� �� ����� ������ �� ������� � �� 9 !88 ����� ./ ������>���� �� ���� ���� B>��C� "� �� ����� ��� � �� �� ��� ��� -����+� ����� � ���� ������ ���� � ����� ���� 9� �� + � ���� �� *�288 � ������ "� �� ����� ���� ��� �� .�.18 � ����� � % ���� <�� �� �� ���� ���� �� ��:�*28 � �� � � �� % ���� �� �� ���� ����� � � ��� ���� �� + �������� �� ���� ���� ����6��� � �� � ��� �� ���� ��� ��� ��� ����������� % ���� '���� �� � �� �� "� ����� �� ��� �� ����� � ����� �� ��� �� ������ �� ����� �������� 9 .8 � �� ������ ������ ��� � ������� �� ��� ����� ����� � ��� �� �� �� � ���� ������� � ���� �� ���� � ����� �� ����� ����� �� ��� � ���� �������� ���� � �� ���� ����� ���� ��� � ���� �-� �J� < �� ������ ��� �������

�� ��� ��� �� ������ @ �� ��� �� ����� H� ��� H� �� � ��� � � ��� ��59 J���� � � � ������ �� ��� � �� ����� ����� � ��� ����� � � � �� � ����� ����� � � � ���� ���� ��� H� $�� ��A� �� ����� � �� � ��� �� �� ����� �� �� �� ������� ���� � � ��� �� ������ �� � � "�9K ������� 9��� � �� � �� "�9K� �� � ��� ������� ���� ��������� �� � � � ���� ����� �� ��� � �� �� �� ��� < �� �� � ������ � �� ��� � �� �������� ��������� � ������ �� �� ����� H� � � � �� ����< �� "��� ��������� � �� � ����� � � ��������� �������� ��� ?�� ��������

��� -�� ���� � � �� �� ������ �� ��� �� ���� �� �� � ����� �� � ��� ��� �� � � �������� � �� ������� ������ ������ ���� ���������� �� �� ������ � � ���� ������ ���� �� + � ���� � �� ��� � ���� ������ ���� �� ���������� � ���� "� � �� ������ ��� ����� ��������� ��� ��

� � ������ � ������� �� ��� �� ��� �� �� ���� ���� �� � ��� �� � � ������ ����� ���� �� ���� ��� H��� �� � ����� �� �� �� � �� � �� �� ����� ��� � ������ ��� ������ ��� ��� � �� ���� � � � �� � ����� ��� K�

����?���� ��� �� ��� //

Page 124: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� � ���� � �� �� �� ���� �� �� �� ��� � ����� ?�� $�� � ��� �������� ����H�� ��� ������ ���� ��� %��� �� ��" ���� �� ������ �� ���������

� �� ���� ��� �� �� ���������� � � ���� +���� � � �� ������ ��� + �� ���� "� � � ��� ����� ���� ���� �� �� ������ ������� � ��� �� � � �����9�� %���� �� % ���� 5 �� ������� "� �������� ������ ��� ������� ��

�� 5 ���� �� �� �� ��� ��� ����� �� ��� � ������� �� ������

��% $��0!. %��

"� �� ����� ��� ��� � ���� ����� ���� ����� ��� �� ���� � �� �� �� ����@ �� � � @ �39 � �� ���� ������ �� 9��� �������� ��� � ��� �� ������ ���� ������ �� ������ ��������A� ���� ����� �� ��� "� ���� ��� ������� � � �� �� ����� �� ������ ����� ������� ������ " �����39 B"�39C� ���� � � ������ ��� ��� ������ ��� ������ �� �� � � �������� ������� � � � ��� � ����� ����� �� +�� � '���� 3���������&�� � �� �� ��� �� �� � ���� �39 ����� �� ���� ������ ��� �� �������

"� � �� ������ �� ��������� ��� � � �� � � ���� �� �� �� � � � ����� � ���� ���� ������� @ �� � ������� @ % ����� &�� ��� � �� �� � � ������� ��� ��� *8 ������ � �� �� ��� �� ������ �� ��� ���� "� ���� �� �� �� � ���� �39 � � ����� �� � ���� ����� � �� �� ��� �� ������ ����� �� ����� �� �� �� ����� �6� ����6 � ���6� ������� ����� �� ���� ���� ���� �� ���� ���� ,��� ���� ���� ���� ������9���� �� �� �� �� "�39 � � �� ���� ��� � �� ����� ����������

�� � �� % ���� � ����� ���� "� � � ����� ��� �� �� �� � �� H���� �������� � �� �� �� �� ���� �� �� �� �� � � � � �� ���� ��� � � ���� � ������� � �� ��A�� 9� �� � ���� ��� ��� �� % ������ � � ��� �� ��������� ����� � ��� ��� �� ���� �� ���� � � ���� ������� 9� �� ��� �� �� �� �������������������� ���� � �� % ���� ����� � �� �� 9� ������� 9���������� � � ������ �� 9��� !1 � � ��� �� ������� ���� � � � ������� ��� ���� ����� ��� %� ��������� % ���� <�� � �� ���� ��� �� )�����-����� � �� ��� �� �� ����� � ��� � #��� -� �� �� �� ��������� �� ��� ��-� �� -� ���� "� ���� � ��� �� ���� � % ���� '���� �� �� ���� ��� �� � ������ 9��� ��������� �� ���� ��� �� ��� ��������� � �� ����� �� � � ������� � �� �� %���� "� ����� � �� "�39 �� ���� ���� �� ����������� �� ������ �� � ��� ���� ��6��������A�� �� + � ������ �� ���� �������� �� ���� � ���� �� �� ���� ���� �� � � �� �� �� ���� �� ��� �� ���� ����� � ��� �� �� ��� � ��� ��������

%��"'( !% �25+06 ��% �2�%� �0! ��% �+�$� ����%�$%

��� � ��� �� � � � ��� � ���� � �� ��� %��� !!1�1 ���� �� ��������� ���� ������� � ���� �������� ��� �� �� ������ � �� ����� ���

!88 �� �� ������ ����

Page 125: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

&� �� ���� ���� � �� -��� �� <���� � -���� � � ������ �� 4�� ������������ ��� �� ����� �� +'3 �� �� � �� ��7 �� ��� ,��� H����� � �� �� <�������� �� , ���� ?��� *8� !/2!��� ��� �� ���� ���� �� � ��� � < ��� '�"�� 9����� #� H����� �� ? ��� 5� ����� B)9"9C

�� ��� ����� ���� ����� ��� �� �� ������ �� ���� � �� �� ���� ���� �39����� �� � � ��� �� �� � � ��� ��� ���� ������ �� �� ���� � ��� ����� ���� ���� ���� �� ��� ����������A�� �� � ���� ����� �� � ��� �� "�� �� ��� � � � �� +�� � ������ ��������� %� ��� �� �� +�� � "��� ���3 � ��� �� - �-� <�� ?���� #� 9���� ������ ����� �� ������� ��� ������� �� �� �� ��� ����� �� ��� � �� � �� � � �� � ���� ����� 9��� !!�9�� � ����� ��� �� ��� �� � ������ � � " ���� �� �� ��� � � ��%��������� �� ����� 5���� +'3 � � �� ���� ������ ���� �� <�� H�������� 5� ��� �� � � ��������� �� ���� ����� � �� 9��� ��� � ����� ����AA�� ����� �� �� �� ��� ��� +'3 � � �� ��� �� ���� � ����� ��� ������������ �� � �� ������ ��� �� � � � ������ � "� �� ����� ���� � �� ���� �� � ����� � ����� �� �� "� ������ <6� ���� ��� � �� ���� ���������� �� +'3 �� ����� ����� �� ���� � �� �� �� ��������� 9������6� ��� ����6�� �� ���� �� ����� ���� � � ��� �� + �� �� !*�� ���� � � � ����� �� � �������� � ����� "� ��������� �� � ���� ��+�� � ������ �� � �� ��� ������ � �� ��� � ���� ���

%��"'( �������� �� ���� �� �� �� � ��� �� !8!

Page 126: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��&� �� %������ "� � ���� ����� -���� ��9� � � �� � ���� �� �������� � �� ������ % ����� � �� � �� ��A� ������ ���� ��� � ��� �� � ���� � ��� ������� 9�� ��� �� ����� �� �� ��� ��� H���� � ��� �������� �� �� � � � ������� � ���� ������� ����� ���� ���� P ��Q ����� � ���� � ��� ��� �� �������� 9�� �� ���6�� � � � � �� ��� ��� �� � ������� � � �� ����6�� � � � �� 9�� �� ���6����� ���� �� � 5� �� + ��� ���� ��� �� �� �� ��� ��� '����� �� �� �� �����"��� � � ����� � �� ������ � �� +'3 ������� �������� ���� ���

�� ���� � � � � �� ��� �� �� ����� � �� � ������ �� ���� ���� ���� ������� �� �� ����� �� � ����� � � � �� � � � �� ������ � �� ������ � ��������� ) �� ���� ��� �� ������ � �� � ����� ���� �� ������� � ��������� �� �� ���� ����� �� ����� �� ��� ������ ��� ����� �� $���� ������� ��� � �� ���� �� � �� �� �� ���� ���� �� ������ ��������� "��� �� �� >����6-�� ���� ��������� 9������� B>-�9C ���� ������ ������� � � ��� �� + � ��� ���� �� �3 � ��� ��� �� �� �� �� �� "� �� �� 9������� � �� �"9 �� ����� "� ������� %��� � ������ �� �3 � ��� � �� �� + ���� � �� � ����� ��� ������� ���� "��� � �� ���� �� ���� �� � ��� �� �� ����� �� �� �� �� ������� � ������5� ��� �� ��� ��� � �������� ���������� �� ����� ���� �� "�

��������� �� � �� �������� � ����� ������ � � ��� ����� ����� ����� ����� � � �� ��� ���� �� �� ��� ������� �� ���� ���� � ������� ������" �� ��� �� ���� �� � ����� ������� ������� ��� � � �� ����� � �� ����� � ��� "� �� ����� ��� � ���� ����� � ����� � � ��� �� + �� ��� �������� � ���� ��������� �������� ���� ��� ���� ��� � �� ������� ?�� � �:1 �������� �� ������ �� � �� ���� �� ������ �������� ����� � ����� �� ��� ��� "� ��� �� � ��� � ��� ������� ����� ������� � �� ����� �� �� �� � ������ ���� � �� ���� ��� "���� ���� ��� �� ��� �� ���� �������� �������� 5�� ��� �� + � � � ���� � �� ��� � ���� ��� �� ���� � �� ��� ��� ������� �� ��� �� �� � ��������� �� ����� � � ���� ��� � �"�� ��� � ��� �� � � ��� �� ���� �� ���� � � � ��� �� + ���� �� � ��� �� �������� � ����� �� � �� �� ��� ��� � ������� ���� !M0� �� ����� � � ��� �� ��� �� ���� � � �� �������� ��� ������� ������� � �� �������� ��� �� �� +'3 �����

�������� � �� ���� ��� "� �� ����� ������� � �� �� ���� ������ ���� ����������� �� �� �� � �� �������� �� ���� ����� � � �� ����� �������� ��� � ��� ��� ������ �� �� ���� �� ����� �� ��� ��� � � ����� + � � ���� �� �� ����� ����� � �� ���� �� � ���� ���� ���������� �� � ��� �� � ���� ������� ������ �������� ���� �� ����� �������� �� ���� ���� ���� �� �� ������ ���� �� � ���� ������ ��� �������

��� �� � � ��� � �� ���"� ��� � �� ��� �� �� ���� � �� �� ������� �� �� ����� %� �� � �� ������� � ���� �� ��� �� ����� ���� %���� ������� � ��� � �� ��

!8* �� �� ������ ����

Page 127: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� � ��� )� *� ���� ����� � �� � ����� � ������ �� �� ���� ��������� � �� �� � ����� ���������� ����� � �� !0 �� ���� � ��� �� � �� �� �� "� �� ��� ��� ���� �� � � �� �� ����� �� � �� ���� ���� ������ ������ �� ?� 9���� �������� "� ��5����� �� �� � ������ 9�� ���"� ���� �� � �� ������� ��� �� � �� ����� � ���� � ��������&� ���� "� � �� %���� ��� � ����� H���� ������������ ���� ����� 9���� ��� ���� ��� %���� � �� � ���� "� ����� ��

+'3 ����� � �� ��� ���� � � ������ �� �� ���� ���� ������ �� ���� ��%�������� ��� �� +'3 � �� �� �� ����� -��� �� %���� ����� ����� �� "� ����� �� ���� ��� �� �� ��� ����� �� ��� � �� � �� ��� ������ ���� � �� �� �3 � ��� � ��� ������ � � ���6������ ������� � "������� � �� � � � ��� �� �������� 9 9������ �������� "� ���� ��,�� �� "������ ����� 5�� ��-��� �� � � ��� "� � � ��� ���� ������� ,�� �� "������ ������ ��� ���� �� �� ��� � ������ � �� ��� � ������� ������� �� + ���'���� < ����� 9���� ��������� ��#���� ���� ��� ������� ����� � ������ ���

��� ���� �� )9"9 �� �� +'3 ������ ������ ������� � � $�� ����� �������� �� 5���� ��������� ���� � ����� �� ������ �� ������ ��� �� ��� ����� �� ���������&� �� ���� ���� �39� "� ������ �� ��� ������� ��� � ������

���������� ,����� # ������ ��� � � �� %��� �� ���� �� ��� ������ � �� �� � ��������� � � � ��� ��� ���� � ��� �&�� ��� �� ��� �������������� ���� � �� �� ������ " �� ��� � �� ������ �� �������� ��- �-�� � � � ��� ������ �� �� � ���� ��� � � ������� ������ ��� �������� ��� $�� �� �� � ������� ��� �� ����"� � � ������ �� ���� ���� �� + �� � � �3 � ��� � ���� ?�� �����

������ ��� ��� �� !0 �� < 9�4������ - ��� �9���� ������� � �� ��� �� ���� � ������� � �� �3 � ��� � � "�

� �� �� ���� �� ���� ��� �� � ��� � %� ���� � ������� �� ���� ��������� � �� � � �� ���� ������ ��� ���� ��� � �� �� � �� � $���� "� ��' ��� �� �� ��� ���� � ��� ��� >��� "� �� �� #������ � ������� � ��9��� !1 ������ "� ��� ��� � � ���� �� ��� � �� ����� � ���� ��� ������������ ��� �4������ � �������� �� +�� � -������ ��� '�� �=�� B+-'=C� �� ��������� -��� =�� B�-=C� �� %���6> �� 9���� ��� ��������� 6���� ��� � ��� �� ��������� ���6���� �������� �� ��� �� +�6> �� 9���� � "� ������� �� � � ����� �� �3 � ��� ��� �� ���� �� ����� ����� ��4����� ����������� � ��� �� � ��� ������� �� + � ����� �� � � �� ������� ����� "� ���� �� >-�9 �� ����� �� ��� � ������ �� ��� ���� �� � ��� ��� �� �-= �� �3 � ��� �"� �������� � � � ���� �� �� � � � �� ,�������� ��� �� �� �3

� ��� ����� �� � ���� ,������ � � ����� � �� -������ ��� "���� "����� �� ,���� -��� <������ �� � � � ��� ������������ ����� � ��������� �� �� ��� �� �� ��������� ���4������� ��� 9� H���� �� ��-�� �� ����� ������� �� � ���� ����� �� + � �� ������� �� �� ��� �� +'3� ����� ������� ��� ���� � ����� �� ,�������� ���� �����

%��"'( �������� �� ���� �� �� �� � ��� �� !8.

Page 128: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ,������ � � ������ � ������� ��� ����� -��� �� %���� %� ��� � ���������� �� ��� ��� �� >����6-�� ���� ��������� 9������� B>-�9C�� 9��� !1� !0 �� !2� B�� ,������C

,������ ������� � � �� �� ��� � ��� ��� �� �3 � ��� ���� �� ���� � � ������� %���6> �� 9���� � � ��� �� ������ ��� �� � �� ����� ���� � ��������� ����� ���� � �� � �� ���� ����� �� ���� � � ������ �� ��� ��� �� ������ �� ���� �� ����� ����� ���� ���� �� � �� ������ �� �� �������� ����� � � ���� ���������� � �� �3 � ��� � � ������������ �� �� $������ �� � � ��������� � �� � �����&� �� �������� ,������ � ��� ���� � � � ��� ���� ��� ���� �� �����

� �� ��� � � ���� ���� ��� �� �� �� ������� H� � � � � ���� � � ���� �� � � ��� ���� �� � � � � �������� ����� �� � � �������� �������� ���� � � ��� . ������� �� ��� � � � ���� . ������� �� �� ��� ����������� � �� ���� ����� � � �� � �������� �� � . �������� 9�� �� � �A� �� �� A� �� H��� � ��� ���� ��� ���� ���� � � ��� � � ����������� ���� ������ ����� �� � ��� ���� ������� � � � ����� � �� ����� ���� � � ����� ��� A� � � �� ��� ��� ��� ��� �� �� ���� � ��� ������ ��� ���� �� ���� � � �� A�� ��� A� ����� �� ���� �� ��� ������� ��� ������� � � �� ���������

!8: �� �� ������ ����

Page 129: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

,������ � ���� �� � ��� �� ��� �� �� �� + �� ��� �� �� ����������� ����� �� �� ��� ���� ��� �������� ��� ������� � � ����� �������� �� �� �� ���������� ��� ��� ���� � � �� �� ������ ��� ������� � ��� ����� ����� � �� �� ���� � �� ����6� �� ���� ��� � ���� ���� �� ���� ���� ���� �� � �� �� �� � � �� �������9�� �� �3 ����� �� �� �� ��� � ������� 9���� ���� ����� � ������� �� �3

� ��� �� ������� �� �� �� 4� ������>���� "� �������� ��- �� �� � �� � ��� � ���� � �� �� � ����� ?�� H���

�� � � ��� $�� � �� ���� �� �������� � � � A��� ���� �� � ��� ���� � �� �� �� �� � ��� ��� ����

,������ ����������� ����� ��� ���� � ����� � � � � �� � �� �������� � � �-�������� �� �� �� � � ����� �� �3 �� �� �� $�� �� ���� ��� �� ���������� �� �� ���� ����� � �� �� � ��� ���� � � � ��� � ������� � � ���� �� ��� �����"� �� ����� ������ ��� � � ��� ����� �� % ����69������� ����� �

��������� ���� ��� ��������� ��� �� ������ � �� �� ��� ��� ��� �� ������ �������6�� � � �� ��� � � ���� �� �� ��� �� ������ ��� ���� �� ��� ���� � � ����� ������ � � � � ������� � �� �� ��� ����� � � ���������� ��� ���� �� ��� ��� �� �� �� ��� �� �4������ � �� �� � � �� ���� �� ����� � � �������� �� � ����� "� � �� ��� ����� ��� ��� ��� ����� � �� ���� �� ��� ���� ��� � � �� ������ ��� ��� � ���� %� ���� � �� ��6������ + �� ��� ��� ����� ������ �� �� �� ��������� � ����� �� �������� �� � ���6���� � ����������< ��� ��� �� %������ 9���� ������� ��� ��H���� �� �� ����� �� �����

����� $�� ������� �� �� ����� � ����� � ������ � ��� � � �� ��������� �� ����� �� ��� �� ��������K� �� � �� ��� ?�� >� � PQ��� "� �����������'������ 9���� � �� � ��� ��H���� � � �� �� �� ��� ����� �������

��������� � �� �� �� �� �� ��� ��� � � ������ ��� �� ��� �� ��� �������� ����� "� ��� � �� � �� �� � � ��� ��� �� � ����� ��� ����� ������ ������� � ������� ��� ��� �� ���� �� *1 ������ ���������� ������� �� 9���� ����� ��� ���� �� ��� � � ���� ���� � ������"� � ���� �� ��� � ��������� � ���� �� ������ �� ���� � �� �� + ����� "� ������� �� ���� �� ������� �� � � ���� �� �3 � ��� ������� �� ���� � �� �� �� ���� �39 �� ���� ��A� �� � ��� �� ������ ������������ ��� �� + �� �� ��� �� ����� ���� % ������ � � ��� � ���� ���� ����� ���� ��� ������� � �� ����� ������� ���� �� ���� �� ���� � �� ���� � ����� � �39 )� !�5�� ��� �� ���� � � ��� *1 ������ ������ �� �� ���� ��������� "� ����

��� ������� � ����� ������ �� ���� � % ���� '����� �� ���� ��� ������ ��� � �� '���� � �� ���� -� �� �� ���� " �� ! �� �� ���� "����� �� +'3 �� ���� ������ �� !M0 6>� ���� ��� $�� �� � �������� ,�� �������� �� ���� � ������ �� ������ �� +'3�� ������ ��� %��������� '��� � ����� 4��� ����� H���� ����� � ��� �� � �� ����

�������� � ���� ��� � ���� �� � ����� ��� ��� �� ��6> '���� �� ��

%��"'( �������� �� ���� �� �� �� � ��� �� !81

Page 130: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ������� � ��� � � ����� .�; ������ �� �� � ��� �� ��� � � ��� � ������ ����� ��� �� �� 9������� �� ��� �� � ���� ���� � ��� � ���� �� ��� � ���� �� �� ���� � �� ����� ��� ������ " ���� )� !1110 �� ������� �

� � � � ���� � �� � ���� ������ ������ B)9"9C

� ����� �� �� �� � ��� � ���� �� �� �� �� ��� 4��� ����� ����� ������ � � ���� � ����� ���� �� ���� �� �� ����� ����� �� ?��G����K� �� �� ��� ���� ����� �������������� ������� �� 4��� ��������� ���� ��� ��� �� �� � ���������� "�

�������� ��� ��� 4��� ����� ����� ����� ���� �� ���� ����� � � �� ������ ���� ���� ��� �� ����� �� � ���� � �� ��� �� ����� ���� �������� 4��� ����� ������� � ������ �� � ��� �� �� ���� �����������?�� ���� �� �� ������ � �� �� < ����� - �-� 9���� ����������H���� �� ���� ������� �� �������� ������ ����� ��� �� ��� ������ �� ��

�� � A���� � ��� � � ����� ���� ��� ��� ��� ������ � � ���� � ������ ��������� �� ���� � ��� � ���� ���� �� ��� ������ ����� �� �������� �� ������ �� ��� � ���� �� ����� ���� ) �� ��� ������� ��������� ��� � �� ������� �� ��� ������9 �� ��� �� � �� ��� ���� ���� �� ���� � � �� �� �� ���� ���

���� ���� �� ��� � ��� < �� � �� 4���� ��� ��� � ���� �� ������� ���� ��� �� � ���� ������� � ��� ���� �� ���� ���� ����� H� �� �� ���� ��� ������ �� ��� �� ������� � �G -��� �� ���� ���� �� ��� �� ���� � �� ���� ��� ��� ����� �� ��� �� '��� � �� ���G H� ����� � � ���� ����"� 4������ �� ���� � �� ���� � �� ��� ���� �� �� ��� ������� �� ���

!80 �� �� ������ ����

Page 131: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� ��� �� ����� ��� ���� � ������ ��� ��� � �� ����� �� ������� �� ����<������ �� +'3 ��4����� ������ ������ ��� �� �� ���� ��� � � �� � ����� � ��� � �� ��� ��������� ����� � � �� �� � ����� �������� ��� ���� �� ���������� %��� �� �� � �� %� �� ������� ������ ����� �������� "� � � �������� ��� � ��� �� ��� ��� ���� % ���� '���� �� �����"� ���� ��� �� ���� � �� '����� ����� � �� �� ���� ���������� � ��������� ���� 5� ���� ���� �� � ��� �� '���� � �� ������ ��� .88 ��������� �� ��� !�1 �������� ����� 9���� ���� "� �� �� ���� � � � ��������� �� ��� � ��� ����������9�� ������ ��� ��� ������ �� � ����� �� ��� �� �� �� � �����G�� 9����

��������� �� �������� "� ��������� ��9��� � ������ ���� �� ���� ��� ��� ���

�� � � ��� �� �� � ��� ��� � �� 5� ��� � �I �� � � � ���� ����� � � ��� �� � ��� �� � �� � �� ��� � ���� �� �������� ��� ��

�� '���� ��� �� ����� �� ������� � �� ��� ��� ��� ���� - �-����� ���� �� ?���� �������� "� �� 9����� ��� �� �� � ���� � �� '����

� �� �� ��� ���� �� ������ ���� �� "� >����� ��� � � ���� � � � ����� � ������� � ��� ��� ���� �� ���� ����� ��� �� � ��� ����� ����� �G����" �� �� � � � < ����� 9���� � ������ ������� ������� ����� �������

�� ��� ���� %��� � ������� ���� �� ���� ����� ������ ����� ����� ��� ��� ���� �� ���� ����� � ��

���� 5� ��� �� �������� � � ������ ����� -��� � � � ���� ������������ �� ���� � �� �39 � � ���� � ������� �� ������� �� ���� �� ������ ������� ���� -��� -���� +��� <������ �� �� '���� � � � � � � �� �� �� ������ � � ��������� �� �� � ����� �� ����� ������� ��� ��� � �� � ���� � ����� ���� �� ������� � � � ����� ��� �� ����� � �� '����� %������ ���� ��� ���� ������� ��� ���� � �� ���� � �� '���� � ��� ���� ������ �� ������ ����6�������� ������ ��� ��� � � ���� ���� �� �� ��������� ��������"� ���� � ���� -� ��� �� �� ���� �� ���� � � � � ���� � ��

�� ��� ��� � � � ���� ������� �� ��� %� ����� �� ���� �� �� ��� ����������� ���� �� ���� �� �������� �� ���� " �� ! � ������ ������ ���� "� ������ �� %���6> �� 9���� � �� � �� ����� ����� ���� ������� �� �� %���� �� ,������ ������� �� ����� ����� �� �3� ��� ���� �� ����� �� � � � �� �� ���H��� �� ��� �� ������� � �� ����� � �� ,������� ������� ���� � �� ����

���� � � ������ �� � ��� .086������ � � �� .6������ ���������� �� � �������� � � � ����� � ������ ��� �� ���� �� �� =">" ���� �� �������� � �� �� +�� � "��� �� �� � �� �� 5 ����� H� ��� H��� 9���� # �BH9#C ����� ���� 9 �� +�� � ���� � ���� �� ���� ������ �� ���� ������ ���� �� ��� � � ������ � � �� . ������ ���������� ��� � � �� ��5 ���� ���� �� #� ��� ������ � �� �3 �� � �� ��� �� � ��� ������ ���� ��� � ��� ��� ��� ����� � ��� ���� � �� ������� ����� � ��� � ���� ���� � ��� ���� ��4��� ����� ��� � ��� ��� �� ������ ������ ���� ��� ��� ��� ��� ��� ������ �� �� ���� �� � �� �� �������� �� �3 ������ ���� � �� ��� ������ � �� � � � �� � �� �����

%��"'( �������� �� ���� �� �� �� � ��� �� !82

Page 132: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

"� ������� � ���� � � � �� ��� � ��� � �� ���� ��� ����� ������ �� ����� ���� ���� ���� � � � ���� ��� � ��� � ��� � �� ����� ���� ��� �� � ��� ������� ��� ��� �� ���� ������ ������ ���� �� �� ���� ���� � ����� �� ����� � ���� ���� H��� ��� ��������� ����� ������ ��� � ��� ������ "� ���� ��� �� � ������ � � �� ����� ���� ����� �� ��� �� ��� �� �� �� � �� �� � �� ���� ���� �� �� � ����� � �� � ��� ���� � � ������� �� ��������� ���������� � ���� ������� �� ��� ���� �������� �� 9���� ������ � "� >���� -� ��� 9��� ��� �� ��� ��� � �� ���� � �� ���� ���� � �������� ��� � �� ���� � � � ��� ������ �������&� �� ?�� �� ��� ������� ���� �� �� �� ��� ��� ����� "� �� 9�����

����� ��� �� ��������� ���� ���I �� �� !M0 6>� �� ��� ������� �� ���� ����� �� ��� �4���� ��� �� �� �� �� ��� ����� ���� ��� �� ��� ����������'���� H� ������ ����� 9���� ��������������� ��� ��� ��� �� �� ��� ��������� ���� "�� ����� ��� �� ��� �������

&� �� ���� ����� �� <���� �� ���� ������� �� �� <���� #��� �� �� "������,�� �� 5�� 9� ,����� 3�� <-� '� �� �� ?����G����'� ����� ����� ��������� � "� �� ����� �� ����� ������ ����� "� >���� -� ��� �����

� � " �� * � �396!� ���� � �� �� "� ��� � �� ������ �� %���6> ��9���� �� ������ �� �� �3 � ��� � ,������ ����� �� � ��� �� �������������� �� �� ���� " �� * ����� "� �� ����� ��� � �� ������ � ������ �� ���� � ����� ��� � ���� �� ����� ��� � ����� '���� ���� �� �������� ��� ���� �� "� ���� � ���� �������� ���� ����� � � � �� ���� ����� ���� �� � � ���� ����� ��� � �� �� �� � �� � � � ����������� ��� �� �� ��� �� ���� ����� � ������ ���� ����� ���� 9� ,������������ �� � ��� � �� ��� "� �� ����� ���� �� ������� ?� 9���� ������� ����� � �� ��� � � ��� ��� � ���� � � .�1 ������ �� �� �����- � �� �� ���� � � ?�G %��� ��� ��� ���� �� ��� ���� ���� ����� �����

��� ���� � ��� �� �� �� �� ���� � ����� "� � ������� ��� ���� ��� � ��������� "� � �� ��� �� � � ����� � � ���� ������ � �� ������������ �� ��� �� � ��� � � � �� ��� �������� ��� �� ��� � ������ �� ������� ��� � ��� ������� � �� ��� �� @ - �� < ��� '� "� @ � � �� ��� � ��� �� ����� � �� ��� ���� � ���� %� ������� �� � ������ ��� � �� ����� �� ��� ��� �� ���� �� ��� ���� �� 9 ��� ��� �� ��� �� ������� ��� �� � �� �������� �� ������ +�� "������ ��� � ��������� ��� � ��� � �� ����� �� �� ���� ������ � ��� � ���� � � � �� ��������� ��� ��� �� �� �� � �� �� ��� ������ ���� ���� �39�� "� �� ����� � � ����� ����� ��� �� ��� �� ��� � ��� � ����� ����� ����� ���� � ����� ���� �� �� ��� � ���� �� ��� �� � ����� ��� ��� �������� ������� � �� ��� � � � ���� �� ��� ���� ��� ������� �� ����� ��� ��� �� ���� � �� ���� � % ���� <�� �� � �� ��� � "� >���� -� �� ����� ����64� ���� � � ����

!8; �� �� ������ ����

Page 133: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� �� � �� ��� ������?� 9���� ������� � �� " �� . �� � � ����� ������ �� �� ������� �� ��� �� ����� �� + �� ���� ����� �� ���� �� ���������� �� ���� 5�� ��� �� ��� �� ���� ����� �� � �� � % ���� <�� �� ���������� �� � �� 9������� ,�� ������ �396*� � � � ��� � ���� ���� ��� ��� � �������� "� �� ����� ������� � �� ���� �� ���� ��� ����� �� ���7��H� ������ �� $�� ���� ��� � ��� �� ����� ������ 9���� �� �� ��� �

������������� �� �� ��� ��� "� �������� ��� � � ���� � � �� ���� �� � $��

��� �� ��� ����������� �� �� ��� �� ���������� 9���� �������� &��� ��� ���� �� ���� ��� "�

�� ����� ������ � �� +'3�� � ��� �� ����� ���� ��� ���� ����� �� ��������� � � ��� ����� ���� �� ��� � ��� ��� ��� ��� ���� �� ���������� �� � ���� ���� �39� %������ ��� ���� � ��� �� +�� � ���� ������� �� �� ��� ��� � �� ���� ����� ���A� � ���� �� �� ��� �� ������ ���� ��� ��� �� � �����&�� ���� �� ���� �� �� ����� � �� ���� "� ��� ���� ������ ��

�������� ��� �� ���� ��� � � ���� �� �� � �� � �� � ��� ��

���� ������ �� ������ �� �� � � �� ��� ������ � �� �39 "� �� ����� � ��

��� �� +�� � '���� ���� � � ���� �� �� )�� -����� �� �����"�� ��� %��� ��� �� ���� ������ �396. �� ��� ��� � ������ B)9"9C

%��"'( �������� �� ���� �� �� �� � ��� �� !8/

Page 134: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���A� 4������ �� �� ��� ��� �� + � H� ���� �� ���� ���� � ��� ��� �����A� �� �� � � ���� � �� + @ ��� �� ��� �� �� ����� �� ���� � ���9�� � � �� ���� ��������� �� � ���� � ��� �� �� � �� �� + � � ���� �% ���� �� >����� ���� � ������� ��� � ���� &��� �� ���� ���� ��� ��� �� ���� �39� ��� ���� �� ���� �������� �� ��� � �� �������� � ��5� �� �� ������ � �� ����� ���� �� ���� ��� �� "�� ��� ��� � � �� ��� ��� �� ����� ���� ��� � ����� ���� �� ���� ���� ���� �� � � � ��� 5��� ����� ����� ������ ��� � �� �� ����� �� � � � �� ��� ����� � ��� �� ��� � � ��� � ��� �� �� ���� ����� ��������H�� �� ��� ������� ����� ���� ������� �� ���� � �� ��� � ���� �� � �

����� � ��������� 9� ��� ���� ���������� �� ���� � "� >���� -� ��� � ������ ��� ���� �������� ��� ���� "� � �������� ��� ��� ����� �� ������ ���� �������K� � �� � � � ������� �� ��� ������� "� �� %���� ����� ��� �� �� ��

�� ��� ��� �� ��� ������ ����� �� ���� � � ��� ��� �� �� �� �� � ��� ��� �� � �� �� ���� �� �� 9�� �� $�� ��� !;8���9� "� ����� �� ���� ���� �� ������� ��� ����� �� + � �� >

�� 5���� � �� �� - �� �� �� %��� �������� ���� ����� ������ �������� � �� ����� ��� ��� �������� "����6 ��6 6� �� ������ �� ���� �������� ��� �� ���� �������� �� �� + � ������� �� � � ���� ���� ��� �� ����� � � ������ ��������� �� "� ���� ����� ������ ���� ���������� �� +'3������ � �� �������� "� �� 9����� ��� ������ ��� H� $�� � �� ��

� ����� ��� ��� � �� ����� ��� ������� �� ��� � � � � ��� ���� ���������� �� � �� �� ���� ���� �� �� �� � ��� �������� � �����I �� ���� � �� �� �� ��� �� � ��� �� � � � � ��� � ����� � $�� �� ���� ������������ � �� �� ���� � � � �� ��� �� � �� �� �� ��6����� � �� �������� ����� ��� �� � ���� ��� �� ����� ��� �����������"���� ����� ���� < ����� 9���� ��������� ��9�� ����� ���� ������ �

��� ��� ����� ������� H� � � � �� ��� � �� ����� �� ��� ����+��� � � � �������� ��� �� + � "� ���� �� �� ������� � � � � ���

� � ���� ��� ���� ��� �� �� ��� � ���� ��� ��� � � �������� ��� �� � ���� �� ��� � ���� ���������� ��� ����� ��� � -�� ����� "� ������� �� � � � �� � � � ����� �� ������� ������ ��� ��� �� ���� ������ 9���� ������� ��� ������ �� ��� ��� ���� �� ��� �� �� � ����� ����� ������ ���� ��� �� ���� ���� ����� �� � ���� ������ ��� � �� H���� "� ��� ���� � � �� ���� �� �� � ���� ��� �� ��� � ���� ��� �� ������� � ���������� � ������ �� ��������� � ��� � �� �� ��� �� � � ������� �� �������� � %���� �� �� ���� �� "�� �� � � ���� ����� �� �� ����� �� ��� ���� �� � ����� "� ��� ������� �� ����� ���� ������ �� ��� �� � ���� � ���� ����� ��� �� �� ������� � �� � �� �����- �-� 9���� �������� �� � � �� ��� ���� � �� � �� ������ �� ��������� �� �� 5 ���� ���� ���� ������ �� ����� �� ���� � � � �������"� � � ���������� � ���� ���� � ���� �������� ��������� �� ���� ������� ����� �� � �� ��� ����� "� � � ��� �������� ��� � � �� ����� � ��

!!8 �� �� ������ ����

Page 135: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������ ��� �� ��� ����� � �� +'3�� ���� � �� �� �� ����� �� �� ��� � ����� ���� � � ���� ��������� �� ���� �� ���� ���� �� ��� � ��� ����5 �� � �� ����� "� � � ��� ������ ��� �� ��� 4������� �� ��� ����������� ����� �� + � ?�� ��� � ��6 �6��� ��� �� ���� "� >���� -� ��� �� ��� �� ���� � �� ���� +�� � ���������� �� �� � � ����� �� 9��� +�� � "��� �� ���������� # �� ��

B9+"�#C� ��� ��� �� ���� ��� !88 ����� ��� �� + ����� ��9+"�#� ,��� �� -��� � " �� � � �� ���� ������ �� �� ' ������ ����� �>���� � ����� �������� �� ���� �� �� 9+"�#� ��� ���������� ��������������� �� # ����� "������ ���������� �� +�� � "��� �� �������� ��"��� ���� � �� <���� > ���� �� +�� � <�� -������ �� %� ,����������� �� �� "� � H��� "��������� ����� "� ������� $�� ���� ��6������� �� + � ��� %� ,�� ��������� ��4����� � ���� �� ������� �� ����� � ���� �� ���� � . ������ #������ ��� �� ����� ���� ������� �������� �� �������� ��� �� ��� �� "� ���� �� � ������ � � !�2 ����� ������� %� ���� ����� ����� ���� �� ��� �� � �� ������ "� ���� �� � ��� � ��� ���� ��������� ��� ��� �������� ������� �� � � �� ����� � � �� � ������ �� � �� �� ����� ���� '������ �� ����� ���� ����� $�� � ���� � ���� �� ������� ��� ��� � � � � ���� �� ���� ��� "� � � � ���� ��+'3 �� � �� 9+"�# �������� ��� � �� ����� ���� �� � ���� �� %��� �� ��� � � � �������� "� �� ����� � ���� �� ���� � ��� �� ���� � ��������� ���� ��� ��� � �� �� ��� � ��� ���� �� ����� >���� � �� ���� ���� �� !M0 �� ��� �� ���� �������� ��� � � ������� ��� �������� � � ����� ����� � � ��� ����� ��� � � �� ������ � �� � ���� �� ��� �� �� �������� � ��������A��� ���� ���� � ���� �� ���� �� � �� � ���� ����� � ������ ����� � �� �� "� ���� �� ���� ���� � � 1 ��� � � ��� ����� �� ���� ��� ���� �� �� <����� �� ������������ � �� +'3�� �������� ����� � ���� � ��� � ��� � ��� � �� ����������&� �� ?�� ������ 4��� �� � ��� � �� ����� � �� +-'=��� "� ��

%���� ��9� � �� � � �� ������ 4��� �� � ��� �� ��� �� '���� ��� ���� ���� ���� � ���� < �� � � �� ����� � ��G����< ��� � ��� ��� ����� �� ��� �� ���I � ����� ���� ������

����� 9���� ������ "�� 9��� ��� ������� �� ������ � �� ����� 9����������� "� �������� ��� �� +'3 � ��� ������ ��� �� +-'= �� �������6���� ��� ���� �� ��� ���� ��� �� +-'=� "� ���� %��� �� ������ � ��� �� ��� ��� ������ ��� "� � H��� "�������� � � �� ��������� �� %��� �������� �� � �� 9����� �� � � � � ���� ������� ��������� �� �� ������ @ ��� � � ������� �� @ "� � � ��� � �� � ����� � � ���� �� �� 9��� !* ����� %� � � ����� �� ��� ����� �� ������� ���� ��������� � � ������� �� ���� ������������ � � ���� �� ���� � ��� ������ ����� ������ � �396!� �����

� � �� � �� 9����� � �� � �� �� �� ��4����� ���� ���� ��� % ����69������� ����� ����� �� �������� ��� ��� �� ��� �� ����� � "�� ����� �� �� �� ��� �� +�� � ���� �� ���� �� +�� � '��� �� % ���� <�� ����� �� �� � �������� � � ����� � ��� � 9��� ���� ���� ���� ��

%��"'( �������� �� ���� �� �� �� � ��� �� !!!

Page 136: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� � �� ��� ��� �� � � � �396. ��� ��� ��� ���� � � A��� �� �������� ��� � ��� ����� � �� ���� ������� ���� �� ��� � ������� ����� � �� ������� � �������� �"- ���� ������ ��� ��� ���������� � � �� ���� �� ��� ����� ����� � � �� ���� ������� ���� � ��� ����� ������ �� ����� �� ���� �39����� ��� � � ����� ���� � ���� ������� ������ �� � �� " ���� '���� -� �����

B"'-�C� ���� � ����� ����� "� ��6������ �� + � �� � ��� � � ��6��������A�� �� �� ��� �� ��� ��� ����� �� ������ � ������� ���� �������� ��� �� ������� �� ��� ���� -�� �� ���� #��� 9� H����� ���� ��� � �� ������� ��� � � � �� "� �� ����� ���� �� ��� ����� � ������ ��A��� ���� �� ���� 4� ����� ��� ���� �� � ���� � �������� � ���� ������ � �� �� ������� �� ���������� ���� � ��� ������� ��� %��� �������� ��� ���� ������

%��")( %7 �2�+06 ��% � %00+0% ��20�

"� �� ����� �� � � �� ������ ���� ����� � �� �� ����� � �� ���� "�� ����� ���� ��� ���� � ���� � ���� � �� ��� - �-� >��� ,��������� ����� � �� � ���� ��� �� - �-� ����� ?� 9����� ��� ���� ����������� � ��� �� �� �� �� ��������� ���6 ��6 6� ��6��� �396* ��� 9����� �� �������� ��� ��� � ���� � �� ����� ��� ���� ������ ���� ���� ������������A��� �� � ���� ��� ��� �� �������� ��� �� ��� �� ��� �� ���� ��� ���� ���� �� ���� �� ���� ����� �39� "� �� ����� ��� ������� �������� - �-� ?� 9����� �� ������ �� ���� �� ���� ��4���� � �� ���� ��������?���� "� � �� 9����� ����� �� ����� �� ���� �� �� �

�������� �� ���� ���� �� �� ����� �� ��������������&� �� < ����� 9���� ��������� ��H� � � �� �������� �� ,�� �� "������

����� �� ������� ��� 5�� 9 5�� - �� � �� ����� � ����� �� ��� �� ����� ����� ��� ��� 5�� -� ���������"������ ,�� �� �� �� �� 5�� -� ����� �� � ������ � ���� ������ "�

����������&� �� < ��� )� ������ ��� ��� ��� � ����6�� ����� �� �� � ����

��� ��I �� ���� �� � �� ���� ����� �� �� � � ������������� ��� �� �������� �� ���� � ���� -��� -���� +��� "� �������� ��

5�� ������� �������� ��� � ��� �� ��� ���� �� �6� ����� ��� ��� ������������������K� ��� �� � �� �� ��� � � ����� ?�G�� "� ���� ��� � A�����

��K� �� ��� � ��� ��� �� ���� ��� �� ���� �� ��� �� ����� ��G����������� ���� ������� � �� �� ������� 9���� �������� ����������� ����� < ��G�� ����� ����� �������������K��� ���� ��� ������� �� ��������� �� -�� ���� ����������5� �������� ����� � �����+ � ������ � � ��� < ����� 9���� � ����� ��H� ���� � ���� ��� �

� ����

!!* �� �� ������ ����

Page 137: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

&�� � �� �� ��������� ���������� �� +'3 � �� ������� � � ��� ������� �������� � � � ���� ���� �� < �� "� " �� : ������ �396*� ����� ��"�� -����� �� � �� � � �� 9������� ,��� B)9"9C

��5���� � � ����� ���� �������� �� � �� � ���� '���J�� "����� ����� %� ���� �� +'3 � � ��� ��� ��� ����� �� ���� ��� ��� �� �� �� 9���� � �� ���� ��� �� � ���� ���� ��� �� ��� �� �� �� � �������� �� ����� ��� ���� � ����� ��� �� ��� �� ������� �� ����� " � '� � �� ,������ # ����� > �� �������� �� �� ���������� �� ��� � �� �������&�� �������� � ���� # ����� ��� ����� ��� ��� ��� �� +�� � ���� � ���� ��

� ���� � ��� � � � �� ��� � ������ �� �� ������� � � ����� �� �� ��� �� ��� ����� ��� � � ���� ���� ��� �� � �� ��� 5�� ��� � �� ��� ����� ������ �������� �� ��� �������� ����� � � �������� �� ������� ������ ���� � �� �� �� " �� �������� �� � � $�� �������� �� $����� � �� ������ ��� �� ���� � �� ���� �� �� �� ������� ���� ����� ������� � �� ���� ��� ��� � ������ � �� ����� � ���� �������� ��� �� ������� ���� ���� � ��� �� �� � ��� � �� ���� 5 ��� �

�� ������ � ���� ����� ��� ������ �396!� " �� : �� " �� 1 ���� �������� �� ��� ��� � ������ ����� ���� �� � � " �� 0 �� � �� � ��

%��")( �&��� �� �� ����� � � !!.

Page 138: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

9������� ,��� "� ���� � ������� �� ���� ��� �� �� � 9����� ��������� ��� ��� � � ��� ���� ���� � ������ ��� � � 1 ������%��� ?�� �� ������� �� ��� ����� "� �������� ����� �� ��� ��������� ���

� ����� � � ���� ���� 4��� �������� �� ��� ���� �� ��� ����J����'���� < ��� H� ��� � � � �� � �� �� ����� 9���� ����������%��� ��� H� � � �� �� ������ �� �� �� � ���������� ����� �� "���)� ���� �� ���� �� ��� $�� � �� � ����� ���� ��� �� �� ������

%���� %������ "� ���� �� +'3 �� ��� �������� ��� �� ��� �� �� � �������� �� � ��� �� � ��� $�� ��� �������� %� ����� �� ���� �� ������ �� �� �� � �������� ������ %��� � �� ����� 9����� ��������� � � ��������� ���� � ������ ����� �� ��� � �� � � ��� ��� �� ������ �� ���� �� ����� ��� ����� ��� � ���� ���� ��� �� ���� ��������� ��� ������ ���� ������K� �� ��� �� ��� ���� �� � �� ���� "� � �� ������ ��� �����

��������� �� �� ����� � � �� �� �� ���� � �� �� ���� � � �� �� ��� ��� �� �� ��� ���� � ���� 9�� ��� �� �� � � ����� �� ����� ����� ���� ����� � ����� ���� �� ��� ��� �� �� ��� �� ���� �� ���� ���� ������ �� ��� ��� �� ����� � �� �� �� � �� �������� ����� � ��� � �� ������� 5�� ��� � �� ����� �� � �� ������ ����� ��� ����� ����� �� �������� �� ���� �� ������ "� � � � �� � �� ����� �� � � ��� ����� ����

$��� 9 �� 9�5 ��� � �� ������� �39 �� � ��� ��� %���� "� �� ����� ���� � ��� ������ � �� �� "�� -����� � �� ���� ���� ���� ���� ���� ���� �� " �� :�� ����� � ���� � �� " �� 1 �� �� � ,�� -� �� �� 9������� ,��� �� � ������� " �� 0 �� ,��� <����� �� ����� ��� ��� � ���� ��� ������ � ���� ���� ��� �� ��� �� ������ "� � � ��� ����� / ���� ��� � ��� �� ��� �� ������� ��������� ������ �� � ����� � �� " �� 0���9 �� �� � �� ���� �� �� 18 � �� �� ���� ��� � � �� � �� �����

� �� ������ ����� ������� %���� �� �� ����� $�� � ����� �� P���Q � ������� ���� � �� ���� �� @ �� � ���� ���6 ���� �� � � � �� � �� �� ����� "�� -����� �� � �� �� ��������� � ���� �� ��� ���A� � ���� �� ������ ���� �� �� "�� -������ � � ��� � � ����� ��� �� � �������I� ����� ��� �� ����� ���� @ �� ��� ���� � �� ����� ���� � ��� �� �� �� �� "���� �� -��������"� �� ����� �� ��� ������� �� <��� -� ��� ��� ������ �� ��� � �� �� ��

�� � ������ ����� ��������� <����� �� ��A�� <��� -� �� ����� �������������������� ������� "����H���� � �� �� ������ ����� ��� � <��� -� ����� ����� �������� ��9�

< �� �������� ����� �� ���� !11 ��� 9 ���� ����� �� �� �� ! ���������� ��� � � ���� � �����I ���� ����� � ���� ��� �� � ��� ��� ������� � ���� ��� �� ���� ����� �� ��� � ����� ���� �� ���� � � ������ ����� �� � � ���� � ����� ����� �� � �� �� ���� �� ��� ��� � � ���� �� ?�� ��� ������ ���� �� �� ������ ���� � <������

!!: �� �� ������ ����

Page 139: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

<����� �� " �� 0 �� � �396*� ����� ���� ���� "� � �� ���� � % ����<�� � )� �� ���� � �� +'3� �� �� ��� ��� �� �� "� �� ' ���� � ��� �� "� ��� =">" #������ � ������� � �� 9��� !1� >��� "� ��� B)9"9C

��� ������� ���� �� ������� ��� ��� ���� � ��� �� � ��� �� ����� �� �� �� " �� 0 ��� ����� ������� ���� � �� �� �3 �� ��������� �� "� ������� ��� � �� "��� -� ��� �� ��� ��� � � ����6��������� � ������� �� ����� "� �� 9���� �� ������ �� �� ���� ��� ����� � �� ��� ���� ���� ������� ��� �� ������ ����� �� ������ "� � ���� ��� ������ �� � �� ������� ��� �� � ���� ���� �� ��������� �� � �� ������� ����� � � � ������� "� �������� ����� �������� � ��� ��� �� ��� �� �� ������ � ��� ����� � ������ H���� ����� ������� "� � �� ������� ������ � ��� �� ���� �� ����� ��� � ���'��������� "� ������� �� � ����� � �� " �� 0� ����� �� �� ���� ������������ � ��� %� � � ���� ������� �� �� ��� ����64� ���� � � ���� "������������"� ������ � �� � ��� ����� ���� ���� 21 �� ;! �������� �� �� ������� ����� ���� ���� ��6�� �� ��� �� ���� ��� ���� ������� ���"� � � ������ �� �� 9������� ,�� �� � ���� �� ���� �� !88 �����

��� �� � �� �� ��� ����� � �� �� � ������ � ���� ���� � �� � ���� ��� ��� � �� �� ������� � �� ����� ������� ��� ��� �� ���� ��� ����+�� � ���� �� ��� ������ 1 �� ��� � � �� % ���� �� ��� "� ������ ���3 %���6> �� 9���� � �� ����� ���� ���� ����� -��� � � �� �� ��

%��")( �&��� �� �� ����� � � !!1

Page 140: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� ��� � ��� � ��� % ���� <�� � �� ������ ���� ���� �� ��� �� ��� ����� � ���� ������� ��� �� ������ � ���� �� ��� "� ����� ��� ����������� � ���� �������� �� ���������� ������� %��� � �� �� ����������� �� ��� � ����������� ���� �� ���� �� ����6�� �� ������ @ ����6������ @ �� ��� �� � ���

����� ���� ���� ��� ���� �� � �� �� ��� � ��� �� � �� �� �� �� � � � �� ������� �� ���� � �� ����� � ������ ��� � �� !:���� "� �������� ��������� � ����� ������� ��� 9��� !:� "� ������� ��� �� ���� ��������� ��� ������� � ����������� �� ��������� �������� ���� � ������ � ?���� "� ����� ����� ��� �

���� �� � ���������6��A� �� � �� � ��� ����6�� �� �� � � ���� �� �� �� �� �� �� �� ��� ��� � �� � �� �� � ��� ����� �����������"� �� ����� ���� �� � ��� �������� � ������ �� "� � � ���� ���

����� ��� � ���� ��� �� ��� � �� �� �� �� ���� �� ���� ��� ��� ���� ��� ���� �39 ������� �� �������� � ��� ������ �� � �� +'3� ���� ��� ������� ���� � �� ������� ��� �4���������5���� �� �� �� ��� �� � �� � � �� ����� �� +-'= �� �� �3 � ���

������� 9���� �������� �� ��� ��� ��H���� ������� 4��� � � �� +-'= ������ ���� ��� �� � � ��� � ������'������ �� �3 � ��� � � �� ��� ��������� ,������ ������ ��H��� ��

��� �� ����� �� �� � ���� � �� � ��� � �� ����� �� ���� ���� ����� �� ��� ���� � � �� � ��� �� H� � � �3 ���� �� � �������� � ���� � �� ��� ������� �� ���� �� �� ����� � �� � � � �� ���� �� � ���� ������ � ���� ������ � �� $����"� �� ����� ������� ������� � ���� � �� ��� ��� �� ���� ��� �������

����� � ����� � �� �� ���� �� ���� � ����� �� �4������� �� ,������� � ��� �� ������� �� �3 � ��� �� �� ���� ����� ����� �� � ��������� 9 9������ ������ �� � ���� �� � ��� �� ���� � �� �� +-'=����� ���� ��� � ��� � ��� �������� ������� �� ������� +-'= � �� ������� � �� ����� �� ���� ��� ��� �� �3 ���� ����� � �� �� � ������������ %� ��� ������� �� � �� � � � � �� �3 � ��� �� ��� ������� ������� �� ��� ��� �� +-'= � �� �� ���� ���� �� ������� ���� �� ���� �� ����� ����� ������� �� �� �3 �� ��� �� ��� � �� � ��� ����� ��� ������ �� �3 � ��� �� � �� ����� � �� ��� �� �� ���� �3 ���� ��������H��� �� ����� �� �� � ��� ��G�� 9���� $���� ����� ��������� 9 ���

���� � �� ������� 9������ ������ ����� � �� �� ����� ���� �������� ����� �� �� ����� -��� �� %��� � �� ���� 9��� !1 � � �� �������������� � ���� ��� ����� � ��������� �� �� �4������ �� � ��� ��� �� ������ � � � �� � � �� ����� � ������� ������������ ������ �� �� � � ����� �������� � � ������ 9��� !1 � � ��� �� � ������� �������� �� ������������� � ���� "� ������� ��� 188 �� ���� ��� �� ����� �� ����� $ ���� ���� � � A��� �� �� !0 �� < 9�4������ - ��� � ����� ���������� �� ��� �� �� ��� �� -�� ���� ������� �� ������� ������� �� ������ ��� � �� ������ � �� ���� � % ���� <�� � ���� �� � � ��������� �" �� 09�

!!0 �� �� ������ ����

Page 141: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

9� �� ��� �� � �� �� ���� � ��� ��� ���� ��������� ��� �� ������� ��� ����� �� � � �� � �� �� ���� � �� �� ���� � � ���� ������ ���� ��%���6> �� 9���� ��� � ��� "� ����� ���� ���� ���� ��������� � �� ��9���� � �� ���� ��� �� �� �������� �� ��� � �� �����&� �� < ��� H� ���� �� � ���� 9���� ����������� ������ ������ ���

������� �� �� ������� ����� �� ���� � � ��� ��� � ���������� ����� ���� � �� �� ���� ��� �� ��� ���� �� �� ������ ���� ��� ������ ���� �������� 9���� ���� "� �� ��� � � ��� ��� �� ���� � �� �� ������ ����� ���� �� ���� ��� � �����K� �� � �� ����� ?���� "� �������� ����� ���� �� �� � ���� ��� ���� �

������� ������ �� ������� ������ ����� � ���� ����� ���� �� ��� � �� ����� � �� ���� �� � ��� � ���� � ���� �� �� ����� � ������ $�� ������� �� � ���� ����� ���� �� � �� ����� 5� �� �� ���� ����� ���� ���� � �����9���� ������ ��� ������ ��� �� � ������ ���� � ���� ���� ��

���� � "� � � � ���� �� ���� ��� ������ � �� ��� ���� �� ���� ���� �� ���� ������ � ��� � ��� � �� �� ������� �� ������� �� ������� �� ���� ������ "� � � � ������ ����6��� ��� � � � �� �� �� �����%� � �� ������� ������� �� ��� ������� �� ����� � �� � �� ������� �������� %� ������ � �� ����� � �� � �� ������� �� � ���� �� ������ "����� � ��� ������ ���� �� ������ � ����� �� ���� ������ ��� ��� ����� ���� ������ "� � ��� ��� � � ����� �� ��� ��� �� ����� � ��� �������� ��� � �� � $�� ���� �� ������� ��� ��� ��� � ��� � � ����� �� "����� ����� ���� �� ���� ��� �� ��� ������ %� � ���� � ����6���� ��� �� �� ����� ���� ��� �� ���� ���� � ��� �������� ��� ������ ����� � ����� � � �� ��� �� �� �� ��� ����� �� ��� ���� "� �� �� � � �� �� ������� ��� �� ���� � ��� ���� ����� H�� ������� � �������� �� ��� ������� ��� � �� �� ��� ��� ����� �� ��� �� ����� �� ����� -��� �� ��5 ���� ��� � �� ���� ���� ��� ���� 9���� ������� "� � �� � ��� ���� �� %���6> �� 9���� � ��� �� ���� � %��� ���� �� � ���� ��� ���� �3 � ���� ��� ��� �� �� ����� ��� ������ ��� �� �������� ������� ��� � � �� ������� �� ���� ������ �� ��� ��� ��%��� ������

� ��������� ������� � � $��� ;"� ��� ������� �� ���� � ���� ��� �� ������� ����� � � ����� ����� � ���� � ���� ��� � � ������� ���� ������ @ ��� ��������� ����� 9����������� � ����� ��� �� ������� "� ���� �� ���� ��� ����� ���� �������� � �� �� ��� ���� � "��� -� �� �� " �� 2� ��� ���� � � ����$�� ����� � ��6 �6��� " �� 09� �� � � � ���� ������ ��� �� �����-��� ���� �� �������� ��� �� "� �� ����� � � �� � ��� �����9 " �� 2� �� ���� ���� � �������� � � ������� �� ���� � �� ��� � ��

%��� � � ���� � �� �� ��� � ��� �� ���� ���� � ����� �� � ����� � �� �� �� ���� ��� � �� �� � �� �� ������ ���������� � �������� � ��� �� ����� �� � ���� �� � ����� ����9��� ��� ������� �� ����J�� ����� ��� �����

%��")( �&��� �� �� ����� � � !!2

Page 142: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��>���� �� �� $�� ����� >���� �� �� $�� ����J�� "� �� 9������������� ��� ���� �� ���� �� �� � �� �������-��� ����� ���� ���G�� ����� �������K��� ���� K� ���� ������� ���� "� ��������"� �� ����� � � ��������� � ������ ��� ���� ����� ������� ����

� �������� ���� �� � � � � �� �� �������� ����� � �� ��� � ��� ��������� � ������� � ���� ��� �� ��� �� � � ������ �� %���� < ��� ��� ���� � �� � � �� ���� ��� � � � � ��� � � ��� ������ �� �� ��� ����� ���� ��� �� � �� � ������ � ���� � ������� � ���� ��� ������ " �� 2� 9��� ����64� ���� � � ��� ����� ?� 9���� ������� ��� �� � � �� ����� � " �� : � �� ��� ��� � <��� -� �� �� � ����� ������ ��� ����� �� ���� � �� �� + � ���� �� ���� �� �� ���� " �� :�� ��� ��� %����� ����������� ����� ���� �� ���� ������� ���3 � �������� ��� �� ������ � �� �� B�� ���� �� ������C ��� ����� �� �� � ���� ������� �� ���� ���� ��� �� � ��� ���� �� � ��� � �������� ������� ��� ����� �� ��� �� ��6� ���� �� ���� �� �� ���� �� �� ���7 ��� +�� � '���� 3������ � � �� ������ �� �� ��� �� ���������� ������ ����� � ��� � ��� � ����� ������ � ���� ���� ���� ����� +�� � ���� �� �� ��� ���� �� ����� �� �� #��� -� �� �� �� )��-����� ���� �������� ��� ��� �� ����� �������� ��� �� ��� � �� ���� ��� ��������� �� ����� ��� ��� �� �� ����� �� � ������� �� "� � ������� ������A� >�� �� ��?������ "�� ������&� �� �� ����� �� ���� ��� ����� �� � � � �� � � �� #������ "�

�������� ��H���� ��� #��� �� �� � � �� �� + �� �������� ���� � ��� ��� �� � �� �� �� � �� � �� ���� � � ?�� �� ���� � � �� "�� ��� %��� ���������� �� �� ���� �� �������

-������ �� %��")9 ��� ��� �� ���� ����� � ������ "� �� ����� ���� ������� ������� � ��+'3�� � ��� �� ������ ���� � � ������ ���� ����� � ����� � ��� ������ ������ ���� � <��� -� ��� �� ��� ��� ������ � ��� �� ��� ��� )������� ���� � ��� ���� ����� � � ��� � �� ���� ��� � � � ���� 9���� -� �� ����� ���� ���� ��� ���� ���� ��� � �� �� + � ?� 9���� ������� ��� ��� ��6� ���� � �� ��� � � ����� �� ��� ���� � �� �� +�� � ����� ���� ��� ���� ��� ���� � �� �� ��� ��� � ����� ����� ���� � � � � ���� ���� ����� ���� �� ���� ��������� ��� ���� ���� ���������� ������������ ���� �� ���� � ��� � ��� -��� -���� +��� ����� ���� �������� �������� �� ����� ����� �� � � � �� �� ����� � � ������ "� ��� � �� ����� �� ��������� �� �� ����� �������� �������� �� �� �� ��� �� �������� ����� $�� � �������� � �� ����� )���������� �� �� ��� �� ����� ���������� ���� � � � � � ���� � �� �������� � � ����� "� ��� ������ �������� �� �������� ���������� ����� ������� ���� � ������ *1 �� ���������� ����?� 9���� ��� ������� �� ���� � �� 9+"�# ��� ���� ����� �� �� � �

" �� ; ��� ����� �� ���� ��� � ���� � � ����� ��� ��������� �� ����

!!; �� �� ������ ����

Page 143: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

"� � � ��������� ���� ������� ��� �� � � ���� ��� ���� �� %����)����������� �� ����� �� �� � � ���� ����� ���� ��� � �����"������������ �� ��������� �� �������� ��� ���� � *�: � ��� ��� ��������� � ����� %������ ���� � � �� ��� ��� � �� ��� ���� � ���� ��� ������� "� ���� ������� ��� ����� ���� � � �� �� � ���� �� ����� �� ��� ��� ������� %��� ������ ��� �� �� ��� ���� �� �� ��� ����� �� ���� ��� ���� �� � �� �� ������� � �� � ������� ����� ����� ��� � �� � ���� ���������� �� 9+"�# ���� H��� �� ��� ������ � �� �� + � 9���� ���� "� ���� �� +'3 �� ������� ����������� +-'=� �� �-=� �� � ��� ����� �� �� � � �� �3 � ��� �9���� ��� ��� �������� �� ���� ��� �� �� +'3 � ��� ����� ����

������ ��� �� �� � ����� � �� � ���� �� ��� ���� ������� ��� ��������� � �� �39� ����� �� ��� � � ����� �� �� ��� � �� �� ��� ���� �� �� +�� � ����� "� ������ ��� �� +-'= �� ����� �� �� ���� ��� �� ���� � �� �3 � ��� � � �� �� ��� ����� �� ������ ��� "� ������� ������� � �� �� �� +�� � ����� �� ��6��������A�� �� � ��� !:/���� �� *0 ������� >���� �� ���� ���� B>��C� ���� � � �� ��� �39����� � 2 ����� !* ������ �� 1. ������� ��� � � ���� � � � ��� ��� � �����6� ���� ��� � �� ��� � ���� ��� ����� � � ��� �� �� �� ������ ��� ����� �� ��� � �� +�� � ����� ��� ��� � ��� �39 ���� � �� �� �������� �� � �� �� ����6�� ��� �� )�� -����� �� ������ ���� ��� �������� �� ��� ����� � ���� ���� ����� �� �� ���� ����� ��������� ���- �-� >��� ,������� <����� ��� ���� "� �� ����� � � �� �� ��� ������� � ��� ���� -�� �� ���� #��� 9� H����� ���� ��� � � ��������� ��� �� �� "� ���� � � �� �� �� ������ ��� � �� �����-�� ����� H������ �� 5� �� � � ��� ��� ��� �� ���� �� ������ � � �����

�� �� ����� � �� +�� � '��� � � �������� � ���� �� ��� ���� �� �� ��� � � ���� �� ������� � ���� �� ��������� �� � � ���� 5���� �� > �)����������� �� +'3�� ���� � � � ��� � ����� ��� � �� ����� ��� � ����������� � "� �� ����� ��� ��� ������ ��� �� �� � � �������� � �� ��

%��"@( �%-2�%�+06 ��% !%% -2�% $�� �% �0! �%�.�0+06 �2��% �+��%

- �-� ?� 9���� ��� "� �� ����� $�� ��� !08 ���� >���� �� ��������� 9���� �� "� �� ��� �������� �� >��� � �� ����� � �� ������ ���� �� �� �� � <�� �� 5� ��� <�� ��� <����� �� � �� � �� �������� � >��� � ��������� �� ����� � 9���� 5� ��� �� � � ���� ���� �� 9���� ��� �� �� ����� � ��� � ���� ���� �� � � ������� �� ���� ������� ������ �� �� �� ���� +'3 >� �� #��� ���� ��� ����� � ���� � ��" �� /� ���� ����� �� +�� � ����� �������� ���� ���� �� ����� ��� ������� �� 9+"�# ��� ��� ��� ��� ��� � �� ��� ���� ����� � � ������ �� � �� �� ����� �� ��� ��� $���� 9��� ���� �� ������� ������"� �� ����� ��� ��� ��������� �� ������� �� ��� ��� ��� �� ������ �� ��

%��"@( ����� �� �� ���� �� � ������ �� �� �� � �� ����� !!/

Page 144: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� +�� � '��� ������� "� �� ����� ������� � ����� � �� ��� � ���� � ���6� �� �� �� ������� ��� �� H���� "��� -� �� � �� % ���� <�� ������ ���� ����� �39� ��� ���� ��� ������� � � � ���� �� ��� � � :������ �� �� ��� B)9"9C

�� � ���� ������� ��$��� �� "� �� �� ����� � �� ������� �� ��� ������ � ������� ���� ��� ����� �� ����� ��� ����� "� � � ��� ��� � � ������ ���� ������ � �� ��� ���� �� �� � � ���� ������ ���� ��� ���� �� ��������� �� � �� � �� ���� �������� ���� ��� � � �� ������ � � �� ������� � ��� ����� � ��� ��� �� ��� ���� � ������� ���� �� ��� ����� "� �� ����� ���� � �� ���� ���� ���6�������� �� ������� � ��6��� ����� ��� � � �� ������� � � ��� "� ���� %��� �� �� �� ���� �� ��� ������ � � �� ��� ��� � �� ?� 9���� ������ ��� � �� ��� ���� � ����L��� ��������� < �� �� ?����� 9���� �� ���� ��� �� ��������� ��

������ � ���� � � �� � �� ���� �� � ��� � �� � ����� � � �����������

��� �� � ��� 6 �� �&%��� ������� ������ �� �� �� ����6����� ��� ��� � �� ���� ��� ���������� � ��� "� �� ����� ��� ���� ��� ������ �� +'3 >� �� #���� ���"� ������� �� ���� �� ����� ������� �� ������ ��� �������� ����� �� !0 ��< 9�4������ - ��� �

!*8 �� �� ������ ����

Page 145: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��?�� �� � ������� ���� ����� �� ����� �� ���� ����� ����� "� � �� �� ���������� ��� �� ���� ���� ���� ����� �� � � ���� ��� ����� �� ����������� ���� � ����� �� ����� 9�� � �� �� �� ��� � ��� ����� �� ����� ����� �� �� !0 �� � ��� ����� ���� H� �� �� ��� ��� � >� �� #��� � � �� ���� �� �� � �� �� ������ ��� �� �� � ������ 4� ����� �� ��� �����4���� ����� � ���� ?�� ���� ���� �� ��������� �� �� ������� � ������ ���� �� � � � �� � � ���� � �� �� ���� � � ���� ����������� �� �� � � � ��������<����� � ����� ������ �� ���� "� ������� ���� �� � ��� � ��� .

����� ���� � �� ��� �� � �� ���� � �4� � ���� 9 �� ���� "���������� �� ����� �� ��� ������ � �� ���� �� �� ��� � ���� ��� %� ��� ����� ���� �� ����� � �� ���� � ������� ��� "� � � ������� ��� ���� � �� >� �� #��� ���� ����� �� ��A�� � �� <9- � � � �������������� ���� ��� ��� ���� � � A���� "� ��������� ����� �� ��� � � A����� ��� �� ��A�� � ��� ���� ����� ��� �� � �� � ���� �� ������� �� �� � � �� >� �� #��� ������&� �� < �� �� ?��� � � � �� ����� 9���� ����������� ��+��� ����� �

� ��� " �� /� +��� �� ��� ��� �� ���� ��� �� � '�������

%&��� �� ������ �����&� ��� � � �39� �� � ��� �� ���� ����� ��� ��� � �� % ���� '����� �� � �������� � �� H�� �� ��� �� �� ����� ��� � �� ��� ��� ������� ��� ��� � ��� ��� �������� � �� � ����� �� �� )�� -��������� �� ������ ��� �� %��� � � � �� � �� �� �� ,���� �� !/2!� "� ��� ���� ?���� "�� ��� �� ���� ��� �� ������ �� ��� � � � ��� ��� ��� ���� ��� �� ���� �� �������� ��� � ������G H��� ���� ��� "�� ���� �� �� ������ � �� ��� �� ����� ��������� � �� )�� -������ ����� "�� ���� ��� - �� �� ���� %� �� �������� � � � �� � � � ����� ������ � ����"� � �� ������ �� �������� � �� )�� -����� �� �396. �� �� �� ������� ���� � ���� ���� ���� �� ��� �� " �� !* �� !. ����� 9� ��+'3 ������� ������ �� �������� ����� ��������� ���� � ����� �� '������������� � � ������ ��� � �� ���������� � �� ���� �� " �� /� ��� � �� '����� �� ���� ������ ������

���� � ����� �� ���� ���� "� ������ �� ���� � ��� �� � � �������� �� ���� � � ���������� �� �3 � ��� � � ��� � ����� ��� ������� ����� ����� " �� /9� %��� �������� ��� ����� ������ � �� �� ����������H��� � � ���� �� ��� �� ���� �� �� � ������ ��� �� 9��� !: �����

� ��� ���������� ��� �� "�� ���� ��� ���� ���� � � � ���� ��� � �� ���� �'����� � �� ���� �� � �� � ��� ���� �� ��� � �� � ��� �� ������ + � ����� ��� ��� �� '����� K���� ���� � �� ������ 9�� ���� ������ ����< �� "� � � � �� ���� ���� �� '����� � �� �� ��� � � ����� ��� ������ � ��� ���� ���� ������ �� ���� � � ��������� ���� � �� ���� " �� /9 �� �� '���� �� "� ��� � �� �� ������

�� ���� � %��� � � ������ ���� ��� � ����� � ,������ � ���� �� � ��� ����� 9 ��� �� ��� "� � �� ���� �� ���� ���������� � �� � � � �� � ��

%��"@( ����� �� �� ���� �� � ������ �� �� �� � �� ����� !*!

Page 146: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

"� ���� ���� � ! 9���� !/2! ������ �� " �� / �� � �396.� %� � �� ���� �� ���� �� � �� '����� �� �� ��� ��� ����� % ���� <�� � ��� � ���� �� �:�888 ������ B)9"9C

'���� �� � ���� ��� ����� �� 188 �� ���� � ��� % ������ �� ����� ������������� �� � ������ ,������ � ���� �� A��� �� � ��� ��� ��6�� ����� � ��� �� ������ � �� �������� �� �� 5 ����� ���� �� �� ����� �� � �������� ���� ������ �� ��� �� "� �� ����� ���� ��� ���� � �� ����� ������� ��� ��� � ��� ��� � ��� 9��� �������� ��� ������ ���� ��� �� � ��� ����� "� �� ��� � ����� ��� �� � ����� �� 28 �� ���� ��� ��� � �� ��� ��� �� � �� � �� ���� ������� �� ��� �� �� ���� ������ ��� � ������ � ��� ��� ������� "� �� ����� ������� ��� ���� �� � ���� � �� '���� �� � ���� ��� ����� ���� �� ��� � ������ �������� ����� ��� �������� ��� � ����� �� ��� � ������ ���� ���� �� ��� � ���

!** �� �� ������ ����

Page 147: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

" �� /9 ����� 9���� �������� ��� ���� ����� ��� � " �� !8� ��� ��� �� ���� ���� � ����� �� ��� �� ��� �� ��� ������� � � ���� �� '����� �� ���� ��� ������ " �� !8 �� ���� �� ���� ����� ��� � ���� ���� � � ������ �������

%���� "� �� ����� ���� ����� �� ��� ���� ���� �� � � ������ ������ ��6� ���� �� ���� �� ������� ��������� � �� �� 9+"�# ��� ������ ��� ��� ����� �� ������ ��� �� ���� ��� ����� ���� ��� ���� ���% ����69�������� ) ������ �� ��� � ���� �� ��� � �� ��� ���������� �� ������� � � ���� � �� ��� �� �� )�� -������ �� ��� ��� ������� � ?���� "�� ��� �� �� ���� � �� ������� � �� "� �� ���������� ���� ��� ������� � ����� �� %��� ��� � � � ���� �� ��������� �� ����� ���� �� �� +�� � ���� �� �� -�� �� ���� �� ��� ��������� �� �� � � ���� �� ���� �� �� )�� -������ ���� � ��� �� ��� �� ����� � ���� 5 �� �� 9+"�# ���� �� ��� ���� ������ ��� � � �� 9���� � �� ������� "� �� ��� ��� ��� � �� ��� � �� +�� � ���� �� � �� (6*2 ������ ��

-����� �� %��"@����� ���� � ��� ���� � ��� ������ � � � ����� ����� �� ,������� �� ���� ��� �3 � ��� � � ������� ������� ����� �� � ���� ��� ����� ���� ��� � � �� "� ������ �� ���� � ����� �� � =�"� #� � "������� �� � �� ����&� �� � ��� � �� �� #� � "������ � � ���������� �� �� �� �� ��

��������� � � �� �� ��� � � �� � � �������� ���� � �� �� �� ���� � �� � ��� ����� ����� �� ������ � =���� " ��� ���������� �� �� ��� 9�� ������� � � ����� � �� ���� ������� � �� � ��� � � �� �� ���� �� ���� � ��������� 9 �� �� � � ��� �=���� " �� �� "� ��� ��� �� � ����������� �� ��� ���� ���� � �� �� ������� ���� �� � ��� �� � ���� � � ����� �� ������� - ���� ��� � ��� � � ��� �9���� �� ������ !/2!� ���� � � ������������� ����� �� � � �� ��� � ��������� �������� �� - �-� ?� 9�����

�� �������� � "� ��� ��� � � ���� �� �� ��� ���� � ������� �� �� ��� � ���� �� �� � �� ���� "� ���� �� ��� � � ������ �� ���� ���� ������ ���� ��� � � ��� �� ���� �� % ����� ����� � � ����� �� �������� �� �� �������� ������������H���� �� �� ��� � ��� � � �� �� ���I �� �� ���� � ��� � ������� "� � ���

� ���� �� �3 � ��� � ��9�� � ����� �� � �� �� ��� �� � ���� � � � ���� ��� � ������ � � ��� > ����� ��� ��� �� �� � �� � ����������� � �������� �� � ����� �$��� �� �� ��� ������� 9�� �� ���� ��������� �� ���� �� �� ������ ��� �������� � � � �� ����,������ A��� �� � ������� ������� ���� �� ���� �� �� � ���� ��

�� ���� ��� A��� � $�� � "� ������ ���� ��� � ���� �� �� ��� ��������� �� �� ��� � ���� �� �� � �� ���� 9��� ��� ���� �� �� �� �� �� �����-��� �� �� �3 ���� � � �� ��� � �� �� �� ���� �� �����)�� "� �� ����� ���� �� � �� �� �� ���� ��� � ���� 9���

%��"@( ����� �� �� ���� �� � ������ �� �� �� � �� ����� !*.

Page 148: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� �� �� �� 4�� � � ��� � �� ��� � ���� �� ������ +'36! ������ � �� ��� �� �� ���� �� �� � �� ���� ����� �� �� ����� �� � �� ��� B)9"9C

� ��������� �� ���� � ����� �� ���� � � A���� ��� �� ���� �� +�� � ����� "� ���� �� ���� !08 ����� ��� �� ��� �� � ���� � � ����� �����%� ����� �� �� +-'=� �3 �� � ��� ������ ��� ����� �� � ��� ������"������� "� �������� ������ ������ �� �� ���� �� �� ������� ������� �� �� 5���� � ��� # �� � � %������ �� �� 4�� ��� �� � ��� � � ����9����� � ��� �� �� "��� ���� �� � �� ��� � ���� �� �� � �� ����� %���� �������� �� �� ���6������ 5���� ��� �� ���� � ��� ��� �� �� ��� ������� � ��� �� � �� �������� &��� ��� ��� �� ���� �� ���� �� � � ��� �� ��� �� ��� � ��������� �� ���� �� �������� �� ������ ��� %��� ���� �� ��� ������ �� �3 � ��� �� ������ � �� + � ��� � ��� � � ����������� ���� ��� � ����������� �� ���� � ����� �� ������ �������� � ,���������� � �� ��� �� �� � ��� �� ����� �� ������ "� � ��� � ��������� � �� +�� � '���� 3������ � � � ����� � ���� ��� � �� � ��9���� ���� "� ����� � �� �� +'3 ����� �� �3 ���� ����� �� + ������� � ��� )���� ���� � � ����� � �� ��� +'36!� ��� � � ��� ��"� � ��� �� ��� � ���� �� � � ��� ����� �� � ����� ���� � �� +�� � ���� ��� �� ���� �� �� ��� ���� H���� "� � � ���� ��������� �� � �

!*: �� �� ������ ����

Page 149: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

����� �� ����� ����� � � �� � �� ������� � ���� ��� ������ � ������� ��������� �� ������ � � ��� -��� -���� +��� " �� � �� ����� � ������� ���� �� +�� � ���� ����� �� ��� � ���� ��� � � ���� � ����� �������� �� ����� ��� ���� �� ��� � � ��� ����� ��� � ������ �� %���� ��� ��� � �� ������ �� + ����� ���� ����� ���� � ������9� �� �� �� �� '������� ���� � ���� 9���� �������� ��������� �� ��

�� '��� %��������� ��� 1��� 9� � �� -��� ��H���� �� �� �� �� ���� � �� � �� �� ���� � ��� � �� �� ����� ����� � � ���������� �� ��� ?�� H���� �� ��� � �� ��� ���� ��� � , ����� �� �� �� �������

"� ��������"� �� ����� ����� ��������� �� �� � � ���� � �� ���� ��� � � ����

� ����� � �� �� ��� �� ��� ������� �� � ���� �� �� + � ��� � ��� ��6��������A �� � � ������� !0; ���� �� ; ������ >��� ?� 9���� �� ������ �� � � ��$��� ������ � �� ������ ��� ��� �� � ���� ��� ����� >���� >������� �� � � $���� �� ��� � �� ������� "� �� ����� ���� ����� ����� � ���� �������� �� ��6�39 ������� �� ���� � ��� �� ����������� ������� !2! ����� .2 ������ >��� ��� ��� �� ���� ��������� ����� ���� � �� �� ����� � � �� �� 4����� �� ���� ������ ��������� ������ �����A����� ��� 9� H���� �� -����+�� �� ������� � �� ���� "� ������� � �������� ���� ������� � �� � � ������ �� ����6����� ��� ���� � ��� � � A���� �� ��� ���� �� -�� �� ����� H�� ���� ��������� �� ��"������ #������� "����� ��� ��� � �� ��4����� $���� �� +�� � ���� �� ���� � � ���� ���� � � ��� � �� ��� � ���� ��� ��� ���� ��� ������ � ������ ��� ����� � ��� �� ���� ����� ����� � � �� ������ �� �� ���� ���� ������� ��� ��� �� � ����� � ��� �� � ������� ���6� ����� � ���� ��� �� �� ��� � ��� �� � �� ���� ������� � �� ���� �� � ����� ���� �� "#" ����� ��������� � �������� �� �� ���� � 9��� !1 ����� ���� � � ����

�%�.�0 �0! $ ��$�!2,0

&� 0 9����� � � ����� � �� ������� ?� 9���� ��� �� ���� �� ��� � �� ��� �� ���� ���� ��� � � �� � �������� � � ��� 9���� �� � � ���� �� ��+'3 ������� ��� ����� � � � ���� ��� ����-����+��� ��� �� %��� ��� ��� � ��� � ��������� �� ���� +-'= �

�� ��� � ���� ��� H� ����� � � ������ �� �� � ����� �� ������� �� �������� ������� H� � � � ���� � ����� ����� A���� �� �� �� �� � ������ �� ������� � �� ���������� ��� ���� �� �������� �� �� �� � P�������Q �������� �� � �� �� �� ��������� �� ���� ��� ���� �� !F08 � ������ ��� � ���� ����� � � ����� � ��� H� � ��� ����� �� ���� �� ��� � �� �� ��� ���� ����� � ���� ���� �� � �� � � � ����� ����� ������ � ������� � �� � ����� ��������� �� �������� � ���� 9�� ����� �� � � ��������� �� ���� ��� ��� ����� ���� ���� �������� ��� � ��������� � ��� �� �� ��� H���� � �� ��� ���� �� � ���������

��� �� ��������� !*1

Page 150: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

"���� ��� �� +-'= ��� � �� ����� ����� -��� ���� � �6� ������� ���������� L������ ��� �� ����� ���� ���� �� ��� �� �� ����������� ��� ����� ���� ���������� ������� &�� 4����� � � �� ?�� ����� ���� - �-�7 ��K� ��������� �� +�� � '��� � ������� ���� � �� ��H��� �� �� �� � �� ����� �� ������ ������ ��� �� ��� �� �� �� ������ �������� �� �� !/2* ����G����H������ ����� ��������� ������ ���� ����� � ���� ���� ���� �� ���� ������

��� ����� �� �� ��A ��� ���� �� �� ���� ��� �� ������ ��� �� �� ����� �� �� ����� �� �� P���Q� �� < �� ����� ����� ��� � � � � �� ��������� � � �� ��� ���� ������� ����� � �� ���� ��� ��� � � � �� ���� ��� 9� ������ < �� � � �� � �� �� ��� ��� � � � ����� ��� �� �� ���� �� � �� ������ ���� � � � � ������� ���������� ���� � ���� �� � ��� "� ��������� ����� ���� � ��� � ������ ��

��� ��� � �� !M0 �� ���� � ���� �� � �� �� ����� � �� � � �� %���� �� � ��� � �� ��������� �� � �� ������ � ������� �� �������� � ������ �� �������� �� ������� ���� ��� �� �� ����� @ �� ����� ��� ��� ���� ��� �� ������� @ �� � ���� �� ����� ����� ����� �� ����� � � �������� ����� � �� $�� � �� � ������� ������� �� �������� ��� ���� � ��� ����������� ��������� ����� �� ��������� H� � � � �� ��� �� �� ��� ��� ����������� ���� �� �� ���� ���� �� ���� ��� �� ������� � � 4��� � ��� @ � ������� ��� ��� �� ������ � ���� �� ��� �������� �� �� �� ��� � �� ���� �� ��� �� ��� ��� ��� � �� ��� �� ������ �� �� � �� ��������� � ��� ����� �� � �� ��� ��������� � �� � � � �� ���� �� �� � �� ������ � ��� � � �� �� ������� �������� �� ���� �� � �� ��� ����� � ���� &��� � � � �� ���� �� ������� �� �� � ����� � �� � � ����������� ��� � ������ �������� ��� 9��� !1 ���� ��������� �� �� �������� � �

�� �� ������� � � �� �������� ���� � ��� �� ���� �� ��� � ������ ��� ������ ����� ����� � ��� >���� ������� ��� �� � � 9��� ����� � � ���� ����� � ��6�6� � �� ����� � �� �� �� % ����� ��? ���� "���� � � ��� ��� ����������� �� �� +�� � ���� #�� � � 9��� ������� 9 � ���� ������ @ �� �� �� � � �� ��� ������ � �� �� ��� �� �� ���� ��� � ������� @ � �������� �� ���� � �� �� ��� 4����� � � ���� < �� "�7

���� ���� � ��� ����� ������ +�� "����� �� �� ���� �� � ������������ � �� �� � �� ���� �������6 ��� � ? �� "���� ������� �������� �� �� ���� � 9��� !2� �� � � � �� 9����G��

��H���� ����� � �� ��� � �� ���� ���� � �6� � ����� ����� �� ������� ������� �������� "� �������� � �������� ��� ���� �� � ��� �� � �� �� ������� � � ���� �� ��� 4� ������ � � �� � �� �� �� ��� ����������� ���� ��� � ���� � �� �� � �� �� ��� � �� �� � ���� ��� � ����� �� �� ������ � ����� �� �� ��� � �� ����� ����� ����� � �� ����������� � � � � ���� �� �� ��� �� ���� � ��� @ �� ��������� ���� �� @ ��� � �� �� 4� ������ ����� � �������� K� ��� �� �������� ��� �� ������������ ��� �� � ������� � ��4����� ��� �� � � � ����� �� ����� �� ���� ��� ���� � ������� � ����� �� � ����� �� ? �� "���� �� ������ 4� ������ �������� �

!*0 �� �� ������ ����

Page 151: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� �� ������ 9�� � ������� ��� �� �� � � ����� � ���� ��� ����� ������� ��� ����� �� ��� ����� �� �� ��������

��"� � �� ��� � %� ���� ���� � 9��� !1 ����� ��� � ���� ����� �� ��� ������ � �� �� �� ���������� �� ������ � � �� � ��� 9 ���� ����� ������� ��� ��-�� �� ������ �� ��� ���� $�� �� ��� �� �� ���� � �� �� ����� � ����6���� ������� ��� ����� � -�� �� ����F"������ ���� ��� � �� ��� �� */: ���� �� :. ������� >���� �� ���� ����� ��� � ����� � � �� ����� � 0�888 �������� ��� � ��� � ������ �� ��� ;�888 ����� ��� ������ �� ������ ���� 9� �� �� ���� � ������ �� � ���� �������� �� ���� ��� � ����� � ��� ��� �� � �� �� �� ������ ����� �� � ����� ������ � � ���� �� 1�888 ������� ,� 9� �� � ����� ������� �� ��������� ��6���� �� �� � ���� �������� �� ��� �� ���� ��� �� �� ��� � ������� � �� �� �� �� ������ � ���� ������

9 �� ������� � �396.� < �� "� ���� �� +'3 ����� � ������� ����� � �

��� �� + ����� �� �3 �� �� � �� ����� ������ ���� � � �� � � ��"� � � ����� � �� ��� � ���� ��� B)9"9C

��� �� ��������� !*2

Page 152: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� �� ���� � ������ � ����� ��� ����� ����� ��� �� ��� ������ �� � �� ������������� � ��� A��6> ��� 26> ������ �� ���� ������ ������ ������� ��� ,� �� ��� ������ �� ���������� ���� K� � �� ����� ���� ��������I �� ����� ��� !�888 ������ � �� ������ ��� ��������� ��� � �� �� ��� ������ � ��� ������ ��� ���� � � � � A��� �� � < �� � � ��� �� ����� -��� ����� �� ���� ����� ��� � ������ �� ��� �� � � ������� � �� ������ � ����� �� �� ������ � ��� ���� � ����� � � � � ����� � ������� � ������ ��� �� �� ��� ��� � � ��� � ������ $�� �������� ���� ���� ������9 .�888 ������ �� ����� ����� �������� ������ �� �� � �� ������ &�� �

�� � �� ����� ��� ����� �� �� � ����� ���� � ���� � �� � �� � � ����� �� ����� ���� ��$��� �� ����� -����+� ��� ���� ��� */1 ����� !!������ �� 1. ������ >�� �� �� # ������ ����� ���� � �� ������� �����0���,�� ��� ������� ��������� ������ ���� �������� �� �� � �� �� � ��� ����� ������ �� �� �� ��� � ���� �� &��� �� � ����� �� � � ���������� ���� ���� � ���� �� ���� �� �� "�� ��� ����� �� ��� ��� H��������� �� � ����� �� ������ �� ���� � �� ���� ���� �������� ��� ����� � ���� �������� ����� ������� � ��� �� ��� �� � ����� �0���,�� &� ����������� �� ���� � � ����� �� �� ��� ������ ��� � ���� ����� ���� �� ��9� �� ��� �� � �� �� ��������� ��� ���� ������ �� <�� '��� >������<����� � �� ���� "� ���� � -���� �� %���� >����� � � ���� �� � � �� "- �� �� �� ��� �� ��� � � �� ���� ������� �� � � ����� ��� ������ ��� ��� �� ���� ����� �� �������� ��� � �� ��� �������� ����� ���� ��������� � �0���,� � �� �� #� �� % ���� 9� ���� �� ��� �� � � �������� ��� � ����� � �� ������ ������ ��� ������������ ��� � ����� �������� ���� � ��� � ���� ��������9 ��6������ ����� ���������� < ��� "� � ��� ��� ���� � �� ����� � ��

�������� ��� ���� ��� ����� �� ����� "�� � �� �������� ��� � � �����9�� �� ��� � ������ �������� �� �� �������� �� ��� � �� 5�� ��� � � ��� ��� �� �� ����� � � �� � �� ���� ��� ��� '��� ��� �� �� ������� �� ��� ������ ������ �� 4�� ��� ������ � ���� �� ��� �� �� � ��� �� ��� ���� � ���� � �� �� ��� �� �� ���� �� �� � �� ���� �� �� ������� ����� �� � �� ��� )� � � �� �� �� ������ ����������� � ���� ��� ����H� ��� �� � � � ���� �������� �� ���� � ��� � ��� "� � �� ��

������ ��� ��� ���� ��� ��� ��� �� ��������� � � ��� �� ��� �� ������ ����� ���� 4�� � ���� ��� #�� ��� ����� � ���� ��������� �� ������������� ����� ��� � ��� ���� ���� �� � ������ �� ������� �� ���� �� ���������� �� �����

!*; �� �� ������ ����

Page 153: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� ���� �� ���� !���� ��

- �� ?�� K��� � ���� ��� �6.; ��� # ���� 9�� ,��� 5 �� �� � �� ��� ��� �� �� � ������ %� ���� ��� �� � ����� 3������ 9������� 5������� �� ��"961!! � ���� � ����� � $���� ��� � # � ./9 ������� "� �� -���� �� ���� 9� ����� -�� ����� � � � ���� ��� " ��� 3� �� +�� � �������� � � ���� ��� � �� � �� <��� ��� %���� ���� �� +'36* � � ���� ��� ����� � �� �� 9��� !0 � � ���� ��� ������� �� � ��� ����� � ����� ���� ���� � 9����� ��� �� ����� �� ����������� �� ���� � �� !/2* � � ����� ��� � �� ����� � ����� ��� 9��� !0� �� 9��� !2 � ���� � ���� � �� � �� �� � � �������� �� �6�� � ���������� �� �� ������ � !/2!� ����� � ������� �� !/28�

-.�*�-1$ +0 ��% �26���

� ��� �� !/2! ����� � ="N.�.. ������ ������ -������ �� !/28� )9"9���� � �� � ���� 9��� *8� �� ������� � �� " ��� 3 �� ��� ��� ��� ��� ��� �� � ���� ��� �� � ������� �� � �� ��� �����6���� ����9��� !. � � � ������ � !! 9���� !/28 ������� �� �� ,� �� %���� ������� � ������ ������� � �� � �� �������� ����� ��� �� �� "������ ���� ����6��� ���� �� �� ����� ��������� �� ����� � �� ���� �� � �� 9���!. ���6� �� ���� ���� �� ����� 9����� �� ���� ������� � �� � ����� �9��� ������ � �� �� �� �� ��� � �� �� � ����� ������� ��� �� "������ ���� ���� ������� ��� ��� � ���� 9��� !. ������ �� ������ ����� ���������� � )9"9��� "������� !/28� )9"9 9������� � ��� � # ��� ������ ����

��������� 9��� !1 �� !/ ���� �� � ������� �� �� ��� ����� ������� ��6������ �� 9��� !: ����� !2� ��� � ���� �������� �� ���� ��� ����� �������� � ������� ��� ��� ��� ����� 9��� !: ���� � ���� ������ ������ ������ 4� ��� � !/2! ��� �� ����� �� �� �� ���� �� �� 9��� !. � ���� �� ��� 9��� !1 ���� � ���� ������ �� ������� ����� �� % ����69�������������

Page 154: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

9��� !0 -�� ���� - �� ?�� K��� ����� �� ���� ��� � $��� � ��� �� +�� � ���� #�� -� ���� <��� ���� � ����� ��� � �� <��� ��� %���� ���� B)9"9C

!.8 ���� ���� �� ���� !���� ��

Page 155: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

<��� "� �� ������� �� ����� �� � ���� ����� �� 9��� !0 � . ���!/2!� ����� -�� ���� ���� �� ���� � - �� ?�� K���� %� � � ���� #��� >����� .� � ���� #�� �� >����� 0� -�� �� #�� � >����� !8� � ����-�� �� ���� #�� �� 9��� 2� -�� �� ���� #�� �� 9��� !8� ��� ���� -�� ���� �� 9��� !.� %� � � ��� ��� ����� ��� ������� ��� �� ��� � � ����� �������"� �� ������� -� ���� <��� �� �� +�� � ���� #��� %� � � ����

������ � �� ��� � ����� ���� �� 9��� !8 �� � ���� +�� � ����#�� �� 9��� !.� �� � � ����� ���� �� �� �� ������ -��� ������� � � � ���� ������ �� ��� �� � �� ���� � ��� � ������� ������ ����� � � ����� �� ���� ��� �� �� ��� �� 9���� !/00� <��� � � � ����� � ��� �������� ������ � �� �� � ?�� K���� ��� -������ <��� "� �� ��H ���� )��� <����� ������ ��� 4� ����� ���� ������ ��� ��� ����6��� ����� ����� � �� � �� ��� ���������� %� � � ������� � �� � ������� ��� ��� �� �� �� 9��� ���� � � �� �� �� ���� �� �� � �� � � ������� ���� ����� ����� � - ����� -������ � B- �-�C �� 9��� !!� � � �<����� ���� � ������� �� �� � )��� 9������ �� ��5�AA�� 9����� ����� ��-�� � �� �4����� 5 �� � *8 ?��� !/0/���H� ��� �� ���� � ������ <��� � ���� 9������ �� 9����� ������

��� ��� ����� ��� � �� � � ������ � ����%������ 9������ ��� ��� ��������� ���� �4����� 5 �� ����� ��� � ��� � �

� ���������'���� �� �4�������� <��� ��� ���� ��H� ��� �� � �� ������ K���� �

����� � ���� �� ��� ����� H���� ��� ���� � �����9� -�� �� ���� #�� � 9��� !0� "� �� ���� ��� ������ %�� �

� � �� �� ���� �� � � ���� ��� �� ������� ��� �� ������� �� 9����!/00� ����� � � ���� ��������� ��� � 9��� !.� �� �� � � ���� ������ >��� � �� ���� �� �� ����� ������� ������� ���� ����� �� ����� �� ����������� ��� �� �������� "� �� � �� ����� ��� ��� � ������� � 9��� !0���� � ���� ���� �� ��� ������ �������� ,��� % ��� � -�� ����� "� � '� � -�� �� ���� #��� �� ��� � ������ � +�� � ���� #��� ���� ���� �� ���� �� � ������� 9��� ��������%������ �� �� �� � ��� )9"9 �� �� 9��� ������� � � � ����

<����� �� ��������� ������� � 9��� !1� �� &����� � � ����� �� 5����B& 5C ������ �� )��� ������� �� ������ �� ������ � !/2! � ��� � � 9��� �������� !0 �� !2� ����� �� �� � ������� �� )9"9�� ������"� �� "���� ���� � ������� ���� ���� ���������� �� � �� ��� � � ���� �� ������� �� )9"9� ����� � � �� ������� �� �� ����� - �� � H��������� � � ����������� � �� & 5� ������� �� �� �$���� �������� ������ ��� )9"9��� ����� � ���� ���� ���� �� � ��� � � �� ��� �� �� �� ������ ��� � �� �������� ��� �� � � � �� ���� ���� � ���� ���� �� �� ��������� � �� �� �������� � �� �� ���� ������������ #������� )��� ������ ��� �� ������ ��� �� ����� ��� H���������� 9��� !0 �� !2 ���� � ���� �� )9"9 �������� ������� ���� ������ ��� �� "� �� "�����H��� �� ���� � 9��� !1 ������� � �� � 2 9���� !/2!� �� �����������

-������ � �� � �� �� !.!

Page 156: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

9��� !0 ����� �� � ���� ����� ���� ��� � � �� �� ���� ��� ��� <��,������� %�A B���C � )9"9�� #� �� �� �� � �� "������� <������ ����� ��>���� 5� ���� �� <�� " ���� (��� B ��C �� ���� "� ���� � -���� ��

%���� ��� �� B)9"9C

�� ������� ��� �� ��������� ������� ��� �� 9��� !0 ����� �� � ���� ������< ��� "� �� ?�� ����� � � ����� �� ������ ����� �� �� +'3��������� � �� ��� ��� ��� ��� ������ ��� � ��� � ���� ���������� ��� � � � ���� �� ��� �� �� ����� 5� "� �� ����� ���� ��A�� � �� �� ���� ��� � � ��� ��� ��� ��� �$����� ��� �� �������I �� �������� ��� �������� ������ ��4����� � ���� �� ���� ��� ��������� �� ����� ������ �� ��� �� ������� ��������� �����H� � � ��� ���������� �� 9��� !1��� <��� ����������� ��&�� � ��

����� �� �� ���� � � � �� �� ��� � � �� ���� ���� � �� �� ���� �� �� ���� � ���� �� � ���� ������ �� ������ �� � � �� ��� �� ��� �� ���������� 9��� !1 �� !0���

��0!+06 $+�% $%�%-�+20= �+$$+20 ��00+06 �0! �%"��.0-��-�+�+�+%$

��� 9��� "�� "������ 5 �� ��������� � ���� � � ����� ���� �� 9���!0� ��� ���� � � 9������� -� ��� ������ :;8 �� ��� � �� ��� ������ �������� � � �� <��� ��� ����� ��� ���������� �� - ���� �� ���� <��������� ���

!.* ���� ���� �� ���� !���� ��

Page 157: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

?�� K��� ��� �� +'3 !6> � ���� ���� �� +�� � ���� ���� "���� �� �� �� ���� "� ���� � -����� H�� ��� �� ?�� &��� � � >���� � ��������B)9"9F "-C

�� 9��� !0 � ����� ��� � �� �� ������ ��� �� � � !/2! ��� � � ���� ��� �� � ��� �� �������� �� ������� ������� �� ��� ���������� ���� ��� �� ����� ������� ��� ����� ������ � � � ��������� ������ � � � ���� ����� � �� ��������� � <��� ��� � � ���� ��� ���� �� � � ��� � ������������� �� ����� ��� �� �� ������� � � � � �� �� � ���� ��� �� � ����� ��� ����� � �� %��� ��� ���� � ����� � ��� ���� � 9��� !: � ����� ��� �� <��� ��� ������<�� H���� � '� ���������� � � #������ � ������� � �� �� 9��� ,����

>���� ������� ��� �� � �� 9��� !0 �� !2� %� � � ������ �� ���� ����� �� =">"� � ���� � )9"9 �������� �� �� �39 �� ����� �� � ������ ������ ���� �� � ��� � � � ����� �� �� ������� ��� � ���� �� ����� ���� ����� � ���� � ��� � ����� ������ � ��������H� ���� ������� � �� ���� ���� ��� � � �� ���� ����������

�������� �� � �������� ��� ��� ���� ���� $�� ����� �� 9��� !: -�� �� ���� ��� ��� �� 9��� !0 � ����� ���� ���� ��� � ����� � ��� � ����� "��� � 28 �� % ������ � �� ���� ���� �� ������ � ����� ��� � ������ ����� H� � � ��4����� � ����� � ��� � �� ��6������� �� �������� �������� ����� �� � �� � � ������� � �� �� �������� 9��

����� ��� �������= ������ ����� �� � �"����� �������� !..

Page 158: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� ����� ���� �� 9��� !! ����� !0 ���� ������ ��� ������� ������ ���� ��� � ��� ���� ��� ��� ���� � ����� @ ��� ��� �� *86���� ��������P��� � ����� ��� ��Q 9��� !2 � � ������ ����� �� ���� ������� � ��� � ����� 9��� !1���

!���� �� �� �������&� . ?��� !/2!� �� 9��� "�� "������ 5 �� ������ <��� ��� � �� � �������� �� 9��� !0� �� ������� �� �� ��� ������ � ����� � � ���� ���������6�������� ��� � ���� ���� �� ��� � � ����� ����� �� �� ������ ����������� � ����� �� � ����� ����� ��� �� �� >���� �� K��� �� <���� ������ ��� �������� 9� ��� 9��� !1� �������� � �� ��� �� �������� ������ ������� �� �� +�� � '���� 3������ � ������ �� �� ��������� � ������ ������ �� � �� � �� ���� �39����� � �� ������� � �� " ��� 3 ����� ��� ���� �� "961!! ������ ��

- �� ������ �� ������ � !/28 �� �� � �� � !/2!� +'36* ������ ��� 5����� ! "������� !/2!� 9��� ������ ������� ��������� ���� �� �� ��������� B � � � ���� ��� ��� �� ���� � 9��� !1C� �� +'3 � � ����� �� ����� ���� �� ���6)������� ��� +�� � ���� � � ��� ������� ����� �� �����"� ���� �F+�� � ���� 9� ���� &� � � �� � ��� � � ��� �������� ��������� -�� �� �� "������ ����� ���� ����� ������� � � ���� ��3������ 9������� 5������� �� <�������� H���� �� 395� �� �� ����� � ��� � ����� ����� �� � �� ���� �� " ��� 3�� �������� ���� "961!! � � �� ������ �� �� �������� 9��� ����� � ��� ����� � ������� �� " ��� 3 � ��� ��� &� !. <�������� �� �� ����6� ������� � ������ �� " ��� 3 � ��� ���� �� ���� ��� �� 395 �� ���� ���� �� ���� ��� ���� H������� ������� 1�2 ������ �� �� ������ ��� � � !*8 � ����� � � � �� � ���� ���� ���� � �6� �� � ����� ���� ��� ���� �� ���� �� � �� � ��� � ������ ���� ������� �� �� ��� �� � ���� � ����� � �� �� � � ��� �� �� ����� � + ���� -����� ./ ��� 1�0 �� � ��&��� �� ���� + ���� #� ��� � � ������� # � ./9� ����� � ����� �

�� ���� ������ ����� �� �� ����� ��������� %������ �� � ����� � ������ �� �� -�� �� ������ '� ��� -��� "���� � � ������ ����� ��4���� �� ����� � ���� ������� �� ������� �� 395� ���� �� ��� ������� ��� ������ �� � ���� � � � 9��� !0 ��� !2 ��� � �� ���69�������� 9��� !0 ����� �� � ���� ����� ������� ���� ����� � �� �39 � ����� �� ������� � �� ������ ������ �� �� � � ����� �� � �����&� 0 9���� !/2*� �� � �� ����� �� ��������� ����� � 9��� !0� )9"9

���� ��� �� ����� � !206� �� #���� ��� � ��������� ��������� �� � ����� ���7

��9 ����� ����� ��� � �� <��� ��� �� �� �� ����� ��� �� � ������ ���� 4� �� � � �� ������� � �� � �� � �� �� � ����� ��� ������� 9��� !0� ��� <��� ��� ��� ��� �� � �� ������ � �� � ������������� � ��� ���� ���� � � ��� �� � � � ��� � � ��� ��� �� ���� @- ���� #� ��� �� �� <��� ��� ��� ��� @ ����� ���� �� ���������� ������� �� � ����� �� �� 9��� !0 �����

!.: ���� ���� �� ���� !���� ��

Page 159: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

?�� K��� �� -� ���� <��� � ����� � �� ������ � ����� ����� �� � +'36* ���� ���� "� ���� � &��� ��� 5������� ������� "� �� -����� ���� �� ������� ������� � ���� +�� � ���� ����� B)9"9F�"-C

����� - ���� #� ��� ������ � �� � ����� ��� �� �� � ����A�� �� ��� ��� ����� ��� ��� ����� ��� @ ������� � ����� � ����� ��� ��� ������� ��� <��� ��� �� ���� � � � �� � � #� � �� �� �� � ����A�� �������� ������� ����� �� �� � � � ��� � � �� ���� � �� ��� ��� ��� ������ ��� ��� ���� 9����� ���� �� <��� ��� � ����� ��� ������� � ������� ���� �� ������ � ����� �����6� ��� �� ��� �� ����� ��6� ��� ����� � �� ��� �� ��� ������ � �� ������� � ����� ��� � � � � ��� �� � ����� ���� �� ������� �� � �����7

- ���� #� ���� ��������� )�� ' � �� "�� ' � �� ���I �� "�� �� �� �� "��� �� �� � �� "�� �� )�� <��� ��� �� ��������� �� �� �� ������ �� �� - ���� #� ��� ������� � ����� � �� �� ��

������� ������ ���� � - ���� �� �� 9��� !0 � ����� �� � "�� ��"��� ��� ���� � �� ��� � ��� ��� � � �� �� ��� ���� � ���� ��� ��� ��� � � �� @ �� ��� � ���� �� ����� �� ������ �� ��� ������ � ��� ��

����� ��� �������= ������ ����� �� � �"����� �������� !.1

Page 160: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��)�� �� "�� ' � �� ��� ��� � ����� � ������ �� �� - ������� �� �� ���� � �� ��4����� � � ������� ���� �� ����� � ���� � ��� �� - ���� �� <��� ��� ��� ���� "� ����� ������� �� ��� �� ��� ����� ��� ���� � �� �� � ������� ��� �� ��� ����� ������� � �� ����� ���������� �� �� �� ��� � ���� ��� ����� � � � �� ����� �� ������ � �� ����

��.0-� !�5

9 0788 ��� � �� ������ � !0 9���� !/2*� ?�� K���� -� ���� <��� �� ��� ����� �������� �� ���� � ���� �� ��� �� ����� ������ �� �� ����4� ���� � �� ���� "� ���� � &��� ��� ��������� � � � � ���� � � ��9��� !0� ��� ���� ���� � �������� � � �� ����� � �� ��� ��� ����� � � ��6 �6���� ���� � � � �� �� � ���� � ��� � ��� �� �� H���� �� ����� ��� ���� ����� ������� ���� �� � �� ����� "� �� ��� ��� �� ���� ��������� �� �� ������� ��� ����� ���� ��� �� ��� ��� ��� ��� 9 /7:1�?�� K���� -� ���� <��� �� ��� ����� � ���� ��� �� "& �������� �� �� ��� � ����� � �� � ���� ���� ����� �� ����6�������� ��� �� ��� � ������� �� � ����� ��� ��� � ������ ����� ��� �� �� ���6;8� �� ���� ��� � �����&��� �� � �� �� ��� �� � �� ���� � � �� �� �� + ���� =������ �

���� B+=�C �� ���� �� � � ����� ��� K��� ��� ��� ���� ���� �� ����� �� �� H��� '� � ������� �� -�� �� ����� H ���� �� ���� � ���9��� !1� � � >����� H��� �� ��� � �� ��� ���� �� � � ��� �� ����6����� �� ���� �� �� - �-� ���� K��� �� <��� ���� � �� ��� � ���� ���K��� �� ��� ��� �� ��� �� ��������� ���� �� H��� ������ ��� ����� ����� � ����� � �� �� �� �� -�� ������ ���� � �� ���� H��� � �������� ����� �������� ��� �� �� ��� 9F- ��� ��� �� �� � ����� �� ������� ��� ��� ����� <��� ��� �� ��� �� ���� �� �� ���� � �� ����� H��� ��� ������ ����� �� �� ����� ���� ������ �� �� �� -�� �� ���� #��� H��� ����� ���� ����� ������ ���� ��� �� ���� � �� -�� �� ����� 9� �� �� �� ���� H��� ������ �� ���� �� ����� ��� ����� �� ����� �� � ��� ������ ����� � � � �� �� ������� ���� � � ������� �� �� �� ��� �� � �� ����� H��� �� ��� � � ��� �� + ���� =������ � ���� �� �� � ����� ������ �������� ����� 9��� !0�� ����� !*71: ���� 9 ������

������� <����� �� � � � �� ���� !:8 �� � ��� ������ ����� K����� ��� ���� � � A����� � �� 28 �� � ��� ������ H�� �� ���� ,6! ������� � ���������� <��� � � � ���� �� �� ���� �� � � ������������� 9�� �� � ����� ����������� � � � ���� ��� ��� �� ���� K���� �� ������� ���� � � � >������ ������ �� 9��� !8� � � ����������� ,�� ���� �� " ��� 3 ��� ��� �� ��� �� � �� � ������� 9�� �� ,6! ������� ������ �������� ����� $�� ��� * ������ �� :8 ������� �� ���� � �� ��� ���� ��� ���� ?6* ������� � �� ����� � �������� ������ � �� �� �� ��� �� ������� ���� �� ���� � �� � �� ����9 . ������ *8 ������� K��� ������� �� ��� $���� �� + ���� ��� ��"����� � ���� �� �� - ������� ����� ��� "6�� ����� � �� ������ ��

!.0 ���� ���� �� ���� !���� ��

Page 161: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� +'3�� � ����� ���� ��� ���� ����� � � �� ����� � ���� ��� �� ���� "������

"������ B����C ����� � ����� � ��� �� �� ����� "� ���� � +�� � ����9� ��� B"+9C� 9 � ��� ���� �� �� � ���� ���� ��� ���� � + ���� =������ ����� B���C ������� �� ���� �� � ������ ������ ���� � ���� � �� B)9"9C

����� ��� !.2

Page 162: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� ���� ������� �� ����� � ����� � 1; �� �� !!* �� ���� ���� ������ ��� �� ������ � �� ��� "6�35 ���� � �� ��� ������ ����� �� ���� ������ ����� ���� K���� ����� �� <��� ������� ��6 ��6 6� �� ���� �� �� �� ���� � �� �� �� �� ��6+�� � ��$���� ����� ��� ���� �������� �������� ��K� �� � �� �+��� ���� �� �� �� ������ ?6* ������ � �� ���� � ������� ��� ��� ���� �� 9��� !0 ���� ��� �� ������� ���� ���� ���� ��� �� �� �� �� �� �� ����� �� � ���� �� �� ���� � �� ����+��� � � �� ������ ��� ��� ����� �� ��� � ����6� �� ����� �� ��� ��

���� ��� �� +�� � ���� ��� ���� ����� �������� �� ��� �� � ���� ��� �� -�� �� �� "������ ���� B-" C ��� �� "� ���� � +�� � ���� 9� ���� � "+9� %� ����� �� "������ ���� ������� �� � ������ � ������� ���� ����� �� �� ���� � ���� �� ���� � �� � �� �� "+9� ����� �� +�� � ����� H�� �� ����� � ��� ����� ����� ��-�� �� ���� ����� ��� �� +�� � ���� ����7 %� ��� ������ ����� �� ���� �� �� +�� � ���� ������ �� ��� �� �� "+9 �� ����� ��"������ ������ ������� ��� � �� + � ��� "6�35 � �� � � � �������4����� �� ��� ���� � ������� �� ������� �� ������ �� ���� �� � �� ������������ � �� ���� � ������ �� ��� � �� ��� ��� ��� �� "6�35 � ���%��� ��� ������ ��� �� �� ���� � �� ���� �� ������� ������� � ��� � � �� �� ���� �� ���� � �� ��� � ������� ����� �� ��� � � ������� � ������ ��� �� � ����� ���� "��������� ��� �� �� ������� 9��� !*� !: �� !1 ������� ���� ����� �� ��� ��

62 2� 02 62

K���� <��� �� ����� ���� �� ��� ���� � �� ��������� �������������������� �� ������� � �� +�� � ����� ��������� ������ �$������ �� � ��� �� ������� &� !/ 9����� �� � � �� �� ���� � ���������� ���� � � ��-�� �� ������ ����� �� �� ��������� �� ���� ����� ����� ������� "������ #������� "���� ������ ��� �� �� ���� �� ������ �� ����� ��� � ���� � � ��� � �������� �� +�� � &��� �������� � +&�� ,������ � ��� ���� "#" ���� �� �� �� ���� � �� ���� ������� � ��� � � ���� ���� � � �� ������ � ���� ���� ������ � ������ ���� � ��� � �� � !! �� ��� �� ���� �� � �� �� K��� � � ���� ���� ����� � 9��� !8� �� �� �������� ������ � �� ��� � �� ���� ��� ���� ����� ���+ ����� ���� ���� � �� �� �� ���� �� ������� � �� � �� ���� �

����6�������� ��� ��� ���� � ��� �� � ��� ��� ����6������ ������ H��� ����� ���� � �� � �� ��� %��� ��� ���� ���� � ��� �� ���� ���� ��� �� �������� � �� K��� �� <��� ����� �� �� � �������� �� +�� � �������� -�� �� ���� �� +�� � ���� ������� �� K��� ���� ���� � � ��� ����� �� ����� ������ ������ ��A �� ����� ��� ��� ���� � ���� �� ��� � ��� �� � ��� ��� ���� �� � �� � �� � ��� � �� � ��� %���� %������ ���� ����� ����� ���� � �� "#"������ ����� �� � ���� ������ �� �� ���� � ��� � �� ����� 9� ����� �����

!.; ���� ���� �� ���� !���� ��

Page 163: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� ������� �� ���� �� ������� K��� �� <���� K��� �� ����� � ������� ��� ���� ��� �� �� � � ���� ��� � �� ���� ��� ������ �� � �� � �� � �� �� � ��� %���� 9�� ���� ������� ���� �� ������ ������� � �� �� �� �������H��� �� � � � � �� ��� - �-� ?�� ����� ����� -��� �� %����

�� ���� ������ �� ������ ��� �� "#"� � ���� ������� ��) -������ �� ������� ��A �� ����� ��� ��� �� �� ��� �� �� ��� ����� -���� ����� � � ���� ������ �� � �� ���� � ��� ��� �� �� ���� �� �� � ���� ������� ��� ���� �� ���� �� � � ��� ��� � � ����� � � � ��� ����� �������� ����� ���� ��� �� ������ �� �������� ��� ��������� �� � � ���� ���)�� 9����� � '������� �� �������� � �� "������ ����� ��� ���� ������� ��� �� ��� ���� �� ��� � ���� ���� � �� � �� �� ��� <��� ���� ,�� ������ ���� �������� �� ������ ���� ��� ����� -��� � �� ���� �� ������� �� "������ #������� "���� ���� �� ���� ���� ������� � �� � ���������� �� � ��� ���� � �� � ������ %������ �� ����� ��� ������������ �� � ����� � �� ������� ���������� �� ���� ��� �� �3 >����� � A���� ���� �� ��� ��� ��� �� ����� �������� ��� ������ ��A �� ��������� �� ���� �� ����� � �� "#" � �� � �� ���� � �� � �� ��6� �� ���� ��� K��� �� <��� ��� � ���� ������ ���������&�� � $���� ����� �� �� � �� ����� <��� ���������� �� � �������� ���

��� ���� ��H� ������ ��� �� � ���� �� � � ����� � �� 2�888���� �� � ��� �� + ������ ��� �� �� ������ ���� �� � ���� �� � � �� ���� ��� �� � ����� ���� ����� ���� ���� � $� �� ��� �� �� � ����� �� � ��� ���� �� ���� �� � ����� ��� @ �� ��� �� �� ��� @ ����� � �� � ���� ����� ��� ������ ��� �� � � � �� ���� ��� �� ���� �������� ?��� ��� � �� � ���� �� �� .88 ���� �� � � ������ � � ����� �� �������� ��� �� �� ���� ��������� ����� A�� � �� � �� �� ��� �� �� ������������<��� ������� �� � ������ ����� �� K���� � ���� ��� �� �� ���

�������� � K��� � ��� ���� ����� �� ��� � ���� ��� ��� +�� � ��������� �� � ����� ����� �� ���� ��� ������� ��� �� �� � ���� � �� + ������ � ���� K��� ����� ��&��6� �� �� �� �� ������ �� ���� ���+�� � ���� ������ �� ���� ��� �� � �� � ������� �� � ��� ���������� �� ���� ��� ������ ������ �� + �� ����� �� �� ���� ��� �� ���� � �� ��� � � � �� � ������ � ��������� �� �� ����� ���� � ���� ��� <��� ��� ����� ��� � *8 9����� !/2*� !:8 ����� */ ������ �� .; ������>���� �� ���� ���� B>��C�

!�� ���� �� ������H���� �� ��� � �� � �� � � ���� �� ����� %������ K��� � �������H���� ��� ���J�� K��� �� <��� � � ������������ � ��� �� ����� �� � ���� ������ � ����� ���� ��������� ������ �� ����� 9��� ���� �� �������� ����� �� ������� �� ��������� <��� ��� ����� � � ���� ���� �� �� ������ � �� ��� � � ���� K��� � ��

�� � �������� ��� ��� ���� ��H� � ����� ���� ���� �� �� ������ � ���� ��

6� � � �� !./

Page 164: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

?�� K��� � ��� � �� ��� � #��� -� �� ������ �� " �� ! ��� ��� � ���� ��� �� ��� � �� � ���� � �� ��� �� ��� � ���� K��� �� <��� ������������� ������ ����6� ���� �� ��� ���� #���� B)9"9C

216���� �� ���� �� ��� �� � ���� �� � �� � �� ���� � ��� H� � ���� �� ���� � ��� ����� � � ��� �� ���� � !86���� �� ��� �� �� � � � ������ � �� ���� � �� ���� �� �� � ����������� ���� ���� �� ��� ��� ���� ���� ����� ���� ����� ��� � �� +�� �

����� ���������� �� � ����� ��� ������� ����� �� + ������ �����-���� �� ����� �� ���� #+""� � ���� �� ��������� ���� �39 ����� �� �� ���� �� <�� �� ������� ��� � �� � ������ �� ���� �������� ��� %��� � �������� �� ��������� ����� �� � �� �� ���� �39 �� ������� � �� 5� ��� ��� �� �� ���� ���� ���� �� K��� ������ ��� � ����� ������� � ����� ���� ������ ���� �� ���� � �� ����� � �� �������� � ��� �� �� �

!:8 ���� ���� �� ���� !���� ��

Page 165: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������ �� %� ��� ������� ��� �������� � � � � � �� � ���� �� ������� ���<��� ������� ��� � ���� ��� ���� $�� ��� �� + ��� �� �� ��� ����������� � � � �� &��6���� �� ��� � � ���� �� ��� ��� ���� � �� ��������������� � ������ ��� �������� �� ������ <��� � "��� ��������� ����� ��� +�� � ���� � � � 4��� � ������ ��� � ���� ������ �������� ������� ��� �� �� � ��� �� �� ������ � �� �� ������ �� �����)����������� �� ��� �� ���� ���� �� �� ��� ����� �����<��� � ���� � ������ ���� %��� ������ �� ������ ������ ��

������� �� � ������ ��� ��� �� � � � ��� <��� ��� � �� � � ���� ���� ��� �� � ������ #������ �� � �� �������� �� � � ������ �� ��>�K���� ������� ���� ����� �� � ���� %� � ����� � ���� � �� ��� <����������� ��� ��� ����� �� ���� � ��� �������� ��� ����� -��� �� ����� ��� �� �� <��� � � � ��� �� ���� �� � � ���� ���� �39� 9��� 4������� �� �� �� ��� �� ����� ��� �� ���� ��� �� � ��� �� ����������A ���K��� ����� �� ������ �� �� ����� � ���� � � ��� � ��� �� ������ &� ������ � �� � ����� �� ������ ������ �� �4������ �� ��� � ���� ��� �� ��������� �� ��� � ���� ��� �� ����� �� ���� � �� +'3� %� ��� ��� ��� ��� ���� �� ��� � ���� ���������� �� ��� �������� �� ������ <��� ��� � � � %���� �� #� ������ K���

� ��� ��������� �� � ����� �� � ��9��� !0 �� ��� �� ��� ��� �� ����� &�� ��� ���� ����� K��� ��� ��� ������� � ��� � ���� � � �� �� ��� ������ �� ��� ������ �� � �� � ������ �� �� ��������A�� �39 ���� <��������� ��� -�� ���� ��� �� � ���� ����� � ������ � �� �� ������ ��� ��� �� ���� ��� ����� �� '������9 � ��� �� � ��� ������� � �� � �� ��� �� �� ������� ����� ��

������� ��� ���� <���� ���� ���� ��4����� ��� ��� � � ����� � � ������������� ���� �� ������� ������� � �� ���� ��� &��� �� �� � ������ ���� ��� ���� ��� �� � � ���� �� �� ���� �� �� ��� �� ����� ��� �� � � �� ���� �� �� ����� �� ������ ����� ����� �� ������ � �� �� � ���� � ��� � �� ������ ���� � ?�� ���� ����� � ��� H� ��� ����� �� �3 �� ���� � ��� ��� ���� ���� �� �� �� ������ � ���������� � �� � ��� � ���� �� �� �� ��������� � �� ��� ��� ���� ��� ���� ���� ������� ��� �� ���� �� 9���+�� � "��� �� ���������� # �� �� B9+"�#C �� � �� � ����� ���� �� ���� ��=���� " �� �� � �� ���� ���� 9��� � � �� ������� �� �� '��� �� ���$����� � � �� �� � ���� #��� -� ��� �� ���� ��� � �� � ����� ���� H� ������ �� � ��� �� ����� �� �� �� ������

%��"'( �2 �.� �0! *.$�%� -���%�$

9����� K��� � � � � ��� ���� �� ��� �� �� �� ��� � ���� �� ���� ���� ���������� ��� � � ���� ���� ���������� � ����� �� �� ������ �� � �� !M0 >�9� < ��� "� �� ?�� ����� � � �� ��� ������ �� ������������ �� �������� ��� �������� ��� � �� � � �� ����� �� �� � � �� ���� �� � ����� ��������� 9 ��� �� �����4�� � � ��4����� �������� ����

%��"'( �� ��� �� *��� - �� � !:!

Page 166: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

-� ���� <��� ���� ������ �� +�� � '��� " �� : ������ �396* �� � "�� �� ��� ** 9���� !/2*� K��� � � � ���� �� ���� � �� �� �� � � ��������- ���� #� �� �� �� ��� ���� )� �� ��A� � �� ����� K��� � � ����� ����B)9"9C

��>���� �� �� ���� �� !6> � � � ���� � � �� � �� ���� <��� ���� �������<�� ���� �� � � �� ����� � �� � ��� �� � � �� � � ���� ���� �� ����=� � �� �� �� � � � ���� �� �� �� ���� � � �� �� ��� �� ���� �� � �� ���� ���� ���� �� ����� � ���� � � ����� ��� $��� �� ������ � �� �� �� �� �� � ��� ��� � � � ���� �� ������ $�� �� ��� � ���� �� ��� ����� ��� ���� ��� � $�� ����� ��� � � ������� ��� �� �� ��������� � �� �39 ���� �� ���6���� �� �� +'3�

��� �� � �� ��� � �� ��� �� ��� �������� � � � ��� ���� � ��K��� � � �������� �� �� ���� �������� ���� � �� ������������ ���� ���� ������ � ���� ���� ��� ���� ��� �� ������ K��� ��� ���

��H� � � � ������ �� ����� ������� �� ���� <��� ��� � � � �� ������� ���� �� � ���� ���� ������ �� �� � �� ��������� ������ H� �������� � ����� �� ���� ���� �� �� ����� ��� �� ����� ,��� ���� � � �9����� � P��� �� �� �Q �������� � � ���� ��� ����� �� �� ������ � � � ����

!:* ���� ���� �� ���� !���� ��

Page 167: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� ������ ���� � ��� �� ��� �� �� � ��� � �� ���� � ����� �� ���� � � �� �� ��� �� ���� ����� � �� ��� � ��������<����� ���� ���� �39� K��� �� <��� � � ������ �������� � ������� �

�� ������ ����� �� �� ��� ������ ���� � � � �� � �� �� + � �� ���������� ���� �� ���� � � ��� ���� �� ��� ���� ��������� � ���� � ��� ��� ����� ��� ���� ����� � ��� ������ �� �� ���� � � �� ����� � ����� ��� �� �� �� #���� � +��� "���� "���� B#+""C ���� ���� ���� �� ���� ������� #��� -� �� �� ���� � ���� �� �� �� ��� ��������� � ,� � -� ��� ������ ����� � ��� � � 5���� -� �� � �� ����� "�� -� �� � �� ��� �� ����� �� �� % ��� � -� �� � �� ����� ��� #��� �� ,� � -� �� �� � �� ��K��� ���� �� �� �� ���� � 5���� :1 � �� "�� ��� � � .88 ��<��� ������� � ��� ������� �� �� �� � 5���� -� ��� ���� ����� ����� � � �� �� �� �� � ��� �� � ����� ����� ��� ��� �� ����� �� ��� ������� �� #��� -� �� � ���� ���� ,� � � � ���� �� �� ��� !*8 � �� �� �����#����� �������� �� ����� �������� ����� ��� �������� ���� � ����� ����� ����� � ������� ������ �� � ���� �� �� ���� � �� "�� ���� � �������� � A�� �� ��� ���� ��� �� ������� ��� ������ �� K���� H���� �� ����� �� � �� ����� �� ��� �� � ���� ���� �� �� ��� ���� �� ��� ��������� ���� 9��� ����� ���������� ��� < �� "� �� ���� �� ���� � 9��� !1�K��� ����� ������� �� � ���� ����� �� ���� � ����� <��� ��� �� ��A�� �� �� ������� 5� � � � �� ��� ��� � ��� � �� ��� � ���� �� �� ���� ������� ��� � � ����� �� ���� ���� � ����� ��� ,� � -� ���K��� ���� � ������ : 1 ������<������ ���6��� �� A�� �� �� �� ��������� K��� ����� - �-� ���

���� ������ ��� ���� �G�� <��� �������� ������������ �� ��� � ���� K��� ���� ��A���K��� �� <��� � �� ���� " �� ! �� #��� -� �� �� ��� � ����

���� ��� �� � ���� ����������H� ���� � �� � 4���� � �� ������ � �� �� �� ��� � �� � �� ��� ��

��� � �� ���� ����� <��� �� ��� ���� ��H� ��� ��� ���� #��� -� ����������� �� � ��� ����� ���� �� ���� � �� �� ������� � �� ����������� �� ��� � � �� �� ���� ��� �� ���� � ��� �� ?�� ��� �� �� � �� ��>� �� #���� ����� � �� �� ��������� � ��� � �� �� '��� ���� ���� � ������� ���� �� �� �� � � �� ��� ���� ���� ��� �� 9��� ������� ��� ���� ���� ����� � �� ��� ��� � �� ���� �� � � �� ���� � ��� ����� ��� ����� K� ���� ��� ������� ������� �� ������� ���� �� � �� �������� ��� �� ��� �� � �� ���� ����������<����� �� � ����� �� �� � ������� ��<��� �������� ��?�� � � �� ������

�� �� $� � � � ��� � �� �� �� � � �� �� � ��� ������ H���� �� ���� ������ �� �� ������ � �� �� �3 ������ � ��� ��� �� %���6> �� 9���� � � �� ����A�� �� ���� � �� �� ��� �� � ��� H��� �� ���� �������� � ��� ������� ����� �� ���� ����� -��� �� �� ������� � �� �� �� ������ ������� H� ����� ���� � �� ��� � ���� �� � �� ���� ���� ���� ������ ����� ����6��� ����� ��� ��� �� � � � ��4���������� ��� ������� � � ���������

%��"'( �� ��� �� *��� - �� � !:.

Page 168: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

H� ���� �� ����� ����� ������� ���� �� �� ���� ���� �� ?���� ���������� ���� � ��� ��� ��� �� �6� ����� �� �� ���� ���� ��� ���� ��� �� � ���� ������� � ��� ��� �� �6����� ������ H� �� ��� ���� � �� ���� ������ ��� � ����� ��� ���� � � � ���� ��� ������

��� �� ��� ��� ������ ��� ������������ ������� ���� " �� ! �� #��� �� ���� � ���� ������� �������� ��� ���� ��� � ���� ���� ������� � �� 9��� ��� � ������� 9 �� ������ �- �-� ��� ���� ��� <��� � � ���� ���� �� ��� � ��� � <��� � ������������ %� ���� ���� �� � � ����� ����� �� 5��� ���������� ����� ������ ����� � � ���� � �� ��� � #��� ��� �� ������ ����� � ���� H�� �� �������� <��� � � ��������� ������� ��� ���� �� �� !!�2 �� ����� ������� ����� ��� � �� ��� ���� ��� ��� � � ��� <��� �� ��� �������� �� ���� ����� -�������� � � �� �� #��� -� �� ����� ��� ���� ���������� � � � � ���� <���

��������H� ������� ���� �� ��������� ������� ����� � � ���� � � � ������������ ���� �� � �

�������� � �� ������� �� �� ������� 5 ����� ����� ���� ��� � � ��A�� �������� ������ ������� �� ��� � ���� �� ����� �� ������� � �� �39����� ����� �������� � � � � ���������� �� � � �������� �� �� ����� ��������� �� ������ �� ��� ���� � ����� ��� �� �� ��� �� �� � ����� ������ �������� ?�� +���� � � �� ������� ����� � �� ��� �� ����� ��������� � �� ��� �� � �� ��� � ���� �� ����� �� ����� ���������� � �>��� "� �� �� < �� ? ���� ������ ��� ��� ����� K��� �� <��� ��� ��� %��� �� ��� � � �� �� ��� ���� ���� ��� ���������� �� ���������� �� ��� � � � ��� �� ��� �� ������� �� ���� �� ����� ��+'3�� �3 � ��� �� ��� ���� ���� � �� � �� �������� �� ������� � �� �� '��� "�� ���� ���� ��� � ����� � ��� �� ����� �� � � ����� � � � ����� ��������� �� ��� ��� � ���� ������� ���� ��� % ���� �� � ����� � ��$��� ��� � ��� ������� � �� ���������� ��� � ����� ����� �� �� ��� �� ���� ����������� ����� � � ��$���� � �� � �� �� ���� ���� ��� �� ����� � � ��� +�� "����� � �� ���� ���� � �� �� �������� �� ���� �� ��� �� ������� ���� ����� ���� "� ���� ���� ���� ���� �� ��� ��� � ����� ��� �� � ��� � � � �� �� ��� ��� ���� ������ �� ���� �� ���� �� ��� �� � �� ��� �� ������� 5 ����� ����� � � � � ������� ��6��������� �� � � ����� �� ��� � �����9� �� � �� ���� ����� �� � �� ��� ���� �� �$���� �� �3

���� � �� �3 ���� ������ ���������� � ��� ���� ,������ �� ����� -������� � .086������ � � ��� �� �3 � ��� � �� ����� H� � � ���� ������ ���� #� ��� ������� � � �� ��� ���� ������� ��� ����� �������� � �� � �� � � ��� ������� � � � � ���� ������ �� ���� � ��� ��� �� ���� ���� � � ���� ��� � �� � � � ����� �� ������������ �$��� ������� ����� ������ � ���� �� �3 � ��� � � ��� ��� ������� � ��� ����� ���� �� ��� �� ���� ���� ������� � ����� ���� ��

!:: ���� ���� �� ���� !���� ��

Page 169: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

" �� : ��� �������� ���� �� ��� �� ��� �� <���� 5� ��� �� ���� � A�� �� +'3�� ����6�������� � � ������ - ��� #� �� ���� � � � � ��� ����� �� �B)9"9C

�3 � ��� � ���� � ���� ��� � �� �� � � � A� �� � � ����� � ������ �� ����� ����� �� ������� ���� ����� �� �� ��� ��� �� ���� � �� ��� ���� ���� ���� ���� ����� �� �� �� �� ��� � �� ����� ������ � ���� ���� � � � ����� � ��� ��� �� ���� ����� �� ���� ������������� �� �� - �-�� � ��� ���� � � �� �� ����� �� ���� � � ���� -��� -���� +��������� � � �� ��� �� � ������ ���� �� ������� ���� �� � ��� ��� ���

� ��� <��� ���� ��� ���� ����� ��� �� � ��� ���� �� � �� ���� ��� � �� � ����6�� � ������ ��� �� � � ���� � � � � ���� ��� ��������� � ��� �� ���� � � ��� <��� ��� ��� ���������� �� ����� � �� ��� � ��� �� ����� ������ �� ����� � � � �� ����� ���� ��� ���� � ���� ���� � �� ������� ��� ��5�� ������� <��� ���� � ����� ��� �� � �� +'3����� ��� ������� � �� �� ����� ������� �� �� �� �� �� ���� " �� *

��� K��� ����� �� ���� ���� �� �� ��� �� "�� -� �� �� �� ���5���� -� ��� 9��� ��� ������ K��� ��� ��� +'3 ����������� �� �������� �� +-'= �� �� �3 � ��� ����� �� ��� �� ������ �� %���6> �� 9���� �

%��"'( �� ��� �� *��� - �� � !:1

Page 170: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� �� ���� K��� ������ ��� ����� �� �� +�� � #���� � �������B+# C� ����� <��� � ���� ��� � "�� �� �� �� "�� ' � -� ����� �� 188 �� ����� <��� ��� ��� ��� 5���� -� ��� �� ������� � �� � �������� ���� �� �� ���� ��� ������ � ��� � ������ �� �������%� � ��� �� ��� � ����� 5����� ����� ��� " �� * �������� K��� �� <��� ��� ���� � �� ����7 K��� ������ � �� +'3 � ��� �� ��������� � ��� � �� � � ������� �� �� � � � ��� �� ������ ����� ��������� ��� ���� � ��� ��� � "��6�� �������� 5� ��� �� ���� ��� ��� ��� �� ������������ ������ �� ��� �� ��� ������� <��� ��� ���� %���� ��&� �� ���� ����� ����

�� �����������&�� �������� ���� �� ����������&�� ��� ���� �� � �� ��� ��� �� ���� �� ������ � ��������� ������

<���� ������ �� �� � ��� � ��������

��� ����� ��� 6 �� �&5 �� �� + � <��� � �� �� � �� !0 �� < 9�4������ - ��� ����� ���� �� ���� � �� �� K��� ������ �� �� ���� ��� � >� �� #���� 9����� ������� � �� ���� �� !0 �� <9- � 9��� !1� �� � ��� � � �������������� ��� ������ �� ������� �� ������ ���� ��������� � 9��� !0�<��� � ���� �� ���� ����� � � �� ��� �� �� K��� �� � ��� � �������� K��� ��� � �� �� ��� � �� ������ ��� 9��� ������ ���� ��+'3 ��� � ������ ��� �� � �� ������� ���� �� �� � � �� �� �� ��� !8������%��� � �� � ������ � �� �������� <��� ������� %����

��������� ��� ���� �� � � �� ��� ������ �� � �� ����� �� ������ ��� � ����� ��� �� ��� $�� ���� � ���� -�� � � ��� ?��� 9�� �� <9- �� �������� �� ���� ��� ��� ������ ����� ���� ������ ���� ���� &� �� ���� �� ��� �� �� ��� �� � �� ������� �� ���� �� ��� ��� ���� ��� %� � ��� �� �� ����� %��� � � � �� ��� ���� ������ $�� ��������K��� � �� ���� ��� �� <��� ����� ��� ����� � �� � � � �� ��� �

���� ������� ��� � ���� � �� >� �� #���� �� ���� �� ��� � �� � ����<��� � � ��������� ���� ���� )9"9� 5���� �� > �� �� ����� �� ���� ���� � �� �� � � �� ���� K��� ��� ���� �� �� � � �� �� �� <���������� �� "� � H��� -������ ���������� <��� ��� ������ �� ����� �+'3 � ��� �� �� ���� � ��� �� �� ����� ���� ���� �� �� %����H�� �� � ����� ��� � � ������� �� ��������� �� ������� ����� ����������� ���� � � � ����� ������� ������ � <��� ��� � � � ���������������� ��� ����� � � � ���� ������ ����������� � ����� � ��������� � ��� ���� �� P� Q ��� � ��� ��������� ��

�� ��� �� �� ��� �� �� ����� K��� ������ ��� ��� �� �� ���� ���� �������� ��� ��� $�� �� ��� � � � �� ��� � � � �� ���� � �� �� ������ ��� �� ������ �� ������� �� ��� � �� ��� ���� � �� � ���� � �� �� � �� ��� ����� ����K��� ����� �� +-'= ����� ����6���� ��� ���� ���� �� ��� 5�� ����

!:0 ���� ���� �� ���� !���� ��

Page 171: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� � �� �"9 ���� �� ��� � ���� ������� H�� �� ��� � �� �396! � ������ ���� �� �� " ���� '���� -� ������ ��� ��� ���� ��� ��� ��������� �� �� ��� �� � ��� �� ��6������ ����7 ���� � � ���� � �� ���� �� �� ��������� ������ ���� ���� �39� � � � ���� �� ���� � �� ����� �� �� ��� � ���� ��� ��������� ���� K��� �� �������� ���� �� �������� � ��� ��� ����� H��� ��� ��6��������A�� �� � ��� �� � �� ���� ������� �� �������� � ��� � ��� ���� �� �������� ���� ������ � �� ��� �� � � ���� �������� ��� ��������� �� � ��� ��� ����� � ���� ������� �� �� �� ������� ������� �� �� ��� %��� ��� ����� �� ������������ � �� � ��

%��")( $2.�� �2 $�20% �2.0��+0

&� < � *� K��� �� <��� ���� ����� �� � $��� � ���� �39 �� �� ������� �"�� �� ��� ��� ��� �������� ��� � ����7 ��� � � ������ K��� � �� �� 9��� !0 ���� �� ��� <��� ���� �� ��� �� �� <��� ��� %���� ��� � ���������� � �������� �� �� ���� ��� ��� �� ����� �� �� ����� �� + �

?�� K��� ���� �� �� � � �� ���� ������ �396*� ��� +�� � % �� ��

- ����� �� �� �� ��� ������ )� �� � ���� � ��� 5� �� ����6� �� ���� ���� ��6� �� ���� �� ����� ��� ������� ��� � ��� � ��� B )9"9C

%��")( ���� � $�� ����� !:2

Page 172: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ������� �� ����� � ��� �� ���� � ������ �� ���� % ������ ��� � � ������ �� ���� ��A�� �� � ��� �� ������ �� ��� �� ��� ���� �� �� ������ �� �39� � � ��������� ��� � �� ������� ���� � � ������

���� � ��� �� ������� � �� � �� ���� �� ��� ��� � � " �� : "�� �� ��� %���� ��� ���� �� ��� �� ��� �� �� ���� ����� �� � ��� �� ����� � � � �� ��� � � ��� �� ��� ���� � � ���� � ��� �� ��������� ���� )9"9 �� 5���� ��������� ���� �������� ������ � <��� �� K��� �� ������ � �� � "�� �� �� �� ���� ��� ���� ���� �� �� ���� � � � �� ���� ����� ���� ��� ��� �� �� � ��� �� �� � ����� �� ��������� '��� ���� ����� *16������ ������� � �� <��� ������ �� ��������� ��H�

������� "�� �� ��� ����� � � �� ���� � �� ����� � �� �� � � �������� ����� �� �� ���� �� .88 :88 ��� �� ��� �� - ���� #� ��� �������� ������ ��� ��� �� � � ��� ����� ���� � �� � ���� �� ���� ������� ���� ��� �������� � �� K��� � � ��������� � �� ���� � � � �� ���� ���� ����� � ����������� �� � �� � %�������� ���� � � �� �� ��� ���� ���� � �� �� ���� � � ��� �� � � ���

K��� ���� � � ���� ������ � �� �������� ���� <��� ����$����� ������ �� �� � �� �������H� ������� ������6� �6*86������ ������� K��� ���������� ������ ��

��������� ������� � ��� ����� ��� �� ���� � �� ���� �� ���� �� ������ ����� �� � � � �� ��� ��������� ���� � ���� ��� "�� �� ��� �������� �� �� � �� ���� � �������K��� ���� �� �� �� � � ����� �� ���� � �� �� ���� �� ���� " �� :

��� ��� ���� � � ������ �� - �-� ��� ���� �� � ����� ��� ���� � %��� � � ������� �� ,������ ��� �� ��� ���� ������ � � ��� � �� ��� <��� � 188 �� ��� �� ��� ���� �� � �� ������ ���� �� ������ � � �� �� ������ � ����� �� � $�� �� ������ ���� � ����� ������ �� ��� ���� � "�� �� �� � � ������ ��� ������ � � � ������� ���� ����� �� %���� 5� � � ����� � �� �� ���� ���������� � ���� � ����� �� ����� � ����� ���� �������� � ��� � ���� ��� " �� :� H��� ����������� �� � ���� ������� �� ���� ��� �� ���� ��������� �� �� ���� ��� � � �� ���� <��� ����� � � �� <9-� �� ��� � ��� �� � ��� ���� � ���� % � � ����� �������� � ���� � �� � �� ��������� ������� ��� ��� �� �� ��� ��� "�� �� ��� ��� ��� ��� ���� ��� ���� ���� � �� � � �� ��� � �� ����� �� �� ���� �� �������&� �� &� �� ����� ���� ���6���� � � � ����6����� ������ <��� ��������

�� �� � ���� ���� ��� �� � �� �������� � �� ��� " �� 1 �� 0 ������ ��� "�� �� ��� �� ��� ��

��� ���� ������ ��� �� � ����� ��� ������� � <��� ��� � � ������������ �� ��� ��� ����� ��� �� �� �������� � � �� � � ��������� ������� � ����� ��� ������� ����� � ��� ���� � � � �$�� ��� ������� ��� � ��� ��� ���� ���� � � �������� ���� �� � ����� ���� �� ������ �����9 �� ������ K��� � ��� ����� �������� ���� ���� �����6���� ��� ��� ����

�� ���� ���� ���� ���� ���� �� ������� �� ������� ������ �� �� ��

!:; ���� ���� �� ���� !���� ��

Page 173: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� �������� ���� � ���� H� ���� ���� �� ��� � ���� ��6� �������� :�* �� :�1 ������ �� �� �����9� ��� ������� ���� �39 � � �� �� � � ������ �� � �� �� �� � ��

<��� ��� %���� ��� � ��� �� ���� �� ������ � �� ��� 9�� �� ��� �� � ��9��� ��� � � ����� ������� ���� � ��� �� ������� �� ���� � ���� ����%� � �� �������� �� ��������� ���G 9�� ���� � ����� � � � ���� ��� ��� ������ %������ ��� ���� �� �� ���� �� ���� ����������� � �� �� �� � ���� �������� �� ��������� �� ���� ���� � �� � �� ������ � ��� ���������� � �� ���

����� �� ���� �&����%��� ������ �� �� " �� 2 ��� � K��� �� <��� ������� ���� ��� " ��� ;� / �� !8� ����� �������� "���� -� ��� � �� ��� "�� ' � -� �� ����� � �� � �� - ���� #� ���� ����� �� " �� ; � � ����� �� ��� �� ������� ������ ��� ������ K��� � � ��������� ��� <����� � ���� ������� � ������ �� �� � � �� ����� K��� ����� � ���� �� � �� � �� ���� ����� ��� � ��� � �� ���� �� � ������ �������� � ���� � ��� �� ����� � ���� ��������� ������� ���� �� ��� � ���� ���

K��� �$��� �� ����6� �� ���� ��� ������ " �� ; ������ �396*� 5�

K��� �� <��� ���� ���� �� �� ���� ��� � �� �� � �� <�� ��� ����� �������� � ����� B)9"9C

%��")( ���� � $�� ����� !:/

Page 174: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������� ��� �� ��������� K��� ������� %������� ����� � � �� ������ �� ��� �� !!788 ����� ������ ���� ����

����� �� ��� � ��� ����� ���� �� �� ��� �� ����� ������ �� ��� ���� ��������� K��� �� <��� � ���� ��� � � �� ��� �� �� ��� � � ���� �� �� �� �� " �� /� <��� ������� �� ������ � � �����H� �� ������� ������ <��� � ��� ����� ������6����� ������ � �� ����

�� � ����� �� ��������'���� ?�� ���� �� � ������� ���� �� � �� � ��6�6� ���� ��������� ��

� � ��� ������� � �� !6> � ���� ������������ K���� �� ������ � �� � ��� ������� �� ������ ������� ��� �� � ���� �� ����� ����� ��� 5���� �� > � �� �� %��� ������ ��� � �� � ���� �� �� ���� � ������������� ���� � � ���� ��� � � ��� ������ �� �� ������� �� ������ �� ��� �� �3 � ��� � � ����� �� +-'=� � ����� ��� � �������� � �� ��� �� ��������� � ��� ����� ��� ��� �� ������� � ������� ������� �� �� �������� " �� /� ���� � �� � ��� ��� �� ���������� ����� ���� ��� 9� ��� ���� � �� �� "�� �� ��� �� � ��� ���� � A�� �� ������ �������� ������������ � �� �� � ���� ���� � �� ������� ���� � �� �� � � "�����

<��� � �� ��� ���� �� ����� -��� �� %������"��� � ������� K��� ��������������� �� ��� � ������ ���� ��� ������ <��� ���� ����� <����� � ����� �"-�

K��� �� <��� ���� ������ �� ���� ����� �� � ������� ��� ����� ���� �� ���������� ��� � ����� ���� �� ������� �� �� ���� ���� ���� ������� ����� ������ �� � ��� �� ���� ��� ��� ��� �� ���� ����� �� ��� ����� �� ��������� �� �������� � ����� ���� �� � ������ ���� � � �������� � �� ������� �� �� 5 ���� �� %���� �� <��� �� K��������� ���� � ���� ��� ��� �� 9� K��� ����� � ���� �� ��� ����" �� / ��� <��� �� - �-� ��� ���� �� �� 4��� ����� ��� �������� ��� � �� � �� ���� =����� ���� ,������ ��� � ��� ����� ������� ���� � ��� �� � � �������������� ����� ���� ���� ,������ � � �� ���� ��� �� � � �� � ���� �� � ��� � ���� �� ��� ��� ���� ��������� ���� >�� +�� � '�� %�� �� �� ������ ���� ���� �� � ��� ����������

��� �������� ��� ������� � � � ��� ��� �� K��� �� <��� ��� ������ � ���� ���� ���� <��� � � ���� � ����� ��6������ K����� � ����������� ������ �� �3 � ��� � � ��� ��� � �� � � ���� <��� �� ��������� �� K����� ��� ��������� ?�� � � ��� ���� $�� ���� ������ <��� � ��� ��������� K����� �����

��%� �� ��� � �� � � � � � ����� ���� ��� �� � � ������������� ���� ������ �� ���� ����� -��� �� �� �� ������� 5 ����� �

� � � �� ���� � ����� ������ �� ������ � 9��� !0� ��� ���� �� � �� � �� ��� ����������� �� �� ���� � � �4������ � ����� �� � �� ��� ��� ������ � � � � ����6������ � ����� ��� "#" �� �� �� �� � ����� ��� ������ ��A �� ���� �� �� �� � �� ���� ���� � � %��� ������� ��9��� !. � � � � � ��� ��������� ����� 5� �� ��� �� ������ � � ���� ���� �� K��� �� <��� ���� �� ���� ������� ���� ���� ����6���� ������ ���������

!18 ���� ���� �� ���� !���� ��

Page 175: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

<����� �396.� �� ���� �� � ������ ������� � �� +'3 � � ����� �� �� ��� ��������� � ���� ������� �� ��� �� ��� �� <��� � K��� " �� !.� '���������� � ��� � �� � ��� ����� ����� ��� � ��� ��� ��� ����� ���� � ",- � �� ����� B)9"9C

���� � ���� ������� �� ���� ���� ���� 9� ��� � � �� ����� ���� ��������� K��� � 5 ��� * � � � ��� �� ������ ���������� �� ������ ��� ���� �� � ���� ��� ��� 5 ��� !� 5� ��� �� �� � ������� ���� ���� �����K��� �� <��� ��� �� ������� ����� �� ��� ���� �� �� �� ����� ������� ����� � ������ ��� K��� ��� ����� � - ���� #� �� � � ������ �� �� ��� ����� �� � � 4��� � ����� ��� ���� �� ��� ������� ����� �� � � ��� ��� �� ���� <��� ��� ���� � �� � � ���� �� �� � �������� ���� ������� �� �� �� �� ���� �� � � ���� �� � ��� % � ��� � �� � �� ������ ����� �������� ���� �� ���� <��� ����� �� <9- ���� ���� �� �� <��� ����� �� ��� � � �� �� ������ �� ��� � ��� �� �� � �� ��� �� <��� ����������� K��� ���� ��� �� ���� �� �� �� �����+� ?�� ��� ��� � � � �� � �� ������ ����� ���� ���� �� ����� �

������� � �� - � �� � �� .08� ?��G�� K��� ������ �� �������� �� ��A���� ��� ���� ���������������� ���� �� �� � � �� � �� -� ������� K��� � ������� �� $�� �� ��� ����� ���� � � � � ����� &� �� �� � �J�� <���

� �� ��� ����� � ��� ����

%��")( ���� � $�� ����� !1!

Page 176: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��&� ���� K��� ����������>�� � H� � � � ��� �� ����� ���� ��� .08��� <��� ��������� ����

������� ���� ��� � �� �� + ���"��� �� ������� �� ��� �� � ��� �� ������ ��������� K��� ��

���� ��� ��K� � � �� � ���I ��� � �� �����������H� � �� �� � ���� �� �� � � �� ���� ��� ���������� ���� �� ������

��� ��� � ��������9 � ����� � ����� �� ��� �� �� ���� �� ���������� <��� ������ ��� ������������� ������� � � � ���� �� �������� �� ������� ���� ����� � ����� ��� � ������ ��� �� ���� ����������H���� � �� ��� ��� ������ ?��� �� ����� ��� �� �� + ��� <��� ������

K���� �� �� � � ������ ��� �� � � ��� ���� 5�� ��� ������� �� ��� �� ������� ���� ���� �� �� �� �� �� � �� � � ������� �� �� ����� � � �����#��� ������� K��� ������������ � � <���� #��6#����� <��� � �����H���� ���� � �� �� ��� �������� K��� �����������

K��� ���� ���� <��� �� � �� ��� � �� +'3 �� ��� � �396.� 5�

� ��� ����� �� ��� �� �� � �� �� �� ��� ��� �������� B)9"9C

!1* ���� ���� �� ���� !���� ��

Page 177: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��-� ����� �� �� � �� ���� �� ����� ����G�� ���� �� ����� �� ��A��� ������4����� � �� ������� ������ ��������� ��� � �� �� ����� �� �� ���������� K��� �������� ����� �� ���

��� ��4����� ��� ��������� �� �� ���� �� ����� ��� ��6������ �� + ���� 4� ���� ��� �� �� �39 ��� �� ������ ���� ������ � �� �� 9+"�#��� �� $�� ����� ����6���� ������� � ���� ������ *�0 ��� �� ���� ���������� ��� ������ ���� " �� !8 -��� -���� +�� ���� K��� �� <������ �� �������� � ���� �� �� ��6����� �������� ��� ������� �� ��� �������� �� ,���� "������ �� � ��� � �� ���� �� ��� �� � ���� ���� ����� � ��������H�� ��� �� $�� ���� �� � �������G�� K��� ���� ���� ��������� �� �� � �������� �� ����G H���� ������� ����� <��� ��������&�� �� ������ �� �� �� � � ������ �� ��� �� ������ � � �� � ��

����� ���� �� �������� ���� ���� ���� �� �� � �� �� � ���� 9�� ����� � �� ������� ����� � ��� ���� �� ������K� � �� �� �� ���� � ���� �� �� ���� �� ��J�� K��� ��� �����

������� ��������� K��� � � ���� >���� � � �� � ���� � ����� � �������� � ��� ���� � ��� � � ����� �� �� � ��� �������� �� � ���� ������ ��� ��� ��� � �� ��� � ���� �� �� � ��� �� � �39 ����� �� ��������� � � � ��� � K��� � �� �������� � � ���� ���� 9� �� �� ������ ���� �� ���� � �� � ��� � ���� ������� � �� � � � ���� ��� ��� #+"" �� � � ������ ������ �� ��� �� � ������ �� �� +'3 �� ��� K��� ��������� � � � � ������ ���� ���� ���� � �� ����� �������� � ��������� ��� � � ������� �� ���� �� ������ �� � ����� ��� � ��� ������� �� ��� ���� ��� � ���� � �������� ���� � ���� K��� �� <��� �� ��� ��� ��� � ��� �� �� ������ ����� �� � �� ��� �� � ��� �� ����������&� �� ����� � �� � �� ���� �� �� ��������� ���� �� ��� ��� ���������

<��� ��� ��� �� � ��� ������� �� ��� ����� ��� � ����� �� �� �������������� ���� K��� ������ �� ��� � ��� � � <��� ���� ������ ����������� ������ H��� ��� � � ������� ��� �� � � ��� ����� ����� ���� <��� � ���� � �� �� + �� K��� ��� ��� �� +'3 ������ ��� ����� ������� �� �� ���� ��� ��� �� ���� �����&� �� ����� �� �� #H "���� �� �� <���� �� ����� �� ���� ����

��������� � �� ���� ���� ���� �� ��������� ��-����� ��� ���� ��� �� ��������� � 5�� <�� � ������� � 5�� <�� � � � �� �� �� � ������������-����� ��� ���� �� ��� ����� ������ � <�� � �� ��������� � <�� ��� K���

�����������>� ���� 9�� �� ������ �� �� ���� P�� � ��� ��Q ����� �� � �����

��4����� ���� �����K� �� � ��� � ��� K��� ������� ����� ����� � �� ���� �� ������� � ��

�� +�� � ����� <��� �� �� � ���� � ����� �� �� ��� ���� �� ����� �� ��� ������� ���� �39 ����� �������� ��������� ������ �� ��+'3�� � ��� ����� �� �� +-'= � �� ��� <��� � �� ���� � �� ��� �� �� � ���� ������� � �� ���� � ���� � �� �� ���� � ��� &� ��� ����� � ����� � � � ����� ��� !! �� �� �� ����� 5� �� ��� K��� ����� �� + � ��

%��")( ���� � $�� ����� !1.

Page 178: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

?�� K��� � ��� �� � �� +'3�� ��� � � ����� ����� �� ��� � �396. �*. 9���� !/2*� B)9"9C

�� ��� � ��6��������A ��� ��� � � ����� �� �39 ����� �� � 9��� !1� ����� � � ���� � ����� � ������� �� K��� �� <���� ������ � ���� ���� �� � � �39 �� ��� � � ���� �� ���� ����� � �� ��9� ��� � �� ���� ������ �� ������ <��� ��� ���� � �� ��� � ���

������� ���� ��������� ���� � � ����� �� ��� �� �� � �� ��� ����� �� �� �� � � 4��� ���� � �� ��� � ��� ��� �� ������ ����� �� ������ ��� �� ������� � �� ��� ���� � � ���� � �� ������ �� �� ���� ���������� ��� ���� �� � ���� ��� - �-� ����� �� ������������ �� �� �� ���� � �G�� <��� �������#��� ��� -� ����� 9�� � ��� �� � ��� � H���� �� � ��� ��� ��� ���������H���� � ��� � �� ���� <��� ��������� ��H� $�� � � ��� ���� � ���� ���

� ���� � �� ��������K� ���� ����� K��� ����$����� ������ �� � �� � � � � ��� ��

�� ��� ���� ������� �� � �� �� � �� H��� � ����� ���� �� ���� ���� ������ � �� ����� $�� �� ��� �� �� ��� � � �� � � ���� �������������� �� ����� �� "�� �� �� � � ���� �� �� �� ���� ��� ���� �

!1: ���� ���� �� ���� !���� ��

Page 179: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� ���� � � � ����� ��� ��"��� ��� ��� � � ��� <��� � � ���� ����������� � � � �������� �� ��� ��� " �� :� K��� � � �� ���� �� ��� �� �� �� � �� <��� ��� %���� ���� �� �� !/;/ �� ������� P9������5��� )�� K��Q� ���� <��� � ������ �� ?���� 5 �� �A ���������� �� ����� 9��� �� ������ K��� � � ���� �� � � �� �� �������������� �� � � � ����� � �� �� �� �� �������� ����� <��� ��� � �������� �� �� � �� �� � AA������ �� ����� ������ � �� �� ��� ���� ���"�� �� �� � � � � �� � ����� �� � �� �� ���� �� ����� ����� � ������ ���� ���� �� ��� � ������ ��� 4��� �� ��� � ���� �� ��� � � �� ��� � �� � �� ��� ��� ������ � ���� �� ��� �� ����

%��"@( 02��� ��5 -���%�= �2.$% �2-1 �0! $��!2, �2-1

H��� �� � ����� � � ��� ��� �� ��� ����� )9"9 � � �������� ���������� ������� �� ���� �� � � �39� ���������� ��� �� � ����� ��� ��� ��� ���� � �� ����� �� ������� ���� �� �� �� ��� �������� >����� < �� � #���� � ���� �� ����� ���� � � ���� ���� ������� )9"9 � ������ ��� � �� ����� �� ���� �39� ��� ���� � � �������� �� �� �� ����)9"9 ���� ��� ������ �� �39 �� � ����� "���� K��� �� <����� ����� � � �� � ���� �� � ���� ��� ����� �� �� �������� � � �� ���� ��H���� � ���� �� ����� K��� � � ����� �� ���� �� �� �� +'3� � � ������ ����� ���� ���� � � ��� � �������� �� ������ ����� �� � ���� � ��������� �� �� ���������� ��� � � ���� �� ��� �� ������� ����� � �������� ��������� �� ������ �� � � ������� ������ �� �������� 9��� �������� ���� ��� �� ������ �4������ �� ���� ��A��� �� � ��� �� ������ �� ��� �� �� ���� ��������� �� �� �� ��� ������&�� � �� �� �������� � �� ��� �� ��� � � � �� ���� � � �� )��

' � -� ��� ����� � � ��� ���6 ��6� �� ����� � ���� � �� <���� ������� ������� �������� � ������ � �� � �� ����� H� ���� %��� '�� @ ���� �������+���� ���� )�� ' � -� ��� �� ���� ��� � ������ �� � �6������� ����� ��� '��� $�� ������� �� � ���� � ��� ��� �� ������ �������K��� �� <��� ���� �� ��� � �� ��� � �� ������ �� ��� <��� ����

���� ���� � �� # ��� -� �� � ���� ���� ����� � � ���� �� ;88 � ���� ����� <��� ��� �� ����� � �� �� � ��� ����� ��� ��� ��� ���� ��� �� � � ��������� ��� �� ������� �� �� ��� ���� ��� ������ � ��A�� ���� ��� ��� ������ )�� ' � -� ��� ����� � � ������ /88 � �� �� ���� �� ��� � �*88 � ����� ���� ���� �� " �� !!� K��� ��� ��� ������ �� �3 ���� ��%���� ��� � ���� ��� �� ��� � )�� ' �� ��� � �� �� �� � � �������� � ��� ������� �� �� ���������� �� � � ������ ��� ����� � ������� ���������� �� ��� ��� ���� � �� ���� � ������ K��� ��� ����� � ����� � ��

�� ���� ���������� � �� 08 ���������� <��� �������� � �� ��� �� �� � �� �� ��� $�� � ���� �� ���� � ��� ����

%��"@( 0� � ��� - �� = ����� ���� �� $����� ���� !11

Page 180: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� +�� � '���� 3������ ������ K��� �� <��� � ����� ��� � � *0 ��������� �� ��� ���� �� <��� ��� �� ����� ��� � � /1 ����� �� � ��� � � ������B)9"9C

��� �� �� �� ������ K��� ��������� ���� �� �������� <��� �� ������ ���� � �� ������ � �� �� ��� ��� � "��� �� ��� �� ���� ����K��� �������� � � � �� ��� ��� ��� � ��� � ��� �� �������� � ������ ��� � �� �� � � � ����� �� �� ������ � ���� �� �� ��� � ���� ��� ��,������ � � ���� �� �� �� ���� ��� �� �3 �� �� ������� �� �� �������5 ���� ���� ���� ��������� � � ���� ��� �� ��� ��� ������ �� ���� ��� �� �� ���� ��� � ��

!10 ���� ���� �� ���� !���� ��

Page 181: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� � ����� �� ��������� ���������� � ��� ��H� ���� � ��� ������ � � ������ �� ���� ����� � ������� � �� � ���� � � *86���� �������� ����� � �� � � �� ��� � �� ���� � �������� ����� �� �� ��� �� � �� � ����� H���� � � � ������ K��� �� <��� � �� ��� � �� �� �� ������� %��� '�� � � �� �� �� � ����� � �� ��� � ��� ���� ����������� �� � ��� �� ���� ��� � ���� �� ������ �� � ���� �� � ��� ������� ��� �� �� � ������� ���� � ���� � �� � � �� ������ � �� �� ������� ���� � �� ����� � �� � ���� ����� �� ��� � )�� ' � -� ��� ����� ����� ��� �� ���� � � � ���� �� �� ������� � ���� �� ��6� ���� �� ��� ���� �� �� �� �����

+�� �� �� ���� �� ��� ���9��� �������� ���� ���� ��� �� � ���� ������� ��� �� ��� � )��' � -� �� �� �� ������� �� � �� ����� ��������� ����� � ��A ��� ���� ��������K��� �� <��� ��� �� ���� ����� � �� � ����� ������ �� �� ��� ���� 5� ��� �� ��� ���� ���� ���� � �� � ���� ��� ������ � � ���� � �$��� ������� � � �� � �� � ���� ��������� �� ����� ���� � ����� �� ��A� � ���� ���� ���� � �� ��� ��� ���� ���� �������� � � �� �� � ����� � � ���� ���� ��� � �� �� ������� %��� '��� � � � � � ���� � � ���� ��� ������� ����� � � � ������ � ��� � ����� �� ������ ������ !* � ���� �� *1 ����� � � � ���� ���� � �� ��� � ���� ���� ���� ������ �� ���� ��� �� ��� �� )�� ' � -� �� ������� � �� �� ��������&� �� -� ����� +��� � � �� �� '���� #� ��� � � P� ���� ������� � �Q

� ���� �� �� � � �� �� ��� ���� 5�� ��� �� � � � � ��� � ��� ������� ��� ������+� �� ��A� � � ������J�� ��� ���� <������� �� ������� ���� ���� K��� ����������� ��� � � �� ������ � � � � ��

���� ��� ��� � � �����)� ��� � ���� � �� � � � $�� ���� ����� ����� <��� � �� ������������������� ���� ���G�� K��� �������� ���������K� ������+��� ��������� ���� ���� ����� ����� � ����� � �� � � ��� K��� �������

� �� ��� ����%� � � �������� � �� ��� ������ � � � ������ � � � � �

��� ���� ���� �� ���� ���� � ���� ������� �� �� � �� �� ��� � ����� ���� ������� � ���� �� ��� ���� �� � � ��� �� ����� �� ,������� ���� �� A��� �� �3 � ��� � ������� �� ��� �� ������ ���� ���� ��� ��� ���� �� �� ��� � ���� �� ��� ��� ��� ���� ����� ��� �� ����� ��� �� ���� � �� ���� � ���� ������� � ���� �� �� �������5 ����� ? �� "����� � ����� �� �3 �� �� � �� ������ 4������� ��9�� ��� ���� ����� ����� �� �� ���� �� ��� ��� ���� � � ��� ������� �� �� ��� ������9� ��� �� ���� %��� '��� K��� ��������� �� �������� ������� � ���

� ��� ���� � ����� ��� ���� �� ������� ��� � ��� � � �������� ����������� �� ������ � �� ���� � � ��� � ��� " ���� �� � ��� �� ���� �

%��"@( 0� � ��� - �� = ����� ���� �� $����� ���� !12

Page 182: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�������� � ��� � ���� � �� %��� '�� � ������ � ��� ����� �������� �� �� ��� � � �� �� ������� <��� ��� �� � �� ��� ��� ������� �� ���� ��� ���� � �� ������ ����� ��� � ������ � ���������� � ��� ��� � �� � %��� '�� ����� ������ ��� � ����� � ��������� ��� � ����� ��� �� ��� �� ���� ������ �� � ��� � ����� ������ � �� � %��� '�� ������ 9�� ��� ���� �� ������� ��� � ��� � � �� � � �� �� ����� H��� ��� �� ���� �� <��� ���� � �� � �������� ��� � ����� �� � �� 5 ��� * � � ����� �� � � � �� ������ -��� �� <���� � -����� ���� ���� ���� �� ��� �� � ��� ����� ��� ��������!*1 ������� ,� %� ���� �� � ��� ����� ��� � ��� �� ������ !.1 ������� �� %��� �������� ��� �������� ���� �� �� �� ��� 5 ��� ! ������������ ��� 9��� ����� ���� � ����� �� ��� ��� ������� ��������� ���5�� ����� " �� !*� ��� ���� � " �� !.� &� ��� � ������ �� ���� ��� � �� ����� �� �������+� � ����J�� <��� �������� ��5� ���� � �� � �� �� ��� ��

���� ��� �� �� � !16������ ���� ����� ���� ���� �� � ���� � �� ������ � �� �� ����� ���� ���� �� 5� �� � �� ��� ?��� �� �� ��

9��� �� ��� � � ����� �� +'3 ������ ?�� K��� �� -� ���� <��� ����� � �

��� ������� � ������ ��� ������ � ������ �� �� ���� �� B)9"9C

!1; ���� ���� �� ���� !���� ��

Page 183: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������ ���� "����� � ����� � �� � � �� � ��� ����� ��� ��� &� �� ���� ����� � � � !2/ :�:� � ���� ���� ���� ����� H����� � �� ��� � � �� - ����#� ��G����H���� � � � ��� �� ��� � �� �� �� ������� K��� ���� ���� ���� ���

��H���� $�� �� ��� ������ ����� ������ %���I �������� �������� � ���� �� ����9��� ������� �� ���� ������� <��� �� K��� ������ ���� ������ ��

" �� !. ��� ��� ������� �� � ������ ������� ������� �� ��������� ��� � �������� ������� � �� �� +'3 �� �� ��� �� ���������� ���� �� ���������� � �� +-'= � � �� ��� �� �� <��� ��� ���� � �� ���� ������������ ������� K��� ������ �� ���� ����� <��� � ���������� ���� � � � � � �� ��� ����� ���� ������� ��������� ������� ��� ��� �� �� �� � ����� � ��� � ��� "� �� '�� �� �� ������������ ��� ���� ��� � �� � � ����� � �� ���� � �� � ������ ���� �� ����� ������� ��� "� �� '��� �� � ��� ��� �� �� ���� ���� � �� ����������� ���� � ��6��� ��� � ��� ��� � � �� � � �� �� + �� ��� �� �� �� �� � " �� !8� ��������� �� ���� �� � " �� !8 #����� ������ 18 ������� � " �� !8�9� ��� ��� ���� �� �� �� ��� -� �� ������ � # ���� K��� ����

�� ���� �� ��� ������ �� <��� �� .086������ ���� ���� � �� ������������ �� 9+"�# ��� �� ��� � ���� �� ����� <��� � �� ���� �� �������� -��� <���� � -���� �� ������ 9 � �� � ���� � � ���� ��� �� <���������� �� ����� ��� � ����� ���� �������� ���� ���� � � � ����� ���� ������ � �396. �� K��� ��� ���� �� ���� !88 � � � � ���� �� � ����� �� ����� �� � �� + ��������&� �� %���� ��� � ���� � ���� � �� !8 ������� @ � 1 � 0 � 2

������� P���6����Q � �� �� +�� � ����� �� ��� �� ����� � ��� ���� ������� ����� ���� ��� ��� � P�� +-'= � �� �Q �� ����� � ��� ���� �� �� ����� ��� �� !88 � ��� P/8 �����Q ������� � � �� +�� � ����� �� � ������� � � ��� ��� ��� ��G����&� �� ��� �� ���� !01��� ���� �� ������� 9� � ����� �� K��� � � �� ���

� ���� �� ���� �� ���� ����� ��� � �� ����� �� �� ������ �� ����� �� ,������ ���� � �� �3 � ��� �� ��4����� ��� �� ���� � �� ����� �� � ���� ������ ������ ���� ���� � ����� ������ ���� �� �� � �������� ����� ��� � � �� ���� ��� ���� ������� �� ��� ���� ��� ��������� �K��� ���� ���� �� �� � � �� ���� K��� �������� �� ������ �� ��� ���� �� �� ���� �� ��� � ������ �� �� �� ���� �� ���� � �� ��� ��� ��� +'3 �� ������ <��� $���� K��� �� ���� ����� �� �� ���6������+-'=� �� � ��� ����� �� �� �3 ���� ���� �� � � ���� �� �� +'3 � �� ���� ����� ���� ����� �� �� � � ���� K��� �� <��� � � ���� � � � ��� ���� �� ��� � ���� �� �� ����� 4������ ������ ���� ������ �� ��� �� � ������ �� ���� � ����� �� ���� � ������ ���� � �� �� �� ���� �� ����� ���� ������� ���� � ���� <��� ��� K��� ������� ������ � ����� �� ���� ������ �� ���� �� � ��� ��6��������A ��� ���� �� ������ � ��� � � ������� 1��� :8 ����� �39� ��� �� �� ���� �� ��� ��� �� ������� 5 ����� ���

%��"@( 0� � ��� - �� = ����� ���� �� $����� ���� !1/

Page 184: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� �� � � ������� /0 �� � ��� �� ��� � ������ ���� �� ������� ��������� � � ��� ���� ���� �� ������ � %��� � � �������� ������ ��� � � ����� ���� � �� �� ������� <��� 4������ ������� %��� � ��� � ����� � �� -�� � H� � > ������ �� ����� ���� ��� �� ������ ���� � ���� �� ��� � �� ��� � ���� �� � ��� � � �� � ��� ��� � ����������� ������ ������� %��� � ��� ���� ���� �� �� � ����� ��� � ����������� ��5�� ������� ?�� ����� � ��� � - �-�� 9��� !0 � � �� �� �� �� ��� � � ���

�%��+06 !%$-���%$ �2� �2�%

9 !2! ���� �� .! ������ >��� � �������� �� ��� ����� ���� �� �� ������� ���6���� ���� ������ � � ���� � $���� �� � � ��� ������� ���� ���� ���� ������� �� ��� ������ �� � ��� ������ �� �� ���� � �� ������ ��������� �3 � ��� � ������� ��� %���� � ���� ��� �� � � ������ �� ���� � �� ���� � � � � � � ���� ���� �� � ��� � ���� ����� ��� �������� � �� ��� ������� ��� ��������� �� ��A �� �� ��� � ����� �� ������ ����� -��� � �� � � � ��� � �� ��� ��������� ����� � � ��� � ����� @ �� ������ �3 � ��� @ � ����� ����� � ������� ��������� ��<��� ��� %���� ��� � � � ���� ��� 9��� !0�K��� �� <��� �� �����A����� ��� ������ �� � � ����� ����� �

��������� ������� ���������� �� ���� �������� � ���� ��� ��� ��"������ ������ � ����� � ��� ����� ��� ���� � �� �� ����� ���� ������ �� � ���� ��� � �� ���� � � ������� �� ��� ���� ���� � � �� ��� ������ �� ����� �� �� �� ���� ����� ���� ��� "#" ���� � � ����� � ��� � ��� ����� �� ��� �� ��� �� ���� ��� � ��� � ��� �� � ����� �� �������� &��� ������ ��� � �� � ��� ���� ��������� � � ���� � �������� �3� ��������� L������ ���� �� ������� �� %��� ���� �� � �� % ��% ������� �� ����� -��� K���� <��� �� ������ ����� ���� ������4������ �� �� ���� � 9��� !0� �� � � � ����� ���� �� ��� � � ���������� ��� �� �� ���� � 9��� !2� K��� ������� �� �� � ��� ��� ���� � �� 9��� !2 ���� ����� ��$� � � ��� � �� �� ��� ��� � � �� �� ��� �� � � ������� ���� ������� ����� K��� �� �� �� � ������������ � ���� ������ �� �� � � ��� ��� �� ����� � �� � ���� � ������ � � � ������H���� �� �� $�� � � �� ����� % ����� K��� ��������� �� �� <��� ��� � �� �

� � � ������ �� ����� � � � ������ ��� �� � �� ����� �� �� ��� � � ������� �� � �� ������� ��� K� ���� <��� ��� � � ,����� � ��� ��� � ����������� �� ��� �� ����� � � � ��� �� � ������ �� ���� �� ��� � �������� � � � �� ����� ���� � ����� ��� ����� � ����� � �������� � ������� �� ���� �� �� � � �� � �� �� �� ���� � �� �� �� +'+ P+�� �'�������� + �� ��Q� ����� �� � ���� �� �� � � �� ������ �� � � �������

!08 ���� ���� �� ���� !���� ��

Page 185: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

?�� K��� �� ����� �� � �� ��� � � ����� �� ������� <��� ��� )9"9��+�� � " ���� '�������� + �� ��� B)9"9C

� ���� �� &� *2 9����� �� -�� �� ���� ����� ��6������ �� � ���� �������� ������ ��� � � !0�888 ���� 9 ������6������ ��� ����� � ���� �� ��� ��� ��� �� ������� �� �� ����� � ?�� K���� -� ���� <��� �� ��� ������%�������� ��� �� /�� ���������� ������ �� �� ���� �� ��� �� � ������ �� � ������ �� ���� ��� �� ��A�� ��� ���� � ���� ��� ��� �������� � ���� ��� � ������ ���� ���� ����� �� �� ���� �� �� ���� ��� �� ����� ��� ����� � � � ���� ��� � ������ �� �� =���� " ���9��� �������� ������ �� �� ������ 9���� � �� �� ��� ��� ��

� ������� �� �� ��� ?�� K��� ������ �� �� �������� �� � ���� ������ � ����� � ����� �� � � �������� 9��� !0�� �������� ,���� ��� ���� ��� ���� �� ���� �������� ����� ����� �� ��� ��� )��� �� � ���� ������� �� ����� �� ���� "� ���� � -���� �� %���� ��� � �� ��� ���� �� =���� " �� � ������� �� 9��� !0 ������������ ���� ���� � ����� � ���� ���� ��� �� ���� ���� �� ��

9����� � �� ������ K��� �������� ��� ���� �� �� ���� @ �� �� ���� @ ��� ��� ������ ��� � ��� ��� K� �� ��� ���� K� � � � �� ���� � � �6

������ !���� �� �� ���� !0!

Page 186: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������ � ���� �� ���� ��� ���� � ���� � � �� ��� ����� ��� � �� ������ � ���� � �� ���� ���� � � � �� K� �� � � @ �� ��� ����� �������� �� ����� ���� �� @ ������ � ��������� ����� �� ������ �� � �������� ���� ����� ������� ��� � ��� �������� �� ������ ����� �� � ����������� ��� H���� ���� ���� ��� ����� �� �� �� � ���� � �� ��� ���� ������ �� ��� � � � �� � ��� ��� � ���� � �� �� � ��� ��� �� ������� ����� �� ���� ������ �� � ��������� ��� � ��� ��������� 9�� �� ��� � ���� ��� �� � ��� �������� � �� ����� �� ��� ������ �� ������� � �� �� � � �� ������� @ �� ������ � �� ������� 9�� �� ����� � �� ������ � �� ������ �� ��� ��� � ��� �� �����9�� �� ���� ���� � �������� K��� ��������� �� �� � ��� �� ����� �

���� ��� ��� ��� � � ������ �� �� �� �� =�"� ) �������� ����� � �� � � � ���� ��� ����� ��6������ <��� ��� � � ����� � �

��� #������� �� "������ '��� �� 9��� !0 ���� ��� � �� <��� ��� ����� � �� ���� �� � � ���� ������ ���� �� ������� )� ��� �� �� �� � � ���� � ����� � � �������� �� �� ��������� ���� � �� ���������� � �� ����� ��1�� ����� ��+�� ���������� ���� =$A ����� �� >���� �� =������ - ���� 9��%���� �� H���� � '� ���������� �� ��������� �� !/;!� �� �� "��� �� �>����� '������ �� ���� ���� �� � �7

��+�� ��������� ��+� (��� ������� � �.� ��� �� ����� �� �� �� � ������� �� �� � ��� ���,�� ��' (�� �� ,���� �� ���:+� ����� �������� ��+������ ��� �� ��� � % �������7 �(�� ��� ������ ��� � �� �� �������'����� ,�� ���:������� ����:��� ���� ��+���������' ������ �� ����� ����� B�(��� (���� �������� � ���� �� �� (�� � ���� ��� �������� � ������7

��� +�� � '���� 3������ � � �������� ���������� �� � ���� ��� ������ �� �� ����� �� ��� ������ � �� <��� ��� %���� ���� &��� �� ��������� ��� ���� �� �� 9��� ���� � ����� �� �� � �������� �� � �� �������� ������ ���� ��� �����

!0* ���� ���� �� ���� !���� ��

Page 187: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

!���� � ��� ��"�� ��

&� *! � !/0/� �� ���� � 9��� !8 ������ ���� ������ ��A�� ��� � !!.�/ ���� !8/�! �� ���� �� � ��� � "������ #������� "���� ������ 9� ���� -�� �� ���� B- C ��� �� 2�,� ���� ������ -�� ���� ��� � #�" ����� - #�� ?�� K��� �� +�� � ���� B+ C #�� ������ -��� �� ���������� � � �� ���� �� �� ���� �� � �� 9��� �� ���� � ����� � ��������� ��� � �� � �� �� ��������� �� +�� � ����� ��� � �� ������ �9��� !8 � � �������� � ����� �� �� ������� �� ������ ����� � ������������� � ���� ��� � ������ �� �� �� � + ������ ��� �� ������ � ����� � ������������ � � � �������� ������ � ����� ���� � �� ������ 9���!! � ������ ����� �� � ����� ������ &� ** �� " ���� �� -��� � ������ ��+�� � ���� ������� ����� ��� ��� � �� ��� �� -�� �� ���� ������ ��� ������� !: �� ��� �� ��� � ���� ��� �� ����� � �� �� $�� ���� ������ �� ���� � �� ��� ��� � ��� ��� �� ������ � ��� � ��������� ��� ��� �� ����� ����� �������� �� '� ��� -��� "���� B'-"C �� ����� ������ �� � ����� �� +�� � ���� ����� � � �������>��� � ���J�� " ���� � ����� ���� ���� ����� �� �� ��� � �� � ��� ��

�� ��� �� � � ���� ��� � ������� ���� ���� ��� �� ���� � ���� ���� �� ���� � � ���� �� $����� ��� �� ����� ���� �� ��� �� �� � ��� ��� � � �� '-"� �� ����� ��� ����� �� + ����� ����� ���� ����������� �� ���� � �� ������ �� " ���� �� -��� � ������������ �����A����� ���?�� K��� �� �� - � � � � ���� �� �6������ ����� �� �� � ����������� ���� �� ��� �� ���� " ���� �� -��� � ���� �4������ � ��������� � � ����� ��� ��� � ���� � �� ��� �� +�� � ���� �� ����� �� ������ �� � �� �� ������� �� ���� �� � ����� 9����� �� � � � � ����� ��� ��� � �� �������� ��� � ���� � ��� ����� �� ������� �� � � ��������� ��� �� ������� 9��� !8 ������� �� �� � �� �� ��� 9����� � � �� ��� ����� )��� 9������ �� ��5�AA�� 9����� � �� � �� �� ������ � !/0/�,� -��� �� �� � � � ��� � � ��A����� ����� 5� �� ���� �� � �

����� �� �� �� � ��� � �� � �� ���� ��� �� ����� ����� $�� �H������ �� 5� �� � � ���������

Page 188: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

9��� !2 +�� � ���� ��� ���� �� ���� ��� �� �� �� ������ �� "� ���� �

+�� � ���� 9� ��� � �� " ��� 3 ��� � ���� ������� �� ��� � ������ �������� ���� "� ���� � &��� ��� 5������� ������� "� �� -����� +'36. �� ������������� �� �� ���� � �� ���� � ����� B)9"9C

!0: !���� � ��� ��"�� ��

Page 189: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� 2��2 '; -�%, $%�%-�+20

��� � ����� �� � ���� 9��� ������� �� �� ����������� � �� ����������������� ������ ��� 9��� !2� � ���� ������� ��� ������ �� �� �� 9��� �&������ ������ -��� �� '� �� �� �� ?� ����� � � ���� � ���� ���� �� 9���!: ��� � ��� � <��� "� ���� �� ������� ���� � ��� ���� ���� ���� �� ������� ���� �� 9��� !2� %������ ���� ����� ���������� � � ���� ���� �� �� ��%��� ��� ����� �� � � ����� ?���� "� �� -���� <����� '��� >����� ��9���� � 9������� � �� ���� "� �� ,����� < �� ����� ����� � % ����� ��? ���� "���� ����� �� � � � � ����� "���� � � ��� )9"9��� �� =">" �� !/01 � � � � �� ���� ���� � �������6 ��� ��� ������ ���!�:88 ����� � ����� ��� � � � ���� ����� ���� � ��� � ���� �� ������� ��?��� � � �� �� � �������� ?���� ������� ��� �� >����� -���� ������ <� ��>� ������� &��� > ��� �� "����� �� � � �� ��� � ���� �������"���� � � ������ ������ �� ������ ����� � ����� ���� � �� �� 9���

5���� ������� �� ���� �� ����� +'36. ��� �� �������� ������ ����� �� "����

%�� �� ���� ������ � �� % ������ �� ��� �� �� �� B%��C� ��� +'3��� ���� � �� %�� �� �� ��� ����� � �� ���������� �4������ ������� �������� ����� ���� B)9"9C

������ '; � �� ������� !01

Page 190: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ��� %� � � �� ���� ������� �� ��������� �� ��������� � �� 9+"�#�� 5����� 9���� ��� � �� 9��� ��� � � � ������� ������ ����������� � ����� � ����� � � ��� �� � �� ��� �� ���� ��� ��������� � ��� �� � ���� �� ���� �� ����� � �� ������� ���� ����� �� ������ � ���� ��� ��� � � �� �� 9��� � &����� � ������ � � �� ���� ��� �������� ����� � �4������ � ����� ���� ��� �� �� ���� ����� ��������� � ��������� ������� �� ��� ��� �� �� ���� �� ����� ������ ��� �� �� ��� �� �� �� �� ��� ��� �� �� �4������ ��� ���� ���� ����� ������ ���� ����������� ���� � 9��� !1 � � ������� ��� ���� ��������� ���������� ������ �

2 9���� !/2! �� �� 9��� !0 ���� � K���� <��� �� ����� ���� �� ������ � ���� ������ � ������ � � � ������ � "� �� ���� �� � �� ��� ��������� ��� ����� �� ���� ������� �� 9��� !2� �� � � 9����� ������� �� � �� �� ���� ������ �� � �� �� ��� >����� �� ���� � �� �� � ��� � "� �� � ��� � ��� "���� � �� ���� � 9��� !2�"� �� � � ������� ������ �� >����� �� ���� �� ���� ����� � ������������ ��� ������ �� �� ���� ���� � 9����� "� �� �������� -��� � ���� �� ��� �� ����� "� �� ���� �� �� -��� �� � ���� � 9��� !2 � � ��� ��� �� �� � '� �� �� ���� �� ��� -�� �� ���� #��� 5�"� �� ������ ������� �� ������� � +�� � ���� #��� -��� � � � ��"� ���� ����� �� %��� �� ��� � � �� "� �� �� ��� � ? �� "����� � �� ����� �� +�� � ���� #��� -��� � � � ���������� �� ������ ���������� &� !* 9���� !/2!� "���� �������� �� � �� ��� "� �� �������� ���� �� � � ���� ������� �� +�� � ���� #�� �� 9��� !2 �� �� �������� �� "� �� ��� ��� ������� �� ���� � �� ����� ���� � 9��� !2� ���� ���� ���� ���� �� ?�� K��� �� -� ���� <���� �� ����� ���� � 9���!0� ��� ��� "� � '� ������ �� �� ���� �� "���� ���� � 9��� !2 � � � �� � �

�������� � ��������� � �� 5��� ����������� #������ � ������� � � �� ,����>���� �� � � 9��� !0 �� !2� ��� ��� ������ �� ��������� ��� � ������ � ���� ���� �� �� ���� � ��� �� � � ���� 4� ������ � �� � �� � ��������

� 2��2 '; ��0!+06 $+�% $%�%-�+20

<������ �� � �� � ����� ��� �� 9��� !2 �� ��� ��� � ������ ������������� ����� �� � ����� ��� �� 9��� !0 ��� ��� �� 9��� "�� "������ 5 ��B9""5C ��������� �� � � � ��� � � ����� ������� �������� �� �� �������������� �� ��� � ����� ���� H��� �� 9""5 �� � . ?��� !/2! ����� ��9��� !0 ���� � �� � ��� ������ � ����� ��� � ���� � �� 9��� !2� ���������� � ��� � �� �� 9��� !0 � ����� ��� � � ������ <��� ��� ��9������� � �� � ���� ���� � �� )������ H��� <��� ��� � � ������� ��� ��� �� 9��� !0� � ���� 9������� 9��� !2 � �� ����� � ���� ����� %������ �� 9""5 � ��� � � �� �� ��� � ���� ��� � �� ����� ���

!00 !���� � ��� ��"�� ��

Page 191: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� �� -������ �� "����� �� ��� 9��� !1� � ���� � � �� � � ��D6� � � ��� �� �� ���� ��� ��� � � �� �� &����� �� 5 �� �������� ��9��� !1 ���� ��� ��� ��� �� "������ ���� � ����� � ��� � �������� �� ��� � � ,�� � �� ��� ���� � � ����� ���� ��������� ��� ��������� ���� ������ ��� ��� � ��� ����� ���� � ���� ���� ���� �� ������� ����6������ ��������� ��� ���� ���� ����� ������� �� �� 9��� !2 ���������� 9�������� -�������� ���� � �� ��� > ������ ���� � �� �� � �������� ��� � �� %������ ��� ������ � �� -������� �� ����� ���6��� ��� ���� ������ �� � ����6+���� � �� ���� ���� ���� � ��"����� ����� <������� !/2!� "�� �� �� �� <����� � � ������ ����6�

�� �� ��� ��������� �� ������� � ������� ��� �6������� �� �� ��� ��������������� ��� ��������� � �� ���� �� ������ �� ������ ��� �������� �� �� ���� �� 9� %� "�� �� �� �� -����� �� ? �� �� !/2* �� ������� ��������� �$������ � �������� B!C ��� � ������� ���� ��� B*C � ������ � ��� ��� �����B.C � ������ ���6������� ����� ��� � � � ��� �� ������� � ��� � �������� B:C� ����� ���������� �� B1C �� 9��� +�� � "��� �� ���������� # �� �� ��������� �� ��� � �� �� ��� ��������� B�� � 9��� !0C� ��� �������� ��������� �� ��� ��� ������������ ,�� ���� �� ������ � ����� ���� ��� ��� ���� ���� � ���� �� ���� � ����������� ,��� � � � ����6+���� ����� � �> ������ �� ��� � ���� ����� � � �� �� �� 9������������ ���� )9"9�� ����� #� ����� �� 9� ����� <������ B #9<C �����

� � ����� ���� �� ������� � ����6+���� ��� ��� ����� � � ��� ����� ���� ��� �������� ���� �� #9< �������� � �� ����6���� 6������������ ��� � ����� ��� � � �� � ���� � � � �� ��� � � ����� ���� &��� ��+�� � ���� � �� � ��� ������ �� �� ���� � � ������ ��� ���� ���� �� � � ���� �� �� + �� ������ ���� ������ ������������ ���� �� ������ ��� ���� ���� � ������ �� �������� �� � ����������4��� � �� � �� ������ "���� � ���� � ��� ������ #9< ��5������ ���� B����� � � ��� ��� �� )9"9 ����� � ��� �� ��� ��������� �� ��� � �������C � ������� ����� �� �� ������� � ��� ������ �� ��� ����� � ����6+��� ���� �� �� ���&� !! ,���� �� !/2*� �� 9��� "�� "������ 5 �� �� ����� �� � �����

��� �� 9��� !2� > ������ �������� �������I �� �� +�� � ���� ����� �������� �� � ����� �������� �� ���� ���� � �� ��� �� �� �� ����� �$����� ��� ���� � �� ��� ���� ��� �� +'3� ,� ��� �� ��� �� ���� ?���� "� ��-���� ��������� > ������ �� ���� ���� ��� 9""5 ��� ������ � 9������� �� � ����6+���� � � � ��� � ������� ��� � ���� �� �� ���� ���� ��� ��� � �� +'3 � ����6+��� � �� �� ����� ��� ����� � ��� � �� 9""5���������� � ����6+��� � �� � ����� ��� �� 9��� !2 �� )9"99���� � 9������� � �� ���� "� �� ,����� < �� �����

������ '; ����� ��� ������� !02

Page 192: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� 9��� !2 � ����� ��� � � ����6+��� � � � ��� ��� �� � ���� �����B��� ���C �� +��� -� ��� ��� � �� � � � ��� �� ��� � ?���� ?� �� ��+���� �� � � ������ � �� 3���� &����� �� �� �� � ��� !/� ������ B)9"9C

�+$$+20 �0! %�� ����%�$% ��00+06

H�� �� ������� � � ����6+��� � �� � ����� ��� �� 9��� !2� ������ ���39 � ������� �� ����� ��������� ��� ��� � ������ � � � �� �� � ������������������ �������� �� ������ ����� ��� �� ���� � � �� ������� ������ ��� �� �������� �� �� -�� �� ���� #�� ����� �� ��� ������ �� ? �� '� "����� � � -� ��� � � �� �� ����� #� ����� "�������� ��� "������ H����� # ���� �� � � ������ �� <�� '���� 9� # ����� 9��� !2

!0; !���� � ��� ��"�� ��

Page 193: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

����� "������� �� ���� �� � � �� �39 - �-�� "����� � � ��%������ � �� � ����� ��� �� ��� � ���� �� ���������� ��� �� ����������4�������� � �� ������ � �� �� �� ������� ��� ��� � �� � � ��������� ��� �� �� ��� �� � �� � � � ������� ����� ��� �� ��� � � ���� � ��� � ����� �� ���� � ������ ���� �� ��� ",-� ����� �� +'3� ����� � � � &� ��"����� 3 ��� � �� ��-� "���� � ���� � �� ������� � ���� ���� � � ��� ���� ��� #��� #����� 9� ����� �� ���� � ����� ���������� �������� �� ����� ����� ����� �� �39 �� ����� � � �� ������ � �� ����� � ����� ���������� "�� ����� � ��� � ����� � � ��� �� ������ �������� ���� � +'3 �������� �� ������� �� ���� ���� ����� �� ������� ��� �� ��� � ������ �� �� ��� �4���������� 9��� ,���� >���� ������� �� �� � � � ���������� �� �� ����� ��

������ ����� �� � ����6+��� �� �� ���� ���� �� ���� �� �� ��������� ��� �� �������� � �� ��� � ���� ��� � ���� �� ������ ������ ���� ���

- �� ������ -��� � B����C �� % ����� "���� ���� ���� �� 9���� !/2* �

+'36. ������ ������� �� +�� � ���� ��� ������ �� %��� 5 � � �� ����"� ���� � &��� ��� 5������� �"-� ��� +'3 ��� � � �� ���� �� �������� ��� � � ��� B)9"9C

������ �� %�� ��� �� ����� !0/

Page 194: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������ �� ������ �39� ����� �� ����� -��� - �-�� �� ����������� �� ������ � �� ����� ����� ���� H���� � ���������� � � �� #������ �������� � �� �� � � $���� �� ��� � � � �A�� � �� �� ����������� ���������� ������� �� �������� ������� ��� ��� � ������� �� ����� ���#� ��� ��� �� � ��� � � ���� ������� ��� ������� 9��� �������� +�� � ���� #�� % ����� "����� �� ���� �� � �� ��� � ���� �� ��� ������-��� �� � � �� � � � �� ������ ������� � �� ������� �� �� ���������� ����� �� �� ���&��� � ���� ��� ��� 9��� !1 �� ������ � �� � �� � ����6+���

����� �� !7*18�888 �� ��� !718�888 �� �� �� !7*1�888 �� ��� ������ � �� � ��� ���� ����� �� �39 � ������ �� �� ��� 9� ��� 9��� !1 �� !0� �� � �� ����� ��� +�� � '���� 3������ ����� �� �� ����� � �� ����� � ���� � ��� ������ �� +�� � ����� ���� ���� � ���� ����� �� �� )�� ����� �� "�� ����� �� "�������� %����� �� ������� ��A ��� �� ���� � ���� � �� �� ������� � ����6+���� +��� -� �� � �� �� � �� � � �� ��� �� ���� ������� �� �� �������� =� ��� �� � �� �� ��� ����� �� � ���� � � ����6+��� ���� ��� ���� �� �� �� ������� � ������ �� � ����� �� ������ ������� � �� �� ���������� % ����� "���� � � ������ ������� �� ��� ���� ����� ������ �������� ��� ������� �� ���� ���� ������ ����� �� �� �� ����� ������� � �� ������ -��� � �������� ����� � � ���� � ��� '��� 9� # ���� �� ������� ? ��� %� �� ��� �� H���� �� 5�� H���� �����H� ������ � �� ��� ���� ���� ���������� � �� � �� +'3�� ��������

9��� !2 �39 �� ����� ������ �� ��������� ���� �� �� �� �� �� � ���� ���� ��� ������ � ����� ����� H� ���� �� � � �� ����� ����� ���� � �� �������� �� ����� ����� K� ���� � � � ������ ���� �� � � ���� �� ������� � ���� � � ����6��� � � ������ �� � � ������ 5� � ��� ������������� ������� �� �� ������ 9��� !2 � � �������� �� �� ����� � ��� � ���������� �� ���� ���� ��� 9��� !1 "������ ���� � ����� � ��� ��� ����6���� � ��� � ����� ��� �� ��� � ���� �� � �� �� �6���� ���������� �� ��� ����� �� �������� � � ����� �� �� ������ H� ���� ��� ���� ����������� � � � ����� ��� �� ����� � �� � ������ �� ��� ��� �� �� � � �� ��� �� �� ���� � ������ �� ��� ��� �������� �������� ��� ��� ������ �� ��� � �� �� ���� ����� ��� �������� � ��� �� �� � ��� � � ��� ���� ���� ������ ���� �� �� � ����6� ����6��� ��6� � ����� �� � � �� ������ �� � � �� � �� �� �� � ������ ��� ��� ����������H�� ��� ������� �� ���� �� �39 � ������ ����� �� +'3 ���� �� ������� ��

"������� !/2*� �� ������� ��� �� ����� �� ��� �� ��������� � ������������ � � ��������� � ����� �� � �� �� ��� � � �� +'3� ����������� �� �� ���� �39 � ����� �� ������ ��� ��� �� � ������ �� ���� �� �396* �� �396.� �� �� ���� � �� +'3 � ��������� ��� ������������������ � ����� � ������ ���� �� ���� �� � �� �39 � �� ���� �������� ���� �� ����� � ������ ���� ����� � � � ����� �� � �� �� ���� � ��+�� � ���� � ���� � � � � *�2 �� ��� � �� ����� �� ��� �� ����������� � ����� �� � �� ��� ��� ����

!28 !���� � ��� ��"�� ��

Page 195: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�%"��.0-� �-�+�+�+%$

,���� � ��� �� �� " ��� 9��� � ���� ������� "961!*� ���� ��� ������� ��9��� !2� ��� � ������� �� ������� "� �� -���� �� &���� !/28� ��� �� ���� � � �� "6�� ����� � ��� ��� "6�35 ���� � �� ������ �"- � *!<������� !/28� ����� �� "6�- ���� � �� ������ � !! � !/2* �� �� "6�=�������� ��� �� ������� ���� ��� -�� �� �� "������ ����� B-" C ������ �"- �� ��� !/2* �� ���� �� ��� �� �� ����� �� ���� �� �� ���� "� ���� � &��� ��� 5������� B "&5C ����� �� � ���� ����� ���� ������ ���� ��� +�� � ���� ������ ��� >���� � �� ?��� ��� � �� ��� �� ��� � � ����� �� ���� ������ �� �� ������ � ���� ��� ���� �� ��� ����� 9������� � �� " ��� 3�� "6�- ���� � �� � ����+ ������ . ������ �� 395 ��� � � !1 �� 9������� � �� � �� ������� ����� "6�� ����� � ��� ��� �� "6�35 ���� � �� �� ��� ��� �� �������� =��� ��� � ������� � *2 ?������� +�� � '���� 3������� +'36.� ������ �"- � * ?��� !/2* ��� ���

�������� �� �� "&5� ��� � �� ��������� ��� �� ������ ����� ��� ���-��� � �� "���� � ������� "���� � �� ���� � � ���� ���������� � �������� 9� ������� � � ��� � � ���� ��� ���� ����� �� ��� "��� �� ������� �#������� ��������� �� +'3 "��� � #�������� =�� B"#=C � ��� �������� ������ ������� �� �� � �� "�#� )�� ������ ������� ������� ��� ���� � �� �������� � ����� ���� � � ���� �� A���� ������� �� �� �� +�6> �� 9���� � �� ���� � � ���� �� ��� �� � � ��� � ����� ?���� �� + �� -" ���� ������ ��� ���� �� �� ������ ��� � �����

�� � � � ��� ���� � �� + �� �������� �� � �� +'3 ��� �� + � �������� � !8 9����� +'36. � � ��� ���� �� ����� � �� ������ � �� � ��+ � !. 9����� ��� + � � ��� ���� �� �� �� ����� "� ���� � +�� � ���� 9� ��� B"+9C �� �� -" �������� �� "+9 �� ������� ����� &�*: 9����� �� �������� �� ���� � ���� ���� �� 395 �� � �� ��� ���� ������� � ��� ��� ����� �� ������� ������� � �������� �� + ������� �� "���� �� -�� �� ����� '��� � �� �� �� ������� ��� �� 395 # � ./9 � �� �� � *; 9���� �� �� ���� ������� ���� �� �� ,����'� ������ ��� ���� ������� �� &����� ����� ���� ������ �� �� -�����<����� �� ���� �� � �� ���� ��� ���� ������� ������� �� " ��� 3 �� ���� �� ������ ;�/ ������ @ $�� ���� ������ @ ����� ������� ���� ��� ���� ������� � � �� ���� � �� ����� �� ����� �� ������� ��� �� ��������� � �� �� ����� �� ������� � �� " ��� 3����� � �������� � ���� �������� �� � ���� �� �� ������� ���� �� ��

����� �� �� � ��������� ������� � � � �� �� � ������� � � ��� � � � ��� �� ��� �� ����������� ���������� � �� ������ ������ @ ������ �� ����� ��� ���� � � � ������ �� �� �6��������� � � � �� ����� �� �� "961!* � � �� � � " ��� 3 � ���� � ���� ��� �� � � ����$������ ��� ����� ����� � � ������� ���� �� ��� ������ ������ ��� " ��� �� -" ����� )������ �� �� ������ �� � ���� ��� � 8;7.8 �"� � .8 )������ !/2*� ��� � ���� � 9��� !2 � � ��������� ��� � ��

�"����� �������� !2!

Page 196: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

9��� !2 � � �� ��� � ���� ��� � ������ � ������ ���� ��� �� ����� � ��� ��6��� � ��$���� ���� �� �� �� �� � �� � ����6+��� � ����� ���� ���� ���� � � ������� �������� � �������� � �� B)9"9C

� ��� � 0 <�������� ����� � �� ����� � ����� �� +'3�� � ����� ���� ��� ���� ���� �������� �� � ��� ���� � ��� �� �4������ ���� �� �� �� � ������ � ����� � � � ���� ��� � 9��� !1 �� !0� ��� � ����� ���� ��� ��������� �� ������� ���� ����� � �����

!2* !���� � ��� ��"�� ��

Page 197: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��% 0+6�� ��.0-� 2� � 2��2 ';

< �� ����� �� ��������� � ���� � 9��� !2� �� �� ��� ��� �� - ��- � ��� �� ��������� �� �� ���������� �� �� ��� ���� ����� ���� � � � ����� 9��� ����� �� �� ���� ���� ��� ���� �� =���� " �� �� ��� ������ ����� �� �������� �� � ����� �� � � �� �� ��� ��� � � � � � �- ������ �� 9� �� ���� �� �� �� ��� ���� � �� ���� ������� ��� ��� $���� " ��� 3 �� �� ��� ���� 9�� � ��� � ��� �� � � � ��� ������ ������ � � �� ������ �� ���� �� ��� � � ���� �� �� ��� � ���� � �� " ��� 3 �� �� �� ����� ��� ����� ��������� �� /71. ���� ���� ������� � � �� ������ ��� � ���� ����� ��� �� ��6+�� � ��$���� �� �� ������� 9��� ��� �������� � � ���� �� ��� �� # ����� &�� �� %������ � ����6+��� � � � ��������� ����� �� �+� ���� ��� �� # ����� �� <�������� � ���� ��� �� ��������� � ������� ���� �� ���� ��� �� �+� ��� �� 9� ��� &�� ��?�� "����� ",- 9���� #�$�� � ��� �� �� +'3 �� %��������� � � ����

�� - �� ������ � �� +'3�� � ����� � � ���� ����� �� ����� � ���� � � ������ �� ����� � �� � ����� ����� � � � ���� ����� �� �� � ���� ���� ���� ������ ��� �� +'3� %� � � � � ��� � � � 1 <������� �� � �� ��� $������� �������� 9 .788 ��� �� ������� ������� �� � � ���� ��� ��� ����� �� ���� � �� ��� �� -��� L� ���� �� �� ���� "� ���� � &��� ��� 5����������-�� ���� -��� � � �� �� ��� ����� �� �������� � � ����� � �����&���� "���� � ��� �� ��� � ������%� � �� �� � ������� � � �� �������� "���� ���� ��� ��� � �� � ���

� ��� � ������� �� ��� �� ��� �� �"-� %� ��� ����� ���� ������� ����������� �� � � ��� ��� ������ �� ���� "� ���� � &��� ��� 5�������� %� � � ��� �� �� �� � �� -��� L� ���� ����� �� ��� �� ���� � ���� ������� �� �� "���� � ��� �� ��� � ������ -��� � ��� ? �� "���� ����� ��� ���� -��� � ������� ��� � A� "�������9�� �� � ����� &�G�� -��� � ���� ������K��� �� � ����� �� &���� "���� ������� ��� � �������������� �� �� � � ��� ������ -��� � �� ���� "���� ������ ��� ������� �

���� ������ �� ���� ��� +'3 � � �������� ���� ��� � 9��� !1 �� !0 ��"���� ��� � ���� � � � �� � 9��� !2�+ �� � � �� -��� �� �� �� �� "���� �������� ���� ������ ��� ��� ���

�� �� ���� ���6� ���� ������� 9��� ���� �� � ��� ����� �� ��� $�� ���� ������� ���� ����� � ����� � �� � ����� � � � # � ./9� )��� � � � ���� �� �� ������� �� �������� � ��� �� " ��� 3 �� ������ � ����� ��� ���� ��� + ���� =������ � ���� ���� � �� � �� � ���� ���� �� ����� �� �� -�� �� ���� ������7 ���� ���� ��� � �� ������ �� ���������� � �� �� � ����� �� >������ H��� �� ��� ����� ��� � �� � ������ �� �� �� � ������� ���� ��� �� � �� ��� ���� �� ��� �� ��������� ��� �� � �� ��� ������ �������� ������ �� �� ��� � � ������ ����������� � � � �� � ����� 9 �618 ������� �� " ��� 3 ��� � ���� ����� ����� @ �� ��� ������� ������� � � � ����� � ������ � � 9���" ��� 3 � ���� ������

��� ��� ����� �� ������ '; !2.

Page 198: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

9 �6.8 ������� �� ������ � -����� "�4������ B�-"C � ���� ��� ����������A �� � �� ��4��� ����� �� � �� " ����� ���� � �� �� �� �� ������ � �� ������ � � ��������� ��� � ���� � � �� �� ��� ���� ���� ������� H�� � A��� ������ ��������� �� ��� �� "� �� ,���� -������������� � ���� � � � ��� ���� � �� � �� ������ ������ � ��� �������� �-"� =���� ��� �� ��� �� ��������� ������� $����� ��������� ���������� � �� � � �� ������ �� ���� �� �������� �� ��4����� ���� �� �� ��� ���� + ���� ������ -� ����� -� ���� ������� �� ���� � �� � � ����� ��� ������ �� ������� �� � ���� � � � �������� �� ��� ���� �� ���������H�� � �� ������� ����� % ����� "���� �A�� �� ����� �� �� � ������ ���� � ���� ��� ���� � ���� ����� �� ������ ���� � � �������� �6** ������ �� �� ��� �������� ��� ��� ������������ � ���� �� .86������ �� ��� ��� �� �� ������ ��4����� � ��� �6����� ;�/ ������� ��� ���� �9��� !2 ����� �� !*7.. ��� � 2 <����������� " ��� 3 �� �� �� ���� ��� ��� �� ��� �������� ���� � � � �������

�������� � �������� � �� 9�� � ���� � � ���� � �� ��������� ����� ������ ��� � ����� �� ���� � � �� ���� /. � ��� � ����6 ����� � ����� ���� "���� ����� � ��� �� "6�35 � � ����� � �� � � �� ���� �� ��6+�� � ��$������� �� �������� �� � ������� �� ������ � ������ ��� � �� + �� ��" ��� ���� � �� � � ����� �� ��� � �� �� ���� ��� � �� �� � �� � � !8 <�������� ��� �+� ��� �� � � � �$���� ��� ������ !�06����� "������ #������� "���� ���� ����� �� �� ���� � ����� � ��� ���� ����� ���6�� ���� +�� � &��� ������� ����� ��� �� ���� � ���� ��� ������� � ��� � ���� ��� �4��� ��� .!:�1 �� /2�. ��������� �$���� � �� !8/ �� *;��������� 9 !:7.1788 > �� -��� � �� "���� ��� �� - ������ �� �������� + ��� ����7 ���� ���� ��� ��������� �� �� + �� ������� �� -" ��+ ��� � �� � �� ����� ��� �� �� �� �������� ������ ��A �� �����"���� ���� ���� �� +�� � ������ ������ ���� � ���� �� ������������ �� ��� � ���� �� � ����6+����

��0!+06 �� ��.�.$"�+���2,

��������� %������ -��� � ������� ��9���� ��� ��� ������ &������� ��&�� ��� 9�� �� &��� H� � <����� L� ��� +��� &� ������� $�� ���� ��������� ��� �����6����� ������ ������ �� �� ���� �� �� +�� � ������� �� �� � ��� � ���� ����� �� � ���� ��� � � ����6+���� "���� �� ��� ������ �� ����� � ��� ���� ����� �� ������ � � �� ��� � ������H��� �� ������ ��� 2�888 ��� P*�!.. �����Q��� -��� � �� ��� ���

������ � ��������� ���� ���� ��� �� ���� �� ��� �� ��� � �� �� �� ������� ���� @ �� ���� �� �J &��� �� ������ ��� �� �� � ����� � ��� ��� ���� ������� ���� ������ � ������A�� � � �� ���� � � � $�� � �� � ������� ��������� ��� ����� � � ��� � �� �� H� � ���� �� � ���� � � � ����������� ��� ��� � ���� ����� ������ � � �� >� �� - ��� �� ����� ���� �� ���� � �� �� ��� �� ���� ����� �� �� � � ��� � �� � ���� ���� � � �� �

!2: !���� � ��� ��"�� ��

Page 199: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

% ����� "���� ��� � �� � ���� ������ �� " �� ! �� � �396!� !! <�������!/2*� -��� � � � ��������� ��� �� ��� �� ������ � ���� �� �� � ���� ��� ������ �� � �� �� B)9"9C

���� � �� � ��� ����� �� � � � ��� ���� � �� �� �� ���� � �� ������ ���� ���� ��� � ��� � � � ���� � �� ���� ����-��� � � � ��� ���� �� $� �� � ����� �� + � ������ �� ��� ��

������� ����� ����� ��� ���� � �� ��� � ���� ��� � ���� � � �� ��� �������6��� � ���� ��� �� �� �� ���� ��� ������ � �� ���� ���� �����-��� � � ���� ����� �� �� ������� � ��� �� +�� � ���� ���� ������ �������� �� �� ������ �� ���� � �� ���� ���� � � ���� �� ����������� ���� � ��� ,�� ���� �� ���� � ���� ��>�� ��� �� � �� ���� �� ���- �-� '��� # ���� �� %���� ��� � ��� �� � ��� � ��� ������������ ��� � � � �� + �� ������� ,� �� ���� ���� ��� ���� ������������ !F0�� ���� ��� ��� ���� ��� ��������� ��� �� ���� ���� � ����� ��� � �

����� � ��� ��"�� �� !21

Page 200: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� ��� ���� ������� ����� ���� "��� �� -�������� � � ������� � ������� �� ��� � ��� ���� �396! ���� � ��� �� ������ ���� ���� ��������� &��� ��� ���� ���� � �� ������ �� ���� ��� ���� ����� ��� �� �� � ��� �� � ����� � �� ��� � ���� ��� ��� -�� ���� � � ������� �� � �����

%��"'( �0 %�%0��.� !�5

����� � �� �� ���� -��� � � �� �� ����� -���� ��9�� %���� � � ����� �� ���� �� � ����6+���� ��� ���� ����� � �� ���� ��� � 9��� !2 �� ��� �� � �� � ���������� ��� +�� � ���� #�� �� ������ -��� � �� ��� � ���� ��� -��� � ���� ����� �$���� !M0 �� ��� � � � �����K� � � ���� 4��������� � �� -��� � ������ �� ����� ��������� ��&��6

���� �� ��� �� �� ��� �� ��������� �� ���� ���� ��� � � ���� � � A���� ���� ��� ����� �� � � ���� � � � �� �� ��� ��� ��� �� � � ��� � ������� � ���� �� 4������� K� $�� � �� �� � �� �� K� ���� � �� �� � �� ��� � ������ �� ����� � � � � ����� ����� &��6���� �� ��� �� ������� ������� � ��������� ���� �� �� ��� �����-��� � ������� %��� � �� ���� ������ �� ����� +�� � '��� ����

�� �� + ������ � �����&� �� 5�� " � �� �� '��� ��� ���� ����� -��� � �� # �������'���I ����� ��� >����� # ���� ����������� -��� � ��� ������ ��

������� ���� � �� ��� ������ �� ���� �� �� + ������ � �������������� � � � ��� ��� ���� ����� -��� � �� %���� ����� � �����

������� �� ���� �� �� � ���� �� �� �J ���� ��� � ��������'���J �� �� ������� # ���� �������� ��� � ����� ������ � 9��� !1 �� !0

� � �� ���� ���� �����������K� �� �� �� �� �����G�� "���� ���� ��� �� ������� �� � ���� ��

�� ���� �� �� <6���� � �� �� � ���� ���� �� �� ���� ��� �� ����� ����� �� � � � � ����� � ����������&� �� +� �� $�� �����6�������� -��� � � ��� ��<� ��� ���������� ���� �

�������� � ���� ������ � ����� ������ ��� �� �� � �� ���� � � ����� ���� �����9��� -��� � �������� � �� ������� � ���� ���� �� "���� ���� ��� ��

����� ������� �� � ��� �� ��������� �� �������� �� +'3 �� $�� ��������� ������� ��� ��� �� �� � �� ���� ������ ���� � � �� � �� ��� �� ��� ����� � � �������� �� � ������� -��� � ������� � �� �� ���� ������ �� � ���� ��� ����� � � � ����� ��������� ��� �� �� �4������ �� ��� %� �� ��� � ��� �� �� ����� ���� �� %��� �� ��� ���� �� ������� �-��� �� <���� � -���� ����� ����� �� ���� ����&� �� � � �� ��� �� �� � ���� �� � ��� �� ��� ��� ������ -��� �

�������� ��9�� � ��� ���� % �����$ �� % �����$ �� %���J ��� ������ � ���� � �� ��������'���� -�� � � "���� ��� ��� # ���� ����������9�� $������ ��� �� � � ��� � ������� � ���� �� �� � ������ �� ������� ���

!20 !���� � ��� ��"�� ��

Page 201: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ���� �� � ������ � �� ���� � � � � ��� ������ �396!� 9� �������� ������

��� �� � � ������ �� ����� � ?���� "� �� -����� "��� �� � � ������ ��� �� �� 9&� �� ��� ��� �� +�� � ���� ����� � �������� ������ ?��K��� B���C� -� ���� <���� <��� "� ��� '�� #���� �� '� 5������ ������ ��

�������� ��� ��� B)9"9F?"-C

%��"'( � ������ ��� !22

Page 202: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

-��� � �������� "���� �������� � �� �� � ������ ���� �� ������� ��� 5�����> �� ",- ��������� �� � � ���� ������ �� ����� �� ����� 9��� !2� � �� ����� �� � � � �� ���� �� �� ��� ������� "���� � ����� ����� ��� � -��� � ������� �� �������6��� ����� 9��� � ����� �� +'3�� � �� + � �� � ��� �� ��� � ��� � �� ���� ���� �39� -��� � � ����� ������� ��� �4������ � �� ��� � �� ����� ����� "���� ����������� � �� � �� +'3� ��������� ��� �� 9� # ��� 9������� �� +�� � % �� ��- ������ �� �� ����� >� ������ ���������� �� � ������ �� �� � ��� -��� �������� ����� �� �� ���������� ��� �4������ �� ������ � �� �3� ��� �� �� +-'=���%��� �� � �� ������� !2� H� � �� ��������� # ���� ����������� � ��

,������ ��� � ��� ��� �� �3 � ��� ��� ��� ����� �� %���� -��� � ��� �� �� � � �� ���� ���� ��A� �� �� ������ �� �� �� ���� �� ����� )�������� �� � ��� � �� +'3 ����� �� �>� � � ��� ��� �� ���� �� � ���� ��� ����� � �� ��� �� ������� �� 9����� � �� � �� � ���� ���� ������ �� ��� ��� �� ��� ��� ���� �� �� +'3 �� �� � �������� ���� �� � � �� ����� ��� �������� �� � "���� ���� ���� �� �� ��� �����������%���� � ��� ��� �� � �� � �� �� � �� � ���� �� ��� �� � � �

���� �� �� &-' B ����� &��� ��� -��� '� �� ?���� "� ��-���� �� %���C ����� 9��� !!� 9�� �� ���� ������ ����� � � �� �� � � �� � ��� � � � �� �� ��� � �� ��� ����� �� � �� ����� � � �� �� �� ���� �� �� ����� ��� ���� ���� �� � �� �� ������ =���� " ��� �� � ������ ������� �������� � � � � ������� ��� ���� � �� � � �������� �� 9+"�#� ����� "���� ��������� &�

�� �� 9��� ��� ��� "���� � � �� �� �������� ��� ��� ����� �� 9+"�#�� ���� ���� ������� ��� �� ������ ��� ��� �� ���������� ���� 9+"�# � ���������� � ���� ��� ���������� � ����� ��� ��� ������� �������� �� �������� � ��� ����������� "�� ����� � ���������� ���� �� ������� ������� ������� ��� �� ��� ���������� �� ��� � ����� ������� ��� �� ����� � ������ �� �� ��� ���� ���� ��������� ������� �� 9��� !2� )�� ������������������ �� +�� � "��� �� >� ������� +�� � �$�� �� ������� +�� � "������#�������� +�� � 9�������� -������� +�� � �� ����� >� ������� "��� ��������� � #������� �� +�� � )���� #���� ��� � � � �� 9+"�#� � � �� ��������� �� ����� � �4������ ���� ������� � �� �� #��� ����������� 9+"�# � � ��������� ���� � ������ ��� ���������� � � �� ��� � �� � �� ��� ��� � ���� � �� �� �������� ��� �� !88 ����� ��� �� + �"���� � � ���� �� �� �� ��� ��� � �� �� �� ������ �� ������ ��� ��� ��� � � �� ��� ����� ���� ��� ���� <������� � �� 9+"�#���� �� ������ � �� ������� ��� ���� � ��� ������ ����� �� ����� ����� -��� � " �� � �� ����� �� ��� �������� �� � ���� �� �� ����� ������ �� � ���� ��� � ?�� K��� � � ��� � 9��� !0�

� ���� � ���� ��� ��9� "���� � �� �� �� �������� ���� ������� � ���� �� �� +'3 � �������� ��� �� ������ � � ���

!2; !���� � ��� ��"�� ��

Page 203: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��������� �� �� ������ ��� �� ���� � ������ �� 9��� !2 ����� # ��� ����� =">" +�� � "��� �� � # �� �� ���� ��� ����� ������ �� +�� � ���� �� ��� �� ���� �� � � ��� ������� � ����� ������������ ����� B)9"9C

��&�� �� ��� ������� ���� -��� � � ������K� ��� � � ����� "���� �������� ������� -��� � � � �� �� ���� ���

� �� �� ������ ������������)J ����� ��� �� ��������� �� -�� ���� �������� -��� � � � ���� ��

��� � � ���� �� ��� ���� ���� ��� � � � �� � ������ ��� K��� � 9���!0� �� � ���� �� ���� � �� ���� �� � ������ ������� �� ������ � �� ��������� � ���� ?�� "���� ������ ������� � � � � ������ � ��� +�� � ��� � ��� ����� � ���� � ����� �� '� -���� �� �� ���� ������ �� �� +'3����� �� ���� ��� � � ���� � ������ � ���� � ��� �� ����� � �� �� ����� ��� ��� ����� ���� �� �� �������� �4������� ���� ���� �� � �� -��� � �� "������ ���� ����� �� �� ��� � ��� ���� ��� ��������� �� �� ��� ������� ���� ����� �� � ��� ������ ���� � ��� ���� �� �� ������� <����� ����� ���� ������ ��� � ��� � � �������� �� ���� ������ ��� �� �� ����� � ���� ���������� � � � � �� �� � � � ��� ���� � �� �� �� � ������ � �� ����

-��� � �� # �����

%��"'( � ������ ��� !2/

Page 204: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��&� �� H � � �� �� � ������� >��G�� # ���� �������K� �� - ��� � ��� �� � ����� �� � $�� ����� ���� ����� -��� � ����

"���� �� �� ��� � �� � ��� �� � � ����� �� -�� ������ �� � �� �����"���� � �� � � �� �� -��� � � �� �� ���� � �� ��� �� "����� �� �������� � ������� ������� ��� ���� �� � ������ �� 9+"�# � �� �������� ����H���� � ������� ��� !M0 � �� ����� � ������� ����� �� � ������� � � ��� � ����� � � �� �� "������ ��� ���� � � ���� ���� %� � � � � ����� ������ ��� #+""���H���� �� � � ��� �� � ������� ��� �� �� �� ���� -��� � ��� ����� �� ���

�� �� � � �J H���� ���� ��� ��� �� � ������ � � �� � � ��� ���� ��� ������������ � �� �� �� � ���� ��� � � � � ���� ���� -��� � �������� �� ����� ����� ��� �� � ������ �� �� ������ ������� �� �� ��� � � �� � �� ���������� ���� � �� � �� ������� � ��� � � ����� ��� �� ,������ ��� �� �3� ��� � -��� � � �� �������� ��� ��� ������ ��� ��� H�� � A��� ��������-��� � ������ �� ����� � �� � �� �� ����� �� �� ������� �� � ��������� � � � � ������ ���� �� �� � � ��� �� �� ������� ���� ���� ���� ������ ���� ���� � �� �� � ��������� ����� � ��� ���� ����� -��� � ��

%���� ��) � � �� �3 ��������-��� � 4������ �� � ��� ��� -��� -���� +�� �� �������� � �� ���� � �

��������� ����� ������� � �� ������� � "������ 9+"�# ���� %� ����� ���3 � ��� ����� ��� � ��� ������� � �� ���� �� ��� ������ �� � �������� ����� ����� �� � !88 �� !*8 ������� ,� %���� # ���� ������� ��� ���� �� +'3 ��6"�� ��� �� � � � ���� ������� ����� ��� � �� 9+"�# ��� �� ��� ��� �� � ��� ������ H�� �� ���� � ���� �� "��� �� ��� � �������� ���� �� �� �� � ��� � �� �� �� ����� ��� � �� � �� ����� ��� -��� � �� ������ �� %���6> �� 9���� �� %��� ���� �� � �� ����� � �� 9+"�# ��������� H���� "���� � � �������� �� �������� ��9+"�#� -��� � ������ �� ����� ��� ���� ��� �� � �� � �� +'3� %� �������� �� ���� ��� ��� ���� ����� �� �� ����� �� ��� � ����� ����� �� �� ���� �� ��� ����� ��� �� ��� ��������� � � �� ��� �� � <�� ���� + ������ �� #������ � ������� �� � ����� ������� ���� ���-��� ��� �� � � � ��������� !.8 �� � ��� ������ �� �� � � ��� ����������� ����� �� �� ���� �� ��4����� ���� � *�1 �� %� ��� � �� ���� ��� ���� ����� �� ��� ����� ��� ��� ���� ���� ��� �� �� �� �� -��� � ������ ������� �� �� � � �� ��� ����� ����� � �� �������� �� �� ��� %� ����� ��� � �� �� ������ ��� � �� ���� � ������� "���� � � ���� �������� ��>������ ���� �� 9+"�# ���� )� � �� ���� >����� � � �� �� ������������� >����� '��� ����� "���� �������� � � ���� ���� � � - ���-� ��� � � � "������ ���� �� ��� � ����� ����� ��� � � � ����� <���������� ���� ������ ������ �� �39 �������� �� ����� 4������ ������� ������� ������� �� � ���� ���� %� � � ��� ������� ������� ���� ���� �� �� �� ��� ��� �� ���� �� ���%��� � � ������ ������ � �� ��� � ������� � -��� � �� "���� ���

�� ������ �3 � ��� � ���� �� ��� ���� �� ����� � ��� ������� ����

!;8 !���� � ��� ��"�� ��

Page 205: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

? �� "���� � ��� �� ���� �396* �� "�# ���� ��� "�� ���� �� -��� ��� ��� �� , ���� �� �� �� �� �� ��� ���� ��� �� � ������ � �� +�� �% �� �� - ����� �� � �� ���� ����� ������ �� �� �� ����� >� ������� B)9"9C

������� ������ 9��� !0� �� !/2!� ?�� +��� � ������ ��� ��� �� � ������ �� �� ����� �� )�� %������ - ������ � +��� � � ����� �� �� �� ���� ���� �� �3 ������� �� � � �������� �� �� �� � �� � �� ��� ���������� �� �� 4� ��� � ���� ��66���� � ������� %� �������� ��� �� �� ���������� ��� �� ��� �� ���� ���� ������� �� ��� ��� �� ����������� %� � ������ ��� ���� � �� ��� 9��� !1 ��� � ��� �� �� ������ ��������� ����+��� �������� �������� �� ���� ���� �66���� � � �� . 0 ��� %� ��� ������ � �� �������� � ��� �������� �� ���� �� ��� �� ����� 9���������� �� �� ,���� �� !/2*� � ���� ����� �� � ���� � 9��� !0� +����� ��� -�� ? ��� �<��� �� ���� "� ���� � -���� �� %���� +�������� ��� ��� ���� ��� ����� ��� 9��� !1 ��� �<���� � �� ����� �� ��� �� �� �� � ����� ������� �<��� � � ��������� �� +����� ��� ��

%��"'( � ������ ��� !;!

Page 206: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� � ��� ��� ������ �� ���� �� ��� �� ��� � �� ��� 9��� !0� <������ ������� �� ���� ���� � � � �� ��� � �� ��� �� %���6> �� 9���� ��� ���� �� ��� ���� �� >������ 9��A� �� � � ��� ��� %��� �� � )�� %������ ����� �� �� �� �� ����� ������ � � ������� ���� � � ���� � �� %���� ��� 9��� �� � ����� � ��� # ����� %��������� ��"����� �������� � ��� ���� �4������ �� ���� �� �� ��� ��� �� ���� �� �� ����� � � �� ��� ��� ������ �� ���� �� 9��� !2�-��� ��� ��� �� � � ���� �� ���� ��� � ���� ���� %� � � �� � � ��

����� �� ���� ���� �� ��� ������� �� ��� �� ������� ����� ���� � ��� �� ��� �� ������ %� � � ��� �� $ �� �� �� ��� ���� �� ��� ��� ��� ������� �� ��� ��� ��� � � ��� ��� ���� �� ����� �� -��� ��� �� � � ������� �� !18 �� � ��� ����� �� ��� � ���� ��� ���� � � ��� ��� ���������� ����� ������ ����� - �-� # ���� ��� -��� � �� ��� � �� �� ��� � ��������� �������� �������� ��� #+"" � ����� ������ "���� � � � ��� �� ���� -��� � �� ��� ���� �� ��� ��� �� ����� ��� ��� ���������� �� ��� ���� �� ��� ���� � ���� ���� ������� ���� ��� ����� ��� ��� ���� �������� �� �� ��� ��� ��� ���� �� ��� ��� ������ ������ ����������� �� �� �39� ����� �� " �� ! ���� � �� �� �������� ���-��� � �� � ���� ������� ��� � � �� �� ���� ��� � ����� �� ��� #+""����� � �� �� �� ���� � ����� " �� !���K� � ���� ���� � �� '��� ����� -��� � �� "����� ����� �� � � ��I �� ���

�� ���� � �� ���� ��� �� ��� ��� � ��� ����� P-��� � �� � � ���� �� ��Q� � ��� ���� �� � � ���� � �� ��� � ��� ����� ��������K� �� %��� � ����� �� ��� ����� � � �� ����� ���� " �� !��� "����

��������

2 � $��� '5��� ���������� �� �� 9��� ,���� >���� ������� �� �� � �� �� 5 ����� � ���� ����� ��� �� �� " �� ! ��� ���� � � ���� -� �� ������ ��� �� ����� ��� � ���� � ����6+��� � � �� ���� �� ����� �� ����� � �� � �� � ���� �� ���� �� ������ 018 � �� �� ����� ���� � � �� ������ �� � � �� ��� ������� �� �� � ��� �� ���� �� �� � "�� -� ������ �� ����� � � $�� � ���� -��� � ��� ��� �� �3 � ��� � ������ ��� ��� �� ������ �� �� � ��� �� �� �� � ���� ���� � ����� � �� ��������� ���� �� �� ����� � ����� � ���� ���� �39�� 9� ��� �� � �������9��� �������� ���� �� ��� �� ���� ������� �� ����� ������� ��� ����� ������ ��� �� ��� ��� #+"" ����� �� +�6> �� 9���� ����� ��� +'3 �� + �� ��� ��� �� + � ��� ��� ������� � � � � ������������ ������� ��� ��� � �� �� �� 9��� � ������ ��� ��� ��� ����� 9+"�# ��� �� �� !18 � ��� �� + � �� ���� ������� �� � ������ ���� "��� �� ������� � #������� B"�#C ���������� ���� � � ���� �������� �� >���"����� � �� �� � ��������� � �� �� ��$����� ��� ��� �� "� ��,���� -����� �� ���� �� ��������� �������� � �� ��� � ���� �� ��������� ��� -��� � �� "���� ���� ����� �� "�# ��� � �� � � � ������� ���� ���� ����� ���� � ���� �� � ����� �������� ��� �������� ��

!;* !���� � ��� ��"�� ��

Page 207: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������� �� ��� � � � ��� � �� +'3 �� ���� �� ������� � �� ����� � �� ��� � �������"���� ��� ���� ������� ������ �� ���� �39 �������� ��� � �� �� �� !18

� ��� "�� -� �� �� �� �� ���� ������� �� ���� ���� ���� �� ���� � �������� �� �� �� �� ��� ������� ��� ��� � ����� �� �� �� ������� � �� ��� -��� � �� � �� �� ������ ����� ��� ����� ��� �� ��� ����� ��F���� � �� � ������ �� �� �� ����� ����� H��� �� � �� �� ���� ������ �� ��� ������ ���� �� �� �����&� �� �� ������� �� ���� �� � �� ��������� -��� � ���� ���� ��� �� �

�� �� �������5� ������ H���� ���� �� �� � ��� � �� K� � � ����� # ���� ����������5�� ����� ���� � � ��� ��� ���G�� "���� ���� # �������'���� )����� ! ������ ���� �� ��� ���� � ������ ��������� �� ��� � � �

� �� ������ �� ���� �� ����� 9�� ��� �� ����� ������ �� � �� ��� � ����I ������ ������ �� ����� ���� ����� �� �� ����� �� � ��� � ������ �� ���

<����� �� � ����� " �� 0 �� �396.� -��� � �� "���� ��������� ��� ����

� �������� ��� � ���� � � � ��� ������� #�� '�� �� �� ����� 0 ����� �������� +'3�� �3 � ��� � � �� �� ����� � ��� �� ������ � ������� B)9"9C

%��"'( � ������ ��� !;.

Page 208: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�������� � ������ 5� �� ����� ��� �� ����� ����� � �� ���� ��������� � ��� �� ���� ������� ��� %���� ���� ���� �� ����6����� �� � ��� ����� ��� �� � �� � ������ ������� �� �� ���� ��� �� �� �� ������� �� ����� ���� �� %��� ��� ������ ��� � �� ��� � ����� ���� �������-��� � � � ������ �� %���6> �� 9���� �� ����� � �� �3 � ��� � H������� ���� ����� ��� ��������� ���� ����� ��� �� �� ������ � �� �������� ���� 5 ����� ���� �� ��� ���� � ����� �� �� � �� �� ��� �� � ���� ������������ 9�� ��� ��� � � �� ���� ��� �� � �� �� ���� �� �� � � �� �� + � 9��� �� � �� "���� � �� �� ���� ���������� � ���� ��� ���������������&� �� %���� ������� �� �� ���� � ����� � ��� ��� ��� ���� ������� ��� � �

� �� ���� �� ��������� �� ����7 �� ���� �������� � ��� � ������ �� �� ��� �� ��� �� ����� ����� ���� ����� ��� �� � � * �� �� �� ����� �� ����� ��� �� �� B� ��� ����C ���� � � �� ��� ��� � �� ���� ��� �� ���� �� ��� ������� � ���� �������� ���������� ����� �� ����� ���� �� �� ������� -��� �� � ������ � � ������� �� ���� �� ������ ����� �� �� ���� �� "����� � �� ������� �� ������� ��� ��� % ������ � ��� �� �������� �������� � �� ���� ����� �� !M0 �� ������ -��� � � �� � �� +'3� ��K�

�� ����� �� �� �� ��� P ��Q ����� ���� � �� � ���� ������ � �� ������ H� � � ������ ���A� � ������ � �� ����� ������ �������� ������� � � ����� ���� ����� � ����� � �� �� ������� ��� ����

��� ��� ��� � ����� �� ���� ��� ������ -��� � �� "���� ��� � �� ��� �� ���� � � �� ��� � ������ �� � ������ �������� ��� ���� �� ��� �� -��� � � � � �� ����� �� ��� ���� � ���� ����� �� + ���� ���� �� � �� �� ������� � ���� ����� � ���� � ������� "���� ��� �������&�� �J�� �� -�� ���� ���� �������+� �� ���� ����� "���� �������� ��+� �� �� �� � � �� ���������K� �� � �� ��� ��� �� � ��� ��� ����� � �� � � � ��� � �� �� �� ����� <��

�� ������� ��� ���� � ������ �� �� ���� � �� "��� -��� � ���� ��� ���� �� � �� ��� � ��� ����� ���� �� �� ��� �����+� � ������� +� �� ��� ��� �������� +� �� +-'=���

-��� � ���� � ��� �� ��� �� �� "��� �� ������� � #������� B"�#C ���� ��� ������������ -��� � � ��� �� ��� �� ��������� ��� ��������� �������� �� ��+'3 � � ����� ����� �� ���� �� � �� %�������� &��� ��� "����-���� B%&"-C ���� �� ������� ������ ������� ���� ��� � � �� � �� +'3��������� � ������� ��� ��� ��� ��� � � ����� ������� � �� ��� ����� ������ ��� �� �� �� �� �� � �� �� �� ����� �� �� ����� ���� � ������������ -��� � �� "���� � � � ���� ������� ���� ���� �39 �� ��� ���� �� ������ ������� � � ��� ��� �������� � $�� �� �� +'3 �� �� �� ��� ��� ���� � ����� 9 ����� ��� ������ ���� � �� �� ����� �� ��������� ����� ������ %��� �� %�������� � �� ���� ��� � ��������� �� �� �� ����� -��� � ������ ��A�� �� +'3�� � ��� �� ����� �� ���� �� ��� ���6��� �� � �6��� ���� �� �� ���� �� +'3 � � �

!;: !���� � ��� ��"�� ��

Page 209: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� " �� 0 �� � � ��� � ��� ���� ������ �� � �� � �� � �� )�� �����-��� � ������� �� �� ���� ���� ��� �� ������ �� ��� ��� "���� � ������� ��� � ��� ���� � �� ���� �� � �� ������ ��� �� ��� �� %� �� � ������ ������� B)9"9C

� ��� � � �� "�# ���� ����� ���� �� ���� ��� �������� 9 ����������� � �� � ���� "���� �� ��� �� � ������ �� ����� ��� ���������� ���� �� �� ������ .1 ����� ��� �� � ���������&�� ��I �� ���� � � ��� �� ���� �� ����� � ������� � � � � �� � �

������ �� � ���� ��� ���� � ��� -��� � ���� ���� � �� ������ � � � �� ���� �� �� �� � � � ��� ���� � � � �� ��� ������ ���������%��� >���� � ������� � �� ������ � � �� �� �� �� ������ � � �� ��

������ ����G�� # ���� �����

%��"'( � ������ ��� !;1

Page 210: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��K� �� � �� ��� � �� ����� ���I � � � ������� -��� � � ��� ������������ ���������� �� "�# �� "���� ������� ��� � ���� � ����� �� �� ������ �� �� " ���� '���� -� ����� ��� ������� ������ ������� ������� � �� -��� �� ����� � ��� �� ����� ��� ������ � �����5�� � �� ������ $�� �� � ���� � � ������ ��� � ��� ���������

-��� � ��� ���� � �� ����� �� �� +-'= �� � ��� ������ "���� ������ ���� ��� �� ������ �����H���� � ���� ������� � �� �� � ����� ,����� � ������� �� � � � ��

������ ������ �� � �� "���� � ���� � ����� -��� �� %������%� �� �� � �� ���� � �� � � ����� �G�� "���� 4���������K� �� �� � ������ ���� �� �� � ��� ��J K� ���� � � � �� �� �

�� � ����� � �� ����� �� �� � ������������� ���� �� � �� � � � ������ ����G����H���� � � ���� -��� � �������� ��5� ���� ���� ������� ��� ��� ������

������ �� ��� � ���� � ���� � ��� � � ���� � � ��� ������� � �� �� ��� �� �������� � ����� ����� � ��� ������ ���� ������� �������� �� +'3�� %���6> �� 9���� �

"���� �� -��� � ���� ����� � ����� �� � �� �� ��� �� ������ ���� -��� ������ ������ ���������H� �� ��� ����� ���� ���G H� �� � � ? ��G %��� ������� $�� ��

����J�� -��� � ���� ���� �� �������� �� � � �������� ��H� ����G%��� �� �� � G����&�� ��� ���� � � ���� � "��� � �� �� %���6> �� 9���� � �� �����

"���� ����������&� �� + G�� -��� � �������)� �� �� �� �������� ��� '����� %���6> �� 9���� ��� "����

���� ����� $�� � ���� ����� � ����� ��� � � ������� ��� �� ���� ��� � >�� � ���� ��J�� -��� � � �� �� � A�������K� ���� "���� � �� �� ����������+� � ����� � $�� ����� ������ ��� �� � � �� �� ��J � ���� ��

���� �� ����� �������� ��� � ���� ��� �� � ����� �� � �� �� � �� �� ��� ������ ��G����?�� � �� � ���� �� � ��� ������ � ������� # ���� � ��� ���� ?�� K���

��� ��� �� ����� �� # ���� � �� � �� �������� � � � ������ ������9��� !0� -��� � ���� ��� �������� �� +'3�� ������ ��� ���� ����� �� ���� ����� �� + ���&�� ���� ���� ���� ����� �� ���� �� �� �� ���� �� � ���� �� ��������� �

�� � ������ �� �� � ������ ���� � � �� ��� �� �� � � �� ���� ���� ������� � ����� ��� � �� �� � ��� � �� ������ ��� ����� � ���� � �G�� # ���� �������H���� ����� � �� � �� � �� � ��� �� ���� ���� � � ��� -��� � � ��� � ����� �

�� ���� �� � � ��� ������� ����� � �� ���� �������I ��� $�� ����� � ���� ���� �� � �� � ��� � ��� �� ������ P� �� �������Q� 5� � ����� ��� ��� � � �� ������ �� � ��� �������� �� � � � � �� P�������Q ������� ��� � ����� ���� ��� 5�� 9�� � � � �� � ��� �������� �� �� � $�� ������ ��

!;0 !���� � ��� ��"�� ��

Page 211: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ��� �� �� �� � � � ���� �� � ��� � � P���� �� ����Q� � ���� � ������ � ���� � � ���������< �� � �� �� ������� � �� ���� �� � � ��� ����� ��� ������

�G�� # ���� ����� �� 4����� � ���� ���� � ���� �� ��� ��� �� +'3 � ���� %��� �� %�����������H���� � � �� ��� � ������ �� ��� � � �������&� �� � � � � �� � � ���� � � �� � � �� � �������� �� �� � ������ @

�� � � � �� ��� ����� @ ��� �� � ���� �� �� ��� ����G�� # ���� �������+� �� �� �� �� ���� -��� � �������� ��K� �� �� � � �� ����� �

����� ��� � ������ ������&� �� ����� �� �� � ���� ����� ����� ����������� # ���� �������-��� � ����� �� +-'= �� ��� !88 ��� ��� �� ����� �� � ��� ������

%� � � ���� ������� �� ������� �� +'3�� ����� � ������� ����� ������� ������ � � � � $�� �� ���� �� � �� ��� ��� ��� � � � �� ����� �� ����� � �������� ��� ��� � ��� � � �� ����� �������� �� � ���� � ���� ������� � ���� ��� �� ���� ���� ������ ���� ���� ��� �� ���� � ����� � �� ��+ �� ������� ������ � ���� ���� �39 � ����6+����

*��� ����� ����������"���� ������� �� ���� �� -��� � ������ ��� �� �� �� ���� + � ���� �������� �� ����� �� � ��� ��� � ��� ��6��������A�� �� ��� ���� �������������A� ���� ���� �� ����� ���� ������ �� ������ ���� � � ���� ��������� ���� �� � ���� ���� - �-� ?� 9���� ���� ��� ��� �� ���� ���� ��� �� �� +'3�� �������������� ����� ����� �� �������� �� �� ����� ����� ���� �� �����

�� ��� ������ � ���� ����� ) � ��� �� �� ���� ���� �� ��� ���� ������ � ��� 9���� ������� ���� ������ ����� ���� �� � �� �� +�39B+�� � ��� ������� � 3��� 9�������C ��� ���� �������� ����� �� � ���� ������I �� � ��� ����� �������I P ��Q ��6���� �� ��� �� �� +�� � "��� �� -��������9�� ���� ����� ���� ���� ��� ������� ��� ���� �� �� ��� �� ������� �� ��� ���� ������ @ �� ����� ����� ����� ��� � � ����� �� ���� ������� ��� ��� @ ��� ���� ������ ����� ����� �� ��� ��� ������ ��� + ����� ���� � � ��� � ��� ��� �� � ���� � ��� � � �� ���� �� �� �� ��� ������� ������� H���� � ��� ����� �� � ��� ��� � ���� � ������� ��� � �� �� ����� �� � � � �� �� �� �� ��� ������� �� ���� ������ �� � ������&� ���� �� � � � �� � ����� � ��� � � � � ������ �� '��� ������ �� ����� ��� ����� � �� ����� ������� � �� + ���������?�� �� ������ �� �� ���� �� ����� ������ -��� � ��������� ��H� ����

����� �� � � �� ���� �� ����� � � ���� ����� �� ������ � � � � ��� ��� �� ����� ����� � � � �� � � � � � �� � �������� � � � ���� ������� � � �� � ��� ��� ������� ��� 9�� �� �� �� �� ��� ���� �� � ����������� � ���� � ��� � ���� ��� ��� � � � ���� ��� ��� �� � ���� � � �� �� � � B �� ���C ��� �� �� �� � � � ����� � ��� � �� ��� �� ����� B ���� ����� �C �� ���� ��� ��� �� 5� � $�� ��� � �� � �� ���������'���� >������ 9���� ������ ���� �� �� ��� �� ����� ������� �� �� �����

%��"'( � ������ ��� !;2

Page 212: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

9���� �� ��� �� ���� ���� � � -��� � � " �� 0� ��� ���� � ��+'3 ���� �� �� ������� � �� ����� ��� "�� ���� ���� �� �� ���� �� ����� ���� B)9"9C

���� � �� ��� ����� �� ��� �� �������� ��� ��� ���� ��� ��� �� � ������� �� � � � �� �� � ��� �� �� � �� ��� � � � � �� ������� ����� ���� � �� �� � ����� ��� �� �� � ��� ����� � � � � ����� ���� � � �� �� �� ���� � �� �� ��� �� ���� �� � � � ���������H���� �� ��� ?�� �� -� ���� � � ��� �� $�� �� � � � ����� ��� ����

-��� �� ��� ������ � �� �������� � �� � ����� � ����� ������� �� � � ���� � ������� ���� � ���� � �� ���� � ������ � � ���� � � �� 5�� � �� $��� ��� ��� � �� ��� ����� �� �� �� �� ���� $�� ������� � ������ ���� �� �� �� � �� � ��� � �� ����� ���� �� �� � ��� ����� �� ������������

!;; !���� � ��� ��"�� ��

Page 213: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

-��� � � � �������� � %��� � � ���� � �� ������� %� ���� �� �� ���� �� ��� ��� �� �� �� "���� � � ��� ��� ��� �� �� +'3�� ����� ��4������� � ���� �� ��� � � ��� ��������� �� ����� �� ��� � ������ �� ���� ��� ����� ������ � � �� ��� ����� �� � � � �� ��� ��� ���� � � �� �� ��� � �39�� � �� � � �� ��� �� � ���� ������������ ��� ���� ��������A�� ���� �� 9��� 9��� !.� -��� � � � ������������ ���� � ��� ������ � ���� � �� ����� �� �� ���������� ������ �� ����� �� %��� �� %������������ 9��� !2 ,���� -��� "���� �� � � � ������ �� ������� ����� )� �

� � �� 9��� !2 +�� � ���� -��� "����� �������� � �� � �� �� �������� ��� ��� ��� ��� �� ���� �� ���� ��� �� + � ���� � ����)� � ��� �� �� ?���� "� �� -���� ����� �� ����� � �� +�� � ���� � � ���� ������� ������ �� + �� ���� ���� ��� �� ���� ������� %� �� � �� ��� � ����� �� ���� � ��� ��� �� ��� � ���� �� � ��� ������� � ��� ����� ��� � ������ ������ ���� �� ��� ����� � �� $�������� �� + � ���� ���� 9������� &��� � �������� B9&�C � �� �� ��� � ���� �� ������ �� ���� �� �� �� � �� �� +'3�� ���� �� � ������� ����� ���� �� ��� ���� ���� � �� � ���� � � �� �39 ��������� � ������� � � �� � � � �� 9��� !2 ,���� -��� "���� �� �� 9� -��� � ��"���� ����� �� ��������� �� � ���� ��� �� �������� ������ �� �� ����� � �� �� � ���� ������ ���� ����� ����� � ��� ?�� K��� �� -� ���� <����

%��")( $2��+06 ��% �%0!%� �2*�%� �0! -���%� %7 �2���+20

-��� � �� "���� �������� ��� ������ � ���� ����� �� �� ��� � '��� ��H ������ ���� �� �� 5� 0����� >��� ,������ � � �� H ���� - �-�� �� ��� ���� ������ � ������ � �������� ����� �� ������ �� ���� ��� ����� ����� �� �� +'3�� ������������ ����� %���� H���� ���� ������� ����� ����� ���� ��������� � ���

�� �� ������� ������� ?�� K��� � � ���� ��� ������ � � �� �� ��� ��� ������� '���� �� �� � �� �� ���� �� ������6��� � ���� � �� ��� � � �� � � H������� �� � �� � ���� ��� ����� @ ���� �� ������������ � ��� � � @ �� �� ��������>���� ����� ���� � � � ����� H�� ��� �� �� �� �� �

������G�� -��� � � �� ����� � ������ � ��� ?�� K��� � � ������� �� ����� -��� �� �� � ��� ��� ,���������%��� �� ���� ��� ��� � ��� ������ ��������� K��� � ��� �� �� ����� �

���� ������6������ ��������� ����� ������� ������ ��� ���� ��� � ������� 4�� � ��� � � ��� ��� � ���� �� � �� @ ��� ����� �� � ���� ������ �� ���������� �� ��� @ ���� ��� ����� ��� �� � �� � � �� ��� ����� ����� � � ��� �� !1 ������ �� !8�1 ������� ����� ����� �� 9&� � ���� ���� ���6����� ��� ���� ������ �� ��� � B�� �� ��5C� �� � ����� �� ��� � B� �� ��5C� � � � � � � �� ������ ����� � ���� �� �� �� �� ����� �� ��� �� 9&� � �� �� ���� ��� ������ �� �� ������ ��� �� �� �� �� � � ��

%��")( ������ �� ���� � ����� �� � �� �&��� ��� !;/

Page 214: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� +'3�� �3 � ��� � � � ���� � -��� � � �� � ��� �� � �� +'3 " �� 0� �� ��������� ���� �� ��� ������� ��� �� +'3�� ��������� ��� ��������6� �� ���� ������� � �� ��� ������������ �������� ��� +-'=������ � �� ���� ���� �� ��� ��� ����� ������ � �� ���� B)9"9C

����� ��� �������� �� � ������ �� �� �� ����� ��� ��� �� � ���� � ���� �� �� ����� P������ �Q ������� H� � �� ����G��-��� � ����� ��� �� ����� �� ��� �� ������ �� �� ��� � �� �� � �

� ��� ���� ��� ����� �� �� ���� �� +'3�� ������� ��� ���� ���������� ��� ���� ���� � ��� �� �� ����� �39� �� � ���� �� �� ���C������ ��� �� � �������� �� �� �� �� ?�� K���� -��� � ���� �� � 9&�� �� �� ��� �� ��� ���� ���� � �� � ��� ����� ��� ���� ������� ������������ �� �� + � ���� ����������A�� �� ��������� �� ��� � ���� �� ������ ����� �39� "���� � � � ����� ��� ������ �� ������ � � ���� ����

!/8 !���� � ��� ��"�� ��

Page 215: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� � � ����� �� �� � � ��� ���� � ���� ����� ��� ����������� ������� ����� �� -��� -���� +�� � � ���� � ��� � � A����� � ���� �������� �� �� ���� �� ��� ���� ����� "���� ������ -��� � ��� �� ������ ��� ���H�� ?�� K��� �� �� ������� ��� ��� "���� ���� �� ��� � �� �������� ����� -��� � �� ���� ��� ��������� �� ,������ � � �� �3 � ��� � ����� �� � ��� �� � ��� �������� �� ������ ��� �� � � ?�� K��� �� ����� -��� ���� � �� ���� ����������<�� � �� �� ?��� ��� �� �� ���G�� -��� � �������� ��� �� ��� �� �� ���� �� � ����� # ���� ��������

���� �� �� $��� ����������� ����� �� �� �396* � � �� "�� ���� �� ���� � � � � � ���� ������ � ��� � � � � ��������� � �� � ����� �� �� � ����� -��� � �������� ��� ��� �� � �� � ��� -��� -���� +��� ������� � ��� �� �� ���� ���� � ��� ����� ���� � ���� - ��� -� �� � ���� ����� �� � �� � ���� �� ��� �� ��� ����� �� �� �� ��� ��� ���� �� �� ��� �� ������ ���� ������ �� ��� ����� ��� ���� ����� �� ���� ������� �� "���� �� �� ���� "������ #���������������� �������� � �� �� ����� �������� � �� ���� �� �� ����� � ������ ���� ������� 9� ��� � ������ ��� ���� ��� ������� �� ��� ��� �� ��� � �����H� � � ��������� ��� �� ���� � ��� � � ���� � ��� �� � ���� ����� ��

����� ����� %��6��6��6H ��� ����� ��� ���� �������� -��� � ���������H���� ����� ���� + � � � � �� � � ������K� �� ������� + � � ���� ��� �I �� %��6��6��6H ��� �� � � ��� ���� "����

��������������� %� � � � ��� ���� ����� ��� ����� ��� "�� �G�� -��� � ����

��� +�� � ���� #�����K� �� � �� %� �� H���� ���� � ������ ���� ������� ���� ��������� ��

����� �� ��� ����� � �� ������ %� � �� - ���� 5� ��� ��������� �� � ����� �� �� ��� 9� � �� � � �� �� � ���� ���� �� � ��� ����� &��� �� �� � � ��� �� ��� � - ���� �� ���� ���4����� �� 4��� �� �� ����� ��� ���� � ��� ���� � � �� ��� ��� � �� ���� ������� ��� � ���� ������� ��� �� ������� -��� � ���� ��� ���� ��� ����� �� �

���� ��5�� � � �� � �� � � ������ �� 3��� ����� � �� ���� � ��� ��P� � � ����Q ��� ��� � �� P�� ���� �Q ����� �� ��� ��� � �� �� ���� �� ���� ������ ����� ��� �� ��� �� ��� �� ������� ���� � �� �� "�� ���� �� ) ���� -� ��� � � ���� �� +��6

+����� "� �� ��� ���� �� ����� �� �� ����� ��� �� �� � � �� � � � � ������� �� )�� �� "�� ����� "���� � � � ������� ��� �� +'3" ������ ��� � ������ �� �� �� ���� ��� � ��� � ������ ���� � �������"���� �� ��� �� �� �� ��� � ����� ��� �� ��� � ���� �� ���� �� ���� ����� � �� +'3� ��� � ����� ���� � �� � ����� ����� ���� �� ��� ��� ����-��� � � �� ����� � ����� ��� � � "���� ���� ����� � ����� ��� ��������� �� � � ���� � � ) ���� B� ��� �� )����� � �� � �������C� -��� � � �������� �� +'3 � ��� �� !8 ���� � ��� � �� ��� "�� ���� �� ���� ���� � ������ �� �� ���� � � � �� �� �� �� �� ��� ���� +��� < �� "�

%��")( ������ �� ���� � ����� �� � �� �&��� ��� !/!

Page 216: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

% ����� "���� ����� �� � �� � ��� ������� " �� 0 ��� �� +'3 �� ����������� ��� +'3 ������ �� ��� �� �� �� �� �������� �� ��� ���� � ��������� ���� � �� ���� ���� �� ��� � �� B)9"9C

�� ?�� K��� ����� ���� -��� � �� ��A�� � �� ���� � �� ��� ���� �� ����� �� �� � � ��� �� � ��� � � ��� ���� 4������ ���� ��������� �� �� ��� -��� � �� ���� �� � �� � �� �� �� �� ��� ��� � ���� ��������� ��� ���� ���� �� ���� ���� ��� ���� ��������� -��� � �� %���� ������

� �� .�2 � .�; ������ �� ������� ��"�� �� �� � � ������� -��� � � ���������� ��� �� ������ ���� �������� ������ ,� �� ������ � �� �������5 ����� "���� ������� ��� ����� ������&� �� H� ���� � ��� �� �� ���� � ��� @ �� �� �� ��� � ��� � �

���� @ �� ���� ������ � � ������ �� ��� P���������Q� ���� �� ����� ��� ���

!/* !���� � ��� ��"�� ��

Page 217: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ���� ��� ��� ������ � � �� �� ����� �� ��� � � �� � �� � ���� 9��� �� ���� �� ����� �� ���� 5� � �� � ��������9� -��� � � �� �� �� � � �� �� ��� �� � � ����� �� ���� �� A��A �

� ���� �� ��� �� ��� �� �� � �� � ������� �� ������ ����� � ���� ��� ���� ���� �� ������� ��� �� ���� � ��� �� "���� � �� �������� ���� -��� � ��� ����� �� ���� ������� ������ �� ������� �������� ���� �������� ��� ���� ��� ���� �� ������ ������� �� -��� � � � � � �� ������� ����6����� ,�� ���� ������ ��� ���� ��� ������ � ���������� ��� �� �������+� �� ��� ��� ��� �� 4��� ���� ������� -��� � �� %��� � ���

��� ���� �� ������ ���� � ) ���� -� ������ ���� ����� ���� ���� # ���� ��������5� ��� 4��� � ������ � ��� ��J � ���� � ���� � � ��� � � �� �� ����

-��� � ����� "���� � � ���� ���� ���� ��� ������ �� ����� � ������ H������� ���� ��� ���� �� ����� � �� � � ��� ��� ���� ��� �� ���� �� �� ��� � � ��� � � ���� �������� �� �� +'3� ���� � � ���� ������� �� ��� � ��� ��� ���� ���� ����� ���� ��� ������� �� +�� � ���� �� ���� ��� ������� ���� � ���� � ��6� �� ���� ���� -��� � ��� ����� �� ���� � �� ������ � � �� ������� � �� %���6> �� 9���� ��� �� ����� �� " �� *�H��� �� ����� �� ����� �� � �� %��� �� � ��� �� �� �� ����� �� � � ���� ����� �� ������ ��� ��� � � � ���� �������� �� ����� -��� � ������ ��%���6> �� 9���� �� ����� �� �3 � ��� ���� �� �� %��� � � �������,������ � ���� �� � ��� ���� � ���������� ���� ��� �� � �� � �� "�� ���������� � $���� ��� ������ �� ��� ��� ���� ���� ��������� �� ����� ��������� �� � � � ��� � � ��� ���� �� � ����� ��� ���� � ���� ���� -��� � ��"���� � ���� � �� �� ���� � ����� ��� �� �� ��� �������� ��� -��� ����������� �� �� �� �� �������� �� ������� �� �� 5 �������H��� �� �� ��� �� �� �� � ) ����� � ��� ���� ��� � �� ������

� � � ����� �� �� "�� ���� ����� �� �� ����� � � ��� � ���� � ������� ��� � �� � ) ����� ����� �� ������ ����������� K���� � � ������������ ����� �� �� ��� ����� � ) ����� �� ����� � �� "�� ���������� �� �� ��� ����� � ) ����� 9�� �� ������� � ������ ���� �� �� �������� 9�� �� �� ��� �� ������ �� �� ������� � � �� ��� ���� �� �� ��� ��� ���� � �� ���� � ) �������

.�&����� ������� ������ ��� ���� ����� � ��� �� ������ " �� *� ��� ����� ���� �� ��� ���� � ������ �� ���� ����� �� �� � &�� � �� � � ��� -��� � ������ ������ �� ���� � � �� ��6� ��� �� �� � �� ���� �� � ������ ��� ������ "���� �� ��� �� � -��� � ������ ��� �� �3 � ��� �� ������� � ���� +'3 �� ��� �� � �� " �� .� %��� ��4����� �� ��� �� �� ��� ������� �� ����� � ������ �� �� ������ �� ����� ����� ��4����� ����� �� �� �� ���� � � � � � �������� ���� � �� ����� �� ����� ���� �� � � ����� �� ��� ���� 9��� ������ ������ " �� *9� ������� ��� �� �� �� ������ � " �� . ����� ������� ��� �� +��6+�����

%��")( ������ �� ���� � ����� �� � �� �&��� ��� !/.

Page 218: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

"� ��� %� �� �� �� � � ����� � � ���� � �� ��� � �������� �� ������� � ���� �� ������ � �� �� ���� � ���������� "���� �� -��� � � ��%��� ��� � ��� ��� �� ������� ���� ��� �� ������ � � ���� ���������� �� �� ��� �������� ���� ��� �� ������ ��� �� ���� ������ �� ���� ���� ��� ������ �� " �� . � � �� � �� ��� � + � -� ��� ����� � � ���� �������

�� �� �� ��� %���� -��� � ���� ��� ���� �� �� ���� �� ��� � ����� � �������� %� ��� ��� �� ��� ���� �� � ���� ���� ����� "���� � � ����� ��� ���� ���� �� ��� ������ %� �� � � �� ���� ���� � �� ��� ��� �� � � ���� � � ���� ����� �39 �� ��� ��� ���� �� ��� � ���� ���� ���� ��� � �� ������� �� ���� �� � �� �� " �� :� ������ ������� ��� �� � � �� "���� �� � +'3 � ���� ��� ��� �� � ��� ����� ������ �� ������� �� �� +-'= ������� �� �� ��� � ���� ��� -��� � ������� ������ � � � ����� � ������� ���� ��� ��� ������� ������ ������������ �� "��� -� ��� �� ����� �� �� " �� :� ���� ����� �� ��

� ��� � �� ����� ������� "���� � �� � ����� ��������� ��� � ������� �� � �� ��� � �� ��� � � � �� ����� � ��������� ��� �� ������+-'=�������� �� � ��� ���J�� "���� ����������H���� ��� ��� � ���� � ��� ���� -��� � � �������� �� ���J &� ���J�� ���� ���� "���� �� ������������<�� ��� � ���� � ��� ���� -��� � ���� ������ ������ � �� ��� �� ������ "���� ��� ����� ������� -��� ��� ��4������%��� � ��J � � � ��� � ��� ����J�� -��� � ������ "���� ������ ��� ��

��� ������� ����� �� ���� ����� �� �� � �� ,������ � �� ���� �� � � ���3 � ��� � ���� � �� ��� ��� ���� ���� �� ��� ���� ���� �� ���� �39 �� %��� � � � �� � �� � �� � �� ���� ��� ������ �� �� #+""� # ���� ���� -��� � ���� ����� ��� �� �� �� � ����� �� ���� �� ��� ��� � ������� �� �� ��� � ���� � ������ ������ -��� � ��� � ����� �� � ������ ���� 5 ��� * ����� ��� � � !.* ������� , � ��� ��� ��� � � �� +'3� ����� � � ���� �������� �� �������� ���� � � ���� $�� ��� ���� ������ " �� : ����� �� ���� � " �� 1 �� - ��� -� ��� <����� ���� � �������� ���� 3���� -� �� �� ��� ���� � �� ��� "���� ���� ������ ��� � -��� � ���� �� ���� �� ��� ������� -��� � ��� ����� ������ ��� "���� � ��� � ���� ��� ��� �� ��� �� +'3 � ������������ � � �� �� ����� � ���� � �� ��� � ���� ����� -��� � � �� �� ���

�������� ��� ��� ���� ��H� ����� � � ����� � � �� P �� �Q ��� �� ������� ���� � ��� ����� �� ��� ��� ������ �� ��� �� ������ � � ��� � �������� �� �� �� ���� �� � ��� ����� � �� � � @ �� ������ ���� �� ��� � ������ ����� �� ���� � �� ���������� � ����� " �� 1 � ��� ���� ������� # ���� �� -��� � ��

"���� ��� � � ����6���� ������ - ��� -� �� �� � ������ ������ ���� - ��� �� ����� ������ 088 � �� �� ���� �� �� ���� ��� ��� ������ � � � �� ���6��� � � � � ��� �� "���� � ���� ��� ��� �� ���������� �� � ��� � ��� �� ������ �� ������� 5 ���� ��� ����� ���� ���

!/: !���� � ��� ��"�� ��

Page 219: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� �� � ����� � � � �� �� � ��� �� �� �� � �� � �� ��� � ����6+��� �������� ����� ��� �� ���� � � ����� � �� ����� ���� ��� � ������ ��� 9��� ?6�������� ���� ���������� � � � � � �� ������ �� �� B- �������=�������� #����C

� ��� �� ���� � ����� ��� ��� � �� � �� �� �� ������� ������ ���� �� �� �� ��������� ��� �� ����� �� ��� ��� ���� ��� �� ����� � ����� ���� �� � ��� � ����� ��� �� ���� ��� ��� � ������� �� ���� " �� 1 ��4����� �� ��� �� �� ���� � ����� �� ����������� ��� ������� �� � ����� ��� � ���� � � �� � ��� � � �� ����������&� �� �� ��������� !2 � � ���� # ���� �� �� ����� ��� �� ���� �� ������ ��

%��")( ������ �� ���� � ����� �� � �� �&��� ��� !/1

Page 220: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ����� �� ��� � �� � �� ���� ���6��� ��� ����� 9�� ����� ��� ������� ������ ����� �� � � �� ������� � �� �� + � &������-��� � �� "���� ����� ������ ��� ����� �� ������� ��� � ������

���� �� � �� � ���� � � ������ ��� ��� ���� ���� -��� � � ���� ���� � � � �� �� �� ���� "���� �� ���� �� ����� �� � ���� ���� � � � ����� -��� � ������ �� �� ���� �� ����� � �� ��+'3 �� ��� �� ���� ���� � ����� �� �� � �� ����� ���� ���� ����� � �� �� - ��� ��� �� � ���� � ������� �� ����� -��� � �� � �� ������ ������ �� ���� �� %���� %� � � � ���� �� ���� � ���� ��� ��-�� ������ �� � �� �� ������ ���������� ���� ? �� ����� ���� �� ���� ��� �� � �� ���� � ����� �� �� � � � ��

������� ������� -��� � � �� �� ��� �������� ��� �� ���� ��� �� �� ��� ���� ������ ���� � �� ���� � ��� ���� 5���� �� -�� ���� �� �� ������� � ���? �� � �� ������� ���� �� � �� ���� � � � ���� ������ ��� �� ������ ��� �� !M0 �� ���� � ����� ���� ���� �� ���� � � ���� �� ��� � ���� �� ������������� -��� � �� "���� ������� ��������� �� �� ���� ��� �� ��� ���� - ��� � �� ��� ����7 � � � ���� �������� �39 �� ��� ���� �� �����������%��� ������ ��� ���� � ���J�� -��� � ������ %��� �� ��� �����������%��� �������� ���� ���� �������� "���� ������ # ���� �� %��� � � ��

��������� ������� �� �������� "���� � �� ���� ����� ������� �� ��� )� ;�-��� � ������ �� � � ������ �� ���� !/�. ��� ���� � � ������ !�2 �� ������� � �� ���� �� �� ���6���� � ��66� �� ��� ��� ��� � ���� ����� ���� �� ��� ������ �� � ������ -��� � ����� �� ���� ��� ��� ��� ����� 9+"�# ���� �� ��� � ���

-������ �� %��")-��� � �� � �� ��4����� +'3 ������� �� %���� ��� � ��� ����� ���� !!: �� !.; ������� ,� ��� ����� ���� � ���� � �� � ��� ����� ������� ���� ���� � B�� � � ����6�� �� ���� %���C �� �� ��� �� ������ � � *!8 �������� ���� ��� � � ���� ���� ���� �� :886������ ����� �������� ���� � � ������� ������ �������� �� �� ������ ��� �� � � ������ �����"���� � -��� ��� � ��� �� ��� � �� ��� �� ��6����� �� �� ��������� � ���� ��� �� �� �� ����� �� � ������� �� ��� ������ � ���� � ��-��� � � ������� ����� �� �� � ��� ����� �� ������ ��� ���� �� ��� ��� ��� � ���� ����� �� ,������ � ���� �� ���� �� �3 � ��� � �� �� � �������� ���� ����%��� ���� �� � ?�� B?�� K���C � � ������ ���� ��G�� -��� � ��

%���� ��5�� ��� � ���� �� $�� � ��� �� � ���� � � �������� %� �������� ���� ����� � ������� ��� �� ���� �� ��� � �� �39 ���� ����� �� ����� ���������

� ���� -��� -���� +���� -��� � ����� �� �� ���� �� �3 � ��� ���������� ��� ��� ���� �� � �� ���� � � �39 �� ������� � �� 5���� ��6������� �� +�� � ����� ��� ���� ��� ��� ������ ������ � �� ��� �� ���� ��� ����� ��� �� ���� � ���� ���� � ���� �� �� ��� ������ ���� ��

!/0 !���� � ��� ��"�� ��

Page 221: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ����� ��� ��� � ��� �� �� + � � �������� 5� �� ��� �� � �� � ������ �� �� � ��� ��������A��� "���� �� -��� � � � �� � �39 ����� ������ ���� �� ����6����� ������ �� ���� ����� �39� ���� � �� ���������� �� ����� �� �� ������ �� ���� ���� �������� ��� � �� ���������� � ���� # ���� � ���� �� ���� �� ������ $� � � �� �� � ���� ���- �-� ����� ?� 9�����)� ��� � ���� �� ���� ��6�39 �������� �� ��������� � �� � ���

����� ��� �� ���$�� � �� +�� � '��� � �� ��� 9���� � � ���� ���������� ���� ���� � � � �� -��� � �� "���� ��� �� ��� ��� 9� � ����� �� ��+'3 � � � �� �� � ��� ������ ��� � � �� ��� ��� �� ���� � ��<����� �� 9+"�# �������� �� �� � ���� � �� ���� �� �� ���� � ��� �� ��� �� � � ��� !�888� H���� ������ � �� ����� � ������ �������� 188� ��� ���� � ��� ������� �� �� �� � ����� �� ��� �� ����������� ��� ��� ���� � �� � �� ����� �� �� �� �� � � ������ �������� �� �� �� ������� � ������ � �� ������� ������ ����� � ��� � ������A�� �� ��� ��� ������������ -��� ��� �� ���� � � ����� ������� ������ � � ������ � � "������� �� ������ ��� ��� � �� ������ �� �� ����������� ����������9�� ���� ?���� -��� � ���� ���� �� �� ������ � %���� ���� �� ���

�� �� � �� ��� �� " �� *� ����� ���� �� � � ���� �� � � �� %��6��6��6H ��� � � � ������� ���� ��� ������� ���� � ������ �� ����� ������������� � ����� �� ������ ���� �� B " �� *C ���� ����� -���� ��� � ���� ����� �� ��� �� ���� �� ��� �� � �� ����� ����� ����� ��� � ���� ��� ����� �� �� �� ���� � ������ �� �� ��� � � � �� ��� $� ��� 5� �� ����� ����� � � ����� ��� �� �� $�� ��� �� ��� ������ ��� ��� ����� � � �� ��������� � � �� �� $�� � �� ��� � ���� ����� ����� �� �� ��� ��� ��������� ���� �� �� � ������ ��� �� �� ��������� ��������� ��� �� ����� �� �� ������� "���� ����� ����� ��� ��

������ ������ ����� ������ �� ���I ������� �� ���� � �� ���� ��� ������ � ���� �� �� �� ������ ��� �� ���� ����� ���� �� �� ��� �� ��������� � ����� � � � ������ ������������������ �� ����� � ����� ����� ����� ?�� ���� ��� ����� -��� � � �� � ��

+'3� ���� �� � � ����� ��� �� ���� �� ��� �� �� �� � �� �� � �� 5� ����� �� ��� � � � $�� �� ����� ��� ���������>��� � � � ��� ���� ��� �� � �G�� 9���� ���� �� � �� �� %��� ��

%�������� �������� �� �� ������ ��� �� �� �� ������������� ��-��� �� ����� �� ���� ������ �� �� � ������ �� � �� � ���� ������ � ��� 4��� ������ � ��� � ����G����)� ���� � ��� ���� �� ������ � ����� -��� � ������� ��������� 9���

��� ��� ��������� � ���� � ��� �� ���� ��������� ����� ����� ����� ����� ���� ����� � ������ �� ��������� ������ ����� ��� � ����� ������������>��� �� ? ��� ����� ���� � ������� �� �� ����� �������� ������� � �����

����� ��� ��� �3 � ��� ������� 9���� � �� ������ ��� ���� ����� ���� �� � �� � �� �� � ��� � ����� �� ���� ������ �� �� ��� � ���� �� ������ ��

%��")( ������ �� ���� � ����� �� � �� �&��� ��� !/2

Page 222: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

9 " �� /� -��� � ���� ��� ��� �� �� ��� � ���� �� �� ��� ��� ���� ����� � �� �� ��� ��� ������ ����� �� �� � �� � �� +'3 �������� �� ��� ��� B)9"9C

���� � ���� 9�� ��� � �� ��� ���� �� �� ��������� � �� �� � � �� �� �� ���� @ ���� � @ ������ �� � ��� � �� �� �� ������ ���� ����������� �� � ��������� ����� ?�� �� � ���� �� �� ��� � ���������

���� �� ����� ���� �� ���� ������ ��� � ������ -��� � ��� ���� ������) ��� �� �� >����� 9���� ��������<�� �� ����������� ?�� � ���� ��� ���� � ������� "���� �������&�� ������ � ��� �� � ��� 9���� � ��� ��5� ��� ��� ���� �� ��

�� � ������ ���� ���� ��� ������ ��� � ��������?�� ���� ��� �� ��� �� ���� ��������� � ���� ���� � �����

������ ���� � ���� � �� �� �� ��� ���������� ���������� �� ������ -��� �������� ���� ���� � � ����� ����� � � � �� ���� ������� ��� ����� �� ������ ���� � ���� ����� ���� �� � �� � ��������� ����� � � �� ����� ���� �� �� � ������ ���� ��� �� ���� � ��� �� ������ � ��� �� ����� ��� � � ��� � �� ���� ���� ���������� ��� �� ������� �� ���� � ����� �� ���� � ���� �� ������ � ��

�� � ��� ������� �� ���������� ��� � � � ��� -��� �� �� � ����� �� ��� ���� ����� � �� � � � ����� � ���������� @ �� ��� ��� � ��

!/; !���� � ��� ��"�� ��

Page 223: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�������� � � � � ������� �� ��� �������� �� �� ��� ����� %� ��� � �������� �� � ���� �� ������� � �� �� �� ��� ��� ����������� � �� ���� ��� � �����

%��"@( ��% ��$� !�5 20 ��% �220

>��� ,������� �� H ���� - �-�� ����� -��� � �� "���� ��� ��������� !08 ���� �� *1 ������ >�� � � �� ���� �� � � � � � 9��� !2������� �� � � ����6+���� � � � H������ �� !. <������� !/2*� ��������� ����� ������� �� � �� � � ���� �� ��� ���A� � � �� �� ���9��� ������� �� -��� � ��������� �� � ���� ������� � ���� ������� ����� +�� � ������ ������ '��� # ���� �� � �� ����� � �� - �-� ���39 ���� � ��� �� �� � ��� ���� �� �������� # ���� ��� ��� �� � �� ��� �� ��� �� -��� � �� "���� � �� ����� �� ���� �� � ��� �� ���� �������� =����� 9��� !0�� ���� �39� �� ��� �� ���� � �� ���� � ������������ ��� ��� ����� ���� � �� ���� ��� -��� � � � ���� � �� ��� � ���� �� � �� �� "���� ������ ����� � ������ � ��� ���� ��� �� �� �������� ������ �� ����� � ��� ���� -��� -���� +��� ��� ������ +-'= �3 � ��� � ������� �� �� �� ,������ � �� �3 � ��� ������ �� �� �� ��� � �� ��� ��� ������� ���� ������� �� ����� -���� -��� � � ��� ��� �������� � �� +'3�� � ����� �� ���� �� �������� � ��� ��������� �������H���� 5�� 5 ��� ! �� /1 ������� �� 5 ��� * �� �� ���� A����� ������

-��� �� ��" ����� � � ��� � ������ �� � �� ��� � �� ���� A��� ��� ��6�� ������� ���� � �� �� ������ ����� � � �� �� +'3 � �� �������� �� ���� ��� #������ � ��� ����� � �� +'3�� � ������ �� ��� ������� � +'3 ����� -��� �� �� %�������� &��� ��� "���� -���� �� ���� �� ��� �� � ���� � ������ ��� � �� ������ � � ������ � ���� � ������ � � ���������� � �� � �� ��� ��� � ��� � � ����� ������� � ����� ��������� �� � �� ����� �� ����� ���� )���� ��� � � � �� �� 5 ���)�* � -��� � �� "���� ���� ��� �� � �� " �� 0 �� � �� � ��)�� ����� -��� � ���� �� ����� ��� � ��� �� 5 ��� )� ! � ��� �������� � � �� ��� � ���� �� �� ��6�� �� �� ����� �� ��� ���� �� �� ���� �� �39�

���� �� �� 0� � ������&��� � �� ����� �� ��� � �������� ���� ��� �������� � �� �� )�� ���� �� ������� � ��� � ����� �� � �� � ������� � � � ����� ��� ��� �� � �� ����� '����� � �� � � ���� " �� 0 ��� "���� � ���� ���� ����� �� +'3 " ����� ��� -��� � � � ����� �� ����� ���� ��� � ����� ��A ��� ������ �� ���� � �� �� -��� � ���� �� ���� �������� ����� � "���� � ���� ���� ���� ������ � � ��������� � ������� #�� '������� �� ��� � � ��� ����� �� ������ 9� ��� ���� � �� )�� �����-��� � ���� � ��� ���� ������ � �� ���� � �� � ����� ���� ���� �� ����" �� 0 ��� ���� ������ � � ���� �� �� ���� ������� ��� ������ ��� ��

%��"@( ��� ��� ��� � �� ��� !//

Page 224: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

% ����� "���� ���� ���� ������ -��� � ��� �� +'3 �� ��� � �� ����

�39� ��� �� "�� ���� ��������� �� �� � �������� )� �� �������� � ����� ���� � �� ����6� �� ���� ��� �� � �� � ���� �� � �� �3 � ��� � ������� � �� ���� � �� +-'= �� ������ � �� ���� ������ � �� � B)9"9C

)�� ����� ��� ���� � � ���� � ��� ��� � �� ���� -��� � � ���� �� ����� �� ���� � !82 ������� � %��� � � ��4������ �� �� � � � ������� �������� ����� �� �� "���� ������� %���� ��� ��� ����� ���� ����� ��� ���� ������� � �� ��� ��� %���6> �� 9���� � � ������ �� �� �3� ��� ����� �� -��� � ��� ���� �� ��� ��� $�� �� �� �������� �� ���� " �� 0 � ����H���� � ������ � �� � � �� � �� ��� ������� � �� ������ �� ��

� ������� �� � �� ������ �� ��������� ���� ���� � � � �� )�� ���� �� � ����� �� ���� ����� �� �� �� ��� �� � � � +�� ���� ����� � � � �����

*88 !���� � ��� ��"�� ��

Page 225: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ���� �� � ��� �� ���� ��� �� �� ���� �� �� � � ��� �� �� ���� ���� ����� �� � � ���� ���� �������H���� "���� �� ����� �� ���� ������� -��� � � ���� ���� �� ����

��� ����� � � ��� ��� �������� � �� ���� �� �� ���� ����� �� ����� � � ���� � �� � �������� �� ���� �� �������� -��� � ������� ����� � �� ������� � �� ���� ��� ���� �� ��� ���� ������ ����� � � � � ���� ������ ���� � �� ����� � -��� � � � �������� ������� -��� � �� "���� � � ����� ��� ���� �� ������ �� ����� �� �� ���� ���� ����� ��� ���� � �� ������ ���� ��� ���� -��� � �������� ��� � ���� �� ������� ��� ������ ��� �� ������ ������ ��� ��� �� � �� ���� ������� �� ��� ��� � �� � ������ �� ����� ����� �� � ����� �� ������������� � ��� "���� � �� ��� �� ���� ����� ��� � �� ������ �� %����+ �� �� ���� " �� 0 ��� -��� � ������ ������� ���� �� �� ���� ���� � �� �� ������ ������� �� 5� # ���� � ��� ��� �������� ����� �� ���-��� ����9 ���� ���6� �� ��A� � �� ���� ����� �� �� �� ����� %� ��� � ����

��G <���� ��� ��������� -��� � ������� � ��6�6� �������� ����� ���� ����� ���I � �� �� � �������� # ���� ��������9 ��� ��� � ���� � � �� ��� �� ���� -��� � ��� �������� � �� ��

��������� ������ �� ���� '��� ��� ��� � ������ 9 ���� � �� ������ � � ���� � ��� � ��� � ���� ����� "���� � � � ������ �� -��� � ������ � �� � ��� � ����� �� ���� � �� �� �� ���� ����� � ���� � �� ��� ���� �� �������-��� � �� "���� ���� ��� � � � ��� " �� 0 ����� ����� ������������� � ����� �� �4������ �� �������� �� ����� ���� ����� �� ��������� ������� �� �� ���� � " ��� 2��� " �� 2 �� � � :21 � � � ��� " �� 0 �� � �� � �� � �� )��

����� � ���� �� ��� �� � �� ������ ������� -��� � �� "��������� �� ��� ������� � ��� ���� � ��� ���� ��� ��� -��� � ������� � ������ ��� � � � ����� ���� �� ��� � �� ����� ���� � ����������� ���� �� ����� �� ��� ���� � ���� �� � ������ ��� � ������ %��� �� � ��� ��� ���� �� ,"'� � ����� �� ,� ��6"�A�� '��� �����39 ����� � �� � ��� �� ���� 4��� ���� ��� �� � ������ ���� ��� ���� ���� ���� ������� ��� ���� ����� ��� %���� �� ����� �� � �� ��� � ���� ��� ���� ���� ���� � ����� �� �� � �� ������������ � ��� ������� ��� �� � �� �� " �� ; �� � �� "�������� %������ ���� ���� ���� �39 ��������=����� �� -��� -���� +��� ���� � 9��� !1 �� !0� �� �� � ����� � �� ����

�������� �� �� -��� -���� +��� �� 9��� !2 ������ -��� ��� ��������� ����� ����� � ������� �� -��� � �� "���� � ��� ���� ��� � �� � ��� -��� � � �� ������� � ������ ����� �� �� &� �� � � " �� ;� ������� ��� ������� ����� � ��� ��� � � � ����� " �� 0���� ��� ���� ������ ��� ��� �� � �� ���� � �� � ������ "���� ��������

������ � �� �� ��������� �� ���� ���� ���������� ���� �� ���� ������ � ���� � � �� ��6���� ���A�� ������ � �� �� �6�� � � �� ������� � ������

%��"@( ��� ��� ��� � �� ��� *8!

Page 226: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� $����� �� �������+� �� ��� ��� ��� ���� �� � ������ � ��� ��� �� � � � � ���� �������������� �� � ������ -��� � ������� %��� � ��� ���� � �� ��"�������� %����� ��� ��� �� � � ����� ��� �� � � ��� �� � -��� � ����� ������ ������� �� "���� �� � ���� ��� ������ :8 � � ��6������ �� ����� �� ���� �� �� ����� ������ �� ���� ����� ����� � �� ����� � ������ ����� �� ��� ���� �������� ��� � ��� ��� ��� �� ���� ��� �� >����� ������ ����� ���� ���� ��������� � ���� � ���� �$���� ������ ��� ��� ��� ��"���� ���� �� +'3 " ����� ����� �� � ��������K�� ������ �� $�� ������� ��� ����� ����� "���� � ��� �������� � ��

��� ��� ������� � �� ����� ����� � � �� ��� � � �� ������ � � � � ��� �������� �� ��� ����� -��� � ���� ��� ��� �� �� � �� �� ���� �� ��" �� ; ��� �� ��� � �� �� ���� � � ������ ����� � �� � ��� � ������� +'3 � ���� ��� ���� � ��� ���� �� �� �� �� ������� � ����� -��� � � � ������ ��� ��6����� ������ ����� �� +-'=� �� ��������� -��� =�� �� �� �3 � ��� ������ %� ������ �� %���6> �� 9���� �� ����� �� �3� ��� � �� �� ,������ �� � � �� � ��� � ����� �� ����� ���� "���������� ��� ��� ��� � ������ �� ���������� ��� �������������&�� �������� ��������� � ����� -��� � ���������� �� ��� ��6�� �� ���� � ��

�� P�� ���� ����� ������ �� � �� '���Q � �� ������I � �� �� �� �����

3��� �� ��� ��� �� +'3 ���� ������ �� �� � ����� � ��� �� 9��� �� �

>������ - ������ �� �� =�"� ���� �� �� ���� ��������� � � �� %���������-���� �� ����� , ����� �� - ����� � 9��� �� � B-��� ����� �C

*8* !���� � ��� ��"�� ��

Page 227: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

H���� � �� ��� � ����� �� � �� ��� ����� ���� ������� �� �� ������ �������� -��� � ���� �� � ��� ��� ����� �� ���� " �� ;���9�� ���� �� ������ �� � ���� ���� � �� ��� � ���� ����� ��� # ����

�������� ���� ���� � � �� �� ��� � � �� � � �� ���� �� ��� ���� ���� � ���6���� �� � � � ������ ��� ��� ��� �� � � �� "�������� %�������9��� ��6��������� �� ���� "���� ������ � ��� ����� �� �� !M0

�� ���� � ���� ����� �� �� ������ "���� � ����� �� ��� � � � ��������� �� ���� ����� ��� �� � � )� 1:1� -��� � ��� ������ �� ��� ��� ���� ���� �� ���� �� ��� ��A ��� ������ �� � ������������ �� �� 18618 ������ � �� ��� ���� � �������� � �� � ����6�� �

�� ���� ��� �� ���� ���� �����6 � ����� �� ��� ��� ���������� ��� � ����� ����� ���� �������� "���� � �� �� �� ������ � �� �������� �� �� 5 ������ %���� �� ,������ � � ���� � ����� �� �3 � ��� ��� �� ����� ��� �� ���� �� 5��� ���������� �� �� ��� �������� ����� ����� �� ��4��� � ��� ���� �� � �� ����� ����� "���� �������� ������ "���� �� -��� � ��� ��� ���� ��� � �� �� � &�� � �� � � ��� " �� ; � � �������� ��� ����� � �� ���� �� ������ ����� �� ����� <�� � � ���� ���� ��� �� ���� �� � � �� ���� ��� �� ��� ������ ������5�� ��������� �� ����� ��������� �� $�� ���� � ������ -��� � ���� �����

��������� � �� ��� ����� �� ��� $�� ��� ��� ��� �� ������������� ��� � 4��� ��������-��� � ��������� �� �������� �� ���� �� ������ ��� �� � � ���� ��

�������� � ������ 9����� � ������ ���� ��� ����� ����� �������� ��������� �� ��� ������ �� � ��� �������� +�� � ��� ���� ������ ���� �� � ��� ��� �� �� ������ ����� � �� �� 5���� ����� �������� ����� �� �� �� ������ � ��� � ��� � ���� ������ �� ��� �� ���� �� ������ �� �� ��� �� ��������� ���� ������ � ������� ��� � � ����� � ���� �� ������ ��������� ������� -��� � �� "���� ���� ����� � ��� ������ � ���� ���� ���� � �� ���� � ����� � �� ���� �� ���� �� ����� -��� � ��� ������ ����� �3 � ��� �� ��� ������� � �� �� ����� ������� ���� �� ����� ������ � " �� /�

�� $� � - �� ����� ��� ����� �� � �� ���� � � �� �� �� �� �� ��������� � 3 � "���� � ������ /8 � �� �� ����� � � � � � �� ���� � � %����� "� ����� �� �� -������� ��� �� � �� )�� ����� ���� �� ��� �� ����� �������� � ����� ���� ����� 3 � "��� ��� ��� �� �� ���� ������� ��� ��� � ���� ��� ��-��� � �� "���� ���� � ���� �� � �� � ��� �� ���6��� � ��� �� �������� ���� �� ���� �� ������� ��� � -����� -� �� �� �� ���� 3 �"���� ���� � � ���� � ������ !8 ��� � ���� �� �� ������ ������ ���� ���� ������� ��� �� ����� ��� ��� -��� � ���� � �� ��� ���� � � ��� ��� �� ����� �� ���� ����� � ������� �������� � �� � � �� ����� �� ��6��A�� ��� � ���� $ � ��� �� �� ����� %� � � ��� ��� ����� ��� �� ������� ��� �� ���� ��� �� � ���� ���� �� �� �� ��������������� ��� �� �� �� ��� �� ��� � ���� 9 �� ���� �� ���� ��� ��� ���

%��"@( ��� ��� ��� � �� ��� *8.

Page 228: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

-�� �� ���� #�� '� �� �� ���� ���� -��� � �� "���� � ���� �������� � �� ��� ���� ���������� ����� �� � � ����6+���� ���� ���� �� � ���� ������ �� � �� ������ ������� B)9"9C

�� � �� � ���� ���� � ����� ������� �� ���� ������ ������ ��� ����� ������ �� ��� �������� � �� ������ ��� �� ���� � �� � ����� �� ���� -��� ������ �� ���� �� � 3 � "��� �� � ��� �� ����� � �� �� � ���� � �� ��� � �� � � ������ ����� � ����� � �� "�� � ����� ���� ��� � �� ���� ���� -��� � ������ � ��� ����� ���� � !** ������� �� ��6�� �� ��� ������ �� ����� ��� *!8 �� *:8 ������� �� �� � ����� ��� **1 �� **8���� %���6> �� 9���� � � ������ ��� � �� �� �� �3 � ��� ����� ��"���� � �� �� ���� �� � ���� ��� �� ���� � 3 � "���� ���������� ��

������ � �� �� �� � ����� ������ ��� � ��� ��� ��� ������ ������ �� ��� �������� �� ��� � � ����� �� �� ��� %� �������� �� ���� ������� � � ������� �� ����� �������� ���� ��� ��� �� ������ �� %� �� ���� �������� �� �������� � ��� ���� �� ��� � �� � ����� �� ���� ����� ��� ����� � �������� ���� � ���� ��4����� ��� �� ��� � ����� �� ���� ��� �������� ���� � �� � � ���� � � ��� �� ��� � 3 � "���� "���� ��������� ������� ����� � ��������� ���� �� ���� ��� +��� �� �� �� �� ��� � � ������ ��� � �� ������� � ���� �� ��������� �� ������� %��� ���� � ��� ��� ������ ���� ��� �� ����� �� + �� ��� �������� �� ��4��� � ��������� 5 ����� �� ��� ��� � ����� -��� � �������� �� ��� ��� ����� ���� � �� �� ��� � ���� �� ��� ��� � ����� 9��� ������� � �� ������ ������� �� ��� ��� �� ��� � �� �� ��� ������ �� � ���� ���� ���� ����� ���� ���� � � A���� �� ������ �� � ������� ��� �� ��6���������

*8: !���� � ��� ��"�� ��

Page 229: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

"��� �� ���������� # �� �� ��������� ����� � � � ���� ��� ����� ���� &�� ��� ��� � ��� � � ����� ���� ������� �� ���� �� �� ��� ��� -��� � ��"���� � � ���� �� ��� � ��� " �� /�

��� � � �� ��� �&��� ��� � ��� � � �����# ���� ������� ��� � �� ��������� " �� !8 �� ���� �� "�������� ��� � � ����� ��������� �� � ��� ���� ����� �� + � # ���� ��� ����� � %��� � ��� � +'3 � ���� !�! �� ��� ���� � � ��� �����"���� �������� "���� � ������� ����� ��� �� + � -��� � ����� �� ���� � �� �� "���� ����� ���� ������� �� ���� "���� ��������� � ��+�� � % �� �� - ����� � � ��� ���� ��� �� 9� # ��� 9������� �� ��������� ��� � ���� � �� �� ��� ���� �������� � ���� � ���� �� ������ �������� � ����� ��� " �� /� ,��� ���� �� ��� � ���� � � � � ���� ������ �����"���� �� ��� �� ������� �� ��� �� �� �� ���������� � �� � �� ����$���� -��� � � �� ����� %� ��� ���� -��� � ����� � �� ��� ��� ��� � ��6����� � ����� � � �� ���� �� � �� ����� � � � ���� �� ��� ����� �39� � � � � A����� � ��� �� ��� �� ��� "���� �� ��� � �� �� � ��� � ����� � �� �� � � �� ���� �� ���� � �� �� ��� ��� ��� � �� �� + �-��� � � ���� �� ���� �� � ��� ����� ������ �� %���6> �� 9���� � �� ������� � �� �3 � ��� � � %��� ���� � �� ���� ����� �������� �� �� -��� � �� "���� � � ������ .0 �� ������ ���� ������ � ����6+��������� �� �� � � ��� ���� �� � ������ �� �� � ����� � �� � ��� ����� ��������� ���� ���� � � �������� ��� �� ��� �� ��� � �� �� ������ ��� ���� �� ��������� ������ �� ?6������������� ���� ����� �� ������ �� ������ � ��� � ���� � ����� � �������

-��� � � �� ������ �� ����� �������� ��� ���� ������ ��� ��� �� ��� ������ )�� "��� ����� �� ����� �� ����� ���� � �� ���� ��� ����� ��� �� � $�� ���� � �� ���� ����� �� ��������� ��� ���� ��� � ������ ��� K� � �� �� ��� $���� �������� �� ��� ���� �� ��A�� ���� ����� �� ������ ����� �� ���� ��� ����� � ���� ��� �� ��������� �� ������ ���� ����� ����� � �� � ����� �� �� ������� ��� �� ��� �� ����� ���� � �� ���� ��� �� ��� ���� H� ����� ���� � �� ���� ��� �� ���� �� ���� � ����� �� �� �� �������� � ���� �� �� ����� � � � $�� � ���� ��� �� � �� ��� ���� ����� � �� � �� ����� �� ��� �� �� � �� � � � �� �� � ���� �� �� ���� � �� �� ��� �� ������� �� ������ ����� �� �� �������� ��� ���� � ��� ���� �� ���� � �� ��� ���� ��� ��� ��� � �� ������� ��� ��� �� ���� ���� �� ����� � � � $�� ������� � ������9��� �� �� � ����� �� ��� ���� ���� �� �� ������ �� � ���� ������� � ��

�� ��� ����� -��� � � �� ������� ������ � �� ���� ������ �� ���� ��%���� ���� �� �������� ������ �� 4�� � �� ��� � �� + �� � �� � ����������� ��� �� ������ � 9��� !2� %� � �� ����� ����� �� ��� �������� ����7 ������ �� �� ������ �� � ���� �� ���� ���� ����� ���� ������� ��� � �� �� �� � ����� �� �� �� ������ � �� ������ ��� � �� �� � � � �� �� ������ �� ����� �� �� �� �� ���� � 9������"���� ��� � �� 9+"�# ��� ������ ��� �$������ ��

%��"@( ��� ��� ��� � �� ��� *81

Page 230: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�4������ �� ��� ��� �� ���� -��� � � � �� ���� ����� � � ������������ ��� ��� �� + � ���� � �� 3�# "��� �� ������� � � � �� ,���������� ����� ��� ��� ��� � �� �� �� �3 � ��� � �� �� ����� � �� ������ ������� � �� ��� +'3 ��� ����� ���� ����� �� �� � � ��� � � ��� ����� ���� �� ��� � ��� ������� ���� �� ��� �� � �� +-'= ���3 � ��� � -��� � � � ������ �� ���� �� ������ �������� �� �� �������������� ��� �� � �� � �� ��� � �� �� ���� ���� � �� ����� � �� �� + �� ������� � ��� ����� ���� ����� ��� ���� ���� � � ����� �� ��� �� � -�������� �� �� "������ � ������ -��� � ��� ������ �� �3 ���� ��� �� ��� ���� �� �������� �� ������ ��� %���� ����� ����� ,������ ��� ������� # ���� � -��� � � � � ���� �� ���� ���� ��+ � -��� � � � �� � �� ���� �� ���� � ��� ��� ��� ������ �� �� ����� ����� %��� �������� �� ��� �6� �� �3 �� ��� � -��� � ������� ������� ����� �� �3 � ��� � � ����� � �� ���� %� � ���� � ��� ��� ���� ������ �� ���� � �� � ��� ��� ����� �� +'3 �� �� � � ��� ��������� �� �3 ���� ��� � � � � ���� � ���� %��� ��������� %� ���������� "������ � ��� ��� ����� �� �� ���&� �� +� �� �� �� � ���� �� P�Q �� � �� ����� ������� ���� � ������

���� ���� � � �� ��� ���� �������� -��� � ��� �� �� � � �� ���� �� �

������ -��� � � ���� +'36. �� !88 ����� � � � ��� ���� �� ������� �

�396.� ��� � � ��� ���� �� � ������ �������� � �� �� �� ��� �� �� � ��� �� ������� ������� ���� ������ ��� �� ���� �� ����� � �� � ��� -��� � � ������� �� +'3 ��� � � .8 �������� � �� �� B)9"9C

*80 !���� � ��� ��"�� ��

Page 231: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� � +'36.�� ������ �� ��� ��� ��� ���� �� �� ��� ���� 5���� ���� ���� �� ���������� � ����� �� ����� ��� � � �������� ��� �� ��� �� ������ ��� �� ������ -��� � �� "���� �������� �� ��� ����� � ���� ��� ���� ����� � � �39� 5���� ��6������� �� + � ��� ������� ����� � �� ��� ����� ���� � �������� � ������ ��� �� ������ "���� ������� �� + �� � ���� �� -��� � � ���� �� �� � ���� ������� � ��� �� �4������ �� ����� 5 � ������� � ��� �� �� ������ �������� B��������� �� ��������� ��C� �� �� ��������� ���� ��� �� ���� ����� ��� ��� ��� ������ ��� �39� "���� � ����������������� �� �� + �� � ��� �� -��� � ������� �� �� � ����� � ���� �� ����� ��� ���� � �� �� � �� �� ������ �� + � %� ����� �� ����� ��+ �� � �� �� ���� �� � ��� ��������A ��� ���� ���� �� ��� ���6 ��6 6� ������ ���� ���� �� �� � � ����� ����� � �� � �� ����� �� ������� � ��

�%�.�0+06 �2�%

��-� �������� %���� H���� � �� � �������� ��� H� � �� �� ���������- �-� >��� ,������ ������ �� ���� ����� ����� ����� ��� � ����6+��� � !: <������� !/2*� ��� �3 � ��� � � � ���� �� � �� + ���>� � ��� �� '����� ���� ��������� -��� � ������� ��� ��� � ������� ���

����� ��� �� ���� �� � �� � � �� �� !;; ����� ! ����� �� ./ ������>��� �� ,������ � � ������� �� �� ��� �� � � �� �3 � ��� �� ��� �� � �� ������ ����� ����� �� �� � ��� � ���� ��������� � ��� ���� ��� �������� � �� ������ � �� � � ��� � ���� ��� ���� ���� � ��� 2 ������ �� !;������� ����� ��� �� �� �� ���� ������� � ���� -��� � � �� ���� �� '� ���-��� "���� �$�� �� ��� �� ��� � �����A��� � $���� ��� '��� �� �� ������7 &��� ��� �����A����� ��� �� -�� �� ����� ���� �������� ��� �� ��� � ����� �� ��� ���� �� - � ��� � �������� ���������� �� �4������ �� �������� �� + �� � ���� ��� � �� ������ �� + �� �� - � � �� ��� �� ��� ���� � � ������ ������� ��� ������ �� ���� � ��� � � � � ���� ���� � � �� �� �� � ���� ��� � � ��� ���� � �� � �� "�� ����� ����� �� ��������� �� �� ������� ������������� ���� ����� �� ������ � �� ��� �� ���� ���� � � �� ��� � ��� ��������� ��� �� �� ��6� �� ��$���� ���� � ��� ��� � � �� ��� ���� � ��� �� ���� ��� �� ��� 9 .8! ���� 1! ������ �� 1/ ������� �� -�� �� ���� ������ �� �� ���� ��� ���� ��� �� �� "�� # ����� ����� ���� � ��������� ����� �� ���� � � ����� ����������7 ,��� �� ���� �� ��� �� - ����� �������� �� � ����� �� ��������� 9��� !2 � � ���� ���� ��� � ��������

��% %0! 2� ��% � 2��2 %��

��� ��� � �� 9��� ������� �� � ����� ��� ������� ����� -����� %���� �� ������� �� ����� ��� ������� �� ���� � 9��� -����'��� �� H���� "�� ���� �� ������� ����7

��� �� �� �� ������ � � *82

Page 232: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������ �� 9��� -���� ��� �� �������� � ���� � ����� ��� ������������ < �� K��� ���� � �� �� ��� � �� 4�� �� �� 9��� ������ � ������� � �� � �� ���� �� ����� 9�� ��� ������� ���� �� ���� �� �>����� -���� ��� 9��� -���� ���� �� ��� � � "��� � -��� � � � ���� ������� ���� �� 9��� -��� �� .817*1 >���� �� ���� �������

��� ������ ����� � �� ������ ��� ����� ���� �� �� �� �� �� ������� ������ � � �� ������� ���� �� ����� -��� � ���� ������� ��������� ��� ��� �� ��� 9� �� � � ���� �� �� ����� �� � � ����� �� � ������ ��6���� ���� ) �� ���� ���� � � ���� ���� � �� ����� �� �� K� �� ���������� ����� ��� � ������ ��������� �� ��������� ��������� �����6�� ����� ������� ��� � � ����� �� �� ������ ������� � � 4����� ��� � ������H��� � ������ -��� � ��� ���� ������ ��� ����� ��������� ��� ��������

�������� �� � � ����� ����� ��� �� ��� ��� � ������� �� ����� ��� �� � �� �� �� � ��� �� � �� ���A� �� �� �� �� ��� ������ � � ������ �� � � � $�� �� �� ���� �� �� ���� � ����� ��� ���� � ���� ��� ��������� �������� �� �� � ����� ����� � � �� � ��� ���� ���� �� ������ �� ����� ���� ���� � � ����� ��� ���� � �� � �� ��� � � � ��� �� � � ������ ��� ��� ����� ����� ���� ����� 5� ����� �� �� ����� ���� ��� � ���� ����� �� ����� ��� � ���� ���� �� � �� � �� � ��� � �� �� ���� � �� � � �� �� �� ��� � �� ������� " ��� ������ ��� ���� ���� � � � � � �� ��� ��� ������ � �� � ��� ��� �� ���� 5�� ���� �� �� � � �� ����� ��� � �� ����� ��� ��� ���� �� ��� ���� ���� � ���� @ ���� �� � ���� � � � �� �� �� �� P��� ��� 3�� �� �� 3���� "� �����#���� B!///CQ @ ��� �� ����� ��� ���� �� ��� �� � �� ���� �� �� � ��� ���� ����� �� ������ ���� �������� �� ��� ���� ��� ��� �� ������ ������� ��� ��� ���� �� � 4����� � �� �� ���� � �� �� �� �� ���� �����

*8; !���� � ��� ��"�� ��

Page 233: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� #��� �� �� �

H��� �� 9��� !2 � ������ ������' ��� ���� ��� �� �� # ����� &�� � ���������� ���� � ���� � ��� � � ���� �� ��� � 9����� � ��� � ����� �� �� �������� ������� 9 ��� �� � � ��� �� ������ �� ���� ��� �� �� ����� � ����� � ������ ����� ��6� �� ���� ��� ���� � �� ��� ������� ��������"��� �� 9����� �� ���� ���6��� �� �� �� � ��� ���� � � ������ �� ��9���6"��A ��� #�$�� �� !/21� �� $�� =���� " �� �� "��� =��� ������ �����A��� � 9��� -�� �� �� "������ ���� ��� "��A �� ���� ��%������ ���� � #�$�� 9��� � � ����� �� �� � � �������� �� � � � � ����� � � � �� �� )9"9 � � ���� �� ������ �� ��������� ��� ���� �������� � ��� �� !/0;� )9"9 ������� �� + ����� '��� ��� -���� ��% ���� 3������ ����� ��� � ������� �� �� ���� � � ���� ��� ������ � �� ��� ��� �� �� �� �� �� ��� � ���� ��� � ����� ����� ����� ��6� �� � �� �� � ���� ��� ���� � � #�$�� 3������ ��� 3������� ���� � ���� �� �4������ �� ���� ��� �� �� � ��� � �� � ��� �� �� � ���� ���� � ��� ��������� ���� ������ � �������� ������� ����� ��������� ������� �� ��� ��������� �������� � ���� � ������ ��� � �� ���������� �� �� ��� ���� � �� � ���

��% �+1+06 �+$$+20$

��� 3����� �� ���� � � � � �� �� � � ����� �� � ����� + ����� � ������������� � �� ����� �� ?� #������� + �� �� �� # � ��� � - ������ ������ ���� �� �� ���������� �� � ����� �� � �4������ �� �� �����-��� �� -������ -����� ��� ��� 9���� �� �� <������ -�� �� � � ���� �� ��� � �������� �� ����� �� � ����� �� 3����� �� ���� ����� �� ���� �� )9"9 ������� �� +���� '��� ��� -���� ������ ���������� �� �� �6-�� �� � ���� �������� �� � �� �� ���� �� ���� ���� � � ��� ������ � ��� � � ��� �� �� � ���� ���� ������� ���������� ����� ����� ��� ��������� �� � � � ����� � ��� )����������� ���� ������� � ���� �� ������� ��� ��$�� 3������ ��� �� ��� � ���� � ��

Page 234: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� �� # ������� �� ���� � �� ���� ����� � �� �� ���� � �� �� �� "9,�6*

�������� ������� "� �� -����� ������ � � �� ����6���� "$������ # �������� � � ������ � �� 5���� <�� ���� � : <������� !//0� B)9"9C

*!8 ��� #��� �� �� �

Page 235: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ?� #������� + �� �� B?#+C �� # � ��� � - ������ � � ��� ���� �� �������� � �� �� �� ����� �� �� ����� �� �� ���� ����� �� � �� ��� ����� �� �� ��� ���� �� ������� �� � ������� ����� !22 ����� � � ��� �� ��- ������ ������ � �������� �� )9"9� B)9"9F?#+6- ����C

���� �� ������ N288 ������ �� �� ��� �� ������ ��� �� �� �� ��� � � ���������3����� ! � � � ������ ��� - �� - � ��� � 9�� ,��� " �� � *8 9����

!/21� ������ �� 3����� * � / "������� �� � �� �� �� 3����� ! ������ �� �� � ��� � !/ ?��� !/20 �� ���� �� ��� �� ���� �� �� � ���� �� ��� �� ��� � �� ��� �� ���� �� �� ��� � �� � ��� ��� ������ � � �������-����� #� ��� � �� � ����� ��� �� 3����� ! �� � *8 ?���� �� � ���� ��� � ����� �� ����� �� ������ �� �� ���� ��� �������� ������ �� �� ������� �� �� ��� �� ������� 9 0 �������� ��� �� ���� ��� �� � ���� ������� ��� � ������ �� ������� � � $������� �� � ������ ���� ������� �� ��� ��� ���������� ����� �� �� ���� � �� � ������ +��� � � ���� ������ � ���3����� ! ��� � � ������� �� ���� ���� ���� �� ��� ��� �� �� � ���� ��� �� � �� �� ���� �� �� �� �� ����������� � ���� �� �����6� � �������3����� * ��� � ������ �� � 2 9���� !/20� ���� ���� �� ������ � �

������� =�� #� ��� � �� 3����� * � ���� ���� � . "�������� ��� �� ���3����� ! �� 3����� * �� ��� � �� � �� ���� � ����� �� ���� �� ��� �� ����

��� ����� ������� *!!

Page 236: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ��� ��� �� ��� �� ��� ���������� �� ������� � �� ���� ���� ��� � ��5� �� ���� � � � �������� ���� ����������� ��� ��� ������ ��� 3����� * ������� ��� ��������� � *1 ?��� !/2;� �� �� 3����� ! ����� ������� ��� � �� ���� � �� � ���� 9���� !/;8 ���� �� ���� ���� ���� � � ��� ������������ ��� � � � �������� ��� �� 3����� * � ���� �� ���� � �� � !! 9����!/;8� ����� �� 3����� ! � ���� ��� �� ��� � � �������� � !! )������ !/;*� ������������ �� ���� ���� ����� ��� ��$�� 3����� � � ������� ���� ���� ������ ���� ����� ������������ � �� � �� B������� ���� �� '���� � ������ � � ����C� �� ��� ���� ����������� ������� �� � � � �� ��� � � ��� � � ��� ������ �� ����� )9"9 � ���� �� �� � � ��� ���� ����� ���� �� ��� �� '�� #� ��� %������ � ���� �� ��� ��� ����� ��� ����� �� � �� ������ ���� � �� ������ �� ���� ���

�� ����� �0! ���������

��� ����� � ���� ���� ��������� �� �� ����� �� � �� �� �� =����" �� ���� �� ��� ��� ��� ����� �� ���� � ��� ����� �� ��� ����� � �� �� � ���� ��� ��� �� � ����� � � �� )9"9 � ���� �� ��������� ���� ����� � ������ ��� � �� � ������ �� �� '�� #� �� � � � �� ���� �� �� "������ +�� � '���� 3������ B"+'3C� ��� "+'3 � � ���� ����� ��� � ���� ?� #������� + �� �� B?#+C �� >���� � ��� <������ '��� ���+ �� ���� B> <'+C �� " � 5 �� � � - ������ � ����� �� ������� � <�� ���A��� � >� 5����� �� � � �� � � �� ����� '��� ��� + �� �� �����5����� -��� �� �� � ����� �� �� �� ���� �� ��� "+'3 � �� � �� � ������� ��� ���� � ��6� �� � �� ���� �� � �� � �� ����� ���� ������ ������� � ����� ���� �� ����� � ���� 9��� �������� <����� ����� � �� ����� "+'3� ���� ������� �� �� =�"� >����� "����� B=">"C�� )9"9� �� ?#+�� �� �� �� �� � �� � ����� ���� � �� 9��� "���

%� �� ��� � ������%������ �� �� �� ����� ������� � ���� �� "+'3 ���� �� ������ ���� � ���� � �� �������� "������ � ���� ������� �� ���� ��� ��� ��+�� � &����� ����� � ���� ��������� �� ���� ���� ������ �� !/00� > ��"+'3 � � ������� ?#+ �� ��� �� �� ��� �� �� ������ �� � � ���� �� � ��� �� "+'3 � � ����������� �� ������ ������ ��� � ������������� �� �� ����� ��$�� ��� �� ������� ������ ��� ���� ���� ���������� � � ��� ����� ������ �������� ���� �3 � ��� � ������ .6<���� � ��� �� ����� ���� �� ��� )�� � �� -�����69����'��� <������ B-9'<C �� ��� ��"���69����� ) ��� ����� "���� � �� ��� ��������� ��� ��� �� ���� ��� ���� ��������� �� �� !/;0 �� 5���'���� � � � � ����6� ���� � � � ����� ���� ?#+� � � � ������������ ��� � ��� � �� ������ 9��� "��� �� � ?#+� '��������� �� ���� �� ��� �� ���������� ���� ��� �� �� � ��� �� ���������� ?#+ �� �� � � !/;8�� ��� �� '��� " ���� '���� B '"'C ���� �� ��� ���������� � �� ���� ���

*!* ��� #��� �� �� �

Page 237: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ��� � � �� �� # ������� #� �� �� '��� ) ��� �� ������ ��������������� ��� ���� � '���� ���� ������� ���� � �� �������� ������ ����� ���� �� ������ �� � ��� �� �� ��������� � ���� � �� ���� ����������������� ��� � � ��� ?#+ ����� �� ��� �� ������� �� ���� ���� ���� �� ��������� �� ����� ��A�� �� ���� ��� � ������� ������� � ����� ���� ������ ���������� ��� �� ���������� � ���� � ��� �� ���� ����� ������ ��� � ���� ���� �� ������ 9�� ��� � � ����� ��� ����� �� ������� � �������� '"' ���� �� ��� ������ ������ ��� ������ � � ���� � ���� ������ ��� ��� ���� ���� �� ������� ����� � ������ �������� �� ����������� � ����� ��� �������� ��� �� � ���� �� � ���� ��� �� ������ ������ � ���� ����� ��� � �� � �� �� �������� 5��� '��� �� '��� ���� ������ �� ������� ���������� �� ���� ��A�

�� ����� ��������� ������ � ����� � �������� �� �� ��� ����� � ������ ��� ��� �� ���� ����� ���� � �� �� �������� �� ������ �� ������� ���� � ��� �� � �������� 9 ���� �� ����� �� � ��� � � �� ������� �� ��� ���� �� ���� ������� ��A�� �� ��������� ������ � � 4��� �� ������� <�� 5������ � ��� ���� ��������� ��� �� ��� ������� �� ��� ������� ������� ���� �� ��4��� � ���� &�� � ?#+�� ������ ���������� <� 5������� ����� �� �� ��������� �� �������� �� ������ �� ��������� ������ � ���� ����� ���� ���������� ��� �� ���� � �� ���� ����� ��� ����� � ���� 5������ ��� ���� � ������������ � ��� �� ���� ��� ���� �������� ����� ���� ����� �� ���� � ��� %� � �� �������� ��� ������ ���6������� ������� ��������� ������� �� ��� ���������� ��� ��� �� ��������� � �� �����6����� ��� ���� � ������� ����� �������� �� �����6���� ��������� ������ � � � ��� '����� � � �� ���� � ����� �� � ����� � ���� �� ���� ?#+ � ��� � ������������ ������� � ���� � � ��� �� � � ������ ����� ������ �� �� ������������ ����� �������� ���� ��������� ������ � � ����� ��� � ���� �� ?#+� �� ���� �� ������� � �� ����� �� � ��������� �� '��� " ���� '���� ���� � ����� ������ �� ���������

������ �� � � � � �������� ���� �� ���� � � ��� ���� ����� )9"9 ���� ���� ������ �� �� �� ���� �� �� ����� �� ������� ��� �� ����� ������������ � � � � �� <������� #��� �� �� !//8� <�� H����� %������� ������ �)9"9�� "� � "���� ����� �� <������ B""�<C� ���� ��������� ���������� ����� �������� ������� � ���� �� �� <������� ������� � �� ����� �� ?� #������� + �� �� �� �� ?��� %����� =�������� 9������ #������+ �� �� B?%=F9#+C� 9��� �� ���� ���� �� � � �� )� �6� �� 9�����'����A��� B)�9'C� ������ �� ?%=F9#+ ���������� 9�� ����� ������� ��� � ?#+�� �� ��������� � "='��� B �"='C # �������� 5� ��������������� -�������� � ����� �� �� ���� ����� ��� �� ������� ��� �������6�� ������� �� �� <������� � ��������� �� ����� �� �� ��������� ������� �� � �������� ������� ���

���� ���� ��� )9"9 %� �4� ���� ����� �� H ������� <�-� � ���� )9"9������ �� ����� �� ����������� ���� �� =���� " ��� �� ��������� ?#+ ��# � ��� � - ������ � )9"9�� ��� �� ���� � ��������� ������� ����� �� �� �� ��� ��� ���� �� �� � ����� �� @ ��� ���� � � ��������

��������� �� ��������� *!.

Page 238: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

< ����� �� � �� ������ � ������� � � �� �� ������ � �� ���� ���� ������ � �� � ��� � �� ���� � ���� ��� � ���� � �� )����������� ��� �� ������ -������ �� ����� �� ������� � ?#+� ��� ��� � �� � ���� � ������������ �� � ������� ����� �� <������� ������� �

���� ������ ������9 ��� ��� �� ������ �� ?#+ ������ �� �� � ��� !//8�7 �� �� "������ �������� ��� '��� � ���� ����� ���� �� �� !//*� '��� : � � ������ ��� ��� �������� ��������� �� ������� �� ����� ���� ���� ���� ������� ������ ����� �� ��������� 4��� ������� �� ����� ����� ���� � �� �� �� �������� ����� ��� ��� ��� � � � ����� ����� � �� ������� � ���������� � �� ������ � ���� ���� � �������� ��� ���� ���� �� ���� � �� �� ��� �� ?#+ ������� �� ����� ���� ;8-;1 ����������� � � � �������� ��� ���� � �� �� �� ����� �� �� ��� � � � ���� � ���� ��� 0�188 � ��������� � ���� ���� �� �� ����� � �� �� � �� �� �� ���� ������ �� �� �����4����� �� ��� ���� �� � ������� �� ?#+ ���� � �� �� � ��� �� ������� ������� ��������� �� �� �� ���$��

�� ���� ��� ������ � �� �������� � � �� ��� �� � � � ����� ������ �������� �� ���� ��������� �� ����� ������� ���� � ����� ���������� 6��� ������� ���� ����� ��� � ��� ������� ���� � � ������� ��� ����� ���� ��������� ?#+� ��� ��� � � � �� ���� ������ ������� � ����� ��� ������� �� ����� ��A� � ������ �� � ������� �������� ���� �����A� �� ���� �� �� � �� ���� �� ���� �� � � ���� � ���� �� � �� ���� �� � ��� ����� ���� ����� ���� ������� � �� ���� ������ � � ������ �� �������� !//. !//: ����� ��� � ��� �� ��� � � �� ���� ���� � �� � ����������� ����� ��� � ��� ������ �� ��� � ������� ����� �� � �� ��� ����� ���� � � ������� �� ���� �� � �� ����� � ����� %� ���� ��� �� ����������G��� ����� � � 4��� ������� ��� �����6���� ��������� ����� � � ��������

�� ��� ������ �� ��� �� �� ���� ���� ��� � ��� ��� �� ��� �� � ���� � �� �������� �� ���� �������� � ������� �� �������� �� ���� ������ �� ������� ��� ������� ���������� 9���� ��� ���� � �6���� ��� �������� � ������ �� ���� ����� ��� � ��� � ������� � ���� ������� �� � ����� � ������ �� � ����� ��� � ����������� ����� ���� ���� � ��� �� �� � ��� � �� ��� ��� ��� ���� �� � �� �� ���� � � � � ������������������ ������� �� �� ���� ��� �� � ���� �� ����� 9� ��� �� � �� ���� ������ ��������� � �� ���� �������� ��� ����� �������$ ���� � �� ���� ������� �� ���� �� ���� �� �� ���� �� ���� � ���������� �� ������� �� �� �� �������� ������� ���� ��� ���� ���� � ���� �� � ��� ����� �� ��� ���� � �� ���� ��� ��� � ��� ���� ����������� ����� �� �������� ���� �� �� � ���� ���� �� �� ������ ���� ��������� � ���� ������ 5� !//:� �� ����� ���� ���� � � � ����� �� � �� ������� ,���� ��������� B ,�DC���� ���� �� �� � ���� ���� �� � �� ������� ������ ��� ���

������ �� � � �������� ���� � � ����� ����� �� ����� � �� �������

*!: ��� #��� �� �� �

Page 239: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

'��� ���� ��������� ?#+ ��� � �� � ���� ��� �� ������ � �� �����6������������� ������ �������� �� �� '��� � ���� � ������� ������ ������� ����� ������ �� !//8�� '��� ��� �������� ���� � ������ ���B)9"9F?#+6- ����C

��� � ����� ���� �� ��� ��� �������� ������ �� ���� �� ���������� � �� �� ���� � ��� ����� 9�� ������� ���� �� � �� �� � �� ��� � �� ���� ��� �� ��������� �������� ������� ����� � � ��� ������ � ����� ������� � �� ��� �������� �� ��� ������� ��� � � ����� ��� � �� ��� ���� �� ��� %������ �"=' # ������� � � ������� ���� � �� �� � ���� ������� ������ � � ���� ���� � ���� � ������ ����� � ���� �� ������� � ����� ���� �������� 9�� ������������������ � ����� �� � ���� � �� ���� � $�� ���A�� �� ����� ������������� � � ���� �� ��������� ������# ������� ��� ��������� ��� � � ������� ������ �� ���������

9����� ������ �� ��� ��� �� *880 ��������� ������ � � "���� "������������� � �� ���� � �� ���� � �� ��� � �� �� ����� �� '���B �'C ���� �� ��� ����� ��� �� �������6������ ������� � � � ��6� ���������� �� � � ����� �� ��� � ������� � � ����� �� ���� � � ����� � �� � �� �� �� �� � �� ����������� ��� �������6������ ������� ����� ���

��������� �� ��������� *!1

Page 240: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

����� ���� � �� �� �� �� ���� ������ � �� ����� � ������� �$������ ������� ���� ������ ���� �� � ��� �� � ���� � � ������� ����� �� ���� ������ � ������ �� � �� ��6�� � ����� ����� ���� �� ����������P ��������!//2 ��� �������6 �� B������� 5��, �� �� 3�� �������� 3������' ������� �� �� 5������ ����Q

��������� �� ��������� �������� 3�� �������� ���� � � � � �� ���� � �������� ����������� ����� �������� �������� �� ���� ��� ������ ��� ���� �� ���� � � �� �� � �� ������� ������ ������� ��������� �� ����� �� � ����� �� � ����� ����� �� �� ������� �� � ���� �� �� �� ���� � �� ��� ����� � ������ � �� <�� ������� � � �� 3�� �������� ������ � � ����� ���� @ � � � ����� ������� ������ ��� � ����� ����� � � ����� �� ����� ���� ������ ���� ����� ���4�� B�� � ���C ����� � �� ������ ����� � � ���� �������� ����� ���� �� ���� �� � ������� ��� � ��� � ���� ��� � �� �� ������ �������� ��� ��� �� � ���� ��� �� � �������� ��� � � ����� ����� ���������� ������� ��� ���� ������ ��� ����� ���� ������� �� ����� � �� ������ ����� �� ���� �� ��� �6������ � ���� ����� ���� �� � ����� ��� ����

"$����� � � �� ���� ���� ������� � �� � � � � �� # ������� ������� � � �

�� ���� � )9"9�� <������� ������� �������� ���� �� � �� �� �� �� ������� �� ���� � ��� �� ��������� ���� B)9"9F?#+6- ����C

*!0 ��� #��� �� �� �

Page 241: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

����� ��� ��� ��� �� ���� �� ���� ��� �� �� � ���� ���� ���� ����� ���������� �� �� ��� �� � ����� ���� �� ����� #� ��� ��� ����� ����� � � ������� �����6�� ����� ��������� ������� � � � �� ������� �� � ����� ����� ������ ���� ���� � � � � �� ���� �� � � � ����� �������� � � ������ ��� �������� ��� �� � �������� �� �� ����� ������ ����������� ������ ��������� ���� ���� �� �� �� �������� �� ����� ���

������� � ���� �� ����������� ������ �� �� � � � B����� �� ������ *:���� �� ./ ������ ���C� ��� � �� � � �� � �� ����� � �� ������������� ������ ����� ����� �� ������� �� ��� ����� � ����� ��� �������� ���� ��������� ?#+���&�� � �� ��� �� �� ������� � � ��������� �� ����� ���� �� ���������

� ��� �� � � ��� �� �� ����� � ����� ������ � ��� ����� ����� � �������� �� �� � ���� �� H �� ��������� 5� �� �� �� ���������� � ����� �� ��� � � �������� ���� �� ��������� ��� ������� ����� ���� ��������� ��� � ��� � � ���� ����� ���� ����� ���� � ��� ����� � � � ��� ������� � ��� ��� ������ � � H �� ��������� 5� � � ������ �������� ��� ��� �� � �� � � $�� ��� ���� ���� �� � � ��� ������� ��� ��� �� ��� ����� � �� ���� ��� � � � �� �� ��� � ��������� ����� ����� ������ �� ����� �� ���� �� � ��� �� � ��� ����� � � � �� ����� � �� ����� ,� ������� � ������� ��� ������� �� � �� � � � ���� ������'��� : ������ � �� ��������� ������� �� �� ������ ������� �� � ���

����� � �������� ���� ����� ��� ���� � � �� "���� ����� �� ��� B"� C���� "� � � �� ��� ��� ������ � �� ����� � � �� ,���� =�� '��� B,='C� ���� "� ���� �� �� 4� ����� �� ��� � �������� �� �� ������ �� ��� � ��� � �� ������� �� �� ������� ���� � �� +'3 L� ����� �� =�� ��� �� ������� ��� +'3 �� 9��� !1� !0 �� !2� �� � �� ��� �� ���� �� �� "� ���� ���� ��� ������ � � �� ���6����� ��� �� �� ,=' � �� �� � ��������� ���� ���� ���������� ������ �� ������� 9 ������ � ��������� ��� � �� "� ������ �� �� �� ��� �� ��������� ��� ��� !.8 �������� ��� ������������� �� "� ����6��� ���� ��� � �� ��� @ � � ��� � � �� ��� �� ��,='� H�� �� �� ������ ��� �� ��� � �� "� ����� ��� ��� ��� � � ��������� �� ,='� H��� � � � �������� � ��� ����� �� �� ������ � ���� ����� � ����� �� �� ������ ����� ��� �� �������� � ����� ?#+ � � ������� ���� ������ !//1 � �� �� ����� �� � ����� �� �� � � � ���������� ���� 3��� ���� �� �������7�� ���69���� !//0� �� �������� � ���� � � � ������� ����� ��� ������� ������

������� �������� �� ����� �� ������ ��� # � ��� � - ������ ��������� "� �� -���� �� ,���� � �� ����� � ��� ������� ������� � � �������� �� �� �� ?#+6�������� �������� �� ����� ����� ��� ���� � ���� ����������� � � ��� ������� ������ ������� � ���� � � �� �� ����� ���� � ���������� �� ����� ����� ?#+ ��������� � ���� � ����� � ��� � �� $����� �� &�� ��� ,���� � ����� ����� � �� �� �� ���������� 9������� � ������ &�� ��� �� ������ ����� � �������� �� ���� � � ������ ��� �� � ���� ����� � ��� � ���� �� ������ �� ������� "� �� -����� ,� �� ���

��������� �� ��������� *!2

Page 242: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

����� � ����� �������� �� ������� �������� ����� �� ����� ��� ������� � ���� �� ����� �� ���� � � ��� ��� ����� �� �� �� � � ��� �� �� ����� �������� �� ���� � � � � �� �� # �� � 9���� ���� B#9 6<C �� ��"� ���� � 9������� �� ��� ���� �� , ����� B"9,�6*C �������� �������"� �� -����� � � � ��� �� ��� ������ �� <�� ��62*/1 � ���� ������� � �� �� ����� � *! )������ !//0�

2 � �� ���� � ���� �3�� �������� � � ��������� �� * <������� !//0 *78/ ��� ��� ���� �6����� ����� �� ����� � ����� ��� ���6� ��� ���� �� ���������� � �� ��� ��������� ���� ����� �� � ��� � �� � ���� � � �������� ������������� �� . <������� *78. ��� ��� ������� � �� ?#+ ������ �������������� �� �� �� � ���� �� � �� �� � ����7 ?�� # �� ���� ���# ���� 9�� ,��� 5 ��� ?�� �� ����� ����� � ����� ��� �� ������ �� �� ��� ����� ������� ������� ������� ��� �� <�� ����� �� ���������� ������ ���� � �� ������� �� ��� �� �� � ���� � � ����������� �� � ������ ��� �� : <������� !71; ��� 9� �� ��� � ���� �� �6����� .86������ �� � ��� � �� ���� �� � � �� � ��� ��������� ,�� ���� �� <�� �� ���3�� �������� ����� �� ��� � ���� � � -!269� ��� ��� �� ������ � ��<�� �� ���� �� ��4��� ���� ������� ���� ��� �������� � � � ����� ������� ���� � �� � ��� ������ ��� ��� - �� - � ��� �� &�������� ������� �� �� ����� �� �� �� ���� � � ���� � �� � � � �� ���� ��� <�� �� #9 6< � ������ ��� ���� � � �� � $���� ��� ��� � ��������� ����� ����� ��������� ����� �� � �� � � � �� � ��� ?#+ ������� ����� ����� �� �������

���������� ����� �� � � 9��� 3 ����� � ����� ��� �� �� �� �� ���������������� � ��� <����� ����� ������� ������ �� ������� ������������ ���� ������ ������� ��� � ���� � �� �� ���� ���� �����9��� 3 ���� �� � ����� ��� ��������� ������� ��� ��� � �� ��� ����� �

������ �� ���� �� ���� ��� �� � � �� � �� � ��� �� � ������ ����� � �� �� �� ������ 9�� � %���� ;:88!� ����� �� ��� ��������� �������� ���������� ���� � � � �� ����� � �� ������� � �� �� ���� � �� <�� ���>������ # ������� #�$�� "������� ���� �� ���������� � ����� ��5��� ������ ���� �� ��� ������ �������� ����� P�� ��� Q ��� �������� ���� � ��� ��������� � ��� ����� �� ���� � �� �� �� ��� �� ��������� � ���� ���� � �� ����� �������&� : ?��� !//2� �� �� ���� � �������� �� ���� ������ �� � � ���6��

��������� ������ �� $������ �� ������ � ��� � ������ �� �� � ������� ��� � � 2�:88 ����� ��� ������ �� � � � �� ����� <����� �� + �����B�<+C �� ��� %� ������ ���� ���� ���� ��� �� �� ���� � ������ :88����� ��� ����� ����� � � ���� �������� ������ ��� ���� ���������� ��� �� ���� �� � ��� ���� � � �� �� ����� ��� �� ����������� ?#+� �� � � � �� ����� ������ � ���� �� � �� � �� )9"9 ������ ���� �� ����� � ���� � )9"9 %� �4� ����� ���� � � ���� ���� ���������� ������ �� )9"9� <�� �� ��� ��� ������ �� �� � ��� ���� ����� �� �� ���� � ���� �� ��� � � �� ������ �� �� �� � ����� ��

*!; ��� #��� �� �� �

Page 243: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

9 ������� �� ��� � �������� ����� � � �������� �� ?#+ ������ �� � ������ # ������� �� ���� �� �� ���� � ��� ������� �� ���� �� ������� �������� ���� �� ���� �� � �� ���� ����� ��� ��� ��� �� ���� ��� ���� �� �� ��� ��� ������� � �� � ����� B)9"9F?#+6- ����C

��������� � ���� �� ��� ���� �� � ����� � �� �� ����� "� �� ���������-��� ��� �� ����� � ��� �� � ���� � � � ��� 9�� �� �<+ ����� � � ���������������� ,� ��� ����� ������� ���� � � � �������� �� �� ����� "����9�� B "9C � �� ����� ��� � �������� *.8 ?#+� ����� $�� � 4������� ����������� � ��� � ��� �� �� ��� ����� � ���� ��� ��� �� ���� � ��� � ������ � �� ��� ��� ��� ��� �� � ���� ���� ���� �� @ ��6��6��� �� ���� ����� � ������ � � � �� ������ � � � ����� �������� � � � ��J&��� �� ��� ����� � ���� �� ��� �� ���� ���� �� �� ��� ��� ����� ��

� ����� �� �� � ������ �� � � ����� � �� ��� ���� �������� ��H� � �� �����J�� �� � ������� �� �� "9� ����� ��� �� ���� ���� �� ��� �� � ������ +�6> ��9���� � -����� ��� ��� ��H� � �� ���� � J�� ������� ��� ������� ��� ������

��������� �� ��������� *!/

Page 244: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� � ��� �� ���� ���� � � � �� � � � ��� ���� �� ���� � � ���� �� � ���� �� �� ��� ������� ������ ��� ����� < � �� �� ����� ���� �� �� � �� � ���� � � ��� � �������� ���� ������ ���� � ���������� ���� ������� ���� �� � ���� � ����� 9���� ����� � ������� � � �� ������� � �� %���6> �� 9���� ��� � ��� ��� �� ��� �� �� # �������B� #C � � ������� �� � �� "�� �� ��� � �� �� � ������� � � �� ������ �� %���6> �� 9���� ������� ����� ����� � �� � ��� H��� ��� ���� � � �� �� ��� ���� � �� �� � ������ ����� �� +�6> ��9���� �� ��� ��� ������� �� � ��� ����������� �� ��������� ����� �� �� ��� � �� � ���� �� ����� ��� � # ����� � �� "�� ��� ���� ������ ��� ����� ���� �� %���6> �� 9���� �������� ����� � �� � ��� �� �� ������ ��� ��� �� �� ���� � � ��� ��� � � ?#+ ������ ��� ������������� �� "9 � � �������� �������� 9�� ���� ���� � �� ����� � � �� �� �� ��� ���� ��� �� ��� � � � ��� ����� � ����� �� ��� �� ��� ����� � �����?#+ �������� �� ��� ����� ���� ��� ���� ��� ������ ����� ��� �� ��� ������������ � �� � �������� �� ���� � ��� � ��� ���� �� ��� � � �� ���� �� � ���� �������� �� ��� ������� �� ��������� ��������� �� ��� �� � �� �� �� � �� � ����� �� ���A� �� �� �� � ������ ��� �� � �� �� ��� ��������� � �� ��� �� � � � ��� ���

����������� ����� ����� �������� � �� ������ � ���� ���� � � ���� ����� ��� ������� �� ���� � � � ��� �� �� � ���� ��� �� �� � ����� ���� ������ ��� :8 �������� ��� � �� ��� � ��� ��� ���� ���� � �� �� ���� �� �� �� H��� �� ��� ���� � �� ��� � � ��������� �� ���� � ������ ����������� �� �� � � � ����� ��� � ���� � � � ������� ��� ��� ������� 9�� ������� ��� �� ��� �� ���� ���� ��� ����� �� � ���� ���� ��� ������ ���� � �� �������� ���� ���� �� ���� ��� � ������ � ������ ��� =��� ���� ���� ���� ������� ��� ������ �� ���� �� �� � ������������ ���� � �� ��������&��� �� ��� ����� ����� ������� �� ������ �� ���� �� � ���� � �

���� �������� �� ���� �������� � � �� �� �� ��� �� � � � B���� � ��C�&��� �� ��� ����� ���� ����������� ������ ������ � ������� ���������� � �� ����� �� � ���� �� ������ ����� �� �� �� ������ ���� ����������� �� ������ ���������� ��� � ���� �� ���� �� ����� � ��� ��� ���� ���� ��������� �� ������ � ���� �� � � �� ���� ������ � � ���������� �� �� ��������� �� � �� �� ���� ����� ����� ������ ���� �� ���� ���� ��� � �������� ������ �� �� � � � �� ����� �� ������ �� ���� ��������� ������ � ���������� � ��� � ��������� �� � ����� ������������� ����� �� 9��� #�� D6� � "�������� B9#D"C� �� �� �� �� � ���� �� � � �� ����������� �������� ��� � ������ � ���� � �� ���� � �����6��������� �� � ������� ������ ����� �� ������ ������ ���� �� ��������

�� � ������ � �� �� ����&� �� *� �� ��� �� � � ��� ����� ������� �� ���� ����� �� ���� �� �������� ��� �� � ����� <� ���� ���� ��� �� 8�*1 �4� �� ���� �� � � ��� ����������� ��� ��� ��� ?#+� �� ���� ���� ��� �� � �� � ��

**8 ��� #��� �� �� �

Page 245: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� � ���� �� 817:8 =������ � ���� B=�C� ��� ���� ���� �� ���� ��� � � ���� �� 9#D" �� ��� ��� �� �� ���� � ������ ��������� �������� � �� �� � ���� ��� �� ����� ��� ������ � ���� �� ���� � � ��� �� ����� � ���� ������ �� ���� ����� �� � ��� �� ����� �� ���� �� ����� �� ������ �� �� ���� �� � ���� ���� ���� ����� �� ������� �� �� ���� � ������� 9 �� ��������� &��� ��� H����� >��� �� ����� ������ �� �� ������� ������ �� �� ��� ����� ��� �� ��� ��� � ���� �� �� ��� ���������� ������<��������� � � ��� � ?#+ ��� ����� �� �������� �� � ���� �� �� ����

������ �� ������� ��� ��� �������� ������ �� <�� >����� � � � � � ���� �� � �������� ��� ����� ������ � �� �� ���� �� ����� � �� ��� ��� �� �� .� � ��� ��������� � 5 �� ��� 5���� ��� ���� � � � � �� �� �� � ��������������� �� ����������� �� ����� � ������ �� �������� ��� ������ ������ �������� � ��������� ���� ��� ���� � ����� 5� �� ��� � �� ������������ � � ������� �� ���� �� ������ � ��� � � �� �� � � ��������� � ��������� ������ �� �� � �� �������� � ����� ��� �� �� � �� ���� �� ��� ���� ���� ��������� �� �� ������ �� ��� �� ����������� ����� ��� ���� ��� ������� ������� ��� ������ � ���� �� ��� �� 3�� �������� ������ � ������������� � �� ?#+ ������ � � �� ������ � �� ����� �� �� ��� ����� � ���� �� ���� ����������� �� ��� ���� ������ ��� �� �� ���� �����

"$������ �� �� ���� ������ � � ������� �� � # ��������� �� � � ����� H����� ������� ���� ������ � ������ �� ����� � �� �� ���� ��� ���� � �� ������� ���� � ����� B)9"9F?#+6- ����C

��������� �� ��������� **!

Page 246: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ���� ������ ��� ���� � �� � � ��������� ��� ��� �� ������� ������� ��� ��� K��� "��� < �� - �� �� # ��� 9� ������� � � ��� ��� ����� �� ���� �� ��� ���� �� ���� ��� � ���� ������� �������� � �� �� �� ������ �� ��� ��� �� � ������ � # �� �� ������ 9#D" ������������� �� �������� �������� �� ��� ����� � ��� &� �� ����6������������ �� ��� �� ����� ��� ����� ������ ��� '�� > ����� ��� 9#D" � ������ �� � � ���� � ��� �� "����� % �� <�� �� "� ��� ��� �������� ���� �� ��� � �� ����6�� �� ��� � ���� ����� � � � ��� � �� �� ������ ���� � � ���� ������� � �� 9��� 3 ���� �� ��� &� �� 3�� ��������������� �� ��������� � � � ��7����� �� �� � �� � ���� �� �������� ��� �� ���� �� ��� ���� ��� ����

�� �� B �� ���� ��� ��� � ����� � � ������ �� ����C � ��� �� � ������ ������� �� �� ��� �� � ������ ����� ���� � � �� �� � � ��������� ��� � ����6������� � �� �� �� �� � �� � ����� ��� B!/�!. ����������� ..�** ������� ���C� ����� �� ������ � ��� �� ��� � 9��� 3 ���� �� ���� �� ���� � -����� #� ��� � �� 3����� ����� �� ���� �� �� ��� �� � ���� �� -� ������ "� �� �� �� � ���� �� ���� � H ������ � �� ���� � ��� ������� � 9��� 3 ���� ����� ���� ������ �� � �� ����� � � �� ��� �� >�� + ��� B�������� � ����� ��������C � � � ������ ��� ���� ����� ����� �� ������� �� ���� �� ��� ������ ��� ������ � ��� � �� ��� �� ������� ����� �� � � ����� � �������� � ��� �� ���� ������ �������������� !�; �� .�1 ������ �� �� �� ��� �������� �� ��� ����� ���������� ��� ���� ��� ����6������ �������� ������ �� ������� ����� � ��� ������� �� ������� � � ������ ����� '��� �� �� �� ������ ��'�� > ���� @ ������� � ���� �� ������ � �� � ���� @ �� �������� ��� ����� � �� ������� �� � ����� ������ � ��� + ��� ���� �� �� �� ��� B8�1����� � � ����C �� �� 6���� �� ��� �������� �� ������� ��� ��������� ��������� �������� � ���� � � ������� �� � �� � ��� �� ���� �� �� � *�;

�4� �� ������ ��� ���� ��� ��� ������6A��� � ������ ��� ���� � � ������ ��� � ���� � � ��� �� � � ������ ����6������� <6���� � ����� � � ���� �� ����� ������� &� �� ����6���� �� � ����� �� ��� ������ ����� � �� ���� ���� ���� ����� ������ ������ �� �� � ��� ���� < ��� �� � ������ � ����� ��������� � � ��� � � �� ����� ������ ���� �� �� � ������ � � � � �������� �� � �� � ���� ������ ��� ����� � �� �� �� � � � ���� ������������ ����������� �� ��� ���� �������7 &��� ����� � � ����� �� ���������� � ���� ?#+ �� �� ������� ����� �� ��� � ���� ����� � � ������ �� � ���� �� ������� � � ��� � � � � ������ �� ����� ����� ��������� ������ ��� �� ��������� �� �� �� ����� �� ����� ��� ����� ����� 9����� ������ � � ������ ������� � �� �������� ��� � �� �� ����� � � � ����������� �� �� �� ������ �� � ������� ���� �� �� �� ������ ������ ���� �� ����� ��� ����� � ���� � ��

���� ��� �� � ������� ������ � ��� ��,� �� ����� � �� ������� ������ ���� ��� ���� ���� � ���� �� ����� ����6�� ����� � �� ���� � �� ���� ���� ������ � ������ � � ���� �� �� ����� ��� ������ ���������

*** ��� #��� �� �� �

Page 247: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

9� �� ������ � ���� �� ������� ��� � � � ����� ���� ��� ��� � � �� ?#+� � � � ���������� ���� ������ � ���� �� ����� "��� ������� ������ �� $���� ��� � ���� � �� ,�� ���� � �� �����6���� ��� *2 "������� !//2� �� ����� "���� 9�� �� �� � ��� �� � ����� '��� �� ����� ���� ������� � � ���� �� ?#+ ������ � � ����� ���� ��� �� ������ �������� ���������� � � ������� *�. ������ ��� � ����� ��� ����� �������� ��� !0�188�� ��� ��� �� � ���� �� 118 �� ��� ��� �� ����� ������� � � ������� ������������ � � ����� � ���� �� ���� #��� �� $�� � ���������� ���� �� ��� � �218 ������ ������� �� ?#+ �������� ������ � � ������� ������ �� ������� ��������� ��� ������ � � ���� ���� ��� � ������� �� ?#+ �������� �� ������� �� ��� ����� �� � �� ����� �� ���� ��� ������ ����������� ��� � �������� �� ������� � � ����� ���� �� �� ���� � � �����

��������� � ��3�� 1 �(� ��+��� ���� � � � �� �������� �� �� ��� ����� � ������� �� ����� � ���� �� ������������ �� ��� �� ���������� ������� �� � ������ ��� ������� � ���� � ������� � �� ���������� ��� �� ���� �� ��� �� ������ �� �� � ����� ���� ����� ���� � � �� � ��� � �� ��� ������� ���� ��������

# ������� � ���� �� �� 9��� 3 ���� ����� � �� � : ?��� !//2� �� � �� � ���

"$����� ���� ��� �� � �� � �� �� � ���� ��� )��� � ������ ����� � ������ �� � � ��� � ���� �� "$����� ������� ��� � ������������ �� ���� � ;8 ���� B)9"9F?#+6- ����C

��������� �� ��������� **.

Page 248: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

!+$�$�%� $��+1%$ ��% ���$ %7 �2���+20 �26���

&� *. "������� !///� �� 3�� � ���� �(�� �� ���� �� �� ������� !0����� *. ����� ��� ������� ����� � � ���� ������ �� 8/780 =�� ������ � � ���� �� �� ��� � ���� �� ��� ����� � ����� � �� ����� � ���� �4����� �� ������ ���� � 8/7*2 =�� �� � ���� � � � ���� ��������� '��� ������� �� ����� �� � � ���� �� �� ������ � � ���� ��� ���� 9 ������ � ����������� � ��� ��� ��� �� ������� ���� � � ����� ���� �� ����� �� $���� ������� ���� � � ������� �� �� ���� �� ����� � �� �� ����� ��� ���� � � � ��� �� ����� ��� �� �� ?� #������� + �� ��� �� ���� ������ ��� ��� � � � ���� ���� ��� �� � �� � � ��� ��� 3���� � ������ ��� � �� � ��������� � ��� ��� �� ��������� ������ �� �� � ������� � . <������� !///� ��� ��������� ���� �� ���� ��� ���� ������ �� ���� �������� ����� � �� �� � ���� �� �� ��� ����� ���� � �� � � 5� �� � ����� � �� �� � ��� �� 3�� �� � ������ ������� �������� � ��� �� ���������� ?#+ ���� ��� ����� �4���� ���� � ��� �� � ���� �� �� ����� ����� ���� ���� �� ������ ���� 9�����4��� ������ ������ ��������� � �� � ������ ���� � � ������ ����������� �� � ����� ���� ��� ������ � �� ������ ������� �������� �� ���������� � �� �� ���� �� )9"9 �� ?#+ � � �� � �� �� ����� ����� ���� �� � ���� �����)9"9 9������� � < ���� "� >���� ������ ��� � K���� ��������

�� �� ������� ��������� ��� �� �� #��� � ���������� 9�������� �� �B #�9�C� ����� ���� ����� �6��� ������ � �� ���� ��� � � ������

���� �� ��� ��� � !: ?��� !//2 �� # �������� ���� �� ������ �� �� ����� � � ����

�� �� ��������� ���� #� �� �� �� ��� ���� B)9"9F� # �� �� ?#+C

**: ��� #��� �� �� �

Page 249: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ��� �� ����� � ������ �� ������ �� �������� )9"9� �� ��������� ������ �� ���6 ��� � *888� K��� ���� ��A�� �� ��������� �� ������������ ����������� ���� ������ ��� �� �������� ��� �� �������� ����������&�� � �� ����� �� ��� �� ���� ������ �� ����� � �� ������ � � � �� ��

����� � �� �� �������� �� �� ��� �� ������ � ������� K��� ���� ����������� �� ��� ��� � ������� �� � ����� � �� �������� $�� �� ��� �� � � ��� ������ ������� &�� ������ �������� � ��� ��� � � �� �������� �� ������� ����������� �������� ��������� ������ �� ���������� � �������� ����������� � �� #�9� ���� ����7

� �� ����� �� �� � ���� � � �� � � � � ����� �������� <��� �� �� ����� �� �� ��������� �� ��������� �� �� ����� �� � � ��6 ��� �� ���� ����

� )9"9� �� ?� #������� + �� �� B?#+C� �� =�"� ������� � �� �����4�� � � ������� ��4����� ����� ���������� �� �� �� �� ���� �� ����������

� )9"9�� ��� ���� ����� ��� ����� ��� ��� ������� ������� ����� ��������� � � �������� �� �� � ������� ���� � �������� ���

� ����� ���� �������� � �� �� �� �� ����� �� �� ������� � �� ������ �� �� �� � �� ������� �������� ���� ����� ��� �� ������ ���� ��� ������������ �� ����� �� ���� � �������������������

�� ������������ �� ����� �� ���� � � � ���� ����� � ����������� ��� ��� ���� ��A �� �� ������������ �� ����� &�� ������ ���� �������� �� � ����� �� �������� � ������ �� ��� ������� �� ���� � � ����� �� �� ��������� ��������� ��� �� � � � ���� ����� ���� �� ��� ��"��� "4����� �� �� ����� �� � � ������ � � ������ ��� ��� � ���� ������� ���� �� ������� )9"9� ) ��� ���� )9"9 ����� �� �������� �� � ���� �� ?#+ �� � � ����

���$ %7 �2���+20 �2�%�$ ����� �0! ���������

&� !8 9���� *888� )9"9 ������� �� ��� �� ������� � � � �� ��� ��������� � �� ��� ��� � � ������ ��� �� ����� �� '��� B �'C ���� ����� � ���� � ������ ������� �� �� ����� ����� �� �� *88. �� �� � �� � �� ����� ������� � �� � �� �� 08�888 �� �����,� �� � � ��� ������ )9"9 � � ���� ����� ���� � �������� ���� �

�6� ���� ������ ������� "� %��� ��� �� ���� � ������ )9"9%� �4� ����� ����� ��������� ��� � � ����� �� �������� � ���� ������� ��*88. �� � ������� � � ������� � ������� � ��� �� ������� ��4�������� ���������� ���� ���� &�� � �� �������� � �� � � ������������ ������ ��� ���� ���� ������ � � �� ��� �� '�� #� ��� H� �� ��������� � � �� ����� �� ������ � ������� �� ��������� ������ ��� �6������ ��� �� ��� ���������� �� �������� �� ����� �� ���� ����

�� � %&��� � ���� � ������ �� ���������� **1

Page 250: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

H���� � ��3�� �������� ������ � � ������� ������ ��� �� �'���� � ���� �� � � � ������� � �������� �� ���� ������ ��� ���� � ��� ��� ���� ������� ������ �������� ����� ������������ �� ��� ����������� � �� �� ���������� ���� � ����� ���� � ��� ��� ���� ���������� ��������� �������� � �� ����� � � ���� ������ �� "��� "4������ ������� � ����� -����� =��������� "4����� � �� �� � �� ���� ����������� ��������� � �� �� � � ���� ����� !//1� �� �� � � ������� ���������������� �� ������� )9"9 ������ ��� �� ������� ��� �� ������� �� ��� ����� ���� ������ ���� �� ���� ������� >����� �� 9���� "4������������ ����� �� ��� ��������� � �� �� ��� �� >���� ������ � ������ �� �� � �� %� � � ���� ��������� �� ��� �� ��� � � � �������� �� ��� ������ � �� ��� �� �� � �� � ���� ������ � � � � )9"9�� <����������� �� ��� ��� ��������� �� *888� ��� �� ����� �� '��� ������� ���� ��� � ��� �� �� ���� �� ����������� ���������� �� ���� ������ ��������� � �������� ���� �� �����

$������ ��� � ���� �?#+ � � � ���� �� �� � ����������� �� ������ � ����� �� �<+ ������� � ���� � �� ����� �� ������ ��� ���� #�� ����������� ?#+ ���� � ���� ������������� � �� �� ����� ���� � � !/02� ���� �� �� ��$�� � � ���� %� �������� � � � �� ����� � �� ��� ?#+ ��������� ��� � �� �'���� �� "4����� ���� ��� ��� ������������ ��������� �� ��A� �� �������������� � �� � � ���� � � �� ������ ��� ����� ���� �� � ���� � �������� �� �� � ���� ������� ��� �� ��������� �� � � � �������� � ���������� �<+ ����� �� � ���� ���� �� ���� ��� ���� ������ ��� ���� ��� �� � �� ����� � ���� ���� ���� �������� ��� ������� � �� �'���� � ���� ������� ���� � �� �������� �� � ����� � ��� ���� ������� �� ���� � ������ ���� ��� ����� � � �� � ������ �� ���������� � ��� ��� ����� � ����� ���� � ��� ���� � �� � � ���� ����6��� ���� ����� ����� � �� @ � �������� ���������� � � ����� � � �� � �� ���� �� �� � � � � ������� ��� ��� �� � ��������� ������ ��� � ��� ��������� �� � ���� � ������� �� �� ������ �� ���� � � � ��������������������� ���� �� ������� ���� �� � �' � � ������ ������ ��� �����

��5 ��� ���� �� ���� �� � �� �� ��� ��� � �� K� � � ��� � ���� �� ��� �� ����� ��� �' ������ � ��� �� ��� ���� ��� � � �� ���� � �� ����������� � � � ����� ��� �������� �'� �� ��� ��� ��� ����� �� ��� � ���� � ���� � �� �� ���� �� �� � � � � ��� ���� � ���� � � ���������� � � � � ��� �� �������� ���� ���� ��� �������� ���� ���� ���� ��� �������� � � ������ �� � ��� ��4���� � �� ����� ��� ��� ���������� � � �� ��� ��������� �� � �� � ��� �� ������� ?#+ ��� � �� ��� ����� ������ �� �� � ��

��� ����� �� �'� &�� � ��� � � �� ����� � �� �� ���� ��������� � �� �� � �� ��� ���� �������� �� � � ����� �� ������� 3�� ��+��� !== � 9� � �� �� �� �� ��+��� �8! ���� ������� � �������� � 9��� # ����� D6' �

**0 ��� #��� �� �� �

Page 251: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ���������� �� ��A� �� �������� ������ �� ����6����� �� �� ���� �� �� �� ����� �� '��� B �'C �� ������ �� ��� ��� B)9"9F?#+6- ����C

"�������� B9#D"C� �������� �� ���� ���6-���� ���6����� �������� "�������� B ���6��"C �� ��� ��� "��������� ��� ���� � � �� ����� ��� # �� ��� - ��� � B# �� �C ����� � � � �� ����9�� ���� ��������� � � � ���� �� � ��� �� � �� ����� �� ��+��� !== ���� � � � � �������� �� ��� ��������� � ���� � �� ����� � �� � � ��� �� �� )9"9 � � ������� "4������ ���� �� �� ��� ��� � � � ��� ���� �� �� ����� �� '��� ������� �������� ,� �� ��� � �� ��� �� ���6-��� ���� �� ���� ��� �� '�� 9�� ��� �� ����� � ���� ���9�� ����� � �� ���� �� ���� �� �� �������� �� ���� �� 9��� # ����� D6� � "�������� �� �� ��� ��� "������������ �' ���� ���� � � � ������� ���� ������ �� �� � ��� "���� !///� ?#+

� � ���� �������� ��� �� �� $ �� <���� ��� �� ,���� ����� �� <����� ��&��� ��� ������ ���� � ,�<&� ���� ������� � � ����� ��� �������� �� ���� �� �� ������ ������ �� ���� � � � � �� �� " ���� '���� ����������� � ������ ,�<&�� � � ������� ���� 4��� �� �������,�<&�� �� ���� ������� �������� �� ����� � ��� � ��� ��� ���� �

�� �� �� ��� � �� � �� ���� ���� ��������� �������� ��� ����������<�� ���� 5 ��� ���� � �� �� � 9���� !/// ?#+ ����� ���� ��� ����� ���� �� ���� �� �� � ����� � ������� ��������� �� � � � ��� ����6���� � �����

�� � %&��� � ���� � ������ �� ���������� **2

Page 252: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� � �� � ��� ��� � ������ ����� �� �� ����� � � ��� ������ �� �� � ��� �� ���� ����� ������� �� � ��� �� �� ��� �� ����6���������,�<& �� �� ��� ���� �� ��A� � ������� �� �� � � ��� � � ��� � ���������

$�� ���� ���4��� ��� � ������� <�� # �� "� "��������� �� � � �� �� ��� �,�<&�� ��������� ?#+� � �� �� �� ����� ���� ��� ��,�<& � ��� �� �������������� �6� �� ������ ����� �� ����� ������ �� � � ����� � � � ��������� ���66� �� ����� �� � �� ���� ������� �� �� � �� ��� ���� � � ��������� � �� �� ������������ ������ �� � � ����� ��� �� � � ��� ��� ������,�<& ��� � � �� �� ��� �� ��� � �� �� �6����� � ��� ����H��� �� �� " ���� '���� ������ � � � �������� ,�<& � � � ���� ���

������� �� ��������� � �� �� ����� �� '����� �� � ����������� �������� �� ,�<& ���� ���� ���� � � �� �� �' ������ ������ ���� ���� ����� � ������ � ��A� �� ������ ����� � � �' �������� �������� ������ �� &���� *888� �� � � � ��� � � �� ��� ���� ���� � �� ��� � ���� � �������� �� ��������� ��� � ���� ���� � �� �� ������� ���� ��� ������ �� �� ���� � � �������� ��� � �� ������� � �� ������ �������������� � � ��� �� ����� ��������� � �� ��� ���� �� ������ H �� ���������5�� �� ������ �� �����6���� ���������� �� �� ��6���� � �� � �� ���

�%� � �� �� � ��� �� �� ����� ����� �� � �� �� ���� ����� � ���� ��� ��� �� ���� ������ �� �� ������� � ����� ���� ��� ��� � ���� �� �� ��� �� ��� ���� �� ���� ���� � ��� %���������� ���� ����� �� ��A� � �� �� ��� �� �� ������ �� � ������ ��6��� ���������� �� ���� �� ������ ����� ��� � ���� � �������� ��� ��� � +� ��� �� �� ����� �� '��� � � ' ��� +����� �� �� � �� �� ������ ��� � ���������� �� � �� �'� �� �� � �� �� ���� �� �� �� ������ �� @ ������ � ��������� ���� ��� ��� ������ � ������� �� ������ ���� ���������� �� ���� ��� � �������� +����� �� �� ��� ��������� ���� ���������� � �� � �� ���� ������ � � ���� � �� ���� �� ����� �� ������ ���� ������� �� ����� ��� � �� ������ � ����� �� ������������ ��� ��������������� �� �� �� � �� � � ���� ����� ��� �� ����� ��� �������� ������ ���� ������ ���� ��4�������� �� � �� ���� ���� ��� �� �� ����� � ������� ������ � � !�. �4� �� ������ � �� �� �' ���� ����6���� ������ ������ ��� ������� ������� ������ ������� � ���� ��� ��

������ ����� �� ��� ����� ������ �� � �� � A��� � ��� � ���� �������������7 ��� H �� ��������� 5� ���� ���� �� ������ �� � ������� � ���������� ������� � �� ����� �� ��� � ���� � ������ �� �� ������������ � �� ��� �� �� ����� �� �� �� ������� ���������� ��� ������������ ���� ����� ' � 0888 .*6�� ����6�������� � �� ��6� ������������ � �� ������� � ������ ��� ' � 0888 � � � � ��� � ���� ��������������� ��� ������ ��� �� ������ ������ ������� �� 3�H��� ��� ��������� ��� ������ � � !*; ��� ���� � ����� B'9 C� �� � � � ���� �� ��*10 ��� ���� � �� �� ��������� � ����A � ��������� ���������� �� ��� �' ������ ������ �����

���� -���� 3����� �� 5�� � % ������� ���� ����� �������� �� ������� �����

**; ��� #��� �� �� �

Page 253: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

9 �' ����� ������� � ������ �� ?#+�� ��6"�� ��������� + �� ���B)9"9F?#+C

�� ������� �� �� �� �����6���� ���������� ��� ������� �� �� � � ������ �� �' ���� ������ ����� � � � �� �������� �������� � �� �� � � �������� ������� ���� �������� �� ����� ��� � �� ��� �� ��� ������� � ��� ���� B �� ���� �� ��� � �����C� �� ��� ������ � �� ��� � �� ���� ��� ���� ������� ��� ������ ���� � �� ���� � ��� ������ �� ���������H� � ��� ��� �� ������� ������ � � �� ��� ������ 3����� � ���

��5�� ��� � � �� �������� ����������� ��� ��� � �� ������� �� ������ �� ����� ����� ����� � ��� ���� � � �� �� � ��� 9 ��� �� ������ � � �� ��� ������� � ��� �� ����� ��� �� ��� ���� �� �� �� ������ ����� �� �� �� � ���� ���� ����� �� ����� �� �� ���� �� ��� �����+��� ���� ��� ����� ��� � � �� �� �' ����� �� ������ ����� � � ��������

��� .6< ������� ��� �� �� �� �� �� ��� ����� ������ � ����� ��� �� ������ � �� �� ����� � ���� � ������� ����� ����� ���� �� ��������� ���������� ��� �� ���� ���� � �������� ����� � �� �� ����� ������ �� ����6 �������� � ������ ��� �������� ���� ������ ��� "������� � ���6���� � � � �� ���� ������������ ���� �� �� ����� ���� ��������� � ��� ���� � � ��� ������ ����� �� ������� �� �� ������ �� ������ ��� ����6���6��������6�� ���������� ���� ������ ��� ���� ����� ������������ � ���� �� � �� �� �������� � ��� �� �� � ��� ������ �� � ������� ������� � �� ����� � �� � �������� �� � � � ������ ������� ��� ������� ���� ����� � ����������� ����� ������ ��� ����� ������� ��� ��� � �� ���� � ����� ������ �� �����4��� ����������

�� � %&��� � ���� � ������ �� ���������� **/

Page 254: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� �����6���� ��������� ����� � � �������� � � ���� �� ���� � �������� ��������� ���� ��� �� ��� �� ����� � ��� ��� � �������� ����������� � �� ��� ���� � �� ���� ���� ���� �� ���� �� ���� ��������� � ��� ������� ������ �� ������� �� �� ���� �������� ��� � ���� ����� � �� ���� �� ��� ����� �� ������ � �� �� �� � � �� � ������ ������� � ��� ����� �� ���� ����� � �� � ���� �� �� ���� ������� ����� �� �� ��� � �������� ��� ��� �� �� � ������ �� �� � � �������� �������� �� �� �� �� ��� ������ � � �������� � �������'����� ��� �� ������ �4������ ���� � � �� # �� � � 9������� B# 9C�

���� ����� �� � � ������� �� �� # �� � �� �� ���6��"� ��� # �� ��������� � ���� � � ��� � ����� ����� �� � ��� � �� ����� -� ����-����� <������ B--<�C� ��� � �� � ��� � ���� �� �� ����6����� � ����������� ��� # �� � ���� �� � � ��� � �������� ����6����� �� ��������� ��� �� ��� �� ���� ����� �� ���6��" ���� ������ ���� ������� � ��� ����� ����� ���� ��� ���� � � �� � ��� ���� ����6������ �������� � ��������� ��� ���� ��������� � � �� !�1 ����� ��� �� �� ���� ���� ��� ��� ���� �� ������ ���� ������ ��� �� �� � ��������� �� � ������ ����� ����� � �� ���� � ����� ��� � ��� � � ���� ��� ���� � ����� ����� ������� ������ ��� �� �� # 9 ���� � � !;8 ������� �� ����� ������� �� .08 �������� ���� ��� ��� ������ � ��� �� � ��� � B) �� ��C ���� �� ����� � ��� ��� � �� ��� # 9 ���� �� ������ ��� �� ���� ���A� � ����� ������� � ��� ��� ����� �� �������� �� � �� � ���&� �� ���� �4������ ���� ������ �� # 9 ���� �� %���6> �� 9���� � ��

+�6> �� 9���� �� �� =%, 9���� � 5� �� %���6 �� +�6> �� 9���� ����� � � ��� � ������� �� ��������� � ����A��� �� <��� "� �� )���� �� ��� ��� %���6> �� 9���� � � �� �� � �� � ����� ��� ��������� ��� ���� � � � �� �� ���� � ���� ������ � �������� � ��� ������ ��=%, 9���� � �� ����� ���� �� ������ �� ������� ����� �� ���� ��� ����� ������ � ����� 3�� ������� ��� ����� ���� �� 3�� 1 �(� ��+���7 ���� ��� �� � � ������ ��� ��� ��� � ���� �� � ������ �� ��� �� ������� ���� �� �� ������ ���� ��� �� �� ������� �� ��� � �� ����� � � ��������

��� %!� ����� �� ���� ��� � ���� �� �<+ ������ � � ��A� �� ����� ������ � ���� ��� 9� ����� ��������� �� ��������� ?#+ �� 9���� *888� �� �������66������ ����� � � ����� �� 3�� �������� � ���� �� �<+ ����� �� �� �� ����� ��'���� ��� ���� �� ���� ��� ��� � �� � ������ ��� � �� ��������� �� �� ��������� �� �������� ���� �� � ����� ��� � � � �� 9� �� ���� ����� ��� ���� ���� �� ���� ��� ����� ������ �� �� �<+ ����� ����� ��� �� ��A� �������� ��� ������ � �� �� ��� ����� �� �������� ���� � � �� ���� � � ������ �� ��� ���� ��� � �� �' ��� � ����� ��� ����� � ���� �� �������� �������� �� �� =���� " ��� � ���� � ���� �� ���� )9"9�� #���5�� � ����� �� >���� '��� ��� -���� �� " ������� &��� ��� ��� � ������ � � �� �� � ���� ���6���� �� ���� � ��� � �������� � �� �� � �� �

*.8 ��� #��� �� �� �

Page 255: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������ � ���� ���� ��� ��� ��� �� ���� � �� ��� � ��� ������ � ���� � ������ �� � �� ��� ������������ �� ��� ���� � �� ����� ���� �� � ������� �� ���� ������ � � ����� ���� ��� 3�� ��������� �� �� ���� �� � � � ������ � ������ ������� ����� �� �� ��� � ��� �� ��������� �� ������� ���� � �� � ��� ���������� �� �� ����������?#+ ����� ��� �� � ��� ����� � �� ��� � ������ �+- <��� � ,������� �

<�� � ��� ��� �� ��� �6 ��6 6� �� �� �� �������� �� �������� �� �' ��� � ����� �� �������� �� ������������ � �� �� ���� ��� ��� ���B��������� ���� �� �� ��� ��� ����� �� � ���� �� �� �� ��C� ?#+ ��������� �� ��������� � �� ��� �� �������� � ��� � � ���� � �� �� ���� �������� �� � �� �� �� �� ���� � ���4�� ���� ���� ����� ��� ����� � ����� ��� �� �� � ���� ������ ��� �� "�� ���� � � �� �������� ������ � �� ���A� � ������ � �� �� ���� � ��� ���� �� ��� �� ������ ����� � ������ � ������� �� ?#+ ��������� ������� <����� �� �� ������ �� "������� B<� �"C ��� ��� �� �� ����� ������� '���"������� B��'"C � ���� ������ � � �� � ������ ������ ������ � �����6���� ������ ���� ���� ����� �� � ���� ���� � �� ��� � ������ �� �������� �� ��� �� �� ���� ���� �� �� ����� ��� � � ������ ���� ���������� ������ �<+ � � ���� ����� ��������� ��� ����� ����� � �� �6������

����� �� �� ?#+ � �� 3�� �������� � � ������� ����6� �6� ��� � ���� � �� ���� ����������� � � �� ������ ��� � �� � � �� � �� �� � ���� � ��� � �������� �� � ����� ������ ������� ��� ��������� ���� ������� � � � ���� � � �� �� � �� $�� � �� ��A� � �� � � ���� � ������ ���� %������ ���� ���� ����� �� �� ��A� �� � � ���� ���� �� ������ �� �� �� ��������� � �� �� � ����� � �� �� � ����� ��� ���� � � ������ � �� �� �� ) �� � >� �� >������ ' ��� �� 5���� �� � �� 9���� *88*�� ������ � �� ���� �� � � ���� ����� ������ �� �� �� � ������������ � ������ �������� � �������� ��� ���� �� ����� � �� ����� � �� �� � �� ����� ��� .�088 ����� ��� ��� ���� �� ������� �� �� � ��� ���������� � ��� 9 ����� �� �� ������� � � ������� �� � �� ������ H��� ���� � � �� $�� ��� �� � � �� ���� ��� � � ���� ������� ���� �������� �� ���� ���� ����� � ���� � �� )9"9�� 9��� '��� ��� -���� ���� ��������� ���� �� � � ���� �������� ���4��������� ����� �� ���� � ���� ������������ ��� ���� � � ����������� ��� ���������� � �� ����� ��� ���� ��� ���������������� 9���� *88*� ?#+ ������� ��� ����� ��� ��� ,�<& � � � ��������

������ ��� ����� ��� ��� ���� �� ������� ��� � �� ���� �� �� �' �������� ?#+ ������ ���� ���� �� � ��������� �� ���� �� ������� � ������� ��������� �� ���� � � �������� �� ������� � ��� ��� ��� �� � �����

������� ��� ������ ?#+ �� �� ���� ����� ����� ������ <�� �� ������� �� �� �� ���� ���� ��� ��� �� � �� ��� � �� ��� �� ��� �� ������� � ?#+� ���� � �������� � �� ����� ��������

�� � %&��� � ���� � ������ �� ���������� *.!

Page 256: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ������� ��� �� �� �' ����� "���� �� &������� ���� ���� ��� ������ ��� �� ��� �� ����� �� �� ��� � �� ��� ���� � �� � � �� ��� �� �� � � ��� ��&��������� � ��� �� � ��� � �� .:� � ���� �� �'�� � ���� �� �� ����� �

�� �� � ����� �� #� ���� )� �� ������ � ���������� � �� � ��� �� ��� � ���� � ��� �� ���� �� ��� ��� BB)9"9F?#+C

���� � �� -������ ������ � �� �' ��AA�� ���� ����� �� �� ��� 9� ��� ����� ���� � � ������������� ������� ������� ������� ���� �� ������� �� ����� ����� �� ��� �� �� ���� � ���� � �� � ���� � � �� ,���� � ���� ����� � �� ��� � ���� � 9�������� ��� �� + ���� &��� ��� B9�+&C� ��� ������� �� '����� � ������ �� ������ � ��� ���� �������� �� ?#+�� � ���"� ���� � 9������� + �� ��� ��� �� ���� ��� �������� ��������� �� � ������� �� �� ������� ���� �� �������� �� +������ ��� 9��� ���� -�� �� �<������ -�� �� 9�+& � � ���� ������ � ����� *1 ,���� �� *88*� �� � ������ �������� �������� ��������� �� ?#+ �������� ������� ����� � ���� ���� � ���� �� ,���� �� ��� �� �� � ���� ����� �� ?��� *88.� �������� ������� ��4����� ����6��� ���� �����6� �6 6���� ����6���� ������������ ��� �������� � ����� ���� � �� � ���� ���� � ����� �������� � �'69 �� �'65� ��� ���� ���� ������ �� ��� � ��� � � �'65� �� ���� �� ?� #������� + �� �� �� �� � ��� ������ ���� � ** ,���� �� *88.��� ����� � � �� ���� ���� ���� �� ��� ���� ��������� �� ��� �� - ��- � ��� � 9�� ,��� " �� �� ,���� � �'69 ������ ����� � ����� � ������ �' ����� ���� ��������� �� # �� � % A ���� "�������� , �����

�� - ��� ������ ��� ���� ����� �� ��� ����� ���� � 9�+& ���������

*.* ��� #��� �� �� �

Page 257: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������ ������ ����� �� ��� ���� � ������ ��� ������ ������ �� � �� � ���� �� �������� ��� ������ ���� ��������� �� ��������� �� �������� �� ������� ���� ����� ��� ��� ������ �� � �� � �� ���� ���� �� ���� � �� ����� �������� ��� ������ �� � �� � � ����� � �� <�� �� ����� #������������� �� ��� �� ����� �� ��� �4������ �� �� ��� � � �� ������ ����� �� ��� ���� �� ������ � ��� ����������� ����� �� �� �� ��������� � �� � ��)9"9 � � ���� ���� � �� �� ������ �� �� ������� ���� � �� ���

����6�� �6�� "�� -���� ��� 9��A� ��� ��� � �������� �������� ������� &� !8 ?��� *88.� ���� B �'69C � � � ������ !271/ =�- ������� ��>���� -� ��� � ��� ��� �� '���� � ������ ��� >����� +� �� ������������� ��� � ��� �4� �� >���� -� �� � � �� ��� ��� � �� �� �� ������������ !18 �������� �� �� ����� ���������� � ����� ��� � � �� ����� ��#� ��� � ��� � ���� �� �� �� ��� >����� ��� �' � � � � ��������� ���� ����� �� � � � � ������� �� �� ���� � � ���� �� ��� ����� � � ��������5����� �� ������ � *88* �� �� � ���� � �� ����� �� ���6*88.� �� ?#+� � � � ���� ����� ��� �� �6� � ������� ���

��% ���$ %7 �2���+20 �2�%�$ *%6+0 ��%+� �+$$+20

&� . ? �� �� *88:� �� �� ���� � ������ ���� ������ �� �� � ������� �� ��� � �� �<+ �� ��� ��� �� ���� � ���� �� �������� �� ?#+ �������� � ����� ����� � �� �� � �<+ � � �������� ��������� � ���� H��� � � � �������� ��� � � �������� �� ���� � � �� ��� �6������ ���� �� � ���� ����������� � �� �� � ���� �� >���� -� ��� �� ������ ���� �� �������� ������ �� ��� ���� &��� �� ��� ����� � ���� �� ��� �� ���� ���� ��� ��� ���� �� �� ����� �� ����� �� �� ������ # 9 ������� �� ���� � �� ��������� �� ���� �� ��� ��� ���� � �� � ��� H��� �� ���� �� ��� ���� �� ����� � �� ����� ��� �� �� � � ��� � �� ������ ��� ������ �� ��� ���� ����� � ���� � �������� �� ����� �� �� ��� ������� ���� ���� ��� � �� ��������� ������ � ����� ������ ?#+ � � � �� ��� ����� ���� �� �� �� �� ������� � �� � �� ������

��������� ��������� �� ������ � � � ������� ������� ��� �� ��� ����� � �������� � !1 ? �� ��� �� ��� ��� ���� ��� �� ���� ������ �� � ����� ����������� � ��� ?#+ �������� �� � � �� ���� � � ������� ��� ������������ �� � � � �� ���� �� � ��� 9���� ������ ������� � � ���� �� ����� ���������� ��� �� ���� ��� ��� ��� ���� � �� �������� <�������<������ � � ��� �� �� ������� �� �� ���� �� ��� ��� �� ��������� �� ������� ���� ��� ��� ��������� � �� �� ���� ������� �� ���� � �� �� ����6�� �� ��� �� � �� ��� ���� &� !/ ? �� ��� �� ���� ��� ���� �� ��6��A�� ���� � ��� 9����� ��� ���� � � �� ���� ��� � �� ��� �� ����� �� ��� �� ��� � �� �� ��� ���������� 9� �� ���� � � �� ��� �� ��� �� ��� � � �� ���� �� � �� �� - ����� � 9��� �� ������ ?#+ � � � � � �������� ������ �� ��� �� ���� ������ -������ ��

��� �� � %&��� ��� ���� � ���� ��� ������ *..

Page 258: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

&� �� !21 B.8 ?��� *88:C "��� � ��� �� ��� ��� �� ��� � A �� ��� ��� � ��� �� �� �������� �������� ������ ��������� ��� ��� � ��� ��5�� � 5 ��������� ����6�� �� �� � �� ��� � � � ����� �� �� ��������� �� ���� B)9"9F?#+C

��� ���� � � ���� ��� ?#+ ����� ���� �� ���� ��� �� ��� ����� � � �� �������� �� ������ �� ��� ����� ���� ����� �� � ��� �� ����������9� �� ���� ������ � � �� � ��� �� ������ ������� �� �� ���� ��

�������� � � ���� ��� �� �<+ � *1 ? �� ��� ��� �� ���� � ������������� ���� ����� �� #� ��� �� � � �� � �� �������� ������� ��� �6 ������� �� ��� � �� � ����� ���� ������ � �� �������6���� ��� �� ������������� ��� �� ���� � � � � ���� �� �� �� ��� � �� ��� ����� ?#+ � ���� ��� -� ��� ��� ������ # �� � ������� � ����� �� ��� � �� � A�������������� ������ �� ��� ����� � ���� �������� ����� �� �� � ���� �� ��

*.: ��� #��� �� �� �

Page 259: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� ��� ������ ���� � .! ? �� ��� 5� 0 ,���� ��� �� ���� ������ � � � � ����������� �� ������� �� ���� �� ��� � ���� ����� �� ������ ��� ������ ������� ��� ��� �� �� �� ���� ����� � ��� ��� � ����� �� ����� ���� �� ��� ��� ����� � ��� �� ����� ���� ������ ���� ��� � �� ��� �� � ���� �������� ������ ����� � ���������� ��� � ����� ���� �� �� ���� ���� ������� � ������ ��� ��� � � � ���� � ��� ���� ��� � ������ ���� /86�� ������ �� �� ?#+ �� �� ���� ���� �� ��� � ��� ����������

������ �&��� �� 6���� - �� ���� ������� �� ������ �� �� ���� ���� � ,���� �� �� �� �� '9� ����������� ���� � �� ��� 9����� ��� ����� � � �� ����� �� �� ����������� ��� � �� .:� &��� �� ��� ���� ��� � ���� ��� �� ���� � ��������� ��� ��� � � � �� ����� ���� �� ���� ����� ������� �� �� ������� � 5��������-� ��� &� �� ��� � �� �� �� ��� ���� � �� ���� �� �� � �� ��� �� ���� ��� 9��� � �� ���� 5�������� -� �� � �� 00� �������� ���� �� � ���� ��� �� �� �� ����� ������ *88 ����� �� �� ����� ,�� �� ������ � ��� � �� ���������� �������� ��������� � ������� ��� � ������ �� �� � ��� � ���� ��� �� ���� ���� ����� � ��� ��� ����� ��� �� ��� � �� �� �� �� �

��� �' ����� ���� ���� ��� ��� �� ��� � � � ��� � 1 ��6�� ���� ���

-���6�� �� ��� ���� ��� � 2 ��� *88: �� �� ��������� �� ��� �� ����� ��� ���� �������� ������ ��� ��� � �� ��� ��� �������� � � ��� ��������%���������� B)9"9F?#+C

��� �� � %&��� ��� ���� � ���� ��� ������ *.1

Page 260: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� ������� ��� ��������� ���� �� �� ����� 9� �� ���� � ���� �� ;8� ����� ���� �� ���� �� �������� ���� ��� ���� ������ ����� ��4������� �� � �� �� ������� ���� � �� ������ � � � ���� �� ���� ��� &� ;9���� *88:� )9"9 ������� � � � � �������� �� �' ������� �� � ����� � ���� ��������� ���� ����� ?#+ �� ���� �� � �� �� -����� %���� ��� � � �

�������� � �� ��� ������ �����6���� ��������� ����� �� �������� � ����������� ������� ������ ��������� �� �� � � ���� ���� �������� �� ������������� � ���� � ���� � � ���� ���� ��� � ���� �� �� ��������� ���������������� ������ �������� ���� ���� ������ �������� ���� ��������� �� ���� � � � �������� � � �� ��� ��� ���� ��� ����� ������ � � ���� � ������ ��� �� �� 4��� �� -����� %���� � � ��� ����� �� ��� � ����� ��� ���� � �� ��A�� ��� �� � �� ���� ��� %������ �� ���� � ������ ��� ����� � �� � �� �� �� ��� ����� ����� � ���� �� ��� ����� ���� ���� � � ���� �������� �� ��������� ������� �� � ����� � ���� ������� ���� � � ������ �� ���� ��� �� ��� ���� � �� -����� %���� �� �� ���� ��� �� �� � �� � �� ������������ �� �� ���� ��� ����� � � ���� �� ����� � ����� <�� ? ��� '����

�� � �� ������ ������� � � ������� ��� 9��A� " � =��������� ������ � ���� ?#+ ���� ���� ��� ��H� ���� ��� ������ ���� #� �� ��� ��� ��� ������� �� ������ <�� '��� � �� � �� ����� ������� ��� �� # ������� � ��������� ��� ��� � � ��� ���� �� � � �� -����� %�������

���� ��� � �� ����� �� -����� %���� ��� ��� � � !18 ��� � �� �� ����� ��� "������� �� ������ �� ��� ��� �� ���� � � �� ��� � ���� ���4����� ��� �� � �� ���� �� �� ����� ��� =���� �� ��������� �� ������� �������� ��� ���� ����� ��� �� ����� ��� �� @ �� � �� � ��� ��� ������� �� �� �������� � � �� � � ��� ���� ������ �� ��� # � >���%������ ���� � � �������� ������� ��� �� ���� ��� ����� �� ?#+ ���� ��� �� ���� ���� �� ������ ��� ����� � � ��� ���� ���� � � ������������� ?#+ � � ��������� �� �� ���� ��� ��� ��������� ���� ��������� ����� ������ ��� ������ �� ��� ������� ��� ���� ��� �� � � �������������� �������� 9����� � � � ���6?���� �� �� � ����� � � ��� �������� � � ������� �� ��� ����� �� � ���� �� *88 B*/ ?���C� ���� ��������� �������� � � �� ����� �� �� ��� ��� &�� ��� �� � ����� �� � ��� ��-������� � �� ����� �� �� ������ 9#D"� ����� ���� ������������ ���� ������ � �������������� �� ������ ������ �� ������H� � �� �������� � ���� ��� ��� ��4��� � �� �� ���� �� ������� �

��� ������ <�� "��� "4����� � -����� =�������� � �� �� ������ �' ��������� � �� �� ���� � ������ �� �������� ��� �� ���� � � �� �� ��� ����� ��� � � ���� �� ����� �� ����� ��� �� ������ � �� �� ��� � � ���%���� �� � �� ��� ������ ������ ��� ��� ��������� ���� ��� � ������� "������� *88:� �� ������ �� �� �� �� ��$������ � � ���� ������ ��

"�� �� ������� �� ��� ���� �� �������� � � �� �� ����� � ��� �������� ��� ���� �� �� �� �� ������� � �� ����� ���� ���� � � �� ���������� ��� �� �� ����� �� ���� � ���� ����� �� �� �� ���� � �� �� �

*.0 ��� #��� �� �� �

Page 261: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

9 �� � � � �� 0.� "���� � ��� �� �� � �� ��� �� �� ��� � � *18 �������������� � �� ���� �� �� ���� �� �� ���� ��� � � �� �� ���� ���� � ������ �� � ���� �� �� ����� �� �� B)9"9F?#+F-�����F��� � 9E C

������ -������ ��� ������� ���� �� ��� ��� ��� ������ �� "��� ��?#+ � �� �� �' ���� � ���� ����������9����� ���� �� �������� �� ���� � � � �� ��� ��� �� ������ ���

����� � �� ���� ���� ?�� �������� ?#+�� ���� ���� � � � ��� � �� ������������� ������ �� ���� ���� � "�������� ��H� �� ��� ��� ��� �� ������ ���� ���� ������� ������ � �� � ����� H� ���� � �� ��� ����������� �� � ����� ������� ������ ��� ���� ��� � �� � �����������

���� ���� �� ��� ����� � ���� ���� � ���� �� ������� ��� �� ��� �� � -����� %����� ��� �� ��� ���� � ����� ������ �� �������� 9��� ������ �� ������ �� ������ ?#+� ��������� ��������� �� �������� ���6 ��������� � ������ �� ������� ������ ���� 5� . ? �� �� *881� ���� � � ���� ���� �� � � �� �� ��� �������� ��������� � �� � ����� �� ��� � ������� � A� �� ������� ��������� ��� ����� � � ��������� �� ����� ��������������� ������ ���� �� ����� ��� ?#+�� �� � ����� �� '��������� � ���� ������� ��� � � ���� ������ ��������

��� �� � %&��� ��� ���� � ���� ��� ������ *.2

Page 262: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ���� ���� � � ������� ����� �� ���� � %��� �� %��� ����� ��-����� %����� ��� ���� � � � ��� ��� '��� %��� ��� �� � � -�� ���� ��� "� �� "���� �� ��(�� � �������� �� ��� ��6���� � ! ,���� �� *88.����� � � � �� ������ ���� � �� ��� �� �� � ����� ��� ��������� �������� �� ����� � � �� �� ���� 5� �� ��� � 9����� ���� � � ������� �� � �� ������ �� � %��� �� %��� �� � ** 9���� *881� �� ������� ���� �� ���� �������� �����6� ����� ��� �� �� ��� � >���� -� ��� ���� ��� � �� ��� � ���� � �� � �� �� � �� ����� � �� 1;* B*. 9����C� �� ��� �������� �� � �� � � ������� ������������� ����� � � ��� �� �� ���������� � �� "��� "4����� ���� ����������

������� ��� "���� � � � ���� ������ ����� ���� �������� ��� ����� 9��� ��������� �� �� ����� ������ ���� � �� � �� ���� ���7 �������� ��� � �� ��� �� ����� ��������H���� ������� ���� � �������� �� ��� �� � ���� �� � �� ������6

������ ����� ������� � ������� � �� �� ������ ������� ��������� ' �9������ � �� ������ �� � �� ���� ���������� ��H� �� � � � �� ������ ������ � ���� ���� � � � ����� ��� � ����� � � � � � � � ���� ������� ���� �������� �� �� ����� � �� �� � ���� �� ���� � ����� ��������=����� ����� �� ��4����� � � ���� �� �4��� ��� � ���� ���� ����� ��� ����������� ���� � �� �� ������H���� � %��� �� %���� ���� � �� ������ � ����� ���� ���� �� ��� �

�� � ��� #��� �� <���� ����� ��� ���� ���� ��� � � !88 ������������ �� ���� �� ��� ��� � �� � ���� ����� ��������� �� ���� �����

<����� �� ����� �� ����� � ��-����� %������� �' "���� � ��� �� �� �

�� ��� � �� ��-� �� %����� �� �� �� ������ ��� &���� ����� � �� :1: B!. 9����*881C� ��������� ���������� �� ������� �� ���� � � ����� A��A � � ��� �� ���� �� B)9"9F?#+F-�����C

*.; ��� #��� �� �� �

Page 263: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��������� �� ������ �� ���6&���� ��� ��� � � 0.8 ��� ����� �� ������� &� *8)������ *881� �� �� ����� �� '��� � � ������ �� ������ ���� �� ��� � ������� ��� �4��� ��� 0;2 � �� � ��� &�� � �� ������� � �� � � �%��� �� %��� � � �� ���� ���� � ��� �� ������ �� � � ���� ��� ����� ���� ����� ������ �� ���� ������ ������� �� ��4����� ��� � �� � �������9� � � � ��� ����� �� �� �� � >���� -� ��� � � �� ��� ��� ����� �� �� �� ��� � <������� � � �� �� �� �� � �� ���������� � �� ������� � ��� ��������� � �� <� �� &� !* ? �� �� *880 B�� 2*!C� ���� ������ ���� � ��� ��� ��� �� ������ �� ���� ��� ����� � �� ��� ���6�� ���� ���� ����������� ��� �������� � ��4��� � �� � ���� ��� ���� ���������� ������ ��� ����� �� � � %�� #� �� �� �� � �� ������ �� ����

������ � ��� � �� ���4����6�� ��� ���� ����� ����� ���� ���� ��� � ��� ����� ��� � ��� �� ��� � ������� �� �� �� ����� ������� �� � �� � ���� � ����� �� ����� ��� ��� ������� ��� ���� ����� ��� ��� %�� #� � �� � � ������� � �� �-� %���� �� � �� 22/� ������ ���� ��� ��������A�� ��������� ?#+ � ���� �� � �� ������ ������ � � �������� ��� � ������� ������ ��������� � ������ �� ��� ����� ��������� ����� �� ��������� �� ���� ���� ����� �� �� � � ���� ���� ���� ������ � �� �� "���� ���� � �� �� �� ��� �� � ������ %���� ���� ���� ���� �� �� ;88�

���������� �&��� �� �� ����� ������������ � � � �� � �� ������ ���������� � �� �� �� ������� �� ������� ���� �� ����� ����� � �� � ���� ���� �������� ����� ��� ��� ���� ��� ?#+ ���� ���� ���� ���� �� ����� �������� �� �� ���������� �� � ������ �� ��� �� ���� ����� ����� � ����� � �� ���� �� � � ��� -� �� � .!? �� �� *88:� ����� � � ���� �� �� ���� ������� � ����� �� �� ��� 9���� ���� � � � �� � ����� �� ���� ��� � ����� ������ ����� ���� � � ������� � �� ����� ��$�� �������� ��������� � ������ �� �� ����� ����� ���� ����� � � ��� ���� �� �� � �� �� �� ����� ��� � � ����� ��� ������ "��� ������� �� �� � �� �� �� ������ �� ���� ��� ��� ���� �������� ������� ���� ��� ���� ������� ������� �� � ����� ������ ���� ����� ��� � �� �������� �� �� ��� �� -��� �������� � �� ��� � �� �� ���� ��� ��� �� ����������� ��� ���� ��� �� �� ������� � ��� ��� ��������� ���������� ����� ��� � � �� � � ���� �������

�������� ���� ����� ��������� �� ���� �� ��� ��� � �� ����� ��������� � ��� -� ��� ������ � ����� � ���� �� ����� ,������� ���������������� � � �� � � �� ��� ���� ������� ���� � � ����� ������ �$������ �� �� ����� �� '�������+�4��� � �� ��� ����� ����� ���� ������� � �� <�� "��� "4����� �����

��������� �� ���� ��� �� ���� ���� ������ �� � �� ���� ���� ���������H���� ���� ��� �� � �� ���6 �� ����� �� � �� ��� ������� ������ �� ����������� � ��������� H� ���� �������� �� � ���� � �� � � ��� �� �������� � � �� �� � �����9��� �������� ��� � � � ������� ���� �������� �� ���� ���� ����������

����� � ��� - ��� �������� ����� �� �� � � �� �� ��� �� �� � �� 12 ��

��� �� � %&��� ��� ���� � ���� ��� ������ *./

Page 264: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ��� �� ���� � ���� �� �� ��� 288 ����� � �� ���� �� �� ���� ����������� � ����� ��� -� �� �� ���� ���� �� � ���� ��� ���� ��� � �������� � ��� � ����� ��� -� �� ����� �� 4��� ����� �� ������� ��� ������������ � ?#+ � ������ �� ���� ����� ���� ��� ���� �������� �� ����� � �� � ����� ������� �� �� �� ����� �� '����� �������

��������� � �� <�� ��� �� H������ )9"9�� 9���� � 9������� � �� "� ��"������� ��+ ����� ��� �������� ������ ����� ��� -� �� � � �� �������� ��� �� ��� � � ��� � � ��������� � �������� � � ��� �� ����� ������ ������ � ����� $�� ������� �� �� ���� � � ���� �� �������� � ������������ �� ��� ����� �� ����� ��� �������� �� ���� �� �� ��� ����� � ��� �� ��� %������ ������ � �� � ��� � ����� � � ��� � �� �� ����������� ������� ��������� ����� �� �� �� ���� �� ������� �� �� ���� �������� ��� ����� ��� �� � ���� ������ �� �� �����?#+ ������ ��� � ���� �� ������ ���� ���� �� � � � ����� �� ����� ��

�� �� �� ������� ��� �� ������ H� �� ������ � � ��� � ��� � � � ����� ����� �� ��� ��� ���� ����� ����� ��� -� ��� �������� ���� ��� ������� � �� ��� ��������7 ��� �� ��� �� ���� � ����� ����� ������ �� ��� � �� �� � A��� �� ���� ���� � �� ������� �� )9"9 ����������� ��� �� �������� �� ��� � ����6 ���� � �� � �� ��� ���� ����� �� ����������� �� � ��� �� � ���� ��� � ��� � �� �� �� �� ���� ��� ��������� � �� � ���� ��� ���� ������� � ���� �������� � ������ � �������� ���������� ��� � � ���� ������ �� �� �� ��� ����� ������ ��� � � ������� �������� ����� ���� <����� �� �� � ������ �� � �� � ���������� ����� ������� �� ���� ������� �� ��� ������� �� � �������#��� �� ���� �� �� ��� �������� ���� ������� ��� ��� ���������

������ ��� � ���� ��� �� ����� � � � �� �� �� � ��� � ���� 5���� -��������� �� ���� ���� � �� �������� <�� "4����� � �� �� ���6<������� *88:� ����

� ���� ��� ���� ���� ����� ��� � ��� ���� � � � ������ �� ����� � ��� �� ���� ��� � ���� ������ ��� ��� ����� �� ������� � ��� � � � ����6� �� ��������� �� ��� � � � �� � ���� ��� �� �� ������

�������� ������������ ������� �� �� � � ����� ��� -� �� � �� .!1 ��<�������� ��� ���� � � ��� ��� � �� ����� �������� � �� � ������ ������� ����� � � � ���� �� � ����� ���� ����� �� ���� �� � ��� ���������� � �� �� ��� ����� �� ���� 3�� -� ��� ��� � � ������� � �� ��+��� ��� �� ��� �� � � � ���� �� ������ ��� �� � � ����� � ����� <�� -� ���� �� ���� ������ � �� ?� #������� + �� ��� � �� ��? �� �� *881� ����� ������� � �� ����� �� ����� �� �������� � ����� ��� �� ���� �� � �� �� ���� �������� �� � �� �� ��� � � �������) � � ��� �� �� ������� �� ���� � �� � ����� ��������7 � ���

������� �� ����� �� ������� � � �������� �� �� ��� ��� �� ��9#D" ���������� ��� ����� ���� �� ���� �� ��� �� ��������� � ������ ����� �� ��� � � ����� <�� "4����� � �� ������ �� ���� ��������� � ? �� ��� ������� �� ����� � ��� ������ ���� ���7 ������� �� �� ��� ������ � � � � ��� ����� ��������� � �� �� ���� ��� �� ����� ������

*:8 ��� #��� �� �� �

Page 265: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� ������ �� ���� ��� ������� � �� �' ���� ��� �� � �� ��� ���� �� ���� � �� �������� �4������ ������ �� ��� � �� ����� B)9"9F?#+C

��� �� �� �������� � ����� ��� � � ������������ ���� ������ �� ���������� �� ���� � � ����� ���� � �� ������� � � ��� ����� ����� ����� ����� � 9���� � �� ::0� �� ���� � ����� ��� �� � �� ������ �� �� � ?#+��� �� ����� ��������� ����� �� �� � ��� ����� � �� � � ��� ��� ������ ������� ��� ������ � ������ ��������� ��� �������� ����� � ��� ������������ ��� �� ��� ��� ��� ����� �������� ��� ��� �� ���� ����������� ������ �� �� ����� � ����� ������� ��� �� ����� ��� �� �� � ������� � ��� ,�� ���� ��� ��� � � ��� ����� � ����� �� ?#+ � �������� �� ����� �� ���� ���� � �� ��������9��� �����6�� ����� ��� � � �� ���� �� ���� � � �� �� �� �� ��

�������� ��� ��� ��� �� ������ ����� � � � �� � �� ���� � � � �� ������ ������ � �� ?������ 5���� ������ ?#+ ���� ������ ��������� ?#+ ������� ����� ������ ��� � ������ ��� ���������� �� ���� �� �������� �� � � ��� � �!88 ��� ����� �������� ������ ������ -� ��� ���� � � �� � ���� �� �� ������ � � ��������� � � �� .88 ����� �� �� ����� �� ���� ���� ��

��� �� � %&��� ��� ���� � ���� ��� ������ *:!

Page 266: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�' &������� � � �� � � �� ��� � ����� ��� -� �� � �� !!1 �� !!0B*! �� ** � *88:C� ?#+ ���� ���� �� ��� �� &��������� ���� �� �� �� �� �� �� � � ��� ������� B)9"9F?#+C

���� ���� ����� �� ���� ������ ������ ����� ��� �� ��� �� �������������� ��� � �� �� �� � � ���� ���� ����������� �� �� ��� ������� ��� ��� ����� � ����&� *0 )������ *881 B�� 01:C� �� ���� �� � �� ���� � ���� ������

�������� 9��� ��� ��� � �� ���� �� � �� �� �� �4��� ��� � �� ��� �� �� �� ��� �� ����� ���� � ���� �� � �� ?#+ ��������� ����� �������� �� ������ ��� �� ������ ���� �� �� �������� � � � ���� � ��� ���� � ���� &����� � ��� � �� � ��� ����� �� ���� �� ����� ����� � � ���� ����� �� ���� �� � �� �������� ��� ���� � �� ���� ��� � � �� �� �������� ������� �� ���� �� ����� �� �� � ���� �� ���� ��������� � ���� �� ?#+ �������� � ���� �������� ���� �������������� �� ������ ��4��� � ��� 9��� ����� � �������� ��� � ����� ����� �� ?#+� ��� ���� ��� �� ���������� ���� �� � �� ����������� �� � ���� �� ���� �� ��� ����� ��� �� �� � ���� ����������� �� ��� � *2 ? �� �� *880 B�� 2!1C �� ����6��� � �� ��������� ���� �������� ���� ������������� ���� ������� ������ ������ -� �� �� �� ��� � ,���� �� �� � �

� ���� �������� �� ��������� �� ��� � �� �������� ���� �� ���������� ����� ������ �� ��� ��� �� # �- �� "������ �� ��� ��� �� ��3�� �(�� ��+��� � ��� � ?#+ ������� ���� �������� ������ ���� �� 3���� -� �� � �������� � �� &� �� 208� � ��� � �� ��� ����� ��� ����� �� ����� ������ ��� 218 ����� �� �� ����� 5� ���� ���������� ������� � A� ?#+�� ���������� �������� �� � � ���� �� ��������� �� � ������ ��� ���� � �� � �� �� ��� �������� ��������� � �� ����� ���� � �

��� ������ 9����� ������ ������ ������ ���� ������ �� ����� ����� � ������ � �� � ����� �� � �� &�� � �� ����� �� � � � � $�� � � �� �� � �� ��� ������� � ��� �� �� ��������� ?� #������� + �� �� ���� � � � �� � �� ���� ���� ������ �� ��

��� � ��������� � �� ������ � �� ��� ��� � �� ��� � �� � �� �������� �������� ���� �� �� ��� ��� �� � ���� ������ ��� ��� �� �������������� � �� �� ��� ��� ����

*:* ��� #��� �� �� �

Page 267: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���$ $-+%0-% ��*2���2�5

�� &���� *888� )9"9 �������� �� ������ �� ����� �� #��� � �� ����� � ��� ���� � �������� ������� � ������ ����� �� ���� � ���� ������������ 9��� �� ��� � $� ����� �� ���� �� � � ����� ���������� �� ��� ���� ���� ���� �� ���� � ���� � � �� �� ����� �� '���� ������� ��� ��������� � � ������ �� �� ����� ���� �� � *0 &����� *888� �� ������ ��� ��)9"9 ������ ������ �� � ���� ���6� ���� ���6��� ������� ������� � �� �� � ���� �� � $� �� � ��� �� �� ���� �� �� �������� �� ���� � �� �� � � �� ����� � ���� ����� ������� )9"9 �� ������� ���� � ���� ��� ����� ������� � �� �� ������ � � ��� � *882� ���� � � ����� ���� �� ������ � �� ������� �� ���� � � ����� �� � A �� ��� ��� �� ���� �� �� �� � � �� ���� �������� �� ��������66�� �� ��������� ���������� ��� � � �� � ��� �� ���� � ��� �� �� �� "������ + �� ���

��������� �� �� "+ ���� �� ���7 �� ����� �� ��������� ����� �� ����$���� ����� � ��� � � ;18 ������ ��� ��� ���� � � ����� ������� �� <������� ������� �� ���� �� �� ���� � � � �������� ��� �� ���� �� ���������� �� �� ���� �� ����� �� ���� ����� �� �������� ���� � ����� ����� H�� �� �� ���� �� ��������� �������� � �� � � �� �'������ ������ ����� � �� � �� �� � �� � B�4��� ��� � � �� �� ��C �� �� � � ����� � ��� ��� �� �� �� ���� �� ���� �� �� � ����� ������ � � ����� ���� �� �� "+ ���� ����� �� ���� � �� �� ���� ���� ��� ������ �� ������ �� ���� �� � � �� ������ � �� ����� � �� �� �� ��� ����� ����� � ���� �� ��� �� �������� � � � ���� �� ������� �������� � ������������ � ����� �� �������� ������ ����� ������ ������� �� � � ��� �� ��� �� �� �� ������� ������ �� ��� � �� ������ � ������� �� ������ � �� �� � ���� ���H���� �� �� ����� �� '���� ���� �� ���� � ���� ���� �� ����

������ *88. �� *88:� �� � � ����� ��������� �� �������� )9"9 %� �4� ���� �� �� ?� #������� + �� �� ���� 4����� ������ � �� ��������� ��������� � ������ �� ������ �� ����� � "+� �� ��������� �� � ���� �� *88/� ��9���� *88:� )9"9 ������ � 9��������� � &������� �� ���� �� ������ �� � �� � ��������� �� ��������� ������� ��� ��� ���� ������ ��� "+� �� <������� *88:� )9"9 ������� ���� � �� ���� �� �� ����������� ������� � ������� ��7

� �� "������ + �� �� � - ��� I ��� �� ���� ��� "� �� "������"������ " � <���� - ������ �

� -���- �7 + ��� ������� '��� "������ �� -������� �� ���6�� ����I '��� H����� +� 9� �� ) �� � + �� ��� +� 9� ���)�� �����

� 9%+�7 �� % �� +��� �� ��� �� �� �� "������ + �� ��I ����������� ��� "� �� "������ "������ " � <���� - ������ �

� ��� 9��� 6# ����� D6� � "�������� �� �� "������ + �� ��I ' ��>������ �6#� ��� ������ �� -�������� ��A� >��� ���

�� � ������ ���� �� � *:.

Page 268: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

,�� �� ��� � �������� -� ����� &������� � ��� �� �� � �� 08; B/ &����*881C� �� � ��� � � ������ ��� ����� � ��� ���� ����� �� �� ��� B)9"9F?#+6- ����F-�����C

� -�� ��7 9� D6� � <���� ���FD6� � ,���������� �������� �� �������������� ���� � � ����� �� �� 9� ���� � + �� �� � �� "������+ �� ��I < ��� 5� ��� )9"9�� 9��� '��� ��� -����� ��� ,�����- ������ �

� ' �� �� 9�������� <����I <� �� % ������ "����� '��� ���������� 5������ -�� ��

*:: ��� #��� �� �� �

Page 269: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� �� <����� �� ���I ��� �� ���� ��� "� �� "������ "������ " �<���� - ������ �

� " ���� 9� ����� �� ��� � ����� �� ���� �������� � � ����� �� �� � �� ���������� �� �� ��� � ��� ���������I # �� � ���� )9"9�� >�� �� "� �� ,���� -����I >�������� ��� ���

��� "+ ���� �� � �� ��������� ������� �� �� '���� � ,���� � "� ��9����� �� �� "� ���� ������ � ���� �� �� "������� ��� ��� �� �� � �������� �� ���� �� �������� �� ������ ������ ����� � �� ��������� ���������� �� "+ �� ��� �� �� ����� �� ���������� �� �� �������� �������� ��� �������� � �� �� �� ������� ��� �� "+ ���� � ����������� "+ �� �� ��� ���� � ��� ����� �� ��� ���� �� �������� �������� � ��

<�� >� ����� 9�� �� )9"9�� <���� 9���� � 9������� � �� �� "������ ����� <����� �� ���� �������� �� ������� ���� ��� ��� ���� ��� ���4���� � � ���� � �� ���� �� '�� #� �� �� ��� �� � �� ������ �� � � �������� ������� �� � �� ����� � �����

��� �� � $����� ���� �� � ��� -��� � A���-��BH�� � �� ��� �� � ����� �� �� �� 4� ��� � � � �� �� � �� ����������� �� � � � �� � � �� �� "+� +��� �� �- � � �� �' ������ �� "+ �- � ���� �� ��� �� ����6�������� � ���� �� ���� �� � ���� �� ������6�������� ��� ���� � �� �� �� ��� ��� ����� �� � ���� � �� !87!A� ���� � � � �� ���� �� �� ������ �� �� �� ����� � ���� �� �� ��� �� ����6����� � ������ �� �� ��� ����� ������ � ���� ���� � ��� ��������� �� ��� �� ���� ��� �- � ���� ������ �� ��� ��� � ��� ��� �� "+���� -#= �� ���� � �� � ����� � � ������ � ���� ����� �� �� � ��� ���� �������� � �� ��� � ����� � ���� � ����6�������� ���� �� � �������� � ���

���� "+����� ����� $���� �� -����� � �� ��� �"+����� A-���-��B "+ ���� ����� � ��� ����� ��� �� ������ � � ������� � ���� ��� � ��A��� ������� � �� � ���A�� ��� � ��� ��� �� �������� �� �� � ���A��� ��� � ����� �� �6� �� ������� ��� ��� � ��� ���� �� �� ���� ��� � ������ ���� �� ���� ��� �� ���� � ��� � �� ������ �� ���� �� ��� � �� ��� �� ���� �� ���� � � ��� � � ��� � ����� ������� �� �� �' ��������� -���- � ���� �� ��� ������ � ��A� ��� � ���� � ��� ������ ������� �� ���� ����� � �� ����� �� "+ �� �� ��� ��� ��� �� ���� �� ��� ������� �� ������� � ���� �� �� �� ���� �� �������� ������ ��� �� ��� ��� � ������� ��� � ���� �� �� ��� �� ���� ��� � �� ������ �������� ����� �� ��� � ��� ���������� ��������� � �� ������� � ���� ���� � �!�888 � �� ��� ������� � ���� ���� � ���� �� ��� ������A� ��� �� ����� �� �������� �� ����� ��� +��� �� � � ������� � �� �' ������ �� "+� � ������� ���� �� ��� � � !;8 ������� �� �� �������� �� ���� � ������ �� � � � � ������

�� � ������ ���� �� � *:1

Page 270: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� � ��� ��� +���� A����+B�� �� � ��� ���� �� � �� ���� B��� ��� ��� � ����� ��� �� �������� ��� ����C� � ���� � ������ � � � ������� �� � �� �� ��� � ���� ����6��� ������ �� � �� ��� ����� ������ �������� �� ������ � ������� ����� ��� �� �� � ��� ��� &� �� "+� �� 9%+� ���� ������ �� ���������� �� � � �� ��� �� ����� �� ������ ����6�� ����� �� �� ��� � �������� �� ���� ���� ��� � ��� ����� �� ������ ��� ��������� �� �� ����� ���� ������6�������� �� �� � ��� ���� �� � � ��� � ���� �� ��� � ��� ��� � �� �� � !*�1 ������� ��� 9%+� ���� �� ��� �� ���� �$��� ����� �� ���� ���� �� ��� ���� ����� ���� �������� ������ � �� � � �������� ���������� �� � ����� ��������

����� � ���� 7"��� $��� ���� A� 7$B��� 9#D" ���� � �� "+ ���� �� ���� ��� � � ��� � � �� �������� ���� ��� �' ������ ��� ��� 9#D" ���� � �� �� ����� �������������� �� �������� �� ����� ��� ������ �� ��� ��������� �� ?#+7 ����� 9#D" ���� �� �� ����� �� � ��� ��� �� ���� � ����� � �� �� ���� ����� �� � ��� � ��� � ������ �� D6� �� ����� ������ �� � �� ���� ��� � � �� ������������� D6� �� �� ��� � ������ ����� � �� ��� ���� ���� �� ����� ����9��� � ������ �� ������ ������� �������� � � ���� �� � ������� H���D6� �� �� ��� � ������ ������ ��� �� �� �� ���� �� � ��� �� ��� ����������� � � ���� ����� �������� � ������ ���� �� �� ������ D6� �� � � ��� �� ����� ��� ������� ��� D6� � �������� �� ��� �������� ������� ��6���� � ���6������ ������� �� ���� � � ��������=����� �� 9#D" ���� � �� �' ������ ��� ��� ����� �� �������� ����

�� ��� ��� � ������ �� �� �� � � � �� ����� H���� �� ������ ������ ��������� � �� ����� �� � �� � $� ������� ��� �� ��� � ���� ���� ����� �� ������ �� 9#D" �� �������� ���� ��4���� � ���� ���� ���� � �� �� �������� ���� 9#D" �� ��$�� � ������� ������ �� ����� ��� ��������� �� - � �� � "� �� 9�����I �� =�������� � >����� ��&� ��� - � � I <9 "� �� ������ �� 5����� -����� � - � � I ��=�������� � - ������ �� " � <���� - ������ I �� -����� =�������� �� �� � �)�� K���

-����� � C ��� ����� 7"��� !��� ����D7"��� ���� ������ +� ���A-����B��� ���� �� ������ � �� -�� �� ���� �� ���� ����� � ������� ����� ���� ��� � ��4��� � �� �� �� ��� ����� � ���� ���� ���� ����� �� �� ������ � � ��� "�� � �� ����� �� ��� �� ���� � ������� �� �������������� � ������ ������ ������ ��������� ������� $ ���� �� ��� ��� ���-�� �� ���� �� ����� �� � �� ��� ����� �� �� �� ��� � � � �� ��������� �� �� ������ � � ��� ��� �' ���� �������� ��������� ������� ���� ��� �� �� � ��� � ����� ��� -� ��� �������� �� �� ����� � ������� ��� ��� "+ ���� ����� �� �� ���� � ������� �� ����� ��� �� ���������� ����� ���� ����� ��� ��� ������ 9 ����� ���� ������ � ��

*:0 ��� #��� �� �� �

Page 271: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ���� �� ��� �� �� ��� � � ���� ������ ����� ���� ���� � ��� �� � �����-�� �� ���� ��� � �� D6� �� ����� �� � ���� ������ D6� � ����� �������� ���� �� ������ �� ������ ���� ���� ������� �� �������� ����� �� �� ��� ���� ��� ��� � �� ����� � � � ������ ����� ��� � ���� 9 �� ���6������������ B--<C ���� ����� ����� ��� �� ����������� ����� �� ������ �� D6� ���� ���

������� �������� !���� A��!B9 ���� �� ������ � �� "+ �� �������� �� � �� ����� � �� �� ����������� ��� ������ � �� '9< �� �� ���� �� ������ � � �� �� ����� ����� �� �� �� � ���� �� �� �� ���� � �� �� ����� ��� �� ���� �� ��� �� ����� ��� '9< ���� �� ��� �� ���� ����� ��� � ��� �� ��������� �� � �� �� ������� �� ����� �� ������ � ��� ������ ������� ��� � ������� ��� ��� �������� ���� ��� �������� �� ���� �� � �� �� ����� ��� � ������ �� ��� ����� � ��� �������� �� � �� ����� �� �������� �� � � ���� ���� ������ � ����4������� 9 ��� ������ �� ���6����� �� ����� �� �� �� ������� � �� ��� ��� '9< �� �� � �� ������6�������������� �� ���� � �� �� � �� ���� ���� �������� ������ � �� "+�

�� � !���� +���� A���!+B9����� �� ������� � � ��������� �� 9'<� ���� ������ �������� ���� � � ����� �� �������� ������� � � �� ��� ��������� � �� �� "+� 9 ����6����� �� �� <����� �� ��� � � ������� ������ �� � ����� �� �� � �<+ ���� �' ������ � � � �������� �������� ���A� � ������ �� ���� ������� �� �� ��'" ����� � � �� ��� �6������ � ���� �� ���� ������� �� ��� �� �� ���� ���� ��� ��� ����� ����� �� 9'<� �� ���� ���������� �� �� � � �� ������ � ��� ��������� ���� � ���� �� ��� ����� �� � ����� ��� ���� �� ��� ��� ����� ������ �� "+�� � � ���� ����������� ���� ������ �� � ����� �� � �� �� ���� ��� ������� � ����� �� �� � ��������� �� ���� ��� �� ���� ������ ��� �� � � � �� �� ���� ��������� ����� �� ����� �� "+�� � �� � ����� ��� � ���� �� ��� �� �� ���� � � �� �������� ��� � ��� �������� ������ � ��� ���� �� �� ���� � �� "+����� ��� � �� �� ���� ���� ��� B"�� "+ �<+ ����C�

$����� ������� � �� � A$��B��� � ���� �� �� ���� �������� � �� �� "+ �� �� " ���� 9� ����� ����������� ����6���� ����� ��� "9 ��� �� ������ ���� � ���������� ������������ �� >�� �� "� �� ,���� -����� � �� ��� ���� ��������� � ������� � �� ���������� �� ��� � ��� ��������� �� � � ���� �� ��� ��� � ����������� ���� ��� � � ������� �� ������� �� ���� � �� �� �������� �������� �� �������� ��� ��� � ��� ��������� ���� �� � � ��� ��� ������ ����� � ������ �������� ������ �� � ��� �� �� �� � ������� B����� �� ��� ������� ��� � ��� ������C �� ���� ���� ��� �� � ��� ��� ��� ������� ������� �� ����� ����� ������ ��� ��������� � �� � �� ��� ��� ��� ��� � � ��������� ���� �� � ����� � ���

�� � ������ ���� �� � *:2

Page 272: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� �� ���� � �� �� �� "������ + �� �� �������� �� ������ � ��� � �������������� � �� ��� ����� ��� "+ ����� �� �� ������� B)9"9F?#+C

� ��� �� �� ��� ���� ��� � ���A�� ��� � ��� ����� �� ������ ��� ���������� �� ��� � �� �� � ��A��� ��� "9 ���� ������ ��� �� �� �� ������ � �������� ��� ��� � � � �� ���� �� ���� �������� � �� �������� � ������ � ������� ����� ��� ���� � ��������� ��������� � �� "+� ���� �� �

����� � ���������� ��� <�� ��� � 9���� )����� B<9)C �������� ���� ������ ���� ������� �� � �� � ���� ,�A�� � ��4��� � �� ����� �� ���������� ��� ���� ��� �� �� ���� ���� �� � ����� � ����� � � ����� ���� � ��� ���� ���� ����� ����� ������ ���� �� �� ����� �� �� <9) �� ����� ���� ��� ��� ������ � ������ � ����� � ���� �� �������� ����� ����� �� ��� ���� � �� �� � ��6��� � �� ��� ���� "������� ���� � � � ����� � � ������ ��� ���� ���� ��� ��� � �� ������� �� ������ �� � �� �� ��� ����� ��� '��� ��������� � ������ " �� B'� "C ���� � ��� "+�� �� ��� � ��� ������� ���� ����� �� �������� ����������������� �������� ����� ��� �� ��� ���� � �� �� ��� �� "��� ������������ ���� �� ����� � �� "+�� � � �������� ��� -��� ��9������� �� "� �� ���� ������ ��� ���������

��% �$� �2�%� -20�+6.���+20

��� �� "������ + �� �� @ �� ���� � �� �� �� ���� @ ���� �� ���� � ���� �� �� ���� ���� � � �� �' ������ � ���� � �� ������ �� � !�1 ������ ��4������ ���� ����� � !�! ����� ��� ���� �� ��� � ��� � ������ 8�0 ������ �� � ��� �� ����� �� � � �� -���- � � �� � 9������� � *�!������ ?#+ ���� �� �� ����� � �� "+ 221 ����� ��� � ���� �����

*:; ��� #��� �� �� �

Page 273: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������ �� ���� ��� �������� �����6���� ��������� ������� ��� ���6��������6�� ���� ������ � � ��� � ������ ��� ������6����6��������6������ ����� <�� ������ ��� ��� ���� � � ����� ��� �� �� �� ������4��������� ?#+ ���� ����� �� ����� ����� �� ' ������ ������������>���� � B'�>C� ����� �� ����� ������� ���� ������� � �� ����������3����� ! �� 3����� * � ����� �� � �� 9��� +�� � "��� �� ���������# �� ��� B9+"�#C ������� � �� �� ��� '�> �� � � ��� � �������� ������ �� "+ �� �� ��� <� ���� ��� ������ �� ���� ��� �� �' ���� ��� �������������� �� "+ ����� ��� �� ���� ����� ����� < "����� B <"C6� ��� ��������� �� ?#+�� ������ ����������� ������� � ���� �� ������� � ���� ���� �� �� ���� ���� �� ���� ��� "+�� ������� -#= ������� ���� �� �� �� �� ���� ���� ������� �� ���� � ���� �� �� ��������� ���� ��������� ������� �� ������� ���� � ���� ����� ����6� ��� ��6� �� �� =%, ���� �� ��� "+ ���� � �� ��� ������� �� ���� �� � ���� �� ����� ����� �� �� �� � ����� ����� �� � ���� � ����� ���������� ��� "+ ���� ������ �� ���� ����� ��� ������ *88;�

����� ������� �� ������ ����� ��A� �� ����� � �� "+ �� �� �� ���� � ���� ��4���� ��� �������� ���� ������� � � �� 5���� <�� �� ���� �� �� ������� �� ���� ����������� ����� "+ �� ���� � � �� � �� ������� �� *�;88 ����� �� ��� �� ������F�� ���� � �� ���� � :�1 ������ ��� 3����� ! �� * � ����� �� ���������� ���� � ������ � �� �� �F-�� �� ����� ��� ���� ���� �������� ��� �� � �3 ���� � � ������ �� *881 � � �� ��� ���� ���� � �� ����������� ��� �� � �3 � � ���� ��� �� 5������ ��� <�� �3 �� <�� �3 %� ��� �� �� +������ ��� 9� � 3 ��� -�� �� ����� � �� �� �� ������� � ������������ ��� <�� �3 � ���� � � ���� �������� �� ���� ���� ���� ��� <�� �3 �����R ��� <�� ��� ����� � ��� ����6����6�� ���� � �� � � ����� �� ��� �6� 9��� � !�16���� ���� ���� �� ���� ���� ��� �� � � ��� � �����:�0:8 ����� �� ����������� � ����� ��� B>�&C �� � ��� ��� 9� �3 � ���� � � ���� �������� �� �4� ��� � ����� ��� 9� � 3 B������ 18!C ��� ����6���� � ����� �� � ����� � ����� �� � � ��� � � ������� .�/2! ����� �� �� � >�&� 5� <�� �3 �� 9� � 3 �� � � ��� �� ���� ��� � ������������� �� )9"9�� ������� � ����� ��� � � � �� ������ ���� � ��� � ����� �� � ���� ������� �� � ���� ������ )9"9 ��������� �� � ���� � ������������ � ������� ����� �������� +������ ��� -������ � + ���� "������������ �� ?��� *880� ���� ���� ������� � 9� � 3 � ���� �� "+ ��� + ����-����� :! - �� - � ��� � 9�� ,��� " �� �� ,���� ���� "+ �� ���� � � ���� � � �� 9� � ���� ���� � �� ����� �

������� �� � � �� �� �� ����� �� '��� ������� � ���� ������� �������� � ��� �� ������� ��� � ������� �� �� ������ ��� ����� �� ���������� � � ���� ������ ������ ������ � �� ��� "�� -� ��� �� �� "+ �������� ������ � �� ���� � �� ����� � � $���� �������� �� ���� ��� � � ��� �� ������� ���� ������� �� �� � �������� 9��� �������� ���� ��� ����� ������� ��� �� � � ���� ���� ������ ������ �� �� ���� � �������

��� �$� ���� ������ ��� *:/

Page 274: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

����� ����� ��� � �� ���� ������ �� ���� ����� ,�� ���� # ��������������� �� ����� �� '��� �� �� �� "������ + �� ��� B)9"9F?#+C

��� �� ������ ���� �� $������ �� � � � �� 9'<� �� �� � ������ �� ��������� ������ �� ���� ��� �� � ������� �� � � ���� ���� ��� � � ��� �� "��-� ��� ��� "+� ��� �� ��������� �� ������ ����� �������� ���� �� ����������� ��� �� "�� -� �� �� �� � ���� �� �� � ���� � �� ������ ������� �� ����� �� ������ &��� �� "+ �� � �� �� ���� ���� ��� �� � ���� ���� ��������� �� �� ������ � �� ��� "�� -� �� ���� ��� � � �� �� �� � �� � ����� ��� ��� �� "+�&��� � �� ���� ��� �� "+ ���� � ����� ������ ����� ������ �� ��

�� ������� �� � ����� �� �� ��� ?#+� + ����� �� *8!8� �� "+ ���� ����� ��� ��� �� � �� � ����� �� ��� ������� ��� ���������� �� � ���

����� ��� �������<�� �� � � ������� � �� �� "������ + �� �� �� �� �� �� � ����� ����� � �� ������ � ��� �4� �� � � �� � ��� 3 � ������ � �� ���� ��� �� ����� ��� �� ���� �� ����� ���� ������� � � ����� �� ���� ��� �� �� � "+ � ����� ��� ������� �� ������� �� ��������� � ��� ��*880� )9"9 ������ - �� �� 9��� �� �� �� ,��� + ����� "�� H����� �� ��*88/ )9"9 �� "������ + �� �� ������ ����� � � ���� �� # � ��� �- ������ �� ?��� *880� )9"9�� �� "�� "������ -������ �6�� ���� �� >����� � ?#+ �� ?�� >� � � �� "������ � �������� ���� ��� �� ��� �� �������� ����� �� ��������� ��� � �� � ������ �� ������ ����

*18 ��� #��� �� �� �

Page 275: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

����� ��� �� ���� � � ����� ����� �� �� �� �� ����� � ������� � �� ������� ��� ������ ��� ����� ���� �� ��������� �� *88/� 9��� �� � ���� �� ��� ����� ���� �������� �� ������ ���� > �� -� ��� 9����� #� ��� � %����-� ��� ������ ��� -� ��� ����� -� ��� � ���� ���� ����� �� � ����� 3 ���� �������� ����� �� #� ���� �� ��� ������ ����� H�� ��� !*8 ������� �������� ��� �6������� �� �� ��� �� �� ������� �� �� "+ ���� ��)9"9 �� �� ��� �� ��� ������� ������� ��� ��� ���� *88/ ���� �� ��� ������ ��� ���� �� ������� &��� � ���� ���� � )9"9�� 3�� ���������������(�� �� �"9��3�� -.���� ���� �� ���� �� �� �� "�� "������ -����� � ��� �� ����� � ���� � ������ ����� , ��� ����������� ��� ������� ��������� ��� �� � ������ � �� "+� � ����� ����� ��� ����� � �������� � ��� �� � � � �������� B��� �� ���� ������ ������ ���C� � ����� ������������ �� �������� ��� ���� �� ���� � ������ ������� � ���� ����� ���� ���������� �� ��� ������ ���� � ����� � ����� �� ������� ��� ��A� ������������ � �� � ����� �� � ���� ����� �� ���� �� ������ �� ��� � ������� ��������� � ������� ��� ������� �� �� ����� �� '���� ���� ���������� ���� ������� �� �������6� ���� ������ �� �� "+ � ����� ����

��% %7 �2���+20 2� $ �-% �0! �+�% 20 %����

��� =���� " �� �� �� ����� �� ���� � �� ��� � ��� � ��� � �� ���� ��� ���� �� �������� � �� �� � ����� �� �� ��������� ��� � �� ��� ����� ���� �� ����� � � �� ����� � � ��� ��� �������� � ������� ����� � ����� � �� ����� �� � �� �� � ����� � �� �� �� ����� �� �� ����� �� �� ������� ���� ������� ������� ������� �� ��� ���� ����� ��� ��������� ���� ������ � ���������� ��� ����� �� � �� �� ������ ����� � ����� � ���� � �� ��� �� ��� � � �� �� ���� � �� �� �� � � �

� � ������� �������� � �� 9����� ������� ��H��� �� �� ���� ������� � ������ ��� �� ��� �� ��������� � �� �� � �� ��� ����� �� ����� �� � �� �� ��� ����� �� ���� � �� ������ � � �� ������ ������ � �� � � ����� �� ��������� % ���� �� �� ���� � �� �� �� � �� ������ ����� ������ � �� ��� � �� ���� ��� �� ��� ��� ��� ��� ��� ��� � �� ������ � �� � $�� ���� �� � $� ������� �� �� ������� ���� �� ���������� �� ����� � � � �� ��� �� ������� �� ������������ � ���� � � � ���� ������ ����� ������ ����� �� �������� �� � ���� ��������� ���������� �� � �� ���������

��� �&��� ��� �� ����� �� ���� � %� � *1!

Page 276: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

#������� '� �� '� � � �� ������� �� ) �� � -������� � "� �� �� !/;:� ���

-������� ��������� �� �������� �� ��������� �� ����� ����� �� ? �� �� !/;0� ���"���� ��� ���� ��� ��� ����� ���� ��� ������ ���� �� �� �� ����� �� � �� ��9����� �� ����� �� �� ��� B)9"9C

Page 277: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ����� �� $���� %&��� ���

��� +�� � '���� 3������ ���� � 9��� !1� !0 �� !2 ����� �� � �� ��� ���� ���� �� ��� ����� �� ���� � �� ��� � ������ �� ����� ��� �� ����� ���������� �������� ��� � �� �������� ��� �� � ����� �������� ���� ���������� ����� � ����� �� � ��� � �� ��� �� ���� ����� ���� �� �������� ������� ���������� �� ����� �������� � ��4��� � �� �� �� � �������� ���������� �� ��� �� � ��� ���� �� �� ����� ��� �� "������+ �� �� ���� �� ������ � ���������� ������� ������ � ����� '����� ������ �� ��� �6������� � �� ����� ���� ��� �� �� ����� �� � �� � �� ����� �� ��� ��� � ������ #�$�� 9���� ���� ���� ������� ���� ��

������ �� )9"9 �� �� �� ����� �� ��� �� ����� �� ����� � ������ �� ����� �� � �� � �� ���� � ��� 5� 9��� � � � �� � ����� � � � ��� � ������� � ����� ��� � � ��� ��� �� =���� " �� ��������� ���� ����� �� �� � #�$��� "�� ���� � �� ����� �� � "� ��" �� � � ���� ��� �������� ��� �� �������� � � 9��� � �� �� � �� ������� ���� ��� � �������� #�$�� 9��� ���� ��� �������� � ����� � � ������ ����� ��� �� � � �� ����� ������ � ���� ��� � ������� ��������� � � ���� �� � 9����� � �� � �� ���� � ������������ ������ � � ������ �� ����� �������� ��� �""� ������ ����� �������� � ������� � � ����� � ��� �� ���� �� �� ����� � 9���� )����������� ��� � �� �� ����� �� � � ��� ���� � ������ � � � � � ��� ��� �� -�� ����� =���� " �� ��� �� ��� ���� $�� � �������� � �����H� �� ��� �� �� ���7 �������� �� �� =�"� �������� ���� � ���

����������� ���� �� ���� �� "� �� �� ���� �� "���� �� �� ����� �� �"� �� " �� ����� �� � �� �� ��� � ��6� ��6��� ������� � � ���������� �� ��� � � � ����� ����� �� � � ������ �� ����������� � �� �� � �� ���7 ��� )����������� ����� ���� � �� �� �� H���%��� �� )9"9 ������ �� !/;8� �� !//8� �� ��� ������ ��� � �� ������� �� �� �� �� ������� ��� � � ������� � ������ ��� � �� ���� � �� ���� ���� ��� ��� ��� � ���� ����� ����� �� ���� ��� �� ���� ������ 3���� �� "� �� ����� �� B3"�C ��� ��� ��������� �� �������

Page 278: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� �� � �� �� ����� �� ������ )9"9 ���� �� � � � � �� ��� �� �� ������� �� ���� �� '���� ���� ������� �� � � � ��� � ��� ���� ����� � ��������� �� ���� �� ���� "���� ���� ��� �6������ ����� ���� � �� ���� ���� � ��� �� ��� � �� 3"� ���� �� �� ������ ��� �� ��� � ������ ������ ���� � ���� �� ��� ����

2$�"� 2��2 �2 2$��$ �2� ��%�+-��$ �.�.�% +0 $ �-%

9��� �� ���� ��� ����� � 9���6"��A �� ?��� !/21� � 9����� � ��� ����� �� �� �� ���� !* 9���� !/;!� ���� ?�� K��� �� '��� -������ ��� ��(�� �� ��� � �� � ���� ����� � �� "� �� "����� ������ "�"6!�9����� � � ������ ��� �� @ �� "���� �� @ �� � ��� � ������� � ��������� �� ����� ��6� �� ���� &� !* &���� !/;:� #������� '� �� '� � ������� �������� &���� !*:/8 �� �������� �� ) �� � -������� � "� ��B)-"C� �� � ��� ���� 9����� �� ����� ������� �� �� �� ����� ���"������� ���� � � ��7 ��#���� � "���� *8: � �� 9�� �� -������� �� ������ ������� �� ������ =���� " �� �� �� �������I ����� � � ���� ���� =���� " �� ������ � �� �� ���� �I �� ������� ���6� ��� � ��� ����6������ �� ����� ���� �� ������ � �� �� ����� �� �� ��� ���� �� ����� &� */ ��� !/;1� �� �������� ������� �� ������� � �� �������� �� ������ )9"9 9������� � ��� � &� # ��� � �� �� ��� �� 9��� ��-������� ������� ���� 9��� !! ��� � )��� 9������ �� "���� ��� � � ���� <� "����� �� ��� -������� ���� ����� ���� � �� �������� �� �������� ��� ����� ����� �����

��������� ��� ���!� �������%������ � *; ? �� �� !/;0� �� "� �� "���� ��� ���� �������� �� ���� � ������ ������ ��� � ����� ������� �� ����� ���� �������� ��� ��� ��� ������9����� �� ����� �� =�"� ��� � �� �� ����� ���� � �������� � �� H����� -������� ����� ��������� �� ����� �����' � � ������ ����� � ����� ��� � � � ����� ���� �� �� ����� '���� -������� ������� ��� ����� ���� ������� ���� � �� � � ���� � ���� �� 4����� 9����� �� �� ������� �� � � ������ ����� � �� � � ����� � ������ ������� �� � � � ��� � �� �� ����� �� ���� ����� �� ���������� ���� �����

��������� �� ����� ������ ������� ��9� ������� 3���� � �� )�� ,���K� �� �� "� ����� � �� ��� � ��7 ��� �� � �� ����� �� �� ��������� � ���� �� ������� �� ����� �������� �������� �� ���������� �� �������� �������� �� ������ � � �� ��������� � � ��� �������� �� ����� ��� � ������������� � �� ���� ��� �� ����� ��� � �� � �� �� ��� � ����� ������� �������� ��� ���� ����� ������ �� �������� �������� ��� ��� �����7

� ���� � ��� �� � ���� ��� "� �� " ��� ���� � ��� �� � �� � �� ��� ����6�� � ���� �������� �� �����6� �� ��� �� � �� �� � ��������

*1: ��� ����� �� $���� %&��� ���

Page 279: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� 9����� � ���� � � ����� �������� � � ��� � ����� � ���� �� �������� ��6� �� ��� �� ����� �� �� �� ����� "� � "����

� 9 �� ���� �� ��6� �� ���� &��� �� � � ���� � ��� � ��� �� ��� ������� � ���������� �

� ���� � ��� �� � ����� � ������� ������� �� ����6������ ������� ����� �� ���

� ,��� ������� � ��������� � �� ��� �� �� <������� � "� ���� �� ��� � ��� ����� ��� ����� ��� ���� ��� � �� �

� ���� � ��� �� � � � ��6 �� � ���� �� ����� �� ������������ ������� ��

� ,��� ����� � ������� �� ������ ��� �������� � ������� � ���������� � �� ��� �� �� ���

� %�� � ����� �� �� ��������� ��� ��� � ���� � #��� ��<����

� " �6�� � �� ���� �� � ������� ��������� � �� ������ ������� ��� ��� �������� � ��� ��� �� ���� ������ ��

��� ������� � ����� �� ����� �� �� �� =���� " �� �� � ����� �� ���� ������ ���� �������7

� 5� ���������6������� �� ���� �� ������� �� ������� � ����� ����� ��� �� ) ���� ����� ������ ������ �� � �� � �������

� 5� �������� ����� ������ ������ ��� ��� �� ��6� ��� ���������� � � �� ��A� ��� �� �� ��6�� ����� �� ��

� 5� ������ ��� ����� � �� �� �� ������� ��� � � �������� � � � ������� ����� ���� ��� ��� �� ���� ��� � �� �� �� �� �� � ����

��������� �� ����� ����� � � � ������������ � � � � ������� ��� ������ �� ���� �� �� ������ �� �� �� ���� � � �� ��������� "���� ��� ����������� ���� � � �� ���� ����� )9"9�� ���� � � �� � ���������� ���� "���� ��� ��� � � ������� �� �� �� "� �� �� ���� �� "���� ���� ��������� ������ -�������� � �� ����� ���� ���� ��� ,���� �� � !/;0���� '���� -�������� ����� �������� ��� � <�� " ��� �� '��� ��� ���������� �������� ������ �� ���� � 0 ?��� !/;0�

"�����#��� ��� $���!�%# ����� �� ���!�'��� � � ����� )9"9�� ���� �� � ��� � ������� ����� ���� � �� ������� ��� ���� �� "�"62 � ������ �� ?��� !/;.� 9��� �� ���� �� � �� '����-������� ����� '��� � � ������� )9"9 %� �4� ���� � "���� � 9���� � �� 9������� � �� ���6� ��� �� �� ���� �� ������ �� �� � �� � ����� ���� ��� ���� )9"9�� ��� 9������� � ? ��� ,������ � ���� �� �������� ��� �� � 9����� � �� �� ����� �� � ��� ,������ � �� � �� <��'���� H�� �� ���� � � 9������� � ,������� '��� �� ������� �� &����� ������ �� �� ��� � ��� ��� ��� �� �� ���� � %� �4� ���� � �� ��������

��"������ � ������� �� ��� ����� ��� � � ����� *11

Page 280: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

"�� �� ������� ������ � ���� �������� �� ��� )9"9 %� �4� ������ ���� )9"9 ������� ���������� �������� ������������ �� ��� ���� ����� ���� &� � ���� ������� �� ���������� %� �4� ����� '���������� ��������� ��� �������� ���� �� ������ ��������� �� 9���� !/;2� �������� � �� � 9����� � � �� �� �� ������� �� �� �� ����� �� ��� ��� �� �� �������� �� ��6� �� ��� �� ��� ������ �������� ��� H���� ������� � � ���� � ����� ���6�������� �� ��� �� � � �� �� ����� �����+� ������� �� �� �� ��� � ��4���� � �� =�"� �� ��������� �� �� �� � �

�� �� ������������ �� ���� � ��� ����� �������� � ��� � �� �� ������� �� ������� ���� ������ � �� ��6� ���� � ��� � �� � ���� ��� ��������� �� ������� ���� � �� ��� � �� � ��� �������� ������ � �� 9����� ��������� �������� �� �������� �� ������ �� ��� ����� ���� ����� ����� �� �� �� ������� �� �� �� � ������ ���� ������� ���� � ���� �� ��� ��� ������� �� ��������� �� �� �� �� ����7

!� ����� #� �� � ��7 ���� � � ���� ��� �� ���������� ��������� �� �� ���� �� �� � ����A� �� ��� �� �� � ��� � �� ���

*� ����� �� � �� "� � "����7 ���� � �� �� =�"� �� ������� ������� �� � �� ��� �� � ������ �� ��� �� =�"� �� ������� �� ����� ��� ����� ������� �� ���

.� &��� � �� �7 ���� � � ���� ����� � �� ����� �� ��� �� ��� 9��� #��� �� �������� 9����� �� �� � ������ ����� ��� �� ����� ���� ��� ��������� ���� �� ����� ��������� �� ������������

:� %�� �� ��7 ���� � ���� ��� �� � ������ � ���� ���� � ��� �� ���� �� � ��� �� ���� �� ����� � �� �������� � ���� ���� ���

��� ���� ��� � �� ���� � � � 9����� ��� ��� �� �� �� �� �� �� ��������� �� �� ����� ��� � ����� ������ � �� �������� � ���� ��� � � ��� ���9���� �� ����� ������ � �� ������� �� �������� ����� � ����� ���� ������� � �� � �������

��������� ��� �������� ���� �� ����� � �� �� ���� � #�������'� � � �� ��� ������ ������ ��� ������� ��� �� )9"9�� ������ &� 1? �� �� !/;;� �� �������� ������ ) �� � "������ <������ <������� */. �) �� � "� �� #����� 9� ���� ������� , � "���� ����������� �����+� ��*����� ����� �� ������ � � ���� ��� �� �� H��� %��� � !! ,���� �� !/;;�"������� ���� �� ���� � � �� �� �� �� , � "��� ����� ��> �� �� #�������������� �7 ����� �������� � �� � ���� ��� � �$����� ������� =���� " �� �� �� ������� � � ����� �� ������� ��� �� �� �� �������� +� ������� �� ������ ������ �������� ����� �� � ��������� ��� � ��4���� =���� " ������������� �� �� �� � �� ����������� � �� �� ���������� � ��� ��4���� =����" �� ����������� �� ��� �� � � �� �� ����� ����� � �������� �� � �� ��������� ���������� ������ �� ������� �� ������ ����� � �������� <������� ���������� ���� ��� �� � � =���� " �� �� �� ����� � ����

������� ���� ���7

*10 ��� ����� �� $���� %&��� ���

Page 281: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

)9"9 ���� �� ����� � ������ �� �� !//8� �� ���� �� ��� � ��� �� � ����������� �� ���� � �� =���� " ��� ����� �� � �� �� �� �������� � ���� ��� � ��� ���� ��������A�� ��� � ���� �� ����� ������� � � �� ���� ����� ���� ?���� "� �� -������ +�� � �� �� ����� �� &����� ��� ,���� �� !//8�

B)9"9C

!� �� ����� ���6� ��� � � ��� �� ��� � �������� �� ����� ������ �� ��� �� �� �� � ������

*� -�� � ��������� �� =�"� ������� �� �� ��.� -����� �� =�"� ������� ���� ����� � ���� �� �� � ���

��� <������� ������� �� �� �������� � ��#�$�� # ��������� �� �� �� ��� � � ���� � ��� ���� �������� ��� � ���� � �� ������� ������ ��� �������� ��4��� ��� -������ �� ������� ���������� � �� ������ ������6��� -������ � "� �� #����� �� �������� ��� �� � =�"� �� �� �������%������ !/;; � � ��������� � ������ �� �� � -������ �� �� �� ��������� � ��� � �� ��� ������ ���� ��� �� )������ !/;;��������� � ������� �� �� � �� � ���� �� ����� ����� �� �� "� ��"����� ��� "���� ���� � � ���� ������� �� ��� � � �6 ��6 6� �� �� ������� �� ���������� � ���� � �� "���� �����+�� � */ "������� !/;;�&� *! ?��� !/;/� ���� �� �� ��� �� ���� � � ������ ������ � � ����

�� ?���� "� �� -���� �� %��� ����� ����� ��� � �� ��� �� ���������� 9��� �� ���� �� ���� ������ � �� ������ �� ���� �������������� � � ���� ���� ��� ��� ���� �� # ����� �� �������� %� �� H�

��"������ � ������� �� ��� ����� ��� � � ����� *12

Page 282: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� ��� >���� �� ������� &��� H� ����� ���� , ��� '��� '� >����� ��-�������� -� �� �� ?�� � +����� ������ � �� "� �� #���� ������ >���� H ������ =��������� ���� �� �� ������������ �� �� ��� � �� ���������� +���� ���� �� � ��� ��� � ��� �������

4������7 ��%� � �� � ���� � � � �� �� ��� ���G -��� �� � ������ ������ �� �S � �� �� �������� � �� !/0! !/2* ������ � � ���� �� ��� �������� ����6��� �� ���� � � ��� �� �� �� ��G��<�� ������ � ��� ��H� �� ���� �� �������� � �� � �������

�������� ���� � � ����� ������ ��� ���� ��� � �������� �� ���������� ��� ������ �� �� ��������<�� �� � ������� �� � ����� ��%� �� � � ����� � �� ��A �� � � ��

���� �� ��� �� 9��� � �� ��� �� �� ����� �������� �������� �� � �� ����� ��� � ���� ����� �� ���� ��� ���� �� �� ��� �� � �� =���� " �� �� �� ���� P�� �� � �� � � � 9���Q � ��� ���� �� �������� "� � ����>���� �� ������� ����� H� � �� � �� �������� ��� ����� � �� ����� �� �� �������� ���� � �� ������ ������� � �� ������ � �� $�� ����� � � �������� � �� $�� � ���� � � ���� ��� � �� � ����� � � � ��� �� � �� � � �� ��� ����� ��� �� ���������� ��������� ���������� ��� �� ����

��� $���� %&��� ��� +��������� � � ����� ��� �������� �� %���� � *8 ?��� !/;/� #������� >���� %�5���� �� ����� 3��� #������� ����� '� �� '� � �� ������� �� "� ������� �� ���� ��� � �� ���� � �� "������ ��� ) �� � 9�� �� "� �� ������ �� ��� ������ �� � ���� �� �� � � � ���6� ��� �������� ��������,���� �� �� ����� ��� ��� �� �� !//8�� "� �� " �� ,������ �� ����� � ������ �� �� �� �� �� ���� ���� 9�� ���� �� �� ��� ������� � �� �� ��� �� �� ������ �� ��� ���� � �� � �� 9�� ��� $����� �� ����� $����� ���� �� ��� � ���� ������ ��� � �� ������ ����� �� ����� � �� �������� �� �� ������3��� #������� < � L� ��� � � ����� �� �� � �� ���� �� ) �� � "� ��

-����� ����� � �� ������ �� � �������� ��� �� ���� � ����������� �� ������ )9"9 9������� � '��� �� ����� ������� 9 �� -������ � � �� ?���� "� �� -����� ������ �����6� � ���� � ���� ���������� � $� ������� � �� "��� ����� �������� �� ���� �� �� D=:��� ���� ��9���� -.� ����� �� �� 3��� ��� 3�� 3��� #������� L� ��� �� �� )"- ��)������ !/;/� ��� ���� ������ �� �������� ������ �� �� � ���� ������� �� ������� � ��66��� � ���� ��� "� �� " �� ,������ �������6��� ���� � ��� �� �� ����� �� � � ������ ��� � ������ ������� ��������� �������� ������������ �� ���� �������� ��� � ���� �� ���� ������� �� � ����� ��7

��&� ��� ���� ��� �� � ����� �� ������� � �� � ����� ��� ���������� �������� �� �� � ����A �� � �� � �� � P���Q ���� �� � ��� ��������� ����� ���� �� ������� ���� �� � ����A �� ���� � ���� �

*1; ��� ����� �� $���� %&��� ���

Page 283: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� � ��� � �� ����� � �� �� � ������ � � ��� ���� ��� � ����������� ���� ���� �� ����� �� ���� � ���� � �������� � �� ��������� ������ �� � ����� ����6����� ��� ���� ���� �� �� � �� � ��� �� ��������������� �������� � �� ��� �� �����4��� � ���� � ���������

��� "� �� ����� �� ���� ��� � � � ��������� � � � � ������� ��� ���������� �� �� � "�� ���� � ��� ����6 ����6�� � ����� � � ���� 188������ ��� ��� � � � � ������� ������� �� 3��� #������� L� ��� �� �� )"-�� ��A�� � ��� �� � � � �� �������� )����������� �� ���� � �� �� � � �� ���� ���� � �� � � � ������ ��� ����� ��� =�"� -������ ������ "�� ������ ������ �� ����������� ���������� 9 �� ����� � ��� 3��� #������� �� �� )"-� #������� 5��� �� ������� ��� ������� �� ��� �� )��9�������� �� ����� �� "�� �� � �� �������� ��� �� �� ����� �������� 6�� � 9����� �� ����� �� �� ����� �� � ��� ��� ���� �� �� ��+����������� �� �� ���� �� �� /7�7 ����� ����� � � �������� �� 3���#������� �� <������� !//8� ��� ����� ������������ ������ ������� � ��� �� ������ ��� ��� .88 �������� ��� �� ������ �� ����� �� �� ������� �� ��� �� � ��� � ����� ,�� �� �������� "��� ��� �� -����� ���7

����� 4����� ��� ������ �� � �� � � �� ����� �� =�"� ���� �� ������� �� �� ���� ��� �� ��� � �� ��� ��� ��� ��� ��� ���� ���� � � ���� ����� ��� �������� �� ������ ������ ���� �� �� ��� �������� ���� �� ������ ��� ������ ��� ����� ��� 4����� �� � �� �� �� ��� ����������� ��� �� �� �� ���� � ����� � � �� ����� � �� ����� �� �������� �� ����������� � � �� � ����� ��� �������� ���� �� ��� ������� � �� �� � ������ �� ��� ������� � �� � ������� ������������������ ��� ��� �� ������ � �� ����� ��� �� �� ���� � �������������� � ��� ���� ������������I �� � ���� ���� �� �����4��� ��������� �� � ���� ��� � ���� ������ ������� �� ����������� ��� �� �������� ��� �������� ���� �� ��� � � � � � �� ���� ��� �� ��� �� �����6�� �� �����4��� �� ��6��� �� �� ����� �� �� ���� ����

��� -����� ���4���� ��� ��� � ����� �� �� �� �� � ����� ����� ��� ��)9"9 ������� �� ����� �� � �� �� ����� � ���� ����� �� ��� ����������� ����� #� �� � �� �� ����� ��� #� �� � �� ���� ��A�� �� �� �� �� ��������� �� ���� � �� � �� ������ � �� "� �� " �� �� ���6 �6��6� ��� �� ��� � � ���� ����� �� �� �������� �� �� �� ����� �������� ��� � ��� ��������� ������� �� ��������� � "����6��������� ��6��� � ���� �������� ��� �� ������� � � ����� � ����� � �� �� ����� �� � @ ������� �� "���� � � ��� � ��� � ����� ��� -����� ����� � ������ �� � �� �� �������� � 9����� �� ������ �� ����� �� ��� � �������� �� �� ��� � ���� ��� � � � ��6� �� ��� �� �� ��������

$���!� �� ��� ����#����)����������� ���� � � �� ���� ������������ �� �� �� � 9����� �� �� ������ � ������ � �� � �� ���� ��� ����� ������� �� ��� "������� >���

��"������ � ������� �� ��� ����� ��� � � ����� *1/

Page 284: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ���� �� >����� �� 9��� ��� � ��� � #� " ����� ���� ���� ���� ������ ��� ���� �� ��� � ��� � �������� ��� ���� ��� �� ��� �� �������� �� ���� �� =���� " ��� ����� � � � ���� �� &��� �� #��� �� ��������� � ��� ����� ������ � �� ������ �6 �������� ����� -.� �����B�����+�' ���� ��������� �� � !//!� �� ���� ��� � � ��������� �������� ��� ������ ������� �� )�� 9��������� ������� ������ � �� ������ ����� ���� �� ������ � � �� � ���� �� ����� ���� ��� ��� � � �� �� ��� � ����� �� ����� � � � � � ������� ������� ��� ��� ���������� �� ������� �������� ���7

� �� ����� ����� )9"9 ���6� ��� �� ���� �� � �� �� � ���� ����� �� ������ �� ��� �� "� �� ����� �� ���� ��� � �� �����������

� �� ����� ) �� � #��� � &����� �� �������� &����� 9���� )9"9�� 9���� � 9������� � �� ����� �� � �� #��� �<����� �� �� ) �� � #��� � &������

� �� ����� ���� ��������� �4������ �� ��� �� �� "� �� ����� ������ ����

� ������ � "� �� ����� �� ���� ��� ��4�������� �� �� $�� )9"96<�� ���� � <������ %� ��6��� #��� ��

� ���� � ����� � ���� � ���� ������� ��������� ���� ��� ���� � �� �� ����� � ���� ������� ��������� ���� � � ��� � ��"� �� ����� �� ���� ��� ��4���������

� -���� ������ ���� ������� ������������ �� ����� ���� �� � ������� � ���� � �� "� �� ����� �� ���� ����� -����� �� ��� �� �� &��� �� #��� ��

�� ���� � �� � � ��� ��� � ��������� � � � � ����� ������ ����� �������� � ������� �� ���� � �� ��6��� � ���� �������� � ���� �� ������ �� �� ����� �� �4������ �� �� �� �� �������� �� � ������� � ���� �� �� �������� '�� ����� ������ � ��� �� �������� �� ��� ���� ������ ����� ���� ���� ������ ������ � ����� ���� �� � ���� �������� ������ ��� � ������ ��� � ����� ��� ��� �� � ����� ����� "����4��� � ���� ��������������� � ���� �� ��� ��������A�� ����� �� ��� ��� ��� ����� ��� � ���� �����������A�� ����� �� ��� ��� ��� ��� � ����� ���&��� � ��� �� ����� � � �� �� � ���� ��������� � �� ������ �������� � �����

�� ������ ��� ��� � �� � � � �� ��� ����� � ����� �4������� � � � ���� ������ ��� �� ������ � �� ������ �7 ��� "������� >��� � ��� ��� �� �� ������ ��� �� �� � �� ������ �� �� ������� �� � ����������� ������ � ��� �� ���� � ���� �� ����� �� � ���� �� ��� ���� 9����� �� � ��� � ������ ���A� �� ���� �� ����� �������� �� �� �������� ���� �� � �� ���� �� ��� ��� ����� ��� �������� )9"9 ���� � ����� �������� �� ���� �� ������ �� �� �� "� �� ����� �� ���� ��� ���� ����� �� ��������� �������� �� ��9���� )9"9�� 9���� � 9������� � ��

����� �� � �� #��� � <����� �� �� ) �� � #��� � &������� � � ������������ ��� ��� 9���� � 9������� � �� ����� �� )9"9 � ��� � �

*08 ��� ����� �� $���� %&��� ���

Page 285: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������ � �� ������ �� ��������� �� � !//!� � � ������������ ���� �������

�� �� "������� >��� � ������ �� "� �� ����� �� ���� ��� � ���� �������� #������� >���� 5���� "�� � � ������A�� �� �� ��������� ��� B)9"9C

��"������ � ������� �� ��� ����� ��� � � ����� *0!

Page 286: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

<�� ��� �� >������ B�� ���� ���� ���� �� �� )9"9 �� !//.C� >������ � ������ �� �� ��� � ���� � "�� � ���� �������� � ���� ��������� �� ,��� +�� � &��� B,+&C ���� �� ���� ������� ���� ������ ��� ����� �� � ��� ��� �� ��� �� � �� ������� ���� ������ �� � � �� ��� ���� ��� )9"9�� � ������� �� � ���� ������� ���� � �� �� � �������� ��������� �� � ��� ���� � �� � ���� ������� � �� �� � �� �� � ����

������6���� ��� �� �� ,+& ������ ��� �� ��6��� ���� �� ���� � � � ������ �� �� "������� >���� �� � ��� ��� �� " ��� 3 �� �� ��� � � ��������� � ���� ������� � � � ���� �� -��� �� � � ��� !*: ����� �� @ ������� ��� ���� � � �� !!86���� " ��� 3� ��� ���� � �� ������� ���� ��� ��'������� ,6! �������� �� ,6!9� �� ���� �� ���� �� � �� �6� ������ ���� � ,6!9 ������� � ��� ��� ����� � �� ���� ��� ?6*" ������� �� �� ����B�� ��6+�� � ��$����C � �� ������� ������ ?6*" ������� ��� ��� � � ���� � ����� � ���� �� �� � � �������� �� -�� �� ���� � � � � �� ������� 9 ������ � ����� ������� ���� ���� �� �� ��� �� �� ��� � ���� ��� �������� ��� �� �� ,+& ������ �� ����� �� ��� � �� +'3 ��� 9����-�� ���� �� � ������ + ���� -����� ./ � ����������� � ������ ���� ��� + ���� =������ � ���� ����� � �� ������ � ���� ��� ��" ��� 3 �� �� �� ���� � ���������� ,+& ���� � � � �������� �� 9���� !//*� ��������� ����� -�������

>������ � �� � �� ���� � ���� �� ������ ��� N*1 ������� � �� ������ � ���� ����� � ������ ��4���� -�������� � �������� �� �� ��������� ������� � � ����� �� � )������ �� ���� � � ���� ��� � ���� ���� �������� � �� �� #������� 5��� �� ��� ��6������ ��� 5��� -����� �� �������� )9"9 ��� � ��� � ���� ��� �� ����� �� ,+& ��� �� ���<���� �� ��������� ����� ������ � � ����6������� #������� -���� ��������� ��� � ������ �� 9����� �� �� �� ���� � �� �� ���� �� �� �� =����" �� � �� �� � � �������� � �������� '��� �� ����� ��� )9"9 �9������� � �� !//*� �� < ���� >���� � ��� �� ����� >���� � � ������ ����� ��� � �� )9"9�� ����� �� ��� � ���� ����� ���� �� ��6�������� �� �� ����� �� � �� ��� %� ����� ��� �� &����� � "� �� ����� ���� ��� !//. �� ��� �� >������ ��� )9"9 B����� ������������ �� ��������� �� � � � )9"9�� ������� 9������� �C� ��� ��� � 9����� � � ������ �� ����� �� ����� ��6� �� ��� � � �� �� �� �� � �� �� ��� � ����� ��� )9"9 ���� ��� �� ��� �� �������� � �� � � �� ������� �� � "� �� " �� B�""C� �� �� � ���� ����� �� ���� ����������� �� %����� "� �� �������� ���� �� �� � ����� �6���� "� ��"���� �������� ��� ���� � ������ � �� �"" ���� � ������ �� !//;� �� ������� � �� �� ���� � �� �"" � � ���� �� ��� ��� ������� ��� �� � ���� ���� �� ���� ���� ���

����� �� �� ��������� ��� � � ������� ��� � ����� �� � �� � ����� �� ��� ���� )9"9�������� �� �� �� � � !//8�� ���� � � ��� ���� �� ���� ����� �� � �� �� � � �� ����� ��� ������ �� ���� ����� ��� ?�� � ���� �

*0* ��� ����� �� $���� %&��� ���

Page 287: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� �� �� ��� $����� ��� �� =���� " �� ����� � ���� �� �� ���������������� �� � ���� ���� � � ����� �� � ��� !/;8�� 9 �� �� ���� ���� � �� �� �� �� ����� �� ������� � � ����� )9"9 �� !///� � �������������� �� <�� � � #� ����� �� � B<#�C� H���� �� ���� � � ���� ����� � ��� ������� � � ���� ������� � ������� )9"9 ������� ��������� ��������� ����������� ���� �� ����� �� �� "� �� ����� �� ���� ���� ��� �� �� ���������� �� �� �� <#� ���� ���������6������ �� �������6�� ������� �� ���������� � � �� � ��� �� ����� �� �� �� ���� �� ��� �� ������ ������� ���66��6�������� ������� ���� �� ���� �������� ������ � � ������ 9���� ������ � �� ���� �� ����� ����� �� �� �� <#� � � �� ��� � ��� �������� ��� � ������� �� �� ��� +����� � �� ��� �� 9������� '������� ��� � ����� �� ���� � � � ��� � ��� � ���� �� ������� ���� ���� ������ �� � � ��� ���� �� ������ �� ����� ���� �� ����� ��� ��� )9"9������ ��������� �� � ���� � �� ����� ����� �� ����� �� �� �� ������ � ����� ��� ���� <����� �� ��� �� � �� "� �� "���� �� �� �6������������ � �� �""� ��� � � �� ����6�� �� ���� ����6��� �� �����'��� ���� ������������ ��������� �� �������� � �� ������ �� � ��� ������ �� ������� � ��� ��� ������� ��� ������� )������ !/// ��������� � ������ � ���� ���� ����� � �� ��� ��

H ������� 5��� -���� � � ������ � ���� � #������� � ���� ������������� ��� � ������ ����� �� )9"9 � 9����� �� �� �� ���� �� %�� 3��� #��������9� >��� � � � ��� ��� � ������ >���� H� 5���� �� � �� ����� #��������5����� ������ � ���� �� ��� �� ���� � #�������� � ����� �� )9"9 �� ������ �� �� ��� < � >���� ��� )9"9 � �� 9������� � �� *88! �� #�������5��� ������ "� � &������ ��� �� &����� � � ����� �� 5���� �� ���� � )9"9�� ����� �� ����� �� �� �"" ��� �� � ����� �� ��� <#� ��� ������ &������ �� �� � � �������� � ���� ������5� *88*� �� <#� � � ������ �� �� )9"9 ����� �� �� �� ���� �� ��

����� )�D�� ��� ���� ������ �� � � ���� �� )�D� <����� '�������� ������ ����� ����� ���� ���� ��� � ��� ����� ����� ��������7 !C � �� ��+�6� �� &���� *C � ���� )��������� .C 9��������� #� �� �� "��� ��� :C"�� �� ��� #� �� �� "��� ��� �� 1C > 9�������� 9������ � ������ � ���������� �� � �� ��� �� ���� ?������� ��� - ����� 9� ������ ���� ��� ������ ����� � ��� � � - ������ ���� ��� ������� � ��6��������� ������ �� ��� �� ��� ?����� � $���� ��� �� �� ��� ���� � � � ����� ����� � �� ���� � �� �������6����� � � A���� )�D� �������� ��� <�����'�������� ����� �� *88* H��� "� �� -������� �� � � ������������ ��������� �� �� ��� ��� ��� �� �� � �� � ���� � � � �� ������� ��������� ������� � ���� �� �������6��� �� ������ ���� )����������� � � � ���� � � �� )9"9�� ����� ��������9���� ������ ��� �� 9����� �� �� �� ���� � � � �� ���� � ����

���� ��� ������� )9"9�� ������� �� � �� �� ���� ����� ������ �� �� ��� �� ����� �� ���� �� � � � ������� ��� �� ������� � ��� ���� &� !,���� �� *88.� �� "� �� "���� �� ��(�� ��6������ �� � ���� ������� ��� ������6� � ������� ��� "���� �� �� ����� ������� ���� ����� <�����

��"������ � ������� �� ��� ����� ��� � � ����� *0.

Page 288: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� ����� � ��� ����� � �� ���� � � � �� ���� �� ��� �� � �� ������ � �� �� ����� �� ��(���� ��� ����� ���� � ���� ��� �� �� �� ������� ����� �#����� "���� �� ������ ��6����� �� ������� �� �� ������ ����� ������ �� �� �� ���� ��� ������������ �� ������������ �� ����� �� �������� �� �������� ��� � � �� � � � ������ �� �� ��(�� ���� �� ���������� �� ��� ��� � ������ �� ����� � � ������� "� �� -���� �� ,���� ���� �����6������ ���� ��������� ��� ���� � "�"6!82 �������� ��� ���� '���%��� ��� ��� H���� � �-�� � �� � ��� ���� ��� �� 9������� ����������� ���� < ��� 5���� � �� � -� �� �� + ���� -� ��� �� � �� � ����� ����� � ' �� � ��� ������� � � �� ����� "���� ��� ��� ����� �� �� ��� � �� ����� ����� &� *;

? �� �� !/;0� ��� ���� ���� �� 2. ������ ��� �� ���� �� � �� ������� �� ����� ��� ���� ,� ���� "����� ��� ��� �� "���� ������ ����� ���� '� �� �) ��� ������ &��A�� �� ?���� '�A���� �� � �� � ����� ���� >����� ? ���� �� -��� �9������� �� � � � ����� )�� �� *88.� �� � �� � � ��� � �������� �� �� �� ������� �� �� ��� � ���� "���� ����� ��� =���� " ��� � �� ������ ��� �� ������ � �� �� "� �� "���� �� ������ ���� 4���� ��� � � � ��� �� � � ���� ������ �� �� ������� � ������� >����� �9���� ��� ���� � 9��� ! B>�� >������ �� H��� �� '��� -� ����C � � ���������� �� � �� 9��� � ����� ����� �� " ��� �65 � � � �� � �� ��� "�������� � � ���� ������ �� �� ��� 4� ��� � ������� �� � �� �������� ��� ���� �� ���������� � ���� � ��� ������ �� ����� �� �� �� ����� ���������� �� � ���� �� ������� �� "���� ����� � � � ������ ��� ���������� �� )9"9� H��� �� -����� 9������ ������� �� 5 �� �������� ���� �� 9���� *88.� �� � �� �������� ��� � � ��� ������� �������� � ���� �� �� "� �� "����� )9"9 � �� �� � �� ��� �� ���� ������������ ������ �� �� "���� �� � � � ���� �� �� ���� � �� ��� ������������ �� � *88. � � ������ ��� �� � �� � �� �� )9"9� �� �� � � �

������ ������ � �� )9"9 ����� �� ���� �� �� �� ����� �� �� �� ��H ������� � �������� ��� ����� � ����� ��� � ����� �� H��� %��� ��)9"9�� ���� ��� ��� &� � �� �� ��(�� � ���� ���� ��� ��� ���� � ��� �� ����� �� ����� � �� ���� �� ��� � �� ����� 9������� �&������ ������A�� � �� "���� ���� ����� ��� � �� �� ������ ������ ���� �� ��� ���� � �� ��� ������ ���� )9"9 � � ���� ��� ������� �� � � ����� ������ �� �""� �� ������ ���� � � ����� � ���� ������ ��� ���� �� �� "����� "���� ������� ���� ������� ���� ���� � ��� � ���� ����� ��6� �� ���� �� ������� ���� � ��� ������ ����������� )9"9 �� ������ �������� ��� ������� �� �� � �� �� ������)9"9� �� H��� %��� �� ����� � ���� �� H ������ 4����� ����� � ���� �� �� ��� ������ ��� � �� � �� � ������ ���� �� �� ���$�� � ���������� ��� �� �� �� �� � ������� ���� �� �� �� ����� ������ ���������� �� �� � �����

*0: ��� ����� �� $���� %&��� ���

Page 289: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��% �+$+20 �2� $ �-% %7 �2���+20

&� !: ? �� �� *88:� #������� >���� H� 5��� ������� �� )�� 3���� ��"� �� ����� �� )9"9 %� �4� ����� �� ��� ������ ��� ���� �� ������������ �� ��������� � 9����� �� �� �� ���� � ��� �� ������� � ��� ��� ��� �� � �� ����� � � ������ �� � ���� ����� �� � �� �����K� �� �� ���� ���������� ���� ��� ��� �� �� ������ �� �� �����

#������� 5��� � ��� ���� �� � � ���� �� ��� � ��� � ����� � � �� � � ���� ����� � ������� � ���� ��� �� �� �� �� � � .;0 ����� @ ������ ����� ��� ��� H ������� <�-� 5��� �� ������� 9����� � � ��������� ��� ������� �� ��� ��� � ����� �� �� �� �� �� �� ��� 4� ���6������� � �� ��� �� 9����� �� �� ��� ��������� � � ������ ��� �� � ������ �� �� �� ����� ��� � ��������

���� �� �� � ������ H� ���� ����� �� ���� 4������� ����� ������� ���� �� �� ��������� H���� � �� �� �� ������� @ �� ������� �� �� ��� �� � ����� ������

�� ? �� �� *88:� #������� >���� H� 5��� ������� �� )�� 3���� �� "� ������� �� )9"9 %� �4� ����� ��� #��������� -������� � �������� ��� =���� " �� "� �� ����� �� #���� ���� ������ ������� �� � $� ���� ����

�� =�"� � ���� ������ ����� �� ���������� ��� -��������� ����� � @������ B�����' B���+�� ��� �����+�� � � ���� �� )9"9 ������� �� �� �� ����� ���������� ����� �� ��� ��� ����� �� �� 9����� � ����� � �� �� � ��

����� ��� � ��� B)9"9C

��� ����� �� $���� %&��� ��� *01

Page 290: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� �������� ��� � � � � �� =���� " �� ������� ������ ������� �� � "� �� " �� �� *8!8 �� ��� �� ���� ��� �� ����� �� �� ������ � � �� �� "���� � � �� ������� ����� ������� ���������� ��� � �� -����� 9������ ������� �� 5 ��� ��� "������ ����������� ���� �� ������ �� �"" �� *8!8� �� ��� �� "���� ���� ��������� ��� ����� � � �� �������� ������� � � ������ �� �� ����� ���� � @ �� -��� ����� �� 3������� H���� � ���� �� � � ��� � ��������� �� �""� �� ���� �� � � � � �� ����� �� � �� � �� ��� ����� �� �� ���� �� ���� � � �� ���� ����� �� 9��� -�� �� �������&�� ���� � � �� ����� �� � �� *8*8� � �� � ������� ��� ��

������� �������� �� �������� ������� ��� ���� ���� ��5�������� � � �� � �*88;� �� ���� ���� ������ � ���� ������� �� ��� � ���� �� ���� ��� ������ �� �� ����� ��� � ����� ��� =���� �� -��� ����� �� 3������� �� ��������� �� ������� ��� � ������� �� � � � ��� � *8!1� ��� �� � � ������� �� ������ ���� �� ����� ������ ������� ������� ������ -��� �� �� ����� �� � � @ �� � � � � �� � � �� ��� � ���� �� @ � �� ��� � �� ���7 �H��� �� � �� � ��� �� >� ������� � �� �� �� ������ ��� �� �� �� ��� �� ��� ������� 9����� ���� � �� ��� ���� ��� ������#������� 5��� ��� � ����� �� ������� � ���� ��� ��� ��� ��� ��

� ��� � �� �� ����� ��� %� ������� �� ��� �� � �������� � ���� � �� ������ ���� ������ � �� �������� ��� �� �������� �� )9"9�%� �� ������� ���� ����� �� �� )9"9�� ����� �� �� ��� �� � N!!������ � �� ����6�� � ����� ��$���� ���� �� ��� ������ �� �� ����� ��� ��� ����� �� ���� ��� #������� ?�� ��������� ������ ��� !/0!� #�������5��� � ��7�� ����� �� �� �� �� �� ���� �� �� � �� �� �� �� ���� ��� �� �� ��

������ � ��� �� ���� �� ��� �� � H� ���� ������ �� �� ��� ��� ����� ������� �� ������ �� ���� �� � �� � ������ " �� �� ������ �� $������ � >� ��������#������� 5��� ������ � �������� ���� � *2 ? �� �� *88: �� �������� ��

#��������� -������� � �������� �� � =���� " �� "� �� ����� ��#����� ��� -������� ���� � �� ����� � �� ����� �� ������ �� ���������� ����� �� ���� ���� ����� �� ��������� �� ��� ���� ��� �������� ���������� ����� �� )9"9 9������� � ����� !*8 � ��� ��� -�������-� ��� � �� � � ���� �� ���� �� � �� �������� ��� ��� �����7

� 9 ������� ���� ��� ���� �� ������� � �� � �� �������� ��� � ���� � ��� � �� ���� ������� ������� � �� ����� � � ��� ������ �� #����

� ��� ����� �� � ���������� ������ ��� �� �� ������ ��������� ����� � ��� � �� ��� �� ��� � �� � ��������� � ���� �� ���� ����� �� ��� ��� � �� ���� ����� ��

� -����� � ���� �� ���� ����� ����� ����� ��� �� ��� � ����� ��� +��6��� �� ��A �� ���� �� � � ���� �������� �� � �� ������� �� �������

*00 ��� ����� �� $���� %&��� ���

Page 291: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� ��� �� ������ � �� �������� ���� �� ���� � ���� � ���� ������� �� � � ����� �� �� ����������� �� #����

� ���� �� ����A��� �� �� ����� �� ������� ����� �� �� �������� 9����� �� ��� �� ������� �� �������� � ����� �� � ��� ���� ������� �� �����������

� � ����� � �� �������� �� � �� #���� ����� � �� ��� ��������

��� -��������� �� � � � ��� ������ ������� �� H ������� <�-�� H����6# ���� 9�� ,��� 5 �� �� &��� >���� ���� �� 9� � � >���� � > ����9� ���� � "������ �� �������� �� " � ,� ������ - ������ �� �� 9�� "���� �� )�� K�� -��� ��� -������� ���� �� ����� � �6������� ���� � ���� )9"9 ������� ��������� �� ?� #������� + �� �� �� # � ��� �- ������ � �� ?���� "� �� -���� �� %���� ��� �� �� ?�� ,� �������"� �� -���� �� ,���� � �� >���� -� ��� �� "� �� ,���� -���� ��%��������� 9� � � �� �� '��� %� >�� �� "� �� ,���� -���� ��>�������� ��� ���

� �� ����� � ��������� �� � � ������� � ������� #������� 5����� ��������� ���� � ��� ����� � )9"9 ��� �� � � ���� ��� � ��� � �� ������� �� �� ������ ��� �� ���������� ��������� ��� � �� ����� � ������ �� � �� )9"9���� ��� �� ���� �� ���� ������� �� � �� ��� ����� �� �� � �� ��� 5����� ������� -.� ����� ��������� �� ,���� �� *88:� ��� ���� � � �� ��� �������� ��� "� ���� #� � )9"9 � � ������ ��� �� ����� ��4��� ���� �� ��� � ���� ��(�� ������� ���� � �� ���� ��� �� ���� ������ ��������� �� )9"9 � � �� �� ���� ��� � ���� �� �� ������� ����� �� �������� ��� �� � �� ������� �� �� ������� ���� �� ����� �� 1������ ������ �� �� -.� ������ �� ������ � �� � � ���� ���

�� � � ����� ����� �� �� �� ����� �� � � ���� � ������� ��� �� ���� ���� �� �� �� �� ��A �� ������ �� 3���� � �������� ������� ���� ������ ��������� +�� � ������� �� ������� ��'��� ���� ������� �� ������� &��� �� '��� ��� �� ������� ��� 6�� �#� �� '��� ��� �� &����� ����� ����� �� 5������� 5���� B� ���� ����������� ���� �� ���� �� �������� ���� �� �������� �� ���C� )9"9 �� ����� ���'������� B�� )9"9 �����C� �� �� ) �� � 5������ � ����������� ��3����� &� ��� � � ���� �� ������ � ��7 ��#��� ���� �� ����� �� ������ ��� ������ �� �� ��������� � ��������� � �� ���� � ������� �� � �� � �������� ��� �� �� ������� �� ��� �� � ��4���� �� ���������� �� � � ������� � ���� ������ � �� ��������� � � �� ����� ����������� ��������� ����� �������� � ��������� ���������� ��6����� ���� ��������� ������ �� � ��� ��� ����� ��������� �������� �� �� ��� �� =�"� ����� �� ���� ������ � �� � �������� )9"9 �� �� ��� ��� ��� �������� ������� �� �� ���� � ���� ������ �� �� ������� � � ������ � �� � �� ������� � ���������� �� ����� ���� -.� ����� 2�� ���� 2 ��0�� � � � ������� � )9"9

��� ����� �� $���� %&��� ��� *02

Page 292: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� ����� �� ��������� � �� 3���� �� "� �� ����� ��� ?���� "� ��-���� � � ��� � ��� �������� �������� ������ ��������� �� �������� �� � �� ��� ��� "������� -���� &��� ��� �� =���� ������ B"-&=�C ��������� ��� -� ��� 9��A� �� *88.� B)9"9F?"-C

���� ���� � #�$�� -����� �� ������ �� ��� -��� ����� �� 3�������#�$�� -����� �� ���� ��� � � � )9"9�� &����� � ����� �� "������� ���� �� ������� ��������� � �� -��� + ���� 3������ �� ��� �� ��� ���� �� � ��� ��� )9"9 ������� �� ���� � � ������� � �� ������ ���� ������ ���� �� ����� � ������� ,�� �� ����� �� "����� ��� � ��7

��-����� �� �� �� ����� �� � � ��� �� �� �� ������ � ���� ��������� �� ��� �� � � ������� ������ �� � ��� �� ������ �� �� � ������-����� �� ���� �� � �� �� � � ��66���� ��6�� �� �� ���� ��� ���� �� ������� ���� �� �� �� ��6� ��� ���� ��������� ��������� ��� ������� ��� ������� � ���� ��� �� ������� �������� 6��� �� ���� ������� �� �� ���� �����

#�$�� -����� �� �� �� ������ � � � ��������� ��� -�3 ����������� �� ���� �� �� �� ����� �� *88;� ���� ���� �� ������� ������� � �� -�3 �� �� ������ ������ �� � ���� �� �� ��� �� -��� ��� ��

*0; ��� ����� �� $���� %&��� ���

Page 293: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

"���� B���� ���� � � �� 9��� � �����C �� �� � ����� ����� � ��� � ���=����� 9���� �� -�3 ���� �� �������� ��� �� ��� � �� � ��� ��� ����� ������� ��� � ���� � � � ���� ������� ���� �� �� �� ���� �� �"����4��� �� ������ � �� -�3 ���� �� �� ������ ��� �� ��� �� ��� �� ��6���� ��������� -��� ����� �� 3������ ��� �� �� � ��� �� ������ �� �� 3����� ��

��� *88:� �� &����� � ����� �� "����� ������ �� #��� � &������������ ���� �� �� � $� ���� �� ����� �� ���� ������ ��� �� �� �� ������ �� ��������� ��4�������� �� �������� )9"9 ����� ��� � ���� � �� ���6��� ���� � ��������� ���� � � ������ �� � �� 5� � 9�����9��������� B599C � �� ������ �� -.� ����� ? ��������� #��6����� �� -��������� � ���� ��A� ��� ���� ��� �� ��������� ��� ����� ���������� ������� ������ �� �� -�3 �� �� ��� �� ������� �� �� �4�������� ��� ����� *88;���� #��������� -������� � �������� �� � =���� " �� "� ��

����� �� #���� ������� �� � � ������� �� ������ �� ����� �� ��������� ������� ���� � @����� � B�����' B���+�� ��� �����+� �� ?��� *88:� � � � ����� ������� �� ��� ���� ��������� � ��� �� -��������� ��������� �� �� ������������ �� �������� � �� �������� �� ���� �� � � � �� �� �� =����" �� �� �� �� � �� ��� � �������� �� 3����� ��� �������� ��A��7

� ��� �� �� ����� �� ����� ��� �� � � ��� � �������� � � �� �������� �� ��� ������� � �� #�������� -������� �� �� 9����� ������

� )9"9�� ��� ������ �� ���� � ����� �� �� ��A �� � ���������������� ������� �� � � ����� �������� @ �� � ����� �������� ��� ��9��� �� @ ��� �� ���������� � ������� �������� �� ���� ����6��� � � �� �� ����� �� �����

� ��� ���������� ��������� � ��������� �� ����� ��������� ���� �� ����� � �� ����� � ����� �� �$������ ����� �� �� ��� ��������� �� ���� ��� ���

� "�� ����� �� ���6��� ����� �� � �� �� � ����� ��4����� ������ �� ������� � ���� ������� � �� � ������ ����� ������ ��������� ����� �� ��� �� � ��� ��������� �� �� � �� ���� ��������� �� ���� ��� ���� �� �� ������� ���� ����� � �� � �� ����

� ����� �� � ���� �� ��������� ���� �� � �������� � � ��� �������������� ����������� �� �� �� ����� �� ������ �� ����� ���� ��� � � ����� �� �� ������� ��� �� ��� � ��� � ����� ���� ����� �������� ��� ������ � ��

� ����������� �� �� �� ����� �� ����� ���� �� �� ���� �� ������������������ �� ���� �� ��� ��������� ��������� ��������� ���� � �� �� �� �������� �� �� � ������ ��� �� �� �� ������� �� �� ��������

� ��� �� �� ����� �� ����� ����� � ��� ���� �� ������� ����� �� ��� ���� �������� �� ����������� ���������� �� 9����� �� ������ ��

��� ����� �� $���� %&��� ��� *0/

Page 294: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� ����� @ �� ��� �� �� ������ �� $����� � ���� �� �� �� ����� ���� � ������

��� -������� ���� ��� � �� �� �������� �������� �� ��� ��� �� 9����� �� � ���� � � ������ � � ��� ��9����� �� -������� � � � ���� ������A� ��� � �� ����� ���������� �� � �� ���� � ����� ��� �������� � )9"9 � � ���� � ��� ���� �������� ���� �� ��� �� ��6��� �� ��� ���� � � �������� 9 "����6������� �� ��6��� � ���� ������� � � ������ �� �� ������� ���� �������� �� ���� �� �� ����� � ���� ���� ����� )9"9 ����� ��� ����� ������� �������� #� �� �� "����� ������ �� !/;8 �� # � ��� � - ������ � �� �� � ����

�� �� ����� �� ��� �� �� ��A �� �� �� ����� ������ -.������ 9����������� ��� �� �� � ����� �� ?��� *88:� ��� ���� � � � ���� ��������������� � �6�� � +� ����7 &��� �� > ���� �� ���� � "��� � . �� � ��"���� ������ "�"6/� �� <�� ��� �� >������ �� ���� ���� �� ����� )9"9 � �� ��� 9������� �� ��� "������ ���� � ���� �� �� � ��� ��������� �� "� �� "���� � �� � ������� ��� ������ �� ����� �� � ���� ��� �� �""� �� ������ ��� �� ��������� � �� -��� ����� �� 3�������"������� ���� �� ���� ���������� �� -�3 ��� � � �� � ������ � ��� ��� �6� �� �������� ������� � ��� � �� ������� "���� '��� ��� "��� '��� �B'"' C� ������� �� ��� ��4��� ����� � ����� ��� ���� �� � ���� �� ����������� � "����6������� �� ��6��� � ���� ������� � ���� � �� � � � ���� ��� !88 ����� ����� H��� )9"9�� 9�� ���� #� ����� �� ����� �� &����������� �� '�4��� �� ����� �� ��� �� � ����� &����� �� ?� #�������+ �� �� �� )������ *88:� � ��� � �� ��� �� �� #� �� �� "������ ���� �� ���������� �� � �� )9"9 � � ��� ��� ��� �� �� �������� � �� )9"9 � ��������� �� ��� � � ������� ����� �� ��� ����� �� ������ ������ �������������� ���� � � �������� �� ��������� � � � �� ��� � ��� ��� )9"9�� ����� � ��� � �� ������ �� �� � ����� )9"9 �� ���� - � �����' �� � #����� H������ �� ���� � �� � ��� �� H ������� <�-�&� !1 )������ *88:� )9"9 ������� ������ ���� ��� ��� � � :;1

�� �� ��� ����� �� ���� ��� �� ������� � �� �� �$������ �� �� 3������ "� �� ����� �� ��� �� 5� � 9����� 9��������� ������ �� ������� �� ���� ������ ���� ��� �� � ���� �� "������� ������ ���� ����� ���� �� �������� �� ��� � ��� � ����� �� �� -��� ����� �� 3������������� )9"9 � � ������ ��� ���� � � �� ��6� �� ��� ��� �� ����� �� � �� �� �� �� ����� �� ������ ��� ���� ���� ��� � ������ ������� 3"� � � ��� �� ���� ������� �� )9"9� +�� � '���� ��� ��� &��������� ���� ���� ��� � � �� � ��� ������ � �� � ���� ������ ������������ �� ����� ���� �� �� � �� �� �� �������� �� ��� ���� � � ���� ������� �� � � � ���� �� *88;� �� � ���� �� � ��� �� ��� ��� � ���� ���� ���� ������ �� �� ����� ��� � ����� ���� �� ����� ��� � ����� ����������

*28 ��� ����� �� $���� %&��� ���

Page 295: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�.0�� �0! ����+�0 �2�%� ��00+06 �2� ��% �$%

�� �� ���� � �� �� � ���� ���������� ��� ����� �� 3���� �� "� ������� ��� �� ������ ��� ���� ������ ����� ��� � �� �� � ����� ������� ��� ����� � � �� ����� �� ��������� 9����� �� ��� � ���� �� � �� �� ���� �� �� ������� ����6� �� �� ����� 9����� � ��� �� � � ������ ���� �� ���� ���� �� ��� ������ ��4�������� �� ���� ������ � ��� � ��3"� ���� �� ����� � � � � �� ��� � ���� ��� ��� ������ � +'3������� ��� ����� � ��� ��� ��� ����� � �������� ��� � ��� ���� �� �� ���6��� ���� ����� �� ���� ��� �� � ��� �� ����������

��� � ��� �#�� ���� �� �������9��� �� ���� ����� ��� �� ����� ����� �� ��������� � �� 3"� � �-.������� ������ ,�� ������ ����������� ��,� ������� ��������� ��? �� �� *881� H���� ���� ���� �� �������� �� ��������� �� ?� #�������+ �� ��� ��� �������� ��� )9"9 %� �4� ����� ��� ������ ���� �� ���� ��4�������� � ��� � �� �� � ����� �� �� ������ ��� ����� �+�� � '���� 3������ ������� � ��� ������� � � ������ ����� ���� ��4� ��� �� ����� � �� 9��� !1� !0 �� !2 �������� ��� ���� ��4�������� ������ ��� � �� �� � ����� ���� �� ���� ��� ��� ������ ' ������#��� "����� B'#"C � � ���� ���� �� �� =���� " �� �� �� �� ����� �� �����!/0!� '#" ����� � ������� � ���� �� �������� �� �� ���� ��� ��� �� ����� ���� � � � �� ���� ����� �� ��������� ����� �� �� � ������ ��������� ��������� ����� '#" ���� ���� �� ���� ��� ����� �������������� � ��A� �� ���� ������ ��� � �� �� '#" ��� ���� �� ���� ���������������� �� �� ����� � > ����� =������ �� - ����� �� �� >���� � #����� %� "���� B>#%"C @ ' ������ ������������ >���� � B'�>C� 9 ��� ����� ��� '#" �� �������� ����� ���������� � ���� �� ���6 ����� ' ������������������ >���� � B '�>C �� �� "������ ' ������ >���� �B"'>C� ����� ��� '#" ���� � �� �� � � ����� � ��� ��� �� �� �� � ���� ��� �� �� ����� ������ � �������� �� �� �� ����������� � �� ���� '#" � �� ���� ������ ���� ����� ����� �� ��� ���� �� �4������� 9��� ������ �� �� �� ���� ����� ��� ��� ���� �� �� �� "������ + �� ���9��� �� ������ ������� ���� ��������� �� ��� � �� '�> �� �� <� �

�� +�� � '���� 3������ B< +'3C� ���� � � ����� ������� ������ � ������� ������ ������ �� 9��� �� >���� �� 5����� �� > �� <������ '��� ���+ �� ����� ����� �������� ���� �������� �� ��� �� �� ��� ��� �� ����� � � ����� � ����� ������ �� ���� ��� �������� � ����� �� �������� �� ���� +�� � '���� 3������� �� ���� �� �� ����� ���6� ������� 9���!; ������� � � ����� ������ �� ��� �������� ��� � ���� ���� ��� ���H�� �� ����� �� �� ����� ��� � ������� � �� �� < +'3 ������ ���� � � ���� ������� ��� ����� � ���� ��� � � �� � ���� � �� ������ �� ���� �� ���� �� ��� ���� ���� � �� ����� ���� � �� ���� +�� �'���� 3������� ����� �� ��� ���� �� ����� � �� ������ �� � �� � ������ ������� � �� � � �� ��$���� � �� � �� ���� ��� @ �� ��� ��� �� ��� ���

��� �� �� �� ��� ����� �� �� �$% *2!

Page 296: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� � �39 � �� �� �� �� � ���� ���� �� < +'3 ���� ����� � ������ �� �� �� � � ���� �� �� �� ���� � � � ��� ��� �� ������ ��������� �� �39� �� ������ ��� � ��������� ����������� �� �� ���������� �� ���� �� < +'3 ���� �� � � ��� � ���6� ��� ����� ���������� ���� �3 �� ��� � �� �� ��� � � �� �� ������� �� �� ��� ��� � ���� �� ����� ��������� ���������� �� �� �� ������ ���� ���� �� �� ������ �� '���� � �� ���� ��� � �� ������ � � �� �� < +'3 �� �������� ���������� ���� ������� ������ �� ���� ������� �� ��� �� ������� �� � �� �� ��� < +'3 ���� �� ������ � �� �������� ����������� � ��� � ����� �� ������ �� ���� ������ ���4�� � � ����� ��������� ���6� ���� ���6��� �� ������� ����� �� ������ ��� � ������ 9� ����� � � � � �� < +'3 ���� �� ������ ��������� ��� ������� ������ � ��� � �������� ��������� �� � ��� � ��� ���� � �� ������� �� ������ �� �� �������� � ���� ��� ��� � �������� � �� ������� < +'3 �� �� ������� ���� �� � �� �� �� � ���� �� �4������

�� ������� �� �� 3���� �� "� �� ����� ��� ���� �� �������� �� �� �� ���� �� � ���� ��� ���� � ������ ����� �� �� < +'3 ���� �� ���� �� ������ ������� ���� �� � �� �� � �� ���6 � ���6������� ���� ����� �� �6������� � ���� �� ����� �� '�> �� ���� � ��������� ���������� � ���� � ��� �4������� ��� ���� ���� �� ������ �� ���� ��� ��� ������6��� ������ ��� ����� ��� ������ ������� �� �� '�>�� %������ �� �������� �� ���� �� �4������ ������ ���� � � �� �� ��� �� '�>� � ���������� �� � �� ������� ���� ��� � ���6��� ���� ����� �� �� $�� �� ��� �� �� �� < '+3���� ��� �� �� � ���� ����� �� ���� ����� �� ��� � �� "'>� �����

��� ���� ���� � � �� �� �� � �� �� ���� ������� � ���� �� ��� ������ � ��� ��� "'> ���� ���� ���� �� ���� �� �� �4������ �� � � �� ����������� ���� ������� �� �� �� � ���� < +'3� H��� 4������������� �� �� ���� �� ���6��� ���� ����� �� �� ��� ������� �� �� ���� '#" ��� � ������ ��4���������� ? �� �� *881� �������� �� ��������� ��� )9"9�� >���� '��� ��� -����

�������� -.� ����� ��+� ������� ��� ��+� ����� ��� ����� �� ���� "� ������� �� -�������� �� &�� ��� ,���� � ������� �� �� 9����� � ������ �9��� ���� �� 9��� ����� �� � � �A�� �������� ���� �������� ������������A�� �� ��������A��� � � � ���� ������ ������ �� ������� �� ����� �� �� B �� ��� ������� � ���� 4��� �����C ���� �� �� ��� ����� ��������� �������� �� ���� � �� � �� ��� '���� � � � �� ��� ����������� ���� ��������� ����� ��������� �� 9��� +�� � '���� 3������� �� "���+����� ���� ������ �� �� ������� �� �� �� ����� �� '��������� �� ��������7 ��� 9��� +'3� � ������ � � �� ��� � ���� ���� ���� �� ������ � �� �� �� � �� � ��� �� ���� ����� ����� � ������ ���������� ��� ������ "���� � � �� ������� ���� �� ����� � ������������ 5������������ �� ���� ����� �� !//8 ��� �� ��+����� ��+� ����� ������ �� �����+� ������ ��� ��������� ����7 �� ��� ����� 5���� ������ � ���������6�A�� +��� =���� '���� �� ��� ��� ������ � �� +'3 � ���� �� 9��� !1� !0

*2* ��� ����� �� $���� %&��� ���

Page 297: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� !2� ��� �� ����� � �6������� � ����� � �� ������ ��������A�������

���� �?�� � �� ���� �?�� ��� �E��� ���� � �� >���� '��� ��� -���� ������ ��������� �� �� �� ��� ��������A�� ���� ���� �� � � � �� �� ���������� +��6��� �� ������� ��� � �� �� ���� � �������� ���� ������ �� ��� �� ��������� � ��� � �� ��� � ���� � ������� �� �� � �� � ��� ��� �� �������� �� ������� ���� ��� ��� � ���� �� � �� �39 ���� =���������A�� ��������� �� ��� � �� ������6� � �39� � ���� ��4���� �� ����� �� ��� � � ������ ������ ����� � ����� ����� �� ������� ���� ��4���� ��������A�� ������ ���� ����� ����� ������ ��� � ���� �������� � �������� ��� ����� � � ��� � � �� ��������A�� ���� ������� ������� ��������� � ��� ���������� � ��� ������ �� �� ���� ���� ������ � ���� ��� �� � �� �� ���� ������ �� ��� � ���� ������ � �� ��� � ��� ��� � '#"� �� �������������A�� �� ���� �� � �� ����� �� �������� ��� ������� H����� ���� ������������� ����� �� �������� �� ������� �� ������� ��� �� +�� � � �� � ���� ��� �� � �� ������� ���� �� ��������� � � � ������������� ���� � �� >'- ������ ������A�� �� ������ ������ � ��� � ���

���� � ��� ���� ���� ��� � ������� �� ��� �� ��� �4������� ��� ��� ���� �� �� ������ �� ������� �� ������� � ������� ����� ���� ���� � ��� ����������� 3��� ��� ����� ������ � �� ���� ���� � �� �� �������� ���� �� �� ���6��� �� ���� �� ������� ������ � �� ��� � ���� ����� �� ����� ��� �� � ���� ����� ���� � �� ��� ��� � �� � �� ��� ����� ��>'- ���� ��������� ���������7

����� � �� �� �������� ��� � ������ ��� ������� � � ����� ����� ��������� � � �� � ���� � � � ������ �� �� �� �� �� �� �� � ������"� � �� ����� � �� �� ������� ���� ���� � ��� � ������ � ���� �������� � ������ ������ ��� ������6���� ����� �� � �� � �������<��� � �� � ��� � ������� ���� �� �� � ��� ��� ����� ����������� �� � ��� �� �� ���A��� � �� �� ���������7 � ��� ������ � ��6������ ���� � ������� �� ���� ������ � ����6������ � � ��� ����� � ��� ���� ��� � ������ � ����� ������ ����� �� �� � �� ���� �� ����� �����A��� � �� �� � �� ���� �� ��� � ���� ��� �� �6� �� �� ��� �������� �� �� ������ �� �������� � 4� ��������

����� �� ��� ������� �� �� ���6��� �������� � �� � � �� � � � ���� �� ��� ����� � �������� %��� �� ����� �� ���������� � ���� ��� ��9��� +�� � '���� 3������ �� �� �� ����� �� '���� � � �� �������� �� ��� � ����� �� � ���� ������� �� ��� ����� �� ���� ����� ������ ������ %������ � �� �� ������ � �� ���� � ��� �������������� ��������� ������� �� ��� � ���� ������� ���� � � �� ���� �� ��� �� ��� ���������� 9��� +�� � '���� 3������ ��������� �� �� ������ ����������� � ����� �� �� �� ��� �� �� ������ � �� ��� ����� ��+�� � '���� 3������� <��� � ���� ���� ���� � ��� ��� ���6����� ������

��� �� �� �� ��� ����� �� �� �$% *2.

Page 298: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������ ���� ��������� �� � �� ���� ����� ��� ������ �������� �� �� � ������� "���� ������ ��� �� �� �� � +'3 ���� �� ����� ����� �� ������������� ��� ��6������ � ������ �� ���� ������� ��� ��� � �������� �� ��� +'3� ����� � �� ���� �� � �� �� ���� �� �� �� � � �� ��������� ����� ���������� ���� ������ ���� ����� ��� ������� ��� �� ����������� ����� 9��� � ���� � ��� ������ �� +'3�� ������ ��� �� ���6��� ���� ����� �� ��� ��� �� � ��� � �� �����#�������A�� ����� � �� �� �� ���� �� ��������� ����� � ��� � �� �� �� ��

����� �� �� ������ ����� �� � � �� � ������ ������ �� ������� �� ��� � ��� �� ���� ������ � �� � ��� �� ���� ����� "� � �� ���� ���� ����� �� � ���� ,� �� ����� ��� �� ����������� � ��� �� �� ��� � � � ����������� �� ��A� �� ���� � �� " ��� 3 �� �� �� �� �� ����� �� ����+�� � ���� �� ���� �� � �� �� ��� + � � �� ���� � �������� ���� ������� ������ �� �� " ��� 3 ���� � �� ,6! ������� � � �� ��6� ���� ���� �� �� ������� +�� � ���� B��� �� � � ����� � � � �� ��� ����� �� �� ���� � �� �� �� �� +'3 ��� � �� ���� ��C �� �� ������ ,������� � ������ ����� � ��������� �� ���� � ���� �� �� ����� �� ��� ���� ��� ���� �� � ����������A�� +'3 � �� � ��� �������� ��� ����� � � �� �� ����������� � ��� �� ���� ��6� �� ��� �� ��� � �� � ����� � ����� � � ����������� �� ������� � � � �� �� + ��� ��������A�� ��������� ��� �� �������� ��� ������ � ��� ��������� � ������ ��� � ���� ��� �� ���� � ��� �� �� �� �� � ������ � ������ �� ��6��� � ���� ����������� ��� � �� ���� �� �� ���� � �� � ��� � ���� � �� �� � ������ � �����5�� ��� � ���� ���� ���� ��������A�� ����� ���� � ������ �� ������� �� ������ ������� � ����� �� �� �� ��� ��� �� �� ��� � ����� ��� ������ �� ����� � ���6��� �� ��� � �� �� � ����� ���

����� ���� �� ����������)9"9 � � ���� �������� ����� ��� � �������� �� �� ��� ����� �� �39 ����� ���� �� ������� ���� ��� �� ���� ����� �� �� ��� "������� -����&��� ��� �� =���� ������ B"-&=�C � � �������� �� ?���� "� �� -���� ������ �� ���� ��������� � ���� �� ������� �� ����� ��� � �� �� � �������� �� ����� � �������� ���� ���� � ��� � � ���� ������������� ���� �� � ���� ��� ����� ��� ����� ������� � � ����� � ���� ���� ������ �� � �� ��� �� � ���� ������ �����6������� ��������� � ����� �� ���� ,� �� <��� � �� �� ��$�� �� � �� "-&=����H� ����� ���� �� ��������� ��� ��������� �� ��� ��� ������ �

���� �� ������� ����� ��� ����� ��� � � ��� �� �� �� ���� ����������������� <��� � � ��� ��"-&=� �� � � � ������ � � � �� ������ ��� �� ����� ��� �� ������ �� � ���� � �� �� �� �� ����� ������ ����� �� ������� ��� �� ���� ����� � �� �� ���� � �� ����� � 9��� +�� �'���� ��� ������ �� ��� ���� ������ �� � ��� ��� �� ���� ���� ��A ��� � ������� � ��� �� ��� ��� �� ������ ��� ��� �� � ������� H� ������������� � "-&=� ��� �� � �� � �� �� �� ����� ����� � ����� � ���������� �� ������ �� � �� 9��A� ���� �� ������������ ������ �� "-&=�

*2: ��� ����� �� $���� %&��� ���

Page 299: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

?���� "� �� -������ 9�� ���� �39 �������� <�������� + � �� �� �� ���� ��� ������ �� �6������ ���� ����� �������� ���� � ��� � ��� ����� ���� ���� �� ������� ��� � ����� )9"9�� <���� '��� ��� �� �������� "�����B'9�"C � � �������� �� �� �� ��� �� ��� �� �������� ��� ?"- �� >����

'��� ��� -����� B)9"9F?"-F>'-C

��� �� ?���� "� �� -���� �� %���� ��� �� ����� � � ��� !�888 ����� � ��� � � �� �� ������ �� ����� ��� ��� �� ��� � �� �� �� ��� �����"-&=��� � � �� ����� �� ��� ��� ��� ������ �� ���66��� � ��� 6

�� ����� ������ � ��� �� ����� � ��� ��� 9 ��� 5 ������������ ������ �� ���� � �� � ���� � � ����� ������ �� �� ������� � �� ���� � A ��� �� ����6� A���� 9��� ��� ���� ���� ������� ����� ��������� � � �� ���� ��������� � ���� ��� ��� �� ��� �� � ������������� 9��� ���� �� �� �� �� ������� ���� �� �� � � ����� ������ ���� ���� ���������� �� ��� �� �� ���� �� �� �� �������� �� ���� ������ �� ����������� �� ��� ����� ����� ������� � � ����� �� ���� ������ �� �� ��4����� ����� � �� � �� � ��� �� ���� �� �� � � ����� ����� ���� �� ��� �� �� ��� ��� �� �������� � ������� � ������ ����� � ������ �� ����� ����9���� ������ � � ����� ����� �������� �� ��� � �������� %�� � ������� ���������� ��� ���� ����� ����� � � � ������A� �� ��� � ��� �����H��� � ����� ��� �� � ���� ����� ���� ��� � �� ���� ��� � ����� ����� ���� ��� �� ����� ����� �� � �� ����� � ���� �� ������� ���� ���� ��������� � �� ��� ���� ���� �� ������

��� �� �� �� ��� ����� �� �� �$% *21

Page 300: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� ����� ��� �A�� �� ���� ��������� � �� ��� "-&=� � � �������������� <��� � ����� ���� "-&=� ��$�� �� ������ ������ ��� �����$��� ������ �� ���� ��������� � ���� ���� ������ �� ����� ��� ������ �� ���� ���� ����� ������� �� 9�� ���� -���� �� �� �� "����B9-�"C� �� #� �� �� ����� �� >����� "���� B#�>"C� �� =�� ���� 5 ��"���� B=H5C� �� #� �� �� <���� #�$��� �� �� ��������� �� #� �����&��� ��� -���� B��#&-C� ��� 9-�" ��$�� � � �������� ������� ����� � �� ����� ���� ������ � "-&=� ��� ������ ���� ��� ��� =H5 ��$�� � ��������� ������� � � � ������ ��������� ����� ���� �� ��� � >#"���� �� �� �� ����� ��$�� �� ��������� ����� � � � �� ��� � ����� ����� ��� ����� � ������� ��� ���� �� ���� ��� �� �� #�>" ��$�� �� ��������� ����� � � � � � �� ������� ��� ��� "-&=� ��$�� �� �� ������ ���� ���� �� ��A ��� ��� �������� ���� �� ��������� �� ��� )9"9 ������� �� �� ��������� ��������� � ���� ���� ���� � ������ ����� ��� � �� �� �� �� ���� ��������� ��������H����� ������ ��� ��� ��������� ���� � �� )9"9�� <���� '��� ��� ��

�������� "����� B'9�"C� =���� �� ������� � ?� ��� �� ?����"� �� -����� �� <���� '9�" � �� ���� �������� ��� �� �� �� ��� � �������� �� �39 ����� ���� �� �4������ �� ��� ��������� ���� � � ����������������� �� �������� ��� ����� � � )9"9�� ����� ������� ��������� ?"-� >����'��� ��� -���� �� 9��� '��� ��� -����� <���� '9�" ������� ������ �������������� ���� � - ������ ������ �� 3������ -����� �� =�������� �� ���� �� ������� ���������� ���� � �+-F<��� B� ��� ������ � )9"9�� �39����C �� % ���� "����� ��� ��� � $��� � �� <���� '9�"� ����� ����� ��� �� �� � ���� ���� ����� � ,� �� ��� 9��A� � +�� ��� ��� ����� �� �� ����� �� �������� �� )9"9�� ����� &��� ��� ����� �� #� ����� ��&��� ��� -���� B��#&-C �� %���� ��� ����)9"9�� ����� ������� �������� ��� �� �� � �� ��� ,���� ���

���� �� �� � ��� ���� � ��� �� � ���� �� �� �� ���� ������ ��� � �����,���� ����� ���� ��� �� ������� ����6������� � ���6� ���������� � �� ����������� �� �������� ���� ������ �� ��� � �� �������� ��������� ���� �� �� ���� �� ���������&�� � �� ����� ���� ��������� ����� �������� �� 9��� '��� ��� -���� ��

����� ��� ��� ��� �� ���� � ����� � ��� ��� ��� ���� ��� �� � ����� ����� �� �� ����� �������� �� ��� �� ��� ���� �������� �� � �������� ���� � �� � �� ����� ��� � �����9� �� �� )9"9�� ����� �� ����� ����� �� � �� � �

��� ��� �6���� ���� �� ���� �� �� � ������ � �������� ������� ������ ��� �� �� ����� ������ �� �� ����� �� �������� <����� � 9��� '��� ��� -����� ���� ���� �� ��� � ������ ��� ���������� �� ����������������� ���� � �� � �� �� �� ��� ��� ���� ��� �� ������4���� �� ���� ��� � ���� ������ �� ���� ��� � � ���� ������� �������������������� ��� � � �� �� � �� ����� � �� ���������� �� ������������ ��������� ������������ ����� � )9"9�� "�� ��� ��������� "����� �� ������ #��� �

*20 ��� ����� �� $���� %&��� ���

Page 301: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

����� �� ����� �� "����� ����� <����� �� ����� ��� ��� �� �� ����� ���6������� �������� ,� ��� � ����� �� �� �� ��� �� � ��������� �� �� ����� �� ��� � ���� �� �� ������ ����� ������ �� �� � ����� �� � � ���������� ����� ��� ������� � �� ����� �� �� ��� � ���� ����� �� �� � �� � �� �� ��� ����� � ���� � � �� ��� � ������� ����� �� � ����� �� ��������� � �� � ���� �������� 9 �� � ������ �� ��� � ���� � �� �� �6��� �3 �� ���� � ��� ������� ����� ��������� �� �� ������� � �� � �� � ������ � �� � ��� <��� � ������ ��� ���� �� �� ������� ����� ������� ��� �� ���� � � ��� ����� ��� �39 ��� � ����� � � � �� ����6 ��� �� � � �� ��� � ���� �� �� ��� ��� � ��� �� �� �� �������� � ��� ��� �� �� �� ��� 63������ � 9����� '��� 9���� �� B�'9C

�� ������� �� � % ��������� = �� ������ �� ��� ����� ��������� �������� ���� ���� ��� � � ������� � �� �'9 �� ������� � �� �6��6�� � � ���� ������ ����� ��� ����� �� �� ������ ������ ��� � � ����� �� ���� ��� � �� �� ���� � � ����� ���� �� ���� �� �� )9"9 ����� ���������� �� ���������� �'9� � ��� ���� � �� �� '�4��� �� #��� �� ������ ����� ��� ����� ���� ����� ��� �� )9"9�

��� %&��� ��� $����� � ������ �� $���9���� ��������� )9"9 ������� �� *881 � �������� ������ ��������� �� � �� � �� 3���� �� "� �� ����� ��� )9"9 9������� � "� �&������ � � ������� ��� ������ ������ ������� �� �� ���� � ����� ��#������� >���� H� 5��� ���� �� <�� ��� �� >������ �� �� ��� � !: ���*881� %� � � �������� �� �� =�"� "�� � �� ������� ���� 9 �������� �� �� ����� <�� >������ � �� ������ � ����� ��� ����� 9����� ����� �� �� �� �� �� � �� � �� �� � ������� �� ����6���� ������ �� ������ �� 9����� ������ ��

��������� ��� � ���� � �� ������ �� �� �� �� �� �� ��������� �� ��6� ���� � ��� � �������� �� � �� � � �� � � ��� ��� ���� ����6�������������� ���� �� �� �� ���� �� ��� � �� �� ����� ��� � ���� � �� ��� ����� � ������� � � �� ���� �� �� ���� � �� ��� ���� �� ���� ��� � �� ���� � $��� � 9����� �� ���� ������ ����� � � � �������� �� ��6������� ����� ��6������ ���� �� 9�� � �� �� �� #��������� 3���� ��"� �� ����� �� �� ������� � *881� 9������� � >������ ��4����� � ����� �� "�����

9�������� � "��� B�"9"C � �� ��� � ��� �� �� � ������� ��4����� ��������� 3���� �� "� �� ����� ��� ��� �������� �� ���� � � ������ �� "������� �� �� � �� �� ��� � ����� �� ��� ;88 � ��� ���� � � �������� �� )����������� ���� �� ���� �� ������� �� � �� -��� ����� �� 3������ B-�3C� ��-��� + ���� 3������ B-+3C � ���� ����� ������� "���� '"' ��� ��4��� ���� ����� � ��� �� �� - �� + ���� 3������ B- +3C� ��� - +3 �� ���� ��4��� ���� ��� ���� �� ����� � ��� ��� � ����6������ "'5�� ��� ���� � ��� � ����� ��� ������ �� ������ �� ���� "� �� "���� �� ������� B"" �C�� )9"9 � � �� ������� ����� ���� '"60; ������� B�� '������� '"60; ��

��� �� �� �� ��� ����� �� �� �$% *22

Page 302: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

<�� <� � ������� ������ �� ?���� "� �� -����� �� ���� �� ���� �� ����39 ��� �� ��� ��� �� ����� � ��� � ���� ���� ����� �������� ��������� �� � ,� �� ��� 9��A� ������� �� �� <���� '9�"� B)9"9F?"-F>'-C

���� � �� 5���� <�� �3C� ��� ���� + ���� #� ���� ���� �� � ������� ��"� �� "���� ���� �� ����������� ����� � � ������� ����� �� -+3 ��� - +3 ��� ����� + ���� -����� ./9 � ./5 �� ������� "� �� -�������� �"9" ���� �� �� ���� �� � �� <�� ���� " �� � ���� �� ��

-�3� �� +�� � "��� �� 9����� ����� B+"9 C �� ��� �4������ �� �� ��� ���� �� ���� � ������� � � ������ �� ����� ��� �� ��������� �� ������ ���7 +��� � � *�888 ��� *�888 !8�888 ��� �� ��� �� � �!8�888 ��� 9� ����������A�� ���� � � �� ���� �� �� ���� � � *�888 �� �� �����4������ � ���� � ������ � ������� � �� �� ����� �� ��������A�� ����� � �� ���� ��� !8�888 �� �� ���� ��4���� ���� ����� ��� ��������A�� ����� �� ����� ������� ��� ������� �� ��� ���� ��� �� ������� ������� ������� �� ������� �� ��� � ���� �� �� ���� �����4��� �������� � ���"9" ���� � ��7

� 9��� �������� �� ����� � � ������ �� ������ � �������� ��� ��+"9 ������ � ��� �� � �� ��� ����� ��� �� ��� ��� ��� �������� � �� B����� �� ��� �� ��� � ������C

� ��� � �� ��� ����� ��� �� ���� �� ������� � �� ��������A�� ������ ����

� ��� � �� ��� ����� ��� �� ����� B����� �� ��C �� �� ��� � �� �� ����� �� �� ��4����� �������� ��� �� � �� @ ����� � � ������ ������ �

*2; ��� ����� �� $���� %&��� ���

Page 303: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� ��� � �� ��� ����� ���� ��4���� �� ������ B��������� -��� �� +���"���� "����� ����� � -��� "����� ���C � �� ��4����� ��� � ���� �� � �� ��� ������ ���� �� �� � ������ � ������ ���� �� ��4����������� �� ���� � �� �� �� � �� ��� ����� � �� ��� ������

� ��� � �� ��� ������� ������ ��� �� �������� ��� �������� ��� ������������ � � �� ������ ����� ���� ������� �� ��� �� ��� ����� � ������� ������

� ) � ��6� ��� ����� �� � ��� �� � �� ��� � ������� �� ���� ���������

��� ���� ��� � ���� �� ��� ������ �� ������ ��� �� ��������A�� ����� ������ ������� � ��� � ����� ������� �� �� ���� �� �� � ��������������� �� �7

��,������ �� ��������A�� ���� �� ���� ���� ��� ��� �� �������� ��� �������� ���� ��� �� ����������A�� ���� ������ ��� �� �� � ��� ����"������� ��������A�� ����� �� � ������ ���� ����� � �� �� �� �� ��� ����� �� ���� �I �������� ���� ���� ��� ��� � �� � ������ � ������������ ������� ���� ����� � �� �� ��� �� +"9 ������ �� ������ � B� �� ��� �� ��������C���

�������� ��������A�� ���� ���� ������� ��� � �� ������ � �� +"9 ������� � �� ��� ����� ���� �� ����� �� ��� �� ���� ���� ��� ������ ����������� +"9 �� ���� � � � ��� � �� ��������A�� ������ ��� �� �������� ����� ��� ��� �� +"9 � ����� � � ���� �� ����� � ������� ��� �� ������� � �� ��������A�� ���� ��� �� +"9 �� ��� ������������ � �� ��� � ���� ��� ������� �� �� ��� � � ������ �� �"9" ���� � �� ���� � � �� ��� ����� �� ��� � ���� ���� �� ����������A��� H���� �� ������� ���� � �� ��� �6� �� � ��� �� ��������� �� �� ���� � �� ���� ������� ��� �� �� �������� �� ��� �� � � � �� ���������� ��� ����4������ ������ ���6��� �� ��� � ������� �� ���� �� ���������� � ���� ������� � ��� �� ����� ��� �� � ���������� �� ������ "��� �� �� '������� ���� �� � � � )�� #�$��� �����

���� )� 1! �� ���� �� � ������� � ���� ��� �� ��� ��� �4������ B+�� �� ��C� �� )� 1* �� ���� �� ������� ��� ���� ������� ����������� ��� ���� ������� �� -��� ����� �� 3������� �� -��� + ���� 3������� �� - ��+ ���� 3������ �� � �� <�� ���� " ��� �� ��� �� +�� � + ���� �� ��� �� ������� ����������� ����� ���� �� '�4��� �� #��� �� ���� �� ������ ���� �����6����� �� +�� � '���� 3������� 9 �� �� � ����������� � �� �� � ��� � ���������� ��� +'3� � � �� ����� �� � � �� ���� ���������� � ����� �������� �� �� ���������� � ���� ��� ���� ��� �������� ���� �� ������ �� ������ � �� ��� �6� �� �� � ����� ���������

��� �� �� �� ��� ����� �� �� �$% *2/

Page 304: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

$ �-% %7 �2���+20 �0! 0��+20�� �%�!%�$�+

� � �� ��� � ����� "� �� "���� �� �� ����� ���� ��� � ���� ��)9"9�� � �� � ��� ����� ��� � �� �� ����� ��� �� �� ����� � 9����� ���������� ��� ��� ������ ������� �� �� ���� � � ���� �� ��� ����� �� ���� )9"9�� ��� 9������� �� <�� ��� �� >������� � � ����������� �������� 3���� �� "� �� ����� �� � )9"9�� )� ! ������� %������ � �� ��� � � � � �� �������� �������� ��� ����� �� ����� �� ����� �� ���� ������ ����� %� �������� �� �� ��� !*8 ��$��� � ���� ������ � ����� ������� �� "����� ����� <����� � B� ���� N! ������ ��� ��C� � ������������ � ��� �� �� ��� � �� � �� � ��� ��� ������ �� ���� �� ���� �� ����� ��� � � ���� ��� ��$��� ��� �� )9"9 ����� ������� ������������ �� 3���� �� "� �� ����� �� �� �� �� �6��� � ��� �� ��4�������������� �� �� �"9"� ���� �������� ��� ���� ��� �� ��������� � �� �� ����� ������ �� �� -�3� ��������� ���� ��� �� �� � ���� ��������� �<" �� ��+"9 � � �� �� ���������� � ������ ���������� �� ���� ���� ��� �� ��� ��������� ��� �� ��� � ������� ��� ��� ��$���� &��� )9"9 ���� �� � ����� ���� �� �������A��� ��� ��������� ������� ������� ��� )9"9����������� �� ����� �� ��$��� � �� ���� ���� ��� ������� �� ��������� ����� � ������� ��$���� �� ��$��� � ���� �� ��� ���� ��� � ����� ������ "� �� ,��� �� � � ���� ����������� �� ���� 9����� �� �� ��

���� � �� ����� � �� �� 3���� �� "� �� ����� �� �� � ����� �� ������������� �� �������� � �� ��A �� ������� ��� ���� �� ������ ������������ ��� � ��� �� �� � �� ������� �� �� ��� ������ ������ ������� � �� �� �� �������� ��������� ���� �� ������ �� �������� ������ ���� ���� �� �� ��� � �� �� �� =���� " �� � �� �� �������� ��� ����� � � � �� ��� ��� �� �� �� ������� �� �� �� ����� �� �� ����������� ��� ����� �� ���6��4������� ������ ��� � � �� � ��=���� " �� � � �� 188�888 $�� �� �� ���� �� ������� �� �� ������������� �� �� �� ������ �� � �� ������ �� =�"� � � � ���� ��� ���� ��� �������� � ��� � ���� �� �� ��� �������� �� ��������� �������� � � ��� �� =�" �� �� �� ����� � � 08�888 ��������� � �� �� �� ����� ���� �� �� ��;8�888� ? � � *88�888 �� -��� ��� � � � �� ������� �� ������ ��� ���� ��� � 9����� � ���� �� ���������� �������� �� ���� ������ ����� � ���� �� ���� ���� �� �� � ���������� ��� ����

��� ���� �� ����� � �� � ��� � ��� � �� �� �� ���� �� � ���� �� �� � �� =�"� ����� � � ��� �� ������ � �� �� �� ���� � ���� � ������ ����� ��� ���� ���� ��A�� �� ������� � �� � 9����� �� �� � ����� �� �� ������� � ����� ���� �� ���� �� ����� �� ������ � ��� ��� ����6��� � ����� � )9"9�� ��� � �� ���� �� �� ���� ��� � �� � �� � �� 9����� � ���� ������ �� ���� �� � ��� �� � �������� �� ���������� �� ��� ���� ���� ����� �� �� �� ����� �� ���� �� ������ �� �� 3����� � ������� �� ���� � ����� �� ����� � ��������� �� ��� � �� ���� � � �� � ��3���� �� "� �� ����� �� ��� ����� � �� � ������ �� � � ��� �������� ��������� �� 9����� � � �� �� �� ����� ��� � ��� ��������

*;8 ��� ����� �� $���� %&��� ���

Page 305: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ��� �� ��� �� � ������ ��� ���� �� �������� ��� �� ���� ������<�� )��� ��>� ��� ����� �� ������ � �� ���������� -������� ��������� �� � =���� " �� "� �� ����� �� #���� �� �� � �� � ���"� �� ,��� ��� � �� ��� �� ������7 ��+��� ����� )9"9�� �������� <������ �� ��� ���� �� ������� ���� � �� 9����� �� ������ ������������� �� 3���� �� "� �� ����� ��� )9"9 � �� � � �������������� � ��� � ����� � ���� ���� � � �� ��� ��� � �� =�"� ����� ������� )9"9 ��� ��� �� � �� �� ������� ������� � �� =���� " ����������� �� � ��� �� ������ � � ���� �� ������� ������ � �� !/08� ���� �$���� �� ���� ��� ��� �� � �� ��$�� � ����� ��� �� 9������� � >���������� �� ������� �� ����� �� �� ����� ������ �� 3���� �� "� ������� ��� �� ��4� � ������� ���� ��� ������� �� �������� �� 3���� ����� � ��� ��� ��$��� �� ���� �� � ����� �� �����������<����� �� ����� �� ���� ��� )9"9 ��� ��� � ������ �� =���� " ��

� � ������ ������ ��� �� � �� �� ����� �� � ���� ������� ��� ����� �� ������ � ����� �� ���� ��� �� ��� ����� �� ���� �� ���������� �� ������ ��� �� ���� � ����� � �� �� � ����� � �� ���� �� �� �������� ���� ��� ����� �� ���� ���� ��� 9� �� =���� " �� ��� ��A�� ��� ��� ����� �� ������ �������� ���� ��� �� ��������� ���� ����� � �� ��� ��� ������ �������� � ���� ���� �� ����� ��������� �� � � �� �� ����� ������� �� ��������� ��� ����� ������� �� ������� ������ � �� ����� �� ����� �� �� ���� �� �� ������� � ��� �� ���������� ���� ������ ����� ����� ��������� �� ������� ���� �� � �� ��� ����������� ������� �� � �� � ������� ���� ������ � �� =�"� -������ � �����

)9"9 �� �� ����� � ����� ��������� � ������� ���� &��� � ��� � �������� ��� ��� �� � �� �� ����� �� �� ���������� �� � �� � ������� �� �������� � �� ������ ������� � ������ ����� �� � �� �� �� ����� � �� ���� ������� � ����� ���� �� �� ����� � � ����� ��� +�� � �� �� �� �� ����� ���� �� � ����� � � � � ��� ������� � ���������

$���� �&��� ��� �� ����� ����� ���� *;!

Page 306: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������& '( ����� � ��� �������

� 2��2 ': �+$$+20 2�%��+%,

9��� !1 B-" ���� ��� �� + , ���C" ��� 3!/2!7 ?��� *069���� 2< ��� '� "�? ��� 5� �����9����� � H����

!* � �� !2 ���� !* ������+ ����� ���7 % ����69������� ����� �� � 9������� �� ����+ ����� -���� ��7 *0�!.**: ������� )��� .�0.:88 ������� � �B"����7 ) �� � "� �� "������ < -����C

. �39� � !; ����� .8 ������� ���� ..6����� " ���� �39� H���� ���������� .;6����� � ��6� �� �39� ,��� ������ � ��� ��� � ������ ��������� ����� � -" � 9+"�# �������� "�������� � �� � � ���� � �������� ������� �� ������ � �� ����� ��� ������ �� � �6���� +�� � ���� ��� �6���7 00�/ ����� +�� � '���� 3������ B+'3C� �������6������� :6����� ������ �� � ������ � *2�/ �� B!2 �����C� �� ��� � ��� !:1 ����� ��� 2: ����� "� �����6� ����� ��� �� ��� � ��� �� ���� ���� 20�0 �� B!0/ ���C � � ��� � � ������

� 2��2 ': �+$$+20 �% 2�� %7-%� �

8FGF@ ��� $� ���� ������� $����� � �� ����+�� � ����� �������7 ��� � $� � ��� �� ���� �� �� �� ��� � ����� ���� �� � �� 9��� !1 ������ � � �� ��� � ����� �������� 5�� ��� � ������ ���4�������� ������ ���� �� � ������� ��� � � ������ �� �� �� ��� ���� � �������� � �� �������� %������ ������ �� � ������� ������ � 4� �� ����� �� ��� ���� � ��� ��� ������� �� ��������� �� ������ ���� �� ��

Page 307: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� ����� �� ���� � ��'��� !��� � ���� � ��� ��� �� � ������� ������ ����� �� ����������� � �� � �������� �����4�� ����� ���� ����� "���� ��� � � ����6

�� �� �� ������������ � ��� �����4�� ��� ��� ����� � ���� ��������� ������ �� ��� � �� �������� ������ ���� ��� ���� ��������� ������ � ������ ������ ��� ��� ������� �� ���� � �� ��� ���� �� � ����� ���������� ���� ���� ���� ���� ���� �� �� ������� � � ������� �� ���� � � �������� ����� � ����� ������� � � �������� ����� ��� �� ������� � � � ������ ��� ) �� ��� � ��� � � ������� 9����� ���� �� ��� ��� ����� ���� ����� � ���� ��� � ���� ������I �� ���� ���� ��� �� ������ � �� 9������� � � �� ����� � ����� �� ���� � � � �� ��� ������� ���� � ����� ���� ���� �� �� ���� � ������� ����,�� ������� � � ����� ��� ������ �� ���� ��� ������� � ������ 9�� �������

�� ������ ��� ���� ���� ������ ������ � ���� ������ �� � ��� ���� � ������ ��� ������� � ����� ��� � ����� � �� �������� "����4������ ����������� � �� ����� ��� ������� � ������ ������� � �� ��� ������� ����� �� ����� �� ���� �� ��� ������� � � ����� ����� � � ��� ����A�� �������� ��� ����� � ������� ����� �� ��������� �� ���� � � ��� � ��� �������� ���������� ��

!F06�� ��� ����� ��� �� �� �-6!.1 ���� �� +��� ��������� � � ���������� ������ � ������ �����4�� �������� �� ����� �� � �� �� � �� ����� ��� ��� �� �� ��� �������� �� ��� �� �� �� � ,�� � �$����� � � � �� �� ������������� ����� �� ���� �� �� � �� � �� �� �� ����� ��� � � � ��������� � ����� �� � ������ � ��� ���� � ���� ����� �� ���� ������� ���� �� � � � ������� ������ �� �� �� � �� � '��� !� �� �� ���� ����� ��4� ���I������� ��������� ��� �� ���� ���� ��4����� �� �� ����� ��� �������� �������� �� ��� �� ���� � � ��4� � �� �� �������� )�� � �� �������� �������� ��������� �� ��� �������� ���� ���� ������������� ������ ��� � �� ������� � � ��������� ��� ��� � ��� �� ������� ��

����� � ���� ���� �������� � ���� ��� ����� �� ��� �� �� �� � ��� ���� � ������� 9 ���� � ���� � �� ��� � � ���������� 9������ ��� /8 ������ � � ���� ������� ���� ����� ����� �� ����� �� ����� ��� �� �������������� ��� "���� �� ������ ��� !1 ��� ��� ���� ���������� ��� ������� ������ � �������� ����� �� ����� ���� ����������� ��� ���� �� � ��� � � ���� ��� ��� ������� ���� ����� �� �� ���� ����� � ���� � 1 ;��������� B* . ������C � �� ���� � �� 9������� ,��� ���� ����� �������� � � ����� �� �� ! �������� B��64� ��� ��6� �� ����C �� �� ���� �� � ���� �� ������ ������ ��� � � �� ���� ���� �������� ������ � �� ���� � �� ����� ���� �� �� ���� � ����� � !. ��������

B2 �����C ��� ���� <������ ������� ������ � �� �� ���� �� � ��� � ��9������� ,��� � ����� �������� � !8 �������� B1�: �����C ��� ��� ����� �� ����� -�� � ��� �������� ���� �� � �� ���� ���4���� � �� ����������� �� �� ��� ��� ��� �� ������ ��� =���� ���� �������� �� ������������ ����� ��� �� �� �� ����� � � ������� �� � ����9������ �� � � ��� ��� ��� ��� ���� ���� ����� ����� ��� ����� ���

*;: ������& '( ����� � ��� �������

Page 308: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ���� �� ������� ��� ���� � �� �� � � � � �� ������� � �� ������� � � ������ �� ��� � ����� ����� <����� ��+�� � >� �� #������ ���� �� � ���� ���� ������� �� ��� �� ��� � �� ���� ������ �� ������ �� �� ������� � � ������ ��� . ����� B!8 ���C ���� �� ��� ��� . ����� ��� �� ��� ����� ) ������ � � ��� ��� �� � ��� �� ������� ������ ��� � ���������� �� ��� � �� ���� ������ � � �������� ������� �������� �� ������ ������ ��� 9 ����� � !8 �������� ��� ��� ���� �� ���� �� ������ ������� ������� ������ ��� ���� ���� ����� ����� 5� ���� � � ������ ����� ������ ������� 9 �� ����� ����� 1 �������� B*�2 �����C ��� ���� �� ���� ��� ��� ���� �� ������ ��� �� � �� ��� ��� � ���� ����� �� !6> � ����� ,���� ���6���� � ��� �������� � ������ ��� !8 �������� ��� ��� � ��������� ��� �� ������� ���� �� ����� �� ��� ��� � ������ ��� ���� � ����������� �� �� !6> � ����� 5� ���� � � ���� �������� �� �� ������� � � �� ���������� ��� ������ ���������<�� ������ �� � �� ������� � � ��������� ����� � �� ��� ���� �� ��

� ����� � � �� ������ �� ��� ��� ����� � ���� + ���� � ������ ��� ��� �� ������� ���� ���� �� �� �������� ��� � $��� � �� ��� ������ ��������� � �� ���� ���A� � ���� ��� ���� � ���� ���� �� � ��� �� �� �� ������ �� � "�� ������ �� ����� �� ������ � � � �������� ���� � ����������� ��� � �� ����� �� ���� ������ ��� � ��� ���� <�� ���� � ������ ����������&�� ��� ��� ��� � � �������� � ��� ������ + �� � �������� �������

������ �� � ����� � � �����6� � ��� ��� 1 �������� ��� ���� 9���� ����� �� � �� � �������� � � ��� � �� ���� ������������� ��� ������������� � ������ ��� ���� ���� ������ �� ����� ���� �� ����� ��� � �� ��� ��� ������ 9� ���� � .86�������� B!6�C ���� �� ���� � � � ������ ���� ��� ��� ����� ��� � ��� � ����� ����� � �������� ����� ����������� ��� �� �� 9 ��� ����� �� ���6���� � ����� � � � ���� � �� ������ ������� � ��� � �� ���A� �� ������� � ����� �� ���� � �� �������� � ������ ���� �� �� ���� ������� �� ���� ,� ���� � ������ � � ��� ���������� �� � �� ��� � �� ���� ��� ��� �� ��� ������� �� ��� ���� ��� $� ������ �� ���� ��� �� � ������ �� �� ��� ��� � ���� �� ��� ������������ �� ������ ����� ����� ��� �� ����� � �� ��������� ������3������ � ��� ���� ������� � �� ���� �� �� ���� ���� � �� �� � ����

������� ���� �� �� ���� � �� ��� ������ � � �4� �� &� ���� ������ ���������� ��� � �� ���� � ����� �� �� ������� ������� ������ � ��� ���� ���������@ ���� �� �� . � : ��������� B � ���� � �C �� ����� ����� � � � ���� �������� � ������� � ��������� ������� � ���� ����� ���� ������ ���� ��������� ��� ������� ��� ��� ������ �� � � ��� ��� ������ �� �� �� ���������� �� ��� ��� ��� �� 9��� ��� � ���� �� ��������� � �� �� ���� ����������� � ����� ���� � � ������� �� � �� ��� ����� �� ���� ������� ������ ����� � � ����� �� ���� � �� ��� � ����� ������� � � ��������� ���

������� � � � �� ��� � ��� � �� ����� ��������� �� �� ��� ������ ���� �� ��� ���� ����� � � �� ������� � �� ������� ����� ������� ����

������ ': ������ ��� �&�� � *;1

Page 309: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� ������� ���� �� �� �������� ��� ���� �� ��� ��� ��� � ��� �� ��� �� ���������� � � � ������� �� �� ������� ��� ���� ���� � ������ ������ ��������� ���� ���� ����� � � � ���� ���� ������ %������ 4� �� ����� �� �� ����� �� � ��� ��� ����� ���� �� ��� ���� � �� !16����������� �� �� ������� ���� � ������ ���� ���� ��� �� ���������� � ��������� ����� 5� ���6 �� ���6����� ���� ���� ���� ����������� ��������� ������� ��� ��� �� �� ����� ������� ��� ��� �� �� ����������� �� �������� � ����� �� ����� ��� ���6����� ��� � � ���� ����� � � ��������� �� �� !6> � ����� ����� ��� ������ � ����� ������� ����� � �� ����������� �� �� !F06> ����� � � 4��� ���� ��� �� ��� ���� !6> ����� ���� -�������� � ��� ����� ��� � � �� ����� ����������� �� � � � �������� ��� �� � �� ������ ���� �� �� ����� �� ������ 9 �� ��� ������ �� ��+�� � >� �� #������ �� ��� ������ ���� �� �������� ����� ��� � � ������ ��� ��� �� �������� �� � ��������� � � 4��� ��������� ������ ���� ������ ��� 1 ��������

��� ���� 9 ������ � �� ���� � !8 �������� ��� ���� ������� ������ � ����� �� ���� ����� � � �������� ��� ����� �����4�� �� �� ��� ��� ���� � ��� ���� 1 �������� ��� ��� �� ��� ���� ������ ��������% ����� ���� ����� �� ������� ��� !8 �������� ��� ��� ���� ����� �� ��� �� � �� �� � ������ �� � �� � �������� � �� ��� ������� ���� ����� � �� ������� ���� ��� �� �� � ������ ���� ���� �� �������� ����� � � � �������� �� ������ ��� ����� ��� ������� � ������ ���� ����� � � �� ��� ���� ��� �� �� � �� � �������� � �� �� � ������ �� �� �� ������ ��� 8�1���� B!�1 ���C ���� �� !�*1 ����� B: ���C ����� ���� ������� �� �� � ������� ���� �� � � � �� � �� �� �� �� �����4��� � �� � ������ ����� � � ������4��� ��� ��� ����� � ������� ��� ���� ���� ���� ���� � ��� ��������� �� ��� ��� ����� ���� ���������� ������� �� �� � ������ 4� ����� ����� �� ���� ���� �� ���������

��4� �� ��� � �� ������� � � �������� ������ �� ����� � ���� ��������� � ���� � � ��������� ��������� ��� ��������� � � ����������� �������� �� ����� �� ����� ���������� �� � �� ������� ������ ��������%������ ��� ����� �� ���� �� ������� �� ��� ������ ���� � ���� �� ���� �� � ����� ������ � ����� ���� �� � � �� � �� ���� �� �� ���� ������ ���� �� �� ���� ����� �� ������� ��� �� �� ����� ��� � ����� 9���� ���� � �� � ���� �� ���� �� �������� ��� <������ � ���� ������� ���������� ������ ��� ��� � �� � �� ��� ��� ����� ������ �� ����������� ���� �� �� � �� � �� ����� ������� ��� ����� �� ����� �� ����������� �� ���� ���� ������ 9 ���� ��� � �� � �� ���� ������� �� ����� ���� ����� ��� 9� ����� �� �� �� � �� � �� ��� �� ����� �� �� ������� � � ��������� ����� ������A� ����� �� �� �� ���������� ������� ���� ���� ������� ��� &� �� ���� ��� ������� � ������ �����

�� �6�����6��� ������� � � � �� ���� �� ������� � � ������� ��� �� ��� ����� ������ �� ��� � � ��� �� �� � ������ ��� � ���� �� ���� � � � ������������� � ��������� &� �� ����� ��� ������� � ������ ���6�����6���������� � � ������ �� � � � ����� ��� ��� � �� � �� � �� � �����

*;0 ������& '( ����� � ��� �������

Page 310: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��������� ,��6����� ������� � � ����A�� �� �� ��� ����� � �� ������� � �� ���� �� �� ������ ������� ����� ������� ���� �� � ���� ����A��� ���������� ������� �� �� � ������ �� �����6������ ,� ���� ������ �� � ������� ��� ��� ���� ���6����� ������� ���� �� ��� �� 9�� � ����� � ����� ��� ������� ���� ���� ���� �� ������A�� ������ ��� �� ���� �� �������� ���� �� � ����� �� �����,�� �� ��������� � � �������� ������ �� � ��� � ������� ���������

��� �� ������� � ������� � �� �� A��6�� �� �������� H ���� ����� ������������ � �� �� ��� ��� ��� ��������� =�6��� � � ��� � ��� ����6����� �� � 4�� ���� � �� ��� � ��� ������� � ���� ������� � � ������ �������� ����� �� ����� � �� � �� ���� �� ��� ������� �� �� �� ��� �� ���������� � ���� ����� >���� � ��� � ��� �� �� ���� ���� ���� ��� ����� !8 ������� ��� A�� �� �� ������ <����� � �� ���� ����� ����6��� ������� � ������ ��� �������� ��� ��� � �� � �� � �� ���� �� ��� ��� � ����� !8 !! �������� B1�1 0 �����C ��� ��� ���� �� � �� ����� ��������� ��������� � � ������A��� �� ������ ������� �� ��� ������� �� ��������� � �� �� ����� �� !6���� B.�*16�C �� ��� ���� � ���� ��� ���� ����� ������ � � ��� ���� ����� * . ����� B0�1 !8 ���C���� ������� �� ��� � �� ������� � � ����A�� ����� � ����� �� ��������6

�������� �����4��� ����� ����� &��� ��� ��� ���� ���� ������� �� ��� ������ �������� ���������� ��������� �� ����� � ������ � �� ���� �� ������������ !6> � ���� ������� ��4� � � ����� �� ��� � ����� ������� ��� �� �

�� ��� � ���� ��� 9� � �� ��� � �� � �������� �� � ���� % �������� � �������� �� 4��� � �� � ��� ����� � ������ � �������� ��� � $����������� ��������� ��� ������ �������� � ����� � � �� �������� � ���� � ���� �� ��� � ��� �� �� ���� � �� ��4� � � ����� ���� ��� ��� ��� �� � ����� ��� �� ������ ���� �� � �� ����� % �������� � �������� � �� �� � ��� � ����� ������� ���� ����� � ��� � �� !6>� ���� ��� � ��������7 �� ���� ��4����� ������ ��� ���� �� ��� ���� ��������� �� � ��������� �� �� ;6 !86������� B:6 1�16����C ��� ��� � ������ � ����� ���� ������ "�������� �� � �������� ��� ��� �� �����6� ��� �� � �� ������ �� � �������� �� �� !F06> ��������� ����� �� ����������� �� � ���� � �������� �� ��� �� ������� � �� ��������������������� � ��� �� ����� �� ���� � �� ���� ������ � ��������� � � ���� ��

���� ��� ���� <���� �� �� �� ��4� � �� �� ��� � ����� ������� �������+�� � ������� ��� ��� � ���7 ��� ��� � ������� ��� ��� � ��� ��

���� �� �4������ ��� �� ���� ������ �� ��� � ���� �� �������� ����������� �����4��� �� ��������� �� ��� �� �� ��� �� � ���� ��� �� ��� �� ����� � �� �������� 9������� � �� %���6> �� 9���� � ��� ��� ��������� ���������� �� ��� � � ��� �� ���� ��� �� �� � �� � ���������� ����� �� ��� � ������� ������� ��� ��� � ���� � ������ ������ �� � �� �� �� � �� ���� ���� � � � ���� ��� � ���� ������������4���

������ ': ������ ��� �&�� � *;2

Page 311: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� 2��2 '9 �+$$+20 2�%��+%,

9��� !0 B-" - ���� �� + &���C" ��� 3!/2* 9���� !06*2?�� H� K������ � �� ����� ��-� ���� � <���� ?��

!! � �� 8! ��� 1! ������+ ����� ���7 <��� ��� %���� ����+ ����� -���� ��7 ;�/2.:! ������� "��� !1�:/;1/ ������� � �B"����7 ) �� � "� �� "������ < -����C

,��� ���� � ����� ��� �� � "������ ���� �� ���������� �������� ��� ����� ��� F������� �� ���� �� ���� ��� � �� �� +'3 ���� �� ����� ����+'3 � ������ *0�2 ��� ����� �39� ���� *8 ���� !: ������� /1�; �� B*!. ���C� ��� � � ����� �������� +�� � ���� �� � �6���� 2! ����I �� ��� � ��� !*0����� ��� 0: ����� "��6� ����� ���� ��� �� ��� � ���� ����� �������� !6��� � ��6� �� �39�

� 2��2 '9 �+$$+20 �% 2�� %7-%� �

GF' ��� ����� ���������� ��� � ����� ������� ������ ��� � � ��I ������� ����� � ����� ��������������� ����� ������� ��7

� %�����6� �6������� � ��� ����� ������ ������ � ������ � �������� �� � ��� ���� +�� � �� � ������ ��������� ����� �� ��� � �� � ��������

#������ � ����� ������� �� �� ���� �� ��� � �� � ����� ���� �� ���� ����� � �� � ��� �� ����� �� ����� �� ���� �� ��������� ������ � ��� ���� ������ ������ �� ���� ��� ������� � ������� ����

:�*� !!�! �� !!�: �������� �� � � *0�2 ��������� "����� �� !:�������� ��� ��� ���� ������� � �� ����� ���� ���� "���� ���� �� �� ����� � *8 ������� ���� ���� �� ���� ������������� ��� � ����� ������� ������� ������� � ���� �� ����� �������� ��

�������� ������� ��� ������ �� ���� � ��� ������� � �������� �� �� ������� ���� �� �������� ��� ��� ��� �� ���� ��� ������� � ������9 � � /;�* �����6���� � � ������� ��� �� *:* �����6���� � �� ��� ���� � � ������"���� � ���� �������� ����� �����4����� ��� ��� ���� ���� �����������

������ �� ��� �� � �� ��� � ����� ��� �� � ������� � � ����� ���� ��

*;; ������& '( ����� � ��� �������

Page 312: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

� ��� * �����6���� ��� ����� �� �� �� �� ����� ���� ��6�� �� ��� �� ��� ��� ����� ���� ���� ��6�� �� ���9��� �������� �� ��� � ����� �� � �� ��� � �� ���� � ������ ��

-�� ���� �������� ��� � ����� ������� �� �� �� ����� �� +�� � ����#�� � !06�� ������ �� ��� ��������9 �� �������� � �� ���� ��� ������� � ������ �� ������� � � � ���� ���

�� ��� � �� ������� ������ � ��� �� ���� ��� � ��� ����� ���� ����!8: ������� , �� !81 ������� , ��� !8; �� !81 �����6���� ��� ������ ���� ��� ����� ���� ������� �� ������ �� � �� � ���� ��� ���� ������ �� ������6��� � � �������� ��� � ��� ����� ��� � ���� ������ �� ���� ������� ��� ������� � ������� �� ����� ���� ����6�� �� �� �������� ������� � ����� ���� 28 ������� , �� ;* ������� ,�&� �� ����� � ������ �� ���� ����� � ���� �� �� ���� ��� �� �� ������

� � ���� ���� ���� � ���� ������ ������� � ����� � ������� � ���� ���� �� �6����� ����� -���� ����� ������� �� ������� �� ������� ��� �� ��� �� ��� ���� ��� � �� ��� �� ������ ����� ��� �� ���� ������ ����� ����� ���� �� �6����� ����� ��� ���� �� � ������ ������� � � �������� ��� ���� ���� ��� � � ���� �� ��� �� ���� �� � ����� �� ������ ������� �� ������ �� �� ������� ��� �4������� ��6� � ����� �� �������� ������� � � ������ �� �����6��� ����� � �� � ��� ! ��� � ����� ��� �� ��� ���� �� ��� � � ��� �� ��� 5�� ��� � ����6� �6������������ ���� � � ��� !� ������ � ��������� ���� ���� �� ���� �� � ������� ��������� ��� ��� � ���� �� �� ������ ���� � � ����� ���� ��� � �� � ������� ������ ����� � ����� ����� �� �� ���� �� � �� � ������ ����� �� ��� ��� ����� ��� ��� ������ ��� ��� ���� �� ��� � ����� �������� ��� ��� ������� �� � � �������9 ����6�� �� �� ���� � ������ �� � ��� ����� ���� ����� � �� ��� �� ��

��� � ������� ��� ��� � ��� � � ������� �� �� ����� ��� ��� � ������������ � ��� ����� ���� ���� !8* ������� , �� !*8 ������� ,� 9�� * ���� ��� ����6��� �� � ��� �� � ����� �� � � � ��� �� ��� ��� �� � ��� *����� ��� �������� !*1 ������� ,� '� �6����� ����� ���� �� ������� ����������� � ��� ! ��� 5� + ��� �� � ��� ! ����� ��� ����� � ��� ��6�� ����� ����� ��� ���� � ������ 5� � ����� ���� ������ � �� ��� � �� ������� ������� � ����� ���� �� ��� � ����� ������� � � ��������� ������ ������ ��������� ��� ����� �� ���� � �� � ��� * ����� ��� � � !:. ������� ,�

GF) ��� -���������� ����� .� �� 6 ���"-������� ��������� ����������� ��� � ������� ��� ��� � ��� �� �����6��� ���� �������� ���������� �� �� !* ���� :: ������ ������ �� ��� � ���� �� ��� 6������� � ����������� ��� � ��� �� ��$����� ��� �� �������� � ��� � � ������A�� �� ��6������� �� �� ��� � ����� ���� �������� ���� �� �� �� ��� � �� � ������������ � ���� �� ����� ��� � ���6���6� � � ��� ���� .8 9���� !/2*� 9 � ������ ����� ���� � �� ������A�� �� ��6���� ��� ��� <��6���� � ��� ����� � ��� � �� ��������� � � ����� �� ������� ����� ����� ����� � �� ���� �� ', ���� � ������� #������ � ���� � �� ������ �������7 B!C � ������� �

������ '9 ������ ��� �&�� � *;/

Page 313: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� �������� ���� ��� ��6���� ������ ��� �� ���6� ���� �������� ��������� ��� ������ B ��� 4� ����� �� �����C� �� B*C ��� � ���� ������� ��� � ������� ������ ��� ��� ������� �� � �� ��� � ����� ������� � ���� � �� �� ��� ��� �� � �� � � ����� � �� �����

� 2��2 '; �+$$+20 2�%��+%,

9��� !2 B-" 9����� �� + -� �������C" ��� 3!/2* <������� 26!/������ 9� -��� �'� �� �� �� ��% ����� %� "����

!* � �� !. ���� 1* ������+ ����� ���7 � ����6+���+ ����� -���� ��7 *8�!/ ������� )��� .8�22 ������� � �B"����7 ) �� � "� �� "������ < -����C

� 2��2 '; �+$$+20 �% 2�� %7-%� �

8F' ��� ����� ���������� ��� � ����� ������� � ��� ����� ������� �� ��� � ����� �� �$�������-���� ����� � � ��� �� � ������� ���� ����������� ��� �������� �� ������ �� ��� ���� ��� ��� � ��� �� ����� ��� ���� �� ������ ���� ����� � ����� ���� ����������� 9�� ����� ��� ������ �� ���� �� �� ��� � ������������ �� �� ���� � �� � ���� � ��� ����<������� � �� ��� � ����� ������� ��� �� ��� � ����� � � ��� ��

� �������� � ������� ���� ���������� ��� �� ���� ��� ���� ��� � �� �������� �� ���� ���� �� �������� ���� � �� �� �����9 �� ���� � ����6��� �� ��� � ����� ������� � ��� ����� ���� ���� ������

� � ��������I /1 ������� , �� � ��� ! �� !!8 ������� , �� � ��� * ��� ��� �� �������� ����� ���� � ;8 ������� , �� � ��� ���� � � � �� ��� ��� ��� ��6��� � ���� ������ ����� �� � �� ��� �� � �� �� � ��� ����� �������� ,������ ��4� � � ��� ��6��� ��� �� ���� ��� ������� � ����������� ���� �� �� ��� ����� � �� ��� � ���� �� ��� ��� ���� �� ������������� ������� ��� � ����� ������� ������ ������� ���� ���7

� ��� � ��� * ����� ��� ����� �� � � ��6�� �� �� �� � � � �� ������� ������� � ������

�� ��� ���� �� � ������ ������� � � ������ �� ���� �� ���� �� ��� ������ � �� ���� ��� ������� � � ������

*/8 ������& '( ����� � ��� �������

Page 314: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� � ��� * ����� ��� ����� �� � � ��6�� �� �� �� ��������� � ������ ��� ������� � ������ ���� ������ ������� �� �� ��� ����� � �� ��� ����� �� ��� ��� ��� �� ��� ��� � ��� � � ����� ������� �� �� � ������� � �� ������ � � ��� � ����� ����� � � ��� � ������ ���������� � �� ����� �� ����� ���� � ����� � ���� �� ����� ����� � � � ��� ���� �� ���� ������ ��� ������� � � ������� ����� � ��� ! � ������ � ��� ����� ��� ����� �� ������� ��� � � �� ���� �� �������� ������� � ������� �� � ��� *�<����� �� ���� ��� ������� � ����� �� ��� � ����� ���� �� -�� ����

�� �������� ������ �� �� ���� �� � ������ �������� H���� ���� �� ��� ������ ���� �� -�� ���� ��� �� ������� �� ������� 5�� ��� � �� �������� ���� �� �� ��� � ����� �� �� ������� � � ��� +�� � ���� �� � ������ �����4����� �� ���� �� ������� ���� ��� � � ��4� ��

8F) ��� -���������� ����� .� �� 6 ���"-������� ��������� ����������� ��� � ������� ��� ��� � ��� ������� � ��� ��� ����� ��� �� ��� ����� ��� �� �� �����6��� ���� �������� ������� ������� �� 4� ���������� �� ����� 9��� �� � � ���� �� �� ! ��� �� !! ������ ��� ���������� �� �� ���� ��� ������� � ������ ��������� ���� �� � ���� ������ � � � � �� ��� ��� ��� �� � � ����� ������� ��� �� ��� � ����� � � ������ �� ��9��� !2 � �� ��������� ����� ����� ����� �������� ����� � ��� � ���� �� ������� ���

�� ����� ��� ���� ������ ��� �� �� �� ����6��� �������� ���� ������ ����������� � �� ��� �� � ��������� ���� ��� ������� �� ���� ������� � � � �� ��� ��� ���� �� � ���� � � ��� ������� �� � �� �� � ����������� ���� � ������ ����� � ����� ���� ������ � �� ����� �� �� � ����� ��� �� � # �� ��� ���������� � �� �������� ������� ���� �������� ��������� �������� �� ���� ����� ����� ���� ����� � � ������ � !2<������� !/2*� � � �� ���� ����� �� � �� ���������� ��� � ������� ��� ����� � ���� ������ ������ ���6� ��� ���

�� .0 ���� ��� ��� � ������ ��� ������ � � ������� ��� ��� �� ��� ���������� ����� ��� �������� �� ��� �� � ����� ��� ����� � �� �4�������� � �������� ��� ��� ��� � � !1 ���� �� ** �������

���$ ����+0!%�D$232.�0%� �+$$+20 2�%��+%,

+ ���� 3������7 5���� <�� ��# ������� "� ���� � ��7 ;/1 ��"$����� '��� ��7 !8�0 ��+ ������7 !//0 <������� :+ ����7 !//2 ?��� :+ ����� "�� �� -���� ��7 9��� 3 ����I !/�.. ������� )� ..�11 ������� H+ � < �� ��������7 !//2 "������� *2B"����7 ) �� � "� �� "������ < -����C

�� � ������ D$�H�� � ������ ��� ���� */!

Page 315: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

�� # ������� ���� �� ������ ��� �� � � �� ������� �� 2 ���� � � � ���� ������� � �� ��� # ������� � ���� ������� ��� � � !0�188 �� ��� �� �� "$��������� ������� 118 �� ���� ��� ���� �������� ��� � � !1 ������ � � ����� ����������� ���� �� ���� �� �� � ���� ������� �������� � � �� ��������� ���� "�������� �������� ��� �� ��������� ����� �� � ����� � �� ���� � ��4��� � �� � �� ���� �� �� � � ������ ��������

���$ %7 �2���+20 �2�%� A�%�B �+$$+20 2�%��+%,

+ ���� 3������7 5���� <�� ��+ ���� ��7 .:; �� �' ��7 !2: �� B!;1 �� �6��� ��� � ��C �' ���� + ������7 *88. ?��� !8+ ����� "�� �� -���� ��7 >���� -� ��I !:�12 ������� "� !21�:2 ������� � �' �������� + ������7 *88. ?��� 2+ ����� "�� �� -���� ��7 ����� �� #� ���I !�/1 ������� "� .1:�:2 ������� �B"����7 ) �� � "� �� "������ < -����C

��� �� ����� �� '����� ���� �� ������ ��� �� � � �� ������� �� /8 �������� � � ���� ���� ��� � �� ���� �� �������� ������� ��� � � � /88���� )9"9 ���� ���� ������� �� ������� � ���� ����� �� ������� ��� �������� ?#+ ������ �6���� ������ ��� ���� 5� ����� ������������� ��� ��������� �������� � �� ������� �������� � � ��� ���� �� ������������������� � � ��� �� ��� �� ������� � ���� �� ����� �������� �� � ��� �� ���� ��� � �� ������� � ������ �� ������ ��������

*/* ������& '( ����� � ��� �������

Page 316: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������& )( ��� �������� > �������� �� ������ ����� ��� �

5� '� �� 9� -����

�� �� � �� � !/2!� 9��� +�� � '���� 3������ B+'3C ���� � ���� ������������� ������� ����������� ��� �� ���������� ��� � �� ���� +'3 ������ �� 9���!1 ������� �� ���� ���� �� �� ��� � ����� �� ������� 9 ���� ��������������� � � ��������� �� � �� � �� +'3 ���� � ���������� ���� ������� � � ��������� ������� � ��� �� ���������� �� '���� � ��+�����6!� ����+�� � + �� ����� ����� �� ���� )9"9 � � ���� ������ �������9����� � �� �� � �� � � A��� ����� �� �� � � ���� '���� � ������ �� ������ ��� ������ ��� ���� ������ ���������� ���� ����� 6������� ��� +�����B �� ����C ���� ���� �� !/28�-������ �� � � ���� ����� �������� �� ���� +'3 �� ����

��� ��� ��� � ���� ���� �� �� ���� ��� � ������� 9��� !; ������� � � ����� �������� �� � ����� ��� ����� �� �� �� �� '���� �� � � ���� ��� ������ ���� ���� ����� ����� �������� �� ������ �� ��� ���� ��������� ���� ������ ���� ����� ��� ������ � �� �� �� �� � ��� �������� � � ������ ��������� � �� �� '���� �� � � ���� � �������� ����� � �� �� ��������� ����� ���� �� ���� ������6��� �� ����������� �� ������ ��� � ������� � �� ���� �� � �� ��� �� ���� ��� ��� ����� �� ����� ����� �� �� �� � ��� �6� �� ���������� ��� �� ������ � ���� ��������� ��

'���� ��� � ���� �� �� �� ��� ���� ���� ��������� ��+����� ��������� � ����� �� "� #��������� '���� � �� &���� *88:� � �� ����� 9��� ���� ���� � ���� ����������� �� �� ���� ���� �� �� +���������������� ��� �� ���� ����� ��� �� �� ���� '���� � ���������� ���� ��� ���� ����� � ������ �� ���� ���� ��� ����� � ������ �� �� ����� ������ �������� �� �� �� ����� � �� ����� ��� �� ��������� �� ������� ��� '���� ���������� ����� �� �� �� ���� ����� ��� � ����� �������� ���� � � ������� �����

Page 317: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� � � ���� � �� � �� �� !/2!� � �� ������ ��� � ��� �� '���� �-��� ���� ,���� �� � ��� �� � �� � �� 9��� �� +'3 ���������� +������ ���� ���� ���������� �� ���� ��� �� �� ��� � ��������

�� ��� � ������ �� ������ �� +�����6! � ������ ��� � � !8�1 �� �������� ��� ������ ���� � � � ��� �� � �� � ��� �� �������� � !2)������ !/28� ���� � � ���� ����� �� �� ���� ��� ���� � ������ � ������� ��� ��� � ������ �� �� ����� �������� �� ����� ��� � ���� ��������� 4��� ����� ��� � ��� +�����6* ��� � ������ ��� � � .: �� � �� � ������ ����� ��� ��� ����� ��� �� �������� � !1 ? �� �� !/2.���� �� �� �� ��� ������� ��� ��� ����� � � �������� ��� ���� � � �������� � �� ��� �� � �� ����� � +����� �������� >���� � <�� ������� � � ��� ������ ������ � ��� �� ��� � ��� ���� �� ���

+�����6*� � � � ��� ��� �� ���� ���� �� ��������� ������� � ���� ����� � ����� � �� ������� ��� ������ �� � ���� ��� B������ 8�; �� *�8 ���C� ���� ������� ���� � �� �� 9 ��� �� ��� �� ����� � � ������� �� � ������ � � ������ ��� �� �� ���� �� � ���� ���� �� ��� >���� � <�� � ���������� � �� ��� �� ����� �� ���� ���� �� �� � ����� ����� ���������� ���� � � � �� ��� � ����� ��������� ��� ��� ����� ��� �������� ���� �� ��� � ���� ������� +����� �����-���� �� ��� ������ � � � �������9� +�����6* � ��� ��� �� � �� ��� � ��� � ������ �� � � � �������

������ ��� ������� �� ������� � �� � ��� ���� �� ����������� 9� ��������� � � ����� ������ ������ � �� � � �� �� ��� � �� �� ���� � �� �� �� �� � ��� ��� � ��� � ��� � � ������ � �� ������ �� � ������������ ������ ��� ��� � ��� ������� � �� �� � ����� ���� +�����6*���� ��� � ���� � �� ������� �� ������� �� ������ ������ ����������� �� ���� � �� ����� ��� ���� � � ����� � �� ������� ����� � � ������������� ��� ������ �� ��� � ��� �� ��� ������ �� 9��� ���� ��������+�� � ��� � � ���� ����� � ����� ������ ��� ���� ���� �� ������� ������� ��� � ����� � +'3 �� ��� ��������5���� ��� ��� �� �� �� ���� ����������� ��� �� +����� ��������� � �

���� ���������� �� � � ��� �� ��� 9��� ��� � � ���� ��� ���� ����� ������������� �� ��������� ���� ��� ��� ������� �� ������� �� ��� �� ����� � ���������� ���� ��������� ��� ����� � �� ���� ���� � ���� ���� �� � ������ � � � �������� � ���� �� � ������ ��� � ��� ������ �� ����� � ������������ ���� ��� ���� �� �� '���� �� � �� +������ B �� �� � � � ������� �� �����C ���� �� ��4����� �� ����� ������� ������ � �� ��� �� ��� �� )�� � ����� � ������ ���� � ��� �� �� ��� �� '���� � �������� ���� ��$��� �� �� ������� ����� �� � ����� ���

*/: ������& )( ��� �������� > �������� �� ������ ����� ��� �

Page 318: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

*������ ����

*221$

*����?�= 3����� �� ���1��= !������7 �������6 ��� ! 3�� 8�� 8� 0�� ���� 3��� ��� �� �� ���� � ����' ���� ��+��' ��� �� ����7 )�� K��79������ 5�� !/;/

*����= !�( ��0��� ������� � �� 3���6 ���� -.������� ��� �� ��� ������7 ��� ?��� %����� =�������� #���� *88!�

*���= -�� ��� !F C ���� �= ,������ *( 3�����6 � 9���� �� ��� � ���������� ���� ��� ��������7 )9"9 %���� "����� )� "#6:*8:� H ������� <�-�!/2;�

*���= �������( 2�����6 5������ �� �� B��� ����� ��(��7 )�� K��7 % ��� )�9�� ��� *88.�

*�����= ���� ( ����� � ����6 � ������ ����� 9���� �� �� ��� �E���������� 5���� ��7 )9"9 %���� "����� )� "#6:*80� H ������� <�-� !/;8�

* ����= -�� ��= 6 ������= 3����= C $����= �����( ������ �� ��� �7 )9"9%���� "����� )� "#6:*81� H ������� <�-� !/2/

-� �= %���� C !����= !���� �( ��� ��� 3�� �� �� 3���7 )�� K��7 "� ���� #����� !///�

-�����= �� ��( � 3�� �� �� 3���� )�� K��7 ����6+��� 5��� !//;�-����= ,������ !����( 8��� *� 3�� 9�� 1��� 2����7 )9"9 %���� "�����)� "#6:*!:� H ������� <�-�� !/;/�

-� ���= %��� �( ��� ��� � -.�������� � �� 3���7 )9"9 "#6.18�H ������� <�-� !/21�

!���= -�� ���( 3���,� 0�7 ) �������7 ��� � )���� ����� !//8�!�� = �� �� 3F= C ,� ��= $���� F( ��,� � -.� ��6 � 9���� �� 3����

����� � ��� ���� D%=: DD=7 )9"9 %���� "������ "#6:.!.� H �������<�-�� !///�

�� ���= !���� �F( -.� ���� �� 3��� F ��� ��� � -.��������7 -��������7"�������6#� ���� !///�

+ ��= 3���� *F ��� ,������ �F %�� ��= 3 F7 �� �� � ��� *���7 ) �������7 9�?�%�� � -�� ��� !/2.I

Page 319: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

1 ��= -� ��( � ��� F 3� ���� �� 3������ ���� � )�� K��7 <�� 5��� *88!����= ,����( ���4��� �� �����7 )�� K��7 3����� #����� !/:/�����= �������( �� 3���7 )�� K�� !/// �����������= ������( ���0��� ��� � � �� 3���7 )�� K��7 "�������� *88!��� ����� $���� ����� -�� ��� ��� �����F( "= >��� �� ���0�� ��� �������� ��

�� ���0� ���6 *��� F 3���� ����� � ��� ����7 ���������G < �G ������#��������� -�� ���

������= �� ��( �������6 �� B������� 5��, �� �� 3�� �������� 3������7 )��K�� *88.� 5������ #��������� >����

��� ����= * ��= ������"$����= 3���� C 6� �����( 1���� � 3��7 )�� K��7#��� 5��� *88:�

�������= !����( ��� �6 ��� -��� @����� � �� 3���7 )�� K��7 % ����� *88*�$����= �� ��� �( ���� � �� 3���6 -.� �����' -������ ��� -���� �� ��

9���� �� ���� �� �����7 )�� K��7 "�������� *881�$��= !���� �F= C �����= ���&��( �,� ����� �� �� 3���7 )�� K��7 ��� �<���� 5��� *88:�

$#��� �= $���( ��+��� 3��6 ����' �������� ��� �� -.� ����� �� �� ���� ���7 )�� K�� *881� %�������

$����= 6�� %F( 2���� ���� ������ B� ��7 )9"9 %���� "����� )� "#6:**.�H ������� <�-� !///�

.����= ����= ��� �� ���= !���� �F( ���� -.� ����� F 9���� ��� ��(�����+����7 -�������� *88: "�������6#� ����

�� * ��= ,� �� ( ����� �����7 )�� K��7 %���� %� E -�� !/2!�,�������= !�( �� � ���0� 3���7 =�������� � 9��A� #����� !//.�

�%-�0+-�� �% 2��$= 32.�0��$= ��0!*221$ �0! � %�$

*��� D%" ����� ��������� �� ���� -.� ����� ��� �������' �� ����'3����������' DF# @� �' D%"7 )9"9 "#6;;� H ������� <�-�� !/01�

D%& ����� ���� �� ���� ������� ��� -.� �����7 )9"9 "#6!12� H �������<�-�� !/02�

���� ��+� �������� 9���(��0� ��� 5���� -�� ��� +'3 "����� ��������6���� %��������� 9� � � � !/ 9���� !/2!�

��5 �������� 9���(��0 �������. � ;��������� ���<� ���� "� ���� �-����� %���� ��� �� '������ !� !/ 9���� !/2!�

���� ��+��� 5���� � F ��� � G5BB7 ��� 5���� -�� ��� !/2*�2��0 � �� ����6 ��� ���� ����� ���� -.�������� �� ��� � ���� ��+�

����� �� ��+�� �� ���� ����� -.� �����7 &����� ������� �������'� �� 9� -����� ��7FF�����4�� � ���F�����F� F%����F ��$F���T���� 6�T ��$����

��� �� �� ��� � -.������ ���0����7 ��� � 9� "����� �� )9"9 '��������#����� �� !.!2� ? �� �� !//:�

� 2��� 9���� �� �� ���� ��+��� 5���� �7 ��� �� "� �� ,���� -����� . 9����*88*�

*/0 *������ ����

Page 320: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� ��+��� 5���� � *�+������ ����� ��������� ��+��,7 ����� -� "��� EH���� � -� ���� )9"9 ������� � )� �) <62:0/� >���� -� ��� ��"� �� ,���� -����� )������ !/2.�

��� -����� �� ���� ��� �� -5� ������ ����� �� ��� � 3�������7 ? ��� '�> ���� >���� '��� ��� -����� -����� ��� &��� )9"9 � 6*8816*!.0!8� ���*881�

��� � " ���� ���� ������ ��������7 ���� "� ���� � -����� %������� �� / ?��� !/2!�

��� � % ���� ���� ������ ��������7 ���� "� ���� � -����� %������� �� !0 ��� !/2*�

��� � & ���� ���� ������ ��������7 ���� "� ���� � -����� %������� ��

�� �� 3��� ,�� ��� � "6 � 1����(��0 � 9�� �� �� � ��� �� �������� 3�������7>��� "������ ���� "� ���� � -����� %���� ��� �� ?��� !/2!�

�� �� 3��� ,�� ��� � %6 � 1����(��0 � �� ������� ������7 >��� "������ ���� "� ���� � -����� %���� ��� �� 9���� !/2*�

�� �� 3��� ,�� ��� � &6 � 1����(��0 � �����:���,7 >��� "������ ���� "� ���� � -����� %���� ��� �� <������� !/2*�

� ���� ��� ��� ���� �� �� 3��� ���� ��+��� 5���� � ��� ���� � ��� �����7-� %� �� ������� 5��� � � ����������� '��� ��� '��� )� !./6/*� -������ ������������ =�������� � 9� � � � )������ !/2!�

3�(� �� ��������� �� �� ���� ��+��� 5���� �6 ������ ������ F ��� � "���� �7 ��� �� "� �� ,���� -����� )9"9 ������� � '��� �' ':8!�<������� !/2*�

���� ��+��� 5���� � 9������ ������' ��+� �����' ��� ��� �����7 5��� 5�5���� ��� E ������ '� "� ���� ?��� � � �� 5����� ������ �� �� "�����3�� ;;� !//1�

���� ��+��� 5���� � ��, -4������ ��,��� 3����� ��� �������7 >���� �������� -���� 9��� "������ ��' )� 2*/6"688!; B"C� 1 ?��� !/28�

1����:��������� �� �+����� �����( � ;1���< ������� ��� ����0�� 3���� 7'-9 >������� �� -������ � "������ 9��6��������� <�������#������� )�� ?������ ? �� �� !/2*�

1����:��������� �� �+����� �����( � ;1���< ���� ����7 '-9 >������� �� -������ � "������ 9��6��������� <������� #������� )�� ?������ */<������� !/2*�

������� �� ��� � 3���,� 0�7 " � '������� #<, ���������5 ��� ���� ����� ����� � �� F ��� � "7 %�������� &��� ��� "����-���� ����� � ������� !/ � !/2!�

��:" 9��� ���� ��+� 5���� � �������� ����� ���� �������� � ��7 �5 -��� ��� %��������� 9� � � � ! ,���� �� !/2*�

��� 1�� ���� B�+�������� �� �� �����:���, 5� ��6 ��� � & ������� ���7>����� "����� #������� � # ��� !8;8� H ������� <�-�� !/;!�

@������ ����� ���� �� 9���� �����7 &� � %���� �� ������ � ����������� % ����� %� ��? ���� "���� �� - �� 5����� %���� ��� �� !: ?��� !/// �� !0 ��� *888�

�������� ��� �= H�� ���= �������� �� ���� � */2

Page 321: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

@������ ����� ���� �� 9���� �����7 &� � %���� �� ������ � ����������� -� ���� � <��� �� <�� H ��� %���� ��� �� !* ��� !///�

3�� ��������7 )9"9 , ��� � !///������ 3�� ��+� ������� B�+��������� "4������ "���� � � 7 ?��� � �>������� � '��� ���� B�������C #<, �����

3�� -.� ����� ��+�7 )9"9 , ��� &���� *88:��+�+��, �� �� 3�� �������� 3������ ��� ��������� �� �� ������� ���

���������7 >������ �#�� � � � "-��)-�� 3�� *2;� 1 <������� !//2�3-�6 ��� ��� ������� ��� �� @�,� �� ��� ��7 '� ������ )9"9F- ����� ?�#������� + �� ��� #<, ����� *881�

�%$$ 1+�$= �+$$+20 �% 2��$= �%-�0+-�� !%*�+%�+06$ �0! �%�+�+0��5 $-+%0-% �% 2��$

��� � " ���� H�7 )9"9 '��� �� )� 2!6!!/�� H ������� <�-�� .8 ?��� !/2!��� � % ���� H�7 )9"9 '��� �� )� 2*60:�� H ������� <�-�� ** ��� !/2*���� � & ���� H�7)9"9'��� �� )� 2*6**8��H ������� <�-�� !: )������ !/2*���� � " 3������ ����7 )9"9 ���� "� ���� � -����� %���� ��� �� "-681!0!� <������� !/2!�

��� � % 3������ ����7 )9"9 ���� "� ���� � -����� %���� ��� �� "-682*.8� 9���� !/2*�

��� � & 3������ ����7 +���� 5� ?���� "� �� -����� %���� ��� �� ?"-682/8:� ��� !/2.�

��� � " �������� ��, ��(������7 )9"9 ���� "� ���� � -����� %������� �� "-68:10!� !: 9���� !/2!�

��� � % �������� ��(������7 )9"9 ���� "� ���� � -����� %���� ��� �� "-680;81� 1 � !/2*�

��� � & �������� ��(������7 )9"9 ���� "� ���� � -����� %���� ��� �� "-6820.!� : ? �� �� !/2.�

��� � " �� ������ ������� ����7 )9"9 "#6*;/� H ������� <�-� !/2*���� � % �� ������ ������� ����7 )9"9 "#6.!1� H ������� <�-� !/2*���� � & �� ������ ������� ����7 )9"9 "#6..8� H ������� <�-� !/2.�3������ ����6 ��� � &F��� 3�� ������+� ���� -.�������7 )9"9 '6!*�H ������� <�-�

3�� �������� ������� #���� ��� )9"9� ?��� !//2�3�� -.� ����� ��+� + ������ #���� ��� )9"9� ?��� *88.

$ �-% %7 �2���+20 �2 2$�� !2-.�%0�$

��������� �� ����� �����7 ��� '��� � �� ) �� � -������� � "� ���H ������� <�-� !/;0

��������� ��� �������� ���� �� �����7 9 '��� �� 9������� �� <�� " ����� '���� 9���� !/;2�

*/; *������ ����

Page 322: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� �� �� D=:��� ���� �� 9���� -.� ����� �� �� 3��� ��� 3��7 )9"9� 6!8*///� H ������� <�-� )������ !/;/�

���� �� �� ��+���� ������� �� �� ���� �� �� /7�7 ����� �����7 )9"9�H ������� <�-� <������� !//8

������ � �� ������ �6 �������� ����� -.� ����� B�����+�7 '��� � ��"������� >���� � !//!�

��� 5����� �� ����� -.� �����7 H ������� <�-� ,���� �� *88:�-.� ����� ������ �������� ����7 ,�� � '���� )9"9� H ������� <�-�)������ *881�

�.��+"�%!+�

��� � "6 3�� 3�� -.� ��7 <3< 06���� ��� "� ���� � ,����� ������ ���� �6��������

��� � %6 @����� � �������7 <3< 06���� ��� "� ���� � ,����� ������ ��6�� ���������

��� � &6 ��� -�� �� �� 2��������7 <3< 06���� ��� "� ���� � ,����������� ���� ���������

B� ���� �,� 8���6 ��� ����� ����7 -< 26���� ��� ����� ���� ������ '����H ������� �"5) )� !1/!18*:8.

�.0�� �2�+06 �%�+-�% -2��%-�+20= .0+�%�$+�5 2� ���*����� �.0�$�+��%

��� %� +��� " ��� +��� �� �� =�������� � 9� � � %�������� ���� ���� � ���� ������� �� " ���� ��"����� �� � ����� �� �� �� ��� ����������� ��� �� ��� �� "� �� ,���� -����� ��� +�� � '���� 3������-������ �������� �������� � ����� ������ � ���� �������� �� ���� ��� �� � �� �� ��� ������ ��� � � ����� � �� +'3 ���� � ",-�

��� .F$F 6��������� $� ���= * ��� �� �� ��������>� -� ������ �� �������� � ��-������ � ���� �� %� �� �H�� ������ A'89<"'8;@B *� >�� �� >� "�� ���.��( ��7FF������������F�F*881F!!/8F

��� ��� &��� ,��� '��� �� <�� >�� �� "�� ��� �� �� ������������ ������ ���� ����� �� �� ��� ���� ����� ������� �� �� � ���� �� <��"�� ��� �� �������� � �� ��66�� ���������� ���� ������� ��������� ������ �� ������� �� � ����� �� � � ��������� �� �� � ��� �� �� =">" �� ����� ��� 9��� ���� �� ����� �� �� ����� � �� � �� �� ��������� ���� ������ ��� �������� �� � ��� � ����� ��� � �� ��� �� ����� <�� "�� ��������������

��� ���� ������� ��������= .��� ��� �� ������� *//

Page 323: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

,%*$+�%$

��� 9��� +�� � "��� �� ?��� �7 ��7FF�����4�� � ���F ��$F

���� �� ����� 9��� �� �� > �����7 ��7FF���� ��� ���������F ���T� ���������

<� � ��� ��� 9��� +�� � '��� "��7 ��7FF����� ��������������F����F���������

�� # �������F"$����� �����7 ��7FF� ���$���� � ���F��� ��������7FF�������$���� � ���F #,F�����!����

�� ����� �� '��� �����7 ��7FF� ��������$���� � ���F���F�����������7FF ��� �����������F

�� "������ + �� ��7 ��7FF� ������ ��$���� � ���F���F

��� 3���� �� "� �� ����� ��7 ��7FF����� � ���F������T� ���F����� ��F� ��F���������

>�� �� ��� �� )9"9 B>'�)C7 ��7FF������4�� � ���F

.88 *������ ����

Page 324: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

+��&

!0�� < 9�4������ - ��� B<9-C� :;�2.

9����� �� �������� ./� !:*9�-� <��� ��������� <������� :0

9�� ���� '��� ��� #�$��� 9�����B9'#9C� .

9� # ��� 9�������� !2;

9������ ������ !2� 1/9����� ?�� 21� !8!9��� # ����� D6' � "��������� *:0

������ -�� �� ����� !2.� *82� *8/9��� !!� !2� .1� :/� !.!9��� !*� .1� :/9��� !:� .1� :/

9��� !1� !/� :/� 2*� !.!9��� !0� !/� :/� !.!9��� !2� !/� :/� !.!

9��� !2 ,���� -��� ����� �� �� !;/9��� 9����� ��� #��� � B99#C� 2� !8�9��� +������ "���� "���� B9+""C� 1

9��� +�� � "��� �� ���������� # �� ��B9+"�#C� !!� !!!� !!/

��� � ���� ������ @���� ' :!

9��� "�� "������ 5 ��� !.*� !.:� !009������� )���� !2� 129�������� ��� �� + ���� &��� ���

B9�+&C� *.*

9������� 5� ���� =�"� >����� "������ 2�����' **0@**;9������� '���� *0.

5� ��� <�� 02

5������ ���A��� � >�� :� !.� *!*5��� 9���� �� "������ 2

5������� 0;� /25����� -��� ��� 1� !2@!;� ;*5��� '���� *!*

5���� 9���� � -��� ��� 1� !2@!/� ;*5�� + � ,���� 0*5� ����� +��� !.

5� ��� � "��� �� #� �� �� ����� ��� 2*5���� >���� %�� *1;5���� >���� H�� *0.� *22

- ����� 0/- �� - � ��� �� ,���� � *- �� + ���� 3������ B- +3C� *22

- ��� >�� ��� *.� 02����� -�� �� ����� !.;-��� �� ������� !

��� ���� +�� � ����� !2*@!21� !2;� *81�*82

��� �� 2�,� -�� �� ����� !0.

-���- �� *:1-������� -��� ��� 1� !2-����� + ��� 01� 21

-� ���� 9���� -�� *�� ��� � A���� !�� ��(�� "� �� "����� *0.-����� 9������ ������� �� 5 ��� *0.

-����� 9���� '��� <������ B-9'<C�*!*

���4��� �� �� 3���' ���� *

-���� )���� �� ..� .1-� �� ������� 1*� 11

Page 325: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

-��� ����� �� 3������ B-�3C� *00� *0;�*22

-��� + ���� 3������ B-+3C� *22-���� � <����� '����� B-<'C� *.-����� '� �� 9�� :0� ;*� !2/

<� �6�������� ������� :*<����� ���� !*1

<�� � � #� ����� �� �� *0.<��� ���� 21� !*/� !:2<����� �� �� �� ���� ��

"������� B<� �"C� *.!

<������ � >�� =�� B<>=C� :.� :2<������� #��� �� *!.<������ H �� !

<���� -������ ��������� B<-�C� :0@:2<� � �� +�� � '���� 3������

B< +'3C� *2!@*2*

��� :3��� ��+��� 5���� �� �� ��� � ���������� -.� �����' !*

<���� -� ���� ��-� ������� *.� *2� :8� 1.� 02�2!

� ��� #������ :.� /0�� ���� -� ����� *:8

���� ��� ���� 02� 21� !.0� !:.@!::-����+�� -�� �� ����� /0@/2� !*1�

!*;

����� <����� �� + ����� B�<+C� *!;-.� ����� �� �����' ���' *-.� ����� ��+� ������� ��� ��+� �����

��� �����' *2*����� �� "����� ����� <����� �� *;8-.� ��' 01� 21������� �� *

��� 63������ � 9����� '��� 9���� ���*22

,6! ������� !1� !/, ��� ���� 9�� !!�� ��� +�� � ����� ;;� //� !!*� !!0� !*:

,������� ��� !82� !::� !:;� !1:� !12� !2;� !/0�!//� *8.� *80

,����� �������� :!� !:/@!18� !2/@!;8�

!;:@!/!,���� ����� �� <����� �� &��� ���

B,�<&C� **2@**;� *.!,��� +�� � &���� *0*

,������� ? ���� /2

,���� -��� "���� <������� .2,���� =�� '���� *!2

>����� ��� %��� *>���� � ������� -���� 1

>���� � #����� %� "����� *2!>���� � �� <������ '��� ���

+ �� ���� B> <'+C� :� 2� !:� !;� *.�

*2� ..� 21>��������� H����� >���� !8>����� '��� B��>������C� 01� 02� 0/>���� H����� >���� !8

>������ '���� *2>����� < ����� **:� *0*>��� � ���� E '����� -�� :

>���� '��� ��� 01� 21>������� ��� ��� *0*� *22� *;8>����6-�� ���� ��������� 9�������

B>-�9C� .8� :;@18� 2*>��� �� ����� �� #� ������ !!>���� � 9���� � ����������� -���� .@1�

!.� !2

%6! ������� !1% ����69�������� 0;� ;/� !*/

% ���� <�� � 0;� //% �� �������� :8%� �� ?��� 0;� 2*� /!� !28

%����� &� �� *2%��������� 9� � � � !.

�+- <���� *.!�� �� �� ������ !;!������ ?��� 01� 2*� 21� !:!

?6* ������� !1? ����� < ��� 1;� 08� !::?� #������� + �� ��� *8/� *!*

?����� �'5 � !1?���� ����� :!

�������� ?��� .� 12������� "� �� -���� B�"-C� *!&��� ��� �� -����� 5�������� ;1

���� ?�� *20������� %����� *!� *:

��������� ��� �������� ���� �� ������

*11

.8* +��&

Page 326: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���� � A���� !+�6> �� 9���� � :;

+��� =���� '���� *2*+�� >���� �� /2+'3� !.� !1� !0� !;

9���� ���� -����� �� ���� ;;9� # ��� 9�������� 22-��� " �� ����� 20

<�� #����� ��� #��� �� .1<������� �� ����� 2!,���� ����� **% ������ �� ��� �� �� ��� ;2

!6> �� ����� **� 0/@28!F0 ����� � ����� **��#��� � ����� 21

L� ����� �� ��� =��� *.� *;� :;" ������ !//H���� ��������� ./

+'3 "�������� ������ "�������� *.� */� :0������� � #��� "�������� *.� :.) ��� �� "�������� *.� :!

-������ �� "�������� *.� :;����� � -��� "�������� *.� :.@::�1!

-��� " �� "�������� *.� .!� ./� :.-��� �� <���� � "�������� *.� .!�./@:8� :.@::

<������� "�������� *.+'3 #�$�� &������ *!+�� � -������ ��� '�� � =�� B+-'=C�

.8� :;� 2.� !8.� !2;+�� � �������� ���� B+� C� 2� !.+�� � ,����� =�� B+,=C� !8+�� � ,����� 3������ B+,3C� /

+�� � >� �� #���� !*!� !:.+�� � % �� �� - ������ .!� 2/� ;:� !2;+�� � +������ "���� B++"C� .

+�� � ����� "������ .+�� � ����� <�������� 3������

B+ <3C� 2

+�� � &������ 0;+�� � '���� ��� ��� &������ *28+�� � '���� � �� �� �� !1

���� ��+��� 5���� � ������6 � ���� ����':

+�� � '��� #��� ��� 1+�� � ��� ����� �� ������� .1

+�� � "��� �� 9����� ���� B+"9 C� *2;

+�� � "��� �� ����������� #�������F�� ���� ����� # ���� ..� .1

+�� � "�������� "����� ���� B+"" C� .�1� 2� .2

+�� � H���� �� <���� ��������� � ���

#��� �� .2

���� "� �� "������ -���� ���

-������ 2 ���� "� ���� � -���� B "-C� !!� !/ � �� 5 ���� 1/ �� ������� B"� � ' ���C� ;/

3�� � ���� �(��� **: �� ��������� � "='��� B �"='C�

*!.

3�� -.����' *1!3�� 1 �(� ��+���' **. �� % �� +��� �� ���� *:0

3�� �������' *.8 �� ��������' *!0� **03�� �� � ������ **:3�� �������������� �(��' *1!

�� " ���� '����� **2 �� "������ + �� ��� *:.� *2! �� "������ �������� *!:

��� �� "� �� ,���� -���� B ",-C� !�.@:� !;� ..

� - ��� B �- �C� *:1

��� -� ��� 12@1; ���� � -� ��� 2*� 21 ����� ������� � ������ !2

������� 9������ *!1 ������� ��� �� 21 ����� '������ ��#����� 0.� 02� 21 ����� '��� ��� + �� �� B &+95C�

.@1� 0.@0: ���� >����� + �� ��� 2� 0* ����� ��� 9����� B �9C� .� 2

�� � " ����� !1� !2� !/� *:� *2� ..� :!� 11�!8!

������� >���� ��� !1

����������� H���� �� 21� /!� !.*� !28� *8.

) �� � 9��� ���� �� "� ��

9������� ��� *)9"9 ����� �� �� � B)�D�C� *0.) ��� �� - ��� B) �� �C� *.8) �� � -������� � "� ��� *1:

) �� "� �� -������ *1;

+��& .8.

Page 327: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

)���� "� �� + �� ����� .� 1)�� -������ !!/

��������' !!� *..@*.2� *./@*:*&����� � ���� "� �� ,����� !.� !1� 12

���� +�� � ����� !*/� !.:� !./� !:0� !1/&���� �� ���� 2!

# ���� ��� � &�� !*/� *1:# �� ��� � ��� B# �� �C� **2� *:*# �� � � 9������� B# 9C� *.8# ����� '���� 21� !0/� !28� !//

��������' *!2@*!;� **!� **0# ������� #� �� �� '��� ) �� ��

������� *!.

# ������ ,������ :@1� !*@!:� */� .2� 11@10�!!.

#���� � +��� "���� "���� B#+""C� 1� :;�

11� !;*���� � �������' 2��������� �� ����� �����' *1:#��� #����� 9� ������ !0/

#�$�� -����� ��� *0;#�$�� >������ !#�$�� 9��C��� *@.

#�$�� 5�0���' *8/

' �� �� 9�������� <����� *:2

' ������ #��� "������ *2!' ������ ������������ >���� �

B'�>C� *:/� *2!

'������ >� ��� �� ������ ;*'���� " ��� ��� *11'� �� " ����� :� 2� !.@!:� !!.'����6���� ���������� *!.

'���� ����� ��� *2� 1*@1.'�4��� �� #��� �� B',#C� 1'������� ,6!9 ������� *0*

��+��� 5���� �� �� ��� � ���� -.� ����������' !!

��4������ ��������� �� ���� ��+���

5���� �' !1'������� " �� :/

"961!!� !.:"961!*� !2!" ��� �� .� !1" ��� 3� .@:� !!� !.� *!

"6� �� %���6> �� 9���� � .8� :;

"�� ���� >�� �� >�� 12� 0*� 0;� /!� !*!"���A� 9����� ;1

"����� % ����� ��? ����� 08� 01� 0/� 2!@2*�21� ;:� !28

"������� -���� &��� ��� �� =����

������ B"-&=�C� *2:"�� < ��� '�� 1/� 01� 0/� 2*� 21� 2/� !:!"� � ��� '���� 1

"������ ?���� ��? ����� 22� /!� !0;"��� ���� ������� 12� 0*� 0/� ;/"��� � #�������� =�� B"#=C� :0@:2"�����6� ����� � ������ 1

"������ +�� ��� 0/� 2!@2*� 21� 2;� /!� !8;�!::

"�����6A��� � ������ :.

"����� ?��� !2.� !2/"� ��� <���� 2/� ;/� /0� !.!"�� -� ��� *:/@*18

������ +�� � ����� !0."���� �� >�� !0/�������' *!2@*!/� **0"��� =���� .

"#6;;� 2"#6!12� !!����� -.� ����� B�����+�' *1;

����� � ���' *!"� ���� � +�� � ���� 9� ���� !2!"� �� "���� �4������ B""�C� ::

����' !!� *..@*./� *:!@*:*"����� �� *"4������ "���� **1� *.;@*./

" �� # ��� "#0.6*81� :" ����� ��� � #�� !1"� >���� -� ��� 0;" ���� � H��� !0� *.

"������ ' ������ >���� � B"'>C�*2!

����� ��������� �� ���� -.� ����� ?

�������� 2"�� �� �� ������� :!� :."��� �� ������� � #������� ���������� !;*

"��� �� H����� # ���� 0;��+���' :� .."������ +�� � '���� 3������ B"+'3C� 0*�

*!*"������� >���� *0*"���� ����� �� ���� *!2"� ��� >���� 1;� 0;� 21� 22� ;/� !8.�

!::

.8: +��&

Page 328: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

������(� ' 2����� � � �� ��� :0

������� 5���� 01� 21�� �� � �� *���' D&�� ��� ������ .*

�� ����� >� ������ ���������� !2;�� ����� #� ����� "��������� !0;

=�"� 9��� 5 ������ ������ 9������ *@.�..

=�"� 9��� -��� � ���������� *!=�"� 9��� H ��� �� ��������� � " ���

..=���� "�� �������� .*

3 ��� ��� *3 ����� &� ��"������ ..� !0/

5�0��� � *!!5�0��� !� *!!3� 5� ��� H������� !@*� 1@2� !.� ..� /2

H �� ��������� 5�� *!2H���� >������� /2� !.0� !2.

H������ ��� ��� *:8H���������� :/H�������� <�� 1;

K���� ?��� *.� :8� 1.� 1/� 02� 2!

(�� ����� ?���A�� *

+��& .81

Page 329: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers
Page 330: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers
Page 331: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers
Page 332: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers
Page 333: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers
Page 334: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���'>9<�������������+�� �'����3�������������������������� ��� ��"� ��,����-����B ",-C��

%���������9� � � �B)9"9F ",-C

Page 335: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���;+'36!���% ������ ����� �� ��������������+'3� � � ��������� ��� �� �� �����)��������������

���������� ���� �����B)9"9F ",-C

Page 336: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� G <� �� � �� ����� � �� ����� )� �� ���� �� �� ������� � ���� ����� ���������� B)9"9F ",-C

Page 337: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� 8 ���� �� ��� ��� ���� �� ����� � �������� � �� ���� �� ������������ ��� ��� � �� ���� ���� ����� �� � � �� �� ��� ��� ������ ��� ���� � ��� ���� � �� ��� � ���� ��� B)9"9F ",-C

Page 338: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� '< -���6�� � �� +'3 � ��� ������ ��������� ���� ��� �� �� � �����B)9"9F ",-C

Page 339: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� '' ?�� ����� �� < �� "� �� �� >����� '��� B>����C ���� �� ������ � �� �� ����� ��� �� �� �� =�"� >����� "����� -����� + ��� �� � ,� �� ���9��A� �� )������ !/28� B)9"9C

Page 340: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ') - ���� ������ +�� "����� ���� � ������ ��� �� '� >� ���>���� )�� ���� �� ����� �� � ���� ����� �� 9��� !0� ?�� K��� �� � ������� 9��� ��� �� �� � ���� ��� �� �� ��� � ?�� K��� �� -� ���� <�����

������� B)9"9C

Page 341: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� '@ -� ���� <��� �� ?�� K��� �� ���� � ����� ��� �� +'3 !6> �� ���� ������� "� �� -���� ������ ? �� �� !/2*� <��� �� � ������ �� "���6'�������#�������� �� ���� �� ��� � ��� ���� ���� � � B)9"9F�"-C

Page 342: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� 'I ?�� K��� ������ �� !6> � ���� ������ �39 � ����� �"-� ���-�� ������ �39 ��� � � ��� ������ � �� ���� ���� �� ����� �� �������������� �� �� ���� ��� �� ������ �3 � ���������� B)9"9F�"-C

Page 343: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ': ��� !6> �� ���� �� �������� �������� �� �� ��� ���� � -� ���� <���������� ������ � ����� ������� "� �� -����� >� ���� � �� !0�� ���� < 9�4������ - ��� � )� �� ��� � ����� ��� ����� B)9"9F�"-C

Page 344: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���'99���!2-�� ����������-��� � ��+�� � ����#��% �����"����� �������������� �"-�����!6>

�� �����"����� ���+'3" ������ �������������������������� �� ������������� ���+'3�B)9"9F�"-C

Page 345: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� '; 9��� !2 � ���� -�� ���� ?�� K��� ������� �� ��� ������

-��� � � �� !6> �� ���� ������ ���� � ����� �"- �� 9���� !/2*� % �����"���� �� �� ������ �� +'3 � ������ � �� � ��� � ��� � �� ��� �� �39 ������ � �� � �� � ������ B)9"9F�"-C

Page 346: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� 'G +'36! �������� ����� ��� �� +�� � ���� �� ��� �� �� &��� ��� ��-����� 5������� �"-� "������� ��� ���� ��� ������ � ������� � ���������� � � ��� ����������� ������ ������� �� ������ �� +'3 �� �� +�� �

����� B)9"9F�"-C

Page 347: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� '8 +'36! ��������� �� ������ ��� �� +�� � ���� �� ���� +�� � ����#�� ?�� ����� �� � ����� ����� �� +'3 ��� ��� � �� � �� % ������ ����� �� �� �� ������� B)9"9F�"-C

Page 348: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� )< 9��� !1 -�� ���� < ��� "� B� ����C ������� �������� �� �+'36! ��� �� +�� � ���� �� ���7 )� �� +'3�� ������� ������ � ����� ��� ��� ��� ������ ������� ���� ����� ������� �� �� ��� ����� � ����B)9"9F�"-C

Page 349: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� )' +'36! �� ������� ���� � �� �� +�� � ���� �� ���7 � ���� � ��������� �� �� ������� ���� � �� ���� B)9"9F�"-C

Page 350: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���))&� ����� ������� ��� �!/2!��9���!1�< ���"� ��?����������!6>�� ��������� ����+'3��

�4������ ��� ���� ���� �� �����4������ ����������+'3�����������% ����69��������B)9"9F�"-C

Page 351: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� )@ ��� ���� � 9��� !1 �������� ������ -�� ���� < ��� "�� -�� �� ���� #�� 9� H����� �� +�� � ���� #�� ? ��� ������ B)9"9C

Page 352: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� )I 9��� !1 � � � ������ � *0 ?��� !/2!� ?�� ��� ����� �� ��� �� �� ,6!������� � �� " ��� 3 ���� ���� ��� ��� �� � ���� ������� ����� � ������� � �

��� �� + ���� =������ � ���� ���� � ��� ��� �� ���� B)9"9C

Page 353: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���):H �������� �����9���!1 ��B������C+�>���" ����#�������������9���#��� �<�����I<��H��������

5� ��I)9"99������� �? ���-�,������� ��)9"9<����9������� �>���� �+���� ������������9���

"� ���� �#��� � � ����B)9"9C

Page 354: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� )9 ?�� ����� ���� �� � �� �� +'3 �� ��� � �396! �� ��� �� ����� < ��� "�� ��� ������ � ��� ��� �� ������ �� ��� ��� ������ �� �� ��� ����� ��� +'3�� ��� ��� ������ ������� �� �������� ��� ��� �� ������ � ������

B)9"9C

Page 355: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� ); 9��� �������� �� 9����� � �� �� < ��� "� ���� ���� ?�� �����

������� ��� � ���� �� �� � �� �� � ��� ������� � �� 9��� �� � % ���� <�� ���� �� �� ��� ���� B)9"9C

Page 356: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� )G <����� �� " �� 09 ��� < ��� "� �� ��� �� � ������ ��� � � �

�� ������ ���� �� ��� �� � ��� ��� ��� �� �� � � � ����� ?�� ����� � � �� �� +'3 ��� �������� ��� �� ��� �� � ����� �� ��� �� �� ���� ��� B)9"9C

Page 357: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� )8 ?�� ����� � ��� �� � �� +�� � ���� �� ��� ��� �� � ����� ��� �� �� ��� ��������� ������ �396*� �� �� ��� ���� < ��� "� �� � ����� � � ����� +'3 � �� �� -��� � " ��� B)9"9C

Page 358: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� @< 9 �� ��� � �396.� < ��� "� ���� �� +'3 � �� 3�# ���� � � ���

� �� ��� ����� �� �� �3 � ��� ����� �� ����� �� ����� ���� � ��� 5������� +'3� "� �� ��� �� �� ������ �� �� �� 4�� ������ � ���� ��� �� ������ ��� �� ��� �� ��� �� �� ���6������ 5���� � ��� �� � �� ��������

B)9"9C

Page 359: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� @' ��� ���� � 9��� !1 �� ������ � �� �� ������� ���� /7�7�7 �0���,� � 2

9���� !/2! �� $���� � '��� '� >������ ���� <����� � �� ���� "� ���� �-����� � �� �� ?���� "� ���� � -����� B)9"9C

Page 360: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� @) ��� ���� �� ���� .< ������ ���� � �� +�� � '���� 3������ � � ��� ���� <� � ��� �� �� �� ���� ����� � ��� �� ��� � �� ���� ��� ���������� ��4����� � �� +'3 ��� �� +�� � ����� H����� ��� ���� ���

� �� +'3 ����� ����� � ��� � ������ � �� � � ����� +���H �� .< ��� �� ��� � �� ��� � �������� .< ���� �� ��� ���� ��� � � .8 �� �� ��� 9���!2� "�� �� 9������� �� ����� �� � ���� ��� ���� B<� � ��� �C

Page 361: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� @@ ��� ���� � 9��� !0 �������� -�� ���� ?�� K��� B�����C� -�� �� ���� #�� ��� ����� B���C �� +�� � ���� #�� -� ���� <���� B)9"9F ",-C

Page 362: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� @I "961!!� � �� ���� + ���� #� ���� �� ���� � ���� ������ +-6./9

�� �� �� ���� � ������ � !. <������� !/2!� #������ ��� �� -�� �� ����'� ��� -��� "���� ��4����� �� " ����� ����� �� 395� � ���� ��� ���� ���� � !0 9���� !/2*� B)9"9C

Page 363: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� @: ���� ������ �� 4�� � � � ����� ��� � �� +�� � ���� ���� ������� ��� &�� � � � ���� �� �� � �� ����� ����� �� � ��� � �������� �� ����� ��<��� ��� %���� ���� B)9"9C

Page 364: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� @9 -� ���� <��� � ��� �� � �� + �� +'3 �� � � � �396*� )��� ��� � ��� � �� ���� �� � ������ � �� +'3� ?�� K��� ������ � ���� �������� ����� <�� � � ���� ���� ������ � �� � �� �� +'3 � � ������� ��

������� ��� � � �� � ��� �� ���� ��� � ���� B)9"9C

Page 365: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� @; � ������ ����� ������� � �� ����6� �� ���� � �� ������ ��� �������� ����� �� �� ����� � �� ������� ���� ���� �� � �� � � �������� %���� ����� �� ���� �� ����� ��� �� ���� ��� � K��� �� ���� �� ���

������� ��� ���� �� � ������ ������� � � �� ��� �� ������� � ��� " �� ;������ �396*� ) ��� � � � �� ��� �� �� B)9"9C

Page 366: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���@G���>� ��#���� � �����+'3������ �� ������ ��������� ���� ��������������-� ����<��������!0��

< 9�4������- ��� ����������������� � ����?��K���� ������������������� ����� ������������������

������� ���������+'3���������B)9"9F9+"?C

Page 367: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� @8 9� �������� ���� � �� <��� ��� %���� ��� ��� �� -� ���� <��� ��� ��

+'3 ������ �396.� ��� �3 � ��� �� ���� ��� "�� �� �� ���� �� �� ���� ��� �9��� !0� ����� �� � �� ��� ������� �� �� � �� ����� B)9"9C

Page 368: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���I<-� ����<������� ����?��K��� ���� � ���� ��" ��!8���K������ ����� �������������� �

������"�� ���� ������������� ������ ����� �������������������� ��� A �����������+'3�B)9"9C

Page 369: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� I' 9� ����� � �� �� ���� �� � ������ ������� ����� � � � ��� �����

-� ���� <����� �39 ��� � � ������ ��� ��� � ���� � � � ���� � �� ��� �� � �� �� +'3 �� �� ��� � �396. ���� ?�� K��� � ��� ��� ��� � ��� ��������� ����� � ��������� �� ������ B)9"9C

Page 370: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���I)��������9���!2���������!6>�� ���� ���� �����" ���3� ���� ������� �� �����

-�� ����������-��� �������� �����" �������������� ��+�� � ����#��% �����"����B���C ��-�� ��

����#��'� ���� ���B)9"9C

Page 371: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� I@ 9��� �������� +'36. �� � ����6+��� � ����� ���� - �� -��� � ��� ������� �� �� ����� �� � � ��� ��� �� �� � �� ��� �� �� � ����������� ��� ��� ��������� ������ ��� % ����� "����� �� ���� ��� �� +'3

����� ���� ���� � ������ B)9"9C

Page 372: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� II % ����� "���� ���� �� +'3 � �� �� ��� � �396.� ��� "��� ��������� � #������� � ��� �� ������ � ��� �� � ����� ��� � �� +�� � ������� ����7 B)9"9C

Page 373: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� I: ��� ��������A�� �39 ��� � �� � �������� ���� �� � �� ����� ����� �� �� �� +'3� � ���� ���� ��� % ����� "���� �� " �� / ��� %� �������� �� +'3 " ����� �� ��� ���� � ��� >� �� ������ �� � �� ��� ���� ���

� �� �3 � ��� �� �� +�� � -������ ��� '�� � =�� B+-'=C� B)9"9C

Page 374: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� I9 % ����� "���� ���� ������ �� +'3 " �� 0� ���� �� �� � �� ������� ��� ��� � � 9��� ��� � ��� ��� ��� ���� ��� ��� "��� �� ������� �#������� ���� � � ����� ������ "������ �� � B)9"9C

Page 375: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� I; �� ��� ������� ���� ��� - �� ������ -��� � ���� ������ �� =����" �� �� �� ��� �� � �� ������ ���� B)9"9C

Page 376: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� IG -��� � � ��� �� � % ����� "���� � �� -�� ������ ���� � ��

+'3 �� ��� � �396.� ��� �������� � �� ��� ���� � �� ����6� �� ���� ����� �� � �� ��� ������ � � � �� �3 � ��� � � ������� �� ��� ��� )� ����� � ��� � � � �� <���� � �� -��� -����� B)9"9C

Page 377: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� I8 *88* � ���� �� ����� �� � �� ��� ������ "��� ��� -���� ��

9������� �� ,� �� ��� 9��A� � 9��� �� ������ ���� ���� � �� ���������� � ������� ������� �� �� 9��� ?6 ������7 <�� H���� � ���������� B����� ����C� <�� >��� "� �� B� �����C �� <�� +�� "������ B=�"� >����� "�����C

Page 378: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���:<9�� ��������"��� ���-������9������������ ������B������C<��>�� ����?������"�� ����<�5� ���

'��������#���� ����� ������ ����=">"�������������������<��% �������? ����"�����+�� � ����#���9���

!2�B=�"�>�����"�����C

Page 379: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���:'�������� �� ���������"� ��-������������ �� ����� �'6*������ � ��������������� ����� ��

����� ��'���

����� �� ������� �� ���!8?���*88.� �����������������2?���*88.������ ����������������

�: ��*:? �� ��*88:B=������ �����C�B)9"9F�"-C

Page 380: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� :) ��� �� ����� �� '���� B �'�C ���� �� �������� � �� ���� �������� �� �� ������� ��$����� ��� ����� ���� ������� �� ������ ��� � ������� ���� �� � ��� "����� ������������ �������� � ��� ������ �� ��������

������ �� ����� ������ �� � ���� ���������� ��� ��� ������ ������� ������� � � �� ������� �� �� � ��������� � �� ������ �� ��� � ���� �������� �� �� ��� B)9"9F?#+C

Page 381: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���:@9���

����������������� ���� >����-� ������� ���� ��� ��� ���������� �� ����� ����������������

�� ����� ��$�������� �� ���� ������&���������� �� �� �������� �'������ ������ �����B)9"9F?#+C

Page 382: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���:I������������ �� ������������ �� ���� ��� ���*!8B19����*88:C���� ���������������� �

��+����������� � �����������������-����� %������������ �����>����-� �� ��������A� ����������� ����

��� ����B)9"9F?#+C

Page 383: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���::��� ������� ��'���

��������������������� ���-� ���� ������ ����������������������������������

���� ������������������������ �������� ��� ��������� ���� �����5����-������������)������*88:�

B)9"9F?#+C

Page 384: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���:9<������� �� �������������%��� ��%������������

��������� �� � ���������1.0 ��1:.B06!.?���

*881C���� ��������� ������������������ ���� ������������� � �������� ��� ����� ������������� ��

����� ��'���� ��B)9"9F?#+C

Page 385: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� :; ���� � ��� ����6��� � � �� 1;1� ��� �������� � �� �� � �� ���� ��

� ��� 9� ��������� ���� � �� �� ��� � ����� �� ����� ��������� � � ����� ���� � ������ �� ��� ��� ���� �� � � ����� ����� � � ������� �� ����� ������ ���� ���� ������� � ������� )� �� ������ ����� � ��� �� �� �� �

���� B)9"9F?#+C

Page 386: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���:G������������� �� � �����# �����������������������������-� ����������2::B*0,���� ��

*880C��������� ������ �������� ��� ���������������������������������� ������������������ ���6����� ���

B)9"9F?#+6- ����F=">"F-�����C�

Page 387: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

��� :8 <����� �� 2*!� ��� ������ �� ���� ���� ����� ������ ����� ������� � ��

�� ��� ����� ��� ��%�� #� ��� ��� � ��%��� �� %������ =���� �� ���������������� �������� ��������� � �� � ��� � �������� � �� ��� ���6�� �������� ��� ��� ��� ������� �� � ��� B)9"9F?#+F-�����C

Page 388: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���9<��� ��"��������� �� ������������� ����� ��� �'� ������� ���������� � ����� �����������������

� ��������*88/�B)9"9F?#+C

Page 389: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���9'5�!//.���#� �� ��#�$���&����� ?����"� ��-����� ��������� ����6��������� �� ������ �������

��������A�������� ������������ ���39�� �� ��� ���� ��������������� ��������� ������������� ��6���� ����

�������������� ��������4�������� ��������� ������B)9"9F?��,� �� �� ��9����C

Page 390: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���9)"-&=���$���� �,� ��<��� ������������������������?��������� �����<�����'9�"��9��A� ������

*881�9��A� � ���������������� ��� �������������9����� ���� ���������� ����������� ��������B)9"9F

?"-F>'-C

Page 391: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���9@)9"9��3������"� ������� ��� ��� ���������������� �� ���������� ���6� ������� ����� �

����� ����� � ������� ��� ��������� ��� ���� ���������#��������$����������� �������� ����� �

����� ����� ��������������B)9"9C

Page 392: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

���9I' ���� � ��������A����� ������������������������ ��+'3������� ���������� �� �����������������

��� ���������� �� ���������39����� ����� ������� ���� ���������������������� ����������� ���������

������������������� ����������+'3� ����������������� ������������������ � �������������������

��� �� ������������ �� ������� ��� ��� ����B)9"9C

Page 393: ⃝[anthony young] lunar and planetary rovers

Printing: Mercedes-Druck, BerlinBinding: Stein + Lehmann, Berlin