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automatizacija udzbenik za sajt · Automatizacija proizvodnje Beograd, 2017 Univerzitet u Beogradu Ma šinski fakultet z1 x3 C0000 JMP #1 z1 x2 z2 x2 z2 z1 x3 z2 z2 x3 z2 y1p z2 y1m

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14 12

1 3

1.102

y+ y-

1.12

Miroslav PILIPOVIĆ Živana JAKOVLjEVIĆ

Automatizacija

proizvodnje

Beograd, 2017

Univerzitet u Beogradu Mašinski fakultet

z1 x3

C0000

JMP

#1

z1

x2 z2

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z2 z1

x3 z2

z2

x3 z2 y1p

z2 y1m

x1 x3 y2pz1

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TIM

0000

#50

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Page 20: automatizacija udzbenik za sajt · Automatizacija proizvodnje Beograd, 2017 Univerzitet u Beogradu Ma šinski fakultet z1 x3 C0000 JMP #1 z1 x2 z2 x2 z2 z1 x3 z2 z2 x3 z2 y1p z2 y1m

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Personalizo-vana

proizvodnja

Varijantnost proizvoda

Obim

pro

izvo

dnje

konkr

etn

og p

roiz

voda

Radionica

Ćelijskaproizvodnja

Fleksibilnitehnološkisistemi

Namenskitehnološkisistemi

Transferlinije

Fokusiranafleksibilnost

Izmenljivi tehnološkisistemi (fleksibilni

tehnološki sistemi Irekonfigurabilni

tehnološki sistemi)

❙❧✐❦❛ ✷✳✶✳ ❱❛*✐❥❛♥-♥♦/- ♣*♦✐③✈♦❞❛ ✐ -❡❤♥♦❧♦➨❦✐ /✐/-❡♠✐ ❬✷✼❪

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❣✐❥❛♠❛ ❞❛♥❛/ /❡ ✉♣❡➨♥♦ ❛✉-♦♠❛-✐③✉❥✉✳ C*✐♠❡*✐ ♦❜*❛❞♥✐❤ ♣*♦❝❡/❛ /❛ ➨✐*♦❦♦

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❞❛♥❥❡✱ ❜✉➨❡♥❥❡✱ ❜*✉➨❡♥❥❡ ✐-❞✳✮✱ ♦❜*❛❞❛ ♣❧❛/-✐↔♥✐♠ ❞❡❢♦*♠✐/❛♥❥❡♠ ✭❦♦✈❛♥❥❡✱

✐③✈❧❛↔❡♥❥❡✱ /❛✈✐❥❛♥❥❡✱ ♣*♦/❡❝❛♥❥❡✱ ♣*♦❜✐❥❛♥❥❡ ✐-❞✳✮✱ ♥❡❦♦♥✈❡♥❝✐♦♥❛❧♥❡ ♠❡-♦❞❡

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✷✳ ▼♦♥-❛➸❛ ✕ ♣♦❥❡❞✐♥❛↔♥♦ ♣*♦✐③✈❡❞❡♥✐ ❞❡❧♦✈✐ ✐ ❣♦-♦✈❡ ❦♦♠♣♦♥❡♥-❡ ❛✉-♦♠❛-/❦✐

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4✐❣♥✮✱ ③❛ ♣6♦6❛↔✉♥❡ ✐ ❞6✉❣❡ ✐♥➸❡♥❥❡6$❦❡ ❛❦)✐✈♥♦$)✐ ✕ ❈❆❊ ✭❡♥❣❧✳ ❈♦♠♣✉&❡-✲

❆✐❞❡❞ ❊♥❣✐♥❡❡-✐♥❣✮✱ ③❛ ❛♥❛❧✐③✉ ♠❡)♦❞♦♠ ❦♦♥❛↔♥✐❤ ❡❧❡♠❡♥❛)❛ ✕ ❋❊❆ ✭❡♥❣❧✳

❋✐♥✐&❡✲❊❧❡♠❡♥& ❆♥❛❧②4✐4✮ ✐ ❞6✳✱ ♣♦♠♦➣✉ ❦♦❣❛ $❡ ✉$♣❡➨♥♦ $♣6♦✈♦❞✐ ❛✉)♦♠❛)✐✲

③❛❝✐❥❛ $✈✐❤ ❢✉♥❦❝✐❥❛ ♣6♦❥❡❦)♦✈❛♥❥❛ ♣6♦✐③✈♦❞❛✳

✷✳ "6♦❥❡❦)♦✈❛♥❥❡ )❡❤♥♦❧♦➨❦♦❣ ♣6♦❝❡$❛ ♣♦♠♦➣✉ 6❛↔✉♥❛6❛ ✕ ❈❆"" ✭❡♥❣❧✳ ❈♦♠♣✉✲

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"6♦✐③✈♦❞♥❡ ❛❦)✐✈♥♦$)✐ ♠♦❣✉ $❡ ❛✉)♦♠❛)✐③♦✈❛)✐ ♣6✐♠❡♥♦♠ 6❛③❧✐↔✐)❡ ♦♣6❡♠❡ ✐

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)❡❤♥♦❧♦➨❦❡ $✐$)❡♠❡ $❛ $❧✐❦❡ ✷✳✶✱ ♣6❛)❡ ✐ ♦❞❣♦✈❛6❛❥✉➣✐ ✈✐❞♦✈✐ ❛✉)♦♠❛)✐③❛❝✐❥❡✳ ❯

$❛✈6❡♠❡♥♦❥ ♣6♦✐③✈♦❞♥❥✐ ♣♦$)♦❥❡ )6✐ ♦$♥♦✈♥❛ ✈✐❞❛ ❛✉)♦♠❛)✐③❛❝✐❥❡ ③❛ ❦♦❥❡ $❡ ♠♦➸❡

6❡➣✐ ❞❛ $✉ ❞♦$)✐❣❧✐ $✈♦❥✉ ③6❡❧♦$) ❬✸✾✱ ✶✸✶❪✳ ❚♦ $✉✿

• ✜❦$♥❛ ✭❦6✉)❛✮ ❛✉)♦♠❛)✐③❛❝✐❥❛✱

• ♣6♦❣6❛♠❛❜✐❧♥❛ ❛✉)♦♠❛)✐③❛❝✐❥❛✱

• ✢❡❦$✐❜✐❧♥❛ ❛✉)♦♠❛)✐③❛❝✐❥❛✳

❙❧✐❦❛ ✷✳✷✳ ♣6✐❦❛③✉❥❡ ♦❜❧❛$) ♣6✐♠❡♥❡ ♥❛✈❡❞❡♥✐❤ ✈✐❞♦✈❛ ❛✉)♦♠❛)✐③❛❝✐❥❡ ✉ ♦❞♥♦$✉

♥❛ ♦❜✐♠ ♣6♦✐③✈♦❞♥❥❡ ❞❛)❡ ✈❛6✐❥❛♥)❡ ♣6♦✐③✈♦❞❛ ✐ ✈❛6✐❥❛♥)♥♦$) ♣6♦✐③✈♦❞❛✳

❋✐❦#♥❛ ❛✉'♦♠❛'✐③❛❝✐❥❛

❋✐❦$♥❛ ❛✉)♦♠❛)✐③❛❝✐❥❛ ❦♦6✐$)✐ $♣❡❝✐❥❛❧✐③♦✈❛♥✉ ♦♣6❡♠✉✱ ❛ ♥❥❡♥ 6❛$♣♦6❡❞ ❥❡ ❞❡✜✲

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♥✐❤ )6❛♥$❢❡6 ♠❡❤❛♥✐③♠♦♠ ✕ $✐$)❡♠♦♠ ③❛ ❛✉)♦♠❛)$❦✐ )6❛♥$♣♦6) ♠❛)❡6✐❥❛❧❛ ✐ ❞❡❧♦✈❛✳

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✐ ❞✐♠❡♥③✐❥❛ ♣6♦✐③✈♦❞❛ ♦❞♥♦$♥♦ ♣6♦❥❡❦)♦✈❛♥❡ $✉ ③❛ ♦❞6❡➒❡♥✐ ♣6♦✐③✈♦❞✳ "6♦❥❡❦)♦✈❛✲

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❥❡ $❛♠♦ ③❛ ✈6❧♦ ✈❡❧✐❦✐ ♦❜✐♠ ♣6♦✐③✈♦❞♥❥❡ ✕ ♠❛$♦✈♥✉ ♣6♦✐③✈♦❞♥❥✉✳

❑❛6❛❦)❡6✐$)✐❦❡ ✜❦$♥❡ ❛✉)♦♠❛)✐③❛❝✐❥❡ ❥❡$✉✿

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FIKSNA

AUTOMATIZACIJA

Varijantnost proizvoda

Obim

pro

izvo

dnje

konkr

etn

og

pro

izvo

da

FLEKSIBILNA

AUTOMATIZACIJA

PROGRAMABILNA

AUTOMATIZACIJA

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• ✈✐/♦❦❡ ✐♥✈❡/-✐❝✐❥❡ ✉ ♥❛♠❡♥/❦✐ ♣*♦❥❡❦-♦✈❛♥✉ ♦♣*❡♠✉❀

• ✈✐/♦❦❛ ♣*♦❞✉❦-✐✈♥♦/-❀

• *❡❧❛-✐✈♥❛ ♥❡✢❡❦/✐❜✐❧♥♦/- ✉ ♦❞♥♦/✉ ♥❛ ✉✈♦➒❡♥❥❡ ♥♦✈♦❣ ♣*♦✐③✈♦❞❛❀

• ♥✐/❦❛ ❝❡♥❛ ❥❡❞✐♥✐❝❡ ♣*♦✐③✈♦❞❛✳

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Page 29: automatizacija udzbenik za sajt · Automatizacija proizvodnje Beograd, 2017 Univerzitet u Beogradu Ma šinski fakultet z1 x3 C0000 JMP #1 z1 x2 z2 x2 z2 z1 x3 z2 z2 x3 z2 y1p z2 y1m

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6'❛♥✐❝❡ ③❛ ♥❛❞③♦* 6❛ 6♦❢'✈❡*♦♠ ③❛ ✐♥'❡*❢❡❥6 ↔♦✈❡❦✲♠❛➨✐♥❛ ✭❡♥❣❧✳ ❍✉♠❛♥ ▼❛❝❤✐♥❡

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'❡♠ ③❛ ✐③✈*➨❛✈❛♥❥❡ ♣*♦✐③✈♦❞♥❥❡ ✭❡♥❣❧✳ ▼❛♥✉❢❛❝&✉-✐♥❣ ❊①❡❝✉&✐♦♥ ❙②<&❡♠< ✕ ▼❊❙✮✱

6✐6'❡♠ ③❛ ♠❡♥❛❞➸♠❡♥' 6❦❧❛❞✐➨'❡♠ ✭❡♥❣❧✳ ❲❛-❡❤♦✉<❡ ▼❛♥❣❡♠❡♥& ❙②<&❡♠ ✕ ❲▼❙✮✱

*❛↔✉♥❛*6❦✐ 6✐6'❡♠ ③❛ ♠❡♥❛❞➸♠❡♥' ♦❞*➸❛✈❛♥❥❡♠ ✭❡♥❣❧✳ ❈♦♠♣✉&❡-✐③❡❞ ▼❛✐♥&❡♥❛♥❝❡

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❷❡'✈*'✐ ♥✐✈♦ ↔✐♥❡ ❢✉♥❦❝✐❥❡ ♣♦6❧♦✈♥♦❣ 6✐6'❡♠❛ ✈❡③❛♥❡ ③❛ ♣❧❛♥✐*❛♥❥❡ ✐ ✉♣*❛✈❧❥❛♥❥❡

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❦❡'✐ ③❛ ❢✉♥❦✐❥❡ ♣♦6❧♦✈♥♦❣ 6✐6'❡♠❛✱ ❦❛♦ ➨'♦ 6✉ ♣❧❛♥✐*❛♥❥❡ *❡6✉*6❛ ♣*❡❞✉③❡➣❛ ✭❡♥❣❧✳

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NIVO 4 POSLOVNO PLANIRANJE I LOGISTIKA(POSLOVNE AKTIVNOSTI ZA MENADŽ MENT PROIZVODNJOM -OSNOVNI TERMINI PLANOVI, MATERIJAL - UPOTREBA , PRIJEM ,

ISPORUKA, ZALIHE ...)(SOFTVER: ERP, HRM, CRM, …)

NIVO 3 MENADŽMENT PROIZVODNIM OPERACIJAMA(LANSIRANJE PROIZVODNJE, DETALJNI TERMIN PLAN,

KOORDINACIJA I OPTIMIZACIJA PROCESA, ...)(SOFTVER: MES, CMMS, WMS, …)

POSLOVNI SISTEM(PREDUZE E, KOMPANIJA)Ć

PROIZVODNI SISTEM(FABRIKA, POGON)

NIVO 0 FIZI KI PROIZVODNI PROCESČ OPREMA

ISO/IEC STANDARDI

ISO/IEC, OPC & OMACSTANDARDI

NIVO 2 NADZOR, NADZORNO UPRAVLJANJE IAUTOMATSKO UPRAVLJANJE PROCESOM

(SCADA, DDC, DCS, HMI, …)

NIVO 1 OSNOVNO UPRAVLJANJA MAŠINAMA,SENZORIMA I AKTUATORIMA FIZICKOG PROCESA

(SOFTVER: PROGRAMI SISTEMA UPRAVLJANJA - CNC, PLC,RC, CMM, DDC, DCS, …)

UPRAVLJANJE PROCESOM

PROCESNAĆELIJA

PROCESNAJEDINICA

PROIZVODNAJEDINICA

PROIZVODNALINIJA

TEHNOLOŠKAĆELIJA,

OBRADNISISTEM

RADNAJEDINICA

INTERFEJS

INTERFEJS

a) b)

❙❧✐❦❛ ✷✳✺✳ ❍✐❥❡,❛,❤✐❥.❦✐ ♠♦❞❡❧✐ ♦❞♥♦.❛ ♣♦.❧♦✈♥♦❣ .✐.6❡♠❛✱ ♠❡♥❛❞➸♠❡♥6❛ ♣,♦✐③✈♦❞✲

♥✐♠ ♦♣❡,❛❝✐❥❛♠❛ ✐ ✉♣,❛✈❧❥❛♥❥❛ ♣,♦✐③✈♦❞♥✐♠ ♣,♦❝❡.♦♠✿ ❛✮ ❋✉♥❦❝✐♦♥❛❧♥❛ ❤✐❥❡,❛,❤✐❥❛❀

❜✮ ❍✐❥❡,❛,❤✐❥❛ ♦♣,❡♠❡

▼♦❞❡❧ ❤✐❥❡,❛,❤✐❥❡ ♦♣,❡♠❡ ♣,❡♠❛ ✉❧♦③✐ ✉ ♣,♦✐③✈♦❞♥❥✐ ♣,✐❦❛③❛♥ ❥❡ ♥❛ .❧✐❝✐ ✷✳✺✳❜✳

■.6❛❦♥✉6 ❥❡ ✐♥6❡,❢❡❥. ✐③♠❡➒✉ ♣♦.❧♦✈♥♦❣ ✐ ♣,♦✐③✈♦❞♥♦❣ .✐.6❡♠❛ ✐ ✐③♠❡➒✉ ♣,♦✐③✈♦❞♥♦❣

.✐.6❡♠❛ ✐ ✉♣,❛✈❧❥❛♥❥❛ ♣,♦❝❡.✐♠❛✳ ■♥6❡,❢❡❥. ✐③♠❡➒✉ ♣♦.❧♦✈♥♦❣ ♣❧❛♥✐,❛♥❥❛ ✐ ♠❡♥❛❞➸✲

♠❡♥6❛ ♣,♦✐③✈♦❞♥✐♠ ♦♣❡,❛❝✐❥❛♠❛ ❞❡✜♥✐.❛♥ ❥❡ .6❛♥❞❛,❞♦♠ ■❊❈ ✻✷✷✻✹✱ ❛❧✐ ✐ ♥✐③♦♠

❞,✉❣✐❤ .6❛♥❞❛,❞❛ ❦♦❥✐ .❡ ♦❞♥♦.❡ ♥❛ ✐♥❢♦,♠❛❝✐♦♥❡ 6❡❤♥♦❧♦❣✐❥❡✱ ❜❛③❡ ♣♦❞❛6❛❦❛ ✐6❞✳

K♦.❧❡❞♥❥❛ 6,✐ ♥✐✈♦❛ ❤✐❥❡,❛,❤✐❥.❦❡ .6,✉❦6✉,❡ ♦♣,❡♠❡ ♣,✐❦❛③✉❥✉ ❦♦♥❝❡♣6 ③❛ ❦♦♥6✐♥✉✲

❛❧♥✉✱ ❣,✉♣♥✉ ✐ ❞✐.❦,❡6♥✉ ♣,♦✐③✈♦❞♥❥✉✳

❯③✐♠❛❥✉➣✐ ③❛ ♦.♥♦✈✉ ❤✐❥❡,❛,❤✐❥.❦❡ ♠♦❞❡❧❡ ♣,✐❦❛③❛♥❡ ♥❛ .❧✐❝✐ ✷✳✺✱ ❞❡✜♥✐.❛♥ ❥❡

❦♦♥❝❡♣6 ❛,❤✐6❡❦6✉,❡ ✐♥❢,❛.6,✉❦6✉,❡ ✐♥❢♦,♠❛❝✐♦♥♦✲❦♦♠✉♥✐❦❛❝✐♦♥✐❤ 6❡❤♥♦❧♦❣✐❥❛✱ ,❛✲

↔✉♥❛,❛ ✐ .✐.6❡♠❛ ✉♣,❛✈❧❥❛♥❥❛ ③❛ ✐♥6❡❣,❛❝✐❥✉ ♣♦.❧♦✈♥✐❤ ❢✉♥❦❝✐❥❛✱ ❢✉♥❦❝✐❥❛ ✉♣,❛✈❧❥❛✲

♥❥❛ ♣,♦✐③✈♦❞♥❥♦♠ ✐ ❢✉♥❦❝✐❥❛ ✉♣,❛✈❧❥❛♥❥❛ ♣,♦✐③✈♦❞♥✐♠ ♣,♦❝❡.♦♠ ❦♦❥✐ ❥❡ ♣,✐❦❛③❛♥ ♥❛

.❧✐❝✐ ✷✳✻✳ ❍✐❥❡,❛,❤✐❥❛ ,❛↔✉♥❛,.❦❡ ✐ ❦♦♠✉♥✐❦❛❝✐♦♥❡ ♦♣,❡♠❡ ♣,❛6✐ ❤✐❥❡,❛,❤✐❥✉ ❢✉♥❦❝✐❥❛

✐ ❤✐❥❡,❛,❤✐❥✉ ♦❞❧✉↔✐✈❛♥❥❛ ✉③ ❞✐.6,✐❜✉❝✐❥✉ ♣♦❥❡❞✐♥✐❤ ❢✉♥❦❝✐❥❛ ♥❛ ✈❡➣✐ ❜,♦❥ ,❛↔✉♥❛,❛

✐❧✐ ❍▼■ ,❛❞♥✐❤ ♠❡.6❛✳ ◆❛ ♥✐✈♦✐♠❛ ✉♣,❛✈❧❥❛♥❥❛ ♣,♦❝❡.♦♠ .✈❛❦❛ ♣,♦✐③✈♦❞♥❛ ❝❡❧✐♥❛

✭♣,♦✐③✈♦❞♥❛ ❧✐♥✐❥❛✱ ♣,♦❝❡.♥❛ ➣❡❧✐❥❛✱ ♣,♦✐③✈♦❞♥❛ ❥❡❞✐♥✐❝❛✮✱ ♣♦ ♣,❛✈✐❧✉✱ ✐♠❛ .♦♣.✲

6✈❡♥✐ .✐.6❡♠ ♥❛❞③♦,❛ ✐ ♥❛❞③♦,♥♦❣ ✉♣,❛✈❧❥❛♥❥❛ .❛ ✈❡➣✐♠ ❜,♦❥❡♠ ♣♦❞,❡➒❡♥✐❤ .✐.6❡♠❛

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NIVO 4

NIVO 3

NIVO 2

NIVO 0

CNC SERVOPLC RC DDC

KOMUNIKACIONA MREŽA POSLOVNOG SISTEMA

KOMUNIKACIONA MREŽA PROIZVODNOG SISTEMA

MREŽA NADZORA, NADZORNOG I AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA LINIJE 1, … N

NIVO 1

MREŽA AUTOMATIZACIJE #1 MREŽA AUTOMATIZACIJE #N

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❣✐❥❛✱ -❛↔✉♥❛-❛ ✐ +✐+,❡♠❛ ✉♣-❛✈❧❥❛♥❥❛ ♣♦ ♥✐✈♦✐♠❛ ❢✉♥❦❝✐♦♥❛❧♥❡ ❤✐❥❡-❛-❤✐❥❡

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❦♦♥❝❡♣,✐ ♣-♦✐③✈♦❞♥❥❡ ③❛ ❢❛❜-✐❦❡ ❜✉❞✉➣♥♦+,✐ ❥♦➨ ✈✐➨❡ +✉ ✐+,❛❦❧✐ ♣♦,-❡❜✉ ❞❡✜♥✐+❛♥❥❛

-❡❢❡-❡♥,♥✐❤ ♠♦❞❡❧❛ ✐♥,❡❣-❛❝✐❥❡ ♣♦+❧♦✈♥♦✲♣-♦✐③✈♦❞♥♦❣ +✐+,❡♠❛✳ ❖↔❡❦✉❥❡ +❡ ❞❛ ➣❡

♣-✐♠❡♥❛ ✐♥❢♦-♠❛❝✐♦♥✐❤ ,❡❤♥♦❧♦❣✐❥❛ ,-❛♥+❢♦-♠✐+❛,✐ ♣-♦✐③✈♦❞♥❡ ♣♦❣♦♥❡ ✉ ♣♦,♣✉♥♦

✐♥,❡❣-✐+❛♥ +✐+,❡♠✱ ❦♦❥✐ ③❛❞♦✈♦❧❥❛✈❛ ③❛❤,❡✈❡ ❦-❛❥♥❥❡❣ ❦♦-✐+♥✐❦❛✳ ❆♥❛❧✐③✐-❛❥✉➣✐ ,❡❤✲

♥♦❧♦➨❦❡ ✐③❛③♦✈❡ ✐ ③❛❤,❡✈❡ ③❛ ✐③❣-❛❞♥❥✉ ❢❛❜-✐❦❛ ❜✉❞✉➣♥♦+,✐ ✉ ❬✽✸❪ ✐+,❛❦♥✉, ❥❡ ③♥❛↔❛❥

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♥✐❦❛ ✉ ♣-♦✐③✈♦❞♥♦♠ +✐+,❡♠✉✳ ■♥,❡-♦♣❡-❛❜✐❧♥♦+, ➣❡ +❡ ✉+♣♦+,❛✈❧❥❛,✐ ♥❛ -❛③❧✐↔✐,✐♠

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• ♥❛ ♣♦+❧♦✈♥♦♠ ♥✐✈♦✉✱ ❣❞❡ +❡ ♦❞-❡➒✉❥✉ ❝✐❧❥❡✈✐ ✐ ♦❞❣♦✈❛-❛❥✉➣❡ ♦♣❡-❛❝✐❥❡ ③❛ ♥❥✐✲

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✸✵ ❆✉"♦♠❛"✐③❛❝✐❥❛ ♣+♦✐③✈♦❞♥❥❡

SCADA, DCS,HMI

ERP

MES

SENZORI, AKTUATORIU/I

CNC, PLC, RC, IED,DCS

a) b) c)

❙❧✐❦❛ ✷✳✼✳ ❚+❛♥-❢♦+♠❛❝✐❥❛ ❤✐❥❡+❛+❤✐❥❡ ❛✉6♦♠❛6✐③❛❝✐❥❛ ✉ ❦✐❜❡+♥❡6-❦♦✲✜③✐↔❦✐ -✐-6❡♠

❢❛❜+✐❦❛ ❜✉❞✉➣♥♦-6✐✿ ❛✮ @✐+❛♠✐❞❛ ❛✉6♦♠❛6✐③❛❝✐❥❡❀ ❜✮ ❉✐-6+✐❜✉✐+❛♥❛ ❤✐❥❡+❛+❤✐❥-❦❛

-6+✉❦6✉+❛❀ ❝✮ ▼+❡➸♥❛ -6+✉❦6✉+❛

❤♦✈✉ +❡❛❧✐③❛❝✐❥✉✳

@+✐ ✉-♣♦-6❛✈❧❥❛♥❥✉ ✐♥6❡+♦♣❡+❛❜✐❧♥♦-6✐ ✉ ♣+♦✐③✈♦❞♥♦♠ ♦❦+✉➸❡♥❥✉ ♣♦-♠❛6+❛❥✉ -❡

+❛③❧✐↔✐6✐ ♣+✐-6✉♣✐ ✐♥6❡❣+❛❝✐❥✐✿

• ✈❡+6✐❦❛❧♥❛ ✐♥6❡❣+❛❝✐❥❛ ❞✉➸ ♣✐+❛♠✐❞❡ ❛✉6♦♠❛6✐③❛❝❥❡ ♣+❡♠❛ ■❊❈ ✻✷✷✻✹✴■❊❈

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❊❘@ -✐-6❡♠❛✮✱

• ❤♦+✐③♦♥6❛❧♥❛ ✐♥6❡❣+❛❝✐❥❛ ❞✉➸ ❧❛♥❝❛ ✈+❡❞♥♦-6✐ ❦+♦③ ♠+❡➸✉ ♣+♦✐③✈♦❞♥❥❡✱

• ✐♥6❡❣+❛❝✐❥❛ ♣+❡♠❛ ✐♥➸❡♥❥❡+-❦✐♠ ❛❦6✐✈♥♦-6✐♠❛ ✐ ❛♣❧✐❦❛❝✐❥❛♠❛ ③❛ ♣+❛➣❡♥❥❡ ➸✐✲

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❯♠❡-6♦ -❡❦✈❡♥❝✐❥❛❧♥✐❤ ✐ ❤✐❥❡+❛+❤✐❥-❦✐❤ -✐-6❡♠❛ ✐♥6❡❣+❛❝✐❥❡ ✉ ❢❛❜+✐❦❛♠❛ ❜✉➣♥♦-6✐

♦↔❡❦✉❥❡ -❡ ♠+❡➸❛ -6✈❛+✐✱ ♣+♦❝❡-❛ ✐ ❦♦+✐-♥✐❦❛✱ 6❥✳ ❞❡❝❡♥6+❛❧✐③❛❝✐❥❛ 6+❛❞✐❝✐♦♥❛❧♥❡

❤✐❥❡+❛+❤✐❥-❦♦✲❞✐-6+✐❜✉✐+❛♥❡ -6+✉❦6✉+❡✱ ♣♦-❡❜♥♦ ♥❛ ✈✐➨✐♠ ♥✐✈♦✐♠❛ ❦❛♦ ➨6♦ ❥❡ ✐❧✉-✲

6+♦✈❛♥♦ ♥❛ -❧✐❝✐ ✷✳✼✳ ❬✶✺✽❪✳

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♣+♦✐③✈♦❞♥❥✐ ✉③ ♣♦-6✐③❛♥❥❡ ❡❢❡❦❛6❛ ❦♦❥❡ ↔♦✈❡❦ ♥❡ ♠♦➸❡ ❞❛ ♦-6✈❛+✐ ✭6❛↔♥♦-6✱ ❦✈❛❧✐6❡6✱

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❲❛✈❡❧❡4 ❚5❛♥3❢♦5♠ ✐♥ )5♦❝❡33✐♥❣ ♦❢ ❙✐❣♥❛❧3 ❖❜4❛✐♥❡❞ ❢5♦♠ 4❤❡ ❈✉44✐♥❣ )5♦✲

❝❡33✿ ❆♥ ■♥4❡5♠✐44❡♥4 ❚✉5♥✐♥❣ ❊①❛♠♣❧❡✱ ✕ ❋▼❊ ❚5❛♥3❛❝4✐♦♥3✱ ✹✶✱ ✹✱ ✸✹✷✕

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♠♦♥4❛➸✐✱ ✕ ▼❛➨✐♥3❦✐ ❢❛❦✉❧4❡4 ❯♥✐✈❡5③✐4❡4❛ ✉ ❇❡♦❣5❛❞✉ ✷✵✶✶✳

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◆❡4✇♦5❦ ❆♣♣❧✐❝❛4✐♦♥ ✐♥ ▼♦♥✐4♦5✐♥❣ ❖❢ ▼❛❝❤✐♥✐♥❣ ❖♣❡5❛4✐♦♥3✱ ✕ )5♦❝❡❡❞✐♥❣3✱

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7✐③❛❝✐❥✉ ❢❛❜1✐❦❛ ❜✉❞✉➣♥♦67✐✱ ✕ ❩❜♦1♥✐❦ 1❛❞♦✈❛ ✷✹✳ ❏❯&■❚❊❘ ❦♦♥❢❡1❡♥❝✐❥❡✱

▼❛➨✐♥6❦✐ ❢❛❦✉❧7❡7 ✉ ❇❡♦❣1❛❞✉✱ ❩❧❛7✐❜♦1✱ ✶✾✾✽✳

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③✐7❡7 ✉ ❇❡♦❣1❛❞✉✱ ▼❛➨✐♥6❦✐ ❢❛❦✉❧7❡7 ✷✵✵✻✳

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