Biomehatronika-Haptic

7/26/2019 Biomehatronika-Haptic

1/17

UNIVERZITET U TUZLI MAINSKI FAKULTET

Haptic tehnologijaSeminarski rad

Predmet: Bioehat!oni"a

Ime i prezime: Tahto Ha!i#

Broj indeksa: III$%&'()*

Odsjek: Mehat!oni"a

Tuzla, april 2016


2/17

Sadraj:

aaa 2bbbb 2

Popis slika:

aaa 2bbbb 2


3/17

)+ U,o-

apti! ili kinestetska komunika!ija st"ara osje#aj dodira primjenjuju#i sile, "ibra!ije i

pokrete prema korisniku$ %ije& dolazi od 'r&ko' ()aptikos( *to zna&i, biti u mo'u#nosti da

do+e u kontakt$

Prou&a"anje )aptike izraslo je iz prou&a"anja "rituelne st"arnosti$ irtuelna st"arnost je

oblik interak!ije izme+u &o"jeka i ra&unara, za razliku od ostali) ulazni) ure+aja

- tastature, mi*a, monitora$$$. prua "irtuelno okruenje koje se moe istrai"ati kroz

izra"nu interak!iju sa na*im osjetilima$ /a bi mo'li komuni!irati sa okruenjem mora

postojati po"ratna inorma!ija "irtuelno' predmeta$ To se zo"e (dodirna po"ratna

inorma!ija($ O"a me)ani&ka stimula!ija nalazi s"oju primjenu u kreiranju "irtualni)

objekata u kompjuterskim simula!ijama, kako bi se dati objekti kontrolisali odnosno kako

bi se manipulisalo sa istim$ Primjena se tako+e nalazi u daljinskom kontrolisanju ma*ina i

ure+aja -telerobotika.$ Osno"ni senzori koji se koriste u )apti! te)nolo'ijama su taktilni

senzori koji mjere silu kojom korisnik djeluje na ure+aj$

Prema mno'im autorima ljudsko tijelo ima tri sistemao osjetila koja se odnose na osje#aj

dodira, i to: osjetilo koe, kinestetski sistem i )apti! -taktilni. sistem$

apti! te)nolo'ije su omo'u#ile istrai"anja kako ljudsko tijelo osje#a i rea'uje na dodir

tako *to su se kreirali palji"o kontrolisani )apti! "irtualni objekti$

Slika 1.1. Taktilni senzor


4/17

*+ Lj.-#"o o#jetilo -o-i!a

od ljudi, osjetilo dodira postie se pomo#u stani!a me)anore!eptora koje se nalaze ispod

po"r*ine koe, one mo'u re'istrirati "ibra!ije do 00z, a naj"e#a 'usto#a ti) stani!a je u

ru!i$ Osje#anje t"rdo#e -napetosti. po"r*ine je kinesteti&ke prirode, ono se postie

re!eptorima koji su smje*teni u na*em tijelu$ O"i me!)anore!eptori nalaze se u mi*i#ima,

teti"ama i z'lobo"ima i stimulirani su pokretima$ 3rek"en!ija na kojoj se oni stimuliraju je

u rasponu od 0410z, zato se po"ratna "eza -en'l$ or!e eedba!k. sastoji od umjetni) sila

koje se primjenjuju direktno na korisnika iz neko' "anjsko' iz"ora$

Postoje d"a aspekta dodira: jedan omo'u#uje kinest)eti&ku inorma!iju, dru'i omo'u#uje

taktilnu inorma!iju$ inesteti&ka inorma!ija koju korisnik prima o objektu su s"ojst"a

kao *to je poloaj objekta u prostoru, mo'u#nost deormiranja po"r*ine objekta upotrebom

sile -da li je po"r*ina objekta kao spu"a, kamen, 'uma, $$$$.$ Taktilna inorma!ija daje nam

osje#aj k"alitete po"r*ine -)rapa"o, 'latko, $$$.$ /a bi simula!ija dodira bila *to realisti&nija

oba aspekta treba uklju&iti u su&elje$

%+ Vi!t.elna #t,a!no#t

irtuelna st"arnost -irtual %ealit5. je napredna te)nolo'ija i "ezana je uz poja"u

napredni) kompjutera$ 7a "rituelnu st"arnost se koriste mo#ni kompjuteri, odnosno

kompjuteri sa snanim 'rai&kim karti!ama su omo'u#ili realisti&nu "izualiza!iju

di'italni) modela$

e# u pr"im 'enera!ijama 89I -'rap)i!al user intera!e.su&elja bilo je mo'u#e kreirati

/ modele u te)ni&kom obliku$ e+utim, tek sa poja"om snani) 'rai&ki) platormi i

prate#i) sot"era omo'u#eno je is!rta"anje -renderiranje. st"arno', opti&ki realisti&no'

iz'leda / modela$ Is!rta"anje se "r*ilo do namajnji) detalja i to u interak!iji sa

ambijentom -s"jetlost, izma'li!a i sl$. i prema "izuelnim s"ojst"ima materijala -tekstura,

releksija, transparentnost i sl$.$ %ezultat to'a su u"jerlji"e slike koje su da"ale prizore

identi&ne onima koji "e# postoje u st"arnosti -ako je rije& o "irtueliza!iji postoje#i) oblika.

ili onima koji #e se desiti nakon materijalne realiza!ije na kompjuteru projekto"ano'

objekta$


5/17

&+ /!incip !a-a Haptic tehnologije

Prin!ip rada )apti! te)nolo'ija se u osno"i sastoji od d"a 'la"na &inio!a, i to:

4 &o"jeka i4 ma*ine -ure+aja.

Slika 4.1. Princip rada haptic tehnologije

Sa slike ;$1$, &o"jek -uman 4 na lije"oj strani slike ;$1$. upra"lja pozi!ijom s"oje "lastite

ruke, dok ure+aj -a!)ine 4 sa desne strane slike ;$1$. iziskuje sile sa ruke kako bi

simulirao kontakt sa "irtuelnim objektom$ Oba pomenuta sistema moraju biti obezbije+eni

sa potrebnim senzorima, pro!esorima i aktuatorima$ 9 slu&aju sistema &o"jeka, ner"ni

re!eptori iz"ode &ulo osjetila dodira, mozak se pona*a kao pro!esor i mi*i#i iz"ode

aktua!iju pokreta iz"ede rukom, dok u slu&aju sistema ma*ine -ure+aja., 'ore na"ede

unk!ije su iz"r*ene pomo#u enkodera, ra&unara i motora respekti"no$

apti! sistem obi&no sadri sljede#e elemente:4 senzor -e.,4 po'on -motor.,4 jedan ili "i*e po'ona koji simuliraju "ibriranje ili "r*e silu,4 al'oritmi u realnom "remenu -kontrola sot"era za po'on, koji zo"emo (i'ra&(. i

)apti! eekt knjini!a,4 za pro'ramiranje aplika!ija su&elja -


6/17

%adi bolje' razumije"anja )apti! te)nolo'ija u daljnjem tekstu #emo objasniti neke od

"ani) elemenata i pojmo"a koji se susre#u i koriste u )apti! sistemima$

apti! ure+aj je manipulator sa senzorima i=ili aktuatorima$ no*t"o )apti! ure+aja je

raz"ijeno tokom "remena za razli&ite s"r)e$ >ajpopularniji )apti! ure+aji su taktilno

zasno"ani, olo"ka zasno"ani i ure+aj sa stepena slobode sa po"ratnom silom$

apti! interejs=su&elje se sastoji od )apti! ure+aja i sot?areski zasno"ano' me)anizma

koji se upra"lja ra&unarom$ apti! su&elje omo'u#a"a komunika!iju sistema &o"jek4ure+aj

kroz osjetilo dodira$ Pomo#u )apti! su&elja, netko moe ne samo da"ati inorma!ije

ra&unaru, ali tako+er moe dobiti inorma!ije ili po"ratne inorma!ije od ra&unara u obliku

izi&ki) senza!ija na nekim dijelo"ima tijela$

apti! renderin' predsta"lja pro!es ra&unanja osjetila dodira, po'oto"o sile$

Tele4)apti! je nauka preno*enja )apti&ko' osje#aja sa udaljeno' mjesta, koriste#i mreu

kao *to je Internet, na ljudsko' operatera$ /ru'im rije&ima, to je produetak ljudsko'

dodira = sposobnosti iz"an izi&ki) 'rani!a udaljenosti$

0+ Haptic inte!1ej#(#.2elje

apti&ko su&elje je ure+aj koji omo'u#uje ra&unalu da korisniku st"ori osje#aj dodira$

Slika 5.1. Primjer haptic suelja - rukavica


7/17

apti&ka su&elja omo'u#uju palji"o kontroliranu po"ratnu silu prstima korisnika tako da

korisnik ima osje#aj kao da dira objekt$ Tipko"ni!a, mi* i ruka"i!e -en'$ /ata 'lo"es.

omo'u#uju samo su&elje pri kojem se komuni!ira sa ra&unalom pasi"nim dodirom$

%uka"i!e u % su&eljima omo'u#uju korisniku da "idi s"oju ruku u "irtualnom okruenju

i da do)"a#a objekte, ali ne mo'u sprije&iti korisnika da rukom pro+e kroz objekt$

>aprednije ruka"i!e kao npr$ @5berTou!) ruka"i!e od irteA4a omo'u#uju taktilnu

po"ratnu "ezu kada korisnik dodirne objekt$ To je posti'nuto kontroliranim "ibriranjem

pod prstima i dlanom korisnika$

Slika 5.2. !"erTouch rukavice

Problem je i dalje u sprje&a"anju korisnika da rukom pro+e kroz objekt jer on iako osje#a

dodir moe i dalje nesmetano pro#i kroz taj "irtualni objekt$ /obro dizajnirana )apti&ka

su&elja osjeteC kada korisnik pomi#e ruku i omo'u#uju )apti&ku sliku "irtualno' objekta

u odnosu na st"arni objekt$ O"ak"a su&elja tako+er koriste or!e eedba!k da bi sprije&ili

korisniko"e ruke u prolaenju kroz objekte$

Slika 5.#. $eaktivne tehnologije u haptic sistemima


8/17

orisnik prstima moe osjetiti promjene u obliku i &"rsto#i materijala$ To je "rlo te*ko

umjetno imitirati$ Obi&no se u te s"r)e koristi polje 'usto smje*teni) i'ala koje se mo'u

podizati i spu*tati o"isno o pritisku na nji), daju#i prstima osje#aj dodiri"anja po"r*ine$

%azmak izme+u i'ala mora biti manji od par milimetara da bi osje#aj dodira bio *to

realisti&niji$ Tako+er prikaz mora biti malen i la'an da bi se mo'ao spojiti na or!e

eedba!k su&elje$ 7apo&eta su i istrai"anja termalni) su&elja$ Po*to su ljudski prsti obi&no

topliji ne'o ostali objekti u nje'o"oj okolini, &o"jeko"a toplinska per!ep!ija zasno"ana je

na toplinskom kapa!itetu, "odlji"osti i temperaturi$ >apra"ljeno je par termalni) prikaza

zasno"ani) na Peltier termoelektri&nim )ladilima$

/ru'i obli!i taktilni) su&elja uklju&uju stimulatore elektro*oko"ima -en'l$

ele!tro!utaneous stimulators ., ultraz"u&ne simulatore trenja -en'l$ ultrasoni! ri!tiondispla5s. i rota!ijske disko"e za kreiranje osje#aja klizanja -en'l$ rotatin' disks or !reatin'

slip sensations.$

0+)+ S,oj#t,a hapti2"e po,!3ine

Solidni objekti mo'u se )apti&ki renderirati konstruk!ijom ra"nine koja tan'ira to&ku na

po"r*ini 'dje smo dotakli objekt, i osi'ura"anjem da korisnik ne moe pro#i kroz o"u

'rani!u upotrebom po"ratne sile$ O"a metoda unk!ionira dobro za poliedarske modele

-en'$ Pol5)edral models. kao i za kontinuirane i dobro deinirane impli!itne unk!ije

-npr$-A,5,z.D0.$


9/17

0+*+ /!ijena haptic #.2elja

apti&ka po"ratna "eza koristi se u s"im aspektima "irtualne st"arnosti$ Ponekad je

osjetilo dodira "anije od slike i z"uka, tako na primjer )apti&ka su&elja mo'u se koristiti

za kontroliranje robotski) ruku i tako sprije&a"ati da robotska ruka z'nje&i objekt$

Slika 5.2.1.%etoda prijenosa haptikih promjena modela na hologramski prikaz

>eda"no je )apti&ko su&elje spojeno na mikroskop koji mjeri sile izme+u atoma -en'l$

atomi! or!e mi!ros!ope. to je ure+aj koji prikazuje razmje*taj atoma i molekula unutar

kristala pa su se na taj na&in mo'le osjetiti teksture redo"a atoma$ O"aj susta" moe se

prila'oditi za pre'leda"anje s"ako' atoma posebno tako da 'a jednosta"no odaberemo$ To

omo'u#uje izradu iznimno maleni) ure+aja$

elika primjena )apti&ki) su&elja #e biti treniranje kirur'a kod opera!ija na daljinuC$

irtualni skalpel moe se kontrolirati preko )apti&ko' su&elja omo'u#a"aju#i korisniku da

operira "irtualno' pa!ijenta$ Tak"a opera!ija bi se mo'la puno puta pona"ljati s"e dok

kirur' dobro ne nau&i taj za)"at$

apti&ka su&elja mo'u se koristiti za "izualiza!iju podataka$ Trodimenzionalni ispis

matemati&ke unk!ije, prikaz 7emljine atmosere, prikaz dijela motora, mo'u se pre"esti u

dodirlji"i oblik$ apti&ka su&elja mo'u se koristiti za eduka!iju slijepi) ljudi$

>eka dru'a podru&je u kojima se )apti&ka su&elja mo'u iskoristiti u sprezi su sa

"irtualnom st"arno*#u:

%eklamiranje i prodaja korisni!i mo'u dodirnuti proiz"od, pa &ak 'a i koristiti

prije kupo"ine$


10/17

7aba"a orisni!i mo'u istrai"ati no"a okruenja i komuni!irati sa dru'im

korisni!ima -npr$ "irtualna tijela.$ 7amislite koliko bi Serious Sam bio realisti&niji kad bi

korisnik sam mo'ao drati pu*ku u rukama, i mo'ao osjetiti utje!aj eksplozija, metaka,

udara!a i sl$ $$$$

9mjetnost irtualne skulpture koje su dizajnirane da bi i) mo'li dirati, ali po*to

nisu st"arne nema opasnosti da i) razbijemo$ 9obi&ajene umjetni&ke te)nike mo'u se

preseliti u "irtualnu st"arnost pa umjetnik moe drati "irtualni kist i slikati s njime na isti

na&in kao *to je to an 8o') nekad radio$

0+%+ /!ije! haptic #.2elja4 /HANToM

$I$T$ i Sens


11/17

potrebnim za 'eneriranje prikaza )apti&kim simuliranjem$ PTo su&elje omo'u#a"a

korisniku da osjeti po"r*inu objekta kao da 'a dodiruje olo"kom ili "r*kom prsta$

Omo'u#eno je 6 stupnje"a slobode i sile za od 6 stupnje"a sa maksimumom od otprilike

E$F >$ O"o je omo'u#eno preko tri motora koji kontroliraju sile na , J i 7 osima i

prenose i) na "r) korisniko"o' prsta$ >a s"aki motor u'ra+en je opti&ki senzor koji biljei

, J i 7 pozi!iju "r)a korisniko"a prsta$ >edostatak je o"o' su&elja to *to ne moe

simulirati silu okratanja na pozi!iju "r)a korisniko"a prsta$ O"aj ure+aj omo'u#a"a da

korisnik prirodno pomi&e ruku i prst unutar nje'o"o' radno' prostora$

0+&+ Mog.5no#ti hapti2"ih #.2elja . 6.-.5no#ti

9 budu#nosti )apti&ka su&elja #e se i dalje usredoto&a"ati na ruke jer ljudi preko nji)

skupljaju naj"i*e )apti&ki) inorma!ija iz okolno' s"ijeta$ Potra'a za jetinim, prijenosnim

i korisnim )apti&kim prikazima bit #e du'a i te*ka, ali po*to postoji izi&ka barijera izme+u

ljudski) senzorsko4motori&ki) mo'u#nosti i elekroni&ko' s"ijeta ra&unala, ne bi se mo'ao

usposta"iti prirodni susta" dok ne bude postojala direktna neuro4stimula!ija moz'a$

9mjesto to'a neki su'eriraju potra'u za intuiti"nim susta"om$ %obert Stone na'la*a"a o"u

to&ku t"rde#i: Intuiti"ni susta" izme+u &o"jeka i stroja za)tje"a malen trenin' i nudi radnistil najsli&niji onome koji bi koristili ljudi u interak!iji sa okolinom i objektima u

s"akodne"nonm i"otu$ /ru'im rje&ima ljudi interak!ijom sa elementima s"oji) zadataka

'ledaju#i, dre#i, manipuliraju#i, 'o"ore#i, slu*aju#i i pomi#u#i upotreblja"aju mno'e

s"oje prirodne "je*tine onako kako im je prikladno ili kako razumno mo'u biti primjenjene

u zada!ima$C

ada st"aramo )apti&ko su&elje "ano je imati na umu za *to #e ure+aj biti kori*ten$


12/17

nisu u stanju iskoristiti ra&unalo da pre+u s"oja izi&ka o'rani&anja i da istrauju objekte i

mjesta koja su im bila nedostupna pod normalnim okolnostima$

0+0+ Hapti2"a holog!a1#"a #.2elja

olo'ram je uzorak intereren!ije s"jetlosni) "alo"a -en'l$ li')t ?a"e intereren!e pattern.

snimljen na oto'raskom ilmu -ili nekoj dru'oj prikladnoj po"r*ini. koji moe proiz"esti

/ sliku kad 'a se os"jetli na poseban na&in$

/a bi "idjeli sliku treba 'ledati direktno u )olo'raski ilm$ /imenzije )olo'rasko' ilma

mo'u se kretati do 1$1 A 1$Em, a teina mu moe biti i do 1'$ Sliku dobi"amo kada

)olo'raski ilm os"jetlimo aruljom -sna'e oko F0 ?att. usmjerenom na )olo'ram pod

odre+enim kutom$

Slika 5.5.1. Princip stvaranja holograma

%eleksijski )olo'rami os"jetlja"aju se s prednje strane, a transmisijski )olo'rami

os"jetlja"aju se sa stranje strane$ ut os"jetlja"anja )olo'rama, kad jednom napra"imo

)olo'ram, je iksan$

/ana*nji )olo'rami su "rlo s"jetli sa i"im bojama i lako se mo'u 'ledati na danjem

s"jetlu$ Kjudi se "ole kretati sa )olo'ramom i 'ledati kako se on pri tom mijenja pa mali

prostori zato nisu preporu&lji"i$


13/17

9zorak intereren!ije snimljen na oto'raskom ilmu je rezultat kombiniranja d"ije zrake

s"jetla, reerentne zrake -en'$ reeren!e beam. i zrake objekta -en'$ obje!t beam.$ Objektna

zraka je napra"ila interak!iju sa subjektom, dok reerentna zraka nije$ 3ilm osjetlji" na

s"jetlo izloi se o"ak"om s"jetlosnom uzorku i onda, kemijskom obradom, kao kod obi&ne

oto'raije, raz"ijemo snimku$

O"ako snimljen uzorak iskri"ljuje s"jetlo koje kroz nje'a prolazi$ Lednosta"no re&eno,

kada )olo'ram os"jetlimo s"jetlom koje od'o"ara reerentnoj zra!i, s"jetlo se iskri"ljuje u

repliku ori'inalne objektne zrake$ ada po'ledamo u tu zraku "idimo sa"r*enu sliku

subjekta$

Slika 5.5.2. )reiranje o"jekta holograma

e#ina dana*nji) )olo'rama radi se u d"a koraka$ >ajprije se napra"i 'la"ni )olo'ram

subjekta, koji je "idlji" samo pod laserskim s"jetlom, a onda se ta slika koristi kao subjekt

za dru'i )olo'ram koji je "idlji" i pod obi&nim s"jetlom$ >a o"aj na&in, "i*e 'la"ni)

)olo'rama moe biti kombinirano u jedan )olo'ram i boje rezultiraju#e slike mo'u se

kontrolirati razmje*tanjem 'la"ni) )olo'rama$

Osno"ni tipo"i )olo'rama:

Prijenosni )olo'rami -en'$ Transmission olo'rams. 4 maniestiraju se pod bijelim

s"jetlom$ >apra"ljeni su od d"ije zrake koje padaju na ilm sa iste strane$

%elektirani )olo'rami -en'$ %ele!tion olo'rams. 4 maniestiraju se pod bijelim

s"jetlom iz prikladno' iz"ora -sun!e, arulja, relektor, $$$.$ >apra"ljeni su od d"ije zrake

koje padaju na ilm sa suprotni) strana$

i*ekanalni )olo'rami -en'$ ultiple @)annel olo'rams. 4 d"ije ili "i*e slika

"idlji"e su iz dru'a&iji) kuto"a po'leda$


14/17

Postoje razli&ite "rste "i*ekanalni) )olo'rama:

M jednosta"ni 4 oni imaju 2 ili slike koje su "idlji"eM sloeni 4 "eliki broj slika koje su "idlji"e kad se 'ledaju pod razli&itim kuto"ima

kombiniraju se u jednu trodimenzinalnu sliku objekta

M )olo'rami u boji -en'l$ %ainbo? olo'rams. 4 ista slika poja"ljuje se u razli&itimbojama o"isno o kutu pod kojim je 'ledamo

olo'rami st"arne slike -en'l$ %eal Ima'e olo'rams. 4 O"o su naj&e*#e releksije

)olo'rama napra"ljene od prijenosno' ori'inala -41.$ Slika se proje!ira iz plo&e prema

'ledatelju$ e#ina )olo'rama u muzejima su te "rste$ Pro!es st"aranja o"ak"i) )olo'rama

za)tje"a "rlo pre!izno odre+i"anje kuto"a$

Projek!ijski )olo'ram 4 Kjudi su odu"jek eljeli napra"iti )olo'ram koji proje!iran

u prostor moe biti "idlji" iz s"i) smjero"a$ Te)ni&ki to je mit koji potje&e iz S3 ilmo"a$

>eda"no je pobolj*an na&in izrade !ilindri&ni) )olo'rama$ O"ak"e slike mo'u se 'ledati iz

s"i) smjero"a, mo'u se animirati i rotirati o"isno o kretanju korisnika oko nji)$ /imenzije

tak"i) )olo'rama su ;0!m A F0!m -"isina A *irina.$ O"aka" prikaz iz"edi" je bez

projektora, ra&unala i bez pokretn) djelo"a do"oljan je ilmski !ilindar i mala aruljaN

Slika 5.5.#. Projekcijski hologram

Primjene )olo'raije:

M olo'raska umjetnost 4 muzeji )olo'rama, reklamiranje, po*tanske marke, nakit,

M Osi'uranje od kri"ot"orenja 4 kreditne karti!e, $$$

M Opti&ki ure+aji 4 to su )olo'rami u kojima je objekt zr!alo ili le#a$ %a"no zr!alo

proiz"odi ra"nomjerno raspr*enje$ Kensor je konka"no zr!alo koje proiz"odi )olo'ram *to


15/17

se pona*a kao le#a$ O"ak"e )olo'raske le#e su s"jetlije ne'o uobi&ajene le#e i zr!ala$ One

mo'u biti dizajnirane za oba"ljanje spe!ijalni) unk!ija -na primjer plo&a sa instrumentima

na prednjem staklu auta.$

M olo'raska intererometrija -en'l$ olo'rap)i! Intererometr5. 4 "rlo pre!izna

te)nika mjerenja promjena dimenzija objekta$ oristi se u ispiti"anju naprezanja

materijala, ispiti"anju k"alitete materijala, $$$

M %aspozna"anje uzoraka 4 koriste#i elektro4opti&ke ure+aje uz pomo# ra&unala kao

interpretatora dobi"eni) rezultata

M edi!ina 4 kombiniranje @aj&e*#i razlo' neuspje)a je bila nji)o"a !ijena -izme+u 10,000 i 1,000,000. i

nji)o"a upotreblji"ost$ etode kojima )apti&ki ure+aji adresiraju somatska osjetila

korisnika:

Pneumatska stimula!ija -en'$ Pneumati! stimulation.: Postie se mlazo"ima zraka,

prsteno"ima zraka i +epo"imaC zraka$ Problemi nastaju usljed umora mi*i#a i osje#aja

pritiska i stiskanja koji obi&no zna&i da je osjetilo pri"remeno onemo'u#eno$ /odatna

nepo'odnost je mala propusnost o"ak"i) ure+aja$

ibrotaktilna stimula!ija -en'$ ibrota!tile stimulation.: ibra!ije se postiu tupim

i'lama ili piezoelektri&nim kristalima$ O"i ure+aji su najpo'odniji za ra'istriranje

somatski) osjetila korisnika zato jer su "rlo la'ani i maleni$ /odatna po'odnost je "elika

propusnost o"ak"i) ure+aja$

lektrotaktilna stimula!ija -en'$ le!trota!tile stimulation.: ale elektrode

pri&"rste se na korisniko"e prste i omo'u#uju elektri&no pulsiranje$ Pr"i rezultati o"e

metode su obe#a"aju#i, ali potrebna su daljnja istrai"anja na o"om podru&ju$

>euromi*i#na stimula!ija -en'$ 3un!tional neuromus!ular stimulation.: 9 o"om

pristupu, stimuliranje se primjenjuje direktno na neuromi*i#ni sistem korisnika$ O"o se jo*

istrauje$


16/17

:+ Mog.5no#ti hapti2"ih #.2elja . 6.-.5no#ti

9 budu#nosti )apti&ka su&elja #e se i dalje usredoto&a"ati na ruke jer ljudi preko nji)

skupljaju naj"i*e )apti&ki) inorma!ija iz okolno' s"ijeta$ Potra'a za jetinim, prijenosnim

i korisnim )apti&kim prikazima bit #e du'a i te*ka, ali po*to postoji izi&ka barijera izme+u

ljudski) senzorsko4motori&ki) mo'u#nosti i elekroni&ko' s"ijeta ra&unala, ne bi se mo'ao

usposta"iti prirodni susta" dok ne bude postojala direktna neuro4stimula!ija moz'a$

9mjesto to'a neki su'eriraju potra'u za intuiti"nim susta"om$ %obert Stone na'la*a"a o"u

to&ku t"rde#i: Intuiti"ni susta" izme+u &o"jeka i stroja za)tje"a malen trenin' i nudi radni

stil najsli&niji onome koji bi koristili ljudi u interak!iji sa okolinom i objektima u

s"akodne"nonm i"otu$ /ru'im rje&ima ljudi interak!ijom sa elementima s"oji) zadataka

'ledaju#i, dre#i, manipuliraju#i, 'o"ore#i, slu*aju#i i pomi#u#i upotreblja"aju mno'e

s"oje prirodne "je*tine onako kako im je prikladno ili kako razumno mo'u biti primjenjene

u zada!ima$C ada st"aramo )apti&ko su&elje "ano je imati na umu za *to #e ure+aj biti

kori*ten$


17/17

te!)nolo'5 must be made a"ailable or t)e aordable !ost and t)e )apti! de"i!es must be

made simpler and easier to use

i smo na kraju zaklju&iti da je )apti! te)nolo'ija je rje*enje za interak!iju s "irtualnom

okruenju i *iroko koristi u mno'im aplika!ijama )apti! ure+aj djeluje kao ulazni i izlazni

ure+aj za pra#enje korisni&ki) izi&ke manipula!ije kao ulaz i prua realan dodir senza!ije

kao izlaz u koordina!iji sa do'a+ajima na ekranu$ ao te)nolo'ija raz"ija i kompjuter mo#

raste, )apti&ko' ure+aja i eekti raz"ijaju i dobiti realniji$ o"o te)nolo'ija je dokazao da

"irtualne objekte moe biti dotakla, il! i pod kontrolom$ O"a te)nolo'ija mora biti na

raspola'anju za pristupa&nim !ijenama i taktilni ure+aji moraju biti jednosta"niji i lak*i za

upotrebu

Documents

Biomehatronika-Haptic