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UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA
GRIPPER DE AGARRE PARA VEHCULO CLASIFICADOR
POR COLOR.
El uso no autorizado de su contenido as como reproduccin total o
parcial por cualquier persona o entidad, estar en contra de los
derechos de autor
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Guas de Prcticas de Laboratorio
Codificacin: (1) INGMCT-G-001
Nmero de Pginas:
4
Revisin No.: 0
Fecha Emisin: Julio 25 de 2014
Laboratorio de: MECATRONICA Edif. F Piso 3
Titulo de la Prctica de Laboratorio: BRAZO ROBOTICO 4 GDL.
Elaborado por: (7)
Ing. Robinson Jimnez Moreno
Revisado por: (8)
Ing. Dario Amaya
Aprobado por: (9)
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1. FACULTAD O UNIDAD ACADMICA: INGENIERIA 2. PROGRAMA:
INGENIERIA MECATRONICA 3. ASIGNATURA: MICROS Y LABORATORIO 4.
SEMESTRE: V 5. OBJETIVOS: Desarrollar habilidades en la programacin
de
Microcontroladores, introduciendo los primeros conceptos de
manejo de libreras.
6. COMPETENCIAS A DESARROLLAR: Interpretar la estructura de
un
programa en lenguaje de alto nivel, uso de libreras y
conceptualizar su implementacin en un dispositivo fsico.
7. MARCO TEORICO: La introduccin a la programacin de
microcontroladores
inicia por el reconocimiento de sus componentes fsicos y la
manipulacin de los mismos, asociados a un proceso derivado de la
necesidad de resolver un problema determinado. En el mbito de la
robtica los esquemas de control, siempre estn asociados a un
sistema microcontrolado, que para el caso particular buscan como
interactuar la accin de los motores propios para el desplazamiento
o movilidad del robot, respecto a una secuencia preprogramada o una
serie de estmulos que comandan la accin que debe realizar.
Tpicamente el tipo de motores utilizado en estas aplicaciones es
del tipo servomotor el cual se controla por medio de una seal
cuadrada cuyo tiempo en alto determina el ngulo de posicionamiento,
o mediante un motor paso a paso el cual deriva su movimiento de una
secuencia binaria que no solo determina cuanto se ha de mover sino
tambin en que sentido. Los brazos robticos se utilizan en muchas
aplicaciones del entorno industrial para realizar procesos de alta
precisin, ensamble de piezas, soldado de componentes, aplicaciones
quirrgicas, etc Se denomina grado de libertad (DOF) a la
posibilidad de movimiento de una parte debida a un motor, es as
como un brazo robtico de 3 DOF, permitir el movimiento de este en
elevacin, azimut
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y por ejemplo apertura y cierre de un efector final (gripper)
como puede ser una pinza de agarre.
8. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE
O EQUIPOS: PIC18f2550, RESISTENCIAS, FUENTE D.C., COMPUTADOR,
MPLAB, PROTOBOARD, TECLADO MATRICIAL, ALUMINIO, MOTORES (tipo servo
o paso-paso).
9. PRECAUCIONES CON LOS MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS
Y EQUIPOS UTILIZAR: Verificar los niveles de voltaje y corriente
que toleran los dispositivos a utilizar, correcta polarizacin y
conexin segn diagrama de pines, as como la potencia que consumen
para evitar daos en los mismos.
10. CAMPO DE APLICACIN: Se refleja en el entorno prctico de
automatizacin
de procesos, teleciruga, ensambladoras en lneas de produccin,
etc 11. PROCEDIMIENTO, METODO O ACTIVIDADES: Disear e implementar
un
brazo robtico de 4 grados de libertad, como se aprecia en la
figura, el cual ser operado por medio de un microcontrolador para
manipular cada grado de libertad, utilizando un teclado matricial
mediante el cual se ingrese el grado a operar y el valor numrico
del ngulo al que se mover, a la par debe contar con botones de
incremento y decremento del ngulo final deseado (ajuste fino).
12. RESULTADOS ESPERADOS: Seleccionar mediante un teclado, uno
de los cuatro grados del brazo, para moverlo en sentido horario o
anti horario segn el operario. Se debe emplear una LCD alfanumrica
que oriente el uso al usuario, se debe ingresar el valor en grados
del ngulo deseado en el rango 0 -
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180 y se debe poder ajustar la posicin final mediante una tecla
de incremento/decrememento. Para validacin se debe lograr recoger
un objeto a nivel de la base del brazo y depositarlo en un giro de
180 grados a una altura de mnimo 10 cm.
13. CRITERO DE EVALUACIN A LA PRESENTE PRCTICA: Los criterios
para
la calificacin se centran en la elaboracin y sustentacin del
programa implementado en el pic, su respectivo funcionamiento
prctico y uso de elementos auxiliares (mejoramiento de las
especificaciones dadas, uso de elementos de laboratorio), se debe
presentar informe escrito con marco terico, diagrama de flujo,
cdigo explicado, simulacin, hojas de especificaciones empleadas y
descripcin clara de operacin del sistema (manual).
14. BIBLIOGRAFIA: Jose Maria Usategui, Microcontroladores PIC
Edit: Paraninfo Jose Maria Usategui, Microcontroladores PIC Edit:
Mc Graw Hill
