知能機械システム学領域

東森研究室2020年度 研究室紹介

2020年4月6日

私たちの専門領域

計測系

情報処理系

機構・駆動・制御系情報工学 生体工学

ロボット工学

機械工学

マニピュレーション

知能機械学・機械システム：ロボットマニピュレーション

●ハンド・アームを用いた対象物の把持と操りに関する研究領域

●各種応用分野（産業，医療・福祉，災害救助，等）における基盤技術

知能機械学・機械システム：ロボットマニピュレーション

●ハンド・アームを用いた対象物の把持と操りに関する研究領域

●各種応用分野（産業，医療・福祉，災害救助，等）における基盤技術

私たちの研究内容

ヒト／ロボットの把持・操りの原理を探り，実装するための方法論の構築

● ロボット－対象物系のモデル化● 操り計画，作業動作生成● ハードウェア，ソフトウェア，

システム設計・開発

情報処理系

機械系

研究年表2002 2010 20181998

高速・動的マニピュレーション

準静的マニピュレーション

高速ロボット・動体操作

非把持操作

柔軟ロボット

柔軟対象物

柔軟マニピュレーション

制御：位置, 姿勢, 変形形状(破断状態)応用：工業部品, 食品，生体組織

2020年 独自の世界をどう築く？

柔軟マニピュレーション

力学モデル粘弾性・

インピーダンス

身体の柔軟性：柔軟要素に基づく新しい機能，操り戦略の創出

知能の柔軟性：適応的な動作・評価指針の獲得

対象の柔軟性：変形と破壊を含む操作

各種応用分野

●生体センシング●咀嚼ロボット●食感センシング

「食べる」ロボティクス

医歯学，食品科学との学際的研究

機械学習モデル深層学習，CNN

NHK Eテレ サイエンスZERO「おいしい！のカギ 食感のひ・み・つ」で私たちの研究が紹介されました．

「食べる」に関するロボティクス研究

メンバー

－ 2019年４月に旗揚げした新しい研究室です －

教授：東森 充，特任研究員：柴田曉秀

大学院生：6名，学部生：??名

2020年度は

研究活動（４年生）

③実機制作・実験②シミュレーション①モデル化・理論解析

●基礎技術（新人研修）

●卒業研究①随時：個人ゼミ②毎週：グループゼミ③毎月：研究室全体ゼミ

⇒ 歓迎会

⇒ ＢＢＱ

⇒ 忘年会

⇒ 送別会

４月 研究室配属

新人研修

６月 卒業研究テーマ決定

：

８月 大学院入試

：

２月 卒業論文提出，発表会

３月 卒業式

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週１回：個人 or グループゼミ

月１回：研究室全体ゼミ

主なイベント（４年生）