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8/18/2019 Ch2 ITR ConceptionSystèmesTR_v6
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Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
0 1 /2 3
.
4
5 6
Procédé externeà contrôler
Systèmede comma
Actionneur
CapteurMesures
Commandes
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Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
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06 Port I/O binaire
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= 2 13
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EntréeClavier
Tâche Y
Alerte
Tâche X
Alarme
Lecture consigne
Observé par lesystème informatique
Évènements émis par leprocédé réel
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EntréeClavier
Tâche Y
Alerte
Tâche X
Alarme
Lecture… … … … …
Tâche Y
…consigne
Observé par lesystème informatique
Évènements émis par leprocédé réel
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Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
Application
Noyau / Exécutif
T â c h e
i
T â c h e
j
T â c h e
k
T â c h e
l
T â c h e
nMesures
Horlogetemps réel
Interruptions
Gestion dutemps
Gestion des
interruptions
PrimitiveGestion desévènements
Ordonnanceur
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+
E F
F 3 @ B
SPECIFICATION
CODAGE
CONCEPTIONPRELIMINAIRE
TESTSUNITAIRES
CONCEPTIONDETAILLEE
INTEGRATION
VALIDATION
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Rappels | Méthodologie de développement STR| SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
(
3
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SPECIFICATION
CONCEPPRELIMIN
INTEGRA
VALIDAT
CODAGE
TESTSUNITAIRES
CONCEPTION
DETAILLEE
Soft
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- .
SPECIFICATION
CODAGE
TESTSCONCEPTION
INTEGRATION
CODAGE - C
CONCEPTION
ADAPTEE
TE
SIMULATION
Développement en environnement hôte Développement en envir
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Rappels | Méthodologie de développement STR |SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
H 6 7 .
=1 9: 6
3
,
SADT SA SA-RT ESML
Structured AnalysisDesign Technics
1976
Structured Analysis1979
Spécificationsd’un système
Spécificationsstatiques d’un
logiciel
Spécificationsdynamiquesd’un logiciel
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5 #&
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Encodeurrotatif A-B 90°
Position lue
AcquérirVitesse
Vitesse Régulervitesse
Consigne
Impulsions de command
Estimation vitesse - position
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Rappels | Méthodologie de développement STR |SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
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3 3
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3 @
G 1
5 3 3 3 $
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5
#
#
#
.
DonnéeD o n n é e _1
DoDonnée
Donnée Donnée
D o n n
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D
D o
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Rappels | Méthodologie de développement STR |SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
5
4&&3 VG SY 1?T Y
Mesurertempérature
1
Signaltempérature (mV) Températuremesurée (°C)
Commanderéclairage
2
Signal
interrupteur
Allumage
éclairage
Calculervitesse
3
D i s t a n c e p a r c o u r u e
T o p
h o r l o g e
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Rappels | Méthodologie de développement STR |SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
5 6
4&$& V, SY3T
MesurerTempérature
1
Température_mesurée (°C)
Température_consigne (°C) *
RéglerTempérature
2
Afficher
Température3
C(cm
A
(7
Température_consigne (°C) *
Signal_température
(mV)
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Rappels | Méthodologie de développement STR |SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
5
4& V, SY3T
Capteur Signal
ActionneurCommande
Production de do
Consommation de
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Rappels | Méthodologie de développement STR |SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
5
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;
= 3 3 6 @
4&&@ VG SY 1?T Y
Contrôler
température1
Piloter
vanne2
Gérer
énergie3
S
d
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Rappels | Méthodologie de développement STR |SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
5
= 3 @ # 16 3
4&3&&@ V, SY3T
. 3
# 0 V ( H V . V
VérifierTempérature
1
Température_consigne
Température
Trop_chaud
Déclenchement
Contrôle de processus périodiquesou boucles sans fin
Contrôle de processus non périodique
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Rappels | Méthodologie de développement STR |SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
2
H 6 H3 6 1 6 1
H 1 L 3 3
@
3 @ 3 33 A
H 3 3 L 3
H H3 3 $
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( &
Piloterfour à verre
0
T e m p é r a t u r e
Niveau_sable
A r r i v é
e_ s a b l
e
A r r ê
t
M a r c h e
Capteurtempérature
Capteurniveau sable
Capteur détectionsable
Console
opérateur
M
>
Détecteursable
Détecteurniveau
Chauffage
Approvisionnent
Capteurtempérature
SABLE
VERRE
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Rappels | Méthodologie de développement STR |SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
(
Chaufferfour
3
Acquérirtempérature
1
Analysertempérature
2
Détecterarrivée sab
4
Analyniveau
5
Analyserbesoin sab
6
Régulerfour
7
T e m p é r a t u r e A r r ê
t
M a r c h e
E / D
E / D
T
E / D
T
C h a
u f f a g e
_ t e r m i n
é
TTempérature_consigne
Température_mesurée *
Niveau_consigne
C h a u f f a
g e
Cde_chauffage
N
Trop _ fro id
S a b l e _t o m b é
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Rappels | Méthodologie de développement STR |SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
État repos
Fonctionnementnormal
Régulationniveau sable
Régulationchauffage
Marche Acquérir température Analyser température Détecter arrivée sable
Arrêt Acquérir température Détecter arrivée sable
Trop_froid Chauffer four
Sable_tombé Acquérir niveau sable Analyser besoin sable
Chauffage_terminé Analyser température
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Rappels | Méthodologie de développement STR |SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
7 8
X
X
YSystèm
ede
contrôle
a
b
c
Diagramme de contexte
1
a
h
Diagramme préliminaire
2
4
j
g
F
3
1.1
ah
Diagramme de décomposition
1.2
1.4
j
g
1.3
k
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H 6 1
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Traçagedébogage
Commande
Régulateurrapide
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Rappels | Méthodologie de développement STR | SART |DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
( !
1 3 7 .1 8 > 7 12. 8
H6 #
- -?
Méthode etspécification
fonctionnelle :
SA-RT
Flots de données•Structured Design, 1979•Design Approach Real Time Systems, 1979•Modélisation Simulation des Machines Cybernétiques, 1
Objets•Hierachical Object Oriented Design, 1987•Unified Modeling Language, 1997
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Rappels | Méthodologie de développement STR | SART |DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
- 8
Tâche 1
Tâche 2
Tâche 3
Tâche 8
TâcTâche 5
Tâche 4
Entrée
Communication
Entrée
Ressourcecritique
synchronisation
synchronisation
Communication
synchronisat
.L# 1# 1 / L 9/G: .
RdV
RdV
RdV
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Rappels | Méthodologie de développement STR | SART |DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
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= LE L 1
6 5 L 6 L
\
Tâche 1
Tâche 1
Tâche 2
Tâche 1
Tâche 2
Tâche 1 Tâche 2
Tâche 1
Tâche 2
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Rappels | Méthodologie de développement STR | SART |DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
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.L
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manostat
HTR (300ms)
capteur
IT (RB1)
thermocouple
CG (cerbere1)
capteur
HR(250ms)
DériverpositionAcquérirposition
Acpre
Atem
Acpo
position
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3 L /# " # # 1F
5 L#
6 V 9 Y 1?: e
entrée
signal d’activa
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Rappels | Méthodologie de développement STR | SART |DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
% 6
6
Module_de_donnée
Tâche B
Tâche A
Lire
Ecrire
Initialiser
Tâche C
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Rappels | Méthodologie de développement STR | SART |DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
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Rappels | Méthodologie de développement STR | SART |DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
L
E L H5/. 3 5/.
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Rappels | Méthodologie de développement STR | SART |DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
*6 5 &
Sde
VoA
Af f i c h a g e _AB S
D e m a n d e _f r e i n a g e M i s e _ e n _ m a r c h
e
Activation_ABS
G l i s s e m e n
t_ r o u e
Commande_freinageContrôlersystèmefreinage
0
Capteurglissement
Boutonactivation
ABS
Pédale de freinCond
• 5P 3 5" # P 3 33
• 1
• G 1
• + 15" 3
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Rappels | Méthodologie de développement STR | SART |DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
*6 5
Lirebouton ABS
4
Acquérirdemandefreinage
1
Détecterglissement
2
Afficheétat bou
5
Commandfreinage
3
Contrôlerapplication
6
D e m a n d e _f r e i n a g e
M
a r c h e
E / D
E / D
Ac t i v a t i o n _AB S
G l i s s e m e n t _r o u e
T
A B S
_ d é s a c
t i v é A B
S_ a c t
i v é
E/Dglissement
Pas_glissement
P a s _f r e i n a g e
E / D
f r e i n a g e
Niveau_freinage
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Rappels | Méthodologie de développement STR | SART |DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
*6 (
Acquérirdemande_freinage
Demande_freinage
HTR (100ms) Niveau_freinage
Lecture
Écriture
Etat_glissement
Freinage
Lecture
Écriture
Etat_demande_AB
Lirebouton ABS
Activation_ABS
HTR (1000ms)
Détecterglissement roue
Glissement_roue
HTR (150ms)
ABS_activé
Evt
Contrôler
application
Commanderfreinage
Afficher bouton A
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Rappels | Méthodologie de développement STR | SART |DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
*6 (
Acquérirdemande_freinage
Demande_freinage
HTR (100ms) Niveau_freinage
Lecture
ÉcritureEtat_glissement
Lecture
Écriture
Etat_demande_ABS
Affichage_ABSLire et afficherdemande ABS
Activation_ABS
HTR (1000ms)
Détecterglissement roue
Glissement_roue
HTR (150ms)
Commanfreinag
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Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
2
((
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56/94
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Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
*6 5
D e m a n d e _f r e i n a g e
M a r
c h e
E / D
E / D
Ac t i v a t i o n _AB S
G l i s s e m e n t _r o u e
T
A B S_ d é
s a c t i v é A B
S_ a c t
i v é
P a s _f r e i n a g e
E / D
f r e i n a g e
Niveau_freinage
Affichétat bou
5
Commandfreinage
3
Acquérirdemandefreinage
1
Détecterglissement
2
Lirebouton ABS
4
Contrôlerapplication
6E/Dglissement
Pas_glissement
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
- (
Acquérirdemande_freinage
Demande_freinage
HTR (100ms) Niveau_freinage
Etat_glissement
Freinage
Lire
bouton ABSActivation_ABS
HTR (1000ms)
Détecterglissement roue
Glissement_roue
HTR (150ms)
ABS_activé
Evt
Contrôlerfreinage
Commanderfreinage
Afficher é
bouton AB
ABS_activé
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
!
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
! ?=
7 3 8 7 @ 3 8 P
7 0&3 8
7 H 8 7 = 5" 8 3 > 7 @ 3 8 L 1
1# 3 3 7 4& 8 7 4&
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
0
H6 L # 1 3 P 1 L
LireÉcrire
Etat_demande_ABS
Activation_ABS
HTR (1000ms)
ABS_activé
Afficher étabouton AB
Lirebouton ABS
LireÉcrire
Etat_demande_ABS
Activation_ABS
HTR (1000ms)
Afficher étabouton ABS
Lirebouton ABS
LireÉcrire
Etat_demande_ABS
Activation_ABS
HTR (1000ms)Afficher étabouton ABS
Lirebouton ABS
HTR (1000ms)
Etat_demande_ABS_2
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
(
Acquérirdemande_freinage
Demande_freinage
HTR (100ms) Niveau_freinage
Lire
ÉcrireEtat_glissement
Freinage
Lire
ÉcrireEtat_demande_AB
Lirebouton ABS
Activation_ABS
HTR (1000ms)
Détecterglissement roue
Glissement_roue
HTR (150ms)
ABS_activé
Evt
Contrôlerfreinage
Commanderfreinage
Afficher bouton A
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
!
/ L P P
/ 6 L 16
@ / @ 3
3 / 3 > 3
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
-!
H6 L 16 P
État_moteur Contrôlermoteur
3
Moteur_arrété
Moteur_en_marche
État_frein Contrôlerfrein
4
Freinage
Pas_de_freinage
Contrôler étatsmoteur et frein
État_moteur
État_freinCo
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
-!
H6 L 16
Déterminervitesse
Capteur_roue Déterminerposition
3
Diamètre roue
Position Déterminervitesse
4
Vitesse
IT(Capteur_roue)
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
-!
/ 3 3 @
Géreraffichage
0
T
T Afficherdonnées
4
Donnée
Gérer affichagedes données
HTRCom
Effacerdonnées
3
Effacement
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Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
-!
/ >
Commande
robot1
Position_finale
Commanderdéplacements2
Commande robot
Piloterrobot
Commande_robot
Acquérircapteur
3
Programme_robotPosition_initiale
Lire
Écrire
Programme_robot
HTR
Donnée_capteur
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
(
Acquérirdemande_freinage
Demande_freinage
HTR (100ms)Niveau_freinage
Lire
ÉcrireEtat_glissement
Lire
ÉcrireEtat_de
Affichage_ABLire et afficherdemande ABS
Activation_ABS
HTR (1000ms)
Détecterglissement roue
Glissement_roue
HTR (150ms)
Commafreina
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implém
#&
E !" 9 # > # # : !"
b= 9%#'Jc
b= > 33 [ 9
b= 3
b= @ 9%#*Jc: > K
B ! ! ;C C D> !=D
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implém
1E
NS
R
RC
HTH1
TH2
Sync
M
~
~
R
RC
HTH1
TH2
Sync
N S
N S
R
RC
HallTH1
TH2
Sync
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implém
( &
Consignevitesse
Mesurevitesse
Synchro
secteur
Ondcarré
Comm
thyri
Régulateurvitesse
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implém
(
Estimer
délaiRC
Génér
onde ca
Estimerpériode
ConvertirdélaiRCconsigne
Calculer
vitesse
Régulervitesse
Retarder
acd
RC
Hall
Synchro
fin
délai RC
vitesse
période
RàZT
accélération
RàZ
consigne
dé
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implém
( (
HRT : 100ms
HRT : 100µs
HRT : 1msdélai
HRT : 1ms
accélération
période
4 : estimer période si Hall alorspériode.poster(cnt) ; cnt 0
sinoncnt cnt + 1
6 : réguler vitesse accélération.poster( PID(consigne.lire() – vitesse.lire() )
7 : conversiondélaiTH.écrire(
8 : retarder TH delaiTh.Décrementer_et_lire() = 0
Hall
RC
3 : conversion délai consigne vitesse consigne.écrire( K * délai.relever() )
5 : calculer vitesse vitesse.écrire( K / période )
délaiTH écrire
Synchro
2 : estimer délaiRC
si R alors cnt 0sinon cnt cnt + 1
si RC alorsdélai.poster(cnt)
1 : générer onde cR 1-R
R
vitesse
écrire
lire
décrémenter_et_lire
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implém
( (
Regro
HRT : 100µs
HRT : 1ms
6 : réguler vitesse
délaiTH.écrire( table [ PID( consigne.lire() – vitesse.lire() ] )
7 : retarder TH delaiTh.décrementer_et_lire() = 0
Hall
RC
délaiTHécrireSynchro
1 : estimer consigne et mesure // déterminer la consigne de vitesse si RC alorsconsigne.écrire( cnt_consigne x K )
// déterminer la mesure réelle de vitesse si Hall alors
vitesse.ecrire( 1 / cnt_reel )cnt_reel 0
sinoninc( cnt_reel )
// générer onde carréesi cnt_consigne = 100 alorscnt_consigne 0R R-1
sinoninc( cnt_consigne )
consigne
écrire
lire
vitesse
écrire
lire
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implém
- -FF ;== E == %! *G#'== -! H)% ?I
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implém
- -FF ;?=4>== ! < 5 -#%;>R
Q P - Q P N Q IP N Q IP U Q
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implém
- -FF ;4=4>== % 5 )( )(; >R
== )( U Q == Z ! ;>R
! C P
! [ \ Q R IC ?C 9 W T; P P .H;!> > R
1D; [ )(; D;> X D;> > \>P
TT
== ! ] 5 Z 1;>R
! 1P; P P ;
1 Q 1DNT
T
== ! 5 -
;>R!N ![9\P == == !!N; ! F IC !N; ! F
; Q IP ,Q 9P FF >!NO; ![\C I>P
T
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
• + H5/. – .L > 3 >
– " /. > •
• 4 • - L
• = 133 L D – " G6N$# /.0#
– , -+d# -0ZAGdH#
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
%
- Un sémaphore atom assurant l’atomicité.- Une variable donnée
lire( VT dst ){
lock(atom)dst = donnéunlock(atom
}}
struct mdd_t{
semaphore atomVT_t donnée
…
• 5
écrire( VT src ){
lock(atom)donnée = srcunlock(atom)
}…
struct VT_t{
real vitessreal temp
}
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
)
• E \ 3 H6 3
- Un sémaphore atom assurant l’atomicité.- Un sémaphore verrou permettant de mettre en attente les tâches.- Un compteur indiquant le nombre de tâches arrivées au rendez-v
wait(){
lock(atom)++ compteurunlock(atom)lock(verrou)
}
…
resume(){
lock(atwhile( c{
unloc-- com
}unlock
}}
struct async_point{
semaphore atomsemaphore verrouinteger compteur
…
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
,
• = -+d – int pthread_cond_wait(pthread_cond_t *cond, pthread
*mutex);int pthread_ cond_signal(pthread_cond_t *cond);
– int pthread_ cond_broadcast(pthread_cond_t *cond);
• H 6
• 16 ?e> • = # 6 • &&^
– H 6 e6 33 H# # 9 : f f
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
) - 1 sémaphore assurant l’atomicité.- 1 variable conditionnelle « attente » permettant de mettre en att- 1 compteur indiquant le nombre de tâches arrivées au point de re
resume(){
lock(atowhile( c{
--comsigna
}unlock(
}}
structure async_point{
semaphore atom;entier compteur;var_cond attente;
…
wait(){
lock(atom)++ compteurwait(attente, atom)unlock(atom)
}
…
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
) !• E e L 3 5# L
?e> 3 L
- 1 sémaphore atom assurant l’atomicité.- 1 variable conditionnelle attente permettant demettre en attente les tâches.- 1 variable compteur indiquant le nombre courrant
de tâches au point de rendez-vous.- 1 constante nbTache: nombre de tâchesattendues
…sync(){
lock(atom)++ compteif( compteu
while( cosignal(-- com
end_whielse
wait( atteend_ifunlock(atom}
}
structure sync_point{
semaphore atomentier compteurconstante nbTachevar_cond ATTENTE
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
$ 8
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
$ 8 ?=• E # - 1 sémaphore atom assurant l’atomicité.- 1 variable conditionnelle pas_vide, pour signaler l’ajout et
réveiller une tâche en attente- 1 booléen vide, pour connaître l’état de la BàL- 1 variable donnée contenant le message
structure BaL_ecr{
semaphore atomvar_cond pasVidebooleen videVT donnée
…
poster( VT src ){
lock(mutex)
donnée srcvide FAUXunlock(mutex)signal(pasVide)
}…
relever( VT dst{
lock(atom)while( vide )
wait( pasVdst donnévide VRAI
unlock(atom)}
}
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
$ 8 4=• # - 1 sémaphore atom assurant l’atomicité.- 2 variables conditionnelles pas_vide, pas_pleine pour signaler
l’ajout/le retrait et réveiller une tâche en attente- 1 booléen vide, pour connaître l’état de la BàL- 1 tableau de données contenant les messages- 2 index début, fin pour gérer le tableau en tampon circulaire
structure BaL_N{
semaphore atomvar_Cond pasPleinvar_Cond pasVidebooléen videconstante taille
VT donnée[ taille ]index début, fin
}
poster(VT src ){
lock( atom )while( ! vide and début = fin )
wait( pasPlein, atom )donnée[fin] srcfin ( ++fin ) % taille
vide FAUXunlock( atom )signal( pasVide )
}…
relever( VT d{
lock(atom)while( vide )
wait(pasVdst donnédébut ( +
if( début = fiunlock( mutesignal( pasP
}}
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
$ 8 @=• #
- 1 sémaphore atom assurant l’atomicité.- 1 variable conditionnelle pas_vide, pour signaler l’ajout et
réveiller une tâche en attente- 1 booléen vide, pour connaître l’état de la BàL- 1 tableau de variables données contenant les messages- 2 index début, fin pour gérer le tableau en tampon circulaire
structure BaL_N_ecr{
semaphore atomvar_Cond pasVidebooléen videconstante tailleVT donnée[ taille ]Index début, fin
…
poster( VT src ){
lock(atom)donnée[fin] srcif( ! vide and fin = début )
début ( ++début ) % taillefin ( ++fin ) % taille
vide FAUXunlock(atom)signal(pasVide)
}…
relever( VT{
lock(atomwhile( vid
wait(padst dodébut
if( début vide
unlock(ato}
}
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
!
= L 3
• = – – @
• = – – – – @ 6
• = 7 6 8 3 – >
P 1 D
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
!
H 3 – 06 3 – – 1
Periodic_task( Date période)
{Semaphore réveilDate échéanceéchéance maintenant()while (1) // boucle infinie
… // code de la procédure fonctionnelle …échéance échéance + périodeTIME_WAIT( réveil , échéance)
end_while}
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
&
V C
V R
V
0
V
t70%
1OO%
7O%
3O%
Pour une variation entre 2 seuils de tension àla période se détermine de façon suivante :
)1.()( / RC t
C eV t V −−=
C Rt t période
lC RC Rt
lC RC Rt
V
V C Rt eV t V C
RC t
C
%30ln(%)70.(ln(..2
204,1%)30(..%)701ln(..
356,0%)70(..%)301ln(..
)1ln(..)1.()(
%30%70
%70
%30
/
−=−=
=−=−−=
=−=−−=
−−=⇔−= −
t 30%
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
% "
)1.arccos()1.arccos(
(cos())cos()(cos(.)sin(
0
000
−=−=
=−==
π π
π
π
π π
π
k V
V delai
delaV delaiV dt t V V delai
délai
Modulation linéaire de tenthyristors à partir d’une te
coefficient de linéarisatiopour obtenir un ratio de t
V 0 ~
MM
TH
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
# W
+
.1 E > 5/.
12. E 1 H5/.
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Université de Mons "# $# %%*'%# +,- +./
Rappels | Méthodologie de développement STR | SART | DARTS | Optimisation | Exemple | Implé
$ % "# " "& 7 @ 0 ;# H 0
/ 8# 5 =# +000 0
7 / . E= 8# " ^ H# 5 N
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ERROR: syntaxerrorOFFENDING COMMAND: --nostringval--
STACK:
(Ch2 ITR ConceptionSystŁTR_v5.ppt)/Title()/Subject(D:20150210110145)/ModDate()/Keywords(PDFCreator Version 0.8.0)/Creator(D:20150210110145)/CreationDate(mb)
/Author-mark-