Upload
others
View
1
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
���
��������
����
– IO-Link
– I-Port
– Modbus TCP
������
8071685
2017-05b
[8071691]
CMMO-ST-C5-1-LKP
�����
CMMO-ST-C5-1-LKP
2 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
�����
GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH
Adobe Reader®, Firefox®, Internet Explorer®, IO-Link®, Microsoft®, MODBUS®, Windows®
����������� 。.
������� �:
��
�����������。
��
���� �����������。
����:
�������。
��������、 �、��。
��������。
������。
���:
� �� ������!�。
1. ���"�����!�。
– ��#�。
��:
<xxx> �����
[xxx] [xxx] ������$���%�$��
FCT […] [xxx] “!�&�”������ FCT-PlugIn �$
FCT �$ [xxx] FCT ��$
CMMO-ST-C5-1-LKP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 3
�� – CMMO-ST-C5-1-LKP
�������� 7..............................................................
�� 8.........................................................................
�' 8.........................................................................
1 � ��������� 9..................................................
1.1 () 9....................................................................
1.1.1 ��()��� 9................................................
1.1.2 ��"�� 10.....................................................
1.2 �*��+ �� 11........................................................
1.2.1 ���� 11.......................................................
1.2.2 !�,��� 11..................................................
1.2.3 �����+ �� 11..............................................
1.2.4 ���-�"# 11..................................................
1.2.5 �*�$��%& 12................................................
1.2.6 ()� Safe Torque Off 12.......................................
2 � �� 13................................................................
2.1 '(�� 13................................................................
2.2 �* ) 14................................................................
2.2.1 �� 14...........................................................
2.2.2 �*. 15.......................................................
2.2.3 /*+0��� 16..................................................
2.2.4 �*,� 17.......................................................
2.2.5 !������ 18..................................................
2.3 �����-.��� 20....................................................
2.3.1 FCT (Festo Configuration Tool) 20.................................
2.3.2 / �'� 21.....................................................
2.3.3 10�" 23.......................................................
2.4 �#��������� 24..................................................
2.4.1 ��� 24.......................................................
2.4.2 Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) 25..................
2.4.3 12 IO-Link/I-Port �� 26.......................................
2.4.4 12 Modbus TCP �� 27...........................................
2.4.5 #2!3/!43�� 28...........................................
2.4.6 �5/����� 31................................................
2.4.7 ���/4�� 32..................................................
2.4.8 ����(��$) 32..............................................
CMMO-ST-C5-1-LKP
4 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
2.5 �6�� 34..............................................................
2.5.1 %���'( 35....................................................
2.5.2 �� � 38.......................................................
2.5.3 &6 45...........................................................
2.5.4 �' 47...........................................................
2.5.5 7( 48...........................................................
2.5.6 ��7)�6� 49..................................................
2.5.7 "&*+ 52.......................................................
2.5.8 5%*+ 54.......................................................
2.5.9 68*+ 57.......................................................
2.6 6� '�7 59........................................................
2.7 �98,��7 59......................................................
2.7.1 �9 59...........................................................
2.7.2 �9:- 61.......................................................
2.7.3 �9� 63.........................................................
2.8 9��6�,� 66..........................................................
2.8.1 :. (Motion Complete) 66.....................................
2.8.2 .;;<9� 67....................................................
2.8.3 �(</9� 68....................................................
2.8.4 0=� 69.........................................................
2.8.5 �"� 70.......................................................
3 �� 71....................................................................
3.1 (>=> 71................................................................
3.2 (>��1+??� 72......................................................
3.3 (>�(>2� 73..........................................................
4 ���� 74................................................................
4.1 � EMC @3@A 74.........................................................
4.2 ��A FE 74.............................................................
4.3 ���BC 75..............................................................
4.3.1 [X1] IO-Link/I-Port ���#2!3/!43 76.......................
4.3.2 [X1A] ��4� 78.................................................
4.3.3 [X2] D0� 79....................................................
4.3.4 [X3] STO 80.......................................................
4.3.5 [X6] �� 81......................................................
4.3.6 /BB5 [X9] 82..................................................
4.3.7 [X18] �5/�� 83...............................................
CMMO-ST-C5-1-LKP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 5
5 �� 84....................................................................
5.1 -.��� 84............................................................
5.2 �E�5/F� 85..........................................................
5.3 BC/ �'���-. 87..................................................
5.3.1 -�/ �'� 88..................................................
5.3.2 12/ 6)�G������ 90....................................
5.3.3 ���6���#�� 91............................................
5.3.4 ���� � 92....................................................
5.3.5 D6� '���#���7. 93....................................
5.3.6 E�-. 93.......................................................
5.4 BC FCT ��-.(Festo Configuration Tool) 95...........................
5.4.1 (> FCT 96.......................................................
5.4.2 ���6���#�� 96............................................
5.4.3 12 FCT G������ 97.........................................
5.4.4 ���� � 98....................................................
5.4.5 F��7.�9(�98,) 99......................................
5.4.6 E�-. 100.......................................................
5.5 ���� 102............................................................
5.5.1 �� FCT �A9� 102...............................................
5.5.2 8G!H�� 102....................................................
5.5.3 IHJ� 102.......................................................
6 � 103....................................................................
6.1 ������9�K 103......................................................
6.1.1 7 :9�K 103.....................................................
6.1.2 Link/Activity LED ��; 104.......................................
6.2 I<L= 105................................................................
6.2.1 MJ��;N� 105..................................................
6.2.2 I<���9� 106..................................................
6.2.3 I<,O� 107.....................................................
6.3 >�.�?� 108..........................................................
6.3.1 K%�; 108.......................................................
6.3.2 I<L=�>�?���#�� 109....................................
6.4 �5/F���� 124........................................................
6.5 �P���L@�A 125......................................................
7 �、�、���� 126..................................................
7.1 M"��Q 126..............................................................
7.2 R7 126....................................................................
7.3 B- 127....................................................................
7.4 CDS7 127................................................................
CMMO-ST-C5-1-LKP
6 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
A ����� 128..............................................................
A.1 ��#E 129................................................................
A.1.1 1���#E 129....................................................
A.1.2 �����T�� 130..............................................
A.1.3 �*�$��%& 131................................................
A.2 ���# 131................................................................
A.2.1 �����# 131....................................................
A.2.2 [X1.1] 24-V NOPCB5 131........................................
A.2.3 [X1.3…6] #2!3/!43 132.......................................
A.2.4 [X1.9…11] IO-Link/I-Port 132......................................
A.2.5 [X9] /BB5 133..................................................
A.2.6 [X18] �5/�� 133...............................................
CMMO-ST-C5-1-LKP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 7
��������
���(GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...)�Q������ CMMO-ST-C5-1-LKP ��。
������EF���UG�#��:
! ��
R@��
CMMO-ST-LK ... 1)R@��V���,��WH�Q������
I�
GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...
��������V���
– (>
– 12/ �'� / Festo Configuration Tool
(FCT) -.
– ��#E
I�
GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...
12�������� FHPP (Festo Handling and
Positioning Profile)
D�����������#���JS:
– IO-Link
– I-Port
– Modbus TCP
I�
GDCP-CMMO-ST-LK-S1- ...
()� STO (“Safe Torque Off”) ��
�� FCT �PC'( Festo Configuration Tool (FCT)
��,��-.��#��:
– ������)T�X
– Festo Optimised Motion Series (OMS) �"&'(
���
CMMO-ST_UL1)��*!�@3�XU��IK� Underwriters
Laboratories Inc. (UL) �%&。
1) �����YZL+��。
Tab. 1 ��������
����*��PL=:
– CMMO-ST-Quickguide- ...:BC CMMO-ST � Webserver D Festo Optimised Motion Series
(OMS) "&'(���M-.�I<�R@��
– �� )(N�) � www.festo.com/catalogue
– Festo ����6��"&'(([\:EPCO)����� � www.festo.com/sp
– �##V:Festo Optimised Motion Series (OMS) "&'(-.�#��%��
� www.festo.com/sp
– �*] (CODESYS, ...) � www.festo.com/sp
– &�,�$�^� � www.festo.com/sp
CMMO-ST-C5-1-LKP
8 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
�"��
�����_`2aW��"&'(�(>、-.、DX�I<��b�Y��Z6c�����
���-。
#$
����������������:
– J�:Od V 1.4.x
– FCT-PlugIn:Od CMMO-ST V 1.4.x
%� &� '()? �*+� FCT ,�?
V 1.4.x
V����1)
����� CMMO-ST-C5-1-LKP !�����
IO-Link、IPort、Modbus
CMMO-ST V 1.4.0
V����1)
1) ����� CMMO-ST-C5-1-DION/DIOP !��+���
Tab. 2 J�V�� FCT P����L=
�QR�AF�S,e����9���L=:
– f� Webserver �J���� MAC-ID �“L=”[g
– \���,J��� � FCT( �“���”)
]T+U�E�AF�,h9�O;F�S�L=。
�P��L=,[\:R^�:� ������*��
��V���J��+:
� _WX,i����V�� FCT P���Y����
(� www.festo.com/sp)。
-.
\�����,_`' Festo jkTA�`'�。
1 �*��()�+ ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 9
1 � ���������
1.1 ��
1.1.1 ������
��
aZ�?$����b�l� ��m。
� _K��'(�1B5[!\��cVT����F]�)����no,^�
�d6+0f\ep,�。
� _K�\�fg�_F]�q����nof。
� "r�T��"`as#��no,[\:hE��">��it���。
��
��u���v68�]�q�Z6 6e?$`�:
– <B
– �</BB5。
– �$!4j
T�6�"�wb�x6(>&�S��yk�ezl!
� 12{ ()`aJ"mH([\:cnd%�d6oe)。p�q_T�b�
Z#)�、|r$q�sft��S}��@。
� ,�gh�mH��P{8S,"r()`a&(�� 6,[\:��7)�
6�。
��
���6�{~V�i%�
�c~pV�e��jk��4����,�Vulmy;v�l。
� &(�{�c�*。
� tw���-�M"�-��,����。
� �c�+,[\:�@��>��(>S:������'��x�i。
1 �*��()�+ ��
10 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
-.B�6�S�'��y���������_� �����()�it���。
� >��(>���+_�$/BB5。&(�{��。
� z(��Bn��PoP�!
� y����Bpqq�����X。
� �rsE�>��(>���;,t��1B5。
� ��TuK(>B�6�^E�) �#���;,t������。
� �vR7������。�mS:B-F������。
1.1.2 /�0��
�{�",����� CMMO-ST �����#�6�:
– �� Festo )T���X� Optimised Motion Series (OMS) "&'(,[ \: EPCO
B|
– b����������6�:
– Festo � 2-�-H��� (EMMS-ST)
– Festo w}�6A)T,[\: EGC、DNCE、DGE �s
– �YZ"�)T
l�����!�()�“()�<x~”(STO, Safe Torque Off)。
����������#�����:
– �����E��</���
– �></���,�vyZz6
– ���*���#"��{(�f��
– �!�)of
– �����f�(>����
��T_�|P���F�,�_�U������"�"�s$S,t����}{��。
1 �*��()�+ ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 11
1.2 � ������
1.2.1 ����
���)�������"()����*:
� ��*)���/�#�-��:
– )��������-�>��-
– m�-.��-
� _��*�F����[f������。
� _K���y����������_��"。_��y��P ��*]([\:��、
?A�)���。
� ��y�TA_��~�A�A���#��:
– �"��
– W7)����jk��"
– ���"
�{�"()�� STO �:
� _y��� GDCP-CMMO-ST-LK-S1- …�����
1.2.2 ���12��
� � !�,�S,_���*�`�����`��,[ \:
– )�H�
– ����i%
– ��
– ����T
� ��>U>,�� !��*。D�1���H,>U>�� /����"。
1.2.3 ��3������
�{�"()����*:
� _y���#E��"��*�V_�_F ��F���T��(� �� A)。
��y�{(��mH{(�,t��E���()�X() ���*。
� _y����������it。
1.2.4 ���4���
���ub�"#����-m����_JS�!�H*。���-�'����:
– B6����
– � �()����������X
– �~�>+&�!�()�"
– ��*��
1 �*��()�+ ��
12 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
1.2.5 � ������
��� Safe Torque Off (STO) ()���������() �。�����b� CE
。
56 "5
2006/42/EC EN ISO 13849-1:2008
EN ISO 13849-2:2008
EN 1037:1995+A1:2008
2004/108/EC EN 61800-3:2004
EN 61326-1:2006
Tab. 1.1 �#��h��(�$�^�)
��*�,"���� Underwriters Laboratories Inc. (UL)
��U��IK�,^����:
– UL Listing Mark for Canada and the United States
��$h� UL ������y� UL %&��"。����_�"
���#E����。������#E����,�<�。
�PL=:
– ��*��$�^��&� � www.festo.com/sp
– �P��W7#E ��� A.1
1.2.6 ��7� Safe Torque Off
12�()����1��$���/BB5,^Bl��12�� [X3] ()�$x~ (Safe
Torque Off, STO)。
()� STO ���� GDCP-CMMO-ST-LK-S1- ... �������Q。
����{l��_S�+�� STO ()�。
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 13
2 � ��
2.1 8��9
1
2
3
4
5
6
1 ����� CMMO-ST
2 ����-.�I<��5/ LAN ���
PC,^12 CMMO-ST f�/ �'��
FCT (Festo Configuration Tool)
/��!�
3 �j��� (PLC/IPC) [\:CECC
4 24 V B5B�� PELV B5�
5 �6�(lS:�D0��B| EPCO)
6 12s�����A(�"�A
� ���� CMMO-ST_UL)
Fig. 2.1 '(��(�[)
2 �*��
14 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
2.2 � :�
2.2.1 ;�
1 [X9] mH/NOB�
2 [X1] ��12 PLC/IPC
�������
– IO-Link/I-Port
– �8:#2�!3/!43
3 7 :9�K
4 [X18] �5/ (RJ-45)
– TCP/IP �#����
– Modbus TCP ����
5 Link/Activity LED ��; C/Q
6 [X1A] ��4�
7 [X3] STO (Safe Torque Off)
8 [X2] D0� (RS422)
9 [X6] ��
aJ FE ��A (3x)
aA J"�(�1+??)
aB J"�
aJ6 7 8 9
1
2
3
4
5
aAaB
Fig. 2.2 ��������
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 15
2.2.2 � �<
� "= >� ?�
MAC-ID 00-0E-F0-40-C5-49
CMMO-ST-C5-1-LKP
1512320 CD02Rev 03
234567
00000001
24 V DC O� 5.7 A
CMMO-ST-C5-1-LKP ���0 (�Tab. 2.2)
1512320 ��
CD02 ��D� (�Tab. 2.3) +
��!H
Rev 03 R^�(! S�\���/
J���)
MAC-ID
00-0E-F0-40-C5-49
MAC (MediaAccessControl)
A¡
24 V DC O� 5.7 A ���#
"M0 D0��#�
(�0D�D0)
Tab. 2.1 �������*[(�[)
�*[�����0¢M���£����������。�������#�*�k�:
(@ AB�C ��
����� CMMO –
���� ST H���
,"B� C5 5.7 A
,"!3B� 1 24 V DC
�A¤� / �� LK P IO-Link �� (LK),�X�I/O ��,
4�NO PNP (P)
Tab. 2.2 ���0
���B
��-����D��+ 2 �2��I1L+V����S!。�[:��D� CD
� ���¥ C=2012,���¥ D= ¦"�。
D 1 �EF = ��G�
X = 2009 A = 2010 B = 2011 C = 2012 D = 2013 E = 2014 F = 2015
H = 2016 J = 2017 K = 2018 L = 2019 M = 2020 N = 2021 P = 2022
R = 2023 S = 2024 T = 2025 U = 2026 V = 2027 W = 2028 X = 2029
Tab. 2.3 ���¥(20 ������)
D 2 �EF = ��H�
1 = �� 2 = "� 3 = #� 4 = §� 5 = $� 6 = ¨�
7 = %� 8 = ©� 9 = &� O = ¦� N = ¦�� D = ¦"�
Tab. 2.4 ���¥
2 �*��
16 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
2.2.3 � !I���
J" ;�
1 ����� CMMO-ST-C5-1-LKP
1 ��*���:
– CMMO-ST �R@�� + "&'( (OMS) �|5��
– Uª�P���«�
– �X�*%&�����
1 ¬�P� NEKM-C-14 b� 6 �P�,��
– ���� [X1]
– ��4� [X1A]
– ()� STO [X3]
– D0� [X2]
– �� [X6]
– /BB5 [X9]
1 �1+??!�(�+>)
Tab. 2.5 /*+0
�����OVL= � www.festo.com/catalogue。
�E�6���,��8�b��£P����.%����D0�BC NEBM-...
����
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 17
2.2.4 � (�
(� ��
B% � – B%��>�,b�
– B�、}5�&��j`��>�
– D0���(RS422 L�),��$��� �
– ����L��#2�!33
– ()� STO (Safe Torque Off)
– ���6<���f��6B/
/BB5 $h�mHB5�NOB5 1)
– 24 V DC mHB5
– 24 V DC NOB5
– O���B� 5.7 A
(> – �1+??
– (>2
� – O��� 64 ���#����9���X��。
– �X����9�
– �I5
– 9�¬�2X®�([\:5%、&�、S!)
-. – 12�5/�� TCP/IP ���#��
– ��!�:FCT,/ �'�
��� – ��
– IO-Link/I-Port
– Modbus TCP
– 12 Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
��2X��
– 12#2� I/O ��]��P���
(1 �!33/3 �!43)
I< – 12 7 :9�K9�!�*+��;
– 12/ �'�� FCT ¯���I<,O�
1) ��@�V�� �,[\:��7�;。
Tab. 2.6 �*,�
2 �*��
18 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
K�JL1���M�NJ
��0���,Oq�,������������1,。���2X�eD1,��°3:
– �H�#��
– J�±j
– 12 FCTY �¥�#
– ��>�²�/�;N�
– �� FCT ������� 62X��
12°3/����,1,����n#��2。l1,����°M#� 100,000 M。
2.2.5 OP���#$
Q%����R�S�
������!�:
– ���7)�6����
– ����+7)�6����(B6������6�)
7)�6���X��!�mH�m���6。
�����12������D7)�6�Z6���� � �� 2.5.6
��#$ 7�
���7)�6� �z����;,�6����d6。
��7)�6� z�����;,�6��127)�6�����&�S。
Tab. 2.7 ����:7)�6�
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 19
Q%����C�
\� ��³���D0��H���,h�'������� (��� �。\���I
5n��,[\:u��6� �u,�� ���S ��� (�,heb���
�N:
– }%\A¢��w}´(mHx~ > ��x~)。
– ul���H*¡�e?$�;�&��。
\�12D0�DH�������,h�O����` (�。D0�7�¢K�}%
&�,^µ��3£&����。pN�&(uH*¡�����K�"&。
������!�:
– $��� �*+��D0��H���(�8:�4��� �*+�)
– 4��� �*+���D0��H���
��#$ 7�
�D0����1) $��� �
(closed-loop
operation)
�����3¤d6m�_��B�。
���Y�c�B���!�,��k=
¶�¥�。���7)</����&�
-�。7)9��S�QR</。
��D0���� 4��� �
(open-loop operation)
�� �S����� �B��
�。�7)</�,�12�����
�B�µ�6�����&�S。
!!����:
– �(&�]��� �
– �� �x�¦m���4�
– ��80=�
– 68*+
1) D�,���n�,��12 FCT ���“4��� �”。u���D���D0����。
Tab. 2.8 ����:D0�
2 �*��
20 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
2.3 �"#$����&�
2.3.1 FCT (Festo Configuration Tool)
Festo Configuration Tool (FCT) � windows �·§���f³,��D�������
�)T�X��6��"&'( (OMS) ���#��、-.�I<。 FCT �12�H¨v
� www.festo.com/sp,CMMO-ST。
�� FCT ��-.S,����#���12�_ ��!��E�。�012/ �'���
-.,FCT �¯����:
– ��F� Festo )T���*]
– ��¸Y"��)T/)�>�
– O�+0A���������
– �¹�</9�、I<��7.�
����-.��©��� PC ����#��,ª��F�����(“«A”)。
-.S�12�#�����EF�(“�A”)。
FCT u�#*]��:
– ª����q������ ��� (Framework)
– Framework ��4D¡�_���������+�¹*] (PlugIns)。
12 Framework ��D_!��) ����(��:�7�#E�7。µ' �4yDP�
���7��6。����� PlugIn !�-.�6�S_��@H*����¯a。
FCT �����Uª����PC'(。l{,FCT �AºC©Uª��4��
-.´¢��M-.���L=。,{� PDF ��L+ /f»。
��TU (Framework):
��:��������£����¤Ix��:�L=
– FCT:�$ [ºC] [FCT ���f»]([Help] [Contents FCT general])
– PDF:(FCT (>:�)\Help\FCT_de.pdf
PlugIn TU#V:
-.、����#�����L=
– FCT:�$ [ºC] [_(> PlugIns �f»] [Festo] [PlugIn ¼¬] ([Help]
[Contents of installed plug-ins][Festo][plugin name]
– PDF:(FCT (>:�)\\�'#\Festo\(����)\V…\Help\CMMO-ST_....pdf
��ºC���“¥Y”�5,�¥Y FCT �AºC�¬���。X�¥Y PDF
��S����X� Adobe Reader。
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 21
&� 7�
FCT «A/�A – ����#���6��_���
– �6���(��、)T����)、��、%���'(、��
��A���#��。
– �;J.�¦=��#��
– �9��%��#��
– !3�98,��9V
– O 64 ��9
– �9J�:"&*+、68*+�5%*+
– D6� '� FHPP �#���#��
– �#���?3/?4,�½��#E�¥、B-��S�#E¾
!�#E¾!x/ 6)�
FCT �A – 9�1L</、��</、I/O L�
– ���� �
– I6 ��6�(&6)
– &��'
– 7.�9�s�9V���
– I6¢-���#E
– ¯S��7�#E,[\:��D��,���®¿
– !4ji%�9�
– ¯r/§�I<,O�
– �'n���J��H
– 8G!H��
Tab. 2.9 Festo Configuration Tool (FCT), Plugin CMMO-ST
2.3.2 ()-.�
�����f��/ �'�!�
– 12/ 6)�D����� CMMO-ST ��I<
– D Optimised Motion Series (OMS) "&'(��Rc��#���-.
– ¾! FCT �#��,[\:�D¨�)���G�S。
Optimised Motion Series "&'(Uª�_8� Festo )T���X,[\:
�� EPCO B|。OMS ��:
– 12 ID D0^°Uª������F�'(
– 12 OMS-ID ���+����#����#����Rc�-.
���^°'(�L= � www.festo.com/sp。
\����12�#������³ PC F�,h�!3�� IP A¡�;,������/
eZ69��/ 6)��,[\:Internet Explorer(� �� 5.3.1)。
2 �*��
22 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
*�W 7�
Info – </L=,[\:
– 9������J���
– 9� IP � MAC A¡
– /4��.(���)
– T+&�
– �;9�
– i%9�
– "&�%�$&(:-)
Status �:
– ����,�����
– �6��& �
– 7( '
– �;K%
9�:
– 9� �L=([\:Motion Complete、Homing valid)
– 9� I/O �����4�!33�L�</
Control
Interface
DQR��������#��:IOLink、IPort � Modbus
FHPP Profile 8,������(FHPP � FHPP + FPC 1�)
Network D/4 IP A¡���#��
Parameter �¾/�H�#��
Direct Mode D6� '� FHPP �#���#��
Test Mode �"&、5%�68*+�D6� '��7.
Password ��10�&UY©$�G�
Diagnosis ¯r�À�I<,O���L=
Support � Festo !�6Y�±��,���[\:�HJ�、�#�����
��
Tab. 2.10������/
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 23
2.3.3 XC��
���1210�"&(UY©$��{Rz�#��。���!3�uK�10;,t�12
FCT �/ �'�D�6������G�。
+,XC
FCT � FCT �������!�E�AF�Se²�10。!3uK�10
;����_��,6x�$��。
/ 6)� �-�/ �'��/ Se��²�。�“�@b¥�&”!3D³ �
“�Y¼”ª����´µ。�D���®¿。!3uK�10;����_
��,6x�$/ 6)�。
Tab. 2.11²�10
/ �'��!� HTTPS F�。10µ���()¾!。Á��$�/ �'
��8g,/ 6)���$/ 6)��+7e�6�Â_!3�10。
��$/ 6)��+,«�¶·�§´¸, (Cache)(� Microsoft Internet
Explorer �12�$ [!b] ��“À�6)�ÃÄ��”�9)
YZXC��
! </�10�"z��。QRS�� FCT �(� �� 5.4.6)[12/ 6)�
(� �� 5.3.6)��10。!3�~10�;,10�"�£SD FCT �/ 6)
�k~。
�\/]-XC
Bz�À�S,�~10�'�w�。12!3��V�10��Bz。12��!3ª�´
��À�。
^.XC?
\�10�¢�w�,h��u Festo jk�' 6����。
2 �*��
24 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
2.4 _J#$`a���`a
2.4.1 ��7�
��������12�#���� [X18] �� FCT �/ �'���-.。� �2
X�,12���� [X1] � [X18] BC������ FHPP E��� � �� 2.4.2
/` 0b��
FCT ��-.:
– �� �
– I6 �($H �、&6)
– �98,(I6、7.��)
/ �'� ��-.:
– �� �
– 6� '(7.)
FHPP � �2X�:
– �� �
– &6
– �98,
– 6� '
Tab. 2.12��� )
`a 7�
[X1]
IO-Link/I-Port
– ��� �2X�12 IO-Link � I-Port ���������
– �´j&�&F�
– �¹��1L
– I/O ���X IEC 61131-9 �
– ���8���,{#2!3/!43
– !33 DIN ENABLE
– !43 DOUT READY
– 2 �����#�!43
[X18]
�5/
– ��BC��!�(FCT、/ �'�)���#��、-.�I<��
#����
– ��12�X IEC 61158 �� Modbus TCP ���������
Tab. 2.13�#���������
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 25
2.4.2 Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
12�������2X���#E¾!�BC������“Festo Handling and Positioning
Profile (FHPP)”E�。
_��7��12 FHPP Dº:�6�G�。 /�[\:��� Siemens、Rockwell、
Codesys ��*]D2X����DX。
1*#$�� c2
FHPP(�) FHPP !�“�98,”�“6� �”!�*+。12 8 Byte ���<
/#EE�1L。(�[� I/O #E)
FHPP(�)+
FPC1)
�����12,{� 8 Byte �#1�D������Å*_��#��
°3�¯rG�。
1) Festo Parameter Channel
Tab. 2.14���������#���k�
d$ef c2
�98, ���������,�"#��"&#E�。#E�ª�"& '_��
_��#。�9D���[� I/O #E������¯8��L+��
¾!。
6� � '6�� I/O C��¾!。��µ¾!O�@����(&�、5%、
��8/x~)。LÆ�#µ12 FCT// �'������12�#1�
FPC ��¾!([\:I5%)。
Tab. 2.15FHPP !�*+ )
B�� FHPP �L= � ��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...
2 �*��
26 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
2.4.3 30 IO-Link/I-Port ��
IOLink � I-Port ��F��_��´�A� RTE /4�/�。IO-Link ���c� I/O
�� (IEC 61131-9),��12 3 AF��¾q��]�q����_�;�#E!-。���
������X IOLink ���+�� 1.1 [IOL] � IOLink 1*。
�:
– �[�2X#E!- (FHPP Process Data)
– Telegramme Parameter Manager - 0�[��#!-
– Event Dispatcher – Ct����;�it
– ����#� FHPP 1���(FPC 4/�)
– QR/z� IOLink ��
– ¾! 230.4 Ǭ, (COM3)
_J c2
������ FHPP �/FHPP � + FPC
Tab. 2.16IO-Link/I-Port �#
I-Port `a
I-Port !�� Festo ����!��R$F��F�� Festo %'(。��12
��/�»È�F��)¼/4��。
��� I-Port F�S,��12+"����J.r¦���j/4�����J
S�� (IODD)。
B��12 IO-Link/I-Port ���L= � ��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 27
2.4.4 30 Modbus TCP ��
Modbus TCP ��!�1L¤�,����·��5/��´�A��M®� I/O '(。
Modbus 1L�@� Modbus ¸Y3(PC、���)� Modbus �'� (CMMO-ST) �!�E TCP
F�。¸Y3�E��'��F�。�'��¯°Z¸Y3�¾3F�。�EF�;,�'�D
¸Y3�_3���½,6x¸Y3<4F�。
!�����(Modbus ¤ ):
Modbus gh 7��C
Read Holding Registers 0x03
Read Exception Status 0x07
Write Multiple Registers (0x10
Read/Write Multiple Registers 0x17
Read Device Identification 0x2B
Tab. 2.17Modbus ¤
_J J&
������ FHPP/FHPP + FPC
TCP 3� 502(�%)
±S (Time-out) É�n��,TCP/IP ¤�e�ž;D�~n���
��。12� FCT ��"��S!,����A��1L
QRX�� TimeOut 9��。
#� = 0:\�6� TimeOut 9�
#� ≠ 0:�+��S!($&±¾)QR TimeOut
9�。
Tab. 2.18Modbus TCP �#
B��12 Modbus ���L= � ��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...
2 �*��
28 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
2.4.5 JE�'/�ij�7�
������S,^���@3�#2!3/!43@A。��8,�����:
DIN/DOUT 45
DOUT DOUT2 ����</L=
� FCT [...] [Controller] [I/O Configuration]
Digital Outputs
X1.3
DOUT1 X1.4
READY 9� ��� X1.5
DIN ENABLE ��D��NO“DIN + ���”��2�#��;,te®¿!
33(� Tab. 2.20)。
X1.6
Tab. 2.19#2!3/!43��
���k�
12����$�F�E������(� �� 2.4.8)。
�E��NO��#��,�����S���'Ê{12#2!33 ENABLE ��QR。
k�671) 8lk����
��� ������_312����$���¯�(� �� 2.4.8)。�®¿
DIN ENABLE。
\���L�,�,h���v�����6�7g��&��。
DIN + ��� ������_312����$����12 DIN ENABLE ¯�:
– � FCT �/ 6)��,�'���& DIN ENABLE,pNt�����
E���。
– � FHPP �,@�L�b��£$(。O;�&�L�_3�����。
\�@�L�7,�,h���v�����6�7g��&��。
1) ��NO��#��� FCT �E� [Controller]
Tab. 2.20��NO
r¦�����S,T+ '7( (Quick Stop)。\���5% v=0,��Ë¿</G& (DOUT
READY = 0) ����z�。�U��7)�6�����,l;�6��Zu 6。
#*�R�S����
7)�6��Z6����������`#:
– �����S�6�¥4。
– r¦�����S�6�$X。
B����7)�6��L= � �� 2.5.6。
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 29
mn5*o9pq
²���+ ��;,�E��Ë¿</
– [X3.2/3] �,�!3L� STO1 � STO2 (24 V)
– ���NO“DIN + ����”�,[X1.6] �,�!3L� ENABLE
– ���12����$�F���(FHPP、FCT �/ �'�)
– U4��;
²�_�+ ��;,!43 READY �&。
41 2 3
�����
DOUT READY
t1
B5�1
<4
U4��;�;
DIN ENABLE
t2
�����</ z� z���
V��=0
5
Quick Stop
³ÀS!:
t1:��S!
t2:��S! + Quick-Stop �vS!
1 B5�1
2 _3�����
3 ��˿
4 r¦�����
5 ����z�
Fig. 2.3 �E��˿</(��NO:��� + DIN)
���D0�����,_3��������Ë¿</�!�³ÀS! (t1)
e³.�M�1B5;´¦-�Á%�S!。
2 �*��
30 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
r#$�JE�ij (DOUT1, DOUT2)
�Zu���#2!43 DOUT1/DOUT2 ��V�4��L�����:12 FCT [...]
[Controller] [I/O Configuration] Digital Outputs ����。
7� DOUT �i …
– – !43“High” … �� 1 L�
– !43“Low” … �� 0 L�
�S
(Motion)
– Motion Complete
(¯8�)
… \� ':��¯8��:��f,
h 1 L�。
– Motion Complete
(���)
… \� ':������:��f,
h 1 L�。
– )Td6� … \�)T�d6,h 1 L�。
– ��µ"}5 … \��� '�:5%�O�5%,h 1
L�。
– ����8/x~{( … \��� '��"���8{(,h 1 L�。
– �(</9� … \�Ct“7)9�”S�QR</,h 1
L�。1)
_s)�:
(Homing)
– �� ��QR … \�]���� �,h 1 L�。
– �{&�~ … \���&��~,h 1 L�。
t;�
(Compara
tors)
– &�0=� … \���0=�S�QR</,h 1 L�。1)
– 5%0=�
– ��80=�
– S!0=�
<=/��
(Errors/
Warnings)
– ÂX�; … \�x¶Ct����;,h 0 L�。
– .;;< …\���CtS�QR</,h 1 L�。1)
– I²t �;
– I²t it
– mH2B�
– mH¶B�
1) 9��6�,����L= � �� 2.8。
Tab. 2.21�Zu���#2!43��
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 31
2.4.6 �u(`a�#$
�5/�� [X18] �£S��������#����。l{©µ�E�� TCP
1LF�:
– � FCT �1L
– �/ 6)��1L
– 12 Modbus TCP ������� FHPP ��2X`#
TCP/IP ¤�·��£���jD¯_�¾3�#EU。���Ì�,D����#
E�S7����P·��5/��'。
�½�-.,4HS�12��QR������ DHCP �'� (DHCP = Dynamic Host
Configuration Protocoll)。12������ DHCP �'���v`/`$³���� DHCP
¸Y3� PC(&�&F�)。
TCP/IPv4 #$
IP ��
IP A¡
%/¸0
/�
3�
– DHCP �'�
– 192.168.178.1(Ã� IP)
– %/¸0:255.255.255.0
– UM�
– / �'�:80
– FCT:7508
– Modbus:502
Tab. 2.22������ TCP/IPv4 ��(4H��)
_�� PC �5/���'b���(�%)�� � Windows ���2:
– Z6¨r IP A¡
– Z6¨r DNS �'�A¡
������ DHCP �'�� PC (DHCP-Client)M����X� IP-��。
– IP A¡°Z��no:192.168.178.110 x 192.168.178.209
– %/¸0:255.255.255.0
– UM�/�A¡。
�5/���4H�����/4 �*+(1��,���QR� DHCP
�'�):
– \���/4���@��QR� DHCP �'�,h��?$/4>�。
– ������ DHPC �'�^0�������/4 / IP A¡。
��x/4�S,�'���*�Rz������4H�� � �� 2.4.7
2 �*��
32 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
2.4.7 >w"(?*+
UY©$G������e?$���m�yk�>�。µ��F��/
4S:
� _D¹�/4"r�"`a,�UY©$G�。
/4�"`a�,[\:
– &ºÍ
– 3Î&»'( (IPS)
– /4M:�7
– ļ LAN (VLAN)
– ļÃ�/4 (VPN)
– e7G�Ì()� (Port Security)。
�����_�9L=��()��h��,[\:IEC 62443、
ISO/IEC 27001。
����/4��+,�'�� FCT �/ �'�D��� IP A¡�"��Rz。�D�
��� IP ���Rz,��� PC �T+ IP ��\�Z�Ï�。
DHCP/IPv4 xy c2
¸Y3 Z6¨r IP
A¡
���'/4������ DHCP-�'�¨r� IP ��。\�/
4��,�Ê{�� DHCP-�'�,h��AD�/4 �*+
°����。
---- ���/ IP
A¡
��� IP ���I6M�(“J"”A¡)。Ð��T_M
�� IP-��� PC BÅ� IP-��Ï��SÑ,��te�4
�½。J"��� IP-������� (Power OFF, ON) �;
tk~。
Tab. 2.23���/4�S������ TCP/IPv4 ��
2.4.8 1*��(��z)
���� (Device Control) ��hÒ�G�$(,���K���12��F�Á�D�
6������G�(��$)。£S12�F���!�,��e?$�6�N���。��
T+b���$�F�����、�6�7(�6�。
1*�� ��z zB
QR – ��I<�¯r$(
– ���#���°3$(
– ���6�
z� i ��I<�¯r$(
Tab. 2.24G�$(
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 33
�12�����F�{,©�� FCT �� 1 � TCP F�。Ê{©��G� HTTP �'�
�� // 。£SO�� 3 �F�,�����������$:
/``a ... J"
���� FHPP 1
�#���� FCT 1
/ �'� 1
Tab. 2.25£S���F�
{�1*��
�4���V�6���;,Y2�#�����������$。\Æ�����iS��
�</,7������$:-。� ']�[!£N����������。lS,T+ '
µÇ7( (Quick Stop)。��:
� �:-����+,7(T+ '。
/` {�1*��
FCT ��'_��PF�������。\� FCT ����$,_��P���
`/(� FHPP、</& SCON.LOCK)。z�����S,QR�����
(FHPP) ½Ó��$。
/ �'� ��'QR����� (FHPP) ������(Ð\A' FCT ��)。
z�����S,QR����� (FHPP) ½Ó��$。
Tab. 2.26:-����
|�{�
U12 FHPP z(��S,FCT �/ �'�t�������。\���
&��& CCON.LOCK,h\A����$。� ������ FHPP:���
GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...
2 �*��
34 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
2.5 CS�7�
CS7� }D�� � ��
�� � ���� �,�K"��& 2.5.2
&6 Fv 6�6� 2.5.3
�'1) µ)T�T+&����#�� 2.5.4
7( �<T+ '(|7) 2.5.5
�<T+ '(^S7(),�8,À�ÔÕ�¾
(7()
��7)�6� \�f�7)�6����,h��7)�6� 2.5.6
"&*+ �� �x���":&��!�*+(&-�-&
"&),�8,Ö5}~2)
2.5.7
5%*+ ���µ"}5]� '�!�*+,�8,�X(� 2.5.8
68*+2) ��4D6ATaIµ"��8,�s4Dw}T
(}~ �*+)aIµ"}~�!�*+,�8,�
X(�。
2.5.9
1) \A12/ �'���l�。
2) ���@$��� �*+(�D0����)。
Tab. 2.27�6��� )
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 35
2.5.1 ~"_E8�
_��6���·�(��%���'(。_�_�=>���&�uH�����6��È
Á���\�"�:
– u (+) = ��T�w}�_��S4S�d6�_
– m (–) = ��T�w}�_�ÉS4S�d6�_
m��d6�_,[\:rÈ�)T��T��(�S4/ÉS4w})�_���:n�。��
b:�:�:n�S,���w}�_D��'��=��× � FCT [...] [Application Data]
`Environment]:Inverse Rotation Polarity。
��:�&6*+�WXd6�_,^��@Sz®�_。
– ÊHØI�¯8� = u�_ (+)
– ÊHÖ¶�¯8� = m�_ (-)
>�:v�CS�
REF AZ
a b c
PZ
d e
TP/AP SLPSLN
(+)(–)
M
1
2
3
Ref ��& (Reference Point)
AZ T;& (Axis Zero Point)
PZ :;&(Project Zero Point)
SLN m_���3&� (SW Limit Negative)
SLP u_���3&� (SW Limit Positive)
TP :&� (Target Position)
AP ¯8&� / T+&� (Actual Position)
a T;&Ùd� (AZ)
b :;&Ùd� (PZ)
c :/¯8&� (TP/AP)
d m_���3&� (SLN)
e u_���3&� (SLP)
1 �~+0(�~�X)
2 !�no(!��X)
3 4H���d6�_
Tab. 2.28%���'( � FCT [...] [Axis] [Measurements]
2 �*��
36 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
>�:�FCS�
REF
AZ
a b
e
PZ
d
1
2
M
(+)(–)
c
TP/AP
SLPSLN
3
Ref ��& (Reference Point)
AZ T;& (Axis Zero Point)
PZ :;&(Project Zero Point)
SLN m_���3&� (SW Limit Negative)
SLP u_���3&� (SW Limit Positive)
TP :&� (Target Position)
AP ¯8&� / T+&� (Actual Position)
a T;&Ùd� (AZ)
b :;&Ùd� (PZ)
c :/¯8&� (TP/AP)
d �8:m_���3&� (SLN)1)
e �8:u_���3&� (SLP)1)
1 �~+0
2 !�no
3 4H���w}�_,'��T�u�v
1) \�b�“�`(”���w}T,h\AD Ú�3&����#��。
Tab. 2.29%���'( � FCT [...] [Axis] [Measurements]
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 37
~"_E8��G�3�
_E) G�3�
T;& AZ = REF a
:;& PZ = AZ b = REF a + b
m_���3&� SLN = AZ d = REF a d
u_���3&� SLP = AZ e = REF a e
:&�/¯8&� TP/AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c
Tab. 2.30%���'(���A
&�Hj:$ SLN/SLP
12���3&���#��D!�+0f��~+0��Ì"。µ�D�T;& AZ
�"�&�。
� �����d_J"�]。
� 12���3&�(�!�+0。
� µ���3&����Í«)��]��ÎS。
���WX�9�:&�i�����3&� SLN/SLP �!。
\�:&�±4�l+0,h�]�ld6�9,^cy�#����;N�(�;
11h,12h)� FCT [...] [Controller] [Error Management]。
������3&��+,�6�µ�{�;N����6,�Û���<2���3&�。
7(�;,#Â"&�_。
\����U���U�� �,h\AD���3&���9�。\�I6µ�6�¿xÀ�
���3&�;�,={�������;�{����_ ���e±2���3&�。\�
���d66��:&����3&��;�,heCt�; 29h � 2Ah。\�:&���
�+0f,h��'���3&�S4� �,�eyk Ú�;。
2 �*��
38 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
2.5.2 _E�:
� �� ��SÑ,µK"%���'(���&。��&T;&�ÏD��&。���
�×E��� ��;t���6 '([{:&6)。
��&ÁS�,�������。\�NOB5�</B,he|���&。
���n���'������ �:
– �M-.�6�S
– ¡M4�NO/BB5�;
– Rz�� ��A�;
– �$��4��� �*+�!:-�;
– w}�_z®�;
�V���� ������:
– yk��>�;,e����&�|�
– 4��� �*+��H*¡�
_E�:�b
�� ���Xr�����:
– �� �-�# � Tab. 2.32
– �� �-�A � Tab. 2.33
– �� �-8 � Tab. 2.31
�� ��A�8,��#����� FHPP ��12 FCT [...] [Axis] [Homing]
Method E�。�12/ �'�-.�SÑ�°Z�6��#�����。
�� ��AK"��� �S�´¦Ü}:。12�� ��#D�� �� �����
���",�½������&。�8,�����&�;�6�Z6 �x�"�T;&。
_E�:*�:�:IJK)
– ��1) �����&�;,�6�ÐvZ6 �xT;&(¯8&� = 0 –
Ùd� PZ)
– z� ����&SE��� �。(¯8&� = 0 – Ùd� AZ –
Ùd� PZ)
1) �%�� �"��� ��A“�� �x�]”S\Az��8�。
Tab. 2.31d6xT;&
Motion Complete ��� �[!z�� (MC=0)。\������&,�8,T;&,
hE��� � (MC=1)。
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 39
_E�:-_J
12�� ��A�"�� ��:��_。��Ebp��� ��A,����� ��
+��;v�#��:
_J �� 3�
�� �
�5%
(Search Velocity)
´¦ �x�":�5% – ��4�
– �]
�5%
(Crawling Velocity)
Ñ� �x��&�5% – ��4�
I5%
(Acceleration)
�� �_�>:�I5%/Ö5% – T+&�
– ��4�
– �]
d6�T;&
�<5%
(Drive Velocity)
8“ �xT;&”� �5% – T+&�
– ��4�
– �]T;&
(Axis Zero Point)
u�_�m�_��&�T;&ͫ
(Ùd�)
�].($��� �)
��8/}~(�
(Force Limit/Torque
Limit)
.��]S��8�ÒM0V�
(·�O�B�)
– �]
�(S!
(Message Delay)
S!:,lS!:f��8�'����8
{(,pN�]tÇÈ��v�.。
Time-out(4��� �)
Time-out ]�,"�S!f\A��4�,h��
�e���>�Ct (0x22) �<。
– \¦m���4�
Tab. 2.32�� ��# � FCT [...] [Axis] [Homing] Method
�#�������:
� _8,=d�´¦5%�Ñ�5%,�½��Û��¢K�.:&。
� _µÖ5%������,�K�������´¦ �[!<2:&��Í«�x�
5Î。
2 �*��
40 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
_E�:3�
�� ��AK"�12Ü}��&�:��7"。
�" CiA 4021) }D��
T+&� DDh -35 T+&�Á���&。
¦m ��& �[!µDD0�����¦m��
´¦。\��E�´¦,h�¦m�&�Á�
��&。
– u�_ 22h 34
– m�_ 21h 33
�]2) ��� �[!µ´¦)��]。\��E�#�
�.��](��8(�、�(S!),h�&
�Á���&。
– u�_
– m�_
EEh
EFh
-18
-17
��4�3) �� �[!µD��4���´¦。\��E
�´¦,h�4��&�Á���&。– u�_
– m�_
17h
1Bh
23
27
�¦m���4�3)2) �� �[!µD��4���´¦。\��E
�´¦,h�6�É�� ��_Ðv �xD0
�����¦mÓÞS。_���&�Á��
�&。
– u�_
– m�_
07h
0Bh
7
11
1) �� ��A� CANopen ������ CiA 402 B�6�)�·§。
2) + ��:�D0����($��� �)。
3) + ��:��4�(�4�&��$�&)�����#��� FCT [...] [Axis] Axis Options
Tab. 2.33�� ��A � FCT [Axis] [Homing] Method
I��:$�_E�:
I��:$�_E�: >�:v�CS�
T+&�Á���&。���8“ �xT;&”S�QR
</�t���4 �6�。 1)
1) �� �8“ �xT;&”�。Tab. 2.31
Tab. 2.34�� ��A – T+&�
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 41
_E)�:I��
_E)�:I��
1. Ã�#����_�´Ý5%´¦D0�¦m。���¦m�&�Á���&。
2. 8: �xT;&。
�_:u_(�A 22h;34) �_:m_(�A 21h;33)
¦m ¦m
Tab. 2.35 ��& ��A–��& �x¦m
2 �*��
42 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
�B:���_E�:
���$��� �*+����(&�]��� �(�D0����)。��12���(
^�X�ßØI���B�.4(&�]。Ô;�'12 �xT;&«4�]&�:l8
4HS�QR(�%)�\Az�。
�����.S!4D���]�4-F,hi%e�ß�±,^����µZ�
�$。���:
� ���].��#(��8(�、�(S!)
� DT;&����,K�)T� �[!Á�yk�;;<~�e �x�]/
�3&�¸Þ>��([\:≥ 3mm)。
� _��Ùd����&(�_:'�]&�d4)。
� �� �x�]S:122d´Ý5%�"pq��]。
�S~"_E8�;�wL���
\��6���� �[!7(,���he�;.�],[\:
– 6/��Ä2d(=d�O���B�)�£S4�� 6/8
([\:u��)S
– (�()��8(���(S!�#�2dS
� D#���-F,�K����]。
�B:���_E�:
M����:
1. �´Ý5%Ã�#����_´¦(&�]:
– \�](w}T):�6�\jÐv �。
– U.�]:���Æ_�]��-F,�i%±2("S�$。
2. .��]:�&�Á���&。
3. d6�T;&1)
�_:u_ �_:m_
1) �� �8“ �xT;&”�'QR。� Tab. 2.31
Tab. 2.36�� ��A – �(&�]��� �
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 43
_E�:I_E�<(���)
�#����4��+ ��(�4�&、�$�&) �FCT [...] [Axis] Axis Options。
�4����$��� �*+�,���D¦m�4®¿Ë���� �。�4��� �*
+�\A. Ú�]。ul�4��� �+,�'"&�6�,����Ã�#���_�
�4�。
_E�:I_E�<1)
�����:
1. �´Ý5%Ã�#����_´¦��4�。
– U��4�:�2��#���S! (Time-out)2) �;,12>�L= 0x22 ¯��<
2. ����4�:�Ñ�5%Ã��_d6,6x��4�®�UQR。�&�Á���&。3)
�_:u_ �_:m_
��4�
Time-
out
0x22
��4�
Time-
out
0x22
M����:
1. �´Ý5%Ã�#����_´¦��4�
– U��4�: �x�]�,Ã��_´¦
– U����_��4�:12>�L= 0x22 ¯��<
2. ����4�:�Ñ�5%Ã��_d6,6x��4�®�UQR。�&�Á���&。3)
�_:u_ �_:m_
��4� ��4�
1) \��6�� �S��4�SQR�,h��6�]�Õ 2 H
2) FCT [...] [Axis] [Homing] Settings:Timeout
3) �� �8“ �xT;&”�。Tab. 2.31
Tab. 2.37�� ��A – \¦m���4�
2 �*��
44 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
_E�:I_E�<(���)
�#����4��+ ��(�4�&、�$�&) �FCT [...] [Axis] Axis Options。
��$� �*+��12¦m®¿���� �。
_E�:I_E�<1)
M����:
1. �´Ý5%Ã�#����_´¦��4�。
– U��4�: �x�]�,Ã��_´¦
– U����_��4�:�<(>�L= 0x22)
2. ����4�:
– �Ñ�5%Ã��_d6,6x��4�®�UQR
3. Ðv �,6xD0��Õ��¦mÓÞ
– U��¦mÓÞ:���-_w}�;�<(>�L= 0x23)
4. ��¦mÓÞ:�&�Á���&。2)
�_:u_ �_:m_
¦mÓÞ
��4�
¦mÓÞ
��4�
1) \��6�� �S��4�SQR�,h��6�]�Õ 2 H
2) �� �8“ �xT;&”�。Tab. 2.31
Tab. 2.38�� ��A – �¦m���4�
D0�(¦mÓÞ)�Á&��'Í«��4���Î。\���4��4�ÖÃ�!Í«
=à,h�¢M�� �S,i%�N�)�!@e��_��&y4��¦mÓÞ,~Ë
�e?$��-_w}。
D����4��"&'( (OMS),�(>�SÑe7"D0��Á&�。Ô;,
�!� Festo jk��>�SeK�¦mÓÞÍ«��4���Î。
� 4H+>���4��Y2)�Ç��。
� URz���I>&�。
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 45
�5_E�<:
� WX FCT �4�ÖÃ�¦mÓÞ�!�Í« � FCT �A8g Homing。
� Ç���4�,6x4�ÖÃ&�@�¦mÓÞ�!��!&�。
1 4�ÖÃ�&�
2 �mÓÞ
3 x¦mÓÞ�Í«
REF
1
23
Fig. 2.4 ¦m®¿SD��4���Ç�
2.5.3 )S
�&6S,�6��Y FCT �#�������Fv�m�_�u�_�Z�d6。
12&6���6���¯�:
– �-.Sd_�'&�
– 4���>�;��6�"&
– ���� �*+I6d6(I6¿�)
�6&6*+S�6��'S�7)</。D�&6ª×,\����� � �E��
��</,"&noM�:
– </ = U�� �:"&no��]�!
�D���3&���9�。
– </ = ��� �:"&no����3&��!
������3&�S,�6�Z67(。u���Ø�@�Ö5Í«,_�u�n���e
<2���3&�。
_J ��
�5%
(Crawling Velocity)
�6&6d6S�5%,"�
��vS!
(Slow Moving Time)
Ñ��vS!�,"�。
O�5%
(Maximum Velocity)
Ñ� ��È;�O�5%
I5%
(Acceleration)
I5>:�Ö5>:�,"�
O���.;;< (Maximum
Following Error)
&6d6���.;;<�
�(S! (Message Delay) 9�>��+,.;;<�',��OÙS.
Tab. 2.39�N?��#
2 �*��
46 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
\��#���T,�6��&64�Se¸É �,Ô;5%I|(� Tab. 2.39):
– 12&6L���±Ã,�6��Ñ�5%Ãu�_(&6 +)�m�_(&6 -)
�。lS,��D�6���=�¢K�"&。
– \�&6L��Ñ��vS!�È�;�ÔÐv,�,h�6�µ�O�(&6)5%Ðv
�。lS,��=|�Û2=���X。
– 12&6L���2Ã,�6���#���Ö5%:-x7)</。
\�@�L�(&6+/&6-)£S,�,h�8&6-。
t
v
�5%
O�5%
t
t
&6(+ � -)
t1
I5%
'��È
(Motion Complete)t
a
t1:��vS!
Fig. 2.5 &6 – �[
�S�Q�:
©��� FCT D�6���$H (Single step) "&。$H"&S�@���
� �。Ø��5%�� FCT ����#��。
��L=:� FCT-PluIn ºC、I6 �
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 47
2.5.4 >�
12 �',��4D���#����6��T+&�:
– T+_8�9�:&�(�9J�“"&�ÏD&�”)
– T;&
– &�0=�(�
– :;&
– ���3&�
�'S�6���7A。Ôª,�5%=d�n����e4�#±Ü�¢K�,prÈ��
����、#E¾!��j�����·��S!。��'�SÑ�'D5%������,
�K�����¢K�D&�I�.。
�'2X·�UG��Å�H*:
1. D�#��8,�Ý¡。
2. µ�6�d6�_�&�([\:12&6 � �� 2.5.3)。
3. cy�'�9,�½�ÂT+&�。
�� FCT >�
��'�;,µ����9�_�'�&�。��������#��12�Hk
~。
��L=:�� FCT �' � FCT �P�ºC��
2 �*��
48 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
2.5.5 ��
7� ���
|57)
(Quick Stop)
�<T+ ':Quick-Stop e���n��cy:
– ���X(�S
– � '2X�r¦�����S
– 4���;�á��#���“Quick-Stop Ö5%”�;��S
(����!4j�$)
– 12���� CCON.STOP L�
�6�µ� Quick-Stop �N~�6,6xS�7)</。Motion Complete
�&。
– r¦�������$!4j;,�6���7(。
– 4��� �:�6;,�12������B�µ�6����_���
&�。
– $��� �:�6;,�6��g�_���&�^���&�-�。
�(</9�QR。
7( �<T+ ':e���n��cy7(
– FCT �/ �'���7)�
– 12���� CPOS.HALT L�
�6�µ�YZ>.��N~�6,6xS�7)</。
– 4��� �:�6;,�12������B�µ�6����_���
&�
– $��� �:�6;,�6��g�_���&�^���&�-�。
�(</9�QR。
0:ef N~�S�ef
!�& Motion complete。�µ '
T���È,©�Ðv]�(^S
7()。
– Ðv ':��12������
�L�Ðv '。
– À�ÔÕ�¾:��12����
���L�À�ÔÕ�¾。
Motion Complete �&。
Motion Complete �&。È '��
�È。
Tab. 2.407(�6�
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 49
2.5.6 /��R�S�
�r¦������;,���f�7)�6�eµ�6����T+&�S。7)�6���
X�����!�mH��6。
��?$�R�S����。
d62X��<!4j�:</BB5S,12�%ÊAU��6�2d
5%。EÁ�$7)�6�。
� _WX,f��7)�6�i��]�q�7( �。
� _��7)�6��)�Ë�。
� _��,�u� ��,�DZ6�6���,7)�6��Ý�B�。
�R�S��OS��
�����12��������� X6 D7)�6���Z6��(� �� 4.3.5):
– �@���Ç��,h¥47)�6�。
– ����Çz��+,7)�6�µÇ�$。
u�7)�6�b�)�Ë�,_��4)��)S�@�"�S!。������S,
12���#µ������,��7)�6��)�Ë���Ï�:
_J ��
4�³À 6x4�³À�È,µ�S7 Ú '。�6�µBl��7)</
(��}5 = 0)。�D4�³À����,�K�7)�6
���È�;ÇE)¥4。
�$³À ���µ�6����T+&�,6x�$³À�È,7)�6��
Bl���EF���}~。Ô;µz����。
���$³ÀS,K�7)�6��³À�È�;E)�$。
Tab. 2.417)�6���#�� � FCT [...] [Motor], Brake control
2 �*��
50 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
���k� ���R�S�
0�1 ¥47)�6�:
_3������;,���v�����6�7g��&��。
l;,7)�6�Z6¥4。�4�³À�È�;,������3¯)<
/ (READY=1)
1�0 �$7)�6�:
r¦�����S,T+ '7( (Quick Stop)。 T��5% v = 0
S,7)�6�Z6�$。��$³À�È�;,z����^z�¯)<
/ (DOUT READY = 0)。�6�127)�6�����&�S,
^�\Ad6。
Tab. 2.42��7)�6�
4 53
DOUT READY
¥47)�6�
�$
t1
t4t3
t2
1 2
V��=0
��z� z�
�����
�����</
³ÀS!:
t1:�vS!rÈ�4�³À (t1 � t3)
t2:�vS!rÈ��$³À (t2 � t4)
t3:�vS!r�7)�6��)��
t4:�vS!r�7)�6��)��
1 _3�����(�����NO
� Tab. 2.20)
2 ���˿
3 r¦�����(} |7)
4 �6��$。
5 ���z�。
Fig. 2.6 ��7)�6�
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 51
���R�S�
z����;,��12 FHPP � FCT ¥47)�6� � FCT:8g“Operate”,
Device Control:<Brake>。¥47)�6��;��I6¿6�6�。
��
�¥47)�6�S��u�6�d6��`�。T�6�"�wb�x6(>&
�S:��yk�ezl。
� &(�{G�。
� tw���-�M"�-��,����。
� ��7)�6��~�+J"m�。
2 �*��
52 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
2.5.7 0:ef
12"&*+,�� �x���":&��!�*+(&-�-&"&),�8,Ö5
}~。
�A ��
ÏD &�,·�T;&
�D���&� Í«,·������&�
�D�¯8&� Í«,·�T+&�(¯8&�)
Tab. 2.43"&*+�� '�k�
D�À}��n�([\:w}T),Fv ������#���,pN½����
6�,[\:��Ãu�_ �。�l,�'µ���3&�z�。
PQ
����E '��#���Ëv4�������?Ú。�Ë_v�?Úx '�È�+7�
eyk®c。�]� '[!,µ�{?ÚD��&��¯8&��!�Ù<���Ë�9�
(� �� 2.8.2,.;;<)。
_J ��
&� (Position) :�"(�k� � Tab. 2.43)
5% (Velocity) 5%O��
I5% (Acceleration) I5%O��
Ö5%1) (Deceleration) Ö5%O��
I5S�Ì6
(Jerk for acceleration)
I5>:4�S��ÈS�I5%®c。=d�#���K�
fÞ�6。#�“0”V�\Ì6(��ÇQR。
Ö5S�Ì61)
(Jerk for deceleration)
Ö5>:4�S��ÈS�I5%®c。=d�#���K�
fÞ�6。#�“0”V�\Ì6(��ÇQR。
O�5%2) '�O�5%(�% = 0)
1) \�0D¬ÊAyk�S�QR</,h�� FCT �$h����。ih,��I5%���$。
2) 4D�9���#��
Tab. 2.44�N?��#
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 53
�"�<
��:&�S�,�rÈ�O�5%。]�$h 'S(\�9�),O�5% = 0。
]��9�S,�4Dbp '�"&*+��#��O�5% > 0。��"�
O�5% ��:&�S,T+��9�È。�6�\�7)½����5%�6
���9� Tab. 2.58
�"�< �L�"�<��
4DY�#����(S!,
¯8&�&�:���。
��L�“Motion Complete”。
4��� �:���:&�,^�12������B�
µ�6����_���&�。
$��� �:�6��g�:&�^���&�-�。
Tab. 2.45"&*+��:.
t
t
I5%
³À
:5%
t
s
:&�
��6a
v
'��È
(Motion Complete)t
Fig. 2.7 "& ' – [\:�65%�O�5%� 0 mm/s,\Ì6(�
2 �*��
54 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
2.5.8 N~ef
125%*+,���µ"}5 ��:Í«,�8,�X(�。�X¯8&���6 'S
&��<�。�X(�K"��D�6&� '�O���Í«。
�A ��
\�X(� �Sͫ�(�,[\:��w}�6�S
��X(� �D�6&�, ��:�(�ͫ
Tab. 2.465%*+�� '�k�
PQ
]� '�+,����Ëv4�������?Ú。�Ë_v�?Úx '�È�+7�ey
k®c。�]� '[!,µ�{?ÚD��}5�¯8}5�!�Ù<��S7�9�。
(� �� 2.8.2,.;;<)。
_J ��
5% (Velocity) 5%�:��
I5% (Acceleration) I5%O��
Ö5% (Deceleration)1) Ö5%O��(�6)
I5S�Ì6
(Jerk for acceleration)
I5>:4�S��ÈS�I5%®c。=d�#���K�
fÞ�6。#�“0”V�\Ì6(��ÇQR。
Ö5S�Ì6
(Jerk for deceleration)1)Ö5>:4�S��ÈS�I5%®c。=d�#���K�
fÞ�6。#�“0”V�\Ì6(��ÇQR。
1) \�0D¬ÊAyk�S�QR</,h�� FCT �$h����。ih,��I5%���$。
Tab. 2.47�N?��#
�"�<
��:�à(:.)S�,�rÈ��X(�。
�"�< �L�"�<��
… \�X(�
���5%,~�F��
(S!f�¯85%&�:
��f。
�&“Motion Complete”L�。�6�Ðv�:5% �。
D5%Ù<�9���QR。��8Ç(��5%�9_�"
�O��f。
Á��V«4�:��,“Motion Complete”L�~���
&</。
Tab. 2.485%*+��:.(\�X(�)
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 55
�"�< �L�"�<��
… ��X(�
– �����X(�
(�[ � Fig. 2.8)
��L�“���X(�”。
�Y�#��� Quick-Stop Ö5%D�6����6。
Á�âU��:5%,�µ�&“Motion Complete”L�。
4��� �:���:&�,^�12������B�
µ�6����_���&�。
$��� �:�6���7(^���&�-�。
– ����5%,~Ë�
F��(S!f�¯85
%&�:��f。
(�[ � Fig. 2.9)
�&“Motion Complete”L�。�6�Ðv�:5%`�
�� �。D5%Ù<�9���QR;��8��` '�
"O���(�;�X(���QR</。
Tab. 2.495%*+��:.(��X(�)
'��È
(Motion Complete)
����X(�
(f )
t
t
t
t
:5%
s�X(�
¯8&�
¯85%
(\Ì6(�)
v
Fig. 2.8 ��X(��5%*+(�����X(�)
2 �*��
56 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
'��È
(Motion Complete)
����X(�
(f )
t
t
s
:5%
�X(�
¯8&�
¯85%
(\Ì6(�)
v
t
t
'��È
(Motion Complete)
����X(�
(f )
t
t
s
:5%
�X(�
¯8&�
¯85%
(�Ì6(�)
v
t
t
Fig. 2.9 ��X(��5%*+(����:5%)
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 57
2.5.9 S�ef
1268*+,��aIµ"���8,�8,�X(�。���@$��� �*+
(�D0����)。�X¯8&���6 'S&��<�。�X(�K"��D�6&�
'�O����X。
�A ��
\�X(� �Sͫ�(�
��X(� �D�6&�, ��:�(�ͫ
Tab. 2.5068*+�� '�k�
12-���B�¯�D��8���。�E�6��)���,µ12_7"�B�D}~�
A���8I�K"。���B��ÒM0L+��:�"。-.S�'12{ 7���7
"/WX^��aI�T��¯8��8;�@SD�#����-F。
_J ��
��8 (Force) ��8�:��(%,·���B�)
5% (Velocity) 5%,"�
Tab. 2.5168*+���#
2 �*��
58 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
�"�<
��:�à(:.)S�,�rÈ��X(�。
�"�< �L�"�<��
… \�X(�
�����8,~�,
4D_�"��(S!,¯8
��B�&�:���。
�&“Motion Complete”L�。�@U]��P�6�,
�6�eÐv�����8`� �。5%�ÔÇ(�� '
_£"�O��f。Á��V«4�:��,“Motion
Complete”L�~���&</。
… ��X(�
– ����X(� ��L�“���X(�”。�Y�#��� Quick-Stop
Ö5%D�6����6。�6���7(^���&�
-�。7)9�S�QR</,^��L�“Motion
Complete”。
– �����8,~Ë�,
4D_�"��(S!,
¯8��B�&�:�
��。
�&“Motion Complete”L�。�@U]��P�6�,
�6�eÐv�:��8-F��I� �。Á��V«4
�:��,“Motion Complete”L�~���&</。
5%�ÔÇ(�� '_£"�O��f。�X(�ÐvS�
QR</。
Tab. 2.5268*+��:.
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 59
2.6 v`>.7���
FHPP 12 I/O ¦= (I/O messaging) ¾! '。�l2X�,�¾!�X!�*+�:�
("&*+、5%*+、68*+)。LÆ�#([\:I5%)u FCT �/ �'�12�
#��I�K"。��D��98,��ã��,��D '��6/-F([\:�����
£�!�=>),ª\��VD�9#V���#��。 'E)u������7^6�y¤
������。��L= � ������ FHPP:��� GDCP-CMMO-ST-LK-CHP-...
12/ �'�7.:��D�#����7.,��12/ 6)�]�6�
'。DLÆ�#��#���8g“Direct Mode”�E�。�#�H;Á
��8g“Test Mode”��"6� '�:�,Ô;�6 '。
2.7 �B* �7���
2.7.1 �B
'� CMMO-ST ��,�Y2�#����9(O� 64)。�9��#��12 FCT E�。
¡��9�Uª�{�"�9J�S7 '_��_��#。D 'Ý¡S,��� PLC
��µ�9D�¾!x!4#E�(�98,)。
12 FCT 7.:7.S�$��6�9V���9。l{,©��� ���
�X�9,^���#I�]�(7.��)。
_J ���
�9D� D�,��ݡ�]��#����9
�9J� "&*+
– ÏD"& (PA)
– �D���:&�"& (PRN)
– �D�¯8&�"& (PRA)
5%*+
– ��X(� (VSL)
– \�X(� (V)
68*+
– ��X(� (FSL)
– \�X(� (F)
Tab. 2.53�9�#(�9D�、�9J�)
2 �*��
60 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
G¡�B_J
_J ���
·�#E
: (Target) �#��r�!�*+
– "&*+ � �� 2.5.7
– 5%*+ � �� 2.5.8
– 68*+ � �� 2.5.9
5% (Velocity)
I5%/Ö5%
(Acceleration/deceleration)
,{mH (Extra load) �·�mH{,�!¤��~mH
x~�?��
(Torque feed forward)
– ���=�mH���68
– �I5%�Ö5%S,µØI��B�,Ø��_�
"�ÒM0�。[!�e±2,"B�。
– �'�E¯�7"��。
�9:-/�9�
�6�� (Start condition) ���¡��9K"���6��。
�6����,\�T+ 'âU�È,�\ÚD�9
��6L��4N�(� Tab. 2.55,�9:-)
�� (Condition)
�6³À (Start delay)
MC �· (MC visible)
O�5% (Final velocity)
���9 (Following record)
�9V����9�Z���。\�²��MH!-
�¬���,h��12���6L�6�Ê�]�p
}�9 � �� 2.7.3
0=�
��80=�
(Force comparator)
�"���4�B��D��(S!�j<��
(� �� 2.8.4)
&�0=�
(Position comparator)
5%0=�
(Velocity comparator)
S!0=�
(Time comparator)
(�
��8(�
(Force limit/torque limit)
"&*+�5%*+�]� 'S�O�����8�
��x~
�X(� (Stroke limit) ]� 'S�O���ͫ
O�.;;<
(Max. following error)
"&*+�5%*+�y4L=“.;;<”S���
Ù<
Tab. 2.54�9�#
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 61
2.7.2 �B{�
�9:-K���ÎRA��9!:-。���¡���,��9�",T�9�6S,\�£
S©�Ê� 'u�]�,�6���Ú��。
kS��1) ���
Ïß
(Ignore)
�Ê� '�]�2X�µÏß��9��6L�。T+ 'µÇ]�x�
È。�QR Motion Complete �;,t��12�Vy¤�6L�
�6l�9(�%)。
�¯
(Delay)
T+ 'µÇ]�x�È。�T+ '�È;(Motion Complete
�;),te]���9。
�<
(Interrupt)
��� 'eEÁ�<^6�]���9。
1) � FCT [...] [Controller] [Record Table] Basic Data
Tab. 2.55�9:-S��#“�6��”
>�:“¢£”kS��
�6L�(lS4D�9 B)ÇÏß。T+ '(lS��9 A)µÇ]�x�È。
t
t
t
6�E�
�6�9
�9 A �:&�
O B
Fig. 2.10�9 B �6�� = “Ïß”
2 �*��
62 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
>�:“¤¥”kS��
�6L�(lS4D�9 B � C)��eÇÏß。T+ '(lS��9 A)µÇ]�
x�È。Ô;µ]�O;�� '(lS��9 C),\�V��6L�。
�9 A �:&�
t
t
t
6�E�
�6�9 O B C
�9 C �:&�
Fig. 2.11�9 B ��9 C �6�� = “�¯”
>�:“+�”kS��
��� '(lS��9 A)e�<^EÁ]�V�Ý¡ '(lS��9 B)。
�9 A �:&�
t
t
t
6�E�
�6�9 O B
�9 B �:&�
Fig. 2.12�9 B �6�� = “�<”
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 63
2.7.3 �BR
12�9���{�"���]��9。µ�¡��9�D���¯]��9�D���
�#��。�@²�MH!-��,hµ�6�"����9。�6�9�����9,
½��Í��6�9�n��]��9�x�O;���9。12�9���¯�GÐ�6��
X,[ \:
– ���5%����
– ��� 6�#�"&^|Â
– �Þ�X�]�68�X
����Xe`����#��N:
_J ��
��
(Condition)
MH!-��,�"ÚS�6���9
� Tab. 2.57
�6³À
(Start delay)
T�9���9������9S,�6�9+��¯S!
MC �·
(MC visible)
��9��$��9�!!4“Motion Complete”L�
O�5%
(Final velocity)
O�5%,�9��l5%�:&��È。O�5%�à����#
��� 'O�5%。
���9
(Following record)
�9�D�,��9e�����SZ6�6
Tab. 2.56�N6�?��#
�������,[\:0=�。�������:
�� (Condition) ¦§...,6kS���B
6�E� ... L�“Motion Complete”ÇQR
&�0=�QR ... T+&�&�&����
5%0=�QR ... 5%&�5%���
��80=�QR ... ��8&���8/}~���
S!0=�QR ... 'S7��vS!&�S!���
Tab. 2.57MH!-��
2 �*��
64 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
�"�<
��:&�(:.)S�,�rÈ�O�5%。
�"�< �L�"�<��
O�5% = 0
��#����(S
!f,¯8&�S�
:��f。
– 4��� �:���:&�,^�12������B�µ�
6����_���&�,6x���9�6。
– $��� �:�6��g�:&�^���&�-�,6x�
��9�6。
O�5% ≠ 0(���9��)
¯8&���:
&��s±2�:
&�。
– 4��� �:�6�Ðv�"& '�O�5%`��� �
(�D��Ù<��9�)。��8�ÔÇ(�� '_"��O
��f。\��6�S�7)</Á��6���9。
– $��� �:�6�Ðv�"& '�O�5%�5%`�
��+� �(�D��Ù<��9�)。��8�ÔÇ(�
� '_"��O��f。\��6�S�7)</Á��6
���9。
Tab. 2.58"&*+��:.(L=“Motion Complete”)
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 65
>�:�BR�¨HN~ ≠ 0(0:ef)
���9����9:-S�#“O�5%”���。�9 A lS�O�5%�,"5%
���。��9 A ��,"&�S,�9 B µe�6,ª�Í� Ú�6³À。
t
6�E�
(MC �·)
t
t
�6�9�#
t
�9 A �,"5%�9 A �O�5%
�9 B �,"5%
&� A
&� B
v
s
Fig. 2.13���9�O�5% v ≠ 0
2 �*��
66 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
2.8 ©�CS�(�
\�9�����6�,��V([\:�2HS)�"�����,������:
7� }D��
:.
(Motion Complete)
V� '��È。
.;;<9� �"&*+�5%*+ '�D��Ù<��9�。
�(</9� ��$��� �*+�,D Motion Complete �7)�;
�,���9�。
0=� WX[\: '�¯8�i&��"��o(��)f。
�"� 12f��¾q�9�{(�,D�� �、 ������
�"。
Tab. 2.599��6�,�
y4��9���L=:
– 12(����)#2!43 � Tab. 2.21
– 12I<L=� M��#����;N� � �� 6.3.2
2.8.1 �"�< (Motion Complete)
“Motion Complete”y4 '�ÈL�。�¡� 'J�("&、5%�68*+)K"��
��。�@:��¯8��F��#����(S!f�&�:���,hcy Motion
Complete ( '�È)L=。
6�E�
t
t
vt1
1
2
3
t1:�(S! Motion Complete
1 ¯85%
2 :5%
3 :�� Motion Complete
Fig. 2.14Motion Complete – 5%*+�[
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 67
2.8.2 ª«=¬©�
�"&*+�5%*+�,��Di±2���O�.;;<��9�,[\:�6�À.�
2H。
�]� '+µ�El '��#D7Æ?Ú���Ë(� Fig. 2.15,1 )。�]� '
[!,µ�{?ÚD�Ë_v,"��T+¯8��!�Ù<��9�。
12�#��D���<�(= ���O�.;;<)��K"。\�T+��®�(Í«、
5%)�,"��¯8��<��#���<�+0{,he��(S!�È�;QR“.;;
<”L=。DlI<L=�N��12 FCT �;�7���#��。
\��12�#µlI<L=���it,h�ѯ8��V�3.;;<��f
(�· Fig. 2.15),µZ6À�lL=。
:&�
t1
�(S!
�6
.;;<
2Fh (it)
1
2
3
s
t1:�(</9��(S!
1 ,"&�?Ú
2 O�.;;<
3 ¯8&�?Ú
Fig. 2.15S��:“.;;<”L= – &����[,L=�12�#���it
2 �*��
68 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
2.8.3 T�pq©�
�"&*+�,�(</9�eWX�6�i�F��(S!f�&�:&��7)��f
(� Fig. 2.16):
���:&� (“Motion Complete”) ;�(</9�Z6QR。�E�@©�z��(
</9�,�Aµ7)�����#�“0”。
\���(</9�[!,�6��¯8&�u[\:{ ��8�F��(</9�S!f«
4�7)��,h�����\���N�:
– cy“�(</9�”I<L=。
DlI<L=�N��12 FCT �;�7���#��。\��12�#µlI<L=�
��it,h�ѯ8&��V�37)��f(�· Fig. 2.16)��6�V� ',
µZ6À�lL=。
– &����eä.��6��VàÓ�7)���。
6�E�
7)9��
(QR = 1,z� = 0)
t
t
t
t
s
«4 7)��
(37h)(it)
:&�
t1 t2 t2
12
t1:�(S! Motion Complete t2:7)9����(S!
1 :�� 2 7)��
Fig. 2.167)9� – �[
2 �*��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 69
2.8.4 t;�
120=���WX,#�i&��"�#�n!f(��)。��0=�:
– ���9�(� �� 2.8.4)
– ��D����#2!43��Ct(� Tab. 2.21)
���12��(��K"。\�_9��#�&���+0f,h���0=�L=ÇQR。
\�U0=��"�S!,h_9��#��'��"S!f&���+0f。\����+0
{,hz��L=。
�&�、5%、��80=��,��"_®��"{(�。�"m��oS�@�
���。 “&�0=�”�[:
-50 mm(= Oà�) š ¯8&� š -40 mm(= O��)
�e���C�WX:\��(����(�,�eQR0=�L=。
_J1) ��
Oà� (Min.) ���(
O�� (Max.) ���(
S!2) ��+0f�Oà7gS!
1) 12 FCT [...] [Controller] [Record Table] Record Messages���#��
2) &�、5%、��80=��S!�#
Tab. 2.600=���#
t;� _J ���
S! – Oà
– O�
\��6 '�°�S!&���+0f,h�L=ÇQR。
&� – Oà
– O�
– S!
p}{(��'����3&��!���+0f。Á�D��D
&��9,~��@�ÏD��"�(�(·�;&)。\��
F��#���S!f¯8�7S���f,hQRL=。
5% – Oà
– O�
– S!
\��#��S!�¯8�&���+0f,h�L=ÇQR。
��81) – Oà
– O�
– S!
��ÒM0�"p}{(�(���,"B��·�)。\��#
��S!�¯8�&���+0f,h�L=ÇQR。
1) ��$��� ��,�。
Tab. 2.610=�
2 �*��
70 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
2.8.5 ��7�
À}�"�e���� �µ!4j( �)�$。��T�;�Ç?�^¨vK%;t
��V4� �(� �� 6.2)
©� U�B1) ���
���3&� 11h, 12h,
29h, 2Ah
±4���3&�(� �� 2.5.1)
I2t(��B�) 2Dh, 0Eh \�����B�²-S!-áMO��Ç
±2,hy4CtL=。B�Ç("�,
"B�,��"���e2¥。
NOB� 17h, 18h ¶B��2B�
�!B�B� 1Ah, 1Bh
!4ji% 15h, 16h, 33h !4j�i%µ12i%¾q���7�。
�[�D!4j� CPU �i%��9�。
\�i%±2/d�(�,hecy�;
1) D>��N������#��� � FCT [...] [Controller] [Error Management]。
Tab. 2.62�"�
3 (>
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 71
3 ��
��
�]�>�、(>�M"!�S,�6����{ 6
� ¯a Ú!��+:�$/BB5。�r¦��������。
� &(�{��/BB5。
�T��µ�m��*
� z(��Bn��PoF�BC!
� y����Bpqq�����X。
3.1 ��®¯
Fig. 3.1 (>=>
®¯ B1 B2 H1 H2 H3 H4 L1 L2 L3
[mm] 39 20 118.7 112.9 103.1 90 115 108 96
Tab. 3.1 (>=>
3 (>
72 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
3.2 ��°V±f²PK
1. (>�1+??(�H??�X IEC/EN 60715:TH 35–`7.5 � TH 35–`15)。
2. \�âU+>:BCo�µ�1+??!�J"����å� � Fig. 3.2 1
� _��>o�。
� ����Po�S:y�w�Ò%(O� 5 mm)。
3. '��µ�����h3gâ��D。
4. µ�����Æ�1+??��,6xgâgÂ。
5. (>����S�'y��"�OàÍ«。
1
O� 5 mm
Fig. 3.2 �1+??(>
®¯ L1 H1
[mm] 41 61.35
Tab. 3.2 (>�1+??S������OàÍ«
3 (>
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 73
3.3 ��°��³K
]�(>��1+??!�:
� d��1+??!�。
nf��
E+(>S,J"� /� 3 �æÓ � Fig. 3.3 2。
� BC 3 x M4 o�Ôr��。
� �@S_��ç�/��çè。
B-���S:
� µ 3 x M4 o�ÔÕÅè。
� ¿4���。
´f��
é+(>S,J"� /� 2 �æÓ� 2 �Eê � Fig. 3.3 4
� BC 4 x M4 o�Ôr��。
� �@S_��ç�/��çè。
1
2
3
4
5
6
1 d��1+??!�
2 J"�
3 æÓ (3x)
4 J"�
5 æÓ (2x)6 Eê (2x)
Fig. 3.3 (>���f��
4 (>
74 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
4 ����
��
�]�>�、(>�M"!�S,�6����{ 6
� ¯a Ú!��+:�$/BB5。�r¦��������。
� &(�{��/BB5。
4.1 / EMC Dlµ�
Bã�N���>�
�E EMC �hK�Bãë»�:
� _µ������F²s� �d/Ö�+��AB&F�¶°
(6¾=��ÙAC) � �� 4.2
@A�����:
– L�A��B8BCf�äA。
– K�L�A�B8BCO¶�G 25 cm。
– ��B8BC!ì�í 90° Á@A
– y����BC.%(O. 30 m)。
– D�ª0KåP�{~�KåA:?A3 0KåæA�.%�8,Û��AÙ。
4.2 7�`x FE
������s s�����A(� Fig. 4.1,8)。�����×P�。s��Y�/BB
5���BG«。
F���AB&:
– Û��Ù��A?p
– DçBC,�8,:OàØÙ�� 2.5 � 4 mm² �BC
�Ebp(>n�,���@Ê��?A。
7�`x`¶ ®¯ ·`,¶
FE ×P� mm 6.3 x 0.8 ×P���
Tab. 4.1 ��A��
4 (>
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 75
4.3 `a��W
��
�;F�BCµ?$�6�yk�{ 6
� �����P�,^�����"����BC(� �� 2.2.3)。
� _��_��AC�P�������_�"�Ôrx~。
� H�R6BCS,�'K�_�BC��èé���`)�mH,�@S"�
Ú�。y�)T��I ��¬���。
ESD ��
UÒ��P�,�u ESD (electrostatic discharge) �B�B,ª?$���
���� ��m���。
� y����Bpqq�����X。
� ��"�s$UÒ��P�。
� (>�+,��µ�� ��A。
� ���T� ESD >�([\:&"I、�A��)。
���}{ (>���S:
� _������P�/AC� IP &"�j。
� ��"�s$UÒ��P�。
1 [X9] mH/NOB�
2 [X1] PLC/IPC ����– IO-Link/I-Port
– �8:#2!3/!433 [X18] �5/ (RJ-45)
– TCP/IP �#����– Modbus TCP ����
4 [X1A] ��4�5 [X3] STO (Safe Torque Off)
6 [X2] D0� (RS422)7 [X6] ��
8 FE ��A (3x)
1
2
3
4 5 6 7 8
�
Fig. 4.1 ��
4 (>
76 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
�������3%?(P�)。P��Uª�/*+0f(MJP� NEKM-C-14)。
`a (�
[mm]
²�¸�
[mm2]
¹�
[mm]
,¶1G
[X1] 11 4 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28
[X1A] 3 4 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28
[X2] 8 4 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28
[X3] 5 4 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28
[X6] 6 4 3.5 0.081 … 1.31 8 … 9 CAGE-AWG16-28
[X9] 5 4 3.5 0.081 … 1.31 8 … 9 CAGE-AWG16-28
Tab. 4.2 P� )(��)
`a �WX~ [m] �WAf
[X1] IO-Link/I-Port/#2 I/O � 20 UKå1)
[X1A] ��4� � 30 UKå1)
[X2] D0� � 10 Kå1)
[X3] STO � 30 Kå2)
[X6] �� � 10 Kå1)
[X9] /BB5 � 30 UKå2)
[X18] �5/ TCP/IP � 30 Kå3)
Modbus TCP � 30
1) ?A��������/¡°� � www.festo.com/catalogue。
2) ?Au¸Y(>。
3) ��/A �´�A.%�X ANSI/TIA/EIA-568-B.1 ���5//4����。
Tab. 4.3 BC�+
4.3.1 [X1] IO-Link/I-Port `a�JE�'/�ij
IO-Link/I-Port ������´j�M@+�*](��)�!��;�#E!-。l&�&
1L12 3 AF�E�,DBCÛÜ\,{�@3。IOLink ���� A J�¹3�ë»。
������S,^���@3�#2!3/!43@A。
��u2H/�?$���m
PCB54ê 1 (+24 V Out) \2H�" (Imax. = 100 mA)
� PCB5���4�#2!33。
B�G«
IOLink/ IPort ��UYB�G«。�À}n��,CMMOST ��eÝ�
IOLink �¹���B�G«。
4 (>
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 77
`a 45 7�
X1
1 11
1 11
#2!33/!43 (DIN/DOUT)
1 +24 V
(OUT)
+24 V !431) [\:� ENABLE
!33�\BãÐB�c&/B
2 0 V (GND) !4L����B&
3 DOUT2 !43 2,��#��
4 DOUT1 !43 1,��#��
5 READY “��Ë¿”!43
6 ENABLE “�����”!332)
7 – \�,U��f F�3)
8 –
IO-Link/I-Port
9 L– 0 î, (GND)
10 C/Q IO-Link/I-Port L�
11 L+ IO-Link/I-Port IC � 24 î,
(U� X9 ��NOB5F�)
1) l4ê\2H�"(O� 100 mA)
2) �D�����_��L����#�� � �� 2.4.5
3) 4ê 7 � 8 ��� I-Port/IO-Link BC�Õ 4 �Õ 5 �?A。
Tab. 4.4 �� [X1] IO-Link/I-Port �#2!3/!43
X1.6
GND
PLC DIN ENABLE
DOUT2
DOUT1
DOUT READYX1.5
X1.4
X1.3
X1.1
X1.2
+24 V OUT
GND
Fig. 4.2 #2 I/O ���@A (PNP)
4 (>
78 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
4.3.2 [X1A] _E�<
Festo �*:��4D¬��6�_#4���7������4�
(� www.festo.com/catalogue)。
`a 45 7�
1 3
1 3
X1A
1 +24 V
LOGIC OUT
��4�/BB5�B�!43。
\2H�"。
2 SIGNAL
REF
– PNP P��!33
– F� +24 V
– �+ NO/NC1)
3 0 V
GND
��B&(�A)
1) NO/NC = Normaly Opened/Normaly Closed
Tab. 4.5 �� [X1A] ��4�
��u2H?$���m
4ê 1 (+24 V Out) \2H�"(O� 100 mA)。
� ������4�/B。
4 (>
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 79
4.3.3 [X2] �C�
��� [X2] ���F����X RS422 � AB-L��Ø�D0�。
F����u Festo jk4*�+�?A���¹ /���?AØÙ�,^�@å���Ac
&���/D0�?A /Kå(� www.festo.com/catalogue)。
`a 45 7�
X2
1 8
1 8
1 A 1) �D0�L� A+
2 A/1) Ø�D0�L� A–
3 B 1) �D0�L� B+
4 B/1) Ø�D0�L� B–
5 N 1) ;ÓÞ+ Ø�D0�L�
6 N/1) ;ÓÞ- Ø�D0�L�
7 +5 V D0�B5
– +5 V ± 10 %
– O�� 100 mA
– \2H�"
8 GND ��B& 0 V
1) ¡M 5 V � Ri = ë 120 Ω
Tab. 4.6 �� [X2] D0�
��u2H?$���m
4ê 7 (+5 V Out) \2H�"(O� 100 mA)。
� ����Ø�D0�/B。
4 (>
80 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
4.3.4 [X3] STO
��bp ���˿���,�12 FCT �/ �'���-.�12 I/O
�����SÑ�@E� [X3] S��!33 STO1/STO2 �@A。
�����7� STO �µ�
\��¹����!YDf��()� STO, �l������+¹�'D��
X3 ��4ê 1、2 � 3 ��Ý�。�lz�f��()�!"�p�@A�
+S,�'"��P�T`aK����()。
����7� STO º�µ�
��� GDCP-CMMO-ST-LK-S1 ��Y���Q�()� STO (“Safe Torque
Off”)。����{l��_S�+�� STO �。
`a 45 7�
X3
1 5
1 5
1 +24 V DC1)
LOGIC OUT
NOB�!43
– 12 [X9] 3B
– O� 100 mA
– \2H�"
2 STO 1 �� STO ����!33
3 STO 2
4 I< 1 �3c&
– \Bã
– T��1��+_3^QR
STO �S,�d/Ö。
5 I< 2
1) ��B& (0 V) /BB5�� [X9] �4ê 4
Tab. 4.7 �� STO [X3]
��u2H?$���m
4ê 1 (+24 V Out) \2H�"(O� 100 mA)。�8,��NOB5£{ �
�6+¾q�/B。
4 (>
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 81
4.3.5 [X6] ��
F����u Festo jk4*�+�?A���¹ /���?AØÙ�,^�@å���Ac
&���/D0�?A /Kå(� www.festo.com/catalogue)。
`a 45 7�
X6
1 6
1 6
1 A� A @���A����
2 A� A/
3 A� B
4 A� B/
5 BR + 7)�6����
– +24 V
– O�� 1.4 A
– 33 W
– Ù��"�2H�"
BR– = GND,
BR+ ��:-(24 V mH)1
6 BR–
Tab. 4.8 ���� [X6]
4 (>
82 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
4.3.6 ���» [X9]
��
D�\�"`a�B5,,�cB��
� _����X IEC 602041 �� PELV B� (Protective Extra-Low
Voltage, PELV) /B。
� ^�_�� IEC 60204-1 �D� PELV B�����@3。
� _����X IEC 60204-1 ����K��!�B��mHB�()M«�
B5。
��
��uF��;?$��2¥ª��ì���。
� _D{��P�&� [X9] WX4êD�iuK。
� !DF�4ê 1 �4ê 2。
��u2B�?$���m
/BB5!33Í����&(2B�����。
� y����B�j<。
`a 45 7�
X9
51
51
1 UF�!
2 UF�!
3 B%��>�� +24 V DC B5
(NOB�)
4 ��B& 0 V,��
– mHB�
– NOB�
– STO
– I/O ��
5 !4j���� +24 V DC B5
(mHB�)
Tab. 4.9 \P���P�+P���� [X9](MJP�NEKM-C-14)
4 (>
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 83
4.3.7 [X18] �u(`a
UY©$G������e?$���m�yk��;。µ��F��/4S:
� &(UY©$G�/4。
/4�"`a�,[\:
– &ºÍ
– 3Î&»'( (IPS)
– /4M:�7
– ļ LAN (VLAN)
– ļÃ�/4 (VPN)
– ()e7G�Ì (Port Security)。
�P��� � L=��()��h��,[\:IEC 62443,
ISO/IEC 27001。
(>�;�¾! 2�S,��euL��ï�L�/ð��#E¾!�;:
¾!�;�u��UG:
– KåF��;
– MA
– ¾!Í«2.
– ����BC(BC�� � Tab. 4.3)
`a 45 7�
X18
8
1
1 TD+ y¤#E +
2 TD– y¤#E –
3 RD+ �½#E +
4 – –
5 – –
6 RD– �½#E +
7 – –
8 – –
Tab. 4.10�� [X18](P� RJ45)
�����!�“Crossover .”� (Auto-MDI/MDI-X)。�µ�����F��¹�/4�
PC S,��8,�� Patch �BC� Crossover BC。µZ6-F/4�� [X18] �@A。
5 -.
84 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
5 ��
5.1 ����
��
\��������,h�������#yk�;S��e?$�������
{��。
� �v"�Uw�� ������。
� ���uK����#��������;,t������。
���E ���˿���,�12 FCT �/ �'���-.�12 I/O
����S,�@E���!33 STO1/STO2 �@A。
�����7� STO �µ�
\��¹����!YDf��()� STO, �l������+¹�'D��
X3 ��4ê 1、2 � 3 ��Ý�。�lz�f��()�!"�p�@A�
+S,�'"��P�T`aK����()。
����7� STO º�µ�
��� GDCP-CMMO-ST-LK-S1 ��Y���Q�()� STO (“Safe Torque
Off”)。����{l��_S�+�� STO �。
����
� ��()� STO S:WX STO �
�(�� GDCP-CMMO-ST-LK-S1)。
� K��6��lJ 6�e�VP�。
� �v"�Uw�� ������。
� 122d8�5%,��7.�X。
�k��������»*�
1. WX(>�)T��。
2. WX(>������(� �� 4)。
3. Á�4DÙ[7��W7,~�'F� FE AA。
4. BC PC �E�5/F�(� �� 5.2 )。
D 1 N�k���»*«:
� BC/ �'����M-.(� �� 5.3)-�-
� BC FCT ���M-.(� �� 5.4 )
¼N�k(67)���»*«:
� ]���& �
5 -.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 85
5.2 mn�u(/`
��! </�,�QR������f� DHCP �'� (Dynamic Host
Configuration Protocol)。12 DHCP �'����������$³����
DHCP ¸Y3� PC �!��v`/`。
4H��(DHCP �'�QR)��X/4 �*+。�����/4�1��,
��� DHCP �'�!\���/4���@��QR� DHCP
�'�,h��?$/4>�。
� �M-.S,�����6�12�5/��� PC F�。
� \�/4��Ê��³QR� DHCP �'�,h!½µ�������� DHCP
�'�F��/4。
� ���/4�S,�'��12 FCT Rz������ IP ��
(� �� 2.4.7)。
�u(v`/`
+ �� – PC ��� DHCP ¸Y3����(� M� PC ��%��)。
– �������� DHCP �'�����(4H��)。
F�
�E
1. �������5/��6�� PC ��5/��F�
(&-�-&F�)。
2. 4�������B5。
������ DHCP �'�� PC M���� IP A¡。Bl�E/
4F�。
F�
BC/ �'�7.
� �/ 6)��-�/ �'��/ (� �� 5.3.1)
F�
BC FCT 7.
1. (>��6 FCT(� �� 5.4.1)
2. �� FCT ��。
3. BC FCT �$ [Component] [Online] [Login] �E���AF�。
Tab. 5.1 ��QR� DHCP �'���������(4H��)。
5 -.
86 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
Fig. 5.1 126�F����M-.(&-�-&F�)
,�1L��S:
� WX_� PC �5/����# TCP/IPv4 ���QRn�(� Windows
���2):
– Z6¨r IP A¡。
– Z6¨r DNS �'�A¡。
-F/4��S�@b� Windows �7-$(。
� BC FCT K"������T+A¡。
� FCT �$ [Component] [FCT Interface] <Scan...>
5 -.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 87
5.3 VU()-.�%:��
��
�</ 6)��F�,�����6��4�{ 6,�ª?$`�。
�����\A.4�/ 6)��F�i�<。�5/F��<S,�+1
2/ 6)��6�6�\A¢126)�7(。���m:
� K�yk�{;v 6S�e�VP�。
�/ �'���-.�SÑ�12�#��E��#��。
�l~����([\:�D¨�)���G�S)� FCT �F��DO��#��。
Optimised Motion Series (OMS) 0:8�
Y Festo 7.^Uª"&'( (OMS) �%����#�� (*.fpf) �12Z`/¨r
� www.festo.com/sp
O�@����,�����##V�。�@S,��?3��;BC FCT 9��P��
([\:5%、I5%、��8�O��)。��8,BC FCT Rz_��#,^�,��
#���。
6� '��%�(5%、I5%、{(��)�4D Festo ����+�,
���/ 6)���“Direct Mode”8gf��Rz。
�������
– ¬��6�b�Ï���#�� *.fpf。
– CMMO-ST �/ �9��/ 6)��(-�/ �'� � �� 5.3.1)
– ���E¯)</��@L�
– [X3.2/3] �,�!3L� STO1 � STO2 (24 V)
– ���NO“DIN + ����”�,[X1.6] �,�!3L� ENABLE
– 12���������$�F�����
– U4��;
ZN��
-�/ �'�;�']���H*:
1. 12�#��D�6�������#�� � �� 5.3.3
2. ���� � � �� 5.3.4
3. 7.6� ' � �� 5.3.5
4. E�-. � �� 5.3.6
5 -.
88 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
5.3.1 ��()-.�
����:
– �E������ PC �!��5/F�(� �� 5.2)。
– PC BÅ�/ 6)�(Internet Explorer >6; Firefox >3; JavaScript QR)。
– ������/BB5�4�。
��()-.�:
Fig. 5.2 -�/ �'�
1. ¥4/ 6)�。
2. �6)��A¡ª�!3������ IP A¡:
� 4H��:192.168.178.1。
� �@S:K"OV� IP A¡(� FCT �$ [Component] [FCT Interface],
<Scan...>)。
\��QR������10�"�,h�!3 IP A¡;�'!310;u��
�@®¿²�D³ ��“�Y¼”ª,_�lS��g´。� �� 2.3.3,10
�"。
�E�AF��;,6)��µ9�������/ 。
\�âU����������6�,h"�4H�� (= 0) W�c��������,[\�
�8、5%�O��,^QR���</9�。
�/ �'��\ADp}W����DO;�'����������6�:
– 12� FCT ����#��
– � OMS '(�12�H�#�� � �� 5.3.3
5 -.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 89
*�W 7�
L= – </L=,[\:
– 9������J���
– 9� IP � MAC A¡
– /4��.(���)
– T+&�
– �;9�
– i%9�
– "&�%�$&(:-)
</1) �:
– ����,�����
– �6Ó��& �
– 7( '
– �;K%
9�:
– 9� �L=([\:Motion Complete、Homing valid)
– 9� I/O �����4�!33 [X1A] �L�</
Control
Interface
D�������#��:IOLink、IPort � Modbus
FHPP Profile z�/QR FHPP FPC 1�
Network D/4 IP A¡���#��
Parameter �¾/�H�#��
Direct Mode D6� '� FHPP �#���#��
Test Mode �"&、5%���8*+�D6� '��7.
Password ��10�&UY©$�G�
Diagnosis ¯r�À�I<,O���L=
Support � Festo !�6Y�±��,���[\:�HJ�、�#�������
1) QR�L��í&�。z��L��Þ&�。
Tab. 5.2 ������/
5 -.
90 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
5.3.2 30()¾��[,�����
`¿1*�� (Device Control)
BCG8 “Device Control”��QR12/ 6)�°3/¯rG��������。\�
�QRS�6�u�]��9,h�6�7(,Ô;�6���7Â。
� �@������S,�“</”8gf:QR“Device Control”。
Fig. 5.3 / 8g“</” - Device Control(����)
m\:
�«4/ �/ 6)�+,z�“Device Control”。pN��µ��$!©��
��。
30()¾��%:���k�
��
\��������,h�������#yk�;S��e?$�������
{��。
� ��12�H���#��D��������uK����#���;,t�
�����。
� "&'(�v"�Uw�� �。�#��� *.pdf �ß�12Z`/¨r
� www.festo.com/sp。
�Y2�#���“DIN + ����”��NO�����S,©�@12 [X1.6]
��!3L� DIN ENABLE =1 ��QR。
Fig. 5.4 / 8g“</” - Control Enable(_3�����)
BCG8 “Control Enable”��QR���� !4j。������12/ 6)���
��。
12/ 6)�����S,�8g“</”�:
1. QR“Device Control”。
2. QR“Control Enable”。
5 -.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 91
5.3.3 #$CS��_J1$
�@' Festo �'�¨r�#��S,�'�{ OMS '(��*[EF!3
OMS-ID。OMS-ID !3�EF��?$4���;、N� 6�V����。
� 12 OMS-ID 8,�#������! </��"&'( (OMS)。
� Rz OMS '(;,[\:Rz���(>&�;:�@BC FCT ��-.。
30W](^À Festo _J��
\�b�Z`/F�,h��' Festo Parameter Cloud �µ_���#���,� PC �:
1. �/ 6)��-�/
2. �“�#”8g�EF!3 OMS-ID。
3. ´¦��:<Search>
4. �,��:<Save>
©��� Festo Support Portal �´¦l��,^µ��H� PC ��,
� www.festo.com/sp,CMMO-ST
�__J�� (*.fpf)
�HS,µ_8�#��°3������à�,O��:
1. ������ (Device Control)
2. 8,��'(�_�,��� <Browse>。
3. µ���H����� <Download parameter set to CMMO>。
[!eµ�#��Z6.[�,�������。
2 M�#���H�!x¶�¯ 3 ¾J。
5 -.
92 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
5.3.4 %:_E�:
�M-.�6�S,�'������ �,�½K"��&。��&ÁS�,�������。
\�NOB5<B,µ|���&,^��'�V���� �。
%���'(��� �_����µ'�6���#���¨r(� �##V)。
�� ���PL=:
– %���'( � �� 2.5.1
– �� � � �� 2.5.2
����:
– �12�#��D�6���)�����#��。
– �� �x��4�S:��4��F�� [X1A]。
%:_E�::
1. 12/ 6)�������� (Device Control + Control Enable)
2. �6�� �:8g“</”<Start Homing>
�� ���È;,�6��%���'(�ÁS����</
(</:“Homing valid”)。
ÁÂ0:(�:
1. �8g“Direct Mode”�WX6� '��%���,�@S��-F。��:���d6
5%�I5%��O��� 10 %。
2. 12 <Download> µRz;���^S¾!�������。
3. �“Test Mode”8g�“Direct Mode Positioning”ª�!3u、m:�,��6��
@��_�7d6�à:Í«:
4. 12 <Start Positioning Mode> �66� '。
5. WX�6��w}�_/���_。
� �8:BC FCT QRÉ}w}�_。
� z®w}�_;:�V]��� �。
6. WX_9��&�。
7. �“</”8g�WX</9�([\:#2 I/O �</)
8. d6xd6+0{(&�S,^WX���3&�。
5 -.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 93
5.3.5 ·v`>.%:_J1$�Ã�
����
�6��%���'(������ �(� �� 5.3.4)
�Ä`�&:
1. �“Direct Mode”8g�WX��6� �*+��%�,4Du�*+��-F。
2. 12 <Download> µ��^S¾!�������。
3. �@S:�“Test Mode”8g�D"&、5%���8*+�� '��7.。
4. �“Direct Mode”8g��� <Save> µ�%�à��,�������。
5.3.6 Åw��
��`a�_J1$�#$
� y���������#��������� � ������ FHPP:���
GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...
>w"(?*+
����/4��+:
� �“Network”8g�Bz�� � �� 2.4.7:
– Z6¨r IP A¡ ( Obtain an IP address automatic)
– ���� IP A¡ ( Use the following IP address)
Æm*���
F��¥��(8G��);��:
– B-��S|5DV��������#��
– ��£��#��|5-.��£��6�
– yk#E|�S8G��������#��
F��¥��S,µIH������EF�#��,^µ��,� PC �。\������,�
�~��#��,hIH^�,�%�#��。
1. �/ 6)�������� (Device Control)
2. BC <Upload parameter set to PC> ¯r���à�,O����#��
3. 12_9�� Windows D³ µ�#�� *. fpf �,�#EHp�。
5 -.
94 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
Z�*���
µ�¥��' PC ¾!x������:
1. �/ 6)�������� (Device Control)
2. �� <Download parameter set to CMMO> 129�� Windows D³ 8,�#�� *. fpf
3. �� <Save> µ�#��°3����à�,O��。
4. �H�;:�V�6����� (Power on/off)。
YZXC��
1210�"��&(�������#��`�UY©$��{�Rz,^/(12 FCT
�/ �'�D�6�������G�:
1. �/ 6)�������� (Device Control)
2. !310(“Password”8g):
– O�10.%:16 �2�
– XA2�:aZ, AZ, 09 !"#$%&'()*+,./:;<=>?@[\]^_{|}~
nM�à°。
3. BC <Apply> �,10。
10µ.[�,�������。
5 -.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 95
5.4 VU FCT %:��(Festo Configuration Tool)
�� FCT ��-.S,����#���12�_ ��!��E�。�012/ �'���
-.,FCT �¯����:
– ��F� Festo )T���*]
– ��¸Y"��)T/)�>�
– O�+0A���������
– �¹�</9�、I<��7.�
����
��L=��WH�Q\Ú�� FCT !�。EF�-.!��'�{ FCT ºC'(������
��:
� FCT ºC:�� FCT !�
� PlugIn-Workflow ºC:�� PlugIn CMMO-ST !�
�������:
�#�6������X����L=�' /:
– ���0�s Festo jk�6� �� OMS-ID(�8:���0、;�D�)
– ���T�,�
– ��4������� �*+
– ���E¯)</��@L�
– [X3.2/3] �,�!3L� STO1 � STO2 (24 V)
– ���NO“DIN + ����”�,[X1.6] �,�!3L� ENABLE
– 12���������$�F�����
– U4��;
ZN��
�(> FCT �;�']���H*:
1. �6�����#�� � �� 5.4.2
2. ���� � � �� 5.4.4
3. F��7.�9 � �� 5.4.5
4. E�-. � �� 5.4.6
5 -.
96 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
5.4.1 �� FCT
l���12Z`/�H � www.festo.com/sp,CMMO-ST。
12(>X�^BC�T� PlugIn (>���。(>2X��@�7-$(。
1. y���������(� Tab. 2)。
2. (>�+�$_��PX�。
3. _�{ Setup.exe (FCT-Assistent) �������。
5.4.2 #$CS��_J1$
kS�Æm��
1. �ñá��� FCT ��8,�� Windows �$�¾:
[4�] [<X��¾>] [Festo ��] [Festo Configuration Tool].
2. 12 FCT �$ [Project] [New] F� FCT ::
� �":,�。
� +�� FCT ���#��9�($&、à#&)。
� µ��¤I�:�(��8, [Festo] [CMMO-ST]
� F�V��6���(��CI)
\��6�u Festo jk���_���,={�F��6����S�'� PlugIn �+
�����,"�#�{(�。\��6��Uª�P�� /���,h�'K"�6���
#�{(�,Ô;� FCT
���!3,pN��[\:�±2�6������mH。������#�{(��'��
��·§I�K"。
PlugIn-Workflow
�6������#��,u Workflow /!�,^����F�����n����-.��
(“«A”):
1. “!�n”���� Workflow BC FCT [...] [Configuration] �6。
WXL=^��@S-���CI
– 12<Rz>8,�P�6���
– 12<À�>F���V��6���
2. 12<Ðv>Ðv Workflow,6x�È。
3. 12 FCT �$ [Project] [Save] �,:。
µ�#���Hx�������BC FCT ����H-.S,�12�5/���
E�AF� � �� 5.4.3。2 M�H�!x¶�¯ 3 ¾J。
5 -.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 97
5.4.3 30 FCT [,�����
#$`a
1. 12 FCT �$ [Component] [FCT Interface] �� FCT ��。
2. �E������ PC �!��5/F�(� �� 5.2)。
mn°�/`
�E�AF�S�@��'(WX。�AF�BC FCT ��#E¾!���������+
��。
�E�AF�:
� 8, FCT �$ [Component] [Online] [Login] �s�5 <Offline/Online>。
FCT +����� 7�
�AF� – </9�
– I<
– �¾�#
�AF�
+ ����
– �¾、�H�-F�#
– �����.[�,�#
– &��'
�AF�
+ ����
+ ��
– �&6*+� 6/7(�6�
– ���� �
– �'&�
– ]��9
– F��]��9�#
– �c����#
Tab. 5.3 FCT �O�@��A�
�����\A.4� FCT ���F�i�<。±S;e!4I<L= 0x32。
�� FCT ��D±S (Time out) ���#��。\��#���S! = 0,h�
eQR�6�±S9��;TCP/IP ¤�1�e� 1 s ;����~n�。Ð�
5%=É�/4��,l�¯S!��eB.,u���@�E¾!5%��6/
-F。
`¿1*�� (Device control)
12 FCT ^BC “FCT” G8 ,QR������¯°G��。\�QRlS�6�]�
�T+�9,h�6�7(。
������T+�#��µ� FCT :��0=,^��£Hp}#E。
1. BC FCT �$ [Component] [Online] [Login] �E�AF�。
2. � FCT �A8g�� Device Control �:QR“FCT”。
3. £H#E(�¾、�H、-F)
5 -.
98 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
30 FCT %:���k�
��
\��������,h�������#yk�;S��e?$�������
{��。
� �v"�Uw�� ������。
� ���uK����#��������;,t������。
�Y2�#���“DIN + ����”��NO�����S,©�@12 [X1.6]
��!3L� DIN ENABLE =1 ��QR。
BCG8 “Enable”QR���� !4j。Ô;,�6�µ���T+&�。�����
�12 FCT ����。
1. BC FCT �$ [Component] [Online] [Login] �E�AF�。
2. � FCT �A8g�� Device Control �:QR“FCT”。
� QR“FCT”。
� QR“Enable”。
5.4.4 %:_E�:
�M-.�6�S,�'������ �,�½K"��&。��&ÁS�,�������。
\�NOB5<B,µ|���&,^��'�V���� �。�@�%���'(��� �
��,� FCT �# [...] [Axis] [Homing] ���。
���� �:
� _8,=d�´¦5%�Ñ®5%,�½Û��¢K�.:&。
� _µÖ5%������,�K�������´¦ �[!<2:&��Í«�x�5Î
。
�� ���PL=:
– %���'( � �� 2.5.1
– �� � � �� 2.5.2
����:
– �6��EF��。
– %���'(����#�� � FCT [...] [Axis] [Measurements]。
– �� �����#�� � FCT [...] [Axis] [Homing]。
– �� �x��4�S:
– �� �x��4�S:��4��F�� [X1A]。
– �� FCT �uK��_��4���。
– _��#����BC <Download> ¾!x����。
5 -.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 99
%:_E�::
1. 12 FCT ��
2. �M-.S:WX�6����
� �@��_�I6d6�6�(� FCT �A8g“Manual Move”)。
� WXBã�6��w}�_/d6�_。
�8:QRÉ}w}�_ (� FCT [...] [Application Data] [Environment])。
� WX#2 I/O �L�,�([\:��4�)。
3. �6�� �(� FCT �A8g“Homing”)。
�E��� ��;,h�6��BC%���'(E��� �。
ÁÂ0:(�:
1. �� <Single Step> � <Jog> Ã@��_ 6�6�
(� FCT �A8g“Manual Move”)
2. WX�6��w}�_/�<�_。
� �8:BC FCT QRÉ}w}�_。
� z®w}�_;:�V]��� �。
3. WX_9��&�。
4. WX</9�([\:#2 I/O �</)。
5. d6xd6+0{(&�S,^WX���3&�。
5.4.5 Æm�Ã��B(�B* )
� Festo ��+����9��%�(5%、I5%、(��),^���@S�
FCT ���Rz � FCT [...] [Controller] [Default Values]。8,�9J�S,
µ4D¡��9Z6���%�。
����
�6��%���'(������ �。(� �� 5.4.4)
Æm�B:
1. 12 FCT [...] [Controller] [Record Table] Basic Data 8,�9J�(Drop-Down
8,)。
2. !3:�。
� PA �9J���8:�'&� � �A8g“Manual Move”
3. !3�-F�P�9�#�:
– FCT [...] [Controller] [Record Table] Basic Data
– FCT [...] [Controller] [Record Table] Limits
��:���d65%�I5%��O��� 10 %。
4. !3�P�9。
5 -.
100 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
��B
1. 12 FCT ��
2. � <Download> µ�9ÁS¾!x������。
3. BC�9D���6�5]��9。
� �8:BC��9F�^]�7.��
(� FCT �A8g“Manual Move”�“Optimise”)
4. �@S:
� -F�9�#。
� �c�����(� FCT �A8g“Optimise”)
Y2Rz�����#µEÁ�����k~(^S)。
� ���,Y2�c�����#,��BC <Accept> µ�¾!x:�。
��u�;������?$���m
� ����@S,t��Rz����+��。
� ��WX��。
5.4.6 Åw��
��`a�_J1$�#$
� y���������#��������� � ������ FHPP:��� GDCP-CMMO-
ST-LK-C-HP- ...
>w"(?*+
����/4��+;
� � FCT [Controller][Network properties] �Bz�� � �� 2.4.7
– Z6¨r IP A¡ ( Obtain an IP address automatic)
– ���� IP A¡ ( Use the following IP address)
�1�����+�_J1$
1. � FCT �������(�����G&)
2. BC <Store> µT+�#���������.[�,。
Æm*���
F��¥��(8G��);��:
– B-��S|5DV��������#��
– ��£��#��|5-.��£��6�
– 8G��������#��
F��¥��S,µIH������EF�#��,^µ��,� PC
�。\������,��~��#��,hIH^�,�%�#��。
1. µT+�#���,�������。
2. �� FCT �$ [Component] [Online] [Backup Recovery ...] �,��#E
5 -.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 101
Z�*���
µ�¥��' PC ¾!x������:
1. � FCT �8,�$ [Component] [Online] Backup Recovery ...“Recover”。
2. 8G�;:BC FCT �$ [Component] [Online]“Restart Controller”�V�6�
����(�s Power on/off)
[\:8G��������#����PL= � FCT � PlugIn ºC
YZXC
���1210�"&(UY©$��«Rz�#��,^/(12 FCT �/ �'�G��
��6�:
1. � FCT �������
2. � FCT �$ [Component] [Online] [Password]) �!310:
– O�10.%:16 �2�
– XA2�:aZ, AZ, 09 !"#$%&'()*+,./:;<=>?@[\]^_{|}~
nM�à°。
3. BC <Accept> �,10。
Ô;,10µ.[�,�������。
10�"����PL= � �� 2.3.3
5 -.
102 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
5.5 �:��
������ FHPP 12����E�D��$q���
BL= � ��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...
5.5.1 �� FCT °�©�
��E�AF�;,FCT !���9��:
– ¯S��"�S!:f�7�#E,[\: 62X��5%�.;;<
– 9���&�</&(FHPP 9È�)
– D!4j�i%�� 30 MJ�9�
��:-.�;,D!4j�.[i%,���WX(FCT �A8g Monitoring)。
5.5.2 ÇÈdÉ1$
FCT
��8G���4H��。l2XµÀ�_��#^8G4H��。Ð�E��J�BVµ��
¢8G。Ôª4HS���J��12 FCT �VIH����。
5.5.3 Ê_%�
FCT ��BV���J�(� FCT �$ [Component] [Firmware Download])。�@S©���
������IHâJ�。
Festo 12Z`/ /¬�J��� (� www.festo.com/sp):
� �{�*[!3�*�A�¹&����0
� WXi /���J���
� WXi�J� /�X�� FCT P�
� FCT IHJ��SÑ�'��µ.#Ey¤£�����。�����WXJ�i���
ë»
– J��ë»:µ�3IH2X,^9�����;¦=。
– J�ë»:J�µ¾!x���。\�T+�#���J�ë»,hµ��g。\�J�¾!
Uyk Ú�;,h��µZ6�V�6,^IHV�J�。
\�J��HSyk�;�s4���,h��?$��\A��。��:
� ��HJ��+,��/ �'�� FCT D�#�����¥
(Backup ��)。
� �J��HE�;,��/ �'�� FCT µ Backup ���H�����
�� (Download)。
6 I<
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 103
6 �
6.1 ������Ë>Ì
6.1.1 7 ÍË>Ì
Ë>d$ef��#V
������ 7 :9�K��9�T+!�*+、�;�
it。·���M9� 4 �2�,Ô;r���´�。
�;�itJ.�I<L=D�"�Î^%�D0
(� �� 6.3.2)。
Ë>Ì d$ef/�� _`Ï
B L E m?IHX��; 1 J�±jSyk�;。
� �$^¢M4���(G&)
\��G4�l�;,_� Festo jkTA��'
6`'。
Exxx1) �; 2 �;��<b�=d��j�L=。
��L= � �� 6.2 � 6.3
Axxx1) it 3 it���jd��;���j,\�,��;L=
,hitL�µ�e9�。ih�eFv9�@M。
��L= � �� 6.2 � 6.3
HHHH STO – Safe Torque
Off
4 �_3 STO �。
��L= � ()�����
GDCP-CMMO-ST-LK-S1-。
P000 �� � 5 u� �
P070 u_&6
P071 m_&6
P1xx2) "&*+
P2xx2) 68*+
P3xx2) 5%*+
1) xxx = I<L=�D�,¦¨��
2) xx = ¦���9D�
Tab. 6.1 7 :9�K��L=
���j�L=µ¥<d��j�L=。
u�I<���4�|��� 7 :9�K��9�,��9�+�Y�D���
K%,_����e9�) L=。\�9�_���,�L=:¯rI<,O�
(� �� 6.2.3)。
6 I<
104 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
%:%�ÐϺ�Ë>ÌË>?Ñ
J�±j[!,!ã9�x6:�äf:。
>7�
BC���,������������/4�.À������。�´¦�
�������9�K�1ål&;�������“��”。
�()-.�YZ>7�:
� “L=”8g:“Blinking decimal point (on/off)”
� FCT YZ>7�:
� � FCT �$ [Component] [FCT Interface] �¥4��“FCT Interface”。
� � <´¦> �6X�“Festo Field Device Tool” (Netzscan)。_��´¦�������
µ�{2æ�����9�。
� �_´¦�������|ç�$ [.] �8,“4”。
6.1.2 Link/Activity LED �>Ò
������� LED C/Q ��;��9� IO-Link/I-Port �F�</:
LED C/Q �>Ò Ë>Ì ?�
î;� ��EF�。1Lu�。
ï;� \F�,\#E¾!,1L�;
ðè �������� IO-Link/I-Port
Tab. 6.2 IO-Link/I-Port F�</��;
6 I<
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 105
6.2 �#V
6.2.1 ��<=��
������I<L=�M��;、it�L=。
�A c2
�;1)
(Error)
\�4��;,h�����:-x�;</ (DOUT READY 1�0)。
�;�em¶eD�6��,����N��;N�,[\:7)��、
�$!4j(� Tab. 6.4)。\�8G¯)</,�@:
– ?��;u
– K%�;��� (Reset)
it1)
(Warning)
it�e�N�6��,�,^�\���K%。��4�;v�;:K"
it�u^��?�。
L=
(Information)
L=�e�N�6��,�,^�\���K%。
1) 4��;�itS� FHPP </ � ������ FHPP:��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...
Tab. 6.3 I<L=�MJ
<=�� c2
Zué4
(Free-weeling)
– �<!4j。
– l;�6�ÊH7( �。
Quick-Stop Ö5%
(QS deceleration)
– ��#���|57(Ö5% (Quick stop) EÁ7( 6。
– Ô;�8,�$!4j。
'Ö5%
(Record deceleration)
– �T+ '��#���Ö5%EÁ7( 6。
– Ô;�8,�$!4j。
�È '
(Finish record)
– ]�T+ ',6x��: (Motion Complete)。
– Ô;�8,�$!4j。
Tab. 6.4 �;N�(7)��)
��12 FCT ��;�7D��#���I<L=��-F � FCT [...]
[Controller] [Error Management]:
– MJ��;、it�L=
– 8,�;N�(7)��、�$!4j)
– ���I<,O��
6 I<
106 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
<=��+Ô?<M�iϺ���
��
!4ju�;N��$;,��u���v68�]�q�Z� 6ª?$`�。
�6�"�wb�x6(>&�S��yk�ezl:
� 12{ ()`aJ"mH([\:cnd%�d6oe)。p�q_T�b�
Z#)�、|r$q�sft��S}��@。
� ,�gh�mH��P{8S,"r()`a&(�� 6,[\:��7)�
6�。
ÕÖ<=��“A”ºr�²��R�S�×�(OØÙi):
d62X��<!4jS,12�%ÊAU��6�2d5%。EÁ�$7)�
6�。
� _WX,7)�6�i��]�q�7( �。
� _��7)�6��)�Ë�。
� _��,�u� ��,�DZ6�6���,7)�6��Ý�B�。
6.2.2 ����Ë>
�E��L=�J�,12D��</、L=¼¬�¦¨���0�9�°V�I<��
� �� 6.3。
�A Ë>
�; 7 : ¦¨���0
FCT �A8g��</:</“�;”,¼¬
/ �'� </“Error”
it 7 : ¦¨���0
FCT �A8g��</:</“it”,¼¬
/ �'� </“Warning”
Tab. 6.5 I<L=�9�
�� FHPP ��¯rT+��;�it � ������ FHPP:���
GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...。
l{©��'I<,O�¯rI<��。“L=”J��L=�e9�,��12I<,O�
¯r。B��I<,O��L= � �� 6.2.3。
6 I<
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 107
6.2.3 �1��
���������0���I<,O�,����I<L=。I<,O�Ç������L,
O�,�»���, 200 �I<L=。
I<,O���I<L=Uª��L=:
#V c2
�#�
(Counter)
I<L=��#�D�。
J�
(Type)
I<L=�MJ(� Tab. 6.3)
D�
(No.)
L=�¦¨��D� (0x = hex-Prefix) � �� 6.3.2
L=
(Message)
I<L=�R@��
S!ê
(Timestamp)
I<L=�S!&,�+�“HH.MM.SS:nnn
(HH = àS,MM = MJ,SS = ¾J,nnn = ±¾)。
S!·���������4�S!。
�IL=
(Additional Info)
ykGÐ>�S�� Festo �'��IL=
Tab. 6.6 I<L=���
I<L=e�M°3I<,O��。D���#���I<L=��8,i�� � FCT [...]
[Controller] [Error Management]。��I<,O��O�»�;,OV�I<L=eñ�ëO
ì�I<L=。�\�DI<,O���G�:
[,3f …
FCT1) �A8g“Diagnosis”
/ �'�1) 8g“Diagnosis”
FHPP � GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...
1) S!�OV�I<L=e9��O������,^���O��D��。
Tab. 6.7 G�I<,O�
�@S��12/ �'�、FCT � FHPP DI<,O���À�。�À�Sek�
4��� 3Dh (Start-up event) ^���I<,O��。�#��eG&。
6 I<
108 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
6.3 U�<�Ú-
6.3.1 Û�<=
r��<=
4��K%��;;,���?��;u;12K%�; (Reset) 8G¯)</,[\:mH
B��;。�.�;\�?��;uÁ�EÁ��K%,[\:.;;<。
<=Û�3f …
FCT �5 Reset Error
/ �'� �5 <Reset Error>
FHPP � ������ FHPP:��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...
Tab. 6.8 K%�;
!r��<=
4���K%��;;,���?��;u;12�V�6�����8G¯)</:
– 12 FCT � FHPP �V�6 (Softwarereset)
– �s:�$NOB�Ô;�V4�。
a'kS3f …
FCT [Component] [Online] [Restart Controller] �9
FHPP � ������ FHPP:��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...
Tab. 6.9 �V�6����� (Software-Reset)
6 I<
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 109
6.3.2 �#V�UÚ-�_J1$
�b ?�
D� I<L=�¦¨��D�。
MJ�... F/W/I = �;/it/L=(� Tab. 6.3)
��I<L=�í�Ü�MJ。4H��òp9��(lS F)。\�
\Aí�À�MJ,h12D�ÙØA��。
[\:“F/–/–”I<L=��í��;�J。
I<,O� ��i�����I<,O��k����:�s��� FCT ���
�#��(��/�8)。
�K%� Uª��;i�K%�L=:
– �K%
12 FCT、/ �'�� FHPP K%
– ��K%
�@�V�6�����
– ��G&
– �s:�$NOB�Ô;�V4�。
�;N� �.2î(A � G)�L+�¡�I<L=���#����;
N�(� Tab. 6.11)。4H���N��.2î�òp。
Tab. 6.10I<L=V���
_J1$A<=����<EÜ
A Zué4 – \�65 ,�<!4j
B Quick-Stop Ö5% – |5�65 ,�<!4j
C 'Ö5% - T+ '��6ÊA,�$!4j
D �È ' – ]� 'x�È,6x Motion complete,�$!4j
E Quick-Stop Ö5% – |7�6ÊA,!�$!4j
F 'Ö5% - T+ '��6ÊA,!�$!4j
G �È ' – Ðv]� ',6x Motion complete,!�$!4j
Tab. 6.11�;N�(.2î)
6 I<
110 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
�#V�UÚ-
01h &�<=
(Software error)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�
W7���f J��;。
� _� Festo ��' 6`'。
– �K%�:��K%,�@��G&。
��#����;N�:A
02h `�_J���Ý
(Default parameter file invalid)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�
�WX�%�#��SW7����;。����m。
� _12J�±j�Vµ�%�#��IH����。\��;Ðv4�,h��,O��
m,�'B-��。
– �K%�:��K%,�@��G&。
��#����;N�:A
05h Kc~Û0
(Zero angle determination)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�
\A�K.}%&�。-_&\~。
� B)i�D0�?]�D0�,iF�D0�BC?�6�Ç/�:K��Zud6。
� �����mH:Ö¶mH。
� TJ"��ÞJ:�J"BÞJ。
� !�mH�T�J"v��ÞJ:�`T�BÞJ。
� !�mHeÌ6:�mHBÞJ,BzmH�ZÌL 。
� �eÌ6�'(�(>��6�S:Ê���-_&´¦。
� ����#���;:K"����#��^uK����。�l���@\mH��-_
&´¦(»�mH、uK��!bmH��ImH)、�6T、`T�mH(uK��!b
mH��ImH)、K"V�����#(�·4D����#��� FCT
ºC)、���6��#���V�����#�V�6-_&´¦。
� TB)B���v2àª\A�T����mH 6S,~��4�p��;。�@S,
_RuB)B����。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:A
6 I<
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 111
�#V�UÚ-
06h Ã"8�
(Encoder)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�
�D0���®¿S4����;。T+&�����;�。
� WXD0�BC���i4�Ù�、�<��;�4êM�。
� ����G&�V-_Á%´¦��� �。
� \��;Ðv,�,��\�(D0�)��m。
– �K%�:��K%,�@��G&。
��#����;N�:A
09h ��Ã"�j$Û0
(Offset determination for current
measurement)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�
�W�cB�7�S4����;。
� ����G&。
– �K%�:��K%,�@��G&。
��#����;N�:A
0Ah Þd<=
(General error)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�
4���f �;。
� �V�6��。\�¢M4�l�;,_� Festo �' 6`'。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:B
0Bh _J���Ý
(Parameter file invalid)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�
U,O�~��#�9。�F�E�#��;,���@±jJ�:Z6'�#���IHÛ�
��#E。\A12�#��W�c��#,h�'�%�#���IH。
� ����IH�~��#�9。\��;Ðv,�,��\���m。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:A
0Ch %�ÐÏß:<=
(Firmware update execution error)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
J�±jUu�]���È。
� WX��� PC
!��5/F�。�V�6��^¢M��J�±j。WXi�8,�~���J�。�
+�J���QR</,6xJ�±j��È。\�Ðv4���;,��\���m
。
– �K%�:��K%,�@��G&。
��#����;N�:A
6 I<
112 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
�#V�UÚ-
0Dh 0��
(Overcurrent)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�
B)、AC��6B/Ù�。
!4j�m。
B�����#���;。
� WXB������#��。B�����#���;����B�¬6'ª��Ù�{(
,1�e12�LòM°i�。�� FCT �������WX(�~B�¯8�)。
� F�mHB�S6�4��;L=:!4jÙ�。�'B-��。
� ���!4j��S,t4��;L=:-
]Õ46�F������B)P�;,�4��;,h�'B-���。��F�B)B
��F�B)BCS4��;,Ô;WXB)�BCi,�Ù�,[\,����V。
– �K%�:��K%,�@��G&。
��#����;N�:A
0Eh �R I²t <=
(I²t malfunction motor)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�
���B)� I²t {(。��B)��6'(�����²� '@3。
� WX�6'(���。
� WX)�>�i 6óN。
� ÖàmH/6/��,³.ô=S!。
– �K%�:¦�u;t�D�;��K%。
��#����;N�:B、C
11h à&�B:
(Softwarelimit positive)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
&�������±4������3&�。
� WX:#E。
� WX"&B。
� l�;��EÁK%。�ó,�6���6��9�BC&6� 6�6�。u�_��
6Çz�。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:A、B、C、E、F
6 I<
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 113
�#V�UÚ-
12h e&�B:
(Softwarelimit negative)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
&�������±4������3&�。
� WX:#E。
� WX"&B。
� l�;��EÁK%。�ó,�6���6��9�BC&6� 6�6�。m�_��
6Çz�。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:A、B、C、E、F
13h à3áâ|�
(Positive direction locked)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
4����3&��;,^��óe�6�Çz��_��"&。
� WX:#E。
� WX"&B。
� l�;��EÁK%。�ó,�6���6��9�BC&6� 6�6�。u�_��
6Çz�。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:A、B、C、E、F
14h e3áâ|�
(Negative direction locked)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
4����3&��;,^��óe�6�Çz��_��"&。
� WX:#E。
� WX"&B。
� l�;��EÁK%。�ó,�6���6��9�BC&6� 6�6�。m�_��
6Çz�。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:A、B、C、E、F
6 I<
114 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
�#V�UÚ-
15h �iÏã~0V
(Output stage temperature exceeded)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
±4���!4ji%{(�。!4j��2H。
� ��i%����+0f,t�K%p��;。
� WX�6���。
� WX)�>�i 6óN。
� 2d�Ti%,zõ®¥。 WXB)�@Ai4�Ù�。
– �K%�:¦�u;t�D�;��K%。
��#����;N�:A、B、C、D
16h �iÏã~0x
(Output stage temperature too low)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
�Ti%d����+0。
� ��Ti%。��i%����+0f,t�K%p��;。
– �K%�:¦�u;t�D�;��K%。
��#����;N�:A、B、C、D
17h 67�ä0V
(Logic voltage exceeded)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
NOB5�9�W7�2B�。f �m�B5B�2�。
� WX6F���{ B5。
� ]�G&;�Ðv4���;,hf �m��'B-��。
– �K%�:¦�u;t�D�;��K%。
��#����;N�:A、B
18h 67�ä0x
(Logic voltage too low)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
NOB5�9�W7�¶B�。f >��su_F��{0��ª2H�Ù�。
� µ��'_�{0���<4^WXG&;�;i©,�。\�,h�f �m��'
B-��。
– �K%�:��K%,�@��G&。
��#����;N�:A
6 I<
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 115
�#V�UÚ-
19h LM-CPU �åº<=
(Real time error LM-CPU)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
LM-CPU �@��ËS!@��� /��ËS!。
� WX���i£S�E��F�。\�pN,h�'�(��@�F�。�P»È`
a:�ï����,2d�AmH。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:A、B
1Ah +f�g��ä0V
(Intermediate circuit voltage exceeded)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�
mHB������+0f。
�6B/2H,��6�2�\A|5¦�。
�6B/�m。
� WXmHB�;7�6F���!33�B�。
� WX�6���:�6B/2Hö?
� f �6B/�mS:B-���。
– �K%�:¦�u;t�D�;��K%。
��#����;N�:A、B
1Bh +f�g��ä0x
(Intermediate circuit voltage too low)
�#��"�:F/W/-
I<,O�:�8
mHB�2d。
� B�2d�mH:B5�2ð,B5A2.,Ù�2à?
� ]¹����=d�B� ���,_µ�>��#���it。
� 7�mHB�(6F���!33)。
– ���;���#��S:¦�u;t�D�;��K%。
��#����;N�:A
– ��it���#��S:TmHB��V����+0fS,it¦�。
22h _E�:
(Homing)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
�4���� ���。Uy����4�。
� _WXi�"uK��� ��A。
� _WXiF���4�,�ViD����uK��#��(�$�&��4�&?)
。_WX4���VACi<ô。
� ]Ðv,���;,hf �m��'B-��。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:B、C、E、F
6 I<
116 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
�#V�UÚ-
23h �æ���hç
(No index pulse found)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
�� �2X���;:Uy�;ÓÞ。D0��m�D0�Mõ �#���;。
� _WXD0��!4L�,}�¦mL�。
� _WXD0�Mõ ��#��。
– �K%�:��K%,�@��G&。
��#����;N�:B、C、E、F
24 h °�����:+!OP�CS7�
(Drive function is not supported in open-
loop operation)
�#��"�:F/W/-
I<,O�:�8
�l �*+��!���。_3ÇÏß。
� _B-*+�8,�P�6�。
– ���;���#��S:�;�EÁK%。
��#����;N�:E、F
– ��it���#��S:TB-��~��6�S,it¦�。
25h gèG�
(Path calculation)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
12"&�Öö��8\A��"&:。
��9:-S:���9�O�5%�����9�:5%。
� WX���9��#��。
� �@S©�BC���WX�M�:-S!&"&S�¯8�。��;��u�:-S
!&2��¯85%�¯8I5%my�。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:A
27h �1_J
(Save parameters)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
°3f à��,O�S4�。
� �V]������。
� WX��f»:i,������K%��;?�H�#��SWX�#������J
���iÏ�。]�64�l�;,_� Festo �' 6`'。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:F、G
6 I<
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 117
�#V�UÚ-
28h YD_E�:
(Homing required)
�#��"�:F/W/-
I<,O�:�8
âU���~��� �。
�6�\A¢���� �([\:uNOB�<B�Bz�� ��A�T;&)。
� _]��� �,�s\��M��� �U��È,h�G�M��� �。
– ���;���#��S:�;�EÁK%。
��#����;N�:B、C、D、E、F、G
– ��it���#��S:T�� ���ÈS,it¦�。
29h e&�B:«���":$
(Target position behind negative software
limit)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
\A�6"&,u�:&�m_���3&�;�。
� WX:#E。
� WX"&B。
� WX6��9J�(ÏD/�D?)。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:B、C、E、F
2Ah à&�B:«���":$
(Target position behind positive software
limit)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
\A�6"&,u�:&�u_���3&�;�。
� WX:#E。
� WX"&B。
� WX6��9J�(ÏD/�D?)。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:B、C、E、F
2Bh %�ÐÏ,�Ý%�
(Firmware update, invalid firmware)
�#��"�:F/W/-
I<,O�:�8
\A��J�±j。J����_���\��ë»。
� _K"\����。_� Festo �Z`/¹�X�ë»�J���^�HX��J�。
– ���;���#��S:�;�EÁK%。
��#����;N�:A
– ��it���#��S:T�6V�J��HS,it¦�。
6 I<
118 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
�#V�UÚ-
2Dh �R I²t ��
(I²t warning motor)
�#��"�:-/W/I
I<,O�:�8
���B)� I²t it(�。
� µL=�#���it���L=E)Ïß。
– ��it���#��S:T I²t áM2x 80 % ��S,it¦�。
2Eh ��hçi`j�<0j
(Index pulse too close on proximity
sensor)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
�÷4��:-&ͦmÓÞ2÷。pN��\A¨v������&�。
� _µ��4�d_)T。¹���4��¦mÓÞ�!�Í«9�� FCT �。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:B、C、E、F
2Fh éBkz=¬
(Following error)
�#��"�:F/W/I
I<,O�:�8
�9y';<2�。�"&*+�5%*+���4�p��;。
� ��»<+0。
� I5%、5%、ø%�mH2�?)�>� 6óN?
� B)2H(QR I²t 9��B�(�?)
– ���;���#��S:¦�u;t�D�;��K%。
��#����;N�:B、C、E、F
– ��it���#��S:T�9y';<�V����+0fS,it¦�。
32h FCT /`,�&��z
(FCT connection with master control)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
� FCT �F��<。
� _WXF�,\��@h��G&。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:B、C、D、E、F、G
6 I<
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 119
�#V�UÚ-
33h �iÏã~��
(Output stage temperature warning)
�#��"�:-/W/I
I<,O�:�8
!4ji%±�。
� WX�6���。
� WXB)�@Ai4�Ù�。
� WX)�>�i 6óN。
� 2d�Ti%,�Ø 2,,zõ®¥。
– ��it���#��S:Ti%�Vd�it^Ì�S,it¦�。
34h ��êë<M (STO)
(Safe Torque Off (STO))
�#��"�:F/W/I
I<,O�:�8
y4“Safe Torque Off”()�_3。
� _��$h�、4D STO ����。
– ���;���#��S:¦�u;t�D�;��K%。
��#����;N�:0
– ��it���#��S:T�¢y4 STO _3S,it¦�。
37h �R©�
(Standstill monitoring)
�#��"�:-/W/I
I<,O�:�8
¯8&��7)���{。���#��S���2�ùà。
� WX7)����#��。
– ��it���#��S:T¯8&��V&�7)��f��6��V��9S,it¦
�。
38h _J��[,
(Parameter file access)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
��#���X�,_��P�#���¯°�X7Çz�。
� �¯�X�È。2 M�#���H�!�S!!G�và� 3 s。
– �K%�:¦�u;t�D�;��K%。
��#����;N�:F、G
39h lm��
(Trace warning)
�#��"�:-/W/-
I<,O�:�8
�����2X�4�>�。
� �6V�����。
– ��it���#��S:T�6V���S,it¦�。
6 I<
120 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
�#V�UÚ-
3Ah _E�:nº
(Homing timeout)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
4��� ���� �S4��;。�,"�S!fU���4�。
� _WX4����4��BF�。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:B、C、E、F
3Bh _E�:3��Ý
(Homing method invalid)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
�� ��;。[\:�4��� ���"(&�]�� ��A。
� 8,����� ��A。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:E、F
3Ch ��ìí?&{�î
(Two edges in one cycle)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
�O���,��!33�¯r�X��@�!3L�。
� �D PLC ���#��S,K����[f�e�6@��9(����9�
Homing)。�I6��S,������E�;�¢����4�。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:B、C、E、F
3Dh kS��
(Start-up event)
�#��"�:-/-/I
I<,O�:�
���4���Y4�±2 48
÷。�§�I<,O���ñS~e4����。]I<,O���+����Y��4��
�,h�e4�4���。
� p������zõ_ykI<L=���。
3Eh �1��
(Diagnostic memory)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�
�°3�¯rI<,O�S4����;。
� K%�;。\�Ðv4���;,h���ñ*]�m�,O���;���。
� §�I<,O�。\���;Ðv4�,h���'��B-。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:F、G
6 I<
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 121
�#V�UÚ-
3Fh �Ýbï
(Record invalid)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
��6��9\~�。\A»P�9�#E��9J�\~�。
� _WX�9��#。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:B、C、D、E、F、G
40h ¨j��N>�!w7
(Last teaching not successful)
�#��"�:-/W/I
I<,O�:�8
\ADT+6��9���'。
� T+�6��9�'ÏD�&��9J�。
– ��it���#��S:T��M TEACH ä.�S�'�'*+(*+
1):-�u�*+(*+ 0)S,it¦�。
41h 8�È:
(System reset)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�
W7���f J��;。
� _� Festo ��' 6`'。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:A
43h FCT /`,!�&��z
(FCT connection without master control)
�#��"�:-/W/I
I<,O�:�8
\AF�� FCT,[\:u�BC�Yo4。
� _WXF�,\��@h��G&。
– ��it���#��S:T�VF�� FCT S,it¦�。
44h _J���%�!ð#
(Parameter file not compatible with
firmware)
�#��"�:-/W/I
I<,O�:�
ø°3�����#�����J��Ï�。Z6'�#�����Û���#E。\A12
�#��W�c��#,h�'�%�#�����。]�@��V�J�,h��\A°3_
��#。
� ���IH���~�#��。
– ��it���#��S:T�°3��V��#��S,it¦�。
45h IO-Link 8�<=
(IO-Link system error)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�
W�c IO-Link ¤�·S4�
� � FCT WX FHPP ��。
– �K%�:¦�u;t�D�;��K%。
��#����;N�:A、B、C、D
6 I<
122 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
�#V�UÚ-
46h IO-Link 3#<=
(IO-Link communication error)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
¾! IO-Link C�S4�
� �G1L。����G&。]l�;BILú4�,WX IO-Link /4。
– �K%�:¦�u;t�D�;��K%。
��#����;N�:B、C、E、F
47h Modbus /`,�&��z
(Modbus connection with master control)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
����� Modbus F��<。
� WXF�^��G&,
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:B、C、D、E、F、G
– ��it���#��S:T�VF�����S,it¦�。
48h Modbus /`,!�&��z
(Modbus connection without master
control)
�#��"�:-/W/I
I<,O�:�8
\AF�����,[\:u�BC�Yo4。
� WXF�^��G&,
– ��it���#��S:T�VF�����S,it¦�。
4Ch niJ&!I
(Value is out of range)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�8
\A°3Dº�,u�#�S�����o+0�{。
� �Ø����o;�V°3Dº。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;N�:B、C、D、E、F、G
4Dh �²bñ�?1<=
(Bootloader memory error)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�
m?2X�.����m�f,$q。
� ��J�±j。\���;�Ô4�,h��f,�m。pNË�'B-��。
– �K%�:��K%,�@��G&。
��#����;N�:A
6 I<
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 123
�#V�UÚ-
4Eh 24 V òo�»0_
(Overload 24V Outputs)
�#��"�:F/-/-
I<,O�:�
�� 24 V {�B5�4�Ù��2H。
� WX STO ��、��4��#2!3�!43�@A。
– �K%�:¦�u;t�D�;��K%。
��#����;N�:A、B
4Fh 8�#V
(System information)
�#��"�:-/-/I
I<,O�:�
yk�,"����'(��。
� ������¹I<。
6 I<
124 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
6.4 �u(/`�,p
\��5/F���4���,��u�¹������ IP ���¹ PC BÅ� IP ��Uu
KÏ�。
8Û�ó\������ IP #$
FCT �¯����:
– �/4�´¦�����
– K%^Rz IP ��
1. � FCT �$ [Component] [FCT Interface] �¥4��“FCT Interface”。� <Scan...>
�6X�“Festo Field Device Tool” (Netzscan)。_��´¦�������µ�{2æ
�����9�。
2. �������|ç�$�8,�9 [/4]。�lµ9�D³ “���/4��”。
��D³ ��K%�Rz IP ��(����� � Tab. 2.23)。
Û��\ PC �q� IP #$ – � Windows(�¦:Windows 7)
1. 8, Windows �9 [4�] [���2] [/4� Internet] [/4�ù��ò] [�AF�]。
2. � [Local Area Connection] �“</”D³ �8,�9“²�”。
3. ��� [Internetprotokoll Version 4] D³������。
4. 8,�9“²�”。�l,µ�“Internetprotokoll Version 4 �²�”D³ �9� PC
BÅ���5/��� IP ��。
5. �����������Ï�� IP ��(� �S�[)。
�¦:ôWð# IP #$
4H��� IP ��,.���6�F�。������ DHCP �'�4HS�QR
(� Tab. 2.23)。p�n��,�����b�J"�#��� IP ��(IP A¡
192.168.178.1;%/¸0:255.255.255.0)。
��µ PC BÅ-F�4H��,� PC BÅ8,�� [Z6¨r IP A¡] �s����Ï�
�J" IP ��([\:IP A¡ 192.168.178.109;%/¸0:255.255.255.0;�%/�:
–(\A¡))。
Á PC �q�(?1$ – � Windows(�¦:Windows 7)
1. 8,�9 [4�] [(_�)X�] [��] [�9 ��]。
2. !3�9 ipconfig �s ipconfig/all。
3. _WX��i��£�%/�G�。�@S_²�/4�7-。
12�9 Ping,��K"i��/4�G������。
1. 8,�9 [4�] [(_�)X�] [��] [�9 ��]。
2. !3���9�:ping 192.168.178.1(������4H IP A¡)
6 I<
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 125
6.5 G},p�rõ3�
,p �ö rõ3�
�����\Au�
!�
�;F������ WX_�AC���i4�
Ù�、�3��;�4êM�。
AC�m _��_��AC�P��(>�
������。
ó<�f �����
(f Ù�)
B-�����。
�����\A��
�����#E
�j������L��; WX��X�。
������; WX����#。
_����uK������#�
FCT P���AºC���。
B5�;。 _�{“��#E”��y�B�
j<。
Tab. 6.12�P���L@�A
7 M"、�Q、R7�B-
126 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
7 �、�、����
��
�6��� 6e���-�l�����。
�¯a>�、(>�M"���+:
� �$B5。
� &(�{��/BB5。
��
�i{~V�,�ì���。
�c{~��?$ì�。ul�����-jk,^�4����。p©����
�P��。
� &(�{�c�*。
� tw���-�M"�-��,����。
� �c�+,[\:�@��>��(>S:������'��x�i。
7.1 ���
\]��"��,h��*�M"。
�QS:
� ���ô@§õ�*{ 。
7.2 �
���D��*��R7�MR。
�@S:B-F��*。
7 M"、�Q、R7�B-
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 127
7.3 ��
_J1$~�
B-������;,��#µÇ8G�4H��。
� �B-������+,��/ �'�� FCT D�#�����¥(Backup
��)。
� (>V������;,��/ �'�� FCT �H�¥��������
(Download)。
��(>���M���öú。(� �� 3)。
÷ø�:
1. K���B。
2. K����e�V4�。
3. <4_�BC。
7.4 ùúû�
_y�TA���� S7B% ���"。��*�X RoHS �。
A �����
128 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
A �����
��#E�()�V STO [X3] �����(),��_�· CMMO-ST �
STO-��。
��/D0����#E,_�9������� Festo jk)T���X���
�� � www.festo.com/sp
�"���#E���F���/D0��BC.%O�� 10 m。\�BC=.:
_� Festo �' `'。
A �����
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 129
A.1 ��JL
A.1.1 3���JL
(>�+ �1+??
(>2(é+�E+)
��>�L= 7 :9�K
LED ��; C/Q(î�/ï�)
!�*+
4��� � \D0�����!�*+,
©�8>�-+�D0����
$��� � �D0�����!�*+
�#���� �5/ TCP/IP
�#�� Festo Configuration Tool (FCT)
/ �'�
���� IO-Link/I-Port
�5/:Modbus TCP
1L¤� FHPP
#2!3/!43 (DIN/DOUT)
4�NO I/O PNP
DIN (1) ENABLE(�����)
DOUT (3) READY(��˿)
DOUT1, DOUT2(��#��)
}%&�D0� D0�
�� RS422
�"� I2t 9�
i%9�( !4j)
B�9�
2B�/¶B�9�
.;;<9�
���3&�.
ÛÜ��� �X RoHS �
=>(�*û*ü) � Fig. 3.1
�� [kg] 0.29
A �����
130 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
A.1.2 �:����ü��
�:����ü��
�Ti% [°C] 0 … +50
,�i% [°C] –25 … +75
�� Ç6
!4j�i%9�
!4ji%2� [°C] , +85 it 0x33
!4ji%2d [°C] . -15 it 0x33
!4j��<i%
!4ji%2� [°C] , +95 �; 0x15
!4ji%2d [°C] . -25 �; 0x16
&"�j IP40(4DF�4êM�)
´÷�%(25° C S) [%] 0 … 90,(�ý�)
øù�j 2(�X EN 50178)
���(>�%(úo) [m] 2000
ÖÌ��ÖÞñ�
(�X IEC 60068)
– Ì6(Õ 2 – 6 M)
– Þñ(Õ 2 - 27 M)
– �vÞñ(Õ2 - 27 M)
�%�j (SG)1),4D�(>��1+
??(>
– Í�:SG2;�1+??:SG1
– Í�:SG2;�1+??:SG1
– Í���1+??:SG1
1) �%�j�� �“Ì6�Þñ��%�j”V
&<ýS�çþ��� – �~¤Ï SG:
ýSe_
s�!I [Hz] ÊN~ [m/s2] j�" [mm]
SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2
2 … 8 2 … 8 – – ±3.5 ±3.5
8 … 27 8 … 27 10 10 – –
27 … 58 27 … 60 – – ±0.15 ±0.35
58 … 160 60 … 160 20 50 – –
160 … 200 160 … 200 10 10 – –
çþe_
ÊN~ [m/s2] Ptºf [ms] ¼�3á�çþ
SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2
±150 ±300 11 11 5 5
Ptçþe_
ÊN~ [m/s2] Ptºf [ms] ¼�3á�çþ
±150 6 1000
A �����
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 131
A.1.3 � ������
CE (�$�^� � www.festo.com) �Xûû)��9 2006/42/EG
�XûûBãë»��h 2014/30/EU1)
%& UL Listing Mark for Canada and the United
States
RCM (Regulatory Compliance Mark)
1) l �����!�)o。�!��T{,[\:�!H�ÂþüXn,�'"r`a&(\ABýþ。
¹��$h� UL ������U��IK���l�*Sy� UL %&���
@3。
A.2 `a_J
A.2.1 ��`a_J
,"B� [V DC] 24 ± 15 %
,"!4B� [A] 5.7
��B�¦ü [A] O 9.4(�Ebp��)
cB�" PELV B� (Protected Extra-Low
Voltage)
&"�j�{ EN60529 IP40(��S�P�</�s>��"�)
B5� f�
P��BC��� � �� 4.3
A.2.2 [X1.1] 24-V 67uU�»
�� � PLC �\Bã!43/B,[\:
ENABLE !33�\BãÐB�c&
,"B� [V] +24 V (OUT)
O�B� [mA] 100
2H�" \2H�"
A �����
132 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
A.2.3 [X1.3…6] JE�'/�ij
L�Bf �X EN 61131-2:2008-04 �,�� 1
O�BC.% [m] 30
JE�'j
,"B�(·� 0 V) [V DC] 24
O���!3B� [V DC] 29
¡�!33�,"B� [mA] 2 (É�)
"N [ms] 1
D!3���S! [ms] 2(�)
B�G« i
JE�ij
¡�!43�O�B� [mA] 100
2H�" \2H�"(\��")
A.2.4 [X1.9…11] IO-Link/I-Port
�� IEC 61131-9
������ (IODD) FHPP (8 Byte I/O),�� ID 0x10000
FHPP + FPC (16 Byte I/O),
�� ID 0x10001
¤��� �� V1.1
���?A.% [m] 20
O��S! [ms] 1
1L
1L*+ COM3
3� �� 1 [IOL]
�� ID 0x10000 (FHPP),0x10001 (FHPP+FPC)
2X#E�û 8 � 16 Byte
2X#Ef» IN/OUT FHPP � FHPP+FPC
B�G« i
A �����
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 133
A.2.5 [X9] ���»
mHB5(4ê 5)
,"B� [V DC] 24 ± 15 %
,"B� [A] 5.7
��B� [A] 9.4
�!B�B�
O��!B�B� [V DC] 28
2B�(>� 0x17) [V DC] >31.0
¶B�(>� 0x18) [V DC] <19.01)
NOB5(4ê 3)
,"B� [V DC] 24 ± 15 %
,"B�2) [A] 0.3
2B�(>� 0x1A) [V DC] >31.0
¶B�(>� 0x1B) [V DC] <19.0
1) �#��� FCT ���#��
2) \#2!43B5S��� � �� A.2.3
A.2.6 [X18] �u(`a
�A�� IEEE802.3
¾!5% [MBit/s] 10 �s 100
��P� RJ45, 8 4
!��¤� TCP/IP (UDP, HTTP), Modbus TCP
BCJ� !��5/BC,�Kå
¾!J J. Cat 5
IP A¡ 192.168.178.1(Ã� IP)
%/¸0 255.255.255.0
�5/ TCP/IP
TCP/IP F�.% [m] O. 30(x������&)
�%3� 502
FCT 7508
/ �'� 80
Modbus TCP
�A�� IEC 61158
Modbus TCP F�.% [m] O. 30
�%3� 502
A �����
134 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��
UY�K���v}y�G����,~�v���¾�����f»。\�ý�,�þ����� 。�jk�g����×、¯�V��{����×����:$×。
Copyright:Festo SE & Co. KGRuiter Straße 8273734 Esslingen��
Phone:+49 711 347-0
Fax:+49 711 347-2144
E-mail:[email protected]
Internet:www.festo.com