Controllo dell’interazione

Il controllo dell’interazione tra manipolatore e ambiente è fondamentale per la corretta esecuzione del compito

La grandezza che caratterizza l’interazione tra manipolatore e ambiente è la forza di contatto

Non è sempre possibile risolvere il problema tramite il controllo della posizione dell’organo terminale del manipolatore

Esempiorealizzazione di un accoppiamento meccanico di accuratezza elevata

la posizione relativa delle parti deve essere garantita con una corrispondente accuratezza (un ordine di grandezza in più)

gli errori di pianificazione danno luogo a forze di contatto che portano ad uno scostamento dalla posizione desiderata

il sistema di controllo tenta di ridurre lo scostamento e può portare ad un aumento della forza di contatto (contatto instabile)

È NECESSARIO UN COMPORTAMENTO CEDEVOLE

Strategie di controllo dell’interazione Controllo diretto della forza di contatto si crea un anello di retroazione esterno per la

regolazione della forza (che deve essere quindi misurata) che genera i riferimenti per il regolatore di posizione

Controllo indiretto della forza di contatto(attraverso il controllo del moto e l’eventuale modifica delle caratteristiche di cedevolezza dell’ambiente e/o del manipolatore)

- controllo di cedevolezza- controllo di impedenza