DINAMIKA PROCESA – PREGLED

Domen Vremenski Laplasov Frekventni

Nezavisno promenljiva

Vreme s (Laplasova promenljiva)

frekvencija

Model Sistem diferencijalnih

jednačina

Prenosna funkcija Frekventna prenosna f-ja

AR,

Grafički prikaz Vremenski odziv (stepenasti,

impulsni)

s- ravan (koreni karakteristične

jednačine

Bodeovi i Nikvistov dijagram

Definicija – dominantni koreni: Dominantni su oni koreni karakteristične jednačine koji najviše utiču na dinamičko ponašanje sistema. Za stabilan sistem, to su oni koreni koji su najbliži imaginarnoj osi (odgovaraju najsporijem stupnju sistema).

L js

DINAMIKA PROCESA – PREGLED

Pregled za sistem trećeg reda: 1

)(2

21

30

sasasa

KsG

Slučaj 1:)1)(1)(1(

)(321

sss

KsG

DINAMIKA PROCESA – PREGLED

Slučaj 2: 221 )1)(1(

)(

ss

KsG

DINAMIKA PROCESA – PREGLED

Slučaj 3:)12)(1(

)(2

221 2

sss

KsG

1<2

DINAMIKA PROCESA – PREGLED

Slučaj 4:)1)(1(

)( 221 2

ss

KsG

=0

DINAMIKA PROCESA – PREGLED

Slučaj 5:)12)(1(

)(2

221 2

sss

KsG

1>2

DINAMIKA PROCESA – PREGLED

Slučaj 6:)1)(1(

)(21

sss

KsG

DINAMIKA PROCESA – PREGLED

Slučaj 7:)12(

)( 22

sss

KsG

DINAMIKA PROCESA – PREGLED

Slučaj 8:)12)(1(

)(2

221 2

sss

KsG

Nestabilan sistem -Frekventne karakteristike se ne mogu definisati!

DINAMIKA PROCESA – PREGLED

Slučaj 9: )12)(1()(

222

1 2

sss

KsG

Nestabilan sistem -Frekventne karakteristike se ne mogu definisati!