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기본 로봇제어 및 프로그래밍 ... 회차 제목 학습 흐름 제목 기본 로봇제어 및 프로그래밍1 3 학습목표 1. 로봇제어를 위한 여러 서비스에

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  • 기본 로봇제어 및 프로그래밍1

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    기본 로봇제어 및 프로그래밍1

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    지난회차 보기

    지난회차 보기

    안녕하세요! 지난 시간에는 시뮬레이션과 VPL을 이용한 로봇제어에 대해 알아 보았습니다. 그럼 이번 회차를 시작하기 전에 앞서 학습한 주요 내용을 기억하고 있는지 확인해 봅시다.

    1. 매니페스트 -XML 형태의 파일로서 구동될 로봇 어플리케이션 서비스들의 목록과 구성 값들을 포함 -MSRDS호스트 프로그램(런타임) 이 해당 서비스를 구동시킬 때 이 매니페스트를 사용함 -VPL에서는 이 매니페스트를 이용해 서비스와 특정 로봇을 연결함 -VPL에서 시뮬레이션 환경 또한 이 매니페스트를 이용해 특정 서비스와 연결됨

    2. 로봇제어를 위한 여러 서비스 사용 -Simulated Generic Differential Drive 서비스를 이용해 로봇 시뮬레이션을 연결해 사용함 -이 서비스는 또한 시뮬레이션 환경에서 로봇의 움직임을 제어하는데 이용됨 -입력과 출력단자의 연결 없이도 단지 시뮬레이션 환경을 불러들이기 위해서 사용가능

    3. 해당 서비스의 매니페스트 지정하기 -속성 툴 박스의 Configuration 항목에서 해당 로봇 서비스와 연결될 매니페스트 파일 지정 -Simulated Generic Differential Drive 서비스를 이용해 시뮬레이션 환경이 설정된 매니페스트 연 결

    4. 심플대쉬보드(Simple Dashboard) 서비스 -여러 로봇들을 조이스틱 혹은 마우스로 제어해 보기위한 서비스 -자체 인터페이스를 통해 MSRDS 네트웍 연결로 로봇을 제어함 위와 같이 4가지에 대해서 알아 보았습니다. 이것들을 잘 기억하고 다음 회로 넘어 가 봅시다.

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    기본 로봇제어 및 프로그래밍1

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    학습목표

    1. 로봇제어를 위한 여러 서비스에 대해 학습해 봅니다.

    2. 예제를 통해 Generic Differential Drive 서비스를 이용한 로봇제어 방법을 학습합 니다.

    이번 시간은 기본 로봇제어 및 프로그래밍 방법들을 학습해 보겠습니다.

    동기유발&학습목표

    1. 로봇제어를 위한 여러 서비스

    2. Generic Differential Drive 서비스를 이용한 로봇제어

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    기본 로봇제어 및 프로그래밍1

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    1. MSRDS 에서는 VPL에서 로봇을 제어하기 위해 미리 준비된 여러 서비스들이 존재한다. 2. 로봇회사는 VPL에서 로봇제어를 위해서 이러한 기존 MSRDS로봇 서비스들과 반드시 호환되게 만들어야 한다.

    간단한 퀴즈

    학습에 앞서 여러분의 사전지식이 어느 정도인지 알아보는 OX퀴즈입니다.

    가벼운 마음으로 아래의 내용을 읽고, OX로 답해보기 바랍니다.

    확인

    사전지식 점검

    O / X

    1번 정답: O MSRDS 에서는 로봇제어를 위한 여러 표준화된 서비스들이 미리 준비되어 있으며 이를 VPL에서 사용하게 됩니다.

    2번 정답 : X

    로봇회사는 VPL에서 로봇제어를 위해서 여러 서비스들을 준비해야 이 서비스들이 반드시 기존 서비스와 호환될 필요는 없습니다. 로봇의 새로운 기능이 있으면 이를 위한 새로운 서비스를 개발해서 제공하면 됩니다.

    O / X

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    Lesson. 로봇제어를 위한 여러 서비스

    VPL에서 로봇제어를 위해 사용될 여러 서비스들에 대해 학습해 보겠습니다.

    1. 로봇제어를 위한 여러 서비스 2. Direction Dialog 서비스 사용해보기

    레슨소개

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    기본 로봇제어 및 프로그래밍1

    VPL에서는 로봇제어를 위한 여러 서비스들이 존재합니다. 이들은 로봇에 포함되어 있는 여러 기능을 사용하기 위해 준비된 서비스들입니다. 이들 서비스들은 시뮬레이션 로봇 혹은 실재 로봇의 하드웨어 사양에 따라 선택적으로 사용이 가능합니다. 이전 회차에서 설명한 Simulated Generic Differential Drive 또한 로봇제어를 위한 서비스 중 하나입니다. 이 서비스 앞의 Simulated가 없는 Generic Differential Drive서비스의 경우 실재 로봇 및 시뮬레이션 로봇 모두 연결해 사용이 가능합니다. 이런 로봇제어를 위한 서비스들을 공히 Generic이란 단어가 앞에 붙어 있습니다. 이 Generic이 의미하는 것은 어느 로봇이나 공통적으로 사용하기 위해 준비된 서비스란 의미입니다. 따라서 해당 로봇이 두개의 바퀴를 가진 로봇이 면 어떤 로봇이든 상관없이 Generic Differential Drive서비스를 이용해 제어가 가능하게 됩니다. 이때 어떤 로봇을 연결할 지는 로봇을 위한 특정 매니페스트를 지정해 이루어 집니다.

    1. 로봇제어를 위한 여러 서비스

    로봇제어를 위한 여러 서비스

    (1) Generic Differential Drive

    Generic Differential Drive 서비스 위치와 모양

    -두 개의 바퀴를 가진 로봇을 제어하는데 이용됨 -Generic Differential Drive 서비스는 실재 로봇 및 시뮬레이션 로봇 모두 연결해 사용가능 -왼쪽, 오른쪽 바퀴의 속도를 입력으로 연결함

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    기본 로봇제어 및 프로그래밍1

    Generic Articulated Arm은 서비스는 관절로 연결된 로봇의 각 동작 부분을 제어하기 위한 서비스로써, 산업용 로봇, 휴머노이드 로봇, 4족 보행 로봇과 같이 여러 개의 관절로 구성된 팔 또는 다리에 사용됩니다. 또한 말단 장치- 장치의 끝머리에 장착된 장치를 제어합니다. 연결된 로봇팔 에 대해 6개의 항목을 이용해 관절을 제어합니다.

    로봇제어를 위한 여러 서비스

    (2) Generic Articulated Arm

    Generic Articulated Arm 서비스 위치와 모양

    -관절로 연결된 로봇의 각 동작 부분을 제어하기 위한 서비스 -산업용 로봇(로봇팔), 휴머노이드 로봇, 4족 보행로봇과 같이 여러 개의 관절로 구성된 팔 또는 다리에 사용 -연결된 로봇팔 에 대해 아래의 6개의 항목을 이용해 관절을 제어

    ● Articulated Arm Replace : 팔의 상태를 변경하거나 변경된 팔의 상태를 나타냄 ● Get : 현재 팔의 상태를 반환 ● Get End Effector Pose : 로봇팔의 끝머리인 손의 위치와 방향을 반환 ● Set End Effector Pose : 로봇팔의 끝머리인 손의 위치와 방향을 설정 ● Set Joint Target Pose : 하나의 관절의 위치 및 방향을 설정 ● Set Joint Target Velocity : 하나의 관절의 움직일 때 필요한 속도를 설정

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    기본 로봇제어 및 프로그래밍1

    Generic Contact Sensors 서비스는 버튼, 범퍼 센서와 같이 On/Off 형태의 출력을 가지고 있는 일반적인 로봇의 접촉 센서에 대한 입력을 지원 합니다. 접촉센서 서비스는 눌려진 상태, 혹은 눌려지지 않은 상태의 2가지 상태를 출력합니다.

    로봇제어를 위한 여러 서비스

    (3) Generic Contact Sensors

    Generic Contact Sensors 서비스 위치와 모양

    -버튼, 범퍼 센서와 같이 On/Off 형태의 출력을 가지고 있는 일반적인 로봇의 접촉센서에 대한 입력을 지원 -접촉센서 서비스는 눌려진 상태, 혹은 눌려지지 않은 상태를 다음의 서비스 출력단자로 출력

    -서비스 출력단자 ● Get : 접촉센서 서비스의 현재 상태를 반환 ● Contact Sensors Replace : 접촉센서 전체에 대한 상태가 바꾸거나 바뀐 상태를 알림 ● Contact Sensor Update : 접촉센서의 상태가 바뀌면 알림, 하나의 변경된 센서 정보를 반환 -서비스를 통해 받은 수 있는 정보들 ● Hardware Identifier(int) : 센서가 연결된 하드웨어의 식별번호 ● Name(string) : 센서 이름 ● Pose(Pose) : 센서의 위치와 방향 ● Pressed(Boolean) : 센서의 접촉상태를 알리며 눌렸을 때는 "true"로 떨어지면 “false”로 표시됨 ● Time Stamp(Date Time) : 센서의 상태가 변화된 시간

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    기본 로봇제어 및 프로그래밍1

    Generic Contact Sensors 서비스는 버튼, 범퍼 센서와 같이 On/Off 형태의 출력을 가지고 있는 일반적인 로봇의 접촉 센서에 대한 입력을 지원 합니다. 접촉센서 서비스는 눌려진 상태, 혹은 눌려지지 않은 상태의 2가지 상태를 출력합니다.

    로봇제어를 위한 여러 서비스

    (4) Generic Sonar

    Generic Sonar 서비스 위치와 모양

    -초음파 및 기타 거리를 측정하는 센서를 위한 입력을 지원 -접촉센서 서비스는 눌려진 상태, 혹은 눌려

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