취급설명서 - CKD[리본 메뉴]를 선택하면, 적절한 [뷰] 표시 내용이 변경됩니다. [리본 메뉴]는 [그룹]과, [커맨드]로 구성되어 있습니다. 그룹

SMF－2005K

취급설명서

ABSODEX

AX Tools

Windows®판 TS, TH, MU, XS 타입 드라이버 공용

● 소프트웨어를 사용하기 전에, 이 취급 설명서를

반드시 읽어주세요.

● 제품의 사용 방법 및 주의사항 등은, 부속된

취급설명서에서 확인해 주세요.

● TS 타입, TH 타입, MU 타입, XS 타입 이외에서

사용하는 경우에는, 일부 기능에 제한이 있습니다.

● 특히 안전에 관한 기술은, 주의 깊게 읽어 주십시오.

● 이 취급 설명서는, 필요한 때에 바로 꺼내 볼 수

있도록 잘 보관해 주십시오.

목표

第１章 머리말 ........................................................................................................................................................... 1

１－１ 머리말 ........................................................................................................................................................ 1

１－２ 동작 환경 ................................................................................................................................................... 1

１－３ 사용 상의 주의 .......................................................................................................................................... 1

１－３－１ 주의사항 ........................................................................................................................................... 1

１－３－２ RS-232C 인터페이스 케이블의 결선도......................................................................................... 2

第２章 전체 개요 ..................................................................................................................................................... 3

２－１ 전체 개요 ................................................................................................................................................... 3

２－２ 애플리케이션의 구성 ................................................................................................................................. 3

２－２－１ 전체 구성 ......................................................................................................................................... 3

２－２－２ 애플리케이션 버튼 .......................................................................................................................... 4

２－２－３ 퀵 액세스 툴바 ................................................................................................................................ 6

２－２－４ 탭 ...................................................................................................................................................... 7

２－２－５ 리본 메뉴 ......................................................................................................................................... 7

２－２－６ 도움말 .............................................................................................................................................. 8

２－２－７ 뷰 버튼 ............................................................................................................................................. 8

２－２－８ 뷰 ...................................................................................................................................................... 9

第３章 공통 기능 ................................................................................................................................................... 10

３－１ 툴 그룹 .................................................................................................................................................... 10

３－１－１ 기능 리스트 ................................................................................................................................... 10

３－２ ABSODEX 제어 그룹 .............................................................................................................................. 16

３－２－１ 기능 리스트 ................................................................................................................................... 16

第４章 홈 ................................................................................................................................................................ 20

４－１ 홈 탭 개요 ............................................................................................................................................... 20

４－２ 홈 탭의 뷰 표시 내용 ............................................................................................................................. 20

４－２－１ 통신 포트를 설정한다 ................................................................................................................... 20

４－２－２ 게인을 조정한다 ............................................................................................................................ 20

４－２－３ 방진 필터를 조정한다 ................................................................................................................... 20

４－２－４ 프로그램 및 파라미터를 편집한다 ............................................................................................... 20

４－２－５ IO 신호를 모니터한다 ................................................................................................................... 20

４－２－６ 속도 파형을 취득한다 ................................................................................................................... 20

４－３ 홈 탭 기능 리스트 .................................................................................................................................. 21

４－３－１ 파일 그룹 ....................................................................................................................................... 21

４－３－２ 창 그룹 ........................................................................................................................................... 23

第５章 설정 ............................................................................................................................................................ 24

５－１ 설정 탭 개요 ........................................................................................................................................... 24

５－２ 설정 탭의 뷰 표시 내용 ......................................................................................................................... 24

５－２－１ 갱신 ................................................................................................................................................ 24

５－３ 설정 탭 기능 리스트 ............................................................................................................................... 26

５－３－１ 통신 포트 그룹 .............................................................................................................................. 26

５－３－２ 필드 버스 그룹 .............................................................................................................................. 26

５－３－３ 언어 선택 ....................................................................................................................................... 27

５－３－４ ABSODEX 정보 ............................................................................................................................. 28

第６章 튜닝 ............................................................................................................................................................ 29

６－１ 튜닝 탭 개요 ........................................................................................................................................... 29

６－２ 튜닝 탭의 초기 뷰 표시 내용 ................................................................................................................ 29

６－３ 튜닝 탭 기종 리스트 ............................................................................................................................... 30

６－３－１ 게인 조정 그룹 .............................................................................................................................. 31

６－３－２ 방진 필터 조정 그룹 ..................................................................................................................... 48

６－３－３ ABSODEX 제어 그룹 .................................................................................................................... 53

６－３－４ 표시 전환 그룹 .............................................................................................................................. 54

第７章 편집 ............................................................................................................................................................ 55

７－１ 편집 탭 개요 ........................................................................................................................................... 55

７－２ 편집 탭의 뷰 표시 내용 ......................................................................................................................... 55

７－２－１ 드라이버 타입 표시 ....................................................................................................................... 56

７－３ 설정 탭 기능 리스트 ............................................................................................................................... 57

７－３－１ 편집 그룹 ....................................................................................................................................... 57

７－３－２ 읽기(ABSODEX) 그룹 ................................................................................................................... 82

７－３－３ 보관(ABSODEX) 그룹 ................................................................................................................... 82

７－３－４ 툴 그룹 ........................................................................................................................................... 85

７－３－５ ABSODEX 제어 그룹 .................................................................................................................... 85

７－４ 코드 리스트 ............................................................................................................................................. 86

７－４－１ NC 코드 ......................................................................................................................................... 86

７－４－２ G 코드............................................................................................................................................ 87

７－４－３ M 코드 ............................................................................................................................................ 89

第８章 모니터 ......................................................................................................................................................... 90

８－１ 모니터 탭 개요 ........................................................................................................................................ 90

８－２ 모니터 탭 기능 리스트 ........................................................................................................................... 90

８－２－１ 기능 선택 그룹 .............................................................................................................................. 91

８－２－２ 툴 그룹 ......................................................................................................................................... 104

８－２－３ ABSODEX 제어 그룹 .................................................................................................................. 104

Windows®은, 미국 Microsoft Corporation의 미국, 일본 및 기타 국가에서의 등록 상표입니다. 기타, 본문 중에 나오는 회사명, 상품명은 각사의 상표 또는 등록상표입니다.

- 1 -

第１章 머리말

１－１ 머리말

본 소프트웨어에서 제공하는 정보에 대해서, 내용 및 정확성·안정성에 대해서 상품성 및 특정 사용

목적에 대한 적합성의 보증을 포함해, 어떤 보증도 하지 않습니다.

본 소프트웨어로 발생한 어떤 손해에 관해서도, CKD 주식회사는 일체 책임을 지지 않는 것으로 합니다.

본 소프트웨어의 내용을 예고 없이 변경할 수 있습니다.

１－２ 동작 환경

Windows® Vista, Windows® 7, Windows® 8, Windows® 8.1

일본어 폰트를 표시할 수 없는 경우는, 문자가 깨질 가능성이 있습니다.

※다른 통신 소프트웨어와 동시에 사용은 불가합니다.

１－３ 사용 상의 주의

１－３－１ 주의사항

1. ABSODEX와 통신을 할 때는, 전용 RS-232C 케이블(별매)을 사용해 주십시오.

RS-232C 케이블을 고객님께서 준비하시는 경우는, 각 드라이버의 취급설명서에 기재된 "RS-232C

인터페이스 케이블의 결선도"를 참고하십시오.

2. ABSODEX와의 송수신 중에, RS-232C 케이블의 커넥터의 탈착, ABSODEX의 전원 온오프를

실행하지 않도록 해주십시오.

ABSODEX 또는 AxTools이 오작동할 가능성이 있습니다.

커넥터의 탈착, 전원 온오프를 하는 경우는, 모든 대화상자를 닫은 상태나, 송수신 완료 후에 실행해

주십시오.

3. 통신 에러 등으로 통신 포트가 닫힌 경우는, 설정 탭의 [접속]명령을 선택하고, ABSODEX와의

통신이 가능한 상태로 해주십시오.

4. 이 AxTools는, ABSODEX 드라이버인 TS·TH·MU·XS 타입 드라이버용입니다.

생산중지 기종(GS·GH·S·H·C 타입·구 타입 드라이버)에서 사용하는 경우에는, 기능의 제한이

있습니다.

5. RS-232C 케이블을 사용하는 다른 통신 소프트웨어와는, 동시에 사용할 수 없습니다.

본 소프트웨어를 사용할 때는, 다른 통신 소프트웨어를 종료해 주십시오.

- 2 -

１－３－２ RS-232C 인터페이스 케이블의 결선도

１－３－２－１ 컴퓨터 측 Dsub9 핀의 경우(DOS/V기)

パソコン（DOS/V）側ドライバ側

信号名称ピン番号ピン番号信号名称

DCD 1 1 TXD

RD 2 2 RXD

TD 3 3 RTS

DTR 4 6 CTS

GND 5 5 FGND

DSR 6 7 EMG

RTS 7 8 DGND

CTS 8 9 +5V

RI 9

4 NC

コネクタ： Dsub9 ピン

プラグ XM2D-0901（オムロン）

フード XM2S-0913（オムロン）

コネクタ： Dsub9 ピン

プラグ XM2A-0901（オムロン）

フード XM2S-0911（オムロン）

FG

RS-232C 케이블 결선도(Dsub9 핀)

당사 제품 형번: AX-RS232C-9P

※드라이버 CN1의 7, 9핀은, 대화 터미널(AX0180)을 접속하여 사용하도록 설계되어 있습니다.

이것 이외의 기기를 접속하는 경우에는, 잘못된 선 연결로 인한 드라이버의 파손을 방지를 위해 7,

9핀에는 아무것도 접속하지말아 주십시오.

※컴퓨터 측이 Dsub9 핀인 경우에는, 고정 나사의 사이즈가 컴퓨터에 따라 다른 경우가 있으므로,

컴퓨터 메이커에 확인하십시오.

나사 사이즈에 따라, 후드의 형번은 다음과 같습니다.

미터 나사 M2.6인 경우 후드: XM2S－□□11（오므론）

미터 나사 M3인 경우 후드: XM2S－□□12（오므론）

미터 나사 #4-40UNC인 경우 후드: XM2S－□□13（오므론）

(□□에는, 25 또는 09가 들어갑니다.)

(오므론) (오므론)

컴퓨터(DOS/V) 측 드라이버 측

Dsub9 핀 Dsub9 핀

(오므론) (오므론)

후드 후드

핀 번호 핀 번호 신호 명칭 신호 명칭

플러그

커넥터

플러그

커넥터

- 3 -

第２章 전체 개요

２－１ 전체 개요

본 소프트웨어에서 제공하는 정보에 대해서, 내용 및 정확성·안정성에 대해서 상품성 및 특정 사용

목적에 대한 적합성의 보증을 포함해, 어떤 보증도 하지 않습니다.

２－２ 애플리케이션의 구성

２－２－１ 전체 구성

AxTools는, 이하 요소로 구성되어 있습니다.

번호 명칭 내용

No.1 애플리케이션 버튼 애플리케이션의 기본적인 기능을 실행하는 명령을 제공합니다.

No.2 퀵 액세스 툴바 각 기능 실행 버튼이 배치된 영역입니다.

No.3 탭 AxTools의 기능 그룹을 전환합니다.

No.4 리본 메뉴 실행하고 싶은 기능을 선택하는 명령이 배치된 영역입니다.

No.5 도움말 버전 정보를 표시합니다.

No.6 뷰 버튼 뷰에 대한 조작을 실행하는 버튼이 배치된 영역입니다.

No.7 뷰 현재 실행 중인 기능에 대한 정보를 표시합니다.

No.4 No.1 No.2 No.5

No.7 No.6

No.3

- 4 -

２－２－２ 애플리케이션 버튼

２－２－２－１ 애플리케이션 버튼의 각 메뉴

이하의 애플리케이션 버튼의 각 메뉴의 설명입니다.

２－２－２－１－１ 신규 작성

홈 탭의 [신규 작성] 명령과 동일한 기능입니다.

"제4장 홈"의 "４－３－１－１ 신규 작성"을 참조하십시오.

２－２－２－１－２ 열기

홈 탭의 [열기] 명령과 동일한 기능입니다.

"제4장 홈"의 "４－３－１－２ 열기"을 참조하십시오.

２－２－２－１－３ 닫기

작업 중인 창을 닫습니다. (단, 애플리케이션은 종료하지 않습니다)

[뷰]가 다음과 같은 표시가 됩니다.

- 5 -

２－２－２－１－４ 저장

홈 탭의 [저장] 명령과 동일한 기능입니다.

"제4장 홈"의 "４－３－１－３ 저장"을 참조하십시오.

２－２－２－１－５ 다른 이름으로 저장

홈 탭의 [다른 이름으로 저장] 명령과 동일한 기능입니다.

"제4장 홈"의 "４－３－１－４ 다른 이름으로 저장"을 참조하십시오.

２－２－２－１－６ 인쇄

현재 표시 중인 [뷰]의 인쇄를 실행합니다.

２－２－２－１－７ 인쇄 미리 보기

인쇄 내용을 미리 보기로 표시합니다.

２－２－２－１－８ 프린터 설정

프린터의 설정을 실행합니다.

２－２－２－１－９ 최근에 사용한 파일

홈 탭의 [최근에 사용한 파일] 명령과 동일한 기능입니다.

"제4장 홈"의 "４－３－１－６ 최근에 사용한 파일"을 참조하십시오.

２－２－２－１－１０ 애플리케이션 종료

홈 탭의 [종료] 명령과 동일한 기능입니다.

"제4장 홈"의 "４－３－１－５ 종료"을 참조하십시오.

- 6 -

２－２－３ 퀵 액세스 툴바

[탭] 또는 [리본 메뉴]의 아무 것도 없는 영역에 마우스 커서를 가져가 오른쪽 클릭을 합니다.

[커스마이즈 메뉴]를 표시합니다.

[리본 메뉴]의 [커맨드]를 임의로 선택합니다.

선택한 [리본 메뉴]의 [커맨드]가

[퀵 액세스 툴바]에 추가됩니다.

- 7 -

２－２－４ 탭

[탭]을 전환하는 것으로, [리본 메뉴]가 변화합니다.

[홈 탭] 선택 시의 리본 메뉴

[설정 탭] 선택 시의 [리본 메뉴]

２－２－５ 리본 메뉴

[리본 메뉴]의 [커맨드]를 선택하면, 다양한 기능이 실행됩니다.

[리본 메뉴]를 선택하면, 적절한 [뷰] 표시 내용이 변경됩니다.

[리본 메뉴]는 [그룹]과, [커맨드]로 구성되어 있습니다.

그룹 그룹

커맨드

- 8 -

２－２－６ 도움말

２－２－６－１ 도움말

AxTools 메뉴에서, [버전 정보]를 선택합니다. 다음 항목을 표시합니다.

２－２－６－２ 버전 정보

AxTools의 버전을 확인할 수 있습니다.

２－２－７ 뷰 버튼

[뷰 버튼]의 [버튼]을 클릭하면, [뷰]에 대한 다양한 기능이 실행됩니다.

뷰

뷰 버튼

- 9 -

２－２－８ 뷰

현재 실행 중인 기능에 맞는 내용으로 갱신됩니다.

[NC 프로그램]을 편집 중인 뷰의 모습

[속도 파형]을 표시 중인 뷰의 모습

- 10 -

第３章 공통 기능

３－１ 툴 그룹

３－１－１ 기능 리스트

그룹 명칭 커맨드 명칭 내용 장 번호

툴

I/O 신호 상태 표시 현재의 I/O 신호 상태를 표시합니다. ３－１－１－１

동작 명령 ABSODEX에 대한 기본적인 조작을

실행합니다. ３－１－１－２

터미널 ABSODEX에 대한 명령을 송수신합니다. ３－１－１－３

[편집] 탭, [모니터] 탭에서 선택할 수 있습니다.

- 11 -

３－１－１－１ I/O 신호 상태 표시

현재의 I/O 신호 상태를 확인하고 싶은 경우에 사용합니다.

[I/O 신호 상태 표시] 명령을 선택하면, 다음 대화상자가 표시됩니다.

1. 표시

현재의 입출력 신호 CN3의 I/O 상태를 표시합니다.

I/O 상태의 실시간 표시를 시작합니다.

“ 입력2” 는, 인터페이스가 시리얼 통신(CC-Link 등)에서의 TB3(비상정지 입력)로 대응하고

있습니다.

2. 닫기

I/O 상태의 표시를 종료합니다.

대화상자가 닫힙니다.

※I/O 표시는 입출력 시간이 짧으면 변화하지 않는 경우가 있습니다.

3. CC-Link

CC-Link 통신의 상태를 표시합니다.

※ABSODEX와 통신이 가능한 상태에서만 사용할 수 있습니다. ABSODEX의 기종을

식별하면, [CC-Link]를 선택할 수 있게 됩니다.

상세한 사항은, 드라이버 취급설명서를 참조하십시오.

※표시되는 I/O 데이터 명칭은, 드라이버 타입, 파라미터 설정 상태에 따라 다릅니다.

- 12 -

３－１－１－２ 동작 명령

모터에 대해 다양한 조작을 하는 경우에 사용합니다.

[동작 명령] 명령을 선택하면, 다음 대화상자가 표시됩니다.

현재 ABSODEX의 동작 상황이 실시간으로 표시됩니다.

※모터1회전 중의 위치 표시는 늦어질 때가 있습니다.

기동, 정지, 번호 지정, 리셋 실행 등을 코드 입력없이 직접 명령합니다.

동작 명령 모드의 각 항목의 내용은 다음과 같습니다.

- 13 -

３－１－１－２－１ 프로그램을 기동한다 [자동 운전 기동]

현재 선택된 번호의 프로그램이 기동합니다.

운전 모드는 자동으로 "자동 운전 모드"로 변경합니다.

서보 OFF 상태에서는 실행할 수 없습니다.

３－１－１－２－２ 프로그램을 정지한다 [자동 운전 정지]

운전 중인 프로그램이 정지합니다.

３－１－１－２－３ 기동할 프로그램 번호를 선택한다 [프로그램 번호 선택]

다음 대화상자가 표시됩니다.

ABSODEX에 등록된 프로그램 번호를 표시합니다.

번호를 선택하고, [확인] 버튼을 클릭해 주세요.

３－１－１－２－４ 원점 복귀한다 [원점 복귀]

원점 복귀를 실행합니다.


３－１－１－２－５ 서보 ON• OFF 를 컨트롤한다 [서보 ON• OFF]


현재의 서보 상태를 표시합니다. 파라미터52의 설정값이 1일 때, ON·OFF를 선택한 후에 [확인]

버튼을 클릭하면 변경이 가능합니다.

３－１－１－２－６ 1 블록씩 프로그램을 기동한다 [싱글 블록 기동]

현재 선택된 번호의 프로그램을 1블록 기동합니다.

운전 모드는 자동적으로 "싱글 블록 모드"로 변경합니다.


３－１－１－２－７ 브레이크를 컨트롤 한다 [브레이크 동작]


현재의 브레이크 상태가 표시되므로, 변경하는 경우는 ON·OFF를 선택한 후에 [확인]버튼을 클릭해

주십시오.

※안전을 위해, 서보 OFF 상태에서는 브레이크를 해제할 수 없습니다.

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３－１－１－２－８ 원점 오프셋량을 설정합니다 [원점 오프셋]

편집 탭의 [원점 오프셋] 명령과 동일한 기능입니다.

"제7장 편집"의 "７－３－１－３ 원점 오프셋"을 참조하십시오.

３－１－１－２－９ 알람을 리셋한다 [알람 리셋]

현재 발생하고 있는 알람을 리셋합니다.

알람 리셋으로 인해 서보 ON되는 경우가 있습니다.

안전을 확인한 후, 조작을 실행해 주십시오.

３－１－１－２－１０ 현재의 동작 상황을 표시한다 [동작 상황의 표시]

ABSODEX 동작 상황의 실시간 표시를 시작합니다.

３－１－１－２－１１ 현재 입출력 신호의 I/O 상태를 표시한다 [I/O 표시]

[I/O 신호 상태 표시] 명령과 동일한 기능입니다.

공통 기능을 참조하십시오.

３－１－１－２－１２ 세미오토 튜닝 기능 [Gain]


1. Gain SW

게인 SW의 상태를 표시합니다.

드라이버 앞면의 게인 조정용 스위치(G1,G2)의 상태를 확인할 수 있습니다.

※MU 타입은 파라미터101(게인1), 102(게인2)에 상당합니다.

2. 서보 게인

서보 게인을 조정합니다.

오토 튜닝을 실행 후, 서보 게인을 미조정할 수 있습니다.

※설정값은 게인 SW나 “ 00” 에서 유효하게 됩니다.

※“ 2-4 튜닝” 실행 전에는, 설정할 수 없습니다.

※TH 타입에서는, 세미오토 튜닝 기능은 사용할 수 없습니다.

※GS 타입·S 타입·GH 타입·H 타입 드라이버에는, 세미오토 튜닝 기능은 표시되지 않습니다.

- 15 -

３－１－１－３ 터미널

ABSODEX에 대한 명령을 송수신합니다.

[터미널] 명령을 선택하면, 다음 입력 대화상자가 표시됩니다.

1. 조작

(1) 커서가 점멸하는 위치에 통신 코드를 입력하고, 리턴 키를 누릅니다.

또는 [송신] 버튼을 클릭합니다.

(2) “ >” 의 다음에 송신 데이터가, 그 아래 행에 수신 데이터를 표시합니다.

정상 시는 “ 0” , 에러 시는 “ *” 를 표시합니다.

2. 통신 코드 리스트에서 입력하는 경우

(1) 통신 코드 리스트에 커서를 이동시켜, 입력할 통신 코드에 셀을 맞춰, 리턴 키를 누릅니다. 또는

마우스를 더블클릭합니다.

(2) 통신 코드 뒤에 데이터를 입력할 필요가 있는 경우는 데이터를 입력하고, 리턴 키를 누릅니다.


(3) 수신 데이터를 표시합니다.

3. 전에 입력한 통신 코드를 사용하여 송신하는 경우

(1) ↑ 키를 누르면 송수신 이력을 표시하므로, 사용할 통신 코드를 선택합니다.

(2) 데이터의 변경이 있으면 그 데이터를 직접 변경하여, 리턴 키를 누릅니다.


(3) 송신한 데이터와 새로운 수신 데이터는, 최신 데이터로 이력에 등록됩니다. (100개까지)

4. 터미널 모드를 종료한다

[닫기] 버튼을 클릭해 주십시오.

다음 대화상자를 표시되므로 지시를 따라 주십시오.

[확인] 버튼을 클릭하면 작업을 종료합니다.

이력은 모두 삭제됩니다.

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３－２ ABSODEX 제어 그룹

３－２－１ 기능 리스트


ABSODEX 제어

서보 ON/OFF 서보 ON과 OFF를 전환합니다. ３－２－１－１

시운전 시운전을 하기 위한 설정을 합니다. ３－２－１－２

알람 리셋 알람을 리셋합니다. ３－２－１－３

ABSODEX 초기화 ABSODEX를 초기화합니다. ３－２－１－４

[튜닝] 탭, [편집] 탭, [모니터] 탭에서 선택할 수 있습니다.

- 17 -

３－２－１－１ 서보 ON/OFF

서보 ON/OFF를 전환합니다.

현재 서보 OFF인 경우, 다음 대화상자가 표시됩니다.

[예] 버튼을 클릭하면 서보 ON됩니다.

현재 서보 ON인 경우, 다음 대화상자가 표시됩니다.

[예] 버튼을 클릭하면 서보 OFF됩니다.

- 18 -

３－２－１－２ 시운전

I/O를 배선하지 않고, 시운전 하는 경우의 설정을 합니다.


1. 비상정지 입력과 서보 ON 입력을 일시적으로 무효로 함

I/O를 배선하지 않고, 시운전을 하는 경우 선택합니다.

2. 비상정지 입력과 서보 ON 입력을 사용 안 함

비상정지 입력 기능, 서보 ON 입력 기능을 사용하지 않는 경우 선택합니다.

설정은 전원의 재투입 후에 유효해집니다.

선택 후, ABSODEX의 전원을 재투입해 주십시오.

３－２－１－３ 알람 리셋

현재 발생하고 있는 알람을 리셋합니다.

알람 리셋으로 인해 서보 ON되는 경우가 있습니다.

안전을 확인한 후, 조작을 실행해 주십시오.

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３－２－１－４ ABSODEX 초기화

ABSODEX를 공장출하 시의 상태로 되돌립니다.

다음 대화상자를 표시되므로 지시를 따라 주십시오.

[확인] 버튼을 클릭하면, ABSODEX를 공장출하 시의 상태로 되돌립니다.

처리에 성공한 경우, 다음 대화상자가 표시됩니다.

처리에 실패한 경우, 다음 대화상자가 표시됩니다.

- 20 -

第４章 홈

４－１ 홈 탭 개요

파일 조작 및 창 전환을 실행합니다.

４－２ 홈 탭의 뷰 표시 내용

홈 탭을 선택하면, 다음 뷰를 표시합니다.

４－２－１ 통신 포트를 설정한다

[통신 포트를 설정한다] 아이콘 또는 버튼을 누르면, 설정 탭의 뷰로 전환됩니다.

４－２－２ 게인을 조정한다

[게인을 조정한다] 아이콘 또는 버튼을 누르면, 튜닝 탭의 게인 조정 뷰로 전환됩니다.

４－２－３ 방진 필터를 조정한다

[방진 필터를 조정한다] 아이콘 또는 버튼을 누르면, 튜닝 탭의 방진 필터 조정 뷰로 전환됩니다.

４－２－４ 프로그램 및 파라미터를 편집한다

[프로그램 및 파라미터를 편집한다] 아이콘 또는 버튼을 누르면, 편집 탭의 뷰로 전환됩니다.

４－２－５ IO 신호를 모니터한다

[IO 신호를 모니터한다] 아이콘 또는 버튼을 누르면, 모니터 탭의 AxIO 뷰로 전환됩니다.

４－２－６ 속도 파형을 취득한다

[속도 파형을 취득한다] 아이콘 또는 버튼을 누르면, 모니터 탭의 AxSpeed 뷰로 전환됩니다.

- 21 -

４－３ 홈 탭 기능 리스트


파일

신규 작성 신규 파일을 작성합니다. ４－３－１－１

열기 저장된 파일을 엽니다. ４－３－１－２

저장 편집 중인 파일을 덮어쓰기 저장합니다. ４－３－１－３

다른 이름으로 저장 편집 중인 파일에 다름 이름으로 저장합니다. ４－３－１－４

종료 AxTools를 종료합니다. ４－３－１－５

최근에 사용한 파일 최근에 사용한 파일을 표시합니다. ４－３－１－６

창 상태 표시줄 상태표시줄의 표시/비표시를 전환합니다. ４－３－２－１

정렬 창 표시의 배치를 변경합니다. ４－３－２－２

４－３－１ 파일 그룹

４－３－１－１ 신규 작성

신규 파일을 작성합니다.

1. 오프라인에서 실행한다

ABSODEX와 접속하지 않고, AxTools를 기동합니다.

(1) 신규 작성부터 실행한다

사용할 드라이버 타입을 선택해 주십시오.

지정 가능한 드라이버 타입은 [TS 타입], [TH 타입], [MU 타입], [XS 타입], [기타

타입]입니다.

[S 타입]을 사용하는 경우는, [기타 타입]을 선택해 주십시오.

(2) 파일을 열어서 실행한다

지정한 파일을 열어서 AxTools를 기동합니다.

2. 온라인으로 실행한다

ABSODEX와 접속하고 AxTools를 기동합니다. 드라이버 타입을 자동적으로 인식합니다.

[통신 포트 선택]리스트에 지정 가능한 COM 포트 번호를 표시합니다.

선택한 COM 포트 번호를 사용하여 접속합니다.

※자동으로 인식하는 경우는, 온라인으로 실행해 주십시오.

- 22 -

４－３－１－２ 열기

저장된 파일을 엽니다.

확장자가 [.axa], [.axw], [.axs], [.axf], [.axi]인 파일을 열 수 있습니다.

※파일 확장자에 대해서

Ver2.00 이후부터, AxTools의 표준 파일 형식은 [.axa]가 됩니다.

[.axa] 형식의 파일은, 종래 버전과 다릅니다. 기능별 구별이 없어지고, 전체 기능으로 1파일이

되었습니다. [.axa] 형식 파일은 Ver1.51 이전의 AxTools에서는 열 수가 없습니다.

Ver2.00 이후에서 종래 버전의 파일 [.axw], [.axs], [.axf], [.axi]를 연 경우, 지정한 기능의

파일 이외의 정보는 초기값으로 기동됩니다.

４－３－１－３ 저장

편집 중인 파일을 덮어쓰기 저장합니다.

미 저장 시의 파일의 경우, 저장 ? 과 같은 대화상자가 표시됩니다.

４－３－１－４ 다른 이름으로 저장

편집 중인 파일에 다름 이름으로 저장합니다. 초기 선택 확장자는 [.axa]이 됩니다.


파일명을 입력하고 [저장] 버튼을 클릭해 주십시오.

확장자는 [.axa], [.axw], [.axs], [.axf], [.axi]를 지정할 수 있습니다.

※파일 확장자에 대해서

표준 파일 확장자는 [.axa]입니다.

[.axa] 파일은, AxTools의 전체 기능의 정보가 저장된 파일이 됩니다.

[.axw], [.axs], [.axf], [.axi]을 지정한 경우, 지정한 확장자의 기능의 정보만이 저장됩니다.

- 23 -

４－３－１－５ 종료

AxTools를 종료합니다.

편집 중인 파일 저장이 실행되지 않은 경우는, 저장을 권장하는 대화상자가 표시되므로 지시에 따라

주십시오.

[예(Y)] 버튼을 선택한 경우는, 파일로 저장 후 종료합니다.

[아니오(N)] 버튼을 선택한 경우는, 파일로 저장하지 않고 종료합니다.

４－３－１－６ 최근에 사용한 파일

최근에 사용한 파일을 표시합니다.

４－３－２ 창 그룹

４－３－２－１ 상태 표시줄

"상태 표시줄" 체크박스의 ON/OFF로 상태 표시줄의 표시/비표시를 전환합니다.

４－３－２－２ 정렬

Windows® 표준 기능입니다.

창 표시 배치를 바꾸는 경우에 사용합니다.

- 24 -

第５章 설정

５－１ 설정 탭 개요

AxTools의 기본 설정을 실행합니다.

５－２ 설정 탭의 뷰 표시 내용

설정 탭을 선택하면, 다음 뷰를 표시합니다.

[갱신] 버튼을 클릭하면 정보가 갱신됩니다.

５－２－１ 갱신

[갱신] 버튼을 클릭하면, 이하 장의 항목 내용을 갱신합니다.

단, "TS, TH, MU, XS" 타입의 기종을 접속 시, [언어] 이외의 각 항목의 설정값을 갱신합니다.

또한, "TS, TH, MU, XS" 타입 이외의 기종을 접속 시, 다음 대화상자가 표시되고, [I/F 사양]만 "-"로

표시됩니다. 그 이외의 항목은 갱신되지 않습니다.

５－２－１－１ 갱신 일시

정보를 갱신한 갱신 일시를 표시합니다.

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５－２－１－２ 접속 체크

ABSODEX와의 접속 상태를 표시합니다. 접속 상태인 경우 "OK", 미접속 상태인 경우 "-"로

표시합니다.

５－２－１－３ COM 포트

접속 중인 COM 포트를 표시합니다. 미접속 상태인 경우 "-"로 표시합니다.

５－２－１－４ 드라이버 타입

접속 중인 ABSODEX의 드라이버 타입을 표시합니다. 미접속 상태인 경우 "-"로 표시합니다.

５－２－１－５ 모델명

접속 중인 ABSODEX의 모델명을 표시합니다. 미접속 상태인 경우 "-"로 표시합니다.

５－２－１－６ 시리얼 번호

접속 중인 ABSODEX의 시리얼 번호를 표시합니다. 미접속 상태인 경우 "-"로 표시합니다.

５－２－１－７ I/F 사양

접속 중인 ABSODEX와의 I/F 사양을 표시합니다.

통신 인터페이스 사양에 기반하여, 이하를 표시합니다.

패럴렐 I/O(NPN)

패럴렐 I/O(PNP)

CC-Link

PROFIBUS

DeviceNet

상기 이외인 경우는 "N/A"를 표시합니다. 미접속 상태인 경우 "-"로 표시합니다.

５－２－１－８ 언어

언어 선택 대화상자에서 선택한 언어를 표시합니다.

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５－３ 설정 탭 기능 리스트


통신 포트

설정 통신 포트의 설정을 실행합니다. ５－３－１－１

접속 통신 포트를 오픈합니다. ５－３－１－２

끊기 통신 포트를 클로즈합니다. ５－３－１－３

필드 버스

CC-Link 설정 시리얼 통신 CC-Link 설정의 국번 등을 설정합니다. ５－３－２－１

PROFIBUS_DP 설정 시리얼 통신 PROFIBUS_DP 설정의 국번 등을 설정합니다. ５－３－２－２

DeviceNet 설정 시리얼 통신 DeviceNet 설정의 국번 등을 설정합니다. ５－３－２－３

언어 선택 AxTools에서 사용할 언어를 선택합니다. ５－３－３

ABSODEX 정보 ABSODEX의 제품 정보 등을 확인할 수 있습니다. ５－３－４

５－３－１ 통신 포트 그룹

５－３－１－１ 설정

통신 포트의 설정을 실행합니다. 통신 포트는 시스템에서 정의된 COM 포트를 지정 가능합니다.

통신할 수 있는 통신 포트가 없는 경우, "-"로 표시합니다. 다음 대화상자가 표시됩니다.

통신 포트를 선택하고 [확인] 버튼을 클릭해 주세요.

선택한 통신 포트를 오픈합니다.

５－３－１－２ 접속

ABSODEX와의 통신을 가능하게 하기 위해서, 통신 포트를 오픈합니다.

통신 포트가 오픈되지 않은 경우는, ABSODEX와 통신을 할 수 없습니다.

５－３－１－３ 끊기

ABSODEX와의 통신을 끊기 위해서, 통신 포트를 클로즈합니다.

통신 포트가 클로즈된 경우는, ABSODEX와 통신을 할 수 없습니다.

５－３－２ 필드 버스 그룹

ABSODEX와 통신이 가능한 상태에서만 사용할 수 있습니다.

ABSODEX의 기종을 식별하면, 대응하는 시리얼 통신 설정을 선택할 수 있게 됩니다.

상세한 사항은, 드라이버 취급설명서를 참조하십시오.

５－３－２－１ CC-Link 설정

시리얼 통신 CC-Link 설정의 국번 등을 설정합니다.


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５－３－２－２ PROFIBUS_DP 설정

시리얼 통신 PROFIBUS_DP 설정의 국번 등을 설정합니다.


５－３－２－３ DeviceNet 설정

시리얼 통신 DeviceNet 설정의 국번 등을 설정합니다.


５－３－３ 언어 선택

AxTools에서 사용할 언어를 선택합니다.

[언어] 리스트에서 사용할 언어를 선택합니다.

[확인] 버튼을 클릭하면, [언어] 리스트에서 선택한 언어가 설정됩니다.

AxTools 재기동 후, 선택한 언어가 유효해집니다.

[취소] 버튼을 클릭하면, 언어는 변경되지 않습니다.

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５－３－４ ABSODEX 정보

ABSODEX의 제품 정보 등을 확인할 수 있습니다.


ABSODEX 정보의 각 항목의 내용은 다음과 같습니다.

1. 액추에이터 정보

액추에이터의 기종, 시리얼 No. 등을 표시합니다.

2. 드라이버 정보

드라이버 타입, 시리얼 No. 등을 표시합니다.

3. 프로그램 정보

드라이버에 저장한 프로그램 번호를 표시합니다.

4. 게인 정보

액추에이터의 게인1, 게인2의 설정 상태를 표시합니다.

5. 알람 정보

현재 발생 중인 알람을 표시합니다.

6. 알람 이력

과거에 발생한 중요 알람의 이력을 표시합니다.

7. AX 정보 저장

ABSODEX 정보의 내용을 파일로 저장합니다.

텍스트 형식으로 저장되므로, 텍스트 에디터 등으로 내용을 확인할 수 있습니다.

- 29 -

第６章 튜닝

６－１ 튜닝 탭 개요

ABSODEX의 게인 조정, 방진 필터 조정을 실행합니다.

６－２ 튜닝 탭의 초기 뷰 표시 내용

ABSODEX의 게인 설정, 방진 필터 설정에 관한 설정 내용을 표시합니다.

[갱신] 버튼을 클릭하면, 현재 접속된 ABSODEX의 설정 내용을 표시합니다.

(1) 게인 설정

게인 조정 상황

PRM80~82의 모두가 0인 경우

"게인 조정 상황 미조정"으로 표시합니다.

게인 스위치가 "00" 또는 "80" 이외인 경우

"게인 조정 상황 매뉴얼"로 표시합니다.

게인 스위치가 "00"인 동시에 PRM80~82에서 1개라도 0 이외의 값인 경우

"게인 조정 상황 오토"로 표시합니다.

- 30 -

(2) 방진 필터 설정

방진 필터 조정 상황

PRM62~65과 PRM70, 71가 디폴트값인 경우

"방진 필터 조정 상황 미조정"으로 표시합니다.

PRM62~65과 PRM70, 71 중의 어느 것이 디폴트값이 아닌 경우

"방진 필터 조정 상황"은 표시되지 않습니다.

※디폴트값

PRM62

200(대형 기종은 100)

PRM63, PRM64, PRM65

500

PRM70, 71

1

６－３ 튜닝 탭 기종 리스트


게인 조정

AI 게인 조정 서보 게인 조정을 실행합니다. ６－３－１－１

튜닝 튜닝을 실행합니다. ６－３－１－３

점수표 표시 AI 게인 조정의 결과를 표시합니다. ６－３－１－２

방진 필터 조정 AI 필터 조정 디지털 필터의 적용을 자동으로 실행합니다. ６－３－２－１

매뉴얼 조정 디지털 필터의 적용을 수동으로 실행합니다. ６－３－２－２

ABSODEX 제어

서보 ON/OFF 서보 ON과 OFF를 전환합니다. ６－３－３－１

시운전 시운전을 하기 위한 설정을 합니다. ６－３－３－２

알람 리셋 알람을 리셋합니다. ６－３－３－３

ABSODEX

초기화

ABSODEX를 초기화합니다. ６－３－３－４

표시 전환

AX 설정 내용 뷰 표시 내용을 초기 뷰로 설정합니다. ６－３－４－１

게인 조정 뷰 표시 내용을 속도 파형으로 설정합니다. ６－３－４－２

방진 필터 조정 뷰 표시 내용을 주파수 파형으로 설정합니다. ６－３－４－３

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６－３－１ 게인 조정 그룹

ABSODEX의 서보 게인 조정을 실행합니다.

６－３－１－１ AI 게인 조정

서보 게인 조정을 자동으로 실행합니다.

모터를 동작시켜, 동작 결과로부터 최적의 PID 게인 파라미터를 설정합니다.

TS 타입·TH 타입·MU 타입·XS 타입 드라이버에서 사용 가능합니다.

리본 메뉴에서 [AI 게인 조정] 명령을 선택합니다.

６－３－１－１－１ AI 게인 조정의 개요

G1, G2를 변경하면서 모터 동작을 실행하여 취득한 파형을 평가합니다.

취득한 복수의 파형으로부터 최적의 PID 게인 파라미터 설정값을 탐색합니다.

(1) 이하 대화상자에서 모터 동작, 평가 방법을 정의합니다.

(2) 정의 내용에 따라 모터가 동작하고, 파형을 취득합니다.

- 32 -

(3) 파형에서 평가점을 산출하여 리스트로 표시합니다.

리스트 중에서, 임의의 결과를 선택할 수 있습니다.

평가점이 높은 결과를 선택하면, 최적의 PID 파라미터 설정이 ABSODEX에 반영됩니다.

주의

AI 게인 조정 실행 중에는 파라미터 바꿔쓰기를 실행합니다.

이상 종료 또는 에러 메시지가 표시되어 실행이 종료된 경우는, ABSODEX의 전원을

재투입해 주십시오.

정상 종료인 경우에도, 파라미터 설정을 반영하기 위해서 ABSODEX의 전원을 재투입해

주십시오.

AI 게인 조정을 실행하면 오토 튜닝으로 실행한 내용은 삭제됩니다.

- 33 -

６－３－１－１－２ AI 게인 조정의 대화상자

다음 입력 대화상자가 표시됩니다.

1. 모터 동작

AI 게인 조정 실행 시의 모터 이동 시간, 이동 각도를 설정합니다.

지정한 이동 시간, 이동 각도로 AI 게인 조정을 실행하기 위한 NC 프로그램이 자동 작성됩니다.

2. 프로그램 번호

모터 동작에서 지정한 이동 시간, 이동 각도로 작성된 NC 프로그램의 보관처 프로그램 번호를

지정합니다.

지정한 프로그램 번호와 지정한 번호+1의 2개 프로그램 번호가 AI 게인 조정 실행 시에 사용됩니다.

예시)

[프로그램 번호]에 [998]을 지정한 경우, [998]과 [999]이 사용됩니다.

지정한 번호에 NC 프로그램이 보관된 경우, AI 게인 조정 실행용 NC 프로그램으로 덮어쓰기됩니다.

AI 게인 조정 실행 종료 후, 보관된 AI 게인 조정 실행용인 NC 프로그램은 삭제됩니다.

3. 파형 데이터 저장처 그래프 번호

AI 필터 조정 완료 후의 그래프 저장처 번호를 지정합니다.

4. 상세 설정

AI 게인 조정의 상세 설정 대화상자를 표시합니다.

- 34 -

5. 확인

AI 게인 조정을 시작합니다.

6. 취소

AI 게인 조정의 실행을 중지합니다.

６－３－１－１－３ AI 게인 조정을 실행

[확인] 버튼을 클릭하면, 실행 확인 대화상자가 표시되어 [확인] 버튼을 클릭하면 AI 게인 조정이

시작됩니다.

AI 게인 조정 실행 중에는, 다음 [진행 상황] 대화상자가 표시됩니다.

1. 적용 중 파라미터

현재 적용 중인 각 파라미터 설정값을 표시합니다.

(1) G1: 현재 적용 중인 G1값을 표시합니다.

(2) G2: 현재 적용 중인 G2값을 표시합니다.

(3) PRM67 적분 리미터: 현재 적용 중인 PRM67 설정값을 표시합니다.

(4) PRM72 적분 게인 배율: 현재 적용 중인 PRM72 설정값을 표시합니다.

(5) 중지

AI 게인 조정의 실행을 종료합니다. 설정 내용은 파기되어, 실행 시작 이전의 상태로 돌아갑니다.

- 35 -

AI 게인 조정 실행 중은, 적용 중인 파라미터를 반영한 결과로 그래프가 갱신됩니다.

표시되는 그래프에 적용된 G1, G2 값과 PID 게인 파라미터 값을 표시합니다.

- 36 -

６－３－１－１－４ AI 게인 조정의 종료

AI 게인 조정이 끝나면, 조정 결과를 표시하는 [AI 게인 조정 결과 점수표] 대화상자가 표시됩니다.

표시된 결과를 참고로 하여, ABSODEX에 반영하는 PID 게인 파라미터를 선택해 주십시오.

미탐색 부분의 파형 취득과 탐색된 부분의 파형 재취득도 실행할 수 있습니다.

[반영] 버튼을 클릭하면, [채용하는 설정값]에 표시된 설정 내용이 ABSODEX에 반영됩니다.

[AI 게인 조정 결과 점수표] 대화상자의 상세한 내용은 "６－３－１－２ 점수표 표시"을 참조하십시오.

주의

매뉴얼 게인 설정 G1, G2값에 해당하는 PID 게인 파라미터가 반영됩니다.

PRM80~81의 설정값은 게인 스위치가 00일 때만 유효합니다.

반영한 파라미터는, ABSODEX의 전원 재투입 후에 유효합니다.

- 37 -

６－３－１－１－５ 상세 설정 대화상자

조정 모드 및 판정 조건을 변경하고 싶은 때만 사용합니다.

[AI 게인 조정] 대화상자에서 [상세 설정] 버튼을 클릭하면, 다음 입력 대화상자가 표시됩니다.

1. 캠 곡선

AI 게인 조정 실행 중에 적용할 캠 곡선을 선택합니다.

MS, MT, TR을 선택할 수 있습니다.

AI 게인 조정 종료 후, 적용된 캠 곡선의 설정값은 파기되고, ABSODEX의 설정값은 실행 시작 전의

설정값으로 돌아갑니다.

상세 설정 화면의 설정 내용은 저장됩니다. 애플리케이션 다음 번 기동 시, 지난 번 설정내용을

표시합니다.

2. 조정 모드

AI 게인 조정의 실행 모드를 선택합니다.


표시합니다.

(1) 속도중시 모드(권장)

조정 실행 시간의 속도를 우선하여, AI 게인 조정을 실행합니다.

조정에 걸리는 시간이 단축됩니다.

(2) 조정중시 모드

탐색 횟수를 늘려, AI 게인 조정을 실행합니다.

조정에 걸리는 시간은 길어집니다.

(2-1) PRM67을 사용한다

선택한 경우, PRM67 [적분 리미터] 값을 변경하여 조정을 실행합니다.

(2-2) PRM72를 사용한다

선택한 경우, PRM72 [적분 게인 배율] 값을 변경하여 조정을 실행합니다.

- 38 -

(2-3) 선택 안 한다

PRM67을 사용한다, PRM72을 사용한다 양쪽 다 선택하지 않는 경우, PRM67, 72은 기본

고정값으로 조정을 실행합니다.

3. 오토 튜닝 설정

오토 튜닝을 사용한다. 를 선택한 경우, 조정 시작 전에 오토 튜닝이 실행됩니다.

오토 튜닝의 결과에서, AI 게인 조정을 시작하는 G1, G2 설정값이 결정됩니다.


표시합니다.

오토 튜닝 기능은, TS 타입·TH 타입·MU 타입·XS 타입 드라이버에서 사용 가능합니다.

TH 타입 드라이버는, 튜닝 기능을 사용할 수 없습니다.

4. 알람 체크용 설정

AI 게인 조정 실행 중인 알람 발생 확인용 설정을 합니다.

지정한 미세 시간, 미세 각도로 알람 발생 체크를 실행하기 위한 NC 프로그램이 자동 생성됩니다.

상기 NC 프로그램을 실행 중에, 지정된 PRM19 위치 편차 상한을 초과하면 파형의 취득은 하지

않습니다.

AI 게인 조정 실행 종료 후, 자동 작성된 NC 프로그램은 삭제됩니다.

AI 게인 조정 종료 후, 적용된 PRM19의 설정값은 파기되고, ABSODEX의 설정값은 실행 시작 이전

설정 값으로 돌아갑니다.

상세 설정 화면의 설정 내용은 애플리케이션 종료 시에 파기됩니다. 애플리케이션 다음 번 기동 시,

초기 값을 표시합니다.

5. 모터 동작 설정

AI 게인 조정 실행 중에, 사용되는 파라미터 설정 값을 지정합니다.

지정한 설정 값이, ABSODEX에 저장된 AI 게인 조정 중에 적용되는 설정 값입니다.

AI 게인 조정 종료 후, 적용된 각 파라미터의 설정 값은 파기되고, ABSODEX의 설정값은 실행 시작

이전 설정 값으로 돌아갑니다.



6. 설정 시간 판정

평가점 산출 방법의, 정정시간(수속하는 데 걸리는 시간)의 평가점 감점 방법을 지정합니다.

판정1, 판정2로 2 개의 판정 조건을 지정합니다.


표시합니다.

(1) 진동폭

지정한 진동폭의 범위에 들어갈 때까지의 시간이 정정 시간입니다.

(2) 무게

(1)에서 지정한 정정 시간에 걸리는 계수입니다.

예시)

정정 시간이 100msec이고, 무게가 0.1 인 경우

[10=100*0.1]

감점은, 10 점입니다.

- 39 -

7. 조건 설정1~10

평가점 산출 방법의 감점 방법을 지정합니다.


표시합니다.

(1) 진동폭, 횟수

발진하는 조건이 되는 진동폭과 횟수를 지정합니다.

지정한 진동폭을 지정한 횟수를 초과하면 감점 대상이 됩니다.

(2) 감점

(1)에서 지정한 감점 대상이 되는 조건을 충족했을 때에, 감점하는 점수를 지정합니다.

평가점 산출 방법에 대해서

평가 포인트 100점부터의 감점 방식으로 산출됩니다.

[평가점=100-정정시간 판정으로 산출한 감점– 조건 설정으로 산출한 감점]

8. 확인

설정 내용을 확정하고 [AI 게인 조정] 대화상자로 돌아갑니다.

9. 취소

설정 내용을 파기하고 [AI 게인 조정] 대화상자로 돌아갑니다.

10. 초기화

[상세 설정] 대화상자의 설정 내용을 초기값으로 되돌립니다.

- 40 -

６－３－１－２ 점수표 표시


６－３－１－２－１ 조정 결과 점수표

1. AI 게인 조정 결과의 평가점

적용 파라미터로 모터 동작을 하고, 취득된 파형이 평가되고 평가 점수가 산출됩니다.

평가점의 최고점은 100점입니다.

·설정 내용의 채용이, 권장되는 최고 평가 점수 위치가 진한 청색으로 표시됩니다.

·파형의 취득이 실행되지 않았던 위치는 "-"로 표시합니다.

·AI 게인 조정의 실행 가능 범위 밖의 위치가 진한 회색으로 표시합니다.

2. 표 안의 셀의 선택

·선택한 위치의 G1, G2 설정에서 실행한 결과로 파형 그래프가 갱신됩니다.

·선택한 위치의 G1, G2 위치의 내용에서 화면 오른쪽 [채용하는 설정값]이 갱신됩니다.

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６－３－１－２－２ 채용하는 설정값

1. G1, G2

현재 선택한 위치의 G1, G2 값을 표시합니다

(수동으로 게인 설정을 한 경우의 G1, G2 값에 해당하는 값입니다.)

2. PID 파라미터

현재 선택 중 위치의 G1, G2의 PID 파라미터를 표시합니다.

3. PRM67 적분 리미터

현재 표시 중인 조정 결과 점수 표에서 적용한 PRM67 적분 리미터의 설정 값을 표시합니다.

화살표 키로 설정 값을 변경하면, 조정 결과 점수표가 전환됩니다.

4. PRM72 적분 게인 배율

현재 표시 중인 조정 결과 점수표에서 적용한 PRM72 적분 게인 배율의 설정값을 표시합니다.

화살표 키로 설정 값을 변경하면, 조정 결과 점수표가 전환됩니다.

６－３－１－２－３ 파형 데이터 저장처 그래프 번호

[반영] 버튼을 클릭하면, 지정된 그래프 저장처 번호로 현재 선택한 G1, G2 그래프가 저장됩니다.

６－３－１－２－４ 드라이버 타입, 모델명, 시리얼 번호

AI 게인 조정 실행 시, 드라이버 타입, 모델명, 시리얼 번호를 표시합니다.

６－３－１－２－５ 파형 표시

파형 표시 화면에 전환합니다.

(표 안의 셀을 더블클릭하여, 파형 표시 화면으로 전환 할 수 있습니다.)

６－３－１－２－６ 재취득

[재취득]을 실행하려는 G1, G2를 선택하고 [재취득] 버튼을 클릭합니다.

[재취득]을 실행하면,선택한 G1, G2를 [채용하는 설정값]의 내용과, AI 게인 조정 실행 시에 지정한 설정

내용으로 동작을 실행, 파형을 취득합니다.

(표 안의 셀을 선택하고 오른쪽 클릭으로도 [재취득]을 실행할 수 있습니다.)

- 42 -

６－３－１－２－７ 반영

현재 [채용하는 설정값]에 표시된 내용을, ABSODEX에 반영합니다.

６－３－１－２－８ 취소

게인 조정 결과를 파기하고 AI 게인 조정을 종료합니다.

[채용하는 설정값] 표시 내용은, ABSODEX에 반영되지 않습니다.

６－３－１－３ 튜닝

６－３－１－３－１ 튜닝

튜닝 기능은, TS 타입·MU 타입·XS 타입 드라이버에서 사용 가능합니다.

TH 타입 드라이버는, 튜닝 기능을 사용할 수 없습니다.

튜닝 실시 조작을 실행하는 대화상자가 표시됩니다.

표시되는 대화상자는 드라이버 유형에 따라 다릅니다.

(a) TS, XS 타입의 대화상자


(a)－1 설정

1. 응답성

응답성을 조정합니다.

숫자를 크게 하면 이동 완료 시의 수속성, 정지 시 유지강성이 높아집니다.

1~32이 응답성 값을 표시하고 있습니다.

아래쪽에 표시된 화살표가, 현재의 응답성의 설정값을 표시합니다.

화살표는 오른쪽의 [상하 화살표] 버튼으로 조작할 수 있습니다.

[상하 화살표] 버튼 오른쪽의 값은, 현재의 응답성 설정을 표시합니다.

- 43 -

2. 마찰 부하

마찰 부하가 큰 경우는 크게 하십시오.

3. 요동각

요동각을 조정합니다.

4. 게인 설정값

오토 튜닝에 의해 설정된 게인을 표시합니다.

5. 알람 상태

알람을 표시합니다.

(a)－2 실행

[실행] 버튼을 클릭하면 오토 튜닝을 시작합니다.

서보 OFF의 확인이 있습니다.

괜찮다면 [확인] 버튼을 누르십시오.

요동을 시작하기 전에 확인이 있습니다.

괜찮다면 [확인] 버튼을 누르십시오.

액추에이터의 요동이 정지하면, 오토 튜닝 완료입니다.

(부하에 따라 수 초에서 수십 초 정도 걸립니다.)

※요동이 정지한 것을 확인하고 [확인] 버튼을 클릭하십시오. 정지하기 전에 [확인] 버튼을

클릭하면

정상적으로 튜닝이 완료되지 않을 우려가 있습니다.

※드라이버 패널의 게인 조정용 딥스위치 G1, G2가 "0-0"이 아닐 때,


- 44 -

딥스위치를 "0-0"에 놓고 [확인] 버튼을 클릭합니다.

또한, 오토 튜닝의 대화상자에서 [실행] 버튼을 클릭하여 실행합니다.

(b) MU 타입의 대화상자

ABSODEX의 [게인 1], [게인 2]의 설정 상태에 따라, 표시되는 대화상자가 다릅니다.

[게인 1, 2]의 설정이, "0-0"인 경우・・・・・・・[오토 설정] 대화상자가 표시됩니다.

[게인 1,2]의 설정이 "0-0" 이외인 경우・・・[매뉴얼 설정] 대화상자가 표시됩니다.

(b)－1 [오토 설정] 대화상자

(b)－1－1 설정

1. 설정 방법

[오토 설정] 대화상자와 [매뉴얼 설정] 대화상자를 전환합니다.

2. 응답성

응답성을 조정합니다.


1~32이 응답성 값을 표시하고 있습니다.

아래쪽에 표시된 화살표가, 현재의 응답성의 설정값을 표시합니다.

화살표는 오른쪽의 [상하 화살표] 버튼으로 조작할 수 있습니다.

[상하 화살표] 버튼 오른쪽의 값은, 현재의 응답성 설정을 표시합니다.

3. 마찰 부하

마찰 부하가 큰 경우는 크게 하십시오.

4. 요동각


- 45 -

5. 게인 설정값


6. 알람 상태


(b)－1－2 실행

TS 타입의 대화상자와 같습니다.

"６－３－１－３－１(a)－2 실행"을 참조하십시오.

(b)－2 [메뉴얼 설정] 대화상자

(b)－2－1 설정

1. 설정 방법

[오토 설정] 대화상자와 [매뉴얼 설정] 대화상자를 전환합니다.

2. 게인1(응답성)

[변경 전](위쪽): 현재 ABSODEX의 게인1 설정값

[변경 후](아래쪽): 변경 후의 게인1 설정값(오른쪽의 [상하 화살표] 버튼으로 조작 가능)

[상하 화살표] 버튼 오른쪽: 변경 후 게인1 설정값

3. 게인2(부하 관성모멘트)

[변경 전](위쪽): 현재 ABSODEX의 게인2 설정값

[변경 후](아래쪽): 변경 후의 게인2 설정값(오른쪽의 [상하 화살표] 버튼으로 조작 가능)

[상하 화살표] 버튼 오른쪽: 변경 후 게인2 설정값

4. 게인 설정값


5. 알람 상태


- 46 -

(b)－2－2 보관

대화상자의 [변경 후]에 지정한 설정값을 ABSODEX의 [게인1], [게인2]에 반영합니다.

[보관] 버튼 클릭시에, 운전 모드가 "M6(펄스열 입력 모드)"일 때, 다음 대화상자가 표시됩니다.

대화상자에 따라, 모드를 변경하십시오.

주의

오토 튜닝을 실행하면 AI 게인 조정으로 실행한 내용은 삭제됩니다.

- 47 -

６－３－１－３－２ 세미오토 튜닝


(a)－1 설정

1. 서보 게인

서보 게인값을 지정합니다.


2. 적분 게인, 비례 게인, 미분 게인


3. 요동각


4. 이동 시간

1블록의 이동 시간을 지정합니다.

5. 위치 편차

위치 편차량을 표시합니다.

(a)－2 Start

[Start] 버튼을 클릭하면, 속도 파형을 취득합니다.

표시된 속도 파형의 결과를 보고, 미세 조정을 실행해주십시오.

(a)－3 제약사항 [세미오토] 대화상자는 오토 튜닝 후가 아니면 사용할 수 없습니다.

오토 튜닝을 하고 나서 실행해 주십시오.

또한, [세미오토] 대화상자는, TS 타입, MU 타입, XS 타입 이외에서는 사용할 수 없습니다.

- 48 -

６－３－２ 방진 필터 조정 그룹

ABSODEX 디지털 필터의 자동 설정, 또는 수동 설정을 실행합니다.

６－３－２－１ AI 필터 조정

ABSODEX 디지털 필터를 자동으로 설정합니다.

TS 타입·MU 타입·XS 타입 드라이버에서 사용 가능합니다.

리본 메뉴에서 [AI 필터 조정] 명령을 선택합니다.

６－３－２－１－１ AI 게인 조정 대화상자


1. 필터 적용 패턴

(1) 로우패스 필터, 노치 필터를 사용한다

로우패스 필터, 노치 필터 양쪽이 설정됩니다.

(2) 로우패스 필터만 사용한다

로우패스 필터만 설정됩니다.

(3) 노치 필터만 사용한다

노치 필터만 설정됩니다.

2. 파형 데이터 저장처 그래프 번호

AI 필터 조정 완료 후의 그래프 저장처 번호를 지정합니다.

3. 상세 설정

AI 필터 조정의 상세 설정 대화상자가 표시됩니다.

4. 확인

AI 필터 조정을 종료합니다.

5. 취소

AI 필터 조정의 실행을 중지합니다.

- 49 -

６－３－２－１－２ AI 필터 조정의 실행

[확인] 버튼을 클릭하면, AI 필터 조정이 시작됩니다.

다음 [진행 상황] 대화 상자가 표시되고, 적용 중 필터를 반영한 결과로 그래프가 갱신됩니다.

1. 시행 횟수

현재의 AI 필터 조정 실행 횟수를 표시합니다.

2. 적용 중 필터

(1) PRM62 로우패스 필터1

로우패스 필터1에 설정된 설정값을 표시합니다.

(2) PRM63 로우패스 필터2

로우패스 필터2에 설정된 설정값을 표시합니다.

- 50 -

(3) PRM64 노치 필터1

노치필터1에 설정된 설정값을 표시합니다.

(4) PRM65 노치 필터2

노치필터2에 설정된 설정값을 표시합니다.

(5) PRM70 Q값1

노치 필터1용 Q값에 설정된 설정값을 표시합니다.

(6) PRM71 Q값2

노치 필터2용 Q값에 설정된 설정값을 표시합니다.

※사용하지 않는 디지털 필터는 "-"를 표시합니다.

3. 중지

AI 필터 조정의 실행을 중지합니다.

[진행 상황] 대화상자에 표시된 적용 필터의 내용은 파기됩니다.

디지털 필터의 설정 내용은, 실행 시작 이전의 상태로 돌아갑니다.

６－３－２－１－３ AI 필터 조정 종료

AI 필터 조정이 종료되면, [진행 상황] 대화상자의 표시가 "AI 필터 조정을 종료합니다." 로

변화합니다.

AI 필터 조정 실행 결과로서, 설정된 디지털 필터의 설정 상태를 표시합니다.

설정되지 않은 디지털 필터는 [-]로 표시됩니다.

- 51 -

적용된 디지털 필터를 반영한 내용으로, 그래프가 업데이트됩니다.

[진행 상황] 대화상자의 [확인] 버튼을 누르면, AI 필터 조정의 실행을 종료합니다.

６－３－２－１－４ AI 필터 조정의 상세 설정 대화상자




1. 로우패스 설정값

로우패스 필터의 설정값을 지정합니다.

(1) 100Hz(안정성 중시)

로우패스 필터를 100Hz로 설정합니다.

로우패스 필터가 설정되는 영역이 넓어지기 때문에 응답성이 나빠지지만 안정성은 좋아집니다.

- 52 -

(2) 200Hz(표준)


(3) 300Hz(응답성 중시)


로우패스 필터가 설정되는 영역이 좁아지기 때문에 응답성이 좋아지지만 안정성은 나빠집니다.

(4) 지정

로우패스 필터의 설정값을 임의로 지정합니다.

2. 필터 설정 범위

노치 필터가 설정되는 범위를 지정합니다.

(1) 상한

노치 필터가 설정되는 주파수 영역의 상한을 설정합니다.

지정한 설정값을 초과하는 주파수 영역에, 노치 필터는 설정되지 않습니다.

(2) 하한

노치 필터가 설정되는 주파수 영역의 하한을 설정합니다.

지정한 설정값 미만의 주파수 영역에, 노치 필터는 설정되지 않습니다.

3. 노치 주파수의 Q값

노치 필터의 대역폭 Q값의 설정 방법을 지정합니다.

(1) 고정

지정한 설정 값으로 Q 값이 설정됩니다.

(2) 자동설정

공진 위치, 공진 범위에서 산출된 Q값이 설정됩니다.

4. 필터 적용수

디지털 필터의 적용수를 실행합니다.

공진으로 판정하는 조건이 변경됨으로써, 적용되는 디지털 필터 수가 변화합니다.

(1) 많음

공진으로 판단되는 조건이 엄격해집니다.

엄격해짐으로써 적용되는 디지털 필터 수가 많아 집니다.

(2) 표준

공진으로 판단되는 조건이 표준이 됩니다.

적용되는 디지털 필터수는 표준이 됩니다.

(3) 적음

공진으로 판단되는 조건이 쉬워집니다.

쉬워짐으로써 적용되는 디지털 필터수가 적어 집니다.

5. 노치 주파수 산출 방법

노치 필터의 설정값을 산출하는 방법을 지정합니다.

(1) 최대값으로 판정

노치 필터의 설정값을, dB값이 최대인 위치로 합니다.

(2) 회귀직선과의 차분으로 판정

노치 필터의 설정값을, 회귀직선으로부터 최대한 괴리된 위치로 합니다.

(3) 조합으로 판정

최대값과, 회귀직선과의 차분을 조합하여 사용합니다.

dB값이 0dB 미만인 경우, 회귀직선과의 차분으로 판정합니다.

dB값이 0dB를 초과하는 경우, 최대값으로 판정합니다.

- 53 -

6. 확인

설정 내용을 확정하고 [AI 필터 조정] 대화상자로 돌아갑니다.

7. 취소

설정 내용을 파기하고 [ AI 필터 조정] 대화상자로 돌아갑니다.

６－３－２－２ 매뉴얼 조정

[모니터] 탭의 "８－２－１－３－２(a)－1 필터의 설정[필터 설정]"을 참조하십시오.

６－３－３ ABSODEX 제어 그룹

６－３－３－１ 서보 ON/OFF


６－３－３－２ 시운전


６－３－３－３ 알람 리셋


６－３－３－４ ABSODEX 초기화


- 54 -

６－３－４ 표시 전환 그룹

튜닝 탭의 뷰 표시 내용을 전환합니다.

６－３－４－１ AX 설정 내용

[튜닝] 탭의 초기 뷰를 표시합니다.

６－３－４－２ 게인 조정

속도 파형을 표시 뷰를 표시합니다.

６－３－４－３ 방진 필터 조정

주파수 파형 표시 뷰를 표시합니다.

- 55 -

第７章 편집

７－１ 편집 탭 개요

프로그램의 읽어오기, 보관 및 편집을 실행합니다.

７－２ 편집 탭의 뷰 표시 내용

편집 탭을 선택하면 다음 뷰가 표시됩니다.

※프로그램 편집 전에

프로그램 또는 파라미터를 편집할 경우, 신규 데이터를 생성할 때를 제외하고, 먼저

편집원본(ABSODEX 또는 파일)으로부터 모든 데이터를 편집 워크로 읽어들인 후에 실행합니다.

편집 후는 ABSODEX에 보관 또는 파일로 저장해 주십시오.

(편집 워크의 데이터는 다시 읽어오기 처리 또는 시스템을 종료하면 모두 삭제됩니다.)

신규 또는 변경된 편집 워크의 데이터는 ABSODEX에 보관하지 않으면 실행할 수 없습니다.

※이미 편집 워크에 데이터가 존재하는 경우

확인 대화상자가 표시되므로 지시를 따라 주십시오.

- 56 -

７－２－１ 드라이버 타입 표시

상태표시줄에 표시되는 드라이버 타입은, 현재의 드라이버 타입을 표시합니다.

ABSODEX와 통신을 실행하면, 접속이 확립된 ABSODEX의 드라이버 타입을 표시합니다.

통신을 실행하기 전에, 신규 작성 시 또는 파일 저장 시의 드라이버 타입을 표시합니다.

편집 워크에 표시되는 드라이버 타입은, 편집 중인 파라미터가 어떤 드라이버 타입으로 편집되어

있는지를 나타냅니다.

※[읽기], [보관] 명령으로 ABSODEX와 접속하기 또는 [편집] 탭의 [드라이버 타입 변경] 명령을

실행하면, 편집 워크에 표시된 드라이버 타입이 전환됩니다.

편집 워크의 드라이버

타입

상태표시줄의 드라이버 타입

- 57 -

７－３ 설정 탭 기능 리스트


편집

프로그램 프로그램을 편집합니다. ７－３－１－１

파라미터 설정 파라미터 설정 및 편집을 실행합니다. ７－３－１－２

원점 오프셋 원점 오프셋량을 설정합니다. ７－３－１－３

드라이버 타입 변경 드라이버 타입을 변경합니다. ７－３－１－４

편집 데이터 삭제 데이터 편집 워크에서 제거합니다. ７－３－１－５

읽기(ABSODEX) 읽기 ABSODEX에서 편집 워크로 읽어들입니다. ７－３－２－１

보관(ABSODEX) 보관 편집 데이터를 ABSODEX로 보관합니다. ７－３－３－１

툴

I/O 신호 상태 표시 현재의 I/O 신호 상태를 표시합니다. ７－３－４－１

동작 명령 ABSODEX에 대한 기본적인 조작을

실행합니다. ７－３－４－２

터미널 ABSODEX에 대한 명령을 송수신합니다. ７－３－４－３

ABSODEX 제어 ABSODEX 초기화 ABSODEX를 초기화합니다. ７－３－５－１

７－３－１ 편집 그룹

７－３－１－１ 프로그램

７－３－１－１－１ NC 프로그램

NC 코드를 사용하여 편집을 실행합니다.


각 입력의 내용은, 표시 화면 상의 "설명:"으로 표시합니다.

1. 프로그램을 선택

(1) 프로그램 번호

편집할 NC 프로그램을 번호에서 선택합니다.

(2) 메모

편집할 NC 프로그램을 메모에서 선택합니다.

등분할 프로그램 편집에서 편집한 프로그램에는 "*"를 표시합니다.

2. NC 프로그램을 편집

키보드로 문자를 입력하여 NC 프로그램을 편집합니다. (최대 2000문자)

상세한 사항은 "７－４－１ NC 코드"을 참조하십시오.

- 58 -

3. 신규 프로그램 작성

편집 중인 프로그램을 편집 워크에 저장하고, 신규 프로그램을 작성합니다.

[신규] 버튼을 클릭해 주십시오.

대화상자가 표시되므로 지시를 따라 주십시오.

4. 편집 프로그램의 번호 변경

편집 중인 프로그램의 번호를 새로운 번호로 변경합니다.

[변경] 버튼을 클릭해 주십시오.


5. 편집 프로그램의 복사

편집 중인 프로그램을 복사하여 다른 번호로 등록합니다.

[복사] 버튼을 클릭해 주십시오.


6. 편집 프로그램을 제거

편집 중인 프로그램을 편집 워크에서 삭제합니다.

한 번 삭제된 프로그램은, 원래대로 돌아가지 않습니다.

[삭제] 버튼을 클릭해 주십시오.


7. 샘플 프로그램을 표시

편집 창에 NC의 샘플 프로그램을 표시합니다.

편집 중인 프로그램은 삭제됩니다.

[샘플] 버튼을 클릭해 주십시오.

다음 대화상자를 표시하므로, 샘플의 명칭을 선택하고 [확인] 버튼을 클릭해 주십시오.

- 59 -

8. 편집을 종료



[확인] 버튼을 클릭하면 편집 대화상자가 닫힙니다.

프로그램은 편집 워크에 보존됩니다.

- 60 -

７－３－１－１－２ 등분할 프로그램

등분할 프로그램의 편집을 실행합니다.

(다른 프로그램에 관해서는, NC 프로그램 편집 또는 테이블 프로그램 편집에서 실행합니다.)


각 입력의 내용은, 표시 화면 상의 "설명:"으로 표시합니다.



편집할 등분할 프로그램을 번호에서 선택합니다.

(2) 메모

편집할 등분할 프로그램을 메모에서 선택합니다.

- 61 -

2. 설정값을 입력

(1) 원점 복귀 위치

기동 전의 원점 복귀 위치를 다음 2개 중에서 선택하여 번호를 입력합니다.

1: 1회전 원점, 2: 산출 위치

(2) 원점 복귀 방향

원점 복귀 방향을 다음 3개 중에서 선택하고 번호를 입력합니다.

1: CW, 2: CCW, 3: 근거리 회전

(주석) 원점 복귀 위치에서 1회전 원점을 선택한 경우, "근거리 회전"은 선택할 수 없습니다.

(3) 원점 복귀 속도

원점 복귀 속도를 입력합니다.

(1)에서 1회전 원점을 선택한 경우

현재 위치에서 원점까지의 이동 속도를 입력합니다.

설정 범위: 1~100rpm

(체크박스가 OFF인 경우는 파라미터 값이 유효해집니다.)

(1)에서 산출 위치를 선택한 경우

현재 위치에서 산출 위치까지의 이동 시간 또는 이동 속도를 입력합니다.

설정 범위: 0.01~100초 또는 1~100rpm

(사용할 단위를 선택해 주십시오.)

(4) 원점 시프트량

(1)에서 산출 위치를 선택한 경우, 원점 시프트량을 입력합니다.

설정 범위: -360~360도 또는 -540672~540671펄스

※드라이버 타입에 따라 설정 범위가 다릅니다.

(5) 분할 수

분할 수를 입력합니다.

설정 범위: 1~255

(6) 이동 시간

1산출분의 이동 시간을 입력합니다.

설정 범위: 0.01~100 초

※분할 수, 이동 시간의 입력이 완료된 시점에서 이동 시간 체크가 실행됩니다.

이동 시간이 너무 짧은 경우, 다음 대화 상자가 표시되어 자동적으로 수정됩니다.

- 62 -

(7) 회전 방향

모터의 회전 방향을 다음 2개 중에서 선택하고 번호를 입력합니다.

1: CW, 2: CCW

(8) 정지 후 처리

위치 결정 완료 후의 정지 처리를 다음 2개 중에서 선택하고 번호를 입력합니다.

1: 기동 입력 대기, 2: 드웰

(9) 드웰

(8)에서 드웰을 선택한 경우만 시간을 입력합니다.

설정 범위: 0.01~99.99 초

(10) 브레이크

브레이크를 사용할지 안 할지 숫자로 입력합니다.

1: 사용, 2: 사용 안 함

(11) 지연 타이머

(10)에서 브레이크 사용을 선택한 경우만 시간을 입력합니다.

(지연 타이머를 사용하지 않는 경우, 체크박스를 OFF로 해주세요.)

※지연 타이머는, 위치 결정 완료부터 브레이크를 작동 할 때까지의 시간입니다.

지연 타이머를 설정하면, 장치의 강성이 낮게 정정되는데 시간이 걸리는 경우에도 정밀하게

브레이크를 걸 수 있습니다.

지연 타이머는, NC 프로그램에서는 드웰 명령으로서 삽입됩니다.

※이동 명령에 대해서, 브레이크 해제부터 회전을 명령할 때까지의 시간은, 파라미터27(브레이크

출력 후 딜레이 시간)에서 설정합니다.

이 설정 시간이 없는 경우, 브레이크 해제 직후에 모터 회전 명령을 하면, 브레이크가 작동하는

상태로 회전을 명령하기 때문에, 진동·발진의 원인이 됩니다.

(12) M코드

M코드 처리를 다음 3개 중에서 선택하고 번호를 입력합니다.

1: M코드, 2: 분할 위치 출력, 3: 사용 안 함

(13) M코드 출력 bit

(12)에서 M코드를 선택한 경우만 입력합니다.

출력할 M코드의 비트에 대응하는 수치를 입력합니다.

설정 범위: 0~7

- 63 -






편집 중인 프로그램의 번호를 새로운 번호로 변경합니다(메모의 변경도 가능합니다).







- 64 -






7. 편집을 종료



[확인] 버튼을 클릭하면 편집 대화상자가 닫힙니다.


- 65 -

７－３－１－１－３ 테이블 프로그램

테이블 방식으로 프로그램 편집을 실행합니다.


각 입력 내용은, 표시 화면 상의 "설명"에 표시합니다.



편집할 테이블 프로그램을 번호에서 선택합니다.

(2) 메모

편집할 테이블 프로그램을 메모에서 선택합니다.

2. 테이블 프로그램을 편집

테이블 편집 틀 내에서 각 항목을 선택, 입력합니다.

선택 명령, 동작 선택, 설정값...의 순서로 선택, 입력하고, [테이블 확정]을 실행합니다.

상기의 조작을 반복하고, 테이블 프로그램을 편집합니다.






편집 중인 프로그램의 번호를 새로운 번호로 변경합니다.












테이블 프로그램 편집에서 각 기능의 개요는 다음과 같습니다.

- 66 -

(a) 프로그램 번호, 메모



편집할 프로그램 번호를 선택합니다.

(2) 메모

편집할 프로그램을 메모에서 선택합니다.

(b) 테이블 리스트

테이블 편집에서 설정한 내용을 표시합니다.

(c) 테이블 리스트의 편집 [행 편집]

테이블 리스트의 신규 삽입·삭제·복사·잘라내기를 실행합니다.

(c)-1 신규로 행을 삽입하기 [신규 삽입]

[신규 삽입] 버튼을 클릭하면, 테이블 리스트에 신규로 행이 추가됩니다.

(신규 삽입 후, [신규 삽입] 버튼은 [삽입 취소] 버튼으로 바뀝니다.)

※[신규 삽입] 버튼 클릭 전

※[신규 삽입] 버튼 클릭 후

새로 삽입 후, [삽입 취소] 버튼을 클릭하면, 삽입한 행이 삭제됩니다.

※[삽입 취소] 버튼 클릭 후

(c)-2 행을 삭제하기 [삭제]

[삭제] 버튼을 클릭하면, 선택 중인 행은 삭제됩니다.

- 67 -

(c) -3 줄을 잘라내기 [잘라내기]

[잘라내기] 버튼을 클릭하면, 선택된 행이 삭제되고, [복사 행의 삽입] 버튼을 사용할 수 있게

됩니다.

※[잘라내기] 버튼 클릭 전

※[잘라내기] 버튼 클릭 후

(c)-4 행을 복사하기 [복사]

[복사] 버튼을 클릭하면, [복사 행의 삽입] 버튼을 사용할 수 있게 됩니다.

※[복사] 버튼 클릭 전

※[복사] 버튼 클릭 후

(c)-5 복사한 행을 삽입하기 [복사 행의 삽입]

[복사 행의 삽입] 버튼을 클릭하면, 삽입할 행에 복사 행 또는 잘라내기 행이 삽입됩니다.

※[복사 행의 삽입] 버튼 클릭 전

※[복사 행의 삽입] 버튼 클릭 후

- 68 -

(d) 테이블 편집

[테이블 리스트]에서 현재 선택된 행의 설정을 실행합니다.

[테이블 No.]

현재 선택 중인 [테이블 리스트]의 No.를 표시합니다.

리스트에서 번호를 변경하면, 변경한 번호의 테이블 리스트 No.가 선택 상태가 됩니다.

[명령 선택]

설정하고자 하는 명령을 선택합니다.

[동작 선택]

명령 선택에서 선택한 명령의 동작을 선택합니다.

[설정값]

동작에 대한 설정값을 입력합니다.

[브레이크]

브레이크 동작을 설정합니다.

[M코드]

M코드 처리를 설정합니다.

[기동 입력 대기]

시작 입력 대기의 유무를 설정합니다.

[다음 동작]

다음에 실행되는 테이블 No.를 설정합니다.

[연속] 또는 [지정 No.] 리스트에서 테이블 No.를 지정할 수 있습니다.

[연속] 지정 시는, 다음 행의 테이블 No.가 실행 대상이 됩니다.

[지정 No.] 리스트에서 No.를 지정하면, 지정한 No.가 실행 대상이 됩니다.

[테이블 확정] 버튼

[테이블 편집]에서 설정 중인 내용을 확정합니다.

[테이블 확정] 버튼을 클릭하면 [테이블 편집] 내용이 [테이블 리스트]에 반영됩니다.

[설명]

[테이블 편집]에서 선택된 항목의 설명을 표시합니다.

(e)-1 테이블 편집의 설정 내용

테이블 편집에서 설정할 수 있는 내용을 아래 표에 표시합니다.

(1) [명령 선택] 리스트에서, "선회 명령"을 선택한 경우에 설정 가능한 항목

명령 선택 "선회 명령"

동작 선택 설정값1 단위 설정값2 단위

앱설루트

설정값을

입력합니다.

[도]

[펄스]

설정값을

입력합니다.

[초] [rpm]

앱설루트(근거리 회전)

앱설루트(CW)

앱설루트(CCW)

인크리멘털

인크리멘털(1회전)

연속 회전 회전 속도를

입력합니다. [rpm]

가감속 시간을

입력합니다. [초]

- 69 -

명령 선택 "선회 명령"

동작 선택 브레이크 M코드 기동 입력 대기 다음 동작

앱설루트 [없음]

[작동]

※[작동] 선택

시 [지연

타이머]를

사용할 수

있습니다.

[없음]

[M코드]

※[M코드] 선택

시 [M코드 출력

Bit]를 사용할

수 있습니다.

[있음]

[없음]

[연속]

[No. 지정]

※[No. 지정]

선택 시 [지정

No.]를 사용할

수 있습니다.


앱설루트(CW)

앱설루트(CCW)

인크리멘털


연속 회전

(2) [명령 선택] 리스트에서 [분할 수 명령]을 선택한 경우에 설정 가능한 항목

명령 선택 "분할 수 명령"


앱설루트

설정값을

입력합니다. [분할 수]

설정값을

입력합니다.

[초] [rpm]


앱설루트(CW)

앱설루트(CCW)

인크리멘털


연속 회전 회전 속도를


가감속 시간을


명령 선택 "분할 수 명령"


앱설루트 [없음]

[작동]

※[작동] 선택

시 [지연

타이머]를

사용할 수

있습니다.

[없음]

[분할 위치

출력]

[M코드]

※[M코드] 선택

시 [M코드 출력

Bit]를 사용할

수 있습니다.

[있음]

[없음]

[연속]

[No. 지정]

※[No. 지정]

선택 시 [지정

No.]를 사용할

수 있습니다.


앱설루트(CW)

앱설루트(CCW)

인크리멘털


연속 회전

(3) [명령 선택] 리스트에서, "원점 복귀 명령"을 선택한 경우에 설정 가능한 항목

명령 선택 "원점 복귀 명령"


원점 복귀(근거리 회전) 회전 속도를


가감속 시간을

입력합니다. [초] 원점 복귀(CW)

원점 복귀(CCW)

명령 선택 "원점 복귀 명령"


원점 복귀(근거리 회전) [없음]

[작동]

※[작동] 선택

시 [지연

타이머]를

사용할 수

있습니다.

[없음]

[M코드]

※[M코드] 선택

시 [M코드 출력

Bit]를 사용할

수 있습니다.

[있음]

[없음]

[연속]

[No. 지정]

※[No. 지정]

선택 시 [지정

No.]를 사용할

수 있습니다.

원점 복귀(CW)

원점 복귀(CCW)

- 70 -

(4) [명령 선택] 리스트에서, "좌표계 설정"을 선택한 경우에 설정 가능한 항목

명령 선택 "좌표계 설정"


현재 위치 설정 설정값을

입력합니다.

[도]

[펄스] 설정 불가 설정 불가

원점 시프트

명령 선택 "좌표계 설정"


현재 위치 설정

설정 불가

[없음]

[M코드]

※[M코드] 선택

시 [M코드 출력

Bit]를 사용할

수 있습니다.

[있음]

[없음]

[연속]

[No. 지정]

※[No. 지정]

선택 시 [지정

No.]를 사용할

수 있습니다.

원점 시프트

(5) [명령 선택] 리스트에서, "기타 명령"을 선택한 경우에 설정 가능한 항목

명령 선택 "기타 명령"


펄스열 입력 설정 불가 설정 불가

설정 불가

설정 불가

게인 배율 변경 설정값을

입력합니다. [%]

파라미터 변경 파라미터 번호를

입력합니다. 설정 불가

설정값을

입력합니다.

드웰 설정값을


설정 불가

브레이크 작동만

설정 불가 설정 불가

브레이크 해제만

M코드 출력만

분할 위치 출력만

명령 선택 "기타 명령"


펄스열 입력

[없음]

[작동]

※[작동] 선택 시

[지연 타이머]를

사용할 수

있습니다.

[없음]

[M코드]

※[M코드] 선택

시 [M코드 출력

Bit]를 사용할

수 있습니다.

[있음]

[없음]

[연속]

[No. 지정]

※[No. 지정]

선택 시 [지정

No.]를 사용할

수 있습니다.

게인 배율 변경

설정 불가

파라미터 변경

드웰

브레이크 작동만

브레이크 해제만

M코드 출력만 [M코드]

분할 위치 출력만 [분할 위치

출력]

- 71 -

(e)-2 테이블 편집의 설정 범위

명령 선택 동작 선택 단위 최소 최대

선회 명령

앱설루트

도

-6658.380 6658.380

앱설루트(근거리

회전) -360.000 360.000

앱설루트(CW) -360.000 360.000

앱설루트(CCW) -360.000 360.000

인크리멘털 -6658.380 6658.380

인크리멘털(1회전) -6658.380 6658.380

앱설루트

펄스

-9999999 9999999


회전) -540672 540672

앱설루트(CW) -540672 540672

앱설루트(CCW) -540672 540672

인크리멘털 -9999999 9999999

인크리멘털(1회전) -9999999 9999999

앱설루트

초

0.01 100.00


회전) 0.01 100.00

앱설루트(CW) 0.01 100.00

앱설루트(CCW) 0.01 100.00

인크리멘털 0.01 100.00

인크리멘털(1회전) 0.01 100.00

앱설루트

rpm

0.11 300.00


회전) 0.11 300.00

앱설루트(CW) 0.11 300.00

앱설루트(CCW) 0.11 300.00

인크리멘털 0.11 300.00

인크리멘털(1회전) 0.11 300.00

연속 회전 rpm

-80.00

또는

0.11

-0.11

또는

80.00

연속 회전 초 0.01 50.00


- 72 -


분할 수

명령

앱설루트

분할 수

(9999999/540672*

지정 분할 수)의

소수점 이하

버림*-1

(9999999/540672*


소수점 이하 버림


회전) - 지정 분할 수 지정 분할 수

앱설루트(CW) - 지정 분할 수 지정 분할 수

앱설루트(CCW) - 지정 분할 수 지정 분할 수

인크리멘털

(9999999/540672*


소수점 이하

버림*-1

(9999999/540672*




(9999999/540672*


소수점 이하

버림*-1

(9999999/540672*



앱설루트

초

0.01 100.00


회전) 0.01 100.00

앱설루트(CW) 0.01 100.00

앱설루트(CCW) 0.01 100.00

인크리멘털 0.01 100.00

인크리멘털(1회전) 0.01 100.00

앱설루트

rpm

0.11 300.00


회전) 0.11 300.00

앱설루트(CW) 0.11 300.00

앱설루트(CCW) 0.11 300.00

인크리멘털 0.11 300.00

인크리멘털(1회전) 0.11 300.00

연속 회전 rpm

-80.00

또는

0.11

-0.11

또는

80.00

연속 회전 초 0.01 50.00


- 73 -


원점 복귀

명령

원점 복귀(근거리

회전) rpm

1.0 20.0

원점 복귀(CW) 1.0 20.0

원점 복귀(CCW) 1.0 20.0

원점 복귀(근거리

회전) 초

0.1 2.0

원점 복귀(CW) 0.1 2.0

원점 복귀(CCW) 0.1 2.0

좌표계

설정

현재 위치 설정 도

-360.000 360.000

원점 시프트 -360.000 360.000

현재 위치 설정 펄스

-540672 540672

원점 시프트 -540672 540672

게인 배율 변경 %

0

또는

50

200

파라미터 변경

파라미터

번호 입력값의 제한은 없습니다.

설정 가능한 파라미터 번호, 설정 값은

ABSODEX의 사양에 준거합니다. 파라미터

설정값

드웰 초 0.01 99.99


(e)-3 에러 "#REF!"에 대해

[다음 동작]의 [No. 지정]에서 테이블 No.를 지정하는 경우, 삭제 등의 조작으로 [다음 동작]의

테이블 No. 참조처가 없어지면, "#REF!"가 표시 됩니다.

에러 "#REF!"가 발생한 상태

"#REF!"가 표시되었을 때는, "#REF!"가 표시된 행을 선택하고, [다음 동작]의 [No. 지정]에

존재하는 테이블 No.를 선택하십시오.

"#REF!"는 다음과 같은 상황일 때 발생합니다.

·참조처의 테이블 No.를 삭제, 잘라내기한 경우, 참조처는 #REF!가 됩니다.

·참조처 테이블 No.를 잘라내기한 경우, 복사 행을 삽입한 행은 #REF!가 됩니다.

·참조처의 테이블 No.를 복사한 경우, 복사한 행은 그대로이지만, 복사 행을 삽입한 행은

#REF!가 됩니다.

- 74 -

(f) 프로그램 편집

테이블 프로그램의 작성, 변경 등의 조작을 실행합니다.

[닫기] 버튼

테이블 프로그램의 편집을 종료합니다.

편집 대화상자가 닫힙니다.


[신규] 버튼

신규 프로그램을 작성합니다.


[변경] 버튼

변경 중인 프로그램 번호를 변경합니다.


[복사] 버튼

편집 중인 프로그램을 복사하여, 다른 번호로 등록합니다.


[삭제] 버튼


한 번 삭제된 프로그램은 복원되지 않습니다.


- 75 -

７－３－１－２ 파라미터 설정

편집 워크에서, 파라미터의 설정 및 편집을 실행합니다.

※[파라미터 설정]을 실행하기 전에, 반드시 [읽기(ABSODEX)] 명령을 실행하여, 드라이버에

보관된 파라미터를 편집 워크로 읽어들여 주십시오.

상세한 사항은 "７－３－２ 읽기(ABSODEX) 그룹"을 참조하십시오.


※드라이버 타입에 따라 설정 범위가 다릅니다. 또한 표시되지 않는 파라미터가 있습니다.

- 76 -

※ I/O 설정의 기능은 TS, TH, MU, XS 타입에서 사용 가능합니다.

상기 이외의 타입에서는, I/O 설정이 불필요하므로 [다음] 버튼을 클릭하십시오.

※드라이버 타입에 따라 설정 범위가 다릅니다. 또한 표시되지 않는 파라미터가 있습니다.

- 77 -

파라미터의 내용은, 표시 화면 상에 "설명:"으로 표시됩니다.

1. 설정값 편집을 실행

편집을 실행할 파라미터에 커서를 놓고, 값을 입력합니다.

파라미터1~20의 설정

[파라미터 설정] 기동 시, 파라미터1~20의 설정 화면을 표시합니다.

[다음] 버튼을 클릭하십시오.


파라미터21~51의 설정 화면을 표시합니다.


I/O 신호의 기능 선택

I/O 신호의 기능 선택 화면을 표시합니다.



파라미터62~89의 설정 화면을 표시합니다.

※MU 타입은 62~102의 설정 화면을 표시합니다.

[돌아가기] 버튼을 클릭하면, 1단계 전의 파라미터 설정 화면을 표시합니다.

2. 파라미터 설정의 취소

[취소] 버튼을 클릭하십시오.

설정이 취소됩니다. 파라미터 값은 편집 워크에 저장되지 않습니다.

3. 파라미터 설정의 확정

"파라미터 설정 No.62 ~ 89" 화면에서, [완료] 버튼을 클릭하십시오.

대화상자가 닫히고, 파라미터의 값은 편집 워크에 저장됩니다.

4. 파라미터의 보관

각 파라미터 항목에 있는 체크박스에서, ABSODEX로의 보관 대상을 결정합니다.

체크박스가 ON인 경우는, 파라미터는 ABSODEX로의 보관 대상이 됩니다. 체크박스가 OFF인

경우는, 저장 대상이 되지 않습니다.

편집 워크에서 파라미터 설정 및 편집 종료 후, 편집 워크 내의 파라미터를 [보관(ABSODEX)]

명령으로 ABSODEX로 저장해 주십시오.

상세한 사항은 "７－３－３ 보관(ABSODEX) 그룹"을 참조하십시오.

７－３－１－３ 원점 오프셋

원점 오프셋량을 설정합니다.

※액추에이터를 옆으로 눕혀서 장착한 상태에서 서보 OFF하면, 출력축이 부하의 무게로 인해

회전하는 경우가 있어서, 위험합니다.

[1. 수동으로 모터를 움직여서 오프셋량을 결정한다.] 로 하지 않고, [2. 서보 ON 상태에서 위치를

맞춘 후, 현재 위치를 원점으로 한다.] 로 실행해 주십시오.

- 78 -

1. 수동으로 모터를 움직여서 오프셋량을 결정한다.

<조작>

(1) 다음 대화상자가 표시됩니다.

(2) [확인] 버튼을 클릭합니다. 다음 대화상자가 표시됩니다.

[수동으로 모터를 움직여서 오프셋량을 결정한다.] 를 선택합니다.


(4) 손으로 위치를 맞추고 [확인] 버튼을 클릭합니다.

([취소]로 설정 처리를 중지합니다)


(5) [예(Y)] 버튼을 클릭하면, 설정을 실행합니다.

([아니오(N)] 버튼을 클릭하면, (2)의 처리로 돌아갑니다.)

※설정한 원점 오프셋량은, 전원을 재투입하거나 원점 복귀한 후에 유효가 됩니다.

- 79 -

2. 서보 ON 상태에서 위치를 맞춘 후, 현재 위치를 원점으로 합니다.

<조작>

(1) 우선, MDI 등의 서보 ON 상태에서 설정할 위치에 맞춥니 다.

(2) 편집 탭의 [원점 오프셋] 명령을 선택합니다.



[현재 위치를 원점으로 합니다.] 를 선택합니다.


(5) [예(Y)] 버튼을 클릭하면 설정됩니다.

([아니오(N)] 버튼을 클릭하면 설정 처리를 중지합니다.)

※설정한 원점 오프셋량은, 전원을 재투입하거나 원점 복귀한 후에 유효가 됩니다.

- 80 -

７－３－１－４ 드라이버 타입 변경

편집 워크 상의 드라이버 타입을 변경합니다.

[변경 전] 현재의 드라이버 타입을 표시합니다.

[변경 후] 변경하려는 드라이버 타입을 선택합니다.

변경하려는 드라이버 타입을 선택하고, [확인] 버튼을 클릭하고 드라이버 타입을 변경합니다.

[취소] 버튼을 클릭하면, 드라이버 타입은 변경되지 않습니다.

[확인]을 클릭하면, 확인 대화상자가 표시되므로 지시를 따라 주십시오.

변환 가능한 드라이버 타입은 이하 7타입입니다.

TS 타입

TH 타입

MU 타입

XS 타입

GS 타입

S 타입

GH 타입

H 타입

- 81 -

파라미터를 변환 후, 변환 결과를 확인하는 대화상자가 표시됩니다.

[확인] 버튼을 클릭하면, 대화상자가 닫힙니다.

※변환 결과가 NG 또는 N/A가 되어 있는 파라미터에 대해서는, 파라미터 설정 화면에서 설정해

주십시오.

상세한 사항은 "７－３－１－２ 파라미터 설정"을 참조하십시오.

７－３－１－５ 편집 데이터 삭제

다음 대상 데이터를 편집 워크에서 제거합니다.


확인 메시지가 표시되므로 지시에 따라 주십시오.

７－３－１－５－１ 프로그램과 파라미터

편집 워크의 프로그램과 파라미터의 데이터를 삭제합니다.

７－３－１－５－２ 파라미터만

편집 워크의 파라미터 데이터만 삭제합니다. 프로그램의 데이터는 삭제되지 않습니다.



７－３－１－５－３ 프로그램만

편집 워크의 프로그램 데이터만 삭제합니다. 파라미터의 데이터는 삭제되지 않습니다.



- 82 -

７－３－２ 읽기(ABSODEX) 그룹

７－３－２－１ 읽기

이하 대상 데이터를 ABSODEX에서 편집 워크로 읽어옵니다.


확인 대화상자가 표시되므로 지시를 따라 주십시오.

７－３－２－１－１ 프로그램과 파라미터

ABSODEX에서 모든 프로그램 및 파라미터 값을 편집 워크로 읽어옵니다.

７－３－２－１－２ 파라미터만

ABSODEX에서 파라미터 값만 읽어옵니다.

프로그램 데이터는 읽어오지 않습니다.

７－３－２－１－３ 프로그램만

ABSODEX에서 모든 프로그램 데이터만 읽어옵니다.

파라미터 값은 읽어들이지 않습니다.

７－３－３ 보관(ABSODEX) 그룹

７－３－３－１ 보관

이하 대상의 편집 데이터를 ABSODEX에 보관합니다.

1. 파라미터를 보관하기 전에 보관 대상을 확인하는 대화상자가 표시됩니다.

[보관]: ON 파라미터는 ABSODEX에 보관됩니다.

[보관]: OFF 파라미터는 ABSODEX에 보관되지 않습니다.

- 83 -

[확인] 버튼을 클릭한 경우.

[보관]: ON인 파라미터를 ABSODEX에 보관합니다.

[취소] 버튼을 클릭한 경우.

보관 처리를 중지합니다(파라미터는 보관되지 않습니다).

※파라미터 보관의 ON/OFF 변경은, [파라미터 설정]에서 실행합니다.

상세한 사항은 "７－３－１－２ 파라미터 설정"을 참조하십시오.

※편집 워크 상의 드라이버 타입과 보관 대상 드라이버 타입이 다른 경우에는, 보관을 실행할 수

없습니다. 다른 드라이버 타입의 파라미터를 보관하는 경우에는, 드라이버 타입의 변경을 실행해

주십시오.

상세한 사항은 "７－３－１－４ 드라이버 타입 변경"을 참조하십시오.

- 84 -

2. 프로그램을 보관하기 전에 다음 대화상자가 표시됩니다.

보관할 프로그램을 선택하고(마우스로 클릭 또는 스페이스 키로 선택할 수 있습니다),

[확인] 버튼을 클릭해 주십시오.

모두 선택하는 경우는, [모두 선택(A)] 버튼을 클릭해 주십시오.

3. 보관할 프로그램 번호가, 이미 ABSODEX에서 사용되고 있는 경우는, 프로그램 바꾸기 확인

대화상자가 표시됩니다.

바꾸기를 하는 경우

[예(Y)] 버튼을 선택해 주십시오. 표시된 프로그램 번호를 바꾸기합니다.

[모두 바꾸기(A)] 버튼을 선택하면, 선택된 나머지 프로그램은 대화상자를 열지 않고, 모두 바꾸기를

실행합니다.

바꾸기를 하지 않는 경우

[아니오(N)] 버튼을 선택해 주십시오. 표시된 프로그램의 바꾸기를 실행하지 않습니다.

중지하는 경우

[취소] 버튼을 선택하면, 선택된 나머지 프로그램의 보관을 중지합니다.

취소하기 전의 데이터는 ABSODEX에 보관됩니다.

７－３－３－１－１ 프로그램과 파라미터

ABSODEX에 프로그램과 파라미터 값을 보관합니다.

７－３－３－１－２ 파라미터만

ABSODEX에 파라미터 값을 보관합니다. 프로그램은 보관되지 않습니다.

７－３－３－１－３ 프로그램만

ABSODEX에 프로그램을 보관합니다. 파라미터 값은 보관되지 않습니다.

- 85 -

７－３－４ 툴 그룹

７－３－４－１ I/O 신호 상태 표시


７－３－４－２ 동작 명령


７－３－４－３ 터미널


７－３－５ ABSODEX 제어 그룹

７－３－５－１ ABSODEX 초기화


- 86 -

７－４ 코드 리스트

７－４－１ NC 코드

코드 기능 설정 범위 비고

O 프로그램 번호 0~999 0~255는 I/O에서 선택 가능.

“ o” 은 자동적으로 부가됩니다.

N 시퀀스 번호 0~999 생략 가능

G 준비 기능 0~999 "７－４－２ G 코드"를 참조하십시오.

A

좌표축의

이동 명령

G90,

G91,

G91.1

±9999999 단위: 펄스

±6658.380 단위: 각도

±4716 단위: 산출 수

G90.1,

G90.2,

G90.3

±540672 단위: 펄스

±360.000 단위: 각도

1~지정 분할 수 단위: 산출 수

분할 수 지정 1~255

연속 회전의 속도 ±300.00 （주）

단위: rpm

F

속도 지정

0.01~300.00 （주）

단위: rpm

0.01~100.00 단위: 초

M 보조 기능 0~99 "７－４－３ M코드"를 참조하십시오.

P 드웰 0.01~99.99 단위: 초 G40P□□． □□

서브 프로그램 번호 지정 0~999 프로그램 번호 M98P□□□

게인 배율 0, 50~200 단위: ％ G12P□□□

0%로 설정하면 서보 OFF가 됩니다.

연속 회전의 가감속 시간 0.01~50 단위: 초 G08P□□□

G09P□□□

파라미터 데이터의 설정 각 파라미터에 따라

정해진 범위

단위: 각 파라미터에 따라 정해진 단위

G79S□□P□□□

L 반복 횟수 1~999 그 블록을 지정 횟수 반복한다.

J 점프 0~999 “ J0” 은 프로그램의 선두로

돌아갑니다.

S 파라미터 데이터의 설정 1~99 파라미터 번호를 지정한다.

G79S□□P□□□

(주석) 액추에이터의 최저 회전 속도는 0.11rpm이 됩니다.

최고 회전 속도는 기종에 따라 다릅니다.

상세한 사항은, 드라이버 취급설명서의 "액추에이터 사양"을 참조하십시오.

※드라이버 타입에 따라, 설정 범위가 다릅니다.

- 87 -

７－４－２ G 코드

그룹 코드 기능 내용

A ＊ G01 위치 결정

속도 “ F” 에서 위치 “ A” 로 위치 결정을 한다. ＜입력 방법＞ G01A□□F□□; (주) “ G01” 없음에서도 “ A□□” 명령에 따라 위치 결정 동작을 실행한다.

G07 연속 회전

속도 “ A” 에서 연속 회전한다. ＜입력 방법＞ G07A±□□; A의 단위는, rpm ＋는 CW, －는 CCW 회전이 된다. (주석) “ G07” 연속 회전은 80rpm 이하의 속도로 사용하십시오.

G28 원점 복귀 원점 복귀 동작을 실행한다.

G72 펄스열 입력

CN3에서의 펄스열 입력에 따라 동작을 한다. 프로그램 정지 입력 또는 기동 입력에 따라 “ G72” 의 실행을 종료한다.

G92 좌표계 설정

좌표계를 설정, 변경한다. “ G92A0” 처럼 A 코드를 병기하고, 현재 위치가 “ A” 로 이어지는 값이 되도록 좌표계를 설정한다.

G92.1 좌표계 설정 전원 투입 시의 “ G92” 유저 좌표계의 원점이, “ A” 로 이어지는 값이 되도록 좌표계를 설정한다.

B G04 드웰

다음 블록에 들어가는 것을 지연시킨다. ＜입력 방법＞ G04P□□． □□;

G08 연속 회전의 가속 시간

연속 회전 실행 시에 “ P” 로 표시되는 시간에서 가속한다. ＜입력 방법＞ G08P0.5; 가속 시간 0.5초.

G09 연속 회전의 감속 시간

연속 회전 실행 시에 “ P” 로 표시되는 시간에서 감속한다. ＜입력 방법＞ G09P0.5; 감속 시간 0.5초.

G12 게인의 배율 변경

게인 1, 게인 2에서 정해진 게인에 대한 배율. ＜입력 방법＞ G12P100; 100% G12P0; 0%에서 서보 OFF가 된다.

G79 파라미터 데이터의 설정

“ S” 로 표시되는 번호의 파라미터에 “ P” 로 표시되는 값을 대입한다. ＜입력 방법＞ G79S1P2; 파라미터 1에 “ 2” 를 대입.

C G101 분할 수 지정

1회전을 등분할하고, “ A” 의 단위를 산출 수 “ G106” 로 설정한다. ＜입력 방법＞ G101A10; 1회전을 10분할한다. G01A1; “ A” 의 단위는 산출 수. (주석) “ G101” 은 A그룹과 같은 블록에서 쓸 수 없습니다.

G104 펄스 단위 지정 “ A” 의 단위를 펄스로 한다.

＊ G105 각도 단위 지정 “ A” 의 단위를 각도로 한다.

G106 산출 단위 지정

“ A” 의 단위를 산출 수로 한다. “ G101” 로 설정되지 않은 경우, 프로그램 알람이 된다.

“ *” 마크는, 전원 투입 시의 설정입니다.

- 88 -


D G10 회전 속도 지정 “ F” 의 단위를 rpm으로 한다.

이동 속도를 최고 회전 속도로 지정.

＊ G11 시간 지정 “ F” 의 단위를 초로 한다.

이동 시간을 지정.

E ＊ G90 앱설루트 디멘션 “ A” 값을 좌표 원점으로부터의 앱설루트 값으로

한다.

G90.1 1회전 앱설루트 디멘션

“ A” 값을 좌표 원점으로부터의 1회전 앱설루트

값으로 하며, 근거리 회전으로 이동한다.

위치 결정 완료 후의 유저 좌표는, -180° ~179.999°

이내로 수정된다.

“ A” 의 지정 범위는, ±360° 이내.

180°의 명령을 한 경우에는, CCW 방향으로

회전합니다.

G90.2 CW 방향 회전 앱설루트

디멘션


값으로 하며, CW 방향으로 이동한다.

위치 결정 완료 후의 유저 좌표는, -180° ~179.999°


“ A” 의 지정 범위는, ±360° 이내.

(CW 방향에 0~360° 미만의 동작을 합니다)

G90.3 CCW 방향 회전 앱설루트

디멘션


값으로 하며, CCW 방향으로 이동한다.

위치 결정 완료 후의 유저 좌표는, -180° ~179.999°


“ A” 의 지정 범위는, ±360° 이내.

(CCW 방향에 0~360° 미만의 동작을 합니다)

G91 인크리멘털 디멘션

“ A” 값을 현재 위치에서의 인크리멘털 값으로

한다.

회전 방향은 “ A” 로 이어지는 수치의 부호에 따라

지정한다.

정(부호 없음)은 CW, 부(－)는 CCW 방향으로

회전한다.

G91.1 1회전 인크리멘털

디멘션

“ A” 값을 현재 위치에서의 인크리멘털 값으로

한다.

회전 방향은 “ A” 로 이어지는 수치의 부호에 따라

지정한다.

정(부호 없음)은 CW, 부(－)는 CCW 방향으로

회전한다.

위치 결정 완료 후의 유저 좌표는, -180° ~179.999°


“ *” 마크는, 전원 투입 시의 설정입니다.

- 89 -

７－４－３ M코드


A M00 프로그램 톱 그 블록을 실행 후 정지한다.

기동 입력 ON 시는, 다음 블록부터 실행한다.

M30 엔드 오브 프로그램 프로그램을 종료하고, 선두 블록으로 돌아간다.

B M98 서브 프로그램 호출

서브 프로그램을 실행한다.

＜입력 방법＞

M98P□□□ ←서브 프로그램 번호

네스트는 4회까지 가능.

M99 엔드 오브 서브 프로그램

서브 프로그램의 끝을 표시한다.

“ M99” 가 있는 블록을 실행 후, 메인 프로그램으로

돌아간다.

C M68 브레이크 작동 브레이크용 밸브의 통전을 OFF하고, 서보 계의 적분

동작을 실행하지 않는다.

M69 브레이크 해제 브레이크용 밸브의 통전을 ON하고, 서보 계의 적분

동작을 실행한다.

D M20

~M27 I/O 출력

번호의 1 자릿수에 대응하는 비트의 M 코드

출력(비트 0~7)과 M 코드 스트로브 출력을 CN3 에

동시에 출력한다.

동일한 블록 내에 3개까지 쓸 수가 있으며, 동시에

출력할 수 있다.

E M70 분할 위치 출력

“ G101” 사용 시, 산출 위치에 상당하는 M코드

출력(비트0~7: 바이너리 형식)과, 분할 위치 슬로브

출력을 CN3에 동시에 출력한다.

n분할에서의 분할 위치는 1~n의 값을 취한다.

- 90 -

第８章 모니터

８－１ 모니터 탭 개요

ABSODEX의 I/O 상태 표시, 속도 파형 표시, 방진 필터 설정을 합니다.

８－２ 모니터 탭 기능 리스트


기능 선택

AxIO 기능 ABSODEX의 I/O 신호 파형을 표시합니다. ８－２－１－１

AxSpeed 기능 ABSODEX의 속도 파형을 표시합니다. ８－２－１－２

AxFFT 기능 디지털 필터의 설정을 실행합니다. ８－２－１－３

툴

I/O 신호 상태 표시 현재의 I/O 신호 상태를 표시합니다. ８－２－２－１

동작 명령 ABSODEX에 대한 기본적인 조작을 실행합니다. ８－２－２－２

터미널 ABSODEX에 대한 명령을 송수신합니다. ８－２－２－３

ABSODEX

제어

서보 ON/OFF 서보 ON과 OFF를 전환합니다. ８－２－３－１

알람 리셋 알람을 리셋합니다. ８－２－３－２

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８－２－１ 기능 선택 그룹

８－２－１－１ AxIO 기능

본 기능은, ABSODEX의 I/O 상태를 표시하기 위한 기능입니다.

모니터 탭에서, [AxIO 기능] 명령을 선택합니다. 다음 뷰를 표시합니다.

８－２－１－１－１ I/O 상태 표시 모드

(a) I/O 표시를 개시한다 [모니터 개시]

반복 횟수를 설정하고, ABSODEX에서 I/O 상태를 읽어들여 그래프를 표시합니다.

1회에 데이터를 3000개까지 기억하고, 반복할 때마다 데이터는 삭제됩니다.

지정 횟수가 되면 자동적으로 멈추지만, 수동으로 멈추는 것도 가능합니다.

"999"을 설정하면 무한대가 되면, 수동으로 멈출 때까지 반복을 계속합니다.

(b) I/O 표시를 종료한다 [모니터 정지]

ABSODEX에서의 I/O 상태 읽어오기를 중지하고, 그래프 표시를 종료합니다.

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(c) 그래프의 표시 내용을 설정한다[표시 내용 설정]

그래프에 표시할 I/O를 왼쪽 BOX에서 선택합니다.

1번에 표시할 수 있는 것은 21개까지 입니다.

※드라이버 타입, 파라미터 설정 상태에 따라, I/O 데이터 명칭은 달라집니다.

[Nomal I/O View Mode]는, 신호의 길이에 관계없이 신호의 전환을 일정 간격으로 표시합니다.

[Real I/O View Mode]는, 신호의 길이에 맞춰서 표시합니다.

(d) 표시할 I/O 의 스케일을 변경한다[IO Scale]

화살표가 있는 버튼을 클릭하면, 횡축(I/O)의 스케일이 변경됩니다.

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８－２－１－１－２ 그래프의 시간을 읽어들인다

마우스를 클릭하면서 드래그하면, 커서가 이동하며 그래프 아래에 있는 “ Cursor position” 에 2개의

커서 간의 시간을 표시합니다.

” Shift” 키를 누르면서 실행하면, 또 1개의 커서가 이동합니다.

또한 마우스를 오른쪽 클릭하면 각 신호 간의 시간을 일괄 표시합니다.

８－２－１－１－３ 그래프를 스크롤한다

그래프 밑에 있는 스크롤 바로 그래프를 스크롤합니다.

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８－２－１－２ AxSpeed 기능

본 기능은, ABSODEX의 속도 파형을 표시하기 위한 기능입니다.

모니터 탭에서, [AxSpeed 기능] 명령을 선택합니다. 다음 뷰를 표시합니다.

８－２－１－２－１ 속도 파형 표시 모드

(a) 속도 파형을 표시한다 [모니터 개시]

ABSODEX에서, 속도 데이터를 읽어들여 그래프를 표시합니다.

클릭하면, 다음의 [그래프 번호 설정] 대화상자가 표시됩니다.

파형 데이터를 저장하는 그래프 번호를 선택합니다.

그래프 번호는 1~10까지 선택할 수 있습니다.

읽어들인 그래프는 최대 10개 저장할 수 있으며, 번호를 지정하여 임의로 표시를 전환할 수 있습니다.

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(b) 취득할 데이터의 길이를 변경한다 [모니터 시간 설정]

화살표 버튼을 클릭하고, 데이터의 길이(데이터를 취득할 시간)을 변경합니다.

데이터 점수는 변화하지 않기 때문에, 데이터 간의 시간은 데이터의 길이에 비례합니다.

(c) 횡축(시간)의 스케일을 변경한다 [TIME]

화살표 버튼을 클릭하면, 횡축(시간)의 스케일이 변경됩니다.

(d) 종축(속도)의 스케일을 변경한다 [rpm]

화살표 버튼을 클릭하면, 종축(속도)의 스케일이 변경됩니다.

(e) 종축(변위)의 스케일을 변경한다 [Pulse]

화살표 버튼을 클릭하면, 종축(변위)의 스케일이 변경됩니다.

(f) 그래프의 시간을 읽어들인다 [Cursor]

화살표 버튼을 클릭하면, 커서가 이동하여 그래프 아래에 있는 “ Δ ” 에 커서의 위치를 표시합니다.

커서는, 마우스로도 조작 가능합니다.

(g) 그래프 분할 표시를 설정한다 [Single Scope, Double Scope]

[Single Scope]는, 그래프를 1개만 표시합니다.

[Double Scope]는, 그래프를 2개 동시에 표시합니다.

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(h) 그래프 번호를 지정한다 [No.]

[Scope1]의 [No.] 리스트에서, 위쪽에 표시할 그래프를 지정합니다.

[Scope2]의 [No.] 리스트에서, 아래쪽에 표시할 그래프를 지정합니다.

[Single Scope] 선택 시는, [Scope1]에서 선택한 그래프 번호를 표시합니다.

계측을 실행한 경우, Scope1의 그래프 번호는 실행 시에 지정한 번호와 같은 번호가 됩니다.

(i) 그래프의 표시 내용을 설정한다[표시 내용 설정]

표시할 그래프의 내용을 설정합니다.

클릭하면 다음 [표시 내용 설정] 대화상자가 표시됩니다.

(1) Scope1

Single Scope 선택 시는 표시된 그래프

Double Scope 선택 시는 위쪽의 그래프에 대한 설정을 실행합니다.

(2) Scope2

Double Scope 선택 시에 유효해집니다.

Double Scope 선택 시, 아래쪽의 그래프에 대한 설정을 실행합니다.

(3) Monitor Mode

[Speed]는 속도 파형(녹색)을 표시하고, [Move]는 속도 데이터로부터 산출한 변위(수색)와,

변위로부터 산출한 목표 위치와의 차이(황색)를 표시합니다.

(4) Filter

[Filter]는 데이터의 평균값을 취하여, 매끈한 곡선을 표시합니다.

(5) 최대값 표시

[최대값]은, 속도 파형의 최대값 표시를 실행합니다.

８－２－１－２－２ 그래프를 스크롤한다

그래프 밑에 있는 스크롤 바로 그래프를 스크롤합니다.

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８－２－１－３ AxFFT 기능

ABSODEX는, ABSODEX에 설치된 부하 장치의 강성이 낮은 경우에, 부하 장치와 공진을 일으키는

경우가 있습니다.

이런 때에는, ABSODEX 드라이버에 내장된 디지털 필터를 사용하여, 어느 정도 공진을 억제할 수

있습니다.

본 기능은, 이 디지털 필터를 설정하기 위한 기능입니다.

주의

８－２－１－３－１ ABSODEX 드라이버의 디지털 필터

ABSODEX 드라이버 내에는, 4개의 디지털 필터가 내장되어 있으며, 각각의 컷오프 주파수 등을

파라미터로 설정합니다.

※필터 스위치의 설정 방법은, (８－２－１－３－１(b) 필터 스위치)를 참조하십시오.

※“ ８－２－１－３－２(a)－1필터의 설정[필터 설정]” 에 의한 파라미터62~65의 설정 범위는

100~500이 됩니다.

상기 이외의 값을 설정하는 경우에는, 터미널 모드를 사용해 주십시오.

파라미터 번호 기능 설 정 범 위 초기값 내용

62 로우패스 필터1 10 ~ 1000 200 컷오프 주파수(Hz)

63 로우패스 필터2 10 ~ 1000 500 컷오프 주파수(Hz)

64 노치 필터1 10 ~ 1000 500 노치 주파수(Hz)

65 노치 필터2 10 ~ 1000 500 노치 주파수(Hz)

66 필터 스위치 0 ~ 15 1 필터를 유효로 하는 스위치

69 테스트 게인 1 ~ 2000 500 난수의 게인

70 노치1용 Q값 0.1 ~ 9.9 1.0 대역폭 설정

71 노치2용 Q값 0.1 ~ 9.9 1.0 대역폭 설정

본 소프트웨어를 사용하여 ABSODEX의 조정을 실행할 때는, 반드시 취급설명서를 읽고

바르게 사용해 주십시오.

조정 단계에서는, 액추에이터가 예상하지 못한 움직임을 하는 경우가

있습니다.

기계의 간섭이 없도록 또한 가동부에 근접하지 않도록 주의하십시오.

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(a) 필터의 특성

로우패스 필터에는 고주파 영역의 신호를 감퇴시키는 효과가 있으며, 노치 필터는 특정 주파수의

신호를 감퇴시키는 효과가 있습니다.

ゲイン

カットオフ周波数

ローパスフィルタの特性

ノッチ周波数

周波数

ノッチフィルタの特性

帯域幅

ゲイン

周波数

(b) 필터 스위치

파라미터66(필터 스위치)에서, 4개의 필터를 사용할지 안 할지 설정합니다.

스위치의 각 비트가, 각각 필터에 대응하고 있으며, 비트의 수치가 1일 때 대응하는 필터가

유효해지며, 0일 때 무효가 됩니다.

1

LSB

ローパスフィルタ 1 用スイッチ

0 0 1

ローパスフィルタ 2 用スイッチ

ノッチフィルタ 1 用スイッチ

ノッチフィルタ 2 用スイッチ

<스위치 설정 예>

PRM66=9(=1001):로우패스 필터1과 노치 필터2를 사용한다.

PRM66=3(=0011):로우패스 필터1과 로우패스 필터2를 사용한다.

(c) 노치 필터의 Q 값

파라미터 70, 71에 따라, 노치 필터의 대역폭Q를 설정합니다.

Q 값은, 클수록 대역폭이 좁아지며, 작을수록 넓어집니다.

초기값은 Q=1입니다.

대부분의 경우, Q값을 변경할 필요는 없습니다.

ノッチ周波数

帯域幅

Q < 1

帯域幅

ノッチ周波数

帯域幅

ノッチ周波数

Q = 1 Q > 1

게인 게인

컷오프 주파수 노치 주파수

노치 주파수 노치 주파수 노치 주파수

대역폭 대역폭 대역폭

대역폭

주파수 주파수

로우패스 필터의 특성 노치 필터의 특성

로우패스 필터 1 용 스위치

로우패스 필터 2 용 스위치

노치 필터 1 용 스위치

노치 필터 1 용 스위치

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８－２－１－３－２ 방진 조정 모드

모니터 탭에서, [AxFFT 기능] 명령을 선택합니다. 다음 뷰를 표시합니다.

(a) 응답성을 조사한다 [모니터 모드]

드라이버 내에 내장된, 난수 발생 기능에 따라 ABSODEX를 구동하며, 그 때의 이동 데이터를

읽어들여, FFT 연산을 실행합니다.

[Test Mode Start]에서 액추에이터의 응답을, [Filter Response]에서 필터의 응답성을 볼 수

있습니다.

그중에 하나를 선택하고, [START] 버튼을 클릭하십시오.

[파형 데이터 저장처 그래프 번호]에서 파형 데이터를 저장할 그래프 번호를 선택합니다.

그래프 번호는 1~10까지 선택할 수 있습니다.

읽어들인 그래프는 최대 10개 저장할 수 있으며, 번호를 지정하여 임의로 표시를 전환할 수

있습니다.

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(a)－1 필터의 설정[필터 설정]

ABSODEX 디지털 필터의 설정값을 변경합니다.

통신 케이블이 드라이버에 접속되지 않았거나, 드라이버의 전원이 들어가 있지 않으면

통신에러가 납니다.

게인은, 발생하는 난수의 진폭을 설정하는 것으로, 통상적으로는 초기값 500으로 사용합니다.

체크박스를 ON으로 하면 그 필터를 유효해집니다.

동시에 유효한 필터 수는 3개까지로 해주십시오.

Q값은, 클수록 대역폭이 좁아지며, 작을수록 넓어집니다.

초기값은 Q=1입니다.

대부분의 경우, Q값은 변경할 필요가 없습니다.

[확인] 버튼을 클릭하면, 드라이버에 데이터가 기록됩니다.

[초기값] 버튼을 클릭하면, 박스 내의 수치에 ABSODEX 파라미터의 초기값이 설정됩니다.

드라이버에 데이터를 기록하는 경우는, [확인] 버튼을 클릭해 주십시오.

(a)－2 표시 [Single Scope, Double Scope]

[Single Scope]는, 그래프를 1개만 표시합니다.

[Double Scope]는, 그래프를 2개를 동시에 표시합니다.

(a)－3 그래프 번호를 지정한다 [No.]

[Scope1]의 [No.] 리스트에서, 위쪽에 표시할 그래프를 지정합니다.

[Scope2]의 [No.] 리스트에서, 아래쪽에 표시할 그래프를 지정합니다.

[Single Scope] 선택 시는, [Scope1]에서 선택한 그래프 번호를 표시합니다.

계측을 실행한 경우, Scope1, 2의 그래프 번호는 실행 시에 지정한 같은 번호가 됩니다.

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(a)－4 그래프의 표시 내용을 설정한다[표시 내용 설정]

표시할 그래프의 내용을 설정합니다.

클릭하면 다음 [표시 내용 설정] 대화상자가 표시됩니다.

표시할 그래프 데이터를 선택합니다.

[Scope1, Scope2]는 Scope1, Scope2에 대한 설정을 합니다.

[Form]은 표시 파형을 선택합니다.

[Wave]는 FFT 처리 전의 파형 데이터, [Gain] [Phase]는 FFT 처리 후의 게인, 위상을

표시합니다.

(a)－5 그래프 표시 설정을 초기 상태로 한다 [초기설정 표시]

그래프 표시의 설정을 초기 상태로 합니다.

[Scope1, Scope2]의 그래프 번호가 같은 경우의 초기 상태

1개의 파형 데이터에 대해서 2종류의 그래프를 표시합니다.

그래프 표시는 이하와 같이 됩니다.

Scope1 Form Wave

Axis Time

Scope2 Form Gain

Axis LogHz

[Scope1, Scope2]의 그래프 번호가 다른 경우의 초기 상태

2개의 파형 데이터를 비교 표시합니다.

그래프 표시는 이하와 같이 됩니다.

Scope1 Form Gain

Axis LogHz

Scope2 Form Gain

Axis LogHz

- 102 -

(b) 방진의 방법

[모니터 모드]에서 얻을 수 있는 액추에이터 파형은, 이상적으로는 다음 그래프처럼 －20dB/dec의

기울기로 오른쪽으로 내려가는 직선이 됩니다.

공진을 일으키고 있는 경우에는, 이 게인 파형에 공진 주파수 부근에서 돌기 및 오름이 보입니다.

돌기가 있는 부분을 필터로 컷하고, 게인 파형을 되도록 이상형에 가깝게 하여 공진을 일으키지

않도록 하는 것이, 방진 조정의 목표입니다.

그렇지만 완전히 이상형에 근접시킬 수 없는 경우도 많이 있습니다.

최종적으로는, 실제 동작을 보고 공진이 멎은 상태에서 조정을 종료합니다.

(b)－1 방진의 순서

１． ABSODEX 및 기계 장치의 볼트류가 꽉 조여져 있는지 확인한다.

２． ABSODEX가 회전하여도, 장치가 간섭하지 않는 것을 확인한다.

３． [모니터 모드]에서, 액추에이터의 응답 파형을 측정한다.

４． 게인 파형의 돌기 등에서, 공진 주파수를 읽어들인다.

５． 공진점의 게인을 낮추기 위해 로우패스 필터, 노치 필터를 설정한다.

６． 공진이 멎었는지 확인하고 충분하지 않을 때는 3. 부터의 동작을 반복한다.

(b)－2 주의사항

공진이 발생한 때는, 더미 이너샤를 장치한다, 강성을 향상시킨다 등 기본적으로는 기계 계통의

대책을 마련하는 것이 확실합니다.

가능한 한 이런 조치를 취한 후에 방진 소프트웨어를 사용하도록 해주십시오.

로우패스 필터에 낮은 주파수 설정을 한 경우(약 80Hz 이하)에, ABSODEX의 동작이 안정되지

않는 경우가 있습니다.

가능한 한 80Hz 이상(100Hz 이상 권장)의 값을 설정하도록 해주십시오.

[모니터 모드]에서, 알람1이 발생하는 경우에는, [필터 설정]의 [Gain] 값을 작게 한다.

또는, 파라미터19 위치 편차 상한값을 크게 하여, 발생하기 어렵게 할 수 있습니다.

[모니터 모드] 실행 후에 발진할 가능성이 있는 경우에는, 서보 OFF 상태에서 [모니터

모드]를 실행하여 발진을 방지할 수 있습니다.

(운전 모드는 [모니터 모드] 실행 후에, 실행 전의 모드로 돌아갑니다.)

게인 로그

(로그 Hz)

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(b)－3 방진 조정의 예

[모니터 모드]에서, 액추에이터의 응답 파형을 측정하고, 다음 그래프가 표시된 경우.

“ 228Hz” 부근에서 공진을 일으키고 있으므로, 공진점의 게인을 낮추기 위해 노치 필터1을

"228"로 설정합니다.

[Filter Response]에서 필터의 응답성을 보면, 다음 그래프가 표시됩니다.

초기값에서 로우패스 필터가 200Hz로 설정되어 있으므로, "200Hz" 이하는 오른쪽으로

낮아집니다.

또한 노치 필터로 인해 "228Hz" 부근이 낮아지도록 되어 있습니다.

이런 필터를 걸면, [모니터 모드]의 그래프는 다음과 같이 됩니다.

최대값 게인 로그

(로그 Hz)

게인 로그

(로그 Hz)

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최초 그래프에서는, “ 228Hz” 부근에서 “ 35dB” 정도였던 게인이 “ 21dB” 정도로 떨어진

것을 알 수 있습니다.

이렇게 필터를 걸어서 공진점을 낮추는 것을 통해 조정을 합니다.

８－２－２ 툴 그룹

８－２－２－１ I/O 신호 상태 표시


８－２－２－２ 동작 명령


８－２－２－３ 터미널


８－２－３ ABSODEX 제어 그룹

８－２－３－１ 서보 ON/OFF


８－２－３－２ 알람 리셋


최대값 게인 로그

(로그 Hz)

Documents

취급설명서 - CKD[리본 메뉴]를 선택하면, 적절한 [뷰] 표시 내용이 변경됩니다. [리본 메뉴]는 [그룹]과, [커맨드]로 구성되어 있습니다. 그룹