产品规格手册 FlexTrack IRT 501-66/66R/90/90R · irt 501-66 irt 501-66r irt 501-90 irt 501-90r 3haw050008590 版本说明 - 初版 a 更正了cp/cs 选件长度更正了加速度值

产品规格手册FlexTrack IRT 501-66/66R/90/90R

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产品规格书

FlexTrackIRT 501-66

IRT 501-66R

IRT 501-90

IRT 501-90R

文件编号：3HAW050008591

Revision: B

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上海 ABB 工程有限公司

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邮编 201319

目录

概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1 产品说明 7

1.1 结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.1.1 引言 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.1.2 FlexTrack 型号概述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.1.3 FlexTrack 结构设计. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.1.4 滑车结构设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101.1.5 外形尺寸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.1.6 重量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141.1.7 滑车台面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.1.8 机械手的安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.1.9 行程开关 / 分区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.2 标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.3 运动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

1.3.1 行程长度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231.3.2 动态性能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.3.3 定位时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

1.4 电缆布线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

1.4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281.4.2 电缆长度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291.4.3 运动电缆规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301.4.4 内部电缆拖链 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311.4.5 外部电缆规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.4.6 拖链朝向（滑行方向） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.5 安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

1.5.1 基座 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341.5.2 孔配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351.5.3 运行技术条件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2 型号与选件的指定 37

2.1 综述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372.2 对机器人控制器的要求 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382.3 FlexTrack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392.4 滑车 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412.5 行程开关和防碰撞系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442.6 动态电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452.7 SMB 盒和静态电缆. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

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概述©

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概述

关于本产品规格书

本规格书从以下方面介绍了 FlexTrack 的性能：

• 结构和外形尺寸图

• 符合标准、安全和运行技术条件

• 有效载荷、外部设备的安装、运动和行程

• 不同型号和选件的规格说明

用途

本产品规格书包含产品的参数和性能指标，例如可作为产品选型的参考资料。关于

产品的操作方法请参阅产品手册。

适用对象

适用于以下人员：

• 产品经理和专员

• 市场营销人员

• 订单和客户服务人员

内容

请参见目录。

参考资料

版本

参考资料文件编号

产品规格书 — 控制器软件 IRC5 3HAC022349-001

产品规格书 — 带 FlexPendant 的控制器 IRC5 3HAC021785-001

产品规格书 — 机器人操作文档 3HAC024534-001

产品手册 —FlexTrackIRT 501-66

IRT 501-66R

IRT 501-90

IRT 501-90R

3HAW050008590

版本说明

- 初版

A 更正了 CP/CS 选件长度

更正了加速度值

更正了 IRT501-66 顶板图纸

B 更新了机器人兼容信息。

增加了用于 IRB 6700 的机器人转接板选件 1104-17。

增加了润滑反馈选件。

更新了对机器人控制器的要求。

更新了其他选件，如颜色，电缆等。

53HAW050008591 版本： B

概述

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3HAW050008591 版本： B 6

1 产品说明

1.1.1. 引言©

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1 产品说明

1.1 结构

1.1.1. 引言

综述

FlexTrack IRT 501-66 /66R /90 /90R 是一种直线导轨运动装置，同 ABB 机器人一样由

IRC5 控制器控制。本产品设计上更注重紧凑性、防护性和模块化。

本装置可用于平移工装以将汽车或部件定位在工艺机器人前部（物料搬运应用）。

作为一种直线导轨运动装置，它还可用来载送各种工艺机器人，由此增加机械手的

编程自由度，扩大机器人的工作包络。

FlexTrack 集成了一台紧凑的大功率伺服电机及高性能传动机构，速度快、加速性

好，同时不影响精度和重复精度。所有内部导件和传动件都带有防焊接污染保护

（防护等级 IP54）。

操作系统

IRT 501 系列配有 IRC5 控制器和机器人控制软件 RobotWare，后者为机器人系统提

供各个方面的支持，包括运动控制、应用程序开发和执行以及通信等。

具体请参阅产品规格书 — 带 FlexPendant 的控制器 IRC5。

安全性

安全标准要求将 FlexTrack 连接到机器人系统。

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1 产品说明

1.1.2. FlexTrack 型号概述

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1.1.2. FlexTrack 型号概述

不同型号概览

FlexTrack 分为两种不同宽度的型号：

• FlexTrack IRT 501 -66，宽 660 mm

• FlexTrack IRT 501 -90，宽 900 mm

另外，以上两种型号均提供增强型：

• FlexTrack IRT 501-66R

• FlexTrack IRT 501-90R

标准型和增强型有两个区别：

• 增强型带有更多的地脚以加强轨道的刚度。

• 不同的滑车电机和减速机组合，有效载荷更高。

下表列出了不同型号间的主要区别（主要在速度和有效载荷方面）：

FlexTrack IRT 501-66

IRT 501-66 IRT 501-66R IRT 501-90 IRT 501-90R

重复精度 +/- 0.1 mm +/- 0.1 mm +/- 0.1 mm +/- 0.1 mm

加速度 2 m/s2 1.2 m/s2 1.2 m/s2 1.0 m/s2

行走速度 2 m/s 1.5 m/s 1.5 m/s 1.2 m/s

大有效载荷 900 kg 2000 kg 2000 kg 2950 kg

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1 产品说明

1.1.3. FlexTrack 结构设计©

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1.1.3. FlexTrack 结构设计

FlexTrack 结构概述

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位置说明位置说明

A 地脚 F 齿条盖

B 调平螺栓 G 上盖

C 钢梁 H 端盖

D 直线导轨 I 电缆拖链

E 盖板支架 J 滑车

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1 产品说明

1.1.4. 滑车结构设计

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FlexTrack 滑车概述

en1004070005

注意！

如果滑车的表面积不足以支撑工件，可以使用一个额外的 “ 从动滑车 ”。从动滑车本

身不配备电机和减速机，而是由电动滑车通过机械连杆（“ 连接杆 ”）带动。

注意此时滑车系统的大有效载荷仍为电动滑车的大有效载荷。

位置说明位置说明

A 顶板 D 滑块

B 侧盖 E 减速机

C 滑块支撑 F 伺服电机

3HAW050008591 版本： B 10

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1 产品说明

1.1.4. 滑车结构设计©

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自动润滑

每台 FlexTrack 滑车都配有一个集成式自动润滑系统和一个分配回路。分配回路的作

用是将润滑剂分配给滑块、齿轮和齿条。

一旦激活系统后，便可以在至少一年内按规定的时间间隔向每个油嘴输送准确数量

的润滑脂。

在滑车罩壳侧面有一个开口，可以快速查看油杯内剩余的润滑脂数量。

自动润滑系统

位置部件

A 润滑油自动分配器

B 分配阀（1 路输入 - 6 路输出）

C 油嘴 1 至 4 （用于润滑滑块）

D 油嘴 5 （用于润滑齿轮和齿条）

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1 产品说明


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润滑反馈

自润滑系统可以配备润滑反馈，该反馈是用于监控油泵行程的开关。

该开关配有标准 4 针 M12 动态电缆。

项目说明

A M12 电缆

B M12 接头

C 开关

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1 产品说明

1.1.5. 外形尺寸©

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1.1.5. 外形尺寸

FlexTrack 的外形尺寸

外形尺寸 1/2

1) 如果配有外部电缆拖链，则 IRT501-90 和 IRT501-90R 的总宽延长至 1200 毫米。具

体请参见 P32 外部电缆规格。

外形尺寸 2/2

2) 作为选件，对于配单滑车的 FlexTrack，可在一头采用短端盖。短端盖长度为 105

毫米，因而总长度减小至 474 + M x 1050。

可以订购不带任何罩壳的 FlexTrack。3) FlexTrack 的总长度取决于基础模块的数量，其中每个模块长 1050 毫米。 FlexTrack

少配有 2 个模块，多不超过 115 个。

参数 IRT 501-66 IRT 501-66R IRT 501-90 IRT 501-90R

A (mm) 总宽度 660 660 9001) 9001)

B (mm) 宽度（占地面积）

500 500 680 680

C (mm) 高度 435 435 495 495

参数 IRT 501-66 IRT 501-66R IRT 501-90 IRT 501-90R

D (mm) 支脚间距 1050 525 1050 525

E (mm) 顶板长度 1150 1150 900 900

F (mm) 端盖长度 366 2)

L (mm) 总长度 7322) + (M × 1050) 3)

其中 M= 模块数

133HAW050008591 版本： B

1 产品说明

1.1.6. 重量

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1.1.6. 重量

计算公式

FlexTrack 的重量取决于型号、长度和滑车的数量。

总重量的计算公式如下：

其中：

M = 模块的数量

C= 额外滑车的数量（原有滑车已包括在内，即如果仅有一台滑车，则 C=0）

台面（适用于配单滑车的 FlexTrack）

型号重量（kg）

IRT 501-66 W = 595 + M x 195 + C x 327

IRT 501-66R W = 637 + M x 237 + C x 327

IRT 501-90 W = 710 + M x 222 + C x 393

IRT 501-90R W = 752 + M x 264 + C x 393

FlexTrack 长度重量 (kg)

模块数总长度

行走距离

IRT 501-66 IRT 501-66R IRT 501-90 IRT 501-90R

2 2.9 1.1 985 1111 1154 1667

3 3.9 2.1 1180 1348 1376 1931

4 4.9 3.2 1375 1585 1598 2324

5 6 4.2 1570 1822 1820 2717

6 7 5.3 1765 2059 2042 3110

7 8.1 6.3 1960 2296 2264 3503

8 9.1 7.4 2155 2533 2486 3896

9 10.2 8.4 2350 2770 2708 4289

10 11.2 9.5 2545 3007 2930 4682

11 12.3 10.5 2740 3244 3152 5075

12 13.3 11.6 2935 3481 3374 5468

13 14.4 12.6 3130 3718 3596 5861

14 15.4 13.7 3325 3955 3818 6254

15 16.5 14.7 3520 4192 4040 6647

16 17.5 15.8 3715 4429 4262 7040

17 18.6 16.8 3910 4666 4484 7433

18 19.6 17.9 4105 4903 4706 7826

19 20.7 18.9 4300 5140 4928 8219

20 21.7 20 4495 5377 5150 8612

3HAW050008591 版本： B 14

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1 产品说明

1.1.7. 滑车台面©

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1.1.7. 滑车台面

标准顶板

标准顶板中间有一个开口，方便够到电机连接器。此外，还有 6 个固定紧固件的

M12 孔和 2 个 Ø10H7 定位销。

IRT 501-66 / IRT 501-66R 标准顶板规格图：

en1004070007

153HAW050008591 版本： B

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1.1.7. 滑车台面

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IRT 501-90 / IRT 501-90R 标准顶板规格图：

en1004070008

机器人转接板

机器人转接板有多种规格，适用于不同机器人型号，并且螺栓连接方式与相应机器

人的螺栓连接方式相匹配。

机器人转接板采用对称式设计，支持多种不同的机械手安装方向（标准 90 度、反向

-90 度、水平 0 度和水平 180 度）。具体请参见下一章节。

3HAW050008591 版本： B 16

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1 产品说明

1.1.8. 机械手的安装©

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1.1.8. 机械手的安装

概述

当 FlexTrack 与机器人相连时，其作用相当于机器人第 7 轴。

FlexTrack 与 ABB 的 IRC5 控制器相配套。

FlexTrack 可由面板安装型 IRC5 控制器进行控制。

FlexTrack 也可通过紧凑型 IRC5 控制器进行控制。

如需了解 FlexTrack 与其它控制系统的兼容性，请联系 ABB。

注意！

在滑车移动时，机器人应与滑车保持相对静止，以避免对 FlexTrack 施加额外的动态

作用力。

注意！

如果使用低压 IRC5 控制器驱动 FlexTrack （尤其是应用于 IRB1600/2400/2600 机器

人时），则 FlexTrack 的性能（速度、加速度）将被降低为标称值的 66.6%。具体请

参见 P38 对机器人控制器的要求。

配套机器人

下表列出了机器人和 FlexTrack 的配套情况。

在 FlexTrack 滑车与机器人之间通常可以安装标准底座，但其高度受 FlexTrack 和机

器人的型号限制。

机器人 IRT 501 66 IRT 501 66R IRT 501 90 IRT 501 90R

IRB 1410 √底座高 2000mm

√底座高 2000mm

X X


√底座高 1500mm

X X


√底座高 1500mm

X X

IRB 2400/2600

√底座高 1500mm

√底座高 1500mm

X X


√底座高 1500mm

X X

IRB 4400 X X √底座高 1000mm

√底座高 1500mm


√底座高 1000mm

√底座高 1500mm

√底座高 1500mm

IRB 460 X √底座高 500mm

√底座高 500mm

√底座高 1500mm

IRB 6400R/6400RF

X X X √禁止使用底座

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1.1.8. 机械手的安装

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所有

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。

IRB 6600 X X √禁止使用底座

√底座高 500mm

IRB 6620/6640

X X √禁止使用底座

√底座高 500mm


√底座高 500mm


√底座高 1500mm

IRB 6650/6650S/6660

X X X √禁止使用底座

RB 7600 X X X √禁止使用底座


√底座高 1000mm

机器人 IRT 501 66 IRT 501 66R IRT 501 90 IRT 501 90R

3HAW050008591 版本： B 18

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1.1.8. 机械手的安装©

201

2-20

15 A

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机器人朝向

机器人在在 FlexTrack 上有 4 种不同的安装朝向。

90 度朝向是标准朝向，建议优先使用。

注意！

在标准安装朝向的情况下，机器人连接器离电缆盘拖链近。对于其它安装朝向，

可能需要更长的柔性电缆。

1) 见 P33 拖链朝向（滑行方向）。

标准机器人朝向

90°

机器人朝向

270°

机器人朝向与导轨一致

0°

机器人朝向与导轨相反

180°

标准 1) 电缆

拖链

朝向

反向 1) 电缆拖链

朝向

193HAW050008591 版本： B

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1.1.9. 行程开关 / 分区

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012-

2015

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1.1.9. 行程开关 / 分区

概述

行程开关系统用来在行走过程中确认特定位置和 / 或将轨道划分为不同区域。它包

括一个安装在滑车上的机械行程开关和一系列安装在 FlexTrack 结构上的撞块机构。

下图显示了行程开关系统，具体指安装在滑车上的机械行程开关以及安装在

FlexTrack 侧梁上的镶条和撞块机构。

en1004070055

位置项目

A 1、 2 或 4 位式行程开关

B 4 轨道镶条

C 撞块

D 急停缓冲器

3HAW050008591 版本： B 20

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1.1.9. 行程开关 / 分区©

201

2-20

15 A

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一般用途

行程开关可分为 1、 2、 4 限位机械传感器。撞块机构位置可沿着 1200 毫米长镶条进

行方便地调节。镶条位置同样可以控制，撞块可以安装在镶条的任意一条轨道中以

便与传感器位置相匹配。

行程开关的一般用途包括：

• 1 限位传感器：用作检测滑车是否超出高或者低限位的机械安全机构（软

件限位保护功能除外）。

• 2 限位传感器：同上，另外用作确认滑车是否处于一个特殊的位置。

• 4 限位传感器：同上，另外用作核实滑车零位有无移动。

行程开关设置示例：

行程开关设置

注意！

根据系统布局，行程开关可以接在 IRC5 或 PLC 上。行程开关电缆均带有公母连接

器，但由于分区受到系统布局的影响，电路设计由系统集成商负责。

接线

根据系统布局，行程开关可以接在 IRC5 或 PLC 上。行程开关电缆均带有公母连接

器，但由于分区受到系统布局的影响，电路设计由系统集成商负责。

位置项目

A 下部限位撞块机构（靠传感器 1 检测，撞块机构安装在镶条的 1 号轨道上）

B 上部限位撞块机构（靠传感器 1 检测，撞块机构安装在镶条的 1 号轨道上）

C 位置确认撞块机构（靠传感器 2 检测，撞块机构安装在镶条的 2 号轨道上）

L 行程

213HAW050008591 版本： B

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1.2. 标准

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2015

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1.2. 标准

标准

该机械手系统设计符合以下技术条件：

1) 和段落 6.2 存在偏差，其中仅记录了坏情况停车距离和停车次数。

标准描述

EN ISO 12100-1 机械安全性 — 基本概念、一般设计原则 — 第 1 部分：基本术语、方法

EN ISO 12100-2 机械安全性 — 基本概念、一般设计原则 — 第 2 部分：技术原理

EN ISO 13849-1 机械安全性、控制系统的安全相关部分 — 第 1 部分：一般设计原则

EN ISO 13850 机械安全性 — 紧急停止 — 设计原则

EN ISO 13732 工业环境用机器人 — 安全性能要求 — 第 1 部分机器人 1)

EN ISO 10218-1 工业环境用机器人 — 安全性能要求 — 第 1 部分机器人 1)

EN ISO 9283 操控工业机器人、性能测试指标与相关试验方法

EN ISO 9787 操控工业机器人、坐标系与运动术语

EN ISO 13732 热环境的人类工效学 — 第 1 部分

EN 61000-6-2 EMC，通用抗扰度

EN 61000-6-4 EMC，第 6-4: 部分：通用标准 — 工业环境的排放标准

EN IEC 60204-1 机械安全性 — 机械的电气设备 — 第 1 部分基本要求

IEC 60529 外壳防护等级（防护等级）

3HAW050008591 版本： B 22

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1.3.1. 行程长度©

201

2-20

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1.3 运动

1.3.1. 行程长度

计算

行程长度指滑车的移动距离。滑车的大行走长度一次为 25 米。限制因素主要是支

撑滑车的电缆拖链和电缆长度。对于超过这个长度的要求，请联系 ABB 获取定制解

决方案。

行走长度计算

行走长度由下列公式决定：

其中：

A = 直线导轨的总长 = M x 1050 mm，其中 M 为模块的数量

B = 滑车的内部长度（滑车直线支架的一个边缘到另一边缘的长度） =825mm（标准

滑车）。如果定制了顶板，那么滑车的长度可以近似表示为定制顶板的长度（D）。

C = 行走长度（mm）

在 FlexTrack 配备有两个滑车且滑车行走区域不重叠（推荐 1)）的情况下，那么滑车

的行走长度由以下公式决定：

其中：

D = 滑车顶板的长度 = 1150mm （IRT 501-66/66R）、 900mm （IRT 501-90/ 90R）。

在多个滑车的情况下，其中 C1, C2, …, Cn 分别为其各自的行走长度，并且如果工作

区域不重叠的话，那么公式为：

1) 在工作区域有重叠并且多个滑车的情况下，应该选择距离监测激光系统选件，详

见 P41 滑车。

233HAW050008591 版本： B

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1.3.1. 行程长度

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表

FlexTrack 长度行走长度 (m)

模块数总长度单滑车双滑车IRT 501-66 IRT 501-66R

双滑车IRT 501-90 IRT 501-90R

2 2.8 1.1 - -

3 3.9 2.1 0.5 / 0.5 0.6 / 0.6

4 4.9 3.2 1 / 1 1.1 / 1.2

5 6 4.2 1.5 / 1.6 1.7 / 1.6

6 7 5.3 2.1 / 2 2.2 / 2.2

7 8.1 6.3 2.6 / 2.6 2. 7 / 2.7

8 9.1 7.4 3.1 / 3.1 3.3 / 3.2

9 10.2 8.4 3.6 / 3.7 3.8 / 3.7

10 11.2 9.5 4.2 / 4.1 4.3 / 4.3

11 12.3 10.5 4.7 / 4.7 4.8 / 4.9

12 13.3 11.6 5.2 / 5.2 5.4 / 5.3

13 14.4 12.6 5.8 / 5.7 5.9 / 5.9

14 15.4 13.7 6.3 / 6.2 6.4 / 6.4

15 16.5 14.7 6.8 / 6.8 6.9 / 7

16 17.5 15.8 7.3 / 7.3 7.5 / 7.4

17 18.6 16.8 7.9 / 7.8 8 / 8

18 19.6 17.9 8.4 / 8.3 8.5 / 8.5

19 20.7 18.9 8.9 / 8.9 9 / 9.1

20 21.7 20 9.4 / 9.4 9.6 / 9.5

21 22.8 21 10 / 9.9 10.1 / 10

22 23.8 22.1 10.5 / 10.4 10.6 / 10.6

23 24.9 23.1 11 / 11 11.1 / 11.1

24 25.9 24.2 11.5 / 11.5 11.7 / 11.6

25 27 25.2 12.1 / 12 12.2 / 12.1

26 28 26.31) 12.6 / 12.5 12.7 / 12.7

27 29.1 27.31) 13.1 / 13.1 13.2 / 13.2

28 30.1 28.41) 13.6 / 13.6 13.8 / 13.7

29 31.2 29.41) 14.2 / 14.1 14.3 / 14.2

30 32.2 30.51) 14.7 / 14.6 14.8 / 14.8

31 33.3 31.51) 15.2 / 15.2 15.3 / 15.3

32 34.3 32.61) 15.7 / 15.7 15.9 / 15.8

33 35.4 33.61) 16.3 / 16.2 16.4 / 16.3

34 36.4 34.71) 16.8 / 16.7 16.9 / 16.9

35 37.5 35.71) 17.3 / 17.3 17.4 / 17.4

36 38.5 36.81) 17.8 / 17.8 18 / 17.9

37 39.6 37.81) 18.4 / 18.3 18.5 / 18.4

38 40.6 38.91) 18.9 / 18.8 19 / 19

39 41.7 39.91) 19.4 / 19.4 19.5 / 19.5

3HAW050008591 版本： B 24

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1.3.1. 行程长度©

201

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15 A

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1) 一个标准滑车的大行走长度为 25 米。如果有超过了这个长度的工作需求，请联

系 ABB 获取定制方案。

40 42.7 411) 19.9 / 19.9 20.1 / 20

41 43.8 421) 20.5 / 20.4 20.6 / 20.5

42 44.8 43.11) 21 / 20.9 21.1 / 21.1

43 45.9 44.11) 21.5 / 21.5 21.6 / 21.7

44 46.9 45.21) 22 / 22 22.2 / 22.1

45 48 46.21) 22.6 / 22.5 22.7 / 22.6

46 49 47.31) 23.1 / 23 23.2 / 23.2

47 50.1 48.31) 23.6 / 23.6 23.7 / 23.7

48 51.1 - 24.1 / 24.1 24.3 / 24.2

49 52.2 - 24.7 / 24.6 24.8 / 24.7

50 53.2 - 25.2 / 25.1 25.3 / 25.3

FlexTrack 长度行走长度 (m)

模块数总长度单滑车双滑车IRT 501-66 IRT 501-66R

双滑车IRT 501-90 IRT 501-90R

253HAW050008591 版本： B

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1.3.2. 动态性能

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1.3.2. 动态性能

不同版本的概述

下表显示了 FlexTrack: 每种版本的动态性能：

下图显示了在标准负载下 FlexTrack 行走 6 米的速度。

6 米的行走时间

注意！

如果用低压 IRC5 控制器来驱动 FlexTrack （尤其是与 IRB1600/2400/2600 一起使用

时），那么它的性能（速度、加速度）将被降低到标称值的 66.6%。见 P38 对机器

人控制器的要求。

FlexTrack 齿轮速比

大速度 (m/s)

加速度 / 减速度 (m/s²)

加速度 / 减速

度时间 (s)行程为 6 米

的循环时间

IRT 501-66 10 2.0 2.0 / 2.0 1.0 / 1.0 4.4 sec.

IRT 501-66R 16 1.5 1.2 / 1.8 1.25 / 0.83 5.4 sec.

IRT 501-90 16 1.5 1.2 / 1.8 1.25 / 0.83 5.4 sec.

IRT 501-90R 20 1.2 1.0 / 1.2 1.20 / 1.00 6.5 sec.

3HAW050008591 版本： B 26

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1.3.3. 定位时间©

201

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15 A

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1.3.3. 定位时间

不同行走距离的定位时间

下表显示了标准负载下的典型定位时间

1) 距离太短以至于滑车不能达到大速度。

注意！

如果用低压 IRC5 控制器来驱动 FlexTrack （尤其是与 IRB1600/2400/2600 一起使用

时），那么它的性能（速度、加速度）将被降低到标称值的 66.6%。见 P38 对机器

人控制器的要求。

行走距离

FlexTrack 1m 2m 3m 4m 5m 6m 7m 8m 9m

IRT 501-66 1.8 s1) 2.4 s1) 2.9 s 3.4 s 3.9 s 4.4 s 4.9 s 5.4 s 5.9 s

IRT 501-66R 2.1 s1) 2.8 s 3.4 s 4.1 s 4.8 s 5.4 s 6.1 s 6.8 s 7.4 s

IRT 501-90 2.1 s1) 2.8 s 3.4 s 4.1 s 4.8 s 5.4 s 6.1 s 6.8 s 7.4 s

IRT 501-90R 2.4 s1) 3.2 s 4.0 s 4.8 s 5.7 s 6.5 s 7.3 s 8.2 s 9 s

273HAW050008591 版本： B

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1.4.1. 概述

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1.4 电缆布线

1.4.1. 概述

概述

FlexTrack 由 IRC5 通过一系列静态电缆、 SMB 盒、柔性运动电缆来驱动。每个滑车

都配有内部的电缆拖链来在滑车罩壳下面带着电缆移动，从而在恶劣的环境下保护

电缆。

标准配置包括以下运动电缆：

• FlexTrack 电机电源电缆

• FlexTrack 旋转变压器信号电缆

也可选配额外的电缆（特别是每种型号的 ABB 机器人都可使用柔性延长电缆）：

• 行程开关信号电缆

• 机械手电源电缆

• 机械手通讯电缆

• 其他电缆： CP/CS Devicenet、 CP/CS Parallel、 CP/CS Profibus，以太网 /

ProfiNet、点焊电源电缆、保护地、 24V 电源等。

• DN12 或 DN16 空气和液体软管

布线图

位置序号

A IRC5 控制器

B 静态电缆（地板电缆）

- 电源电缆，可用于 IRC5 的 XP1 或 XP7

- 信号电缆，用于 IRC5 的 XS41-2

C 串行测量板盒

适用于 1、 3 或 6 轴

配备松闸触发器和备份电池。

D 柔性运动电缆

- 电机电源电缆

- 电机旋转变压器电缆

- 行程开关电缆

- 其他电缆：机械手电缆、软管等

3HAW050008591 版本： B 28

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1.4.2. 电缆长度©

201

2-20

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1.4.2. 电缆长度

静态电缆

静态电缆是用来连接 IRC5 控制器和 SMB 盒的。

可选长度 5m、 10m 和 15m。

运动电缆

运动电缆指由电缆拖链拖动的柔性电缆。 FlexTrack 运动电缆（电机电源和旋转变压

器）都与 SMB 盒连接。动态电缆是在拖链中的柔性电缆。 FlexTrack 的动态电缆 (

电源和信号 ) 连接至外部 SMB 盒，或连接至静态地面电缆 ( 此时 FlexTrack 信号电缆

连接至机器人底座上， FlexTrack 动态电源电缆连接至地面静态电缆 )。其余运动电

缆（机器人电缆等）都是延长电缆，必须与地面静态电缆（另购）相连。

运动电缆可选长度为 5m、 10m 和 15m，通常根据下表选择：:

注意！

上述运动电缆长度选择是基于 SMB 盒与 FlexTrack 离得很近并位于滑车行程中间点

的情况。如果 SMB 盒离 FlexTrack 很远，那么可能需要选择更长的运动电缆。

FlexTrack长度

行走长度电缆长度

2 至 8 个模块 1.1 至 7.4 m 5 m

9 至 16 个模块 8.4 至 15.8 m 10 m

17 至 27 个模块 16.8 至 27.3 m 15 m

> 27 个模块 > 28 m 根据客户请求提供 25m 电缆。请联系 ABB。

293HAW050008591 版本： B

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1.4.3. 运动电缆规格

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012-

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1.4.3. 运动电缆规格

运动电缆线径和重量

内部电缆拖链通常包括 FlexTrack 电机电源和旋转变压器电缆。当用到额外电缆时，

确保它们也装到里面。也就是说如果选用了 n 根电缆，必须确保：

• 所有电缆和 n-1 个横隔条（每个 5mm）加起来的总宽，不能超过内部电缆拖链

的宽度（175mm）。

• 所有电缆重量不能超过 10kg/m。

电缆拖链规格请参照 P31 内部电缆拖链。

必要时也可以使用额外的电缆拖链。外部电缆拖链请参见 P32 外部电缆规格。

1) 电缆长度的确切资料详见产品手册 – FlexTrack。

电缆部件号电缆类型电缆线径（mm）电缆重量（kg/m）

3HAW050008608-1) FlexTrack 电机电源 13.3 mm 0.3 kg/m

3HAW050008609-1) FlexTrack 旋转变压器 8.5 mm 0.2 kg/m

3HAW050008637-1) FlexTrack 旋转变压器（无SMB）

8.5 mm 0.2 kg/m

3HAW050008610-1) 1 传感器型行程开关电缆 6.6 mm 0.1 kg/m

3HAW050008654-1) 2 传感器型行程开关电缆 6.6 mm + 6.6 mm 0.4 kg/m

3HAW050008611-1) 4 传感器型行程开关电缆 11.2 mm 0.1 kg/m

3HEA802409-1) IRB2400/4400/6600/7600 运动旋转变压器电缆 e

8.5 mm 0.2 kg/m

3HAC029834-1) IRB1410/1600/2600/4600 运动旋转变压器电缆

7.8 mm 0.2 kg/m

3HAW050008617-1) IRB1410/2400 运动电源电缆

21.5 mm 1.2 kg/m

3HAW050008622-1) IRB4400 运动电源电缆

22.2 mm + 22.2 mm 1.7 kg/m

3HAW050008620-1) IRB2600/4600/6600/7600 运动电源电缆

22.2 mm + 22.2 mm 1.7 kg/m

3HEA801277-1) CP/CS Parallel 13.9 mm + 9.5 mm 0.7 kg/m

3HEA801279-1) CP/CS DeviceNet 14 mm + 13 mm+ 9 mm

1 kg/m

3HEA801278-1) CP/CS INTERBUS 14 mm + 13 mm+ 9 mm

0.7 kg/m

3HAW050008631-1)点焊伺服电机 13 mm + 5.2 mm 0.4 kg/m

3HAW050008628-1)点焊电源 12 mm + 12 mm

+ 12 mm1.3 kg/m

3HAW050008644-1)工装保护地 6.5 mm 0.2 kg/m

3HAW050008633-1) 24V 电源 12.5 mm 0.4 kg/m

（取决于软管数量）水和空气软管 DN12 19 mm 0.2 kg/m

水和空气软管 DN16 23.5 mm 0.4 kg/m

3HAW050008591 版本： B 30

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1.4.4. 内部电缆拖链©

201

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1.4.4. 内部电缆拖链

规格参数

用户可以使用内部电缆拖链来装入额外柔性电缆，但需要检查其规格（尺寸、重量

和弯曲半径），并与下表其他电缆拖链进行比较。

电缆拖链尺寸

在每根电缆之间必须每 8 条链节使用一个竖隔条。

竖隔条尺寸

在滑车附接点使用一个紧固梳状板来固定电缆位置：

梳状板尺寸

大电缆总重 KR：弯曲半径

hi hG Bi Bk t：节距拖链自重

10 kg/m 120mm 44mm 60mm 175mm 202mm 90.5mm 2.85 kg/m

hi ST aX aT min

44mm 5mm 25mm 25mm

Bi BK NZ

175mm 202mm 14mm

313HAW050008591 版本： B

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1.4.5. 外部电缆规格

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1.4.5. 外部电缆规格

概述

如果内部电缆拖链不够宽而不能容纳所需的所有电缆，可以选择一个更宽的外部电

缆拖链，它装配在一个完整外壳内以起到佳保护作用。

该选件适用于 FlexTrack 的 IRT 501-90 和 IRT 501-90R。

外部电缆拖链概述

FlexTrack 尺寸

当配备了外部电缆拖链时， FlexTrack 的宽度延长到 1200m。

配备有外部电缆拖链的 FlexTrack 尺寸

电缆拖链规格

除宽度外，外部电缆拖链的规格与内部电缆拖链是一样的：

外部电缆拖链尺寸

大电缆总重 KR：弯曲半径

hi hG Bi Bk t：节距拖链自重

10 kg/m 120mm 44mm 60mm 200mm 227mm 90.5mm 3 kg/m

3HAW050008591 版本： B 32

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1.4.6. 拖链朝向（滑行方向）©

201

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1.4.6. 拖链朝向（滑行方向）

概述

必要时可选择内部和 / 或外部电缆拖链在标准组件两侧对称链接到滑车。

电缆拖链组件配置

需要反向组件的情况

在有两个滑车的情况下就需要反向电缆拖链组件，这样做是为了防止链条碰撞的危

险。

多滑车 FlexTrack：反向（左）和标准（右）

另一种需要电缆拖链反向安装的情况是当机械手面对面的时候，这时 FlexTracks 的

电缆运行方向也是彼此相反的。

镜像布局：反向（上）和标准（下）

A 标准电缆拖链组件

B 反向电缆拖链组件

C 滑车电缆盘

333HAW050008591 版本： B

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1.5.1. 基座

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。

1.5 安装

1.5.1. 基座

坚固度

FlexTrack 设计用于安装在地面或 Flexicell 平台上。

基座必须能承受设备重力所产生的静载荷和滑车与机械手运动所产生的动载荷。混

凝土地板的小厚度为 175mm。

混凝土强度等级必须至少为 C20/25 （或 B25）来确保固定良好。建议使用 C30/37

（或 B35）等级。

混凝土抗压强度可按欧洲标准 EN 206-1 进行测试。

倾斜度和平整度

轨道的水平校准是靠拧紧 / 放松调平螺栓来实现的。然而为了确保良好的水平，在平

移方向上混凝土地板倾斜度不得超过 1mm/m，在横向方向上不得超过 0.5 mm/m。

调平螺栓同样可以弥补不平的厚板度和不超过 10mm 的小突起。但前提是调平螺栓

表面必须平整。必要时应使用混凝土表面打磨机来校正局部平面度。

静载荷

下表列出了可以放置在滑车支承顶板上的大载荷。大载荷之外的下列载荷就要

平均分给每个调平螺栓。

动载荷

FlexTrack 和机械手各自产生独立动载荷。限制螺栓承受的载荷是很重要的：

FlexTrack 和机器人产生的动载荷不能积累。为了避免这种情况，滑车移动的时候机

器人必须保持静止。

载荷 IRT 501-66 IRT 501-66R IRT 501-90 IRT 501-90R

大载荷 900 kg 2000 kg 2000 kg 2950 kg

每个调平螺栓上的载荷

320 kg 450 kg 800 kg 1050 kg

3HAW050008591 版本： B 34

1 产品说明

1.5.2. 孔配置©

201

2-20

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1.5.2. 孔配置

综述

孔配置

膨胀螺栓

建议用带 M16 螺杆的化学膨胀螺栓来保护到地面上的部分。

地板膨胀螺栓

剖面图

尺寸 IRT 501-66 IRT 501-66R IRT 501-90 IRT 501-90R

A M x 1050 mm，其中 M 为模块的数量

B 1050mm 525mm 1050mm 525mm

C 500mm 500mm 680mm 680mm

353HAW050008591 版本： B

1 产品说明

1.5.3. 运行技术条件

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1.5.3. 运行技术条件

防护标准

防护等级 IP 54

爆炸性环境

FlexTrack 不能在爆炸性环境下运行。

环境温度

相对湿度

说明标准 / 可选温度

FlexTrack 运行期间标准 + 5°C (41°F) 至 + 50°C (122°F)

对于控制器标准 + 5°C (41°F) 至 + 45°C (113°F)

对于控制器可选 + 5°C (41°F) 至 + 52°C (126°F)

短时间内（不超过 24 小时）标准高 + 70°C (158°F)

说明相对湿度

完整轨道的运输和储存期间恒温下大 95%

完整轨道的运行期间恒温下大 95%

3HAW050008591 版本： B 36

2 型号与选件的指定

2.1. 综述©

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2.1. 综述

综述

下面详细介绍 IRT 501(FlexTrack) 的型号和选件。

这里的编号和规格表内的相同。

373HAW050008591 版本： B

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2.2. 对机器人控制器的要求

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2.2. 对机器人控制器的要求

简介

FlexTrack IRT 501 系列作为外部轴使用 ABB IRC5 机器人控制器进行控制，可配合或

不配合机器人用于机器人系统中。

NOTE!

FlexTrack IRT 501 系列与 144A 400-480V (IRC5 的选项 751-5) 配合使用时可获得佳

性能。如果使用较低电压的 IRC5 控制器驱动 FlexTrack 的电机 ( 尤其是与 IRB1600/2400/2600/4600 配合使用时 )，其性能 ( 速度、加速度 ) 会降低到额定值的 66.6%。

对控制器的要求 - 带机器人的系统

要使用 FlexTrack，机器人和控制器设备必须满足以下要求：

对控制器的要求 - 不带机器人的系统

要使用 FlexTrack，控制器设备必须满足以下要求 :

选项类型描述

907-1 单驱动单元第 7 轴的驱动单元，在驱动柜中安装了对应的电缆。

604-2

可选独立 MultiMove

608-1 可选 World Zones

611-1 可选路径复原

613-1 可选碰撞检测

选项类型描述

435-99 变量无 IRB 机器人

751-5 驱动系统 144A 400-480V

604-2 可选独立 MultiMove

注意：如果 IRC5 配有主计算机 DSQ639, 884-1( 无机器人的Multimove) 需要与 604-2 配合使用。

608-1 可选 World Zones

611-1 可选路径复原

613-1 可选碰撞检测

3HAW050008591 版本： B 38


2.3. FlexTrack©

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2.3. FlexTrack

FlexTrack 型号与长度

选择 FlexTrack 型号并按 1.05 米长模块（步数）指定长度。多 115 个模块。

请见 P23 行程长度。

端盖

选择端盖的型号。尺寸见 P13 外形尺寸。

方形盖板

Option Description Note

FT001-1 IRT501-66, 2 个基本模块

可选长度2到115个模块，对应导轨长度2.1米到120.75米，行走总长度 1.1 米到 119.7 米。选择 FlexTrack 基本的 2 个模块，然后根据需要增加所需数量的 1050mm 的模块。

FT001-2 IRT 501-66, 附加模块

FT002-1 IRT501-66R,

2 个基本模块

FT002-2 IRT 501-66R,附加模块

FT003-1 IRT501-90, 2 个基本模块

FT003-2 IRT 501-90, 附加模块

FT004-1 IRT501-90R,

2 个基本模块

FT004-2 IRT 501-90R, 附加模块

FT005-1 IRT501-90 附加模块, 2 个基本模块

可选长度2到115个模块，对应导轨长度2.1米到120.75米，行走总长度 1.1 米到 119.7 米。

如果动态电缆无法全部装入内部拖链，可增加外部拖链。参见 P30 运动电缆规格和 P32 外部电缆规格

FT005-2 IRT 501-90 带外部拖链 , 附加模块

FT006-1 IRT501-90R 带外部拖链 ,2 个基本模块

FT006-2 IRT 501-90R 附加模块 , 附加模块

选项说明备注

FT007-1 标准端盖 FlexTrack 与端盖都是标准化的（每个 366mm）

FT007-2 短端盖 Flextrack 的一头配有短端盖（比标准端盖短 250mm）。仅适用于单滑车 FlexTrack。

选项说明备注

FT008-1 方形盖板使用方形盖板替换标准盖板 (无喷漆）。FlexTrack 总长用模块数量表示。

393HAW050008591 版本： B

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2.3. FlexTrack

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颜色

选项说明备注

209-1 ABB 标准橙色

209-202 ABB 标准石墨白色

209 符合 RAL 码的颜色

3HAW050008591 版本： B 40

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2.4. 滑车©

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2.4. 滑车

动力

滑行长度 ( 滑车行程 )

指定滑车行程 ( 米 )。滑车行程应按照 FlexTrack 长度和滑车数量进行选择。见 P23

行程长度。

拖链朝向

选择拖链朝向的类型。见 P33 拖链朝向（滑行方向）。

选项说明备注

FT010-1 主驱动滑车装有电机、减速箱和自润滑系统的滑车。

FT010-2 滑车驱动类型 R 和 FT001-1、 FT003-1 或 FT005-1 配合使用。

将滑车电机和减速箱升级到有效负载较高的版本 ( 如 66 升级至 66R，或 90 升级至 90R)。不影响 FlexTrack 的结构（仅适用于低横向动态负载的应用）。

FT011-1 从动滑车丛滑车配有自润滑系统 (仅润滑球轴承滑块 )，但是没有电机或减速箱。只有在已经选择了主驱动滑车的情况下才能选择从动滑车。

FT011-2 链接杆长度与选项 FT011-1 一起使用。

以米为单位指定主驱动滑车和从动滑车之间的链接杆长度。

选项说明备注

FT012-1 行程长度输入值（米）（允许小数）。

选项说明备注

FT013-1 标准拖链安装拖链的标准安装朝向。

FT013-2 反向拖链安装拖链在滑车两侧对称装配。适用于双滑车 FlexTrack 或镜像布局。

413HAW050008591 版本： B

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2.4. 滑车

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滑车顶板

选择滑车顶板的类型。见 P15 滑车台面和 P17 机械手的安装。所有滑车在顶板下方

都装有自润滑系统。

1) 参见数据表 - FlexLifter IRL600 和数据表 - FlexLifter IRL100/190。

选项说明备注

FT014-1 标准顶板

FT014-2 用于 IRB7600 滑车上安装 IRB 7600。

仅适用于 FlexTrack IRT 501-90R。


仅适用于 FlexTrack IRT 501-90 和 IRT 501-90R。

FT014-4 用于 IRB6640 滑车上安装 IRB 6640。仅适用于 FlexTrack IRT 501-90 和 IRT 501-90R。



仅适用于 FlexTrack IRT 501-90 和 IRT 501-90R。

FT014-7 用于 IRB2600 滑车上安装 IRB 2600。仅适用于 FlexTrack IRT 501-66。




FT014-11 FlexLifter 100 添加行程 100mm、承重 1000kg 的升降台。1)

FT014-12 FlexLifter 190 添加行程 190mm、承重 500kg 的升降台。1)

FT014-13 带旋转的FlexLifter 100

添加行程 100mm、承重 1000kg 和旋转 ± 90° 的升降台。1)

FT014-14 带旋转的FlexLifter 190

添加行程 190mm、承重 500kg 和旋转 ± 90° 的升降台。1)

FT014-15 旋转台添加承重 1000kg 和旋转 ± 90° 的旋转台。1)

FT014-16 FlexLifter 600 添加行程 600mm, 承重 600kg 的升降台。1)

FlexLifter IRL 600 只能与 FlexTrack IRT501-66 和 / 或 IRT501-66R 一起使用。

建议选择结构类型 IRT501-66(FT001-1/FT001-2) 和加强型滑车驱动 (FT010-1+FT010-2)。

FT014-17 定制顶板定制顶板的图纸必须与采购单一起提供。

3HAW050008591 版本： B 42

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2.4. 滑车©

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机器人朝向

自润滑反馈传感器

选项说明备注

FT015-1 标准机器人朝向 90°

FT015-2 机器人朝向 270°

FT015-3 机器人朝向 0° 与轨道朝向一致

FT015-4 机器人朝向 180° 与轨道朝向相反

选项说明备注

FT016-1 无润滑开关

FT016-2 带电缆的润滑开关可监控润滑泵的行程。带一根 4 针 M12 的动态电缆。

433HAW050008591 版本： B

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2.5. 行程开关和防碰撞系统

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2.5. 行程开关和防碰撞系统

行程开关系统

选择行程开关类型。参见 P20 行程开关 / 分区。

带动态电缆的距离监测激光系统

距离监测系统包含一个嵌入在滑车上的激光传感器，通过嵌入在另一个滑车上的反

射器测量距离。

强烈推荐使用独立 IRC5 控制的工作区域重叠的滑车使用该选件。

选项说明备注

FT017-1 无行程开关

FT017-2 1 限位传感器行程开关

包括传感器运动电缆。包括装配在轨道上的 2 个镶条和 2 个撞块机构。





FT018-1 附加镶条此选件增加一个镶条。注意，如果一个滑车配有一个 1 限位行程开关，则轨道上会预装两个镶条。如果选择了多传感器行程开关，或有多个滑车上装了 1 限位行程开关，则轨道上会预装 3 个镶条。

选项说明备注

FT019-1 包括 1 个激光发射器和 1 个反射器的套件

包括一个激光传感器、一个反射板和一根 4 针 M12 的动态电缆。

3HAW050008591 版本： B 44

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2.6. 动态电缆©

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2.6. 动态电缆

FlexTrack 动态电缆 ( 电源和信号 ) —SMB 盒到滑车

选择连接 SMB 盒到滑车电机的动态电缆的长度，参见 P29 电缆长度。此选项域

SMB 盒选项 FT038-1, FT038-2 或 FT038-3。

FlexTrack 动态电源电缆 — 用于无 SMB 盒的系统 - 连接静态电缆和滑车

FlexTrack 静态电缆与选项选项 FT038-4 配合使用。

机器人柔性延长电缆 ( 电源和信号 )

选择连接机器人地面电缆和机器人动态电缆的柔性延长电缆。见 P17 机械手的安装

和 P29 电缆长度。

CP/CS 机器人柔性动态延长电缆

选项说明备注

FT020-1 5m FlexTrack 动态电缆适用于行程长度不超过 6m 的滑车。

FT020-2 7.5m FlexTrack 动态电缆适用于行程长度不超过 10.5 的滑车。

FT020-3 10m FlexTrack 动态电缆适用于行程长度不超过 15 m 的滑车。

FT020-4 15m FlexTrack 动态电缆适用于行程长度不超过 25 m 的滑车。

选项说明备注

FT021-1 5m FlexTrack 动态电源电缆适用于行程长度不超过 6 米的滑车。

FT021-2 7.5m FlexTrack 动态电源电缆适用于行程长度不超过 15 米的滑车。

FT021-3 10m FlexTrack 动态电源电缆适用于行程长度不超过 25 米的滑车。

选项说明备注

FT022-1 5m 机器人电源和信号电缆一根动态电源电缆和一根动态信号电缆的套件，视所选机器人型号而定。根据滑车行程、机器人安装类型和安装布局来选择长度。

FT022-2 10m 机器人电源和信号电缆

FT022-3 15m 机器人电源和信号电缆

选项说明备注

FT023-1 5m 机器人 CP/CS Parallel

CP/CS （用户电源 / 用户信号）用于连接夹具或焊枪等用户设备。将 CP/CS Parallel 地面电缆接到机器人底座。当前适用于 IRB 1600F/2400F/2600/4400/ 4400F/4600/6640/7600。



选项说明备注

FT024-1 5 m 机器人 CP/CS DeviceNet

CP/CS(用户电缆/用户信号)用于连接夹具或焊枪等用户设备。

将 CP/CS DeviceNet 地面电缆连接到机器人底座。

当前适用于 IRB 2600/4600/6640/7600。FT024-2 10m 机器人 CP/CS

DeviceNet

FT024-3 15m 机器人 CP/CS DeviceNet

453HAW050008591 版本： B


2.6. 动态电缆

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点焊动态延长电源电缆

点焊动态延长电源电缆

工装保护接地

选项说明备注

FT025-1 5m 机器人 CP/CS PROFIBUS

CP/CS （用户电源 / 用户信号）用于连接夹具或焊枪等用户设备。将 CP/CS PROFIBUS 地面电缆接到机器人底座。当前适用于 IRB 2600/4600/6640/7600。



选项说明备注

FT026-1 5m CP/CS 机器人Ethernet/PROFINET

CP/CS （用户电源 / 用户信号）用于连接夹具或焊枪等用户设备。将 CP/CS Ethernet/PROFINET 地面电缆接到机器人底座。当前适用于 IRB 1410/1410F/1600/1600F/ 2400F/4600/6640/7600。



选项说明备注

FT027-1 5m 机器人 CP/CS INTERBUS

CP/CS （用户电源 / 用户信号）用于连接夹具或焊枪等用户设备。将 CP/CS INTERBUS 地板电缆接到机器人底座。当前适用于 IRB 2600/4600/6640/7600。



选项说明备注

FT028-1 5m 焊接电源电缆点焊的动态延长电源电缆。

FT028-2 10m 焊接电源电缆

FT028-3 15m 焊接电源电缆

选项说明备注

FT029-1 5m 伺服焊枪电机伺服焊枪电机的动态延长电源电缆。

FT029-2 10m 伺服焊枪电机

FT029-3 15m 伺服焊枪电机

选项说明备注

FT030-1 5m 工装保护接地用于接地的动态延长电缆

FT030-2 10m 工装保护接地

FT030-3 15m 工装保护接地

3HAW050008591 版本： B 46


2.6. 动态电缆©

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DN12 软管

为物料搬运机器人选择 DN12 软管的数量和长度。

DN12 软管两头带有 M22 的内孔接头，在固定端还装有一个联管节。

DN16 软管

为物料搬运机器人选择 DN16 软管的数量和长度。

DN16 软管两头带有 M18 的内孔接头，在固定端还装有一个联管节。

24V 电源 ( 工具 )

选择适用于工具的 24V 电源电缆的长度。

选项说明

FT031-1 1 根软管 DN12 5m

FT031-2 1 根软管 DN12 10m

FT031-3 1 根软管 DN12 15m

FT032-1 2 根软管 DN12 5m

FT032-2 2 根软管 DN12 10m

FT032-3 2 根软管 DN12 15m

FT033-1 3 根软管 DN12 5m

FT033-2 3 根软管 DN12 10m

FT033-3 3 根软管 DN12 15m

选项说明

FT034-1 1 根软管 DN12 5m

FT034-2 1 根软管 DN12 10m

FT034-3 1 根软管 DN12 15m

FT035-1 2 根软管 DN12 5m

FT035-2 2 根软管 DN12 10m

FT035-3 2 根软管 DN12 15m

FT036-1 3 根软管 DN12 5m

FT036-2 3 根软管 DN12 10m

FT036-3 3 根软管 DN12 15m

选项说明

FT037-1 5m 24V 电源

FT037-2 10m 24V 电源

FT037-3 15m 24V 电源

473HAW050008591 版本： B


2.7. SMB 盒和静态电缆

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IRC5 连接

FlexTrack 静态电源和信号电缆 —IRC5 控制器至 SMB 盒

指定连接 IRC5 和 SMB 盒的 FlexTrack 电源和静态电缆的长度。此选项必须和 SMB

盒选项 FT038-1、 FT038-2 或 FT038-3 一起使用。

FlexTrack 静态电源电缆 — 用于无 SMB 盒的系统

选项说明备注

FT038-1 1 轴 SMB 盒 - 连接至XS7



FT038-4 无 SMB 盒 -FlexTrack信号连接至机器人FB7 接口

适用于订购了选项864-1(在底座上)的机器人。不适用于带伺服焊枪的机器人。

选项说明备注

FT039-1 5 m FlexTrack 电源和信号电缆

包括一条静态电源电缆和一条旋转变压器电缆，连接IRC5 控制器到 SMB 盒。

根据滑车行程、机器人安装方式和安装布局选择电缆长度。




选项说明备注

FT040-1 5 m FlexTrack 静态电源电缆，带制动器释放按钮

用于无 SMB 盒的系统的静态电源电缆配有一个制动器释放按钮。此选项需要和选项 “FT038-4 无SMB 盒 ” 一起使用。




3HAW050008591 版本： B 48


2.7. SMB 盒和静态电缆©

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FlexTrack 延长地面电缆 — SMB 盒至动态电缆

保修期

选项说明备注

FT041-1 5 m FlexTrack 延长电源和信号电缆

延长电缆套装 ( 电源和信号 )。

一端连接至外部 SMB 盒，另一端连接至动态电缆。




选项说明备注

W001-1 12 个月保修期




493HAW050008591 版本： B



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3HAW050008591 版本： B 50

3HA

W05

000

8591

Rev

B, c

n

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上海 ABB 工程有限公司

中国上海浦东新区康新公路 4528 号邮编 : 201319 电话 : +86 (0) 21 6105 6666

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产品规格手册 FlexTrack IRT 501-66/66R/90/90R · irt 501-66 irt 501-66r irt 501-90 irt 501-90r 3haw050008590 版本 说明 - 初版 a 更正了cp/cs 选件长度 更正了加速度值

产品规格手册 FlexTrack IRT 501-66/66R/90/90R · irt 501-66 irt 501-66r irt 501-90 irt 501-90r 3haw050008590 版本说明 - 初版 a 更正了cp/cs 选件长度更正了加速度值