EVA 支援ロボット実証実験（REX-J）

ミッション プレスキット

２０１１年１２月 初版

宇宙航空研究開発機構

研究開発本部 未踏技術研究センター

ロボティクス研究グループ

目 次

1. REX-J とは.......................................................................................................................................................1

1.1. 概要..............................................................................................................................................................1

1.2. 目的と意義 ................................................................................................................................................2

1.3. ミッションの背景 ......................................................................................................................................3

1.4. 開発経緯....................................................................................................................................................4

2. ロボット実験装置の構成.............................................................................................................................5

2.1. 特徴..............................................................................................................................................................5

2.2. 実験装置の主要機器............................................................................................................................7

2.2.1. ロック機構......................................................................................................................................7

2.2.2. 伸展式ロボットアーム...............................................................................................................8

2.2.3. テザーリール機構 ......................................................................................................................9

2.2.4. ロボットハンド............................................................................................................................ 10

2.2.5. 手首機構..................................................................................................................................... 11

2.2.6. フック............................................................................................................................................. 12

2.2.7. 小型カメラユニット................................................................................................................... 13

2.2.8. 制御ユニット .............................................................................................................................. 14

2.2.9. モータラッチ駆動回路ユニット............................................................................................ 15

2.2.10. 実験用ハンドレール ............................................................................................................... 16

3. REX-J の運用.............................................................................................................................................. 17

3.1. 打上げから廃棄までのフェーズ..................................................................................................... 17

3.2. 実験運用................................................................................................................................................. 18

4. 運用管制........................................................................................................................................................ 20

4.1. REX-J 運用管制.................................................................................................................................. 20

4.2. REX-J 地上運用装置の構成.......................................................................................................... 21

付録１ REX-J 関連略語集.............................................................................................................................. 22

1

1. REX-Jとは

1.1. 概要

EVA 支援ロボット実証実験（REX-J：Robot Experiment on JEM ）とは、宇宙飛行士が行う船外活動

（EVA）の安全性、経済性を確保するために、危険作業や単純な長時間作業などを宇宙飛行士に代わって

行う 「有人宇宙活動支援ロボット（有人支援ロボット）」の実現を目指し、同ロボットを実現する上で必要不

可欠な技術である「空間移動技術」の要素技術の実証実験を行うミッションです。

有人支援ロボットの「空間移動技術」は、ロボット本体をテザーで懸垂し、テザーの長さを制御することに

より空間内の移動を実現するものです。ロボット本体に内蔵された伸展・収縮するロボットアームを使って、

テザー先端に取付けられたフックを、宇宙飛行士が掴むハンドレールに取り付けることで、ロボットが自律

的に移動することも可能となります。

図 1.1 ロボットの空間移動技術

REX-J は、「きぼう」日本実験棟（JEM）船外実験プラットフォーム第 2 期利用として開発された、ポート共

有実験装置（MCE：Multi Mission Consolidated Equipment）* のミッションの一つとして、MCE 内部で伸展式

ロボットアームとテザーを利用したロボットの空間移動技術の実験を行います。

＊JEM 船外実験プラットフォームには、「ポート」と呼ばれる実験装置を取り付けるための接続ポイントがあります。

MCE は、REX-J を含め 5 つのミッションを一つの実験装置に混載し、ポートを共有して実験・観測を行う実験装置

です。

REX-J 搭載位置

MCEに関する情報は http://kibo.jaxa.jp/experiment/ef/mce/ をご参照ください。

図 1.1-1 MCE 搭載ミッション

図 1.1-2 JEM 船外実験プラットフォーム

2

1.2. 目的と意義

REX-J では、伸展式ロボットアームとテザーを利用して移動するロボットの基礎的な特性について、地上

の重力環境では得ることができない、以下の特性データを取得することを目的としています。

(1) 伸展式ロボットアームの動作特性の把握

微小重力環境、熱真空環境の複合環境下において、短時間での温度変化や動作反動等によって

生じる伸展式ロボットアームの振動特性、および先端制御精度、テザーとの共振特性を把握する。

(2) テザー制御による空間移動機能確認

テザー制御によるロボットの固定・移動に関しては、支配する力学メカニズムが地上の重力下と微

小重力下では異なるため、地上実験では実証できない伸展式ロボットアームによるテザーフックの

ハンドレールへの取り付け、およびテザー制御によるロボットの空間移動の総合機能を確認する。

「テザーを利用した移動技術」は、他の宇宙ロボットの移動方法と比べ、移動に要する機構が小型・軽量

であり、かつ広範囲の移動が可能という利点を有しており、本移動技術の実証によって新しいタイプの有人

支援ロボットの実現が期待され、国際的にも優位性を確保することができます。

表 1.2 各国の宇宙ロボットにおける移動方法

移動方法 代表例

飛行移動 AERCam（アメリカ）

ロボットアーム（親アームに取付）

で移動

Dextre（カナダ）

JEMRMS 子アーム（日本）

レール上を移動 ISS 用ロボット SSRMS（カナダ）

ハンドレールを掴んでの歩行移動 EUROBOT（ESA）

テザーによる移動 REX-J で実証（日本）

3

1.3. ミッションの背景

米国が国際宇宙ステーション（ISS）の運用を 2020 年まで継続することを表明したことから、JEM の運用

期間が長くなり、軌道上での JEM の点検、保守作業の頻度も増し、宇宙飛行士の船外活動も増えることが

予想されます。しかし、船外活動は宇宙飛行士にとって危険性を伴い、また作業時間にも制約があるため、

ロボットにより行える作業はロボットが行うべきとも考えられますが、既存の JEM 搭載のロボットアームなど

では可動範囲に限りがあり、全ての作業範囲をカバーすることができません。

そこで、広範囲に移動できる新たなロボットの移動システムの技術を確立し、JEM の点検や保守作業を

行える有人支援ロボットを実現するために、空間移動に係わる技術の軌道上実証を行うことが必要不可欠

となっています。

以下に、今後の宇宙ロボットの開発における REX-J の位置づけ、及び REX-J で実証される技術の発展

応用をロードマップに示します。REX-J で実証されるロボットの移動技術は、軌道上での大型構造物の組

立てや、月面での作業にも応用できる技術となっており、今後の有人宇宙活動が拡大する中で、REX-J は

重要なミッションといえます。

図 1.3 宇宙ロボット技術ロードマップ

4

1.4. 開発経緯

・2007 年（平成 19 年） ２月 JEM 船外実験プラットフォーム２期利用ミッションの公募において、EVA 支援ロ

ボット実証実験（REX-J）を提案。

・2007 年（平成 19 年） ５月 REX-J の提案が一次選考を通過し、概念設計を開始。

・2007 年（平成 19 年）１２月 概念設計審査会が開催され、選定の結果、JEM 船外実験プラットフォーム

２期利用ミッションとして正式に REX-J が採択。

・2008 年（平成 20 年） １１月 開発移行審査会において開発フェーズへの移行が承認、搭載機器の開発に

着手。

・2009 年（平成 21 年） ３月 基本設計確認会を開催、詳細設計を開始。

・2009 年（平成 21 年）１０月 詳細設計審査会（CDR）を開催、プロトフライトモデル（PFM）の製作開始。

・2010 年（平成 22 年） ５月 プロトフライト試験開始。

・2010 年（平成 22 年）１１月 プロトフライト試験完了し、PFM 試験後審査/出荷前審査（PQR/PSR）を開催、

MCE システムへ引渡し。

（参考） 以下はＭＣＥスケジュールによる。

・2012 年（平成 24 年） HTV 引渡し予定。

・2012 年（平成 24 年） H-ⅡB／HTV ３号機により打上げ予定（打上げ時期は調整中）

表 1.4 開発スケジュール

5

2. ロボット実験装置の構成

2.1. 特徴

今回の REX-J ミッションにおいては実験スペースに限りがあるため、搭載するロボット実験装置のロボ

ット本体は上段、下段の２段で構成し、ロボットを制御する制御ユニット（制御部、電源部）と、テザーの繰

り出し／巻き取りを行う２つのテザーリール機構をロボット本体の外側に配置しています。さらに、あらか

じめ３方向からテザーを張ることにより、ロボット本体の機能を 小限にしながらも、空間移動の技術実

証が可能な構成としています。

ロボット本体上段には、伸展・収縮するロボットアームを搭載し、アーム先端には小型モータ駆動回路ユ

ニット、手首機構、ハンド、小型カメラが取付けられています。また、アームの向きを変えられるよう、上段

は左右アジマス方向に回転制御することができます。ロボットアームの伸展をモニタするための小型カメ

ラも上段の内部に配置されています。

下段には、テザーリール機構とテザー先端に取付けられたフックが収納されています。また、テザーリ

ール機構のモータをコントロールするためのモータラッチ駆動回路ユニットが配置されています。ロボット

本体を懸垂するためのテザーは、下段の３方向から張られており、１箇所は固定長のテザーで張られて

います。

MCE との機械的インタフェースを有するベースプレート上には、制御ユニット、テザーリール機構のほか、

フックを取付けるための実験用ハンドレール、ロボット本体をモニタするための小型カメラ、打上げ時のロボ

ットを支持するためのロンチロック機構などが搭載されています。

図 2.1-1 REX-J ロボット実験装置

6

伸展式ロボットアーム

ロボット本体 上段 小型カメラ取付け台 小型カメラ伸展アーム先端ロック機構

小型モータ駆動回路ユニット

手首機構

小型カメラ

ハンド

フック テザーリール機構

ロボット本体 下段

本体回転機構

モータラッチ駆動回路ユニット

本体回転ロック機構

フックホルダ(ロック)機構

図 2.1-2 ロボット本体構成

表 2.1 REX-J ロボット実験装置の主要諸元

項目 仕 様

サイズ 全体 1150mm×700mm×365mm

（参考 ロボット本体 460mm×300mm×250mm）

質量 全体 83kg

（参考 ロボット本体質量 27kg）

消費電力 大 62W

運用軌道（ISS 軌道） 高度 約 400km

軌道傾斜角 51.6 度 （JEM 船外実験プラットフォーム８番ポート位置）

ミッション期間 実験開始後 ６ヶ月

打上げ予定日 2012 年（打上げ時期は調整中）

打上げロケット H-ⅡB／HTV3 号機

7

2.2. 実験装置の主要機器

2.2.1. ロック機構

ロック機構は、ロボットの可動部を打上げ時の振動に耐えうるように確実に固定し、軌道上では確実にロ

ック解除できる機構であり、ロボット本体、ロボット上段、フック、伸展アーム先端は、それぞれ適切なロック

機構によりロックされています。

ロック機構のロック・解除にはピンプラーが用いられています。このピンプラーは電流を流すことにより内

部の形状記憶合金を変形させ、ピンを引き込むことができる仕組みになっており、ロック機構のロックピンと

ピンプラーを連動させることによって可動部のロック・解除を行っています。

可動側固定側

ロボット本体ロック機構

伸展アーム先端ロック機構

ロボット本体下段

ロックピン

固定側

可動側

ロボット下段

ロボット上段

ロックピン

ロボット本体回転ロック機構 フックホルダー（ロック）機構

ピンプラー

ロックピン

ロック解除後

ピンプラーのピンが引き込ま

れると、ロックピンが外れる

図 2.2.1-2 ロック解除の例（ロボット本体ロック機構）

図 2.2.1-1 ロック機構部分

ロック状態

8

2.2.2. 伸展式ロボットアーム

伸展式ロボットアーム（SRA）は、アーム先端に取付けられたロボットハンドを使い、テザー先端に取り

付けられたフックをハンドレールに取付ける際に使用します。アームは、巻尺のように巻き取ることができ、

伸展させると筒状になる STEM （Storable Tubular Extendable Member）と呼ばれる伸展部材を利用してい

ます。（図 2.2.2-1）

STEM は、古くから人工衛星の伸展アンテナなどに利用されてきましたが、部材には金属版（ベリリウ

ム合金）を使い、金属のばね力を利用して一気に伸展させるのが一般的でした。

REX-J のロボットアームは、STEM に積層 CFRP を用い、さらに Bi-STEM（STEM ２枚を筒状にする）方

式にすることで、軽量かつ高剛性な伸展、収縮式のロボットアームを実現しました。また、ロボットアーム

先端に取付けられたモータ駆動回路ユニット、手首機構、ハンド、小型カメラユニットなど先端部の機器

への電源・信号供給のために、アーム内にフラットケーブルを通し、アームの伸展・収縮が容易にできる

ようにしました。なお、宇宙空間において CFRP は原子状酸素（AO）により侵食されやすいため、STEM 表

面はゲルマニウムコーティングを施し保護しています。また、亀裂伸展を防ぐため不織布を貼り付けてい

ます。

表 2.2.2 伸展式ロボットアーム主要諸元

項目 仕 様

サイズ L300mm×W160mm×H100mm

(アーム伸展時直径 φ30mm 厚み 0.15mm)

質量

3.5 kg

アーム先端質量 約 2.7kg

（モータ駆動回路ユニット、手首機構、ハンド、小型カメラユ

ニットを合わせた質量）

大伸展長 1300mm

伸展速度 10mm/sec

駆動アクチュエータ ブラシレス DC モータ（Maxson 製 EC-max16）

通信インタフェース 12V 3A, 12ch×2 本

図 2 1 伸展式ロボットアームとアーム先端部 .2.2-

手首機構 小型モータ駆動回路ユニット

伸展部

アーム先端部

伸展機構部

ハンド

小型カメラ

図 2.2.2-1 伸展部材

図 2.2.2-2 伸展式ロボットアームとアーム先端部

9

2.2.3. テザーリール機構

テザーリール機構（TRM）は、ロボット本体移動のためにテザーの繰り出し／巻取りを行うものです。REX-J

では、テザー先端にフックを取付けたテザーリール機構１台をロボット本体下段に配置し、他２台はテザーを

直接ロボット本体につなぎ、ベースプレート上に配置しています。

テザーの素材は、帝人社製テクノーラを使用しています。テクノーラはパラ系アラミド繊維で、高強力・高弾

性で更に耐熱性にも優れており、主に防弾チョッキ、自動車のブレーキパッドなどの摩擦材(アスベスト代替)、

光ファイバーの補強材などに使われています。

表 2.2.3 テザーリール機構主要諸元

項目 仕 様

サイズ L199mm×W107mm×H60mm

質量 0.9kg

巻き取り速度 10mm/sec（ノミナル）

保持張力 175N

駆動アクチュエータ ブラシレス DC モータ（Maxson 製 EC-max16）

テザー 太さ 約φ1.2mm

構成 コア：テクノーラ T240B 1670T× 3 本

ｽﾘｰﾌﾞ：PET 220T/2 ×16 本

引張強さ 1150N

テザー

ロック機構

テザーリール機構

フック

フックホルダー

テザー

図 2.2.3-1 ロボット本体下段のテザーリール機構とテザー・フック

図 2.2.3-2 ベースプレートに設置されたテザーリール機構

10

2.2.4. ロボットハンド

ロボットハンドは、伸展式ロボットアーム先端に手首機構、小型カメラ、モータ駆動回路ユニットと共に取付

けられ、フックを把持し、実験ハンドレールへのフック取付け、取り外しをする際に使用します。

このハンドは、JAXA オープンラボ* により開発された「高出力精細ロボットハンド」の軌道上実証モデル

として、REX-J 用に２本指に簡略化したもので、小型アクチュエータ機構など高出力精細ロボットハンドで開

発した技術をそのまま用いています。

＊JAXA オープンラボとは、宇宙航空に関連したビジネスモデルの創出、または JAXA の技術課題の解決のため、産学官

が一緒になって、共同研究を通じ宇宙航空プロジェクトへの応用を目指すものです。

高出力精細ロボットハンドは、「船外活動する宇宙飛行士なみの器用さと握力」を有し、作業に応じて「手首部分から脱着

交換可能」で、地上用の産業ロボットや介護ロボット等の各種ロボットへも応用できるロボットハンドを目指し、THK（株）/

慶応大/東工大/ＪＡＸＡの産学官が連携し、開発されたロボットハンドです。

JAXAオープンラボに関する情報については、 http://aerospacebiz.jaxa.jp/jp/offer/ をご参照ください。

表 2.2.4 ロボットハンド主要諸元

項 目 仕 様

サイズ 指展開時：L156mm×W125mm×H30mm

指収納時：L133mm×W100mm×H30mm

質量 0.5kg

指先力 20N 以上 （指１本あたり）ただし、常温常圧時

動作速度 1mm/ｓｅｃ

図 2.2.4-1 REX-J ハンド（上：収納時、下：展開時）

図 2.2.4-2 JAXA オープンラボで開発された「高出力精細ロボットハンド」

11

2.2.5. 手首機構

手首機構は、伸展式ロボットアームの先端に取付けられているロボットハンド・小型カメラの方向を変える

ために、ロール軸、ピッチ軸周りに回転制御できる２自由度を有した機構です。また、モータラッチ駆動回路

ユニット、ハンド、小型カメラ２台を一体化するための取付けインタフェースを有しています。

表 2.2.5 手首機構主要諸元

項目 仕 様

サイズ L120mm×W115mm×H109mm

質量 0.8kg

自由度 ２軸（ロール、ピッチ）

回転速度 1rpm（ノミナル）

手首機構

ピッチ軸

ロール軸動作

ロール軸

ピッチ軸動作

図 2.2.5 手首機構

12

2.2.6. フック

フックは、テザーを実験用ハンドレールへ固定するための機構として使用します。フックのボタンをグリッ

プすることによってフック先端が開閉する仕組みとなっているため、ロボットハンドで握る・放すの操作で開

閉することができます。

表 2.2.6 フック主要諸元

テザー

ボタンを押し込むとフック先端がひらく ボタン

図 2.2.6-1 フックの開閉動作

項目 仕 様

サイズ 全長 139mm、

持ち手部形状 35mm×40mm の楕円柱

質量 約 0.2kg

図 2.2.6-2 フック外観 図 2.2.6-3 ロボットハンドがフックを

把持した状態（フック開 ）

図 2.2.6-4 フックがハンドレールを

掴んだ状態

13

2.2.7. 小型カメラユニット

小型カメラユニット（CAM）は、全部で４台搭載されており、ロボット全体のモニタ用にベースプレート上に１

台、伸展アームの振動特性計測用にロボット本体上段に１台、テザーフックとハンドレールの位置誤差評価

（ハンドレール接近時のモニタ）、および宇宙空間モニタ用に伸展アームの先端に２台設置されています。ま

た、モニタに十分な照度を確保するため、小型カメラユニットのケース内には LED 照明が組込まれていま

す。

表 2.2.7 小型カメラユニット主要諸元

項 目 仕 様

サイズ W30mm×D30mm×L70mm

質量 0.3kg

画素数 320×240pixel

画角 水平画角 78.43deg 垂直画角 63.63deg

固定焦点

画像出力 NTSC 規格準拠

カメラ筐体

レンズ

レンズカバー

LED 照明

図 2.2.7-1 小型カメラユニット

２台の小型カメラ 図 2.2.7-3 ロボットアーム先端に搭載された

小型カメラ 図 2.2.7-2 ベースプレート上に設置の

14

2.2.8. 制御ユニット

制御ユニット（MPU）は、小型化の観点からメイン制御ユニット、電源制御ユニット、モータラッチ駆動

回路ユニットの一部を一体化しました。

メイン制御部は、MCE を介して REX-J システムと地上局間の通信を行い、REX-J システム全体の統

括・制御を行う機能、REX-J システムのステータスの監視機能を有しています。

電源制御部は、MCE からの主電源供給を受け、メイン制御部、モータラッチ駆動回路部および各モ

ータ駆動回路ユニットへの電源供給を行います。

モータラッチ駆動回路部は、主に本体ロンチロック解除、テザーリール機構モータの制御を行いま

す。

表 2.2.8 制御ユニット主要諸元

項 目 仕 様

サイズ W140mm×D250mm×H225mm

質量 7.0kg

電力 DC28V、 大 30W

図 2.2.8 制御ユニット外観

15

2.2.9. モータラッチ駆動回路ユニット

モータラッチ駆動回路ユニット（MLD）はロボット本体に設けられる各種動作機構の中に設置されるモ

ータの駆動、および、その制御をつかさどり、小型カメラへの電源供給、ロンチロック解除制御、LED への

電源供給を行うものです。

モータラッチ駆動回路ユニットは、対象とするモータや機器ごとに、効率よく配置するために３ユニット

に分けられ、制御ユニット内、ロボット本体下段、伸展式ロボットアーム先端に小型化されたユニットを搭

載しています。

特にロボットアーム先端に取付けられた小型モータ駆動回路ユニット（DHMD）は、ユニット本体とアー

ム先端の取り付け部を一体化し軽量化をはかっています。また、伸展アーム先端の振動特性を画像解

析するためのマーカが取付けられています。

表 2.2.8 モータラッチ駆動回路ユニット主要諸元

項 目 仕 様

サイズ W110mm×D110mm×H45mm

質量 0.8kg

電力 DC12V、 大 40W

伸展式ロボットアームとのインタフェース

マーカ

図 2.2.9 DHMD 外観

16

2.2.10. 実験用ハンドレール

実験用ハンドレールは、JEM 船外に取付けられているハンドレールと同等の断面形状としたものを

REX-J に取付け、有人支援ロボットの実用化に際し、フックの取り付けができることを確認します。また、

ロボットアームの伸展長さのキャリブレーションとして用います。そのため、ハンドレールは REX-J ベース

面に対し水平方向、垂直方向にそれぞれ取付けられています。

キャリブレーション用ハンドレール

実験用ハンドレール

ハンドレール

提供 NASA

図 2.2.10-1REX-J 実験用ハンドレール 図 2.2.10-2 船外実験プラットフォームのハンドレール

17

3. REX-Jの運用

3.1. 打上げから廃棄までのフェーズ

以下は、REX-J の打上げ前作業から打上げ、運用、廃棄までのフェーズを示しています。

HTV 大気圏再突入（軌道上で廃棄）

曝露パレットから MCE 取外し

MCE を JEM 曝露部 EFU#8に取り付け

ミッション終了後、HTV に積込み ISS から離脱

H-ⅡB ロケット打上げ

HTV をロケットへ搭載、発射台へ

曝露パレットを JEM 曝露部 EFU#10 に取付け

HTV ISS に接続 HTV 非与圧キャリアから 曝露パレットを取出し

ロボットアームで曝露パレットをハンドオーバ

HTV 分離

HTV 飛行

REX-J を MCE に搭載

MCE を曝露パレットに搭載

提供 NASA

提供 NASA

（種子島宇宙センターに輸送）

REX-J 実験運用

提供 NASA

提供 NASA

HTV をロケットフェアリング内に収納

曝露パレットを HTV の補給キャリア非与圧部に搭載

＊HTVの打上げに関する情報については、 http://www.jaxa.jp/projects/rockets/htv/index_j.html をご参照ください。

18

3.2. 実験運用

REX-J の実験計画およびサクセスクライテリアを、以下に示します。

また、REX-J の実験イメージを図 3.2-1～図 3.2-2 に示します。

表 3.2 REX-J 運用計画

ID 動作モード／実験内容 サクセスレベル

１．REX-J 起動、電気系初期点検

２．基本機能動作確認

2a 小型カメラ調整・確認

2b 手首／ハンドのロンチロック解除

2c 伸展アームの伸展機能確認

2d ハンドの動作確認

2e 手首の動作確認

2f 本体回転機構ロック解除

2g 本体回転機構の動作確認

ミニマムサクセス

2h マクロコマンド機能確認

３．伸展式ロボットアームによる実験

3a 伸展アームのキャリブレーション

3b 伸展アームの振動評価 （MCE 内部で実施）

3c テザーフックの固定解除

3d ロボットハンドによるテザーフック把持

3e テザーフックのハンドレールへの取付け

４．テザー支持による実験

4a ロボット本体の固定解除

4b テザーによるロボット本体の支持

4c テザー支持状態での伸展アーム動作時の挙動把握

５．テザー制御によるロボット移動実験

5a ロボット本体の待機位置への移動

5b テザー制御によるロボットの移動実験

フルサクセス

６．応用実験

6a 伸展アーム伸展状態でテザー制御したときの挙動把握

6b ロボット本体が懸垂状態でハンドレールを把持

７．MCE 外部へのロボットアーム伸展実験

7a 伸展アームの MCE 外部への伸展および振動特性評価

7b 小型カメラによる周辺画像取得

エクストラサクセ

ス

１ヶ月目

２ヶ月目

３ヶ月目

４ヶ月目

５ヶ月目

６ヶ月目

19

＜実験イメージ＞

図 3.2-1 ハンドレールへのフック取り付け

図 3.2-2 ロボットの移動

これら REX-J 実験イメージの動画は You Tube でご覧いただけます。

20

4. 運用管制

4.1. REX-J運用管制

REX-J の運用管制は、筑波宇宙センター 宇宙ステーション運用棟のユーザ運用エリア（UOA）から遠隔

制御します。軌道上のデータは、データ中継衛星（TDRS）から NASA 地上局を経由し、UOA に送られてきま

す。UOA には REX-J 地上運用装置が配置され、地上からコマンド送信を行い、テレメトリや画像を確認しな

がら実験を進めていきます。

ユーザ運用エリア（UOA）

提供ＮＡＳＡ

運用管制室

筑波宇宙センター 宇宙ステーション運用棟

提供ＮＡＳＡ

JEM 船外実験プラットフォーム

データ中継衛星（TDRS）

21

4.2. REX-J地上運用装置の構成

REX-J 地上運用装置は、コマンド送信用、テレメトリ受信・処理用、画像受信・処理用の３台の計算機か

ら構成されています。

図 4.2 REX-J 地上運用装置の構成

22

付録１ REX-J関連略語集

略語 英文 和文

A

AT Acceptance Test 受入試験

B

BBM Breadboard Model 試作試験用モデル

C

C/O Check Out チェックアウト

CAM CAMera unit 小型カメラユニット

CDR Critical Design Review 詳細設計審査

CFRP Carbon Fiber-Reinforced Plastics 炭素繊維強化複合材料

D

DHMD Dexterous Hand Motor Driver 小型モータ駆動回路

DRTS Data Relay Test Satellite データ中継技術衛星

E

EEU Experiment Exchange Unit 装置交換機構

EF Exposed Facility 曝露部

EFU Exposed Facility Unit 曝露部側装置交換機構

EM Engineering Model エンジニアリング（開発モデル）

EMC Electro-Magnetic Compatibility 電磁適合性

EOL End of Life 寿命末期

EPS Electrical Power Subsystem 電源系

ETS-Ⅶ Engineering Test Satellite VII 技術試験衛星Ⅶ型（きく 7 号/おりひめ・ひこぼ

し）

EUVI Extreme Ultra Violet Imager 極端紫外撮像装置

EVA Extra Vehicular Activity 船外活動

F

FMEA Failure Mode Effective Analysis 故障影響モード解析

FRGF Flight Releasable Grapple Fixture 軌道上取外し可能型グラプル・フィクスチャ

FTA Fault Tree Analysis 故障の木解析

G

GLIMS Global Lightning and Sprite Measurements スプライト及び雷放電の高速測光撮像センサ

GSE Ground Support Equipment 地上支援装置

H

HTV H-ⅡTransfer Vehicle 宇宙ステーション補給機

HDTV-EF Commercial Off-The Shelf High Definition

Television Camera System

船外実験プラットフォーム用民生品ハイビジョ

ンビデオカメラシステム

I

I/F Interface インターフェース

IA IHI Aerospace IHIｴｱﾛｽﾍﾟｰｽ（株）

23

ICD Interface Control Document インタフェース管理文書

IMAP Ionosphere, Mesosphere, upper Atmosphere,

and Plasma sphere mapping 地球超高層大気撮像観測

ISS International Space Station 国際宇宙ステーション

J

JAXA Japan Aerospace Exploration Agency 宇宙航空研究開発機構

JEM Japan Experiment Module 宇宙ステーション取付型日本実験モジュール

K

L

M

MCE Multi Mission Consolidated Equipment ポート共有実験装置

MDR Mission Definition Review ミッション定義審査

MHI MITSUBISHI HEAVY INDUSTRIES,LTD. 三菱重工業（株）

MLD Motor latch Driver unit モータラッチ駆動回路ユニット

MLI Multi-Layer Insulator 多層断熱材

MPC Multi Protocol Converter 信号変換器

MPU Main processor unit メイン制御ユニット

N

NASA the National Aeronautics and Space

Administration アメリカ航空宇宙局

O

P

PCU Power Control Unit 電源制御ユニット

PDR Preliminary Design Review 予備設計審査会

PFM Proto Flight Model プロトフライトモデル

PFT Proto Flight Test プロトフライトテスト

PIU Payload Interface Unit ペイロード側装置交換機構

PQR Post qualification test review 認定試験後審査

PSR Pre Shipment Review 出荷前審査

Q

QT Qualification Test 認定試験

R

REX-J Robot Experiment on JEM EVA 支援ロボット実証実験

RMC REX-J Macro Command REX-J マクロコマンド

RMS Remote Manipulator System 遠隔操作システム

S

SAR Safety Assessment Report 安全評価解析書

SDR System Definition Review システム定義審査

SIMPLE Space Inflatable Membrane Pioneering

Long-term Experiment 宇宙インフレータブル構造宇宙実証

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SRA STEM Robot Arm 伸展式ロボットアーム

SRR System Requirement Review システム要求審査

STEM Storable Tubular Extendable Member 伸縮管材

T

TKSC Tsukuba Space Center 筑波宇宙センター

TDRS Tracking and Data Relay Satellite 追跡データ中継衛星

TNSC Tanegashima Space Center 種子島宇宙センター

TRM Tether Reel Mechanism テザーリール機構

U

UOA User Operations Area ユーザ運用エリア

V

VISI Visible-light and Infrared Spectral Imager 可視近赤外分光撮像装置

W

X

Y

Z

宇宙航空研究開発機構

http://robotics.jaxa.jp/rexj/rexj.html ●REX-J サイト

http://www.jaxa.jp ●JAXA ホームページ

筑波宇宙センター

〒305-8505

茨城県つくば市千現 2-1-1