Facultad: Ingeniería. Escuela: Electrónica Asignatura ... · Este robot utiliza una correa dentada para el sistema de transmisión del movimiento del eje J5. Comparado con los engranajes

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Fundamentos de Robótica. Guía 10

Tema: Mantenimiento del Robot Mitsubishi. Tiempo de ejecución: 2 horas.

Realizar el mantenimiento a un robot industrial Mitsubishi.

• Realizar el procedimiento de inspección para el robot RV-2AJ. • Realizar el procedimiento de mantenimiento para el robot RV-2AJ. • Realizar el procedimiento de reemplazo de partes para el robot RV-2AJ.

1. Mantenimiento del robot RV-2AJ. Para mejorar el manejo en cualquier proceso de operación es importante que se tengan en cuenta los procedimientos de mantenimiento, pues con estos podemos aclarar y observar la materia aplicada al campo que este involucra y por ende tener una comprensión básica de la misma. Es necesario reconocer y comprender el funcionamiento correcto de cada una de las partes que se necesitan para el trabajo preciso del robot, para aplicar correctamente el instructivo de mantenimiento. A continuación se mencionarán las partes importantes del robot y sus principales características, esto es con el fin de que en el momento de hacer una operación se pueda identificar con qué tipo de componente del robot se va a trabajar.

� Robot Mitsubishi RV-2AJ: Repetibilidad: ± 0.02mm. Numero de ejes: 5 ejes. Radio de acción: 410mm. Peso del brazo: 17 kg. Potencia consumida (máx.): 1000W. Capacidad de carga máxima: 2 kg. Motores: de AC con encoders absolutos en cada eje. Accionamiento de la pinza: neumático. Modos de movimiento: aprendizaje (teaching) y automático. Modos de coordenadas: Joint, Cylindrical, XYZ y Tool.

Objetivo General

Introducción Teórica

Objetivos específicos

Facultad: Ingeniería.

Escuela: Electrónica

Asignatura: Fundamentos de Robótica

Lugar de ejecución: iCIM Lab.

Edificio 3. Primera planta.


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� Controlador CR1-571 del robot mitsubishi: Soporte multimedia Memoria: 2500 posiciones, 5000 pasos de programa y 88 programas. Entradas: 16. Salidas: 16. Peso: 8 kg. Toma de aire: 6 Bar. Frecuencia: 60Hz Canales de comunicación: 1 canal RS232 Potencia consumida (máx.): 0.7KVA Programación: MELFA BASIC-IV y MoveMaster

� Unidad Lineal (Track):

Unidad lineal de husillo, controlada por un servomotor con encoder. Posiciones programadas: 28. Desplazamiento: 2955 mm. Par: 6 N*m. Detectores de seguridad para final de carrera. Servomotor: HC-KFS23 (Mitsubishi). Servocontrol: MR-J2S-20B (Mitsubishi). Potencia consumida (máx.): 200W Voltaje: 230 VAC ± 15%. Frecuencia: 50 o 60 Hz.

� Conjunto Track-Robot:

Dado que tanto el robot como su controlador y la unidad lineal forman un solo equipo. A continuación se darán algunas características técnicas del conjunto: Voltaje predefinido: 230 VAC±10% Peso: 100 kg Potencia consumida (máx.): 1500W Frecuencia: 50 o 60 Hz. Toma de aire: tubo de diámetro 8mm.

Los procesos de mantenimiento y procedimientos de inspección, que deben ser realizados al robot durante su vida útil, son descritos en esta guía para que el operador no tenga ningún inconveniente al realizarlos. Los tipos y métodos de reemplazo (sustitución) de partes (piezas) de bien consumible también son explicados. El mantenimiento y la revisión se dividen en inspecciones realizadas diariamente, y las inspecciones periódicas se realizan en intervalos establecidos. Realice siempre estas revisiones para evitar imprevistos, dar larga vida a la máquina y para garantizar la seguridad del operador.


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Procedimiento Artículos de inspección (detalles) Solución

Revise estos artículos antes de encender 1 ¿Están flojos algunos de los

cerrojos de instalación del robot? (visual)

Apriete bien los cerrojos

2 ¿Está alguno de los tornillos de la cubierta flojos? (visual)

Apriete bien los tornillos

3 ¿Esta bien conectado el cable de la fuente de energía? (visual)

Conéctelo bien

4 ¿Está bien conectado el cable entre el robot y el regulador? (visual)

Conéctelo bien

5 ¿Hay alguna grieta, objetos extraños u obstáculos sobre la cubierta del regulador y el robot? (visual)

Sustituya por una nueva pieza o tome medidas inmediatamente

6 ¿Se escapa alguna grasa del brazo del robot? (visual)

Después de limpiar, rellene con grasa

7 ¿Hay alguna anormalidad en el sistema neumático? ¿Hay alguna fuga de aire, obstrucción de desagüe o daño en la manguera? ¿La fuente de aire es normal? (visual)

Agote el drenaje, y remedie las fugas de aire (sustituya la pieza)

Tabla 1. Procedimientos de inspección antes de encender el robot.

Procedimiento Artículos de inspección (detalles) Solución

Artículos de inspección mensual 1 ¿Está flojos los tornillos del brazo

robot? Apriete firmemente los tornillos

2 Retire la cubierta de cada sección y revise los cables para ver si hay daños, adherencia o cualquier problema extraño.

Revise y erradique la causa del problema

Artículos de la inspección trimestral 1 ¿La tensión de la correa esta

normal? Si la correa dentada esta floja o demasiado tensa, ajústela

Artículos de inspección anual 1 Substituya la batería de reserva en

el brazo robot.


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Artículos de inspección de cada 2 años 1 Lubrique con grasa en los

engranajes de reducción armónicos para cada eje.

Lubrique.

Tabla 2. Procedimientos de inspección periódica.

1 Robot Mitsubishi RV-2AJ. 1 Controlador de movimiento CR1-571-S12. 1 Juego de llaves Allen 1 Desatornillador tipo Phillips.

Parte I. Mantenimientos y Procedimientos de la Inspección. 1. Ejecute el procedimiento de inspección antes de encender el robot que se detalla en la Tabla 1. 2. El procedimiento para llevar a cabo el mantenimiento periódico y la inspección se describen a

continuación. Lea los volúmenes detenidamente y siga las instrucciones. Precaución: Nunca desmonte las partes no descritas en esta guía. ¡Advertencia! El origen del sistema de la máquina podría desviarse cuando se realizan algunos tipos de recambios. En la revisión de los datos "la posición y re-instrucción" serán requeridos (Ver Anexo 2).

3. Familiarícese con la estructura del brazo robot que aparece en la siguiente figura:

Procedimiento

Materiales y equipos


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Figura 1.Estructura del brazo del Robot.

4. Estudie la Figura 2 y las Tablas 3 y 4 para poder realizar la instalación/retiro de las cubiertas.


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Figura 2. Retiro/Instalación de las cubiertas del robot.

No. Los nombres de la tapa Cantidad Observaciones 1 Cubierta de la caja del

conector 1 La cubierta se une, y una buena limpieza según las

especificaciones 2 Cubierta F del hombro 1 3 Cubierta B del hombro 1 4 Cubierta del brazo del

No. 1 2

5 Cubierta A de la muñeca (1) 6 Cubierta B de la muñeca (2)

Tabla 3. Cubiertas.


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Nombre de tornillo Cantidad Pernos M3 x 10 (métrico de 3mm de diámetro- níquel plateado)

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Tabla 4. Lista de tornillos de instalación.

5. Luego realice el procedimiento de inspección mensual del robot, que aparece en la Tabla 2. 6. Hay algunas cubiertas que pueden ser difíciles de quitar debido a la postura del robot. En este caso,

cambie la postura del robot, y después quite la cubierta. Parte II. Mantenimientos y Procedimientos de la Inspección Trimestral. 7. Este robot utiliza una correa dentada para el sistema de transmisión del movimiento del eje J5.

Comparado con los engranajes y las cadenas, la correa dentada no requiere lubricación y tiene un ruido bajo. Sin embargo, si el método de ajuste de la tensión de la correa es inadecuado, la vida útil del producto puede disminuir y podría generarse ruido. El envejecimiento óptimo para lograr el alargamiento deseado de la correa, y el ajuste de la tensión de la correa se han realizado antes del envío de la fábrica. Sin embargo, dependiendo de las condiciones de trabajo del robot, ocurrirá el alargamiento gradual sobre un periodo de tiempo. La tensión se debe confirmar durante la inspección periódica. La correa dentada se debe sustituir en los casos siguientes:

NOTA: Período del reemplazo de la correa dentada: 6 meses (de trabajo continuo). La vida de la correa dentada es afectada en gran medida por las condiciones de trabajo del robot, así que no puede ser dado un valor de vida útil del sistema. Sin embargo, si ocurren los síntomas siguientes, substituya la correa.

a) Cuando haya grietas en la base o en la parte posterior de los dientes de la correa. b) Cuando la correa se amplía debido a la adherencia del aceite, etc. c) Cuando los dientes de la correa están gastados (usan la mitad del ancho del diente del

engranaje). d) Cuando hay salto de los dientes de la correa debido al prolongado uso, y por lo tanto al desgaste

de los mismos. e) Cuando la correa se encaja a presión.

¡PRECAUCIÓN! Debido a la fabricación de la correa dentada, el desgaste inicial ocurrirá. Las virutas del desgaste pueden acumularse en la cubierta después de aproximadamente 300 horas de funcionar el robot, esto no es una avería. Si las virutas del desgaste aparecen pronto después de limpiarlas estando apagado, substituya la correa. ¡PRECAUCIÓN! Cuando se sustituyen las correas, el origen del sistema de la máquina puede desviarse debido a que los engranajes pueden ser movidos involuntariamente. En este caso, los datos de la posición deben ser ajustados para evitar cualquier accidente.

8. Estudie los siguientes pasos del procedimiento de inspección, mantenimiento y reemplazo del eje J2.


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Figura 3. Inspección, mantenimiento y reemplazo de eje J2.

9. Inspeccione de la correa dentada del eje J2: 1) Confirme que la energía del controlador del robot está apagada. 2) Refiérase a la Figura 2 “Instalación/retiro de la cubierta”, y retire la cubierta del brazo, la No.1. 3) Confirme visualmente que los síntomas indicados en el numeral "7." de este procedimiento

"Período del reemplazo de la correa dentada"; no han ocurrido con la correa dentada. 4) Confirme que la tensión de la correa está ajustada para aflojarse aproximadamente 1.5mm

cuándo el centro de la correa se presiona ligeramente con un dedo (aproximadamente 2N) según lo mostrado en la Figura 6 “la tensión de las correas”.

10. Ajuste de la correa dentada del eje J2: 1) Realice los pasos "1)" y "2)" indicados en el numeral "9." del procedimiento " Inspeccione de la

correa dentada del eje J2”. 2) Afloje ligeramente los dos pernos de la rueda loca, Figura 3 <1>. (No afloje demasiado.) 3) Mientras confirma la tensión de la correa dentada Figura 3 <2>, <3> mueva la rueda loca en la

dirección “b” de la flecha mostrada en la Figura 3. Muévase hasta que la correa se afloje aproximadamente 1.5mm mientras el centro de la correa se presiona ligeramente con un dedo (aproximadamente 2N).

4) La tensión de la correa aumentará cuando esta es movida en la dirección de la flecha "a"; y disminuirá cuando esta es movida en la dirección de la flecha "b".

5) Si la correa se afloja demasiado al ajustar la tensión, que la hace salir de las poleas, o si se desvía el contacto de los dientes de la correa y de las poleas, el origen del sistema de la máquina se desviará. Figura 3 <4>y <5>.

6) Después de ajustar, apriete con seguridad los dos pernos de la rueda loca Figura 3 <1>.El ajuste incorrecto puede hacer que la correa se afloje con la vibración.

11. Sustitución de la correa dentada del eje J2: 1) La Figura 3 muestra los puntos clave para la realización los procedimientos de ajustar y sustituir

la correa dentada. 2) Mueva la postura del robot con el teaching pendant de modo que el eje J2 entre en contacto con

el tope mecánico. Los frenos del eje J2 deben ser liberados. 3) Debe cerciorarse de que las poleas no se muevan mientras que substituyan la correa. 4) Si se desvía la relación de la polea <4> y <5> de la posición indicada, el punto de vista podría

variar. 5) Marcas en la correa dentada <2> y las poleas de sincronización <4> y <5>: Marque con una

pluma indeleble como se muestra en la Figura 3 de modo que el contacto de la correa dentada y


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de las poleas de sincronización no se desvíen. 6) Afloje los dos pernos de la rueda loca, Figura 3 <1>, y quite la correa. 7) Copie las marcas sobre la correa dentada nueva. Cerciórese de que ambas correas estén tensas al

hacer las marcas. 8) Alinee la correa dentada nueva con las marcas en las poleas de sincronización <4> y <5>, e

instale. 9) Refiérase a los pasos "3)" a "6)" del numeral "10." para ajustar la tensión. 10) La posición podría desviarse después de que se substituya la correa. Confirme que no se ha

desviado la posición. Si está desviada revise nuevamente esta sección con detenimiento y reajuste la posición al origen.

12. Estudie los siguientes pasos del procedimiento de inspección, mantenimiento y reemplazo del eje

J3.


13. Inspeccione la correa dentada del eje J3: 1) Confirme que la energía del controlador del robot está apagada. 2) Refiérase a la Figura 2 “Instalación/retiro de la cubierta”, y retire la cubierta del brazo, la No.1. 3) Confirme visualmente que los síntomas indicados en el numeral "7." de este procedimiento

“Período del reemplazo de la correa dentada”; no han ocurrido con la correa dentada. 4) Confirme que la tensión de la correa está ajustada para aflojarse aproximadamente. 1.6mm

cuando el centro de la correa se presiona ligeramente con un dedo (aproximadamente 2N) según lo mostrado en la Figura 6 “la tensión de las correas”.

14. Ajuste de la correa dentada del eje J3: 1) Realice los pasos 1) y 2) indicados en el numeral "9." del procedimiento "Inspección de la

correa dentada del eje J2”. 2) Afloje ligeramente los dos pernos de la rueda loca, Figura 4 <1>. (No afloje demasiado.) 3) Mientras que confirma la tensión de la correa dentada <3>, mueva la rueda loca en la dirección

“b” de la flecha mostrada en la Figura 4. Muévase hasta que la correa se afloje aproximadamente 1.6mm mientras el centro de la correa se presiona ligeramente con un dedo (aproximadamente 2N).

4) La tensión de la correa aumentará cuando esta es movida en la dirección de la flecha "a"; y disminuirá cuando esta es movida en la dirección de la flecha "b".

5) Si la correa se afloja demasiado al ajustar la tensión, que la hace salir de las poleas de


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sincronización, o si se desvía el contacto de los dientes de la correa y de la polea, el origen del sistema de la máquina se desviará <4> y <5>.

6) Después de ajustar, apriete firmemente los dos pernos de la rueda loca, Figura 4 <1>. El ajuste incorrecto puede hacer que la correa se afloje con la vibración.

15. Sustitución de la correa dentada del eje J3:

1) La Figura 4 muestra los puntos clave para la inspección, ajustar y sustituir la correa dentada. 2) Mueva la postura del robot con el teaching pendant de modo que el eje J3 entre en contacto con

el tope mecánico. Los frenos del eje J3 deben ser liberados. 3) Debe cerciorarse de que las poleas no se muevan mientras que substituyan la correa. 4) Si se desvía la relación de la polea <4> y <5> de la posición indicada, el punto de vista podría

variar. 5) Marcas en la correa dentada <2> y las poleas de sincronización <4> y <5>: Marque con una

pluma indeleble como se muestra en la Figura 4 de modo que el contacto de la correa dentada y de las poleas de sincronización no se desvíen.

6) Afloje los dos pernos de la rueda loca, Figura 3 <1>, y quite la correa. 7) Copie las marcas sobre la correa dentada nueva. Cerciórese de que ambas correas estén tensas al

hacer las marcas. 8) Alinee la correa dentada nueva con las marcas en las poleas de sincronización <4> y <5>, e

instale. 9) Refiérase a los pasos "3)" a "6)" del numeral "14." para ajustar la tensión. 10) La posición podría desviarse después de que se substituya la correa. Confirme que no se ha

desviado la posición. Si está desviada revise nuevamente esta sección con detenimiento y reajuste la posición al origen.

16. Estudie los siguientes pasos del procedimiento de inspección, mantenimiento y reemplazo del eje

J5.


17. Inspeccione la correa dentada del eje J5: 1) Confirme que la energía del controlador del robot está apagada. 2) Refiérase a la Figura 2 “Instalación/retiro de la cubierta”, y retire la cubierta del brazo, la No.2. 3) Confirme visualmente que los síntomas indicados en el numeral "7." de este procedimiento

“Período del reemplazo de la correa dentada”; no han ocurrido con la correa dentada.


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4) Confirme que la tensión de la correa está ajustada para aflojarse aproximadamente. 1.4mm cuando el centro de la correa se presiona ligeramente con un dedo (aproximadamente 0.4N) según lo mostrado en la Figura 6 “la tensión de las correas”.

18. Ajuste de la correa dentada del eje J5:

1) Realice los pasos 1) y 2) indicados en el numeral "9." del procedimiento "Inspección de la correa dentada del eje J2”.

2) Afloje ligeramente los dos pernos de la instalación del motor. (No afloje demasiado.) 3) Mientras que confirma la tensión de la correa dentada, mueva el motor en la dirección “b” de la

flecha mostrada en la Figura 5. Muévase hasta que la correa se afloje aproximadamente 1.4mm cuando el centro de la correa se presiona ligeramente con un dedo (aproximadamente 0.4N).

4) La tensión de la correa aumentará cuando esta es movida en la dirección de la flecha "a"; y disminuirá cuando sea movida en la dirección de la flecha "b".

5) Si la correa se afloja demasiado al ajustar la tensión, que la hace salir de las poleas de sincronización, o si se desvía el contacto de los dientes de la correa y de la polea, el origen del sistema de la máquina se desviará.

6) Después de ajustar, apriete firmemente los dos pernos de la instalación del motor. El ajuste incorrecto puede hacer que la correa se afloje con la vibración.

Figura 6. La tensión de las correas.

La correa dentada puede transmitir satisfactoriamente el movimiento y brinda una fuerza constante solamente cuando tiene una tensión adecuada. La tensión de la correa no debe ser demasiado fuerte. En lugar, debe ser ajustado a un grado de elasticidad cuando la correa se presiona con el pulgar. Si la tensión de la correa es demasiado débil, la correa se aflojará y por lo tanto vibrará. Por otra parte, si la tensión de la correa es demasiado fuerte, un sonido agudo será oído. El ajuste preciso (tensión) se muestra en Figura 6 “La tensión de las correas”. Compruebe el ajuste de la correa cuando presiona con la fuerza f y se afloja la cantidad d entre la distancia s.


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Parte III. Mantenimientos y Procedimientos de la Inspección Anual. Sustituyendo la Batería de Reserva.

Baterías del robot Un codificador absoluto se utiliza para el detector de la posición, así que la posición se debe grabar con la batería de reserva cuando la energía este suspendida (APAGADA). El regulador también utiliza una batería de reserva para grabar el programa. Estas baterías son instaladas cuando el robot se envía de la fábrica, pero como estas son piezas consumibles, deben ser substituidas periódicamente por el cliente. El periodo de tiempo para sustituir la batería es un año, pero este cambiará según el estado del uso del robot. Cuando la vida de la batería está por terminarse, el robot avisará con una alarma de agotamiento de la batería "Batería (alarmar No. 7520)". Una vez que ocurra la alarmar, substituya todas las baterías en el brazo y el regulador del robot cuanto antes. Baterías de litio (tipo: A6BAT y ER6) se utilizan en el regulador y el brazo del robot. Los procedimientos del reemplazo de la batería se describen a continuación:

¡¡PRECAUCIÓN!! Mientras que substituye las baterías, los datos de la posición del codificador son mantenidos por la energía provista del controlador. Así, si la conexión de cable es incompleta, los datos de la posición del codificador se perderán cuando la energía del regulador se APAGUE. Varias baterías se utilizan en el brazo del robot, pero sustituya todas las baterías viejas por las baterías nuevas al mismo tiempo.

Figura 7. Reemplazando la batería.


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19. Confirme que el brazo y el controlador del robot estén conectados por el cable. 20. Encienda el control del controlador. Los datos de la posición son conservados por la energía

provista del regulador mientras que substituye las baterías. Así, si el cable no está conectado correctamente, o si la energía del regulador está apagada, los datos de la posición se perderán.

21. Mueva J2 = -20°, J3 = 90° y J5 = 90° con el comando JOG para poder quitar la cubierta. 22. Presione el botón de Paro de Emergencia para fijar el robot en el estado de la parada de emergencia.

Esto es una medida de seguridad, y debe ser realizada siempre. 23. Retire la cubierta F del hombro del robot. (Refiérase a la figura 2 "Instalación/retiro de la cubierta”) 24. Retire los dos tornillos de la instalación Figura 7 <1>, y retire la cubierta de la batería <2>. 25. Retire los dos tornillos de la instalación Figura 7 <3>, y retire el soporte de la batería <4>. 26. El sostenedor <5> de batería está situado en el soporte de la batería. Quite la vieja batería del

sostenedor, y desconecte el cable conector de la tarjeta. 27. Inserte la batería nueva en el sostenedor, y reconecte el cable con conector a la tarjeta del robot.

Substituya todas las baterías por nuevas en el mismo tiempo. 28. Realice los pasos "23." a "25." para instalar las piezas. 29. Inicialice el contador de tiempo del consumo de la batería. Realice siempre este paso después de

sustituir la batería, e inicialice el tiempo de uso de la batería. Baterías del controlador En el controlador se encuentra una batería de litio del tipo: ER6C (AA) 3.6V

Figura 8. Controlador del robot RV-2AJ.

30. Conecte el controlador durante un minuto aproximadamente. 31. Desconecte el controlador y espere, por lo menos, tres minutos. 32. Desatornille la cubierta superior y retírela. 33. Retire la batería vieja de su ubicación. 34. Coloque la batería nueva 35. Conecte los cables de la batería nueva en los conectores de la tarjeta de relés.


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Parte IV. Mantenimientos y Procedimientos de la Inspección de cada Dos Años. 36. Estudie los siguientes pasos del procedimiento de lubricación.

Figura 9. Puntos de lubricación.

La posición de las boquillas de lubricación se muestra en la Figura 9. Las especificaciones de la lubricación para cada lugar se relacionan en la Tabla 5 “Especificaciones de lubricación”. Antes de lubricar, refiérase a la Figura 2 "Instalación/retiro de la cubierta” para el robot de tipo 5-ejes. Y las demás cubiertas necesarias.


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No. Piezas que se

lubricarán. Aceite de lubricación

Intervalos y cantidad de lubricante

Cubierta a quitar

1 Engranajes de reducción del eje J1

Cubierta del Hombro

2 Engranajes de reducción del eje de J2

Grasa Harmonic SK-1A 10g

2000H 3g

Cubierta del brazo No. 1



Grasa Harmonic SK-1A 4g

2000H 1g

Cubierta del codo


Cubierta del brazo No. 2

Tabla 5. Especificaciones de la lubricación.

¡¡ PRECAUCIÓN !! Las cantidades de la grasa dadas en la Tabla 5 son llenadas cuando se envía el robot desde la fábrica. El tiempo de la lubricación es un valor acumulativo de la operación a la velocidad máxima. Si ha sido la operación suspendida, o si la velocidad señalada es lenta, el tiempo de la lubricación se puede alargar en gran proporción. Dependiendo del estado de la operación del robot, el tiempo de la lubricación aumentará, así que determine el tiempo para lubricar de modo que la grasa no se desperdicie regándose. Los números en la Tabla 5 “Especificaciones de la lubricación” corresponden a las posiciones de la Figura 9 “Lubricación”.

37. Refiérase a la Figura 2 "Instalación/retiro de las cubiertas" retire las cubiertas. 38. Quita el perno de drenaje. 39. Inserte la grasa mostrada en la Tabla 5 usando una pistola de grasa desde la boquilla de lubricación. 40. Instala el perno de drenaje. 41. Substituya las cubiertas por el procedimiento de retiro en revés. 42. Apague y deje ordenado el equipo.

ANEXO 1.

Mantenimiento de partes. Las piezas de los materiales consumibles que deben ser sustituidas periódicamente, se muestran en la Tabla 6, y las piezas de repuesto que se pueden requerir durante reparaciones se muestran en la Tabla 7. Compre estas partes al distribuidor cuando sea requerido. Así, confirme el nombre de la pieza, el brazo y el número de serie del robot y compre las partes al distribuidor.


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No. Nombre Tipo Lugar de uso Cantidad Proveedor 1 Correa dentada 291-3GT-6 Eje J2 1

Mitsubishi Electric

2 315-3GT-6 Eje J3 1

3 230-2GT-3 Eje J4 1 4 Grasa SK-1A Engranajes de reducción de cada

eje Necesario

5 Batería de Litio A6BAT En la cubierta F del hombro 5 Tabla 6. Lista de las partes consumibles.

No. Nombre Tipo Lugar de uso Cantidad Proveedor 1 Servo motor AC BU220C795G51 Eje J1 1

Mitsubishi Electric

2 BU220C795G52 Eje J2 1 3 BU220C795G53 Eje J3 1 4 BU220C793G65 Eje J4 1

5 Reductor de engranajes BKOFA0530H09 Ejes J1, J2, J3 3 6 BKOFA0530H10 Ejes J4, J5 2

Tabla 7. Lista de piezas (repuesto) “opcional”. No. Nombre Tipo Lugar de uso Cantidad Proveedor 1 Cable Carl 1A-GHCD Sistema

neumático del elemento terminal.

1 Mitsubishi

Electric

Tabla 8. Lista de piezas (de repuesto) “opcional”.

1. Haga un respaldo de los datos de origen de las articulaciones para el robot RV-2AJ, por el método DATA del Anexo 2, sin que haya necesidad de quitar las cubiertas del robot.

Dato Por defecto

D

J1

J2

J3

J4

J5

J6

Análisis de resultado


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2. ¿Qué procedimientos de inspección y mantenimiento pudo llevar a cabo en el robot RV-2AJ? Explique.

1. Realice una modificación de los pasos que sean necesarios para realizar las tareas de inspección, mantenimiento y reemplazo para el robot RV-3SB.

� Documentación y programación de prácticas del brazo robótico de la celda de manufactura flexible de la UTP. Universidad Tecnológica de Pereira. Autores: Juan Fernando Ospina Duque y Víctor Alfonso Vélez Duque. 2007.

� Célula de Fabricación Flexible, MPS-C. Guía rápida del robot Mitsubishi RV2-AJ. FESTO Didactic. Autor: Aquilino Rodríguez Penin. Marzo de 2006.

Investigación Complementaria

Bibliografía


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ANEXO 2. Pérdida de referencia de las posiciones del robot. En esta guía se van a describir los procedimientos para el mantenimiento del robot en lo referente al cambio de baterías, que suele llevar consigo problemas de pérdida de referencias o de datos del controlador del robot. 1.1 Baterías Las baterías se encuentran en el brazo del robot y en el controlador. Tienen una vida aproximada de 14,000 horas, o año y medio. Se recomienda el cambio anual de las baterías (Puede alargarse el periodo de tiempo si se deja conectado el robot de forma permanente). Cambie siempre todas las baterías a la vez. 1.1.1. Temporizador baterías Después de cada cambio de baterías se recomienda la puesta a cero del contador de duración del tiempo de uso de estas. De esta manera se podrá prever el cambio de baterías con antelación suficiente.


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Figura 10. Reinicio del temporizador baterías

1. Pulse la tecla 5 del teaching pendant y seleccione la opción MAINT 2. Pulse la tecla 1 y seleccione la opción INIT 3. Pulse la tecla 2 y después INP para seleccionar la inicialización del contador de la batería. 4. Tras pulsar INP, vuelve a aparecer la pantalla de Inicialización. 1.2. Volviendo a colocar el origen de coordenadas En ciertos casos, cuando la batería se agota por completo, puede ser necesario reponer los datos de origen del robot para que este pueda seguir trabajando. Hay tres métodos posibles:

� Data: Datos predefinidos � Mech: Mediante topes mecánicos.


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� TOOL: Mediante herramienta de calibración. Se van a describir los dos primeros métodos por ser los más prácticos. 1.2.1. Método DATA Este método consiste en introducir los datos de calibración mediante la consola del robot. Con el robot se entrega una etiqueta de cartulina con los datos de calibración del mismo.

Figura 11. Ejemplo de tabla de datos de calibración.

En caso de no disponer de la misma, en la tapa de la base del brazo, en la parte interior, se encuentra esta misma etiqueta pegada a la cubierta.

¡¡ PRECAUCIÓN !! ¡Desconectar la alimentación antes de retirar la cubierta!

1. Encender el Robot. 2. Poner la llave de la controladora en la posición Teach. 3. Habilitar la consola de programación (Llave de la consola en Enable) 4. En el menú de la consola, seleccione DATA, y desconecte los servos (Vea la Figura 12).


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Figura 12. Datos de calibración, desconexión de servos.

5. Tras entrar los datos, desconectar el controlador y volverlo a conectar.

Figura 13. Datos de calibración, confirmación de cambios.

1.2.2. Método MECH En caso de agotarse las baterías completamente, o de un cambio incorrecto de las mismas, el brazo del robot puede quedar inutilizado en uno o más ejes, apareciendo indicaciones de error del tipo:

� H112x: Datos de posición del encoder, perdidos. � H133x: Batería del encoder, baja

Una vez retiradas las cubiertas o carcasas de la base del robot, y cambiadas las baterías: 1. Encender el Robot. 2. Poner la llave de la controladora en la posición Teach. 3. Habilitar la consola de programación (Llave de la consola en Enable)

En la pantalla de la consola:

4. Pulsar: 5 MAINT 5. Dentro del menú: MAINT, Elegir la opción: ORIGIN, o pulsar 4. 6. Dentro del menú: ORIGIN, entrar en la opción: MECH, o pulsar 2.


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7. Desactivar los servos mediante el botón 1.

Figura 14. Método MECH, desactivación de servos.

8. Una vez activados los motores, deberemos colocar el robot, a mano, en la posición de referencias

mecánicas (Habrá que acompañar a cada uno de los ejes hasta su tope mecánico). Para ello tendremos que desactivar los frenos de los ejes uno a uno.

9. Con los botones de flechas (Arriba, Abajo izquierda o derecha), colocarse encima de los números de la línea "BRAKE".

10. Para deshabilitar el freno de los motores, deberemos poner un 1 en la posición del eje que queramos mover a mano. (J1, J2, J3, J4 , J5, J6, 0,0,0)

11. En la Figura 15, se va a liberar el freno del eje J1.

Figura 15. Desactivación del freno del eje 1.

12. Una vez que hayamos puesto el 1 en el eje deseado, tomaremos la consola y apretaremos el mando de “operador vivo”, en la parte de atrás, el botón MOVE y el botón X(-) , todos a la vez. (En ese momento el freno del motor se desbloqueará y dejará acompañar ese eje hasta su tope mecánico).


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Figura 16. Liberación del freno mediante consola.

¡¡¡Recomendación!!! Esta operación deberían realizarla dos personas, porque al tener que apretar en la consola tres botones a la vez, se hace sumamente difícil acompañar al robot y mantener pulsados los botones.

13. Tendremos que acompañar cada eje del robot en dirección + o hasta que lleguemos al tope. Para el modelo RV-2AJ, los sentidos de accionamiento de los ejes hacia sus respectivos topes mecánicos son los siguientes: J1 → Hacia el Tope - J2 → Hacia el Tope - J3 → Hacia el Tope + J4 → No tiene J5 → Hacia el Tope - J6 → Dejar las dos marcas triangulares de la brida enfrentadas.

Figura 17. Brida de la pinza.

Una vez tengamos todos los ejes posicionados correctamente en sus topes mecánicos, el robot tendrá que quedar en esta posición.


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Figura 18. Posición final de centrado mecánico

14. Pondremos a 0 todos los ejes en "BRAKE" para volver a habilitar los frenos de los motores. 15. En la línea SET AXIS, pondremos la configuración siguiente (1,1,1,0,1,1,0,0) y le daremos a la

tecla "INP/EXE". Aparecerá una pantalla que nos indicará si queremos confirmar estos puntos como ejes de referencia.

Figura 19. Confirmación de cambio de datos de origen

16. Pulsaremos el botón 1 y aceptaremos nuevamente con la tecla "INP/EXE". 17. Ya tenemos el robot en referencias mecánicas, volver a menú pulsando el botón "MENU" y

comprobar que el robot se mueve correctamente.


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1.3. Reset de memoria RAM del controlador CR. En caso de perder el respaldo de batería, el controlador del robot puede quedar fuera de servicio al borrarse los datos de configuración del mismo. Esto se hace patente con un mensaje en el display del controlador (FAIL), u observando que los pulsadores han perdido su funcionalidad. El procedimiento de reset del controlador se describe a continuación:

¡ATENCIÓN! Durante este proceso, todos los datos del controlador se pierden (origen, parámetros, posiciones, programas, contadores y registros de errores)

Debe de tenerse la precaución de desconectar el controlador y todos los elementos externos, tales como E/S, ejes adicionales y periféricos de comunicaciones. Procedimiento para controladores CR1 y CR2, para robots:

• RP-1AH • RP-3AH • RP5AH • RV-1A • RV-2AJ • RV-3AL • RV-4A • RV-5AJ

18. Pulsar y mantener STOP y RESET, simultáneamente, mientras se conecta el equipo. 19. Una H aparece en el display: "|- - - -|". 20. Soltar STOP y RESET. 21. Pulsar RESET varias veces, hasta que aparezca: EnG en la pantalla (es el idioma, de lo contrario

puede salir en japonés, que puede costar más de entender). 22. Pulsar una vez START. 23. Pulsar RESET varias veces, hasta que aparezca el modelo de robot que nos interesa:

� RP-1AH: rP1AH � RP-3AH: rP3AH � RP5AH: rP5AH � RV-1A: u1A � RV-2AJ: u2AJ

� RV-3AL: u3AL � RV-4A: u4A � RV-5AJ: u5AJ � RH-5AH55: 5AH5 � RH-10AH85: 10AH8

24. Pulsar START una vez, y el texto: "rAMc9" aparece en pantalla.


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25. Tras unos 15-25 segundos (depende del contenido de la memoria RAM) se activa una cuenta regresiva.

26. Tras un tiempo, "ok" aparece en la pantalla. 27. Finalmente, el controlador se reinicia solo. 28. Los parámetros del robot se han borrado, debe realizarse el ajuste de origen

(DATA/TOOL/MECH).


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Hoja de cotejo: 10

Guía 10: Mantenimiento del Robot Mitsubishi. Estudiante: Estación No:

Docente: GL: Fecha:

EVALUACION % 1-4 5-7 8-10 Nota

CONOCIMIENTO

25%

Conocimiento deficiente de los fundamentos teóricos del mantenimiento del robot.

Conocimiento y explicación incompleta de los fundamentos teóricos.

Conocimiento completo y explicación clara de los fundamentos teóricos del mantenimiento.

APLICACIÓN DEL CONOCIMIENTO

30% 30%

No realizó la inspección del Robot

No realizó el mantenimiento del Robot

Necesitó la ayuda del docente de laboratorio Necesitó la ayuda del docente de laboratorio

Realizo la inspección del robot Mitsubishi. Realizó el mantenimiento del Robot

ACTITUD

3%

No tiene actitud proactiva.

Participa ocasionalmente o lo hace constantemente pero sin coordinarse otros

Tiene actitud proactiva y sus propuestas son concretas y factibles.

2%

No es ordenado ni responsable en el uso del equipo

Solo es ordenado o solo responsable con el uso del equipo

Es ordenado y responsable en el uso del equipo

TOTAL

100%

Documents

Facultad: Ingeniería. Escuela: Electrónica Asignatura ... · Este robot utiliza una correa dentada para el sistema de transmisión del movimiento del eje J5. Comparado con los engranajes