EXAMEN DE CLCULO MECNICO ASISTIDO POR ORDENADOR SEPTIEMBRE 2009 (5/9/2009)

AUTODESK INVENTOR

Nombre: N de expediente:

Aula: Ordenador:

El ensamblaje de la figura representa un manipulador paralelo CaPaMan de 3 grados de libertad.

Este manipulador est compuesto por una plataforma fija que est conectada a una plataforma mvil mediante tres patas. Cada pata est formada por: - un paralelogramo articulado formado por dos barras inpcranck (azules), y la barra

coupler (amarilla), - una deslizadera entre las barras coupler (amarilla) y connect (roja), - y una rtula entre la barra connect (roja) y la plataforma mvil.

El manipulador se acta con tres motores de corriente continua que imprimen un par torsor. Cada motor est conectado a cada pata en la unin entre una de sus barras inpcranck del paralelogramo articulado y la plataforma fija (punto A en la figura).

Se pide:

a). Bajad los archivos de pieza CaPaMan.rar de la pgina de la asignatura (>Material>Examen-Sept09) y ensambladlos como la figura, de manera que las barras inpcranck queden verticales y las barras connect queden en el centro de sus deslizaderas.

b). Realizad una simulacin cinemtica en la que se aplique en la unin A (de cada una de las patas) un giro de

)exp(

45

edientecifraultimatu

. Si tu ltima cifra

de expediente es 0 toma el valor 45. NOTA: Crea las uniones necesarias manualmente; puedes ayudarte para ello del comando Convertir restricciones de ensamblaje.

Cul es el desplazamiento vertical (en mm) que sufre la plataforma mvil tras la simulacin? Respuesta: ___________________

Grabad el ensamblaje resultante, con sus piezas en: T:\CMAO\CaPaMan1_apellido1_nombre_n expediente\

A B

c). A partir de la posicin inicial (la del apartado a) aplicad un Par de torsin en la unin que se muestra en la figura (flecha rosa) de 20Nmm y una Fuerza siempre vertical (flecha roja) que acta en el centro de la plataforma mvil de 100N. Activad tambin la gravedad. Bloquead las uniones prismticas de las patas 1 y 2 de la figura. Obtened el par torsor necesario para actuar sobre la unin que se muestra en la figura (flecha amarilla), desde esta posicin inicial hasta cuando la unin en la que se ha aplicado el par de torsin de 20Nmm ha girado (45-(tu-ultima-cifra-de-expediente)). Escribid los resultados en la tabla adjunta.

Par torsor inicial Par torsor mximo Par torsor final

Grabad el ensamblaje resultante, con sus piezas en: T:\CMAO\CaPaMan2_apellido1_nombre_n expediente\

Es otro archivo NO MACHAQUIS!

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