Harmonic Drive

製品ガイド Product Guide

ISO14001(穂高工場）

ISO9001

卓越した技術の結晶が、今、ここに。ハーモニックドライブそれは、ユニークな精密減速機です。ロボットや半導製造装置、FA機器・・・。さらに人類の夢を育む宇宙までもハーモニックドライブは活躍しています。そして、精密なモーションを生むメカトロニクス製品の数々。光学測定機器、医療機器、印刷機械など産業や科学技術の重要な一翼を担っています。ハーモニック・ドライブ・システムズは、さらに今後の世界的な技術進歩に貢献し 21世紀を支える技術の開発を図りたゆまぬ前進を続けていきます。

Excellent Technology Clusters in a Wide Range of IndustriesHarmonic Drive¤ products are unique precision speed reducersplaying important roles in robots, semiconductor manufacturing systems, factory automation equipment .......and furthermore, in aerospace equipment that may convey our human dreams.

A variety of electromechanical products required high precision motion control in optical measuring equipment, medical equipment, printing machines and other systems offer many advantages in the field of industrial and scientific technologies.

Harmonic Drive Systems Inc.is making every efforts to develop supportive technologies for the 21st century, thereby contributing to global technological advance.

R

R

2

特長 Features

●高回転精度・高位置決め精度　●小型・軽量　●高減速比　●高トルク容量　●ノンバックラッシ　●高効率　●静かな運転

構造 Structure

動作原理 Operating Principle

歯の動きと噛み合い Tooth behavior and engagement

360°

ウェーブ・ジェネレータ1回転 One Turn of Wave Generator

90°

ウェーブ・ジェネレータ Wave Generator

フレクスプライン Flexspline


サーキュラ・スプライン Circular Spline

ハーモニックドライブ¤単体（コンポネントタイプ）の構造 Structure of Harmonic Drive¤ Unit (Component Type)

Driven by a unique operating principle applying elastodynamics of metals and comprising of only three basic parts (Wave generator, Flexspline and Circular spline),Harmonic Drive¤ products reveal excellent features not found in other speed reducers.

金属の弾性力学を応用した独創的な動作原理と、わずか3つの基本部品（ウェーブ・ジュネレータ、フレクスプライン、サーキュラ・スプライン）で構成されている精密制御用減速機ハーモニックドライブ¤ は、他の減速機にはない優れた特長があります。

High positioning accuracy, High repeatability Compactness, Light weight , High reduction ratio, High torque capacity, Non-backlash, High efficiency, silent operation

楕円カムの外周に、薄肉のボール・ベアリングがはめられ、全体が楕円形状をした部品。ベアリングの内輪はカムに固定されていますが、外輪はボールを介して弾性変形します。一般には入力軸に取り付けます。

The Wave Generator is a thin raced ball bearing fitted onto an elliptical hub serving as a high efficiency torque converter and generally mounted onto the input shaft.


薄肉のカップ型形状をした金属弾性体の部品。カップの開口部外周に歯が刻まれています。フレクスプラインの底をダイヤフラムと呼び、通常出力軸に取り付けます。

The Flexspline is a non-rigid, thin cylindrical cup with external teeth on a slightly smaller pitch diameter than the Circular Spline. It fits over and is held in an elliptical shape by the Wave Generator.


剛体リング状の部品。内周にフレクスプラインと同じ大きさの歯が刻まれており、フレクスプラインより歯数が2枚多くなっています。一般にはケーシングに固定されます。

The Circular Spline is a rigid ring with internal teeth, engaging the teeth of the Flexsplineacross the major axis of the Wave Generator. The Circular Spline has two more teeth than the Flexspline and is generally mounted onto housing.

ハーモニックドライブ ¤ は、一般的な歯車の動きとは異なり、その独特な歯の動き（動作原理）により、ノンバックラッシで、微小角送り

（1パルス送りに追従）、位置決め精度に優れています。また、180度対称の2箇所で、全歯数の30％以上の歯が同時に噛み合うため、高トルク伝達が可能です。

Unlike motions of ordinary gearing, the unique tooth behavior (operating principle)of Harmonic Drive¤ achieved non-backlash motion, infinitesimal angular feeding (one-pulse feeding) and high positioning repeatability. More than 30% of all teeth simultaneously engages in two locations in 180°symmetry, thereby allowing high torque capabillity.

0° サーキュラ・スプライン

Circular Spline



The Flexspline is slightly smaller in diameter than the Circular Spline and usually has two fewer teeth thanthe Circular Spline. The elliptical shape of the Wave Generator causes the teeth of the Flexspline to engage the Circular Spline at two opposite regions across the major axis of the ellipse.

基本部品3点を組み合わせます。フレクスプラインは、ウェーブ・ジェネレータによって楕円状にたわめられ、楕円の長軸の部分でサーキュラ・スプラインと歯がかみあい、短軸の部分で歯が完全に離れた状態になります。

As the Wave Generator rotates, the zone where theteeth of the Flexspline engages those of the Circular Spline travels with the major elliptical axis.For each 180 clockwise movement of the Wave Generator,the Flexspline moves counterclockwise by one teeth relative to the Circular Spline.

サーキュラ・スプラインを固定し、ウェ－ブ・ジェネレ－タ（入力）を時計方向へ回すと、フレクスプラインは弾性変形し、サーキュラ・スプラインとの歯のかみあい位置が順次移動していきます。

Each complete clockwise rotation of the Wave Generator results in the Flexspline moving counter-clockwise by two teeth from its original position relative to the Circulr a Spline.

ウェーブ・ジェネレータが1回転すると、フレクスプラインはサーキュラ・スプラインより歯数が2枚少ないため、ウェーブ・ジェネレータの回転方向とは逆方向へ、すなわち反時計方向へ、歯数差2枚分だけ移動します。一般には、この動きを出力として取り出します。



3

コンポネントタイプをケーシングして、出力側に精密クロスローラベアリングを内蔵し、組み込みやすさと

トータルコストを低減します。

3つの基本部品のみの構成です。装置に直接、組み込むタイプでデザインの自由度を高めます。

トータルコスト低減のために、ユニットタイプの入出力フランジを無くしたタイプです。

製品群 Product Group

精密制御用減速機

Harmonic Drive¤ Precision

Control Speed Reducers

遊星歯車減速機

AccuDrive¤ Planetary-gearSpeed Reducers

小・中容量タイプ

小容量タイプ

小・中容量タイプ

小容量タイプ

ギアヘッドタイプ

ギアヘッドタイプ

減速機 Speed Reducers

駆動系 Drive System

カップ型

シルクハット型

パンケーキ型

高トルクタイプ

超扁平タイプ

スタンダードタイプ





コンポネントタイプ Component / Cup Type



高トルク中空軸タイプ

中空軸タイプ

高トルク軸入力タイプ

軸入力タイプ

小型両軸タイプ

ユニットタイプ

高トルク扁平・中空軸タイプ

扁平・中空軸タイプ

高トルク扁平タイプ

扁平タイプ

超扁平・中空軸タイプ

簡易ユニットタイプ

スタンダードタイプ位相調整ユニット

シリーズ名 Series

ＣＳＦ-ＧＨ

ＣＳＦ-2ＸＨ

ＨＰＧ

ＨＰ-Ｆ

ＦＤ

CSG

CSD

CSF

SHG

SHF

FB

FR

ＣＳＧ-2ＵＨ

CSF-2UH

ＳＨＧ-2ＵＨ

ＳＨＦ-2ＵＨ

ＳＨＧ-2ＵJ

ＳＨＦ-2ＵＪ

ＣＳＦ-1Ｕ

ＳＨＧ-2ＳＨ

ＳＨＦ-2ＳＨ

ＳＨＧ-2ＳＯ

ＳＨＦ-2ＳＯ

ＳＨＤ-2ＳＨ

Cup Type

Silk Hat Type

Pancake Type

High-torque Type

Super Flat Type

Standard Type

High-torque Type

Standard Type

Standard Type

Standard Type

Small and Medium-capacity Type

Small Capacity Type

Small and Medium-capacity Type

Small-capacity Type

Gear Head Type

Gear Head Type

High-torque Type

Standard Type

High-Torque Hollow Shaft Type

Hollow Shaft Type

High-Torque Shaft Input Type

Shaft Input Type

Compact Double Shaft Type

Unit Type

High-torque Hollow Shaft Type

Flat Hollow Shaft Type

High-torque Flat Type

Flat Type

Super Flat Hollow Shaft Type

Simple Unit Type

Standard TypePhase Adjustment Unit

製品系統図 Product Lineup

Only three basic components are used. Mounted directly in equipment or systems for an enhanced degree of design freedom.

Casing the component type, a precision crossed roller bearing is contained on the output side for ease of assembly and for a reduction in total cost.

A unit type without input and output flanges for a reduction in total cost.

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２２

19

２３

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１８～２６００

０．５～２８

２３～８５０

２．５～５．２

１/５０～１/１６０

１/３０～１/１００

１/５～１/４５

１/５～１/２５

３０～５０００

３～３０

３０～１００００

５～３０

★ ★ ★ ★ ★★★ ★★ ★ ２１ ★ ３０～４０００１/５０～１/３２０

製品特長 Product Features

バリエーションモーメント剛性回転精度軽量コンパクトバックラッシ

掲載ページ

バリエーショントルク・重量比ねじれ剛性回転精度軽　量扁平形状中空構造寿　命

掲載ページカスタマイズ

ピークトルク（N・m）速比


掲載ページ

バリエーショントルク・重量比モーメント剛性回転精度軽　量扁平形状中空構造寿　命カスタマイズ


掲載ページ

バリエーショントルク・重量比ねじれ剛性回転精度軽　量扁平形状中空構造寿　命カスタマイズ


ピークトルク（N・m）速比対応モータ（W）

掲載ページトルク・重量比モーメント剛性回転精度軽　量扁平形状中空構造寿　命カスタマイズ

バリエーション

簡易取付寿命

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１０

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２１

２１

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２３～３４００

１２～８２０

１．８～９２００

２３～３４００

９．０～184０

７．８～３３０

９．８～４０００

１/５０～１/１６０

１/５０～１/１６０

１/３０～１/１６０

１/５０～１/１６０

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１/５０～１/１６０

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１５

１６

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１８

１７

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１９

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２３～３４００

９．０～２６００

２３～３４００

９．０～１８００

２３～３４００

９．０～１８００

０．５～２８

１/５０～１/１６０

１/３０～１/１６０

１/５０～１/１６０

１/３０～１/１６０

１/５０～１/１６０

１/３０～１/１６０

１/３０～１/１００

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１7

１8

１7

１8

２０

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２３～３４００

９．０～１８００

２３～３４００

９．０～１８００

１２～４５０

１/５０～１/１６０

１/３０～１/１６０

１/５０～１/１６０

１/３０～１/１６０

１/５０～１/１６０

Variation

Moment Stiffness Positioning Accuracy Lightweight Compactness Backlash Page inCatalog

Variation

Torque-weightRatio

TorsionalStiffness

PositioningAccuracy

Lightweight Flat Shape Hollow Structure Life Page inCatalog

CustomizingPeak Torque (N・m) Reduction Ratio

Variation

Torque-weightRatio

MomentStiffness

PositioningAccuracy

Lightweight Flat Shape Hollow Structure Life Page inCatalog

CustomizingPeak Torque (N・m) Reduction Ratio

Peak Torque (N・m) Reduction Ratio Motor Capacity (W)Ease of Mounting Life

VariationTorque-weight

RatioMomentStiffness

PositioningAccuracy Lightweight Flat Shape Hollow Structure Life Page in

CatalogCustomizing

Peak Torque (N・m) Reduction Ratio

VariationTorque-weight

RatioTorsionalStiffness

PositioningAccuracy Lightweight Flat Shape Hollow Structure Life Page in

CatalogCustomizing

Peak Torque (N・m) Reduction Ratio

SHF-2SH（P18） SHG-2SH（P17）

SHF（P14） SHG（P13）

CSG-2UH（P15） CSF-2UH（P16）

CSD（P11） CSF（P12）

FB（P21） FR（P21）

CSG（P10）

CSF-GH（P22）

ギアヘッドタイプ　Gear Head Type

HPG（P23） HP-F（P24） CSF-2XH（P19）

CSF-1U（P19）

SHF-2UH（P18） SHG-2UH（P17）

SHF-2UJ（P18） SHG-2UJ（P17）

SHF-2SO（P18） SHG-2SO（P17）

SHD-2SH（P20） FD（P21）

光学ガルバノ式スキャナ Optical Galvano Scanners

高精度・高応答

サーボドライバ Servo Drivers

制御系 Control Systems

位置・速度制御

軸制御機能付き

位置制御専用

位置・速度・トルク制御

位置制御専用

ACサーボモータ用

DCサーボモータ用

小型シリンダタイプステッピングモータ

小型シリンダタイプ DCサーボモータ

回転系 RotarySystems

LinearSystems

アクチュエータ Actuators

小型・中空軸・扁平タイプ

中空軸・扁平タイプ

小型シリンダタイプ

ACサーボモータ

シリーズ名 Series

直動系 ACサーボモータ

DCサーボモータ

ステッピングモータ

高推力・位置決めタイプ

小推力・位置決めタイプ

中推力・位置決めタイプ

小推力・位置決めタイプ

高推力・位置決めタイプ

センサシステム Sensor Systems

高分解能絶対角度検出

超小型エンコーダマイクロエンコーダ

LSA

HA-655シリーズ

HA-675シリーズ

HA-520シリーズ

HA-680シリーズ

HS-360シリーズ

ＲＰ-Ｂ

ＲＨ

ＦＨＡ-Ｃmini

ＦＨＡ-Ｃ

ＲＳＦ・RKF

LBC

LA

LAH-46

LNP

LAH-80

MITシリーズ

マイクロエンコーダ

High Accuracy, High Response

Position and Speed Control

With Shaft Control Function

For Position Control Only

Position, speed and torque control

For Position Control Only

For AC Servomotors

For DC Servomotors

Compact Cylinder TypeStepping Motors

Compact Cylinder TypeDC Servomotors

Compact Hollow Shaft Flat Type

Hollow Shaft Flat Type

Compact Cylinder Type

AC Servomotors

AC Servomotors

DC Servomotors

Stepping Motors

High-thrust Positioning Type

Low-thrust Positioning Type

Medium-thrust Positioning Type

Low-thrust Positioning Type

High-thrust Positioning Type

High-Resolution Absolute Angle Detection

Super-compact Encoders, Micro Encoders

MIT Series

Micro Encoder

HA-655 Series

HA-675 Series

HA-520 Series

HA-680 Series

HS-360 Series

製品群 Product Group

★★★ ★★★ ★★★ ★★★ ★★ ★★★ ３１ ★★★ ～８．５０.００77～０.０５

○

○

○

○

○

CE,UL

CE,UL

－

－

－

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３４

３４

３４

34

３5

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○

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○

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★★★ ★★ －－－ ★★ ★ ２９ ★★ ～５４３５～７０

２８～２０ 50～180

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２５

２６

２７

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～２８

82０

３３０

２００～６０

22～96

３０～６０

製品特長 Product Features

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３０

３０

３０

３０

３０

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００

重）

10～20

0.9

3.7

1.5

10

50

10～3０

10～3０

13～15

50

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３２

３３

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○

　－　

－

○

格は、アクチュエータとの組み合わせにより、対応しない場合がありますので、弊社営業所へお問い合わせください。 ns with actuator and driver may not fully be complied with foreign safety standards.Please contact our sales office.

最大送り速度（mm/s）ストローク（mm）

N・m）最高回転速度（r/min）



バリエーション位置決め精度分解能モーメント剛性サーボ性能中空構造薄型形状軽量

掲載ページ

バリエーション位置決め精度分解能剛性コンパクト軽量

掲載ページ

位置再現性直線性剛性サーボ性能ドリフト特性コンパクト軽量ント（g・cm2）トルク定数（N・m/A）掲載

ページ

堅牢さ超寿命分解能コンパクト軽量便性アブソリュート検出方式インクリメンタル方式掲載

ページ

バリエーション掲載ページ位置決め精度分解能モーメント剛性サーボ性能中空構造薄型形状軽量コンパクト

バリエーション掲載ページ位置決め精度分解能モーメント剛性サーボ性能中空構造薄型形状軽量コンパクト

掲載ページアブソリュート対応インクリメンタル対応海外安全規格機能豊富表示機能指令アナログ速度指令 1軸コントロール（コマンド）

コンパクト

★ ★★ ★★★ －－ ★★★ ★★ ★★

e (N) Maximum Feed Speed (mm/s) Stroke (mm)

e (N・m) Maximum Speed (r/min)


Variation

Repeatability Resolution Moment Stiffness ServoPerformance

Hollow Structure Thinness Lightweight Page inCatalog

Variation

Repeatability Resolution Stiffness Compactness Lightweight Page inCatalog

Repeatability Linearity StiffnessServo

PerformanceDrift

Characteristic Compactness Lightweightof Rotor (g・cm2) Torque Constant (N・m/A) Page inCatalog

Robustness Super Long Life Resolution Compactness Lightweightty to uter

Absolute DetectionSystem Incremental System Page in

Catalog

Variation

Page inCatalog


Hollow Structure Thinness LightweightCompactness

Page inCatalog

Interface to Absolute Interface to IncrementalInternational

Safety Standard Functional Versatility Display Functiontion

ndAnalog Speed

Command Mono-shaft Control

(Command)

Compactness


Variation

Page inCatalog


Hollow Structure Thinness LightweightCompactness

回転系アクチュエータ　Rotary Servo Actuators

直動系アクチュエータ　Linear Actuators

光学ガルバノ式スキャナ Optical Galvano Scanners


センサ　Sensors

FHA-C mini（P25） FHA-C（P26） RSF（P27）

RH（P28） RP-B（P29）

LBC（P30） LA（P30） LAH-46（P30）

HA-655 HA-675（P34） HA-520（P34） HA-680（P34） HS-360（P35）

LSA（P31） MIT（P32）マイクロエンコーダ（P33）

Micro Encoder

LAH-80（P30） LNP（P30）

製品系統図 Product Lineup

主な採用市場 Main Application Target

詳細は、このカタログでご確認ください。 For more details, please refer to separate catalog shown above.

● ロボット ● ヒューマノイドロボット ● 金属工作機械

● 印刷・製本・紙工機械 ● 木材・軽金属プラスチック工作機械 ● プリント回路製造装置

● Robots● Humanoid robots● Metal machine tools

● Printing, bookbinding and paper processing machines● Wood, light metal and plastic working machines● Printed circuit board manufacturing machines

図面（DXF）は、弊社ホームページからダウンロードが可能です〈日本語のみ対応〉。URL:http://www.hds.co.jp Drawings (DXF) can be downloaded from our home page〈In Japanese side only〉. URL: http://www.hds.co.jp

■特長比較高トルクハーモニックドライブ¤CSGシリーズ vs CSFシリーズ

■CSGシリーズ定格表 CSG Series Ratings

N・m kgf・m N・m kgf・m N・m kgf・m

14

17

50

58

65

20

25

32

40

45

５０７．００．７２３２．３４６４．７

８０１０ 1.0 ３０３．１６１６．２

１００１０１．０３６３．７７０７．２

５０２1 ２．１４４４．５９１９

８０２９２．９５６５．７１１３１２

１００３１３．２７０７．２１４３１５

１２０３１３．２７０７．２１１２１１

５０３３３．３７３７．４１２７１３

８０４４４．５９６９．８１６５１７

１００５２５．３１０７１０．９１９１２０

１２０５２５．３１１３１１．５１９１２０

１６０５２５．３１２０１２．２１９１２０

５０５１５．２１２７１３２４２２５

８０８２８．４１７８１８３３２３４

１００８７８．９２０４２１３６９３８

１２０８７８．９２１７２２３９５４０

１６０８７８．９２２９２３４０８４２

５０９９１０２８１２９４９７５１

８０１５３１６３９５４０７３８７５

１００１７８１８４３３４４８４１８６

１２０１７８１８４５９４７８９２９１

１６０１７８１８４８４４９８９２９１

５０１７８１８５２３５３８９２９１

８０２６８２７６７５６９１２７０１３０

１００３４５３５７３８７５１４００１４３

１２０３８２３９８０２８２１５３０１５６

１６０３８２３９８４１８６１５３０１５６

５０２２９２３６５０６６１２３５１２６

８０４０７４１９１８９４１６５１１６８

１００４５９４７ 9８２１００２０４１２０８

１２０５２３５３１０７０１０９２２８８２３３

１６０５２３５３１１４７１１７２４８３２５３

８０４８４４９１２２３１２５２４１８２４７

１００６１１６２１２７４１３０２６７８２７３

１２０６８８７０１４０４１４３２６７８２７３

１６０６８８７０１５３４１５６３１８５３２５

８０７１４７３１９２４１９６３１８５３２５

１００９０５９２２０６７２１１４１３４４２２

１２０９６９９９２２３６２２８４３２９４４１

１６０９６９９９２３９２２４４４４５９４５５

８０９６９９９２７４３２８０４８３６４９３

１００１２３６１２６２９９０３０５６１７５６３０

１２０１２３６１２６３２６３３３３６１７５６３０

１６０１２３６１２６３４１９３４９６１７５６３０


入力2000r/min時の定格トルク Rated Torque at

2000r/min

起動・停止時の許容ピークトルク

Allowable Peak Torque at Start and Stop

瞬時許容最大トルク Allowable Maximum Momentary Torque


2000r/min




［CSFを100とした場合］ 100

100

100

100

100

130

130

130

130

150

40 60 80 100 120 140 160

瞬間許容量最大トルク Allowable Maximum Momentary Torque

平均負荷トルクラチェッティング Average Ratcheting Torque

許容ピークトルク Allowable Peak Torque

定格トルク Rated Torque

寿命時間 Life (Hours)

（％）

CSF

減速比 Reduction

Ratio

減速比 Reduction

Ratio

項　目 Item

項　目 Item

型　番 Model No.

型　番 Model No.

CSG

［When CSF is set to 100］

Comparison of Featur.High Torque Harmonic Drive¤CSG Series vs. CSF Series

高負荷容量・高信頼性を追求して、トルク容量を3 0％向上しました。また、組み込み易さを考慮したユニット（P15）も用意しております。

● コンパクト・シンプルなデザイン ● 高トルク容量 ● 高剛性 ● ノンバックラッシ ● 優れた位置決め精度と回転精度

To realize a high load capacity and high reliability, the torque capacity has been increased by 30%. Units that allow easy mounting are also available. (See page 15.)

● Compact and simple design

● High torque capacity

● High stiffness

● Non-backlash

● High positioning and rotational accuracies

寿命：10,000時間 L i f e : 10,000h

CSGシリーズ CSG Series

コンポネント／カップ型高トルクタイプ Component/Cup Type - High-torque Type

Ha

rmo

nic

Dri

ve¤ C

SG

Se

rie

s

10


● ロボット ● ヒューマノイドロボット ● Robots● Humanoid robots



■ＣＳDシリーズ定格表 CSD Series Ratings


14

17

20

25

32

40

50

50

100

50

100

50

100

160

3.7

5.4

11

16

17

28

28

27

47

47

53

96

96

96

185

206

172

329

370

0.38

0.5 5

1.1

1.6

1.7

2.9

2.9

2.8

4.8

4.8

5.4

10

10

10

19

21

18

34

38

12

19

23

37

39

57

64

69

110

12 3

151

233

261

281

398

453

500

686

823

1.2

1.9

2.3

3.8

4.0

5.8

6.5

7.0

11

13

15

24

27

29

41

46

51

70

84

24

31

48

55

69

76

76

127

152

152

268

359

359

480

694

694

1000

1440

1577

2.4

3.2

4.9

5.6

7.0

7.7

7.7

13

15

15

27

37

37

49

71

71

102

147

16 1

50

100

160

50

100

160

50

100

160

50

100

160

入力2000r/min時の定格トルク Rated Torque at 2000r/min

起動・停止時の許容ピークトルク Allowable Peak Torque at Start and Stop

瞬時許容最大トルク Allowable Maximum Momentary Torque減速比

ReductionRatio

項　目 Item

型　番 Model No.

ニューハーモニックドライブ¤ＣＳＤシリーズは、市場の要求に応えて、大胆なコンパクト化を実現しました。装置に組み込むコンポネントタイプで、７型番をシリーズ化しました。

● 超薄型形状 ● 中空構造 ● 高位置決め精度

Responding to the market needs, seven models of the new Harmonic Drive¤ CSD series have been succeeded in downsizing.

● Super thin

● Hollow structure

● High repeatability

寿命：7,000時間 L i f e : 7,000h

CSDシリーズ CSD Series

コンポネント／カップ型超扁平タイプ Component/Cup Type - Super Flat Type

Ha

rmo

nic

Dri

ve¤ C

SD

Se

rie

s

11



● ロボット ● ヒューマノイドロボット ● 金属工作機械 ● 印刷・製本・紙工機械 ● 半導体製造装置 ● 測定・分析・試験機器

● 医療機械 ● 光学関連機械 ● 望遠鏡 ● 木材・軽金属・プラスチック工作機械 ● エネルギー関連 ● 製紙機械

● 包装・荷造機械 ● FPD製造装置

● プリント回路製造装置 ● 宇宙用機器 ● 航空機関連 ● ガラス・セラミック製造装置

● Robots● Humanoid robots● Metal machine tools● Printing, bookbinding and paper processing machines● Semiconductor manufacturing systems● Measurement, analytical and test systems

● Medical equipment● Optical machines● Telescopes● Wood, light metal and plastic working machines● Energy● Paper-making machines

● Crating and packaging machines ● Flat panel display manufacturing systems● Printed circuit board manufacturing machines ● Space equipment● Aircraft● Glass and ceramic manufacturing systems

■ＣＳＦシリーズ定格表 CSF Series Ratings


8

11

14

17

45

50

58

65

80

90

100

40

20

25

32

３００．９０．０９１．８０．１８３．３０．３４

５０１．８０．１８３．３０．３４６．６０．６７

１００２．４０．２５４．８０．４９９．００．９２

３０２．２０．２２４．５０．４６８．５０．８７

５０３．５０．３６８．３０．８５１７１．７

１００５．００．５１１１１．１２５２．６

３０４．００．４１９．００．９２１７１．７

５０５．４０．５５１８１．８３５３．６

８０７．８０．８０２３２．４４７４．８

１００７．８０．８０２８２．９５４５．５

３０８．８０．９０１６１．６３０３．１

５０１６１．６３４３．５７０７．１

８０２２２．２４３４．４８７８．９

１００２４２．４５４５．５１０８１１

１２０２４２．４５４５．５８６８．８

３０１５１．５２７２．８５０５．１

５０２５２．５５６５．７９８１０

８０３４３．５７４７．５１２７１３

１００４０４．１８２８．４１４７１５

１２０４０４．１８７８．９１４７１５

１６０４０４．１９２９．４１４７１５

３０２７２．８５０５．１９５９．７

５０３９４．０９８１０１８６１９

８０６３６．４１３７１４２５５２６

１００６７６．８１５７１６２８４２９

１２０６７６．８１６７１７３０４３１

１６０６７６．８１７６１８３１４３２

３０５４５．５１００１０２００２０

５０７６７．８２１６２２３８２３９

８０１１８１２３０４３１５６８５８

１００１３７１４３３３３４６４７６６

１２０１３７１４３５３３６６８６７０

１６０１３７１４３７２３８６８６７０

５０１３７１４４０２４１６８６７０

８０２０６２１５１９５３９８０１００

１００２６５２７５６８５８１０８０１１０

１２０２９４３０６１７６３１１８０１２０

１６０２９４３０６４７６６１１８０１２０

５０１７６１８５００５１９５０９７

８０３１３３２７０６７２１２７０１３０

１００３５３３６７５５７７１５７０１６０

１２０４０２４１８２３８４１７６０１８０

１６０４０２４１８８２９０１９１０１９５

５０２４５２５７１５７３１４３０１４６

８０３７２３８９４１９６１８６０１９０

１００４７０４８９８０１００２０６０２１０

１２０５２９５４１０８０１１０２０６０２１０

１６０５２９５４１１８０１２０２４５０２５０

５０３５３３６１０２０１０４１９６０２００

８０５４９５６１４８０１５１２４５０２５０

１００６９６７１１５９０１６２３１８０３２５

１２０７４５７６１７２０１７６３３３０３４０

１６０７４５７６１８４０１８８３４３０３５０

５０４９０５０１４２０１４５２８３０２８９

８０７４５７６２１１０２１５３７２０３８０

１００９５１９７２３００２３５４７５０４８５

１２０９５１９７２５１０２５６４７５０４８５

１６０９５１９７２６３０２６８４７５０４８５

５０８７２８９２４４０２４９４８７０４９７

８０１３２０１３５３４３０３５０６５９０６７２

１００１７００１７３４２２０４３１７９１０８０７

１２０１９９０２０３４５９０４６８７９１０８０７

１６０１９９０２０３４９１０５０１７９１０８０７

５０１１８０１２０３５３０３６０６６６０６８０

８０１５５０１５８３９９０４０７７２５０７４０

１００２２７０２３２５６８０５８０９０２０９２０

１２０２５７０２６２６１６０６２９９８００１０００

１６０２７００２７６６８４０６９８１１３００１１５０

５０１５８０１６１４４５０４５４８９００９０８

８０２３８０２４３６０６０６１８１１６００１１８０

100 ２９４０３００７３５０７５０１４１００１４４０

１２０３１８０３２４７９６０８１２１５３００１５６０

１６０３５５０３６２９１８０９３７１５５００１５８０


2000r/min


2000r/min








減速比 Reduction

Ratio

減速比 Reduction

Ratio

項　目 Item

項　目 Item

型　番 Model No.

型　番 Model No.


省スペースを追求して、軸方向の長さを約1/2に短縮しました。また､組み込み易さを考慮したユニット（P16）も用意しております。 For downsizing purpose, the axial length has been reduced to aboutone half. Units that allow easy mounting are also available. (See page 16.)

● 　コンパクト ● 　高トルク容量 ● 高剛性 ● 　ノンバックラッシ ● 　優れた位置決め精度と回転精度 ● 　入出力軸が同軸上

● Compact


● High stiffness

● Non-backlash


● Coaxial input and output

寿命：7,000時間 L i f e : 7,000h

CSFシリーズ CSF Series

コンポネント／カップ型スタンダードタイプ Component/Cup Type - Standard Type

Ha

rmo

nic

Dri

ve¤ C

SF

Se

rie

s

12

● ロボット ● ヒューマノイドロボット ● 金属工作機械 ● 金属加工機械

● 印刷・製本・紙工機械 ● 木材・軽金属・プラスチック工作機械 ● プリント回路・製造装置

● Robots● Humanoid robots● Metal machine tools● Metal working machines

● Printing, bookbinding and paper processing machines● Wood, light metal and plastic machine tools● Printed circuit board manufacturing machines




■SHGシリーズ定格表 SHG Series Ratings

■特長比較高トルクハーモニックドライブ¤SHGシリーズ vs SHFシリーズ

14

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25

32

50

80

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50

80

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50

80

100

120

160

50

80

100

120

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50

80

100

120

160

7.0

10

10

21

29

31

31

33

44

52

52

52

51

82

87

87

87

99

153

178

178

178

0.7

1.0

1.0

2.1

2.9

3.2

3.2

3.3

4.5

5.3

5.3

5.3

5.2

8.4

8.9

8.9

8.9

10

16

18

18

18

23

30

36

44

56

70

70

73

96

107

113

120

127

178

204

217

229

281

395

433

459

484

2.3

3.1

3.7

4.5

5.7

7.2

7.2

7.4

9.8

10.9

11.5

12.2

13

18

21

22

23

29

40

44

47

49

46

61

70

91

113

143

112

127

165

191

191

191

242

332

369

395

408

497

738

841

892

892

4.7

6.2

7.2

9

12

15

11

13

17

20

20

20

25

34

38

40

42

51

75

86

91

91

Ｎ・ｍｋｇｆ・ｍＮ・ｍｋｇｆ・ｍＮ・ｍｋｇｆ・ｍ

40

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50

58

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50

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100

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50

80

100

120

160

80

100

120

160

80

100

120

160

80

100

120

160

178

268

345

382

382

229

407

459

523

523

484

611

688

688

714

905

969

969

969

1236

1236

1236

18

27

35

39

39

23

41

47

53

53

49

62

70

70

73

92

99

99

99

126

126

126

523

675

738

802

841

650

918

982

1070

1147

1223

1274

1404

1534

1924

2067

2236

2392

2743

2990

3263

3419

53

69

75

82

86

66

94

100

109

117

125

130

143

156

196

211

228

244

280

305

333

349

892

1270

1400

1530

1530

1235

1651

2041

2288

2483

2418

2678

2678

3185

3185

4134

4329

4459

4836

6175

6175

6175

91

130

143

156

156

126

168

208

233

253

247

273

273

325

325

422

441

455

493

630

630

630


1 00

1 00

1 00

1 00

10 0

130

130

130

130

150

40 60 80 100 120 140 160

瞬間許容量最大トルク

Permissible Maximum Momentary Torque

平均負荷トルクラチェッティング Average Ratcheting Torque

許容ピークトルク Permissible Peak Torque


寿命時間 Life (Hours)

（％）

SHF SHG


2000r/min


2000r/min







ReductionRatio

減速比 Reduction

Ratio

項目 Item

型番 Model No.

型番 Model No.

［SHFを100とした場合］［When SHF is set to 100］

Comparison of Featur.High Torque Harmonic Drive¤ SHG Series vs. SHF Series

高負荷容量・高信頼性を追求して、トルク容量を３０％向上しました。また、組み込み易さを考慮したユニット（P17）も用意しております。

● 大口径中空穴・扁平形状 ● ノンバックラッシ ● 優れた位置決め精度と回転精度 ● 入出力軸が同軸上 ● コンパクト・シンプルなデザイン ● 高トルク容量 ● 高剛性

● Large bore with hollow hole, flat shape

● Non-backlash

● Excellent positioning and rotational accuracies

● Coaxial input and output shaft



● High stiffness

To realize a high load capacity and high reliability, the torque capacity has been increasedby 30%. Units that allow easy mounting are also available. (See page 17.)

寿命：10,000時間 L i f e : 10,000h

SHGシリーズ SHG Series

コンポネント／シルクハット型高トルクタイプ Component/Silk Hat Type - High-torque Type

Ha

rmo

nic

Dri

ve¤ S

HG

Se

rie

s

13



● ロボット ● ヒューマノイドロボット ● 金属工作機械 ● 金属加工機械 ● 印刷・製本・紙工機械 ● 半導体製造装置

● 包装・荷造機械 ● FPD製造装置 ● プリント回路製造装置

● 宇宙用機器 ● ガラス・セラミック製造装置

● 測定・分析・試験機器 ● 医療機械 ● 光学関連機械 ● 望遠鏡 ● 木材・軽金属・プラスチック工作機械 ● 製紙機械

■SHFシリーズ定格表 SHF Series Ratings


14

40

45

50

58

17

20

25

32


３０４．０ 0.41 ９．００．９２１７１．７

５０５．４０．５５ 1８１．８３５３．６

８０７．８０．８０２３２．４４７４．８

１００７．８０．８０２８２．９５４５．５

３０８．８０．９０１６１．６３０３．１

５０１６１．６３４３．５７０７．１

８０２２２．２４３４．４８７８．９

１００２４２．４５４５．５１１０１１

１２０２４２．４５４５．５８６８．８

３０１５１．５２７２．８５０５．１

５０２５２．５５６５．７９８１０

８０３４３．５７４７．５１２７１３

１００４０４．１８２８．４１４７１５

１２０４０４．１８７８．９１４７１５

１６０４０４．１９２９．４１４７１５

３０２７２．８５０５．１９５９．７

５０３９４．０９８１０１８６１９

８０６３６．４１３７１４２５５２６

１００６７６．８１５７１６２８４２９

１２０６７６．８１６７１７３０４３１

１６０６７６．８１７６１８３１４３２

３０５4 ５．５１００１０２００２０

５０７６７．８２１６２２３８２ 3９

８０１１８１２ 304 31 ５６８５８

１００１３７１４３３３３４６４７６６

１２０１３７１４３５３３６６8６７０

１６０１３７１４３７２３８６８６７０

５０１３７１４４０２ 41 ６８６７０

８０２０６２１５１９５３９８０ 1００

１００２６５２７５６８５８１０８０１１０

１２０２９４３０６１７６３１１８０１２０

１６０２９４３０６４７６６１１８０１２０

５０１７６１８５００５１９５０９７

８０３１３３２７０６７２１２７０ 1３０

１００３５３３６７５５ 77 １５７０１６０

１２０４０２４１８２３８４１７６０１８０

１６０４０２４１８８２９０１９１０１９５

５０２４５２５７１５７３１４３０１４６

８０３７２３８９４１９６１８６０ 1９０

１００４７０４８９８０１００２０６０２１０

１２０５２９５４１０８０１１０２０６０２１０

１６０５２９５４１1８０１２０２４５０２５０

５０３５３３６１０２０１０４１９６０２００

８０５４９５６１４８０１５１２４５０２５０

１００６９６７１１５９０１６２３１８０３２５

１２０７４５７６１７２０１７６３３３０３４０

１６０７４５７６１８４０１８８３４３０３５０







ReductionRatio

減速比 Reduction

Ratio

項　目 Item

項　目 Item

型　番 Model No.

型　番 Model No.


2000r/min


2000r/min


機械・装置の省スペース、トータルコストの節減を追及して、大口径中空穴・扁平形状を実現しました。また、組み込み易さを考慮したユニット（P18）も用意しております。

● 大口径中穴・扁平形状　 ● コンパクト・シンプルなデザイン ● ノンバッラッシ ● 高トルク容量 ● 優れた位置決め精度と回転精度 ● 高剛性 ● 入出力軸が同軸上



● Non-backlash



● High stiffness

● Coaxial input and output shaft

寿命：7,000時間 L i f e : 7,000h

To minimize the space of machines and systems and for a total cost reduction, the SHF series has achieved a large bore with hollow hole and flat shape. Units that allow easy mounting are also available. (See page 18.)

● Robots● Humanoid robots● Metal machine tools● Metal working machines● Printing, bookbinding and paper processing machines● Semiconductor manufacturing systems

● Measurement, analytical and test systems● Medical equipment● Optical machines● Telescopes● Wood, light metal and plastic machine tools● Paper-making machines

● Crating and packaging machines● Flat panel display manufacturing systems● Printed circuit board manufacturing machines● Space equipment● Glass and ceramic manufacturing systems

SHFシリーズ SHF Series

コンポネント／シルクハット型スタンダードタイプ Component/Silk Hat Type - Standard Type

Ha

rmo

nic

Dri

ve¤ S

HF

Se

rie

s

14

● ロボット ● ヒューマノイドロボット

● 金属工作機械 ● 印刷・製本・紙工機械

● 木材・軽金属・プラスチック工作機械 ● プリント回路製造装置

● Robots● Humanoid robots

● Metal machine tools● Printing, bookbinding and paper processing machines

● Wood, light metal and plastic machine tools● Printed circuit board manufacturing machines



■ＣＳGシリーズ定格表 CSG Series Ratings

※基本動定格荷重とは、軸受の基本動定格寿命が100万回転になるような、一定の静止ラジアル荷重をいいます。　基本静定格荷重とは、最大重荷を受けている転動体と軌道と接触部中央において、一定水準の接触応力（4kN/mm 2）を与える静重荷をいいます。 ※モーメント剛性の値は、平均値です。 ※“Basic dynamic rated load”is a constant static radial load that achieves a basic dynamic rated life of the bearing of one million revolutions.　“Basic static rated load”is a static load that achieves a contact stress of a constant level (4kN/mm2) at the center of a contact zone between the rolling element receiving a maximum load and track.※The moment stiffnesses are mean values.

■クロスローラ・ベアリング仕様 Cross Roller Bearing Specification



14

17

20

25

32


40

45

50

58

65

14 17 20 25 32 40 45 50 58 65

47

52.9

57.8

96.0

150

213

230

348

518

556

480

540

590

980

1530

2170

2350

3550

5290

5670

60.7

75.5

90.0

151

250

365

426

602

904

1030

620

770

920

1540

2550

3720

4340

6140

9230

10500

4.2

6.5

9.3

16

32

46

70

77

120

190

4.38

7.75

12.8

24.2

53.9

91.0

141

171

283

404

1.3

2.3

3.8

7.2

16

27

42

51

84

120

41

64

91

156

313

450

686

759

1180

1860

N・m kgf・m kgf・m/arc-min×104N・m/radkgf×102Nkgf×102N

５０７．００．７２３２．３４６４．７

８０１０ 1.0 ３０３．１６１６．２

１００１０１．０３６３．７７０７．２

５０２1 ２．１４４４．５９１９

８０２９２．９５６５．７１１３１２

１００３１３．２７０７．２１４３１５

１２０３１３．２７０７．２１１２１１

５０３３３．３７３７．４１２７１３

８０４４４．５９６９．８１６５１７

１００５２５．３１０７１０．９１９１２０

１２０５２５．３１１３１１．５１９１２０

１６０５２５．３１２０１２．２１９１２０

５０５１５．２１２７１３２４２２５

８０８２８．４１７８１８３３２３４

１００８７８．９２０４２１３６９３８

１２０８７８．９２１７２２３９５４０

１６０８７８．９２２９２３４０８４２

５０９９１０２８１２９４９７５１

８０１５３１６３９５４０７３８７５

１００１７８１８４３３４４８４１８６

１２０１７８１８４５９４７８９２９１

１６０１７８１８４８４４９８９２９１

５０１７８１８５２３５３８９２９１

８０２６８２７６７５６９１２７０１３０

１００３４５３５７３８７５１４００１４３

１２０３８２３９８０２８２１５３０１５６

１６０３８２３９８４１８６１５３０１５６

５０２２９２３６５０６６１２３５１２６

８０４０７４１９１８９４１６５１１６８

１００４５９４７ 9８２１００２０４１２０８

１２０５２３５３１０７０１０９２２８８２３３

１６０５２３５３１１４７１１７２４８３２５３

８０４８４４９１２２３１２５２４１８２４７

１００６１１６２１２７４１３０２６７８２７３

１２０６８８７０１４０４１４３２６７８２７３

１６０６８８７０１５３４１５６３１８５３２５

８０７１４７３１９２４１９６３１８５３２５

１００９０５９２２０６７２１１４１３４４２２

１２０９６９９９２２３６２２８４３２９４４１

１６０９６９９９２３９２２４４４４５９４５５

８０９６９９９２７４３２８０４８３６４９３

１００１２３６１２６２９９０３０５６１７５６３０

１２０１２３６１２６３２６３３３３６１７５６３０

１６０１２３６１２６３４１９３４９６１７５６３０


2000r/min


2000r/min







ReductionRatio

減速比 Reduction

Ratio

項　目 Item

項　目 Item

型　番 Model No.

型　番 Model No.

項　目 Item

型　番 Model No.

基本定格荷重 Basic Rated Load

基本動定格荷重 C Basic Dynamic Rated Load C 基本静定格荷重 C o Basic Static Rated Load Co

モーメント剛性 K m Moment Stiffness Km

許容モーメント荷重 M c Allowable Moment Load Mc

高負荷容量・高信頼性を追求して、トルク容量を3 0％向上しました。 To realize of a high load capacity and high reliability, the torque capacity has been increased by 30%.

● 高トルク容量 ● 高剛性 ● コンパクト・シンプルなデザイン ● ノンバックラッシ ● 優れた位置決め精度と回転精度 ● 入出力が同軸


● High stiffness


● Non-backlash



寿命：10,000時間 L i f e : 10,000h

CSGシリーズ CSG Series

ユニット／高トルクタイプ Unit/High-torque Type

Ha

rmo

nic

Dri

ve¤ C

SG

Se

rie

s

15


● 医療機械 ● 光学関連機械 ● 望遠鏡 ● 木材・軽金属・プラスチック工作機械 ● エネルギー関係 ● 製紙機械

● 包装・荷造機械 ● FPD製造装置 ● プリント回路製造装置 ● 宇宙用機器 ● 航空機関連 ● ガラス・セラミック製造装置

● Robots● Humanoid robots● Metal machine tools● Printing, bookbinding and paper processing machines● Semiconductor manufacturing systems● Measurement, analytical and test systems

● Medical equipment● Optical machines● Telescopes● Wood, light metal and plastic machine tools● Energy● Paper-making machines

● Crating and packaging machines● Flat panel display manufacturing systems● Printed circuit board manufacturing machines● Space equipment● Aircraft● Glass and ceramic manufacturing systems



※基本動定格荷重とは、軸受の基本動定格寿命が100万回転になるような、一定の静止ラジアル荷重をいいます。　基本静定格荷重とは、最大重荷を受けている転動体と軌道と接触部中央において、一定水準の接触応力（4kN/mm 2）を与える静重荷をいいます。 ※モーメント剛性の値は、平均値です。 ※“Basic dynamic rated load” is a constant static radial load that achieves a basic dynamic rated life of the bearing of one million revolutions.　“Basic static rated load”is a static load that achieves a contact stress of a constant level (4kN/mm2 ) at the center of a contact zone between the rolling element receiving a maximum load and track.※The moment stiffnesses are mean values.

■ＣＳFシリーズ定格表 CSF Series Ratings


50

80

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50

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100

120

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50

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160

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137

206

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294

294

176

313

353

402

402

245

372

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529

529

353

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696

745

745

490

745

951

951

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14

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27

30

30

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54

36

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97

97

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500

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1860

2060

2060

2450

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3430

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4750

4750

4750

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210

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485

485

Ｎ・ｍｋｇｆ・ｍＮ・ｍｋｇｆ・ｍＮ・ｍｋｇｆ・ｍ 30

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40

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137

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0.41

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1.6

2.2

2.4

2.4

1.5

2.5

3.5

4.1

4.1

4.1

2.8

4.0

6.4

6.8

6.8

6.8

5.5

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14

14

14

9.0

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54

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304

333

353

372

0.92

1.8

2.4

2.9

1.6

3.5

4.4

5.5

5.5

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147

147

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200

382

568

647

686

686

1.7

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3.1

7.1

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15

15

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14 17 20 25 32 40 45 50 58 65

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151

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1.3

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156

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759

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1860


基本動定格荷重 C Basic Dynamic Rated Load C 基本静定格荷重 C o Basic Static Rated Load CoN・m kgf・m kgf・m/arc-min×104N・m/radkgf×102Nkgf×102N



入力2000r/min時の定格トルク

Rated Torque at 2000r/min









減速比 Reduction

Ratio

減速比 Reduction

Ratio

項目 Item

型番 Model No.

型番 Model No.

項目 Item

項目 Item

型番 Model No.


省スペースを追求して、軸方向の長さを1/2に短縮しました。

● コンパクト・シンプルなデザイン ● 高トルク容量 ● 高剛性 ● ノンバックラッシ ● 優れた位置決め精度と回転精度 ● 入出力軸が同軸上

寿命：7,000時間 L i f e : 7,000h

To meet with minimum space requirement, the axial length has been reduced to about one half.

●　 Compact and simple design

●　 High torque capacity

● High stiffness

●　 Non-backlash



CSFシリーズ CSF Series　ユニット／スタンダードタイプ Unit/Standard Type

Ha

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SF

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16

● ロボット ● ヒューマノイドロボット ● 金属工作機械 ● 金属加工機械

● 印刷・製本・紙工機械 ● 木材・軽金属・プラスチック工作機械 ● プリント回路製造装置

● Robots● Humanoid robots● Metal machine tools● Metal working machines

● Printing, bookbinding and paper processing machines● Wood, light metal and plastic machine tools● Printed circuit board manufacturing machines



※基本動定格荷重とは、軸受の基本動定格寿命が100万回転になるような、一定の静止ラジアル荷重をいいます。　基本静定格荷重とは、最大重荷を受けている転動体と軌道と接触部中央において、一定水準の接触応力（408kgf/mm 2）を与える静重荷をいいます。


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N・m kgf・m kgf・m/arc-min×104N・m/radkgf×102Nkgf

■SHGシリーズ定格表 SHG Series Ratings


※“Basic dynamic rated load” is a constant static radial load that achieves a basic dynamic rated life of the bearing of one million revolutions. “Basic static rated load” is a static load that achieves a contact stress of a constant level (408kN/mm2) at the center of a contact zone between the rolling element receiving a maximum load and track.

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8.5

15.4

25.2

39.2

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257

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531

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2.5

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7.5

11.6

29.6

53.2

76.3

104

158

220

74

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258

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1530

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2678

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3185

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178

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2.9

3.2

3.2

3.3

4.5

5.3

5.3

5.3

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8.9

8.9

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18

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5.7

7.2

7.2

7.4

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892

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20

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91






ReductionRatio

項　目 Item

型　番 Model No.






ReductionRatio

項　目 Item

型　番 Model No.



×102N



項目 Item

型番 Model No.

高負荷容量・高信頼性を追求して、トルク容量を3 0％向上しました。


To realize a high load capacity and high reliability, the torque capacity has beenincreased by 30%.


● Non-backlash





● High stiffness

寿命：10,000時間 L i f e : 10,000h

ＳＨＧシリーズ SHG Series

ユニット／高トルク中空軸　高トルク軸入力タイプ簡易ユニット／高トルク扁平、中空・高トルク扁平タイプ

Unit/High-torque Hollow Shaft, High-torque Shaft Input Types

Simple Unit/High-torque Flat, Hollow, High-torque Flat Types

SHG-2UH

Ha

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HG

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17


● ロボット ● ヒューマノイドロボット ● 金属工作機械 ● 金属加工機械 ● 印刷・製本・紙工機械

● 木材・軽金属・プラスチック工作機械 ● 製紙機械 ● 包装・荷造機械 ● FPD製造装置

● プリント回路製造装置 ● 宇宙用機器 ● ガラス・セラミック製造装置

● 半導体製造装置 ● 測定・分析・試験機器 ● 医療機械 ● 光学関連機械 ● 望遠鏡 ● Robots

● Humanoid robots● Metal machine tools● Metal working machines● Printing, bookbinding and paper processing machines

● Semiconductor manufacturing systems● Measurement, analytical and test systems● Medical equipment● Optical machines● Telescopes

● Wood, light metal and plastic machine tools● Paper-making machines● Crating and packaging machines● Flat panel display manufacturing systems

● Printed circuit board manufacturing machines● Space equipment● Glass and ceramic manufacturing systems



※基本動定格荷重とは、軸受の基本動定格寿命が100万回転になるような、一定の静止ラジアル荷重をいいます。　基本静定格荷重とは、最大重荷を受けている転動体と軌道と接触部中央において、一定水準の接触応力（408kgf/mm 2）を与える静重荷をいいます。

■SHFシリーズ定格表 SHF Series Ratings

※“Basic dynamic rated load” is a constant static radial load that achieves a basic dynamic rated life of the bearing of one million revolutions. “Basic static rated load” is a static load that achieves a contact stress of a constant level (408kN/mm2) at the center of a contact zone between the rolling element receiving a maximum load and track.



14 17 20 25 32 40 45 50 58 65

58

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1300

590

1060

1490

2230

3900

4410

7920

8330

8920

13300

86

163

220

358

654

816

1350

1490

1710

2230

880

1670

2250

3660

6680

8330

13800

15300

17500

22700

7.6

12.6

19.1

26.3

59.1

86.6

115

152

222

280

8.5

15.4

25.2

39.2

100

179

257

351

531

741

2.5

4.6

7.5

11.6

29.6

53.2

76.3

104

158

220

74

124

187

258

580

849

1127

1487

2180

2740

N・m kgf・m kgf・m／arc-minkgf×102Nkgf×102N


３０４．０ 0.41 ９．００．９２１７１．７

５０５．４０．５５ 1８１．８３５３．６

８０７．８０．８０２３２．４４７４．８

１００７．８０．８０２８２．９５４５．５

３０８．８０．９０１６１．６３０３．１

５０１６１．６３４３．５７０７．１

８０２２２．２４３４．４８７８．９

１００２４２．４５４５．５１１０１１

１２０２４２．４５４５．５８６８．８

３０１５１．５２７２．８５０５．１

５０２５２．５５６５．７９８１０

８０３４３．５７４７．５１２７１３

１００４０４．１８２８．４１４７１５

１２０４０４．１８７８．９１４７１５

１６０４０４．１９２９．４１４７１５

３０２７２．８５０５．１９５９．７

５０３９４．０９８１０１８６１９

８０６３６．４１３７１４２５５２６

１００６７６．８１５７１６２８４２９

１２０６７６．８１６７１７３０４３１

１６０６７６．８１７６１８３１４３２

３０５4 ５．５１００１０２００２０

５０７６７．８２１６２２ 382 3９

８０１１８１２ 304 31 ５６８５８

１００１３７１４３３３３４６４７６６

１２０１３７１４３５３３６６8６７０

１６０１３７１４３７２３８６８６７０


５０１３７１４４０２ 41 ６８６７０

８０２０６２１５１９５３９８０ 1００

１００２６５２７５６８５８１０８０１１０

１２０２９４３０６１７６３１１８０１２０

１６０２９４３０６４７６６１１８０１２０

５０１７６１８５００５１９５０９７

８０３１３３２７０６７２１２７０ 1３０

１００３５３３６７５５ 77 １５７０１６０

１２０４０２４１８２３８４１７６０１８０

１６０４０２４１８８２９０１９１０１９５

５０２４５２５７１５７３１４３０１４６

８０３７２３８９４１９６１８６０ 1９０

１００４７０４８９８０１００２０６０２１０

１２０５２９５４１０８０１１０２０６０２１０

１６０５２９５４１1８０１２０２４５０２５０

５０３５３３６１０２０１０４１９６０２００

８０５４９５６１４８０１５１２４５０２５０

１００６９６７１１５９０１６２３１８０３２５

１２０７４５７６１７２０１７６３３３０３４０

１６０７４５７６１８４０１８８３４３０３５０

40

45

50

58

×104N・m/rad











ReductionRatio

減速比 Reduction

Ratio

項　目 Item

型　番 Model No.

項　目 Item

型　番 Model No.

項　目 Item

型　番 Model No.





14

17

20

25

32

機械・装置の省スペース、トータルコストの節減を追求して、大口径中空穴・扁平形状を実現しました。


To minimize space for machines and systems and a total cost reduction,the SHF series has achieved a large bore with hollow hole and flat shape.


● Non-backlash





● High stiffness

寿命：7,000時間 L i f e : 7,000h

ユニット／中空軸、軸入力タイプ簡易ユニット／扁平・中空、扁平タイプ

SHFシリーズ SHF Series

Unit/Hollow Shaft, Shaft Input Types

Simple Unit/Flat-hollow, Flat Types

Ha

rmo

nic

Dri

ve¤ S

HF

Se

rie

s

18


● 医療機械 ● 光学関連機械 ● 望遠鏡 ● 木材・軽金属・プラスチック工作機械 ● 製紙機械 ● 包装・荷造機械

● FPD製造装置 ● プリント回路製造装置 ● 宇宙用機器 ● 航空機関連 ● ガラス・セラミック製造装置

● Robots● Humanoid robots● Metal working machines● Printing, bookbinding and paper processing machines● Semiconductor manufacturing systems● Measuring, analyzing and testing systems

● Medical equipment● Optical machines● Telescopes● Wood, light metal and plastic working machines● Paper-making machines● Crating and packaging machines

● Flat panel display manufacturing systems● Printed circuit board manufacturing machines● Space equipment● Aircraft● Glass and ceramic manufacturing systems



■CSF mini シリーズ定格表 CSF mini Series Ratings

■4点接触ボールベアリング仕様 4-point Contact Ball Bearing Specification


×102N ×102N N・m N・m / rad

9.14

21.6

38.9

61.2

7.63

19.0

35.4

58.5

0.89

3.46

6.6

13.2

7.41×10 2

2.76×10 3

7.41×10 3

1.34×10 4

5

8

11

14

30

50

100

30

50

100

30

50

100

30

50

80

100

N・m N・m N・m

5

8

11

14

0.25

0..4

0.6

0.9

1.8

2.4

2.2

3.5

5

4

5.4

7.8

7.8

0.5

0.9

1.4

1.8

3.3

4.8

4.5

8.3

11

9

18

23

28

0.9

1.8

2.7

3.3

6.6

9

8.5

17

25

17

35

47

54






ReductionRatio

項　目 Item

型　番 Model No.

項　目 Item

型　番 Model No.


基本動定格荷重 C Basic Dynamic Rated Load C

基本静定格荷重 C o Basic Static Rated Load Co



省スペースを追求して、軸方向の長さを約１/２に短縮、小型サイズのＣＳＦミニシリーズをシリーズ化しました。

● ノンバックラッシ・高精度位置決め・回転精度 ● 小型・軽量・高トルク容量 ● 高負荷容量 ● 小型４点接触ボールベアリングを主軸に採用 ● 幅広い速比範囲と用途に合わせた形状

To realize a minimum space requirement, the axial length has been reduced to about one half. Four compact models are available in this mini series.

● Non-backlash, high positioning and rotational accuracies

● Compact,lightweight, high torque capacity

● High load capacity

● Compact 4-point contact ball bearing mounted in main shaft

● Versatile reduction ratio range and shapes to meet with

various applications

寿命：7,000時間 L i f e : 7,000h

CSFミニシリーズ CSF mini Series

ユニット／小型両軸タイプギアヘッドタイプ／小容量タイプ

Unit/Compact Double Shaft Type

Gear Head Type/Small Capacity Type

Ha

rmo

nic

Dri

ve¤ C

SF

min

i S

eri

es

19

CSF-1U

CSF-2XH

● ロボット ● ヒューマノイドロボット ● 半導体製造装置 ● FPD製造装置 ● 宇宙用機器


● Robots● Humanoid robots● Semiconductor manufacturing systems● Flat panel display manufacturing systems● Space equipment

■SHDシリーズ定格表 SHD Series Ratings

※基本動定格荷重とは、軸受の基本動定格寿命が100万回転になるような、一定の静止ラジアル荷重をいいます。　基本静定格荷重とは、最大重荷を受けている転動体と軌道と接触部中央において、一定水準の接触応力（4kN/mm 2）を与える静重荷をいいます。 ※“Basic dynamic rated load” is a constant static radial load that achieves a basic dynamic rated life of the bearing of one million revolutions.　“Basic static rated load”is a static load that achieves a contact stress of a constant level (4kN/mm2) at the center of a contact zone between the rolling element receiving a maximum load and track.



14

17

20

25

32

40

50

100

50

100

50

100

160

3.7

5.4

11

16

17

28

28

27

47

47

53

96

96

96

185

206

0.38

0.55

1.1

1.6

1.7

2.9

2.9

2.8

4.8

4.8

5.4

10

10

10

19

21

12

19

23

37

39

57

64

69

110

123

151

233

261

281

398

453

1.2

1.9

2.3

3.8

4.0

5.8

6.5

7.0

11

13

15

24

27

29

41

46

23

35

48

71

69

95

95

127

184

204

268

420

445

480

700

765

23

3.6

4.9

7.2

7.0

10

10

13

19

21

27

43

45

49

71

78

50

100

160

50

100

160

50

100

160

×102N kgf ×10

2N kgf

N・m kgf・m ×104

N・m/radkgf・m /arc-min

29

52

73

109

191

216

14 17 20 25 32 40

296

530

744

1111

1948

2203

43

81

110

179

327

408

438

826

1122

1825

3334

4160

2.1

3.8

6.2

9.2

24.4

43.0

7.08

12.7

21

31

82.1

145

3.8

6.3

9.5

13.2

29.6

43.2

37

62

93

129

290

424






ReductionRatio

項　目 Item

型　番 Model No.





許容モーメント荷重 M c Allowable Moment Load Mc項目

Item

型番 Model No.

出力側にモーメント剛性の高いクロスローラ・ベアリングを組み込んだ簡易ユニットタイプで、6型番をシリーズ化しました。

● 超薄型形状 ● 中空構造 ● 高位置決め精度

A simple unit type comprised of a cross roller bearing of high moment stiffness on the output side.

● Super flat shape

● Hollow structure

● High positioning accuracy

寿命：7,000時間 L i f e : 7,000h

SHDシリーズ SHD Series

簡易ユニット／超扁平・中空タイプ Simple Unit/Super Flat, Hollow Type

20

Ha

rmo

nic

Dri

ve¤ S

HD

Se

rie

s



● 印刷・製本・紙工機械 ● エネルギー関連 ● 包装・荷造機械


● Printing, bookbinding and paper processing machines● Energy● Crating and packaging machines


■FB,FR,FDシリーズ定格表 FB, FR, FD Series Ratings

88

100

110

50

100

80

100

128

160

80

100

120

160

200

78

100

131

157

200

260

80

100

128

160

200

258

14

17

20

25

32

40

0.8

0.8

0.8

1.1

1.4

1.6

2.0

2.5

3.0

3.0

3.5

4.0

4.5

－

6.5

9.0

10

12

－

－

12

14

16

18

－

－

1.0

1.0

1.0

2.2

2.8

3.1

3.7

4.4

4.6

5.8

6.8

7.1

7.4

7.5

11

15

16

16

16

16

20

27

32

32

32

32

1.0

1.0

1.0

2.2

2.8

3.1

3.7

4.4

4.6

5.8

6.8

7.1

7.4

7.5

11

15

16

16

16

16

20

27

32

32

32

32

80

100

120

160

200

242

78

104

132

158

208

260

80

96

128

160

194

258

320

80

100

120

160

200

242

320

50

65

80

100

20

26

30

34

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

36

57

60

60

60

60

78

112

112

112

112

112

140

184

222

222

222

222

222

252

380

406

406

406

406

406

36

57

60

60

60

60

78

112

112

112

112

112

140

184

222

222

222

222

222

252

380

406

406

406

406

40 6

FBシリーズ

FRシリーズ FDシリーズ入力：1500r/min時入力：1450r/min時入力：1450r/min時

出力トルク kgf・m Output Torque kgf・m

入力：1500r/min時入力：1450r/min時入力：1450r/min時 FBシリーズ FRシリーズ FDシリーズ

出力トルク kgｆ・m Output Torque kgf・m

減速比 Reduction

Ratio

項　目 Item

型　番 Model No.

減速比 Reduction

Ratio

項　目 Item

型　番 Model No.

FB Seriesat 1500r/min

FB Seriesat 1500r/min

FB FR

FD

FB,FRシリーズは、フラット、薄型タイプの組込用減速装置です。 FDシリーズは、位相の微調整が運転中に行えます。ノンバンクラッシで、ご希望により中空構造にも出来ます。

The FB and FR series are designed flat and thin as a component to be installed. The FD series allow phase adjustment of phase during operation. The hollow structure with a non-backlash type is also available upon request.

寿命：3,000時間 L i f e : 3,000h

FB,FRシリーズ FB and FR Series

コンポネント/パンケーキ型スタンダードタイプ Component/Pancake Standard Type

FDシリーズ FD Series ユニット/位相調整用ユニットスタンダードタイプ Unit/Phase Adjusting Unit Standard Type

FR Series at 1450r/min

FD Series at 1450r/min

FR Series at 1450r/min

FD Series at 1450r/min

21

Ha

rmo

nic

Dri

ve¤ F

B,F

R,F

D S

eri

es


● FPD製造装置 ● プリント回路製造装置 ● 宇宙用機器 ● 航空機関連 ● ガラス・セラミック製造装置

● 医療機械 ● 光学関連機械 ● 望遠鏡 ● 木材・軽金属・プラスチック工作機械 ● 製紙機械 ● 包装・荷造機械

● Robots● Humanoid robots● Metal machine tools● Printing, bookbinding and paper processing 　machines● Semiconductor manufacturing systems● Measurement, analytical and test systems

● Medical equipment● Optical machines● Telescopes● Wood, light metal and plastic machine tools● Paper-making machines● Crating and packaging machines

● Flat panel display manufacturing systems● Printed circuit board manufacturing machines● Space equipment● Aircraft● Glass and ceramic manufacturing systems


■CSF-GHシリーズ定格表 CSF-GH Series Ratings


■対応サーボモータ容量 Correspondence servomotors capacity

※基本動定格荷重とは、軸受の基本動定格寿命が100万回転になるような、一定の静止ラジアル荷重をいいます。　基本静定格荷重とは、最大重荷を受けている転動体と軌道と接触部中央において、一定水準の接触応力（4kN/mm 2）を与える静重荷をいいます。 ※“Basic dynamic rated load” is a constant static radial load that achieves a basic dynamic rated life of the bearing of one million revolutions.　“Basic static rated load”is a static load that achieves a contact stress of a constant level (4kN/mm2 ) at the center of a contact zone between the rolling element receiving a maximum load and track.


出力トルク（2000 r/min時） Output Torque at 2000r/min

kgf・mN・m kgf・mN・m kgf・mN・m

14

20

32

45

65

50

80

100

50

80

100

120

160

50

80

100

120

160

50

80

100

120

160

80

100

120

160

5.4

7.8

7.8

25

34

40

40

40

76

118

137

137

137

176

313

353

402

402

745

951

951

951

0.55

0.80

0.80

2.5

3.5

4.1

4.1

4.1

7.8

12

14

14

14

18

32

36

41

41

76

97

97

97

18

23

28

56

74

82

87

92

216

304

333

353

372

500

706

755

823

882

2110

2300

2510

2630

35

47

54

98

127

147

147

147

382

568

647

686

686

950

1270

1570

1760

1910

3720

4750

4750

4750

3.6

4.8

5.5

10

13

15

15

15

39

58

66

70

70

97

130

160

180

195

380

485

485

485

1.8

2.4

2.9

5.7

7.5

8.4

8.9

9.4

22

31

34

36

38

51

72

77

84

90

215

235

256

268

起動・停止時ピークトルク Peak Torque at Start and Stop

瞬間時最大トルク Maximum Momentary Torque

N kgf N kgfN・m kgf・m ×10

4

N・m/radkgf・m/ arc-min

5110

10600

20500

41600

81600

14 20 32 45 65

521

1082

2092

4245

8327

7060

17300

32800

76000

149000

720

1765

3347

7755

15204

0.89

5.0

12

30

96

3.0

17

42

100

323

2.76

14.8

26.3

81.3

220

27

145

258

797

2156

減速比 Reduction

Ratio

項　目 Item

型　番 Model No.






Item

型番 Model No.

モータメーカ Motor Manufacturer

安川電機 Yasukawa Electric

Corporation

30～5000

三菱電機 Mitsubishi Electric

Corporation

30～3000

山洋電気 Sanyo Denki Co.,Ltd

30～5000

松下電器 Matsushita Electric

Industrial Co.,Ltd

30～5000

ファナック Fanuc LTD

300～900対応出力（W） Output (W)

ハーモニックドライブ¤の取扱いに不慣れな方でも、簡単に扱え、高精度の位置決めを実現します。

● 各社サーボモータに簡単取り付け ● 豊富なバリエーション ● 優れたシール構造 ● ノンバックラッシ ● 高モーメント容量

Simple operation and handling for those non-experienced offering high positioning accuacies.

● Easy mounting with servomotors manufactured by various manufacturers

● Versatile variation

● Excellent sealed structure

● Non-backlash

● High moment capacity

寿命：7,000時間 L i f e : 7,000h

CSF-GHシリーズ CSF-GH Series

サーボモータ用高性能ギアヘッド／小・中容量モータタイプ High-performance Gear Head/Small- and Medium-capacity Motor Type for Servomotors

Ha

rmo

nic

Dri

ve¤ C

SF

-GH

Se

rie

s

22

● ロボット ● ヒューマノイドロボット ● 金属工作機械 ● 金属加工機械 ● 印刷・製本・紙工機械

● 半導体製造装置

● 望遠鏡

● 木材・軽金属・プラスチック工作機械 ● 製紙機械 ● 包装・荷造機械

● 通信機器

● プリント回路製造装置 ● 航空機関連 ● ガラス・セラミック製造装置



● Robots● Humanoid robots● Metal machine tools● Metal working machines● Printing, bookbinding and paper processing　machines

● Semiconductor manufacturing systems● Telescopes ● Wood, light metal and plastic machine tools● Paper-making machines● Crating and packaging machines

● Flat panel display manufacturing systems● Printed circuit board manufacturing machines ● Aircraft● Glass and ceramic manufacturing systems


■HPGシリーズ定格表 HPG Series Ratings

■モータフランジ型対応サーボモータ容量 Motor flange correspondence servomotors capacity

※基本動定格荷重とは、軸受の基本動定格寿命が100万回転になるような、一定の静止ラジアル荷重をいいます。　基本静定格荷重とは、最大重荷を受けている転動体と軌道と接触部中央において、一定水準の接触応力（4kN/mm 2）を与える静重荷をいいます。 ※“Basic dynamic rated load” is a constant static radial load that achieves a basic dynamic rated life of the bearing of one million revolutions.　“Basic static rated load”is a static load that achieves a contact stress of a constant level (4kN/mm2) at the center of a contact zone between the rolling element receiving a maximum load and track.


N kgf N kgfN・m kgf・m

×104

N・m/radkgf・m/ arc-min

3116

5110

10600

20500

41600

90600

11 14 20 32 50 65

318

521

1082

2092

4245

9245

4087

7060

17300

32800

76000

148000

417

720

1765

3347

7755

15102

0.26

0.90

5.0

12.5

29.7

108

0.88

3.0

16.8

42.1

100

364

0.97

3.30

18.7

46.1

110

398

9.50

32.3

183

452

1076

3900


11

14

20

5

9

21

37

45

3

5

11

15

21

33

45

3

5

11

15

21

33

45

2.5

2.5

3.4

3.4

3.4

2.9

5.9

7.8

9.0

8.8

10

10

8.8

16

20

24

25

29

29

0.26

0.26

0.35

0.35

0.35

0.30

0.60

0.80

0.90

0.90

1.0

1.0

0.90

1.6

2.0

2.4

2.5

3.0

3.0

7.8

3.9

9.8

15

23

64

100

0.80 0.40

1.0

1.5

2.3

6.5

10

20

37

56

124

217

2.0

3.8

5.7

13

22

減速比 Reduction

Ratio

項　目 Item

型番 Model No.






Item

型番 Model No.

入力3000r/min時の出力トルク起動・停止時ピークトルク

Peak Torque at Start and Stop瞬時最大トルク

Maximum Momentary Torque

モータメーカ MotorManufacturer

安川電機 Yasukawa Electric

Corporation

10～7500

三菱電機 Mitsubishi Electric

Corporation

10～7000

山洋電気 Sanyo Denki

Co.,Ltd

30～5500

松下電器 Matsushita Electric

Industrial Co.,Ltd

30～5000

ファナック Fanuc LTD

200～7500

富士電機 Fuji Electric FA Components

& System Co.,Ltd

50～5000

東栄電機 Toei Electric

Co.,Ltd

30～10000対応出力（W） Output (W)

Output Torque at 3000r/min


32

50

65

3

5

11

15

21

33

45

3

5

11

15

21

33

45

4

5

12

15

20

25

31

66

88

92

98

108

108

97

170

200

230

260

270

270

500

530

600

730

800

850

3.2

6.7

9.0

9.4

10.0

11

11

9.9

17

20

24

27

28

28

51

54

61

75

81

87

507

650

1850

4500

23

31

67

87

225

225

300

657

850

2200

52

66

189

460

減速比 Reduction

Ratio

項　目 Item

型番 Model No.

入力3000r/min時の出力トルク起動・停止時ピークトルク

Peak Torque at Start and Stop瞬時最大トルク

Maximum Momentary TorqueOutput Torque at 3000r/min


● 高精度遊星歯減速機

● 短納期対応（1週間以内対応品あり） ● 高トルク容量 ● 高モーメント容量 ● 各社サーボモーターに簡単取り付け

● 小バックラッシ：3分以下　（1分以下は特殊対応） ● 高効率：90％以上（型番14のみ85％） ● 優れたシール構造 ● 両軸仕様新発売　

● High accurate Planetary-gear

● Short delivery (Some models can be delivered in one week)


● High moment capacity

● Easy mounting with servomotors manufactured by various manufacturers

● Small backlash: Less than 3 minutes (special specification for less than 1 minute available)

● High efficiency, 90% or higher. (85% only for Model 14)

● Excellent sealed structure

● Double shaft type as new model 寿命：20,000時間 L i f e : 20,000h

HPGシリーズ HPG Series

サーボモータ用高性能ギアヘッド／小・中容量モータタイプ High-performance Gear Head Type/Small- and Medium-capacity Motors for Servomotors

Ha

rmo

nic

Pla

ne

tary

¤ H

PG

Se

rie

s

23

● ロボット ● 半導体製造装置 ● 測定・分析・試験機器 ● 光学関連機械 ● FPD製造装置


● Robots● Semiconductor manufacturing systems● Measurement, analytical and test systems● Optical machines● Flat panel display manufacturing systems

■HP-Fシリーズ定格表 HP-F Series Ratings

mm N・m N・m N・m kg

HP-8F

HP-11F

5

16

25

5

16

25

□25

□40

0.40

1.07

1.57

3.53

2.45

2.45

2.56

2.55

2.26

4.41

5.19

5.19

5.88

9.8

0.12

0.15

0.15

0.16

0.18

0.18

減速比 Reduction

Ratio

項　目 Item

型　番 Model No.

外形寸法 Outside Dimensions


起動停止のピークトルク Peak Torque at Start and Stop


質量 Weight

HP-Fタイプは小型モータ（5 W～30W）専用に開発した、精密制御用遊星ギアヘッドです。

The HP-F type gear heads are planetary gear heads for precision control developed specially for small motors (5W to 30W)

寿命：20,000時間 L i f e : 20,000h

HP-Fシリーズ HP-F Series

ギアヘッドタイプ／小容量モータ用 Gear Head Type/For Small Capacity Motors

Ha

rmo

nic

Pla

ne

tary

¤ H

P-F

Ser

ies

24


● 半導体製造装置 ● 測定・分析・試験機器 ● 医療機械 ● 光学関連機械

● 望遠鏡 ● 木材・軽金属・プラスチック工作機械 ● FPD製造装置 ● 通信機器

● プリント回路製造装置 ● 航空機関連 ● ガラス・セラミック製造装置



※1: 上表の値は、出力軸における値を示しています。 ※2: HA-655サーボドライバと組み合わせたときの値です。 ※3: 各値は、代表値です。 ※4: 検出器分解能は（モータ軸エンコーダ　4逓倍時分解能）×（減速比）の値です。

■FHA-C miniシリーズ定格表 FHA-C mini Series Ratings

全方向取り付け可能 All directions

CEマーキング CE Marking

HA-655-1またはHA-675-1

HA-680-4-2 4 HA-680-6-24

DC24VまたはAC100またはAC200 DC24V or AC 100 or AC 200

全閉自冷型（IP44相当） Totally closed, self-cooling type (IP44 Equivalent)

使用温度：0～40℃／保存温度：ー20～60℃　使用湿度・保存湿度：20～80％RH（結露しないこと）耐振動：25m/s 2（周波数：10～400H z）／耐衝撃：300m/s 2

粉塵、金属粉、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト等のないこと　屋内使用、直射日光が当たらないこと海抜1000m以下　絶縁抵抗：100MΩ以上（DC500V）　絶縁耐圧：AC1500V/1min　絶縁階級：B種

100

28

2.9

60

15

1.5

2.9

0.30

2.4

12.3

0.20

2.0

100

800,000

最大トルク※2

最高回転数

慣性モーメント

減速比

許容モーメント荷重

モーメント剛性

検出器分解能（4逓倍時）※4

入力電源電圧

質量

保護構造

N・m kgf・m

r/min

kg・m2

kgfcm2・s2

N・m kgf・m

N・m/rad kgf・m/rad

50

3.3

0.34

120

6.7

0.68

1.3

0.13

0.64

3.3

0.0074

0.075

50

15

1.5

2×10 4

0. 2×10 4

400,000

0.40

30

1.8

0.18

200

3.9

0.4

0.8

0.08

0.61

3.0

0.0026

0.027

30

240,000

100

4.8

0.49

60

14

1.4

2.7

0.28

0.48

2.4

0.029

0.30

100

800,000

30

4.5

0.46

20 0

3.8

0.39

0.8

0.0 8

1.5

7.8

0.0060

0.061

30

240,00 0

50

8.3

0.85

120

6.6

0.67

1.3

0.1 3

1.6

8.2

0.017

0.17

50

40

4.1

4×10 4

0.4×10 4

400,000

0.62

100

11

1.1

60

13

1.4

2.6

0.2 7

1.1

5.6

0.067

0.68

100

800,00 0

30

9.0

0.92

20 0

4.2

0.43

0.8

0.08

2.9

14.8

0.018

0.18

30

240,000

50

18

1.8

120

7.2

0.74

1.4

0.14

3.2

16.4

0.050

0.51

50

75

7.7

8×10 4

0.8×10 4

400,000

1.2

FHA-8C FHA-11C FHA-14C

（GD2/4）（J）

周囲環境条件

取り付け方向

安全規格

組み合せドライバ

項　目 Item

型　式 Model

Maximum Torque※2

Environmental Conditions

Mounting Direction

Maximum Positioning Speed

Torque Constant

Moment of Inertia

Reduction Ratio

Allowable Moment Load

Moment Stiffness

Detector Resolution (At x4)※4

Power Supply

Weight

Protection

● Semiconductor manufacturing systems● Measurement, analytical and test systems● Medical equipment● Optical machines

● Telescopes● Wood, light metal and plastic machine tools● Flat panel display manufacturing systems● Communication equipment

● Printed circuit board manufacturing machines● Aircraft● Glass and ceramic manufacturing systems

Safety Standard

Driver in Combination

※1 The figures in the table are those at the output shaft. ※2 The figures are measured when combined with an HA-655 servo driver. ※3 The figures are typical values. ※4 The quad encoder resolution is obtained by the formula (motor encoder resolution) x4 x (reduction ratio)

100V・200V24V

パルス/回転

V

kg

トルク定数

Maximum Current※2最大電流※2

薄型・精密制御用減速機ハーモニックドライブ¤と超扁平ACサーボモータを一体化したACサーボアクチュエータです。入力電源DC24V仕様も新たに追加しました。他には類のない薄さと、コンパクトさが特長で、さらに中空穴構造です。この貫通穴に配線・配管・レーザ光などを通し、機械・装置全体の構造をシンプルにできます。小型で多機能な専用ドライバ HA-680,HA-655及びHA-675は、FHA-Cmini シリーズの動作を正確・精密に制御します。 This series servo actuators are comprised of Harmonic drive¤ components for precise motion control and super-flat AC servo motors. The body width is less than half of old models and has a large through hole in the center of the shaft through which electric cables,air pipe, and even laser beam can be passed through this hole to simplify the entire structure of the machine and system.Compact and multifunctional HA-680 or HA-655 or HA-675 are dedicated servo driver for the FHA-C mini series actuators to control its position and speed.

Pulses/Revolution

Operating temperature: 0 to 40°C/Storage temperature: -20 to +60°C. Operating and storage humidity: 20 to 80% RH (No condensation permitted).Vibration resistance : 25m/s2 (frequency: 10 to 400Hz). Shock resistance: 300m/s2. Indoor installation:No dust,no metal powder,no corrosive gas, no inflammable gas, no oil mist,no other foreign matter and no direct sunshine. Altitude 1000m or less. Insulation resistance: 100MΩ or higher (DC 500V). Dielectric strength: AC 1500V/1min. Insulation class: Class B

FHA-C miniシリーズ FHA-C mini Series

ACサーボモータ AC Servomotors

Rot

ary

Act

uato

r FH

A-C

min

i Ser

ies

25


N・m/A kgf・m/A

100V・ 200V

100V・ 200V

24V

24V※3

N・m/A kgf・m/A

A

A

● ロボット ● 金属工作機械 ● 金属加工機械 ● 印刷・製本・紙工機械

● 半導体製造装置 ● 木材・軽金属・プラスチック工作機械 ● 包装・荷造機械 ● FPD製造装置

● 通信機器 ● プリント回路製造装置




■FHA-Cシリーズ定格表 FHA-C Series Ratings

（GD2/4）（J）

39

4.0

96

21

2.1

2.1

0.17

1.7

50

500,000

64

6.5

27

67

6.8

1.1

1.7

17

160

1,600,000

150

15.3

90

22

2.3

7.3

0.81

8.3

50

500,000

281

28.7

80

27

2.8

11.4

1.8

18

50

500,000

453

46.2

25

86

8.8

5.9

18.1

185

160

1,600,000

398

40.6

40

54

5.5

8.0

7.1

72

100

530

54

790×10 3

80×10 3

1,000,000

AC 200

6.5

500

51.0

70

31

3.2

17.3

4.9

50

50

500,000

820

83.7

22

102

10.4

9.0

50

510

160

1,600,000

690

70.4

35

64

6.5

11.8

19.5

200

100

690

70

1400×10 3

140×10 3

1,000,000

AC 200

12

260

26.5

28

72

7.3

4.0

8.3

85

160

1,600,000

230

23.5

45

45

4.6

5.6

3.2

33

100

370

38

490×10 3

50×10 3

1,000,000

AC 200

4.0

57

5.8

48

42

4.3

1.6

0.67

6.9

100

188

19

220×10 3

22×10 3

1,000,000

AC 200

2.5

N・m kgf・m

r/min

N・m/A kgf・ｍ/A

A

kg・m2 kgf・ｃｍ・s2

N・m kgf・m

N・m/rad kgf・m/rad

パルス/回転

V

kg

HA-655-2-200/HA-675-2-200 HA-655-4-200/HA-675-4-200

使用温度：0～40℃　保存温度：－20～60℃　使用湿度・保存湿度:20～80％RH（結露しないこと）絶縁抵抗：100MΩ（DC500V）絶縁耐圧：AC1500V/1min　耐振動：24.5m/s 2(周波数：10～400Hz) 耐衝撃：294m/ s2　粉塵、金属粉、腐食性ガス、オイルミスト等のないこと。屋内使用、直射日光があたらないこと。海抜1000m以下

FHA-17C FHA-25C FHA-32C FHA-40C50 100 160 50 100 160 50 100 160 50 100 160

最大トルク※2

最高回転数

トルク定数

最大電流※2


減速比

許容モーメント荷重

モーメント剛性

検出器分解能（4逓倍時）※4

入力電源電圧

質量

保護構造

全方向取り付け可能 All directions

CEマーキング、UL対応品 CE Marking and UL standards

全閉自冷型（IP44相当） Totally closed, self-cooling (IP44 Equivalent)

周囲環境条件

取り付け方向

安全規格


項　目 Item

型　式 Model


Mounting Direction

Maximum Rotational Speed

Torque Constant

Maximum Current※2

Moment of Inertia

Reduction Ratio

Allowable Moment Load

Moment Stiffness

Detector Resolution (At x4)※4

Power Supply

Weight

Protection

Safety Standard


※1 The figures in the table are those at the output shaft.※2 The figures are measured when combined with an HA-655 servo driver.※3 The figures are typical values.※4 The quad encoder resolution is obtained by the formula (motor encoder resolution) x4 x (reduction ratio)

※1: 上表の値は、出力軸における値を示しています。 ※2: HA-655サーボドライバと組み合わせたときの値です。 ※3: 各値は、代表値です。 ※4: 検出器分解能は（モータ軸エンコーダ　4逓倍時分解能）×（減速比）の値です。

Maximum Torque※2

薄型・精密制御用減速機ハーモニックドライブ¤と超扁平ACサーボモータを一体化した

ACサーボアクチュエータです。他には類のない薄さと、コンパクトさで、さらに中空穴構造です。アクチュエータ中央部の貫通穴に配線・配管・レーザ光などを通し、機械・装置全体の構造をシンプルにできます。小型で多機能な専用ドライバ HA-655 及びHA-675は、FHA-Cシリーズの動作を正確・精密に制御します。

This series servo actuators are comprised of Harmonic drive¤ components for precise motion control and super-flat AC servo motors. The body width is less than half of old models and has a large through hole in the center of the shaft through which electric cables, air pipes ,and even laser beam can be passed through this hole to simplify the entire structure of the machine and system.Compact and multifunctional driver models HA-655 and HA-675 are dedicated servo driver for the FHA-C series actuators to control its position and speed.

● Robots● Metal machine tools● Metal working machines● Printing, bookbinding and paper processing machines

● Semiconductor manufacturing systems ● Wood, light metal and plastic machine tools● Crating and packaging machines● Flat panel display manufacturing systems

● Communication equipment● Printed circuit board manufacturing machines

Pulses/Revolution

Operating temperature: 0 to 40°C/Storage temperature: -20 to 60°C. Operating and storage humidity: 20 to 80% RH (no condensation permitted).Insulation resistance: 100MΩ (DC 500V). Dielectric strength: AC 1500V/1min. Vibration registance: 24.5m/s2 (frequency: 10 to 400Hz). Shock registance: 294m/s2. Indoor installation: No dust,no metal powder,no corrosive gas, no oil mist ,no other foreign matter and no direct sunshine.Altitude 1000m or less.

FHA-Cシリーズ FHA-C Series


Ro

tary

Ac

tua

tors

FH

A-C

Se

rie

s

26

● ロボット ● 金属工作機械 ● 金属加工機械 ● 半導体製造装置

● 木材・軽金属・プラスチック工作機械 ● 包装・荷造機械 ● FPD製造装置

● 通信機器

● プリント回路製造装置 ● ガラス・セラミック製造装置




※1:アクチュエータ仕様は、すべて出力軸における値を示していますので、ハーモニックドライブ¤の効率を含む値です。 ※2:アクチュエータ仕様は、次に示すアルミ放熱板に取り付けたときの値です。　　RSF-8～14 150×150×6(mm)　RSF-17、RSF-20 250×250×12(mm)　RSF-25、RSF-32 300×300×15(mm) ※3:各値は、温度上昇飽和時の値です。そのほかの値は、20℃の時の値を示しています。 ※4:慣性モーメントは、モータ軸とハーモニックドライブの慣性モーメントの合計値を、出力軸に換算した値です。 ※5:検出器分解能は（モータ軸エンコーダ4逓倍時分解能）×（減速比）の値です。

■RSF・RKFシリーズ定格表 RSF・RKF Series Ratings

時間定格：連続　励磁方式：永久磁石形　絶縁階級：B種　絶縁耐圧：AC100V/1分間　絶縁抵抗：DC500V 100MΩ以上　周囲温度：0～40℃　保存温度：-2 0～+60℃周囲湿度：20～80％（結露しないこと）　耐振動：25m/ s2

定格出力※3

入力電源電圧※3

定格トルク※3

定格回転速度※3

定格ストールトルク※3

瞬時最大トルク※3

最高回転速度※3

慣性モーメント※4

減速比

許容ラジアル荷重

許容スラスト荷重

検出器分解能（4逓倍時）

質量

組合せコントローラ

W

V

N・m

kgf・cm

r/min

N・m

kgf・cm

N・m

kgf・cm

r/min

kg・m2

kgf・cm・s2

N

kgf

N

kgf

パルス/ 回転

kg

62

9.8

100

60

9.8

100

34

350

90

0.047

0.48

50

400,000

5062

20

200

30

20

200

54

550

45

0.19

1.9

100

800,000

100120

19

190

60

19

190

56

570

90

0.098

1.0

50

400,000

50111

35

360

30

35

360

82

840

45

0.39

4.0

100

800,000

100180

29

300

60

29

300

98

1000

90

0.19

2.0

50

400,000

50190

59

600

30

59

600

160

1600

45

0.77

7.9

100

800,000

100310

49

500

60

49

500

220

2200

90

0.67

6.9

50

400,000

50RSF-32A/ RKF-32A

RSF=4400/RKF =3900

RSF=450/RKF =400

RSF=4400/RKF =1600

RSF=450/RKF =160

RSF=8.7/RKF =9.5

－

HA-655-4B

RSF-25A/ RKF-25A

RSF=2900/RKF =2500

RSF=300/ RKF=250

RSF=2900/RKF =1100

RSF=300/RKF =110

RSF=4.7/RKF =5.0

HA-520-3

HA-655-2B

RSF-20A/ RKF-20A

RSF=1400/RKF =2000

RSF=140/RKF =200

RSF=1370/RKF =880

RSF=140/RKF =90

RSF=2.9/RKF =2.9

HA-520-1R

HA-655-2B

RSF-17A

780

80

780

80

2.1

HA-520-1R

HA-655-2B

310

98

1000

30

98

1000

330

3400

45

2.7

27

100

800,000

100

AC100

9.4

1.5

15

60

1.5

15

2.7

28

100

0.023

0.024

50

400,000

506.3

2.0

20

30

2.0

20

3.5

36

50

0.009

0.092

100

800,000

10019.5

3.1

32

60

3.1

32

4.9

50

100

0.063

0.064

50

400,000

5013.5

4.3

44

30

4.3

44

7.8

80

50

0.025

0.26

100

800,000

10031.4

5.0

51

60

5.0

51

14

140

100

0.014

0.14

50

400,000

5024.5

7.8

80

30

7.8

80

20

200

50

0.056

0.57

100

800,000

100RSF-14A

392

40

392

40

0.85

HA-520-1P

HA-655-1B

RSF-11A

245

25

196

20

0.51

HA-520-1N

HA-655-1B

RSF-8A

196

20

98

10

0.31

HA-520-1M

HA-655-1B

項　目 Item

型　式 Model

※1: Values are at the output shaft and include efficiency of Harmonic drive¤ component.※2: Values are when the actuator is mounted on the following aluminum heat radiation plates:RSF-8 to 14: 150×150×6mm, RSF-17 and RSF-20: 250×250×12mm, RSF-25 and RSF-32: 300×300×15mm※3: The values in the table are measured when temperature rise is saturated. The other values are measured at 20

。C.

※4: Moment of inertia is the total value of motor inertia at the motor shaft and Harmonic drive component that is converted at output shaft.※5: The quad encoder resolution is obtained by the formula (motor encoder resolution)×4 ×(reduction ratio)

Rated Output※3

Rated Torque※3

Rated Positioning Speed※3

Moment of Inertia※4

周囲環境条件

AC200

● Robots● Metal machine tools● Metal working machines● Semiconductor manufacturing systems

● Wood, light metal and plastic machine tools● Crating and packaging machines● Flat panel display manufacturing systems● Communication equipment

● Printed circuit board manufacturing machines● Glass and ceramic manufacturing systems

Power Supply※3

Rated Stall Torque※3

Maximum Momentary Torque※3

Maximum Positioning Speed※3

Reduction Ratio

Allowable Radial Load

Allowable Thrust Load

Detector Resolution (At ×4) Pulses/Revolution

Mass



精密制御用減速機ハーモニックドライブ¤とACサーボモーターを組み合せた、高トルク・高回転精度・

コンパクトなACサーボアクチュエータです。

The AC servo actuators in the RSF・RKF series are comprised of Harmonic drive¤ component for precise motion control and an AC servomotor, featuring a high torque, high rotational accuracy in compact design. The RSF・RKF series AC servo actuators are best suited as positioning drive for machines and systems that require downsizing.

Time Constant:Continuous　Excitation System: Permanent magnet type　Insulation class:Class B Dielectricstrength: AC 100V/1min.　Insulation resistance: DC 500V 100MΩ or higherAmbient temperature: 0 to 40℃　 Storage temperature:-20 to +60℃　Ambient humidity: 20 to 80% RH (no condensation permitted)　Vibration resistance :25m/s2


RSF・RKFシリーズ RSF・RKF Series

Rot

ary

Act

uato

rs R

SF・

RK

F S

erie

s

27



● 半導体製造装置 ● 測定・分析・試験機器 ● 医療機械 ● 光学関連機械 ● 製紙機器

● 包装・荷造機械 ● FPD製造装置 ● 通信機器 ● 航空機関連

● Semiconductor manufacturing systems● Measurement, analytical and test systems● Medical equipment● Optical machines● Paper-making machines

● Crating and packaging machines● Flat panel display manufacturing systems● Aircraft

■RHシリーズ定格表 RH Series Ratings

定格出力

定格電圧

瞬時最大トルク

最大連続ストールトルク

定格トルク

最高回転速度

定格回転速度

瞬時最大電流

定格電流

トルク定数

慢性モーメント


減速比

質量

周囲環境条件


W

V

N・m

kgf・cm

N・m

kgf・cm

N・m

kgf・cm

r/min

r/min

A

A

N・m/A

kgf・cm/A

kg・m2

kgf・cm・s2

N

kgf

kg

型　式 Model

項　目 Item 8802

1.5

12

0.39

4.0

0.24

2.4

0.16

1.6

180

88

0.83

0.5

0.69

7.06

6.3×10－4

0.007

29

3.0

50

0.09

1.7

12

0.59

6.0

0.39

4.0

0.29

3.0

110

55

0.78

0.5

1.11

11.3

16×10－4

0.016

29

3.0

80

0.09

1.4

12

0.69

7.0

0.43

4.4

0.29

3.0

90

44

0.77

0.5

1.38

14.1

25×10－4

0.026

29

3.0

100

0.09

8.6

24

2.7

27

1.5

15

1.4

14

100

60

1.6

1.0

2.1

21.4

37 ×10－4

0.04

98

10

50

0.3

6.2

24

3.5

36

2.3

23

2.0

20

50

30

1.1

0.8

4.2

42.9

150 ×10－4

0.15

98

10

100

0.3

13.6

24

4.9

50

2.5

25

2.2

22

100

60

2.4

1.3

2.46

25.1

110 ×10－4

0.11

196

20

50

0.5

12.3

24

7.8

80

4.4

45

3.9

40

50

30

2.1

1.3

4.91

50.1

430 ×10－4

0.44

196

20

100

0.5

20.3

24

14

140

5.4

55

3.2

33

100

60

5.4

1.8

2.92

29.8

210 ×10－4

0.21

392

40

50

0.77

18.5

24

20

200

7.8

80

5.9

60

50

30

4.1

1.8

5.76

58.8

810 ×10－4

0.83

392

40

100

0.7 7

5502 4402 6006 3006 6001 3001 6002

RH-5A RH-8D RH-11D RH-14D

HA-360-1A

HS-360-1B

HS-360-1C

HS-360-1D

3002

Rated Output

Rated Voltage

Maximum Momentary Torque

Maximum Continuous Stall Torque

Rated Torque

Maximum Positioning Speed

Rated Positioning Speed

Maximum Momentary Current

Rated Current

Torque Constant

Moment of Inertia


Reduction Ratio

Weight

Environmental conditions


精密制御用減速機ハーモニックドライブ¤とDCサーボモータを組み合わせた、

高回転精度の小型・高トルクDCサーボアクチュエータです。高精度で省スペース化を目指す機械・装置の位置決め駆動源として最適です。

The DC servo actuator RH series are comprised of Harmonic drive¤ component for precision motion control and a DC servomotor, featuring a high torque, high rotational accuracy in compact design compactness. The RH series DC servo actuators are best suited as positioning drive sources for machines and systems that require downsizing.

時間規定：連続　保護構造：全開自冷　周囲温度：0～40℃　周囲湿度：35～80％（結露のないこと） Time constant : Continuous　Protection : Totally closed, self-cooling　Ambient temperature : 0 to 40

｡C

Ambient humidity 35 to 80% RH (no condensation permitted)

RHシリーズ RH Series

DCサーボモータ DC Servomotors

Ro

tary

Ac

tua

tors

RH

Se

rie

s

28


● 半導体製造装置 ● 測定・分析・試験機器 ● 医療機械 ● 光学関連機械

● 製紙機械 ● FPD製造装置 ● 通信機器

● Semiconductor manufacturing systems● Measurement, analytical and test systems● Medical equipment● Optical machines

● Paper-making machines● Flat panel display manufacturing systems● Communication equipment



■RP-Bシリーズ定格表 RP-B Series Ratings 型　式Model項　目 Item

48×10-7 210×10-7 1,600×10-7

3.5 5.0 5.4 7.8 25 36

36 51 55 80 250 370

3.5 5.0 5.4 7.8 25 36

36 51 55 80 250 370

8.3 11 18 28 34 54

85 110 180 290 350 550

0.049 0.21 1.6

0～70 0～35 0～70 0～35 0～70 0～35

0.46 1.08 3.7

RP-11B

減速比 Reduction Ratio

分解能ステップ角励磁最大静止トルク

許容トルク

最大トルク


許容回転速度範囲

質量

絶縁階級

絶縁抵抗

絶縁耐圧

構造

使用温度範囲

使用周囲湿度

取り付け方向

パルス/回転

度

N・m

kgf・cm

N・m

kgf・cm

N・m

kgf・ｃｍ

kg・m2

gf・ｃｍ・s2

r／min

kg

RP-14B RP-20B

50 100 50 100 50 100

B種（130℃）　Class B (130℃)

DC500Vメガで測定した値が100MΩ以上　100MΩor higher measured by a DC500V megger

50Hz、1.5kV（RP-11Bは1.0 kV）を、1分間加えても異常を認めません。　No abnormal behavior under 1.5kV at 50Hz (1.0kV for RP-11B) for one minute

全閉　Totally closed

0℃～＋40℃（凍結のないこと）　0 to +40｡C (no freezing permitted)

85%以下（結露のないこと）　85% RH or less (no condensation permitted)

全方向取り付け可能　All directions

Pulses/Revolution

Degrees

Resolution Step Angle

Maximum Stationary Excitation Torque

Allowable Torque

Maximum Torque

Moment of Inertia

Allowable Speed Range

Weight

Insulation Class

Insulation Resistance

Dielectric Strength

Protection

Operating Temperature Range

Operating Humidity Range

Mounting Direction

25,000～6,250,000

0.014 4～0.0000576

50,000～12,500,00 0

0.0072～0.0000288

25,000～6,250,000

0.0144～0.0000576

50,000～12,500,000

0.0072～0.0000288

25,000～6,250,000

0.0144～0.0000576

50,000～12,500,000

0.0072～0.0000288

精密制御御用減速機ハーモニックドライブ¤とオリエンタルモーター株式会社

製5 相ステッピングモータを組み合わせた、超高分解能・高精度・高トルクで、コンパクトなアクチュエータです。機械・装置のシステムに組み込みやすいよう開発された、マイクロステップ機能搭載ドライバとセットで、使いやすさを向上しました。

The step actuator RP-B series are comprised of Harmonic drive¤ component for precise motion control and a 5-phase stepping motor manufactured by Oriental Motor Co., featuring a super high resolution, high accuracy, high torque in compact design. The RP-B series step actuators are developed for easy integration in machines and systems and for easy operation in combination with a driver that provides a micro stepping function.

RP-Bシリーズ RP-B Series

ステッピングモータ Stepping Motors

Ro

tary

Ac

tua

tors

RP

-B S

eri

es

29



●金属工作機械 ●半導体製造装置 ●望遠鏡

●木材・軽金属・プラスチック工作機械 ●FPD 製造装置 ●通信機器

●プリント回路製造装置 ●ガラス・セラミック製造装置

● Metal machine tools● Semiconductor manufacturing systems● Telescopes

● Wood, light metal and plastic machine tools● Flat panel display manufacturing systems● Communication equipment

● Printed circuit board manufacturing machines● Glass and ceramic manufacturing equipment


■LAシリーズ定格表 LA Series Ratings

■LBCシリーズ定格表 LBC Series Ratings

■LAHシリーズ定格表 LAH Series Ratings

■LNPシリーズ定格表 LNP Series Ratings

※1　アクチュエータに組み込まれたハーモニックドライブ¤の減速比により異なります。 ※2　テーブルは、駿河精機（株）製マイクロモジュールPGシリーズを使用しています。 ※3　出力シャフトが引きこんだ状態を示します。

LBC-25A-5D6K

LBC-25A-5D12K

50

50

0.32

0.16

20

10

±5μm以下 –5μm or less

2μm以下／ストローク40μm

2μm or less/40μm stroke

±0.1μm以下／ストローク1mm –0.1μm or less/

1mm stroke

4μm以下／ストローク0.2mm

4μm or less/0.2mm stroke

±0.5μm以下／ストローク1mm –0.5μm or less/

1mm stroke

4μm以下／ストローク2mm

4μm or less/2mm stroke

±1μm以下／ストローク1mm

–1μm or less/1mm stroke

φ136 3286000

12000

LA-30B-10-F

LA-32-30-F

10

30

ACモータ AC motor

ACモータ AC motor

DCモータ DC motor




0.0174

0.0174

0.9

0.9

□ 28

□ 36

143

164.1

49

49

ストローク (mm)

Stroke(mm)

駆動 Drive

分解能(μm) Resolution(μm)

最大送り速度(mm/s) Maximum Feed Speed

(mm/s)

外形(mm) Outside

Dimensions (mm)

全長(mm)※3 Total Length

(mm)

最大推力(N) Maximum Driving

Force(N)

繰り返し位置決め Repeatability


Stroke(mm)

駆動 Drive


最大送り速度(mm/s)

Maximum Feed Speed (mm/s)

外形(mm) Outside

Dimensions (mm)


(mm)


Force(N)


一方向位置決め Uni-directional

Positioning Accuracy

型式 Model

項　目 Item

型式 Model

項　目 Item

LAH-46-1002-F

LAH-46-3002-F

10

30

0.069

0.069

3.7

3.7

□ 47

□ 47

185

204

390

390

ステッピングモータ

Stepping motor

50 2 10 □ 85 295.53000


Stroke(mm)

駆動 Drive


最大送り速度(mm/s)


外形(mm) Outside

Dimensions (mm)


(mm)


Force(N)



Positioning Accuracy型式 Model

項　目 Item

6.0μm以下 6.0μm or less




±0.5μm以下 –0.5μm or less




ステッピングモータ Stepping motor

DCサーボモータ DC servomotor







LNP-4040-13

LNP-5050-13

LNP-6060-15

LNP-7070-15

13

13

15

15

0.04 または 0.02

0.056 または 0.028

0.04 または 0.02

0.056 または 0.028

0.04または0.02

0.056または0.028

0.04または0.02

0.056または0.028

1.8 または 1.5

1.8 または 1.5

1.8 または 1.5

1.8 または 1.5

143.3

172.5

153.3

182.5

163.3

192.5

173.3

202.5

40×40

50×50

60×60

70×70

ストローク

(mm) Stroke(mm)

駆動 Drive

分解能※1 (μm) Resolution(μm)

最大送り速度※1 (mm/s)



(mm)

10

10

10

10

搭載荷重(kg) Load (kg)

テーブルサイズ (mm)※2

Table Size (mm)



Positioning Accuracy型式 Model

項　目 Item

※1 Varies with the reduction ratio of the Harmonic Drive¤ incorporated in the actuator.※2 Use the Suruga Seiki Co.,LTD. Micro Module PG Series product for the table.※3 Indicates the length when the output shaft is pulled in.

LAＨ-80-5020-F-PALAＨ-80-5020-F-PB

特徴優れた回転精度を持つ精密制御用減速機ハーモニックドライブ¤と超精密ネジの採用により、高分解能で精密な測定・検査機器、光学機器、半導体・液晶製造装置などに必要なミクロン・サブミクロンの位置決めを可能にしました。 The adopting high precision screw have realized high positioning accuacy to the micron and sub-micron level required in measuring instruments, test and inspection systems, optical equipment, semiconductor and liquid crystal manufacturing equipment.

LBC・LA・LAH・LNPシリーズ LBC, LA・LAH and LNP Series

精密リニアアクチュエータ Precision Linear Actuators

Line

ar A

ctua

tors

LB

C・LA

・LA

H・LN

P S

erie

s

30

LA

LNP



●金属加工機械 ●測定・分析・試験機器 ●光学関連機械 ●通信機器 ●ガラス・セラミック製造装置 ● Metal working machines● Measurement, analytical and test systems● Optical machines● Communication equipment● Glass and ceramic manufacturing systems

■LSAシリーズ定格表 LSA Series Ratings

5V±5％

-15V±5％

※1 角度は全て機械角で表してあります。 ※2 弊社標準ドライバと組み合わせた場合の値です。

項目 Item

型　　式 Model

最大振れ角

ロータ慣性モーメント

トルク定数

コイル抵抗

コイルインダクタンス

センサ直線性（フルスケール時）

センサ角度感度

オフセットドリフト

スケールドリフト

位置再現性（除オフセット/スケールドリフト）※1

1°ステップ応答負荷条件：（1g・cm2）※2

センサ電源電圧

センサ消費電圧

質量

±15

8.5

0.05

1.5

5.1

±0.06

0.32

25

0.015

5

－

5±5％、－15±5％

100（Max）

60（Max）

500

Maximum Angular Runout

Rotor Moment of Inertia

Torque Constant

Coil Resistance

Coil Inductance

Sensor Linearity (At full scale)

Sensor Angle Sensitivity

Offset Drift

Scale Drift

Repeatability (Excluding offset/scale drift) ※1

1¡step Response Load Condition: (1g・cm2)※2

Sensor Power Supply

Sensor Power Consumption

Weight

※1: All angles are mechanical angles.※2: Values are at combination with a standard Harmonic driver.

度

g・cm2

N・m/A

Ω

mH

％

μrad／ ℃

%／ ℃

μrad

ms

V

mA

mA

g

Degrees

V/deg

±15

1.9

0.0077

0.28

0.098

±0.06

0.275

25

0.005

5

0.5

5±5％、－15±5％

90（Max）

120（Max）

180

LSA-10A-30 LSA-50A-30

V／度

高応答・高精度の光走査が可能なガルバノ式スキャナLSAシリーズは、当社が培った小型モータ及び独自開発の光学センサ技術を組み合わせて製品化しました。専用のドライバとの組み合わせにより。指令信号に応じて、連続走査（スキャニング）、任意位置決め（ランダム・アクセス）などの最適走査が可能になります。 The Optical Galvano Scanners LSA series for high-response and high-accuracy optical scanning are comprised of an unique compact motor and optical sensor. The combination with a dedicated driver allows continuous scanning, random access and other optimal scanning in accordance with command signals.

LSAシリーズ LSA Series

ガルバノ式光学スキャナ Optical Galvano Scanners

31

Op

tic

al

Ga

lva

no

Sc

an

ne

rs L

SA

Se

rie

s


● Instrumentation systems and experimental equipment● Production engineering equipment, automation machines● Industrial machines requiring reliability and durability


● 各種計測システム・実験装置 ● 生産技術設備・自動機械 ● 信頼性・耐久性が必要な各種産業機械

■MITシリーズ定格表 MIT Series Ratings

MITシリーズは、絶対角度検出ができ、堅牢な構造の磁気誘導型角度検出システムです。センサの出力信号は、PCIバスまたはISAバス対応信号変換回路で簡単にパソコンと接続ができます。 The MIT series are robust angle detection systems of a magnetic-induction type that can detect an absolute angle. The sensor output signals can be easily connected to a personal computer by a signal conversion circuit of PCI- or ISA-bus compatible.

MITシリーズ MIT Series


PCI bus

Har

mon

icsy

n¤ M

IT S

erie

s

方式

センサヘッド


許容回転数

許容ラジアル荷重


軸受寿命

質量

保護構造

周囲環境条件

磁気誘導式、無整流子方式

ステータに1×検出器、　16×検出器を各一式内蔵

0.523kg・cm2

3000r/min

98N（10kgf）※荷重印可点　軸先端より5mm

49N（5kgf）

60,000時間

0.75kg

IP67

使用温度：－10℃～＋80℃/ 保存温度：－20℃～＋90℃ 使用湿度・保存湿度：20～85％RH（結露しないこと）

バス種別

パラレル出力

最大センサ軸数

出力信号種別

出力信号分解能

再現精度

データサンプリング

動作電圧

最大消費電流

推奨パソコン

ボートサイズ

周囲環境条件

アブソリュート（絶対）角度信号

19ビット（524,288分割）

±15arc・sec以下（温度一定時）※2

50μs間隔

5V±5％

800m A（検出器と組み合せ時）　　　　　　　　1200m A（検出器と組み合せ時）

DOS/V互換機（OS:Windows98,Windows2000）※1）

使用温度：0℃～＋55℃ 保存温度：－20℃～＋70℃ 使用湿度・保存温度：20～85％RH（結露しないこと）

ISAバス

パラレル出力コネクタ

1軸

検出器 Detector

信号変換回路 Signal Converter Circuit

※1）Windowsは、米国Microsoft Corp.の登録商標です。 ※2）レゾルバと同様に温度によって精度が変化します。制度変化は±0.5arc・min/10℃（参考値）です。

32

PCIバス

なし

1軸

B u s

　 176.4（L）×107.0（H）mm　　　　　　　　　　187.9（L）×121.9（H）mm

System Magnetic induction, no commutator

Sensor Head Stator contains 1-detector and 16-detector sets(Built-in as a set)

Moment of Inertia

Allowable Radial Load ※ Load input point is 5mm from tip of shaft


60,000hBearing Life

Weight

Environmental ConditionsOperating temperature: -10 to +80¡C/Storage temperature: -20 to +90¡C.Operating and storage humidity: 20 to 85% RH (no condensation permitted).

Operating temperature: 0 to +55¡C/Storage temperature: -20 to +70¡C. Operating and storage humidity: 20 to 85% RH (no condensation permitted).

ISA bus

Parallel Output Parallel output connectorNone

Maximum Number of Sensor Shafts

Output Signal Type Absolute angle signal

(Reproduction accuracy at Constant Temperature)※2

Output Signal Resolution 19 bits (524,288 split)

Data Sampling

Reproduction accuracy

50μs interval

Operating Voltage

Maximum Current Consumption (When combined with detectors) (When combined with detectors)

Recommended Personal Computer DOS/V compatibles

Board Size


※1: Windows is a registered trademark of Microsoft Corp. of the United States.※2:Accuracy varies depending on temperatures such as that for resolver. The range of accuracy variation is ±0.5arc・min/10¡C (reference value)

Allowable Speed

Protection Structure


● ロボット ● ヒューマノイドロボット ● 半導体製造装置 ● 測定・分析・試験機器 ● 光学関連機械 ● 通信機器 ● Robots● Humanoid robots● Semiconductor manufacturing systems● Measurement, analytical and test systems● Optical machines● Communication equipment


■マイクロエンコーダシリーズ定格表 Micro Encoder Series Ratings

マイクロエンコーダシリーズは、短形波3チャンネル出力機能を持つ、世界最小で高分解能なインクリメンタルエンコーダです。

The micro encoder series are incremental encoders with the world s smallest resolution enabling a function for output of three short waves (wavelengths).


マイクロエンコーダシリーズ Micro Encoder Series

Mic

ro E

ncod

er S

erie

s

軸形状 ●S=片軸 ●H=中空軸

パルス数

MES-6-　　PC

ME -9- 　 P

パルス数

型式

電源電圧

消費電流

検出方式

出力パルス数（標準）〔パルス数/回転〕

出力相

出力形態

最高応答周波数（応答パルス数）

出力位相差

許容最高回転数（機械的）

使用周囲温度／湿度

保存周囲温度

質量

DC5V±10％

40mA以下（無負荷時）

インクリメンタル

A、B、Z相（Z＝“H”）

短形波オープンコレクタ出力

100kHz

A、B位相差90°±45°（T/4±T/8）　Z相T±T/2（出力波形図参照）

6000r/min

0℃～60℃　RH35%～90％結露しないこと

－20℃～80℃

10g

DC5V±10％

30mA以下（無負荷時）

インクリメンタル

100　200　300　360

A、B、Z相

短形波オープンコレクタ出力

100kHz

A、B位相差90°±45°（T/4±T/8）　Z相T±T/2（出力波形図参照）

6000r/min

0℃～60℃　RH35%～90％結露しないこと

－20℃～80℃

5g

100 200 300 360 500 1000

33

項　目 Item

Detection System

Output Mode

Model

Number of PulsesShaft Shape Number of Pulses● S: Single shaft● H: Hollow shaft

Number of Pulses

Power Supply

Current Consumption 30mA or less (under no load) 40mA or less (under no load)

Incremental Incremental

Number of Output Pulses (Standard) [Number of Pulses/Number of Revolutions]

Output Phases A, B and Z phases A, B and Z phases

Short wave (short wavelengths) open collector output Short wave (short wavelengths) open collector output

Maximum Response Frequency (Number of Response Pulses)

Output Phase Difference Difference between A and B Phases 90¡ –45¡ (T/4 –T/8), Z Phase –T/2 (See output waveform diagram.) Difference between A and B Phases 90¡ –45¡ (T/4 –T/8), Z Phase –T/2 (See output waveform diagram.)

Allowable Maximum Positioning Speed (Mechanical)

Operating Temperature and Humidity No condensation permittedNo condensation permitted

Storage Ambient Temperature

Weight


Main Circuit

Se

rvo

Dri

vers

※1:定格電流及び最大電流は、アクチュエータとの組み合わせにより異なります。

※1 : The rated current and maximum current will vary depending on the combination with an actuator.

34


■ サーボドライバ仕様 Servo Driver Specifications

インクリメンタル Incremental

アブソリュート Absolute

インクリメンタル Incremental

アブソリュート Absolute

主回路

主回路

1 . 5 kg 1 . 5 kg 1 . 5 kg1 . 7 kg 1 . 7 kg1 . 5 kg

AC200～240V(単相/三相)＋10～－15％

AC100V(単相)±1 0％ AC200V(単相)±1 0％

制御回路電源電圧

型式 Model

型式 Model

型式 Model

ＡＣサーボデジタルドライバ HA-655シリーズ AC Servo Digital Drivers HA-655 Series

ＡＣサーボドライバ HA-520シリーズ AC Servo Drivers HA-520 Series

HA-655-1-100 HA-655-1B-100

ー

1 . 0 A

3 . 2 A

HA-655-2-200 HA-655-2B-200

AC100～115V(単相)＋10～－15％

AC100～115V(単相)＋10～－15％

HA-655-2A-200

2 . 4 A

7 . 3 A

HA-655-4-200 HA-655-4B-200

HA-655-4A-200

4 A

1 8 . 0 A

HA-655-2-100 HA-655-2B-100

HA-655-2A-100

2 . 4 A

7 . 3 A

HA-655-4-100 HA-655-4B-100

HA-655-4A-100

4 A

1 8 . 0 A

HA-655-1-100 HA-655-1B-100

ー

1 . 0 A

3 . 2 A

HA-520-1M-100

1 . 0 A

1 . 0 A

HA-520-1N-100

1 . 5 A

HA-520-1P-100

2 . 6 A

HA-520-1R-200

1 . 4 A

4 . 2 A

HA-520-3-200

3 A

1 0 A

1 . 4 A

1 . 5 kg 1 . 5 kg 1 . 5 kg1 . 7 kg 1 . 7 kg1 . 5 kg

AC200～240V(単相/三相)＋10～－15％

制御回路電源電圧

ＡＣサーボ一軸コントローラドライバ HA-675シリーズ AC Servo Mono-Shaft Controller Drivers HA-675 Series

HA-675-1-200

ー

1 . 0 A

3 . 2 A

HA-675-2-200

HA-675-2A-200

AC100～115V(単相)または AC200～240V(単相)＋10～－15％

AC100～115V(単相)＋10～－15％

AC100～115V(単相)＋10～－15％

2 . 4 A

7 . 3 A

HA-675-4-200

HA-675-4A-200

4 . 0 A

1 8 . 0 A

HA-675-2-100

HA-675-2A-100

2 . 4 A

7 . 3 A

HA-675-4-100

HA-675-4A-100

4 . 0 A

1 8 . 0 A

HA-675-1-100

ー

1 . 0 A

3 . 2 A

DC24V(20～28V)

230g

DC24V(20～28V)

AＣサーボドライバ DC24V用ドライバ　HA-680シリーズ AC Servo DC24V Drivers HA-680 Series

1 . 8 A

3 . 4 A

HA-680-6-24

6 . 0 A

1 6 . 5 A

0 . 8 k g 0 . 8 k g 0 . 8 k g 0 . 8 k g 1 . 1 k g

Main Circuit

Control Circuit

AC200~240V (Single phase/3 phases) +10 ~ -15%

AC100~115V (Single phase) orAC200~240V (Single phase) +10 ~ -15% AC100~115V (Single phase) +10 ~ -15%

AC100~115V (Single phase) +10 ~ -15%

Power Suppy

Control System Sine wave PWM control, switching frequency: 12kHz

Single shaft positioningControl Mode

Weight

Power Suppiy

AC200~240V (Single phase/3 phases) +10 ~-15% AC100~115V (Single phase) +10 ~-15%

Control Circuit

AC100～115V(単相)または AC200～240V(単相)＋10～－15％

AC100~115V (Single phase) orAC200~240V (Single phase) +10 ~ -15% AC100~115V (Single phase) +10 ~ -15%

Control System制御方式

制御モード

質量

Sine wave PWM control, switching frequency: 12kHz正弦波 PWM 制御、スイッチング周波数：12 kHz

位置制御、速度制御 Control Mode Position control, speed control

Weight

制御方式

制御モード

質量

正弦波 PWM 制御、スイッチング周波数：12 kHz

一軸位置決め

Rated Current※1

Power Source Voltage

Encoder

Control System

Control Mode

Weight

AC100V (Single phase) –10% AC200V (Single phase) –10%

Incremental encoder (A, B and Z phase output), line driver system

PWM control (control device: IPM), switching frequency: 12.5kHz

Position control by pulse train input

Sine wave PWM control,switching frequency:12.5kHz

電源電圧

適用位置センサ

制御方式

制御モード

質量

Model

Maximum Current※1


Control System

Control Mode

Weight

型式

定格電流※1

最大電流※1

電源電圧

Main Circuit主回路

Control Circuit制御回路

制御方式

制御モード

質量

インクリメンタルエンコーダ（A,B,Z相出力）、ラインドライバ方式

PWM制御（制御素子：IPM）、スイッチング周波数：12.5kHz

パルス列入力による位置制御

HA-520SeriesHA-520シリーズ HA-655Series

HA-655シリーズ

HA-675シリーズ HA-675Series

HS-360シリーズ HS-360Series

HA-680シリーズ HA-680Series

HA-680-4-24

3 . 9 A

8 . 4 A

正弦波 PWM 制御、スイッチング周波数12.5kHz

Position control,speed control,torque control位置制御、速度制御、トルク制御

Rated Current※1

Maximum Current※1

定格電流※1

最大電流※1

Rated Current※1

Maximum Current※1

定格電流※1

最大電流※1

Rated Current※1

Maximum Current※1

定格電流※1

最大電流※1

■アクチュエータとドライバの組み合わせ表 Combinations with Actuator and Driver

ロータリーアクチュエータ Rotary Actuators

ガルバノ式光学スキャナ Optical Galvano Scanners

リニアアクチュエータ Linear Actuators

型番

全型番

17

25

32

40

組み合わせドライバ

HA-655-2-200/ HA-655-2A-200

(HA-655-2-100/ HA-655-2A-100 )

HA-675-2-200/ HA-675-2A-200

(HA-675-2-100/ HA-675-2A-100 )

HA-655-2-200/ HA-655-2A-200

(HA-655-2-100/ HA-655-2A-100 )

HA-675-2-200/ HA-675-2A-200

(HA-675-2-100/ HA-675-2A-100 )

HA-655-4-200/ HA-655-4A-200

(HA-655-4-100/ HA-655-4A-100 )

HA-675-4-200/ HA-675-4A-200

(HA-675-4-100/ HA-675-4A-100 )

HA-655-4-200/ HA-655-4A-200

HA-675-4-200/ HA-675-4A-200

LSA

LA HS-360-1A-100

HS-360-1A-100

HS-360-1A-100

オリエンタルモーター（株）製専用ドライバ

HA-655-2B-200

HA-675-2B-200

LAH

LBC 25

35

※

※

LNP※

サイズ

シリーズ名

FHA-C mini

FHA-C

RSF

30

32

PSM-130

PSM-110

10

50

46

80

全型番

Series

Series

Series

シリーズ名

シリーズ名

Model No.

Model No.

Model No.

All models

型番

Combined Driver

Combined Driver

Combined Driver



All models

8

11

14

17

20

25

32

HA-520-1M-100

HA-655-1B-100

HA-520-1N-100

HA-655-1B-100

HA-520-1P-100

HA-655-1B-100

HA-520-1R-200

HA-655-2B-200

HA-520-1R-200

HA-655-2B-200

HA-520-3-200

HA-655-2B-200

HA-655-4B-200

※ RH

RP

※:RH,LA,LAH,LNPシリーズと、サーボドライバHS-360シリーズを組み合わせた場合、アクチュエータはラインドライバ仕様となります。

※:（　）付きの組み合わせドライバは特殊仕様となります。

※: The actuator will require a line driver type in case of a combination with the RH,LA,LAH,LNP series and a servo driver in the HS-360 series.

※: Combined drivers enclosed in parentheses conform to the special specification.

サーボドライバの組み合わせ Combinations with Driver

DCサーボモータ HS-360-1A-100

ステッピングモータオリエンタルモーター（株）製専用ドライバ

HS-360-1A-100

HS-360-1B-100

HS-360-1C-100

HS-360-1D-100

5

8

11

14

11

14

20

オリエンタルモーター（株）製専用ドライバ

シリーズ名

Series型番

Model No.組み合わせドライバ

Combined Driver

HA-655-1-100/ HA-655-1-200

HA-675-1-100/ HA-675-1-200

HA-680-4-24/ HA-680-6-24

※1:定格電流及び最大電流は、アクチュエータとの組み合わせにより異なります。 ※1 : The rated current and maximum current will vary depending on the combination with an actuator.

Se

rvo

Dri

vers

周囲条件

構造／取付け方法全閉自冷式／ベースマウント（壁面取付け）

AC100V(単相)±1 0％

DＣサーボドライバ HS-360シリーズ DC Servo Drivers HS-360 Series

各サーボドライバ共通仕様 Common Specification to Servo Driver Series

HS-360-1A

1 . 0 A

1 . 0 A

HS-360-1B

2 . 6 A

HS-360-1C

3 . 7 A

HS-360-1D

4 . 2 A

HS-360-3

3 . 2 A

1 0 A

1 . 4 A

インクリメンタルエンコーダ（A,B,Z相出力）、ラインドライバ方式

PWM制御（制御素子：IPM）、スイッチング周波数：12.5kHz

パルス列入力による位置制御

2 2

使用温度：0～5 0℃　保存温度：-20～8 5℃　使用・保存湿度：9 5％ RH以下で結露のないこと耐振動：4.9m/s （0～55Hz）　耐衝撃：98m/s 雰囲気：金属粉、塵埃、オイルミスト、腐食性ガスの無いこと

0 . 8 k g 0 . 8 k g 0 . 8 k g 0 . 8 k g 1 . 1 k g

Rated Current

AC100V (Single Phase) –10%

PWM control (control device: IPM), switching frequency: 12.5kHz

Incremental encoder (A, B and Z phase output), line driver system

Position control by pulse train input

Totally closed, self cooling type/Base mount (Mounted on wall)

Operating temperature: 0 to 50 ｡C/Storage temperature: -20 to +85 ｡C. Operating and storage humidity: 95% RH or lower (No condensation permitted).Vibration resistance: 4.9m/S2(frequency: 0 to 55Hz).Shock resistance: 98m/S2.No metal powder and chips, no dust, no oil mist and no corrosive gas .

Model

Maximum Current


Encoder

Control System

Control Mode

Weight


Structure/Mounting Direction

型式

定格電流

最大電流

電源電圧

適用位置センサ

制御方式

制御モード

質量

アプリケーション Application

工業用ロボットアミューズメントロボットロボット周辺装置 Industrial robotsAmusement robotsRobot peripheral equipment

間接駆動ハンド駆動走行軸駆動インデックステーブル周辺装置 Indirect driveHand driveTraveling shaft driveIndexing tablePeripheral equipment

ロボット Robots

CSG CSD CSF SHG SHF SHD HPG HP-F

ヒューマノイドロボット Humanoid Robots

間接駆動ハンド駆動視覚センサ駆動

トルクセンシング駆動 Indirect driveHand driveVision sensor driveTorque sensing drive

ヒューマノイドロボット Humanoid Robots

CSG CSD CSF SHG SHF SHD HPG

マシニングセンタターニングセンタ NC旋盤ワーク搬送装置研磨機 EDM装置 Machining centersTurning centersNC lathesWork transfer systemsGrindersEDM systems

金属工作機械 Metal Machine Tools

CSG CSF SHG SHF HPG

FHA-C RSF LAH

ベンディング装置圧延装置プレス機ワーク搬送装置 Bending machinesRolling machinesPressesWork transfer systems

曲げ加工部駆動ワーク位置決め装置駆動ワーク反転装置 Bent work driveWork positioning machine driveWork reversing machine

金属加工機械 Metal Working Machines

ツールリヴォルバ駆動ツールチェンジャ駆動ツールマガジン駆動ワーク位置決め装置ロータリーテーブル駆動ツール位置決め装置駆動直動軸駆動各軸駆動 Tool revolver driveTool changer driveTool magazine driveWork positioning equipmentRotary table driveTool positioning equipment driveDirect transmission shaft driveShaft drive

SHG

SHF HPG

FHA-C RSF LSA

印刷機折機紙交換機紙位置決め装置抄紙機 Printing pressesFolding machinesPaper changing machinesPaper positioning machinesPaper machines

テンションコントロール装置切断用刃物位置決め装置位相調整装置表裏調整装置ローラ位置調整装置ローラ高さ調整 Tension controllersCutting blade positioning machinesPhase adjusting machinesPaper surface/back controlling machinesRoller position adjusting machinesRoller height adjustment

印刷・製本・紙工機械 Printing, Bookbinding and Paper Processing Machines

CSG CSF SHG SHF FB FR FD

HPG

36

FHA-C RSF



FHA-C

MIT

Micro Encoder

Micro Encoder

マスク･レチクル製造装置ウェハ製造装置ウェハプロセス装置組立装置検査装置ワーク搬送装置 Mask and reticule manufacturing equipmentWafer fabrication systemsWafer processing systemsAssembly systemsInspection systemsWork transfer systems

搬送装置各部位置決め駆動インデックステーブル直動テーブルワーク反転装置テンションコントロール装置ハッチ開閉駆動 Transfer systemsPositioning driveIndexing tablesDirect transmission tablesWork reversing machinesTension controllersHatch opening/closing drive

半導体製造装置 Semiconductor Manufacturing Systems

CSF SHD SHF HPG HP-F

FHA-Cmini FHA-C RSF

RH RP-B LA

LAH MIT

光分析装置三次元測定器金属引張試験機土柱耐力試験機 Photometric equipmentThree-dimensional measuring instrumentsMetal tensile test machinesSoil-column yield strength test machines

搬送装置各部位置決め駆動プリズム位置決め駆動インデックステーブル直動テーブルワーク反転装置 Transfer systemsPositioning drivePrism positioning driveIndexing tablesDirect transmission tablesWork reversing machines

測定・分析・試験機器 Measurement, Analytical and Test Systems

CSF SHF HP-F

FHA-Cmini RH

RP-B LSA

三次元マニピュレータ X線撮影・CT・NMR装置 X線フィルム現像機と取出し機手術援助ロボット Three-dimensional manipulatorsX-ray photographing and CT-NMR systemsX-ray film developing and take-off machinesSurgical operation assistant robots

精密関節駆動寝台の直動・傾斜駆動位置決めテーブルの駆動 Precision joint driveBed lifting and inclination drivePositioning table drive

医療機械 Medical Equipment

CSF SHF

FHA-Cmini RH

RP-B

X線分析装置光部品検査装置レーザ発振機光測定器表面検査装置光ディスク製造装置レーザーマーカーレーザ発振機 X-ray analytical systemsOptical component inspection systemsLaser oscillation machinesOptical measuring instrumentsSurface inspection systemsOptical disc manufacturing systemsLaser markers

位置決めテーブル駆動レンズ位置決め駆動レーザーミラー駆動プリズム駆動プローブ駆動センサー位置決め駆動 Positioning table driveLens positioning driveLaser mirror drivePrism driveProbe driveSensor positioning drive

光学関連機械 Optical Machines

CSF SHF HP-F

FHA-Cmini RH

RP-B LSA

集光鏡調整桟構電磁波マイク調整桟構主鏡姿勢制御装置メンテナンス用ロボットアーム Condenser mirror adjusting mechanismsElectromagnetic wave micrometer adjusting mechanismsPrimary mirror position control systemsRobot arms for maintenance servicing

X-Y-Z軸駆動間接駆動桟構 X, Y, Z axis driveIndirect drive mechanisms

望遠鏡 Telescopes

CSF SHF HPG

FHA-Cmini LA

LAH LBC

37




Micro Encoder

Micro Encoder

Micro Encoder

38

アプリケーション Application

木工機械 5軸マシニングセンタ大型三次元加工機ワーク搬送装置 Woodworking machines5-shaft machining centersLarge 3-dimension processing machinesWork transfer systems

ミーリングヘッド駆動ツールリヴォルバ駆動ツールチェンジャ駆動ツールマガジン駆動ワーク位置決め装置ロータリーテーブル駆動ツール位置決め装置駆動直動軸駆動各軸駆動 Milling head driveTool revolver driveTool changer driveTool magazine driveWork positioning machinesRotary table driveTool positioning machine driveDirect transmission shaft driveShaft drive

掘削角度位置決め駆動プロペラ角度位置決め駆動集光板位置決め駆動 Digging angle positioning drivePropeller angle positioning driveCondensing board positioning drive

木材・軽金属・プラスチック工作機械 Wood, Light Metal and Plastic Machine Tools

CSG CSF SHG SHF HPG

FHA-Cmini FHA-C RSFLAH

CSF FR

石油掘削ロボット風力発電太陽光発電 Oil digging robotWind power electric powerPhotovoltaics

製紙機段ボール製函印刷機械 Paper-making machinesCorrugated fiberboard box makingand printing machines

コーティング工程ローラ位置決め駆動紙厚調整機構駆動切断用ナイフ位置決め切断用ナイフ走行駆動 Coating-process roller positioning drivePaper thickness adjusting mechanism driveCutter knife positioningCutter knife traveling drive

製紙機械

CSF SHF

RH

RP-B

封し機ラベル印刷機ラベル貼付機ロボットワーク搬送装置 Sealing machinesLabel printing machinesLabel attaching machinesRobotsWork transfer systems

軸同期駆動ロール同期駆動関節駆動台車駆動 Shaft synchronizing driveRoll synchronizing driveJoint driveTrolley drive

包装･荷造機械

CSF SHF FB FR FD

HPG FHA-C RSF

アレイプロセス機器セルプロセス機器組立プロセス機器ワーク搬送装置 Array process equipmentCell process equipmentAssembly process equipmentWork transfer systems

搬送装置各部位置決め駆動インデックステーブル直動テーブルワーク反転装置テンションコントロール装置ハッチ開閉駆動関節駆動台車駆動 Transfer systemsParts positioning driveIndexing tablesDirect transmission tablesWork reversing machinesTension controllersHatch opening/closing driveJoint driveTrolley drive

FPD製造装置

CSF SHF SHD HPG HP-F

FHA-Cmini FHA-C RSFRH

RP-B

エネルギー関連 Energy

Paper-making Machines

Crating and Packaging Machines

Flat Panel Display Manufacturing Systems

LA LAH

RH

HPG

39

アンテナマイクロフォンカメラ波長分波装置 AntennasMicrophonesCamerasWavelength duplexers

雲台駆動昇降軸駆動プリズム駆動 Pan head driveLifter shaft drivePrism drive

通信機器 Communication Equipment

HPG FHA-Cmini

FHA-C RSF RH

RP-B LA

LSA

電子部品挿入機クリームはんだ印刷機ディスペンサ基板検査装置搬送システム Electronic component insertion machinesCream solder printing machinesDispensersBoard inspection systemsTransfer systems

ミーリングヘッド駆動ツールリヴォルバ駆動ツールチェンジャ駆動ツールマガジン駆動ワーク位置決め装置ロータリーテーブル駆動ツール位置決め装置駆動直動軸駆動各軸駆動 Milling head driveTool revolver driveTool changer driveTool magazine driveWork positioning machinesRotary table driveTool positioning machine driveDirect transmission shaft driveShaft drive

プリント回路製造装置 Printed Circuit Board Manufacturing Machines

CSG CSF SHG SHF HPG

FHA-Cmini FHA-C RSFLAH

アンテナパドルロボットアーム AntennasSolar cell paddlesRobots

雲台駆動各部関節駆動走行台車駆動 Pan head driveJoint driveTraveling trolley drive

宇宙用機器 Space Equipment

CSF SHF SHD

フライトシュミレータ荷物搬送システム踏査カメラバルブ Flight simulatorsCargo handling and transfer systemsReconnaissance camerasValves

各部間接駆動雲台駆動弁開閉弁位置決め走行台車駆動 Indirect drive of unitsPan head driveValve opening and closingValve positioningTraveling trolley drive

航空機関連 Aircraft

CSF HPG

FHA-Cmini RH

セラミック形成装置ガラス研磨機板ガラス切断機 Ceramic forming machinesGlass polishing machinesSheet glass cutting machines

弁開閉弁位置決め走行台車駆動 Valve opening and closingValve positioningTraveling trolley drive

ガラス・セラミック製造装置 Glass and Ceramic Manufacturing Systems

CSF SHF HPG

FHA-Cmini RSF LSA MIT


Micro Encoder

主な採用市場

40

ロボット Robotsヒューマノイド

ロボット Humanoid Robots

印刷・製本・紙工機械 Printing, Bookbinding

and Paper

半導体製造装置 Semiconductor Manufacturing

Systems

光学関連機械 Optical Machines

製紙機械 Paper-making Machines

FPD製造装置 Flat Panel Display

Manufacturing Systems

プリント回路製造装置 Printed Circuit Board

Manufacturing Machines

航空機関連 Aircraft

木材・軽金属・プラスチック工作機械

Wood, Light Metal and PlasticMachine Tools

The main adoption markets

41

金属工作機械 Metal Working Machine

金属加工機械 Processing Machines

測定・分析・試験機器 Measurement, Analytical

and Test Systems

医療機械 Medical Equipment

望遠鏡 Telescopes

エネルギー関連 Energy

包装・荷造機械 Crating and Packaging

Machines

通信機器 Communication

Equipment

宇宙用機器 Space Equipmentガラス・セラミック

製造装置 Glass and Ceramic

Manufacturing Systems

ISO9001／ISO14001（穂高工場）認証取得（TUV PRODUCT SERVICE JAPAN) 本カタログに記載されている仕様・寸法などは予告なく変更することがあります。

PRINTED WITHSOYINK

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このカタログには大豆インク及び古紙配合率100%の再生紙を使用しています。

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東京営業所

北関東営業所

甲信営業所

中部営業所

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〒399-8305 長野県南安雲郡穂高町大字牧1856-1 TEL .0263(83)6800(代) FAX.0263(83)6901〒140-0013 東京都品川区南大井6-25-3 ビリーヴ大森7F TEL.03(5471)7820(代)　FAX.03(5471)7811

〒532-0011 大阪府大阪市淀川区西中島7-4-17新大阪上野東洋ビル3F TEL.06（6885）5720（代） FAX.06（6885）5725

〒812-0011 福岡市博多区博多駅前1-15-20EME博多駅前ビル7F TEL.092（451）7208（代） FAX.092（481）2493

関西営業所

中国・九州営業所

穂高工場

海外本部

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本社／〒140-0013東京都品川区南大井6-25-3 ビリーヴ大森７F TEL. 03 (5471)7800(代) FAX. 03（5471)7811

HEAD OFFICE/7th Floor"Believe Omori" ,6-25-3Minami-Oi ,Shinagawa-ku ,

Tokyo ,140-0013 Japan TEL. 03(5471)7800 FAX. 03(5471)7811

Hoenbegstraβe 14 65555 Limburg,Germany TEL.06431-5008-0 FAX.06431-5008-18

89 Cabot Court, Hauppauge,N.Y.11788, U.S.A. TEL .631-231-6630 FAX.631-231-6803

Harmonic Drive AG

〒140-0013 東京都品川区南大井6-25-3 ビリーヴ大森7F TEL.03（5471）7830（代） FAX.03（5471）7836

〒330-0854 埼玉県さいたま市大宮区桜木町4-263Y.S.T.ビル3F TEL.048（647）8891（代） FAX.048（647）8893〒399-8305 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856-1 TEL.0263（83）6910（代） FAX.0263（83）6911

〒465-0024 愛知県名古屋市名東区本郷3-139ローバー名古屋ビル6F TEL.052（773）7451（代） FAX.052（773）7462

HD Systems, inc.

「ハーモニックドライブ ¤」の学術的・一般名称は「波動歯車装置」であり「ハーモニックドライブ

¤ 」は当社が製造販売する商品にのみ使用できる登録商標です。

このカタログは2005年6月現在のものです。

The academic and general nomenclature for “harmonic drive¤” is “wave motion gearing.” “HarmonicDrive¤” is a registered trademark that can be used only on products which are manufactured and sold by Harmonic Drive Systems Inc.This catalog contains information as of June 2005

No.0506-5R-GUIDE

アプリケーションガイド Application Guide

This catalog is printed with soy ink on recycled paper with a 100% mixing ratio of used paper.

（Overseas Dept.）

Received ISO9001/ISO14001 (Hotaka plant) certification from TUV PRODUCT SERVICE JAPANThe specifications and dimensions in this catalog are subject to change without any prior noticefor improvement purposes.

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Harmonic Drive