He TD D Servo Va Dong Co Buoc

Bi ging Truyn ng in - Bin son ln 1 t bi ging ca GS. P. Bchner - thng 8/2005

Khoa in B mn iu khin t ng PGS. TSKH. Nguyn Phng Quang

225

Chng 12: H thng T chnh xc (h Servo) v T s dng ng c bc 11.2 Cc c im ca h T Servo Khi qut Vic phn loi cc chuyn ng do cc h T to nn c th c thc hin nh sau: 1. Cc chuyn ng quay hay thng ch yu

thng mmen cn ca i tng T (v d: trong my mc x l v gia cng, trong my cng c). B K tc quay gip thch ng cng sut c ly t ng c vi i tng T. Phm vi tc quay ca mc tiu ny thng nh v thng ch cn t l 1 : 10 l . V cng thng l nhim v chnh ca h T, tt nhin cn thm c cc nhim v khc, ta hay gi l h T chnh (v d) ca mt my cng c. Trng tm khi thit k thng nhm t c hiu sut tt cho qu trnh bin i nng lng.

2. Cc chuyn ng quay hay thng ch yu K t v tr cho phi, dng c hay chi tit my ca i tng T (v d: T cho cc trc Robot, T y ca my cng c, T ko trong h thng my cn). Cc h T thuc phm tr ny c gi l h T chnh xc (h T Servo). H T Servo thng cn phm vi K tc rt rng (ti 1:10000). i vi chng trng tm thit k thng nm i hi c chnh xc v ng hc cao ( = cht lng) i vi qu trnh chuyn ng.

i vi nhiu h thng T, c th phi gii quyt kt hp c hai nhim v (v d: T ko phc v chuyn ng t A ti B, nhng i khi cng cn K t v tr chnh xc cho xe c ko ti im dng, v d: ti mt bn tu in ngm hin i).



226

12.2 Cc i hi i vi h T Servo Di cng sut c gii hn trn khong 30 kW. V h T khng cn c thit k cho ch di hn, m thng ch vn hnh ch ngn hn lp li vi chu k ng tng i nh (ED, tr), s liu v cng sut khng cn ngha u tin na. Quan trng hn l gi tr mmen danh nh Mb m h T c th to nn v kh nng qu ti mmen ngn hn (Mmax/Mb), gn lin vi tc quay ti a Nmax cng nh phm vi K tc quay, bao gm c hai chiu v tc quay bng khng. S liu v kh nng chnh xc chy ng u tc quay thp ti mc no, cn c b sung vo ti liu k thut. i vi K t v tr hay t gc cn cn thm c cc s liu v phn gii ca v tr. Hin ti c th coi cc thng s danh nh sau y l gi tr nh hng cho h T Servo: z Mmen quay danh nh Mb: ti 200 Nm (i khi c th ti 500 Nm) z Qu ti mmen quay Mmax/Mb: 3 ... 10 z Gii hn trn ca tc quay Nmax: 20.000 min-1 z phn gii o v tr trc ng c: ti a 4.600.000 bc ng vi 0.00010 z Gii hn di ca tc quay vn bo m quay trn u: 0.01 min-1 z Kh nng lp li ca chuyn ng thng pha sau hp s: 0.1 m Xu hng hin ti l cc h T khng c gp t phi bo dng, s dng ng c B kch thch vnh cu (PMSM) di dng BL-DC (Brushless DC-Motor) hoc ng c XC3P-B kch thch ngoi. Loi ng c MC kch thch vnh cu ch cn u th v gi trong cc h T vi mmen quay nh (< 1 Nm). Truyn ng bc chim lnh vi phm vi ng dng nht nh c i hi gi thp, mmen quay nh (< 10 Nm) v tc quay khng cao (< 1500 min-1). V d: truyn ng chnh xc trong k thut xe c gii. Ta lun phi nh n truyn ng trc tip khng hp s cng nh T trc tip dng ng c tuyn tnh.

Nguyen Dang KhangTypewriter



227

c im ca h T Servo:

Kh nng qu ti v mmen quay cao (Mmax/Mb 4 ... 10) Kh nng gi tc ln (d/dt|max = Mmax/Jges), vn c coi l c im quan

trng ca cc kt cu trc chuyn ng, dn n i hi ng c v cc kt cu i km (hp s, cn ni) cn phi c qun tnh nh (FI nh)

Cng sut ng ti a ln (limit dynamic power) theo nh ngha (Bin thin ca cng sut L = Mmax |d /dt|max)

thng thng cn c mt phm vi rng K tc tuyn tnh (k c tc quanh im ng im!)

mt khc, h thng cn c mt bn do nht nh c th truyn lc hoc mmen v c tn s cng hng ring ln, nhm ngn nga cc kch thch dao ng xon. i hi ny i ngc li vi cc yu cu khc, khin ta phi i tm mt gii php dung ha ti u.

12.3 Ghp c ti u cho hp s truyn ng Servo Gi thit: { H mt vt cng bao gm ng c, hp s v i tng T JM, JG, JA, M, A, T s truyn: i = M / A

{ Mmen qun tnh ca hp s nm trong JA

{ H T vn hnh khng c ma st (Mw = 0)

Hnh 12.1: H T gia tc c hp s di dng h mt vt T s truyn i = M /A

Phng trnh chuyn ng:

Khi Mw = 0 ta c phng trnh chuyn ng chi tit:

Vi gi thit, rng cc gi tr i 0 v dM/dt 0, ta c th tm cc tr cho mM(i). lm iu ta hy nhn phng trnh vi i.

MM, M

A MM w gesdm M Jdt =

2

M A M MM dyn M A M A 2

M

d d 1 dm m J J J Jdt dt i dt

= = + = +

ng c (JM)

i tng T (JA)



228

MM M A

1 dm i J i Ji dt

= + . Sau khi ly o hm mMi theo i ta thu c: 2M M A

M A M A 0 02M

d{m i} 1 dm J0 J J J J 1/ i idi i dt J = = = = .

T ta thu c t s truyn ti u io, l t s i hi mmen ng c cc tiu, ng vi t l mmen qun tnh cho trc JA/JM. ng c ch cn cung cp mt mmen cc tiu, nu vi t l cho trc JA/JM ta thit k hp s c t s truyn i0. Gi tr cc tiu ca mmen ng c l

Mdyn0 M0 M

dm m 2 Jdt= = , khi mmen qun tnh ring ln bng mmen qun tnh

ngoi. y chnh l trng hp ghp ti u trong th gii k thut in (Ri = Ra), khi cn phi chuyn giao cng sut ti a cho ti tiu th. biu din cc quan h, thng ta chn phng thc biu din chun ha, trong mmen ng c mM c chun bi mmen cc tiu mM0 v t s truyn i bi t s truyn ti u.

M M MM dyn M A M0 M A M2 2

0

1 d 1 d dm m J J ; m J J 2Ji dt i dt dt

= = + = + =

2 2 2

M M A 0 0 0

M0 M

m J J / i 1 i / i i / i i / im 2J 2 2

+ + += = =

Phng trnh trn chnh l cng thc Kloss ngc vi im cc tr mM min = mM0 khi i = i0. th c minh ha trong hnh 12.2 di y.

Hnh 12.2: S ph thuc ca mmen ng c vo t s truyn hp s ca h T khi cho trc t l JA/JM

A0

M

JiJ

=

t s truyn ti u i0 cho php ghp c ti u

mM/mM0

i/i0

1 2 40.25 0.50

1

2

1.5

Nguyen Dang KhangTypewriterT ng

Nguyen Dang KhangHighlight



229

12.4 Cc dng cu to ca h T iu khin (h Servo)

z ng c K c dng di thanh mnh z Tch hp thit b K (bin tn) vi ng c vo cng mt nhnh T z Tch hp khu o tc quay v o v tr vo ng c K

(tit kim khng gian v thun li v gi) Hnh 12.3: ng c K v thit b K tch hp thnh mt n v thng nht

Bng 12.1: Ghp phn c vi ng c K

ng c c km theo hp s

ng c vn nng M v my o m xung quang hc IE ghp qua hp s

Hp s cho php ghp cng, khng th thay i linh hot. Gy thm cc tc ng phi tuyn bt li (v d: d lc)

ng c v hp s c tch hp thnh mt n v duy nht

Kt cu c bit: ng c - Hp s

Khng gy d lc bt li

Truyn ng tuyn tnh trc tip khng cn hp s ng c tuyn tnh LM v thc o m xung quang hc LIE

Khng gy d lc bt li. p mmen quay tc cao v khng ph thuc vo chiu tc dng



230

Bng 12.2: Cc cu to ng c K c bit vi mmen qun tnh nh

Rotor dng di mnh Rotor dng tm mng Rotor dng qu chung 1 - Stator 2 - Rotor

ng c tuyn tnh Stator kp

ng c tuyn tnh Stator n

XC3P-KB hoc XC3P-B Stator ngn

XC3P-KB hoc XC3P-B Stator di hoc ngn

Mt s i hi khc v kt cu i vi h T Servo: z Thot nhit tt k c trng thi ng im (d kin sn lm mt c lp) z Ngn nga truyn nhit qua trc ng c ti i tng T (ti ph ti)

(i hi v cp chnh xc i vi my cng c, ng c KB bt li vi vai tr ng c K v c tn tht ln trong Rotor)

z S ng u ca chuyn ng (trc ht tc quay nh) z Tch hp ng c K trc tip vo i tng T

(kt cu gn, bn) z Tch hp khu o tc quay v v tr vo ng c K (tit kim khng gian v h gi thnh)

21

1 2 11 2

21

12

1

2



231

Hnh 12.4 Tch hp ng c v cm bin o v tr, o tc quay (nh gn v gi thnh h)

Hnh 12.5: Tch hp ng c K v trc vt bi thnh h T tuyn tnh gi



232

Cc gii php u tin l ng c K loi MC v XC3P c kch thch bng nam chm vnh cu v chng t pht nhit. Nh cc phng php C hin i i vi my in trng quay, ngy nay ch yu ng c K loi XC3P ng b c s dng, nui bi nghch lu (NL ngun p hay ngun dng), trong khi ng c K loi MC c nui bng cc b bm xung MC.

Mt dng ng c c bit l ng c t khng K ng ngt (Switched-Reluctance-(SR)-Motor).

Khi ch cn mmen quay nh ta cng c th dng ng c bc vi cc dng rt khc nhau, cng vi mch K in t phn phi xung. Hnh 12.6 so snh cc gi tr c trng v mmen qun tnh v khi lng ca vi ng c K (ng c Servo).

Hnh 12.6: c im ca ng c K ph thuc vo mmen danh nh: a) Mmen qun tnh b) Khi lng

AM - ng c KB; SM - ng c B c kch thch vnh cu; GM - ng c MC

Cc th trn gii thch r s ph cp rng ri ca ng c XC3P-B c kch thch nam chm vnh cu, trong , vic khng cn cn n h thng c gp d b nhiu v cn c bo dng thng xuyn ca ng c MC tng tin cy ca h T Servo rt nhiu. Trong nhiu i tng T (v d: cc trung tm gia cng) vic xy ra s c ch cn ca 1 h T Servo duy nht, c th gy nn thit hi kinh t ng k do s c.



233

Hnh 12.7 gii thiu 2 kt cu Rotor khc nhau. Kt cu ca Rotor ph thuc vo loi nam chm vnh cu. C th s dng Ferrit vi mt t nng thp ch to kt cu Rotor cc li hay nam chm t him dn ln b mt ca Rotor trn, trong Rotor thng c kt cu rng bn trong gim mmen qun tnh v dn mch t. ng c XC3P-B c K ta theo t thng bng bin tn.

Hnh 12.7: Kt cu Rotor ca mt ng c XC3P-B kch thch bng nam chm vnh cu tri: cc t bng Ferrit phi: Rotor rng vi nam chm dn trn b mt

C th dng bin php kt cu tc ng ti phn b t thng trn b mt trong khe h khng kh ca ng c dng nam chm vnh cu. Bng cch b tr ti u dng cc t, vi phn b hnh ch nht ta c th tng cng sut ti 1,5 ln so vi phn b hnh sin. Hnh 12.8 minh ha so snh cng sut t c vi cc dng phn b khc nhau, dng c p t v in p cm ng.

Hnh 12.8: H T Servo dng ng c XC3P-B c kch thch vnh cu trn: phn b t thng gia: dng c p t di: in p cm ng

P/Psin 1.50 1.26 1.00

Vn hnh ch Block

Vn hnh ch hn hp

Vn hnh ch Sin



234

12.5 p t mmen quay cho h T Servo s dng ng c XC3P-B kch thch vnh cu Cc h T Servo phi c kh nng p t mmen quay mt cch khng chm tr cho ng c. V vy, c nhiu gii php bin tn khc nhau c s dng K, trong c hai gii php hay gp hn c: z H T Servo c iu khin ta theo t thng c cm bin o gc Rotor,

Cc dng in c p di dng hnh ch nht vi gc dn 1200 trong cc cun dy pha, v d: t mch dng MC trung gian. Phng php ny tn dng ng c tt hn chng 15% v NL ngun dng khng c vn hnh kiu bm xung. Ngc li, ng hc ca mch dng MC trung gian li rt hn ch. H T lm vic nh mt h T mt chiu khng c c gp (Brushless DC-motor), trong cm bin v tr s quyt nh vic chuyn mch tip v v vy quyt nh tn s ca NL (h T c lp tng t vi c gp c hc). Vic hiu chun cm bin v tr s bo m cht lng ta theo t thng.

z H T Servo c C ta theo t thng cc thnh phn dng trn h ta

t thng, nui bi NL ngun p K kiu bm xung vi dng hnh sin. Trong h loi ny, vic ta theo t thng vi vai tr ng b Rotor vi NL phi c lin tc bo m. C th s dng cm bin Resolver hoc cm bin khc vch xung quang hc - loi c xung khng - o v tr. Cm bin Resolver (chng 5) phn nh lin tc v trc tip v tr ca Rotor qua 2 thnh phn Cos v Sin, v nh cho php bo m ng b lin tc khu C thnh phn dng vi v tr. Qua , cm bin ng thi m nhn vai tr ca khu quay pha vector, gp phn tit kim mt phn Software. Cu trc C vi b C tch knh cc thnh phn chnh l cu trc chng 10, cn c s dng c cho ng c XC3P-KB. Vic s dng ng c XC3P-B kch thch vnh cu v C ta theo t thng cn c u im: Software K ca ng c kh n gin. Ta s khng cn n khu C t thng v vic K suy gim t thng i vi nhiu h kch thch vnh cu l khng cn thit, vic tnh tn s Rotor r trong m hnh ng c cng khng cn na.



235

Bng 12.3: Cc gii php T Servo H T Servo ta theo t thng dng ng c XC3P-KB hoc XC3P-B

Phm vi iu khin N: 1 : 200 Cp chnh xc N, tnh: 0.01 % ng: 0.30 % Tc p ng M: 5 ... 20 ms tuyn tnh M: 4 % Kh nng lp li M: 5 % BrCh: in tr phanh hm SRM: M hnh dng NSR: NLPL, MSR: NLPM

ng c MC c gp in t (EKM, BLDC-M)

ng c XC3P-B kch thch vnh cu, cm bin gc (LL) Cp dng dng Block hoc Sin Mch p MC trung gian cho cng sut nh Mch dng MC trung gian cho cng sut ln hn (ng c bin tn)

ng c MC kch thch vnh cu dng b bm xung 4 gc

B bm xung 4 gc Mch p MC trung gian c BRCh, hon nng v li trong NSR Nhiu vng C phn cp IGR l cm bin o tc quay v o v tr

ng c bc c K v tr bng cch cho trc s xung (s bc) Thit b K dng ngun p hng, xung kch hoc dng b bm xung p dng

v nguyn tc khng phi h T c C! Him khi c C v tr!

M3

PI3 PI3

PI3

Cd BrCh

NSR MSR

iq ref id ref

iq,id

ref

Ud is

i s

N-Reg.

ICE

SRM

M3

PI3

CdBrCh

NSR MSR

ref

Ud is

IGR

LL PI3

#

I-Reg.

N-Reg.

PI3

ref

L-Reg.



236

minh ha hai cu trc Hardware thng gp ta hy xem hnh 12.9.

Hnh 12.9: V d v trt t b tr Hardware K trong h thng T Servo

a) Trt t b tr trong h T b) H vi x l kp H s dng vi iu khin SABC167 v vi x l tn hiu TMS320C25

IEGiao din

m

ng c XC3P

o tc quay



237

12.6 Cu trc h T Servo s dng ng c bc ng c bc l loi my in cng sut nh c thit k c bit cho cc nhim v K, hot ng hoc theo nguyn l t khng (phn b in cm khc nhau theo hai hng trc dc v trc ngang ca ng c) hoc c kch thch bng nam chm vnh cu. ng c hot ng gin on v thi gian v c K bng tn hiu nh phn. Gc K ca ng c l khng lin tc v c xc nh vi phn gii ph thuc vo kt cu ca ng c. Khi s dng trong h T Servo thng ta xut pht t gi thit: rng ch vng h (open loop, khng c phn hi), ng c s chuyn s xung K thnh ng s lng t gc tng ng. Mt s loi ng c cn cho php ta phn bit gia ch vn hnh c bc vi na bc (xem hnh 12.18 v 12.19).

Hnh 12.10: Cc dng Stator ca ng c bc a) ng c bc Stator n nhiu pha (cng vi mi ln ng mch mt cun dy t trng s quay ln lt theo c bc, hai cun dy t trng s quay ln lt theo na bc) b) ng c bc nhiu Stator c cun dy trn b tr xen vo v x rng theo chiu bn knh, cc cun Stator b tr lch nhau cung chia gia cc cun

c) ng c bc hai Stator c cc dng mng (lun chuyn gia Bc v Nam) c chia thnh hai (hay nhiu) cun lch nhau

Hin ti c nhng dng cu to c bn hay c dng nh sau: - ng c bc c cc dng mng (cu to ph cp nht, chng 150 triu chic/nm ton cu) - ng c bc t khng (n gin, nh, d dao ng, s lng nh) - ng c bc lai (Hybrid, Stator c cun dy dng rng, Rotor t ha theo hng axial = hng trc)



238

Hnh 12.11: Cc cu to cc t ca ng c bc

a) Cu to kinh in c cc lun phin li r rt v kch thch vnh cu (cc t)

b) Rotor kch thch vnh cu phn cc theo hng axial (hng trc) c) Rotor t khng (Reluctance, b mt c ct rng r rt)

Hnh 12.12: Cu to ng c c cc dng mng vi Rotor t ha theo hng trc (axial) Hnh 12.13: Cu to ng c c trc ren vt

v trc c dng truyn ng tuyn tnh (T thng)



239

Bng 12.4: Cc tham s c bn ca ng c bc (theo Richter): Tham s ng c bc c

cc dng mng ng c bc t khng (Reluctance)

ng c bc lai (Hybrid)

Bc gc s/0 6 ... 45 1.8 .... 30 0.36 .... 15 Mmen gi MH/cNm 0.5 ... 25 1.0 ... 50 3 ... 1000 Tn s khi ng ti a fAomax/kHz

.... 0.5 .... 1.0 .... 3.0

Tn s vn hnh ti a fB0max /kHz

... 5.0 ... 20.0 .... 40.0

Cu to ng c bc lai (Hybrid)

Hnh 12.14: ng c bc Hybrid c Stator ghp bng l tn st t v 8 cc r rt cho hai cun dy 1 v 2 Rotor vi 2 na c ct rng v lp lch nhau, t ha axial (theo hng trc)

iu khin ng c bc Tn tht v gc ng ngha vi sai s tnh v gc ca h T Servo, nu ta khng c cc bin php hiu chnh c bit (im khng). Khi K cn phi ch sao cho vic chuyn mch tip tc ca dng Stator ch c thc hin khi trc ng c t ti v tr cn t theo xung dng trc . bo m p t khng tr dng v mmen quay trong ng c bc, cn ch thit k cc tng khuch i m d dt v cng sut. H T s dng ng c bc s bao gm ng c v mch in t K, vi nhim v kch hot cc cun dy Stator theo mt chng trnh K v qua c tc dng to bc chuyn ng ca Rotor. i vi mmen quay thng nh thuc di cNm, ta thng s dng Transistor cng sut tng khuch i cui cng, km theo vi mch K chuyn dng hoc cc cu trc kh trnh nh Gate-Arrays hoc vi x l.



240

Mch K bao gm cc cm m t hnh 12.15.

Hnh 12.15: Cu trc h T bc vi dng chui K (open loop control) Gii php khng hoc c s dng vi x l Cc mch K n gin thng ch dng phng thc kch hot n cc (unipolar) vi mt Transistor, do vic thot dn cho cun dy thng rt chm. Cht lng K s tt hn vi gii php kch hot lng cc (bipolar) c dng mch cu ch H cho mi cun dy, s dng Transistor bipolar v Diode t do, cho php vn hnh ch 4 gc nh hnh 12.16.

Hnh 12.16: Mch K cho 1 pha ca ng c bc, s dng Transistor loi bipolar, mc theo mch Darlington tng cng sut

s,

s, Tn hiu chiu quay

Tn s xung

Mch to xung

Vi iu khin

Mch chia xung

Mch chia xung

Khuch i cng sut

Khuch i cng sut

ng c bc

ng c bc



241

12.7 c im vn hnh ca h T Servo dng ng c bc c im h thng ca T bc, mt mt do s phi hp hot ng gia ng c v mch K, mt khc cn do mi lin kt gia ng c v i tng T quyt nh. Tn s bc phi c chn thch hp vi c im c ca i tng T. Hnh 12.17 cho ta thy din bin ca ch vn hnh theo bc.

Hnh 12.17: Din bin bc gc ca mt ng c bc vi ba gi tr khc nhau ca tn s khi ng Tn s K nh hn tn s khi ng ti a Tn s K bng tn s khi ng ti a Tn s K ln hn tn s khi ng ti a

Cc thng s c trng ca ng c bc l tn s khi ng fA, tn s khi ng ti a fA0m khi ML = 0 v tn s vn hnh fB, trong fB > fA. Tn s khi ng c trng cho gi tr tn s cho php thc hin cc qu trnh ng hc truyn ng (khi ng, ngng) m khng c tn tht v bc.

/s

z

1

0

2

t

t

/s

z

1

0

2

t

t

/s

z

1

0

2

t

t



242

Nh vy, h thng T v d c th c khi ng t trng thi ng im vi tn s khi ng fA, ri sau c tng ln thnh tn s vn hnh fB vi gi tr ln hn nhiu, nu ta lun bo m tc bin thin tn s ti a |f/t|max. S ph thuc ca tn s khi ng v tn s vn hnh vo h s qun tnh FI ca h T bc v vo mmen ti ML ti trc ng c c th tra ti cc trang tra cu ca nh sn xut. Chng ch c tn dng vi d tr an ton nht nh. Hnh 12.18 minh ha ba v d c tnh ph thuc trn i vi ch c bc v na bc.

Hnh 12.18 S ph thuc ca tn s khi ng v tn s vn hnh ca mt ng c nhiu Stator vo cc tham s mmen ti ML v h s qun tnh FI ca h T ch c bc (V) v na bc (H) a) Tn s khi ng fA b) Tn s khi ng khng ti fA0m c) Tn s vn hnh fB Cn c bit ch ti cc tn s cng hng c ca h T. i vi cc qu trnh ng hc truyn ng cn phi lt qua rt nhanh cc im tn s cng hng. Tt nht l trng hp tn s ring b hn tn s khi ng, khin cho cc dao ng nguy him khng h c kh nng b kch hot. Tn s ring ca h mt vt c th c tnh gn ng theo 0 HM /(J FI) = . Nu cc gi tr FI v ML thay i trong phm vi chu k ti, khi y ta phi tnh chn K cho trng hp c cc gi tr bt li nht, iu s hn ch bt kh nng tn dng h T. Ngoi ra cn cn nhc, d kin trc cc kh nng ph gip dp tt dao ng hoc di chuyn cc tn s ring.



243

Trong trng hp ngoi l ta cng c th dng phn hi v tr, to nn vng C cho php trit tiu hiu qu nhiu h thng. Bng cch ta c c mt h T bn vng vi cc tc ng c nhng cng li cn mch K phc tp v t hn. Tham s tip theo l bc gc ca ng c, khi K bi mt xung. Mmen quay M ca ng c, tng ph thuc vo gc quay theo dng hm sin, hm hnh thang hay mt hm phc tp no khc, c th c lm n gin i bng cch tuyn tnh ha trong phm vi mt bc gc s, nhm tnh kch c sai s bc gc khi xut hin ma st. Phng trnh ng thng xut hin di dng phng trnh im-Hng quanh gc, ch khi ta s dng thnh phn mmen ng b

theo Hs

M M sin2

= . Trong MH l mmen gi ca ng c ti gc = s.

T ta c Hs s

dM M cosd 2 2

= v khi = 0 sai s t gc /s khi ti vi

ML s l: L s Ls s H H

M 2 2 MM M

= = .

Ti y cng cn phi chun b d tr chng lt v qua trnh tn tht bc. Sai s t gc ti trc ng c s c gim bt qua t s truyn ca hp s (v d: bng trc vt v tn khi chuyn thnh chuyn ng thng), khi cn phi vt qua nhng khong cch ln. th ca chu k ti khi K c v tr s l i tng ca mt bi tp tnh c th.



244

Hnh 12.19: Biu hot ng ca ng c bc Stator n dng K lng cc (cu to Stator ch mang tnh tng trng)

2

1

Phase A

-

+

Phase B+-+ -

+ +- -

Ud

iA

iB

iA

+

-

S1

S2

N

SS

S

N

N

Pha B Pha A

T1T3 S1 = 0

T2T4 S1 = 1

T5T6 S2 = 0

T7T8 S2 = 1

T1

T3 T4

T2 T5

T6

T7

T8

1 2 3 4 5 7 8Bc

CH C BC

Pha A

Pha B



245

Hnh 12.20: Biu hot ng ca ng c bc Stator n dng K lng cc (cu to Stator ch mang tnh tng trng)

2

1

Phase A

-

+

Phase B+-+ -

+ +- -

Ud

iA

iB

iA

+

-

S1

S2

N

S

N

NS

S

Pha B Pha A

T1T3 S1 = 0

T2T4 S1 = 1

T5T6 S2 = 0

T7T8 S2 = 1

T1

T3 T4

T2 T5

T6

T7

T8

1 2 3 4 5 7 8

Pha A

Pha B

Bc

CH NA BC



246

/ColorImageDict > /JPEG2000ColorACSImageDict > /JPEG2000ColorImageDict > /AntiAliasGrayImages false /DownsampleGrayImages true /GrayImageDownsampleType /Bicubic /GrayImageResolution 300 /GrayImageDepth -1 /GrayImageDownsampleThreshold 1.00333 /EncodeGrayImages true /GrayImageFilter /DCTEncode /AutoFilterGrayImages false /GrayImageAutoFilterStrategy /JPEG /GrayACSImageDict > /GrayImageDict > /JPEG2000GrayACSImageDict > /JPEG2000GrayImageDict > /AntiAliasMonoImages false /DownsampleMonoImages true /MonoImageDownsampleType /Bicubic /MonoImageResolution 600 /MonoImageDepth -1 /MonoImageDownsampleThreshold 1.00167 /EncodeMonoImages true /MonoImageFilter /CCITTFaxEncode /MonoImageDict > /AllowPSXObjects false /PDFX1aCheck false /PDFX3Check false /PDFXCompliantPDFOnly false /PDFXNoTrimBoxError true /PDFXTrimBoxToMediaBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXSetBleedBoxToMediaBox true /PDFXBleedBoxToTrimBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXOutputIntentProfile (None) /PDFXOutputCondition () /PDFXRegistryName (http://www.color.org) /PDFXTrapped /False

/Description >>> setdistillerparams> setpagedevice

Documents

He TD D Servo Va Dong Co Buoc