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I SeminarioI Seminario--Taller de MicroTaller de Micro--Robots de CompeticiónRobots de Competición
Departamento de Departamento de Ingeniería de Software y Sistemas InformáticosIngeniería de Software y Sistemas Informáticos
Actuadores MicroActuadores Micro--Robot Sumobot de Parallax Inc.Robot Sumobot de Parallax Inc.
• Otros Actuadores interesantes
Relés
Relés de Estado sólido
Actuadores parlantes
• Comunicaciones
Mediante Infrarrojos
RF 433 Mhz
Bluetooth
• Interfaz de electrónica de Salida
Bibliografía
ÍndiceActuadores, (Periféricos de Salida)
• Actuadores LuminososDiodos LedDisplayDisplay LCD
• Actuadores SonorosZumbador PiezoeléctricoAltavoz
• Actuadores, (Motores)Motores DCMotores Paso a PasoServomotores
Componentes Micro-Robot Sumobot
SISTEMA DE ALIMENTACION
SENSORESSISTEMA DE
CONTROLACTUADORES
SERVO MOTORES
Actuadores , (Periféricos de Salida)
Mediante estos, el Microrobot interactúa con el entorno, bien, moviéndose órealizando cualquier otra acción.
Actuadores Luminosos, (Diodos Led)
Diodos emisores de luz visible Diodos emisores de luz infrarroja, (no visible).
Motores DC – II, (Control y Driver de Potencia)Control de sentido de giro mediante configuración, Puente en H, con L293B
Motores DC – III, (Control y Driver de Potencia)P1 = “1” Habilita Driver 1 y 2
P0 =“1”, Motor gira sentido horarioP0 =“0”, Motor gira sentido antihorario
P2 = “1” Habilita Driver 3 y 4P0 =“1”, Motor gira sentido horarioP0 =“0”, Motor gira sentido antihorario
Motores Paso a Paso Bipolares
PaP Bipolar
DIR A1 DIR A1 DIR A1
ON OFF
ON
ON
OFF
ON
OFF
OFF
ON
OFF
Paso 3 OFF ON
Paso 4 ON ON
DIR A1
Paso 1 OFF
OFFPaso 2
Servomotores- I, [Control en Lazo cerrado]
Duración _ pulso = valor _ parámetro * base_tiempoBase de tiempo= 2 microsegundosEjemplo:1.5 ms = x *2μs; 1500 μs/2μs = 750
Servomotores - II, [Control en Lazo Cerrado]
Mediante la señal de control, (cable banco), y variando su anchura, controlamos la velocidad y el sentido de giro del motor.
Parada:
DOPULSOUT Pin,750PAUSE 20
LOOP
Giro horario:
DOPULSOUT Pin,650PAUSE 20
LOOP
Giro antihorario:
DOPULSOUT Pin,850PAUSE 20
LOOP
Servomotores- III, (Modificación a DC)Se elimina la electrónica interna y se conexiona como si fuera un motor DC, aprovechando, eso si, su caja reductora y estructura.