4
2013 Fourth International Conference on Digital Manufacturing & Automation 978-0-7695-5016-9/13 $26.00 © 2013 IEEE DOI 10.1109/ICDMA.2013.336 1409

[IEEE 2013 Fourth International Conference on Digital Manufacturing & Automation (ICDMA) - Shinan District of Qingdao ¿Shangdong Province, China (2013.06.29-2013.06.30)] 2013 Fourth

  • Upload
    mao

  • View
    212

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: [IEEE 2013 Fourth International Conference on Digital Manufacturing & Automation (ICDMA) - Shinan District of Qingdao ¿Shangdong Province, China (2013.06.29-2013.06.30)] 2013 Fourth

������������ ���������������� ���������������� � � � � ������� ����� ������� ����� ������� ����� ������� ����� �������� � ������� �� ������� �� ������� �� ������� � ���� ������ ������ ������ �� ������ ������ ������ ������ ��������������������������������

�� ������� ��� � � ��� ���������� ��� ���� �������� �� � ������� � ���� ������ �����

��� ��!�"#$��

����������������������������������������� � � � ���������������� ������������������������ �������� ���� ���������������� ���������� ���������� ���������� ���������� � � � � �������������������������������� � � � � ������������ �������� ������ �������� ������ �������� ������ �������� ������ � ������� �� ������� �� ������� �� ������� � ���� ������ ������ ������ �� ������ ������ ������ ������ ������������������������������������ � � � � ���������������������������� ������������ �������������������������������������������� ���������������� �������� ������������ � ������� �� ������� �� ������� �� ������� ����� ������ ������ ������ �� ������ ������ ������ ������ ������������������������������������ �������� ���������������� ����� ������ ������ ������ � ���� �������������������������������� ������������������������������������ �������������������������������� �������������������� �������� �� ������� ������� ������� ����� �������� ��� � ���� � ���� � ���� � � ������������������������������������ �������������� �������� �������� �������� �� ������������ ��� ���� ��� ���� ��� ���� ��� ���� �������� ���������������������������������������� �������� ���������������� ������������������������ � � � � �������������������������������� � � � � ������� ���� ������� ���� ������� ���� ������� ���� �������� ��� ��������� ��� ��������� ��� ��������� ��� ��������� ���������������������������������������� ���������� ���� ���� ���� �� ������������ ������������������������ ���������������� �������� � ������� �� ������� �� ������� �� ������� � � ����� �� ����� �� ����� �� ����� � ���������������������������� ������������������������������������ ������������ �� ������ ������ ������ ���� �������� � ������� �� ������� �� ������� �� ������� � ������������������������ � �� ��� �� ��� �� ��� �� �� � � � � �� ���� ���� ���� �� ������������� ������ ������ ������ ����� ���������������������������� �������� � ������� �� ������� �� ������� �� ������� � ������������������������ � �� �� �� �� �� �� �� � � � � � ���������������� ���� ����� ����� ����� � ��������� ���!������ ���!������ ���!������ ���!� � ������� �� ������� �� ������� �� ������� � ������������������������ � �� �� �� �� �� �� �� � ���������������� � � � � ������������ ������ �������� �������� �������� ���������������������������������� � � � � � ��� �� ��� ��� �� ��� ��� �� ��� ��� �� �� � � � � ����� ������ ������ ������ � �������� ����������������������������������� ��� ��������� ��� ��������� ��� ��������� ��� �� ����"� �����"� �����"� �����"� � ���������������� �������� ���� ������ ������ ������ �� ������ ������ ������ ������ #������#������#������#������� � � � ������� �������� �������� �������� � ���� ���� ������ ������ ������ �� ������ ������ ������ ������ #�����#�����#�����#����� �� ����� ��� ����� ��� ����� ��� ����� � � � � � ����"� �����"� �����"� �����"� � ������������������������ ���������������� � � � � ���������������������������� ���������������������������� ��������� ���������� ���������� ���������� ����"���"���"���" $%&%�'$%&%�'$%&%�'$%&%�' ����

���������������������������� ��� ������ ������ ������ ��� ���� �������� �������� �������� ���� �� �������� �������� �������� ������ �������������������������������������������������������� ��������� ��������� ��������� � ��������������������

�$ �%�&���'&%� '()*+�%' ,-,�&�'.����� � �� ��� . ��� ���� ��. �� �� ��� .� /����

� �� ���0 ��� ��0 � ��� .�1 � 0� �� ����.0��� /���� .���� ���0������$ �� �����0 ��2 ��. ���������3 � .������ �� ��� . � �� ��� . ��0 ���.� ��0 �� ��.�� � �� � ����� .$ �� �� �����.������ �� �� ���4 �� ����.�� ����5� �� 6������ ��0 ��.� � . � ���� � �� ��� . ��.�� � ���� ��� � ��.���� �/� ��.��$ 7�� . �� �����.������ �� �� ���4 �� �� �� � 0 ��� � 0 �� �� . �� 6� .� ��.� � .��� ���� /��� �5��.��� �� ��� ���.��.��� 6� ������ 5�� 0�� �� � ��.� � .� ��0 �� ��� �� ��� . ��� 5 �������� 0$�� 0 �������� �� �� 6� .� ��.� � .� ��0 �� �

��.� � .� �.�����. ���.��� �. ���� 0 �� � �� ��� .��.�� �$ ��� �� �� �� �� �.�����. �� � �� ��� . ��.� � .�/���� �. �. �������2 ��0 ��.���� �� � ��� ��./�.0 ������ ��5� �� �.�� .�� �� � � �� ��� . ��� 0�. ���� �������� $ �� � ��.��� 6� ������ �.� �� �� � 5��4 ���� ��� � ��� . ����.0�� �� �� � �.�� .�� � ��.�$�� . ��. �� �� �� � � �� ��� . ��.�� � �����0 ������� ����. ��.��3 �� 0 �������� �� 6� ������1 �.�� .�� �� 0 �������� �� �� ��.� � .� ��0 �� 0 ��.������ �� ���������.��� $

��$ �%�&���'&%� 7%,�&(�%' &�+&(� ,-,�&����� ��� . �.� � ���� 0������ 0������� ������. ���

��2 � ��.. ����0�� ��� ��� �� ���/ .�� ���� 7��/ .�� ���� $ �� �� � ���� /���� �� �.������� ����.�2�0 � .2�� � ��. �� � �/�.4 ��0 �������� 2�.����

� ���$ ,��� � ���� ��� 5 0 ��� 0 ��0 �����.��� 0�����/�� � .���� �.������ �$ �� � 0 ����� �� ��� ��� ��6� ����� ���/ .�� ���� / �����0 �����0 . �.� �� �������� �� �� .� �� /�� �� ���� �� �� 0 �� �.�5� . �. � ������� �� 6������ �� �� 4��/� 0 5��4 �� /���� 0��� ���.� �� ��� �� ���2�� �.�5� � �� ����.��� ��0 �� �. � ���2 �� ���/ .� ��0 �� ��� ��� ���� �� ���/ .�� ���� ��$ � �����0 �� �� � �� ��� .��� 0 ��� �.�5� ���2�� ������� 6� .� ������.������ �� �� 4��/� 0 5��4 �.�5� ���. ����.0�� �� 2�.���� � 0� �� �� �� .� �� �.0 . �� �4 �� ���� � ��� �� � 0�$�� ��� ��� �� �� �� ��� ��� �� ���/ .�� ���� ��

����� 5�0� 0 �� �� �����/�� ������3

�� ����� ����� ����� ��������� ��� �� ���/ .�� ���� �����0 5 �5� �� ���/ .

6� ������ /������ �� �� ��� .2 ����� ��0 �2 �� ����.�� ��0 �� �. � ���2 ���/ . �� �� � �.� .�1 6� ������$ ��. �� �� �� . ��8�� ��� .����2��� ��0 ��� ��� �� �� ���� �����0 ��.���� �����0 . �� ��.���������� �� �� �����.���9 0 ���8��� : ; 7 ���� �� ���� ���0 ����5���� �� ���/ .� �� � /��� 0 �.� �� ���� �� . �� �� /������ �� ��� �� �� �� ��0 ���� $ �� . �� ��� �� �02���� � �� �� 0������ 0�������$

�� �� ��� ������ ������ ������� ���� ���� ��� � �� ��0 ���0� �� ����.�� ����� ��0

����0 ���. 4 �/�.0 �� �� 5�0� �� �� �0 ��.��� �� 0 ��. 0 ���/ . �.� �� 4��/� 0 5��4$

�� ��� ����� ��� ����� ����� ������7��/ .�� ���� �����0 5 �� � �� �������� �� ��

���� ��� ���� ��. �� 6� ������ ���� �� ���� ��� ������� �������� ���/ . ��� �����0 5 �5� �� ���� ���������00 �� 0��� ���� �� 4��/� 0 5��4 ��� . ���2�� �� �� ������ ���� ��� � �� � �.� .� . 6��. ��� �� ��� �������5� $

���$ �%�&���'&%� ,&7(�< &%'�%&

�� ��� ������� �� ������ ���� ������ ��� ��� ! ������ ��������� ��� �� � �.�� ��� ��� �.�2 .� �� ���. ��� .� �

�. �� ����� ��� � �� �� �� � �� ��0 � �� ����� ����. �������0 ��4 �� ��� �� ���2 � �.�� ��.�� � ��.��� � �.������ �.��� ��0 � � �� �� 5 �� �� �� � �� ����. �����/���� �� ���� �������� ���� �� 0 ��0 ������ 0 �.� ��

2013 Fourth International Conference on Digital Manufacturing & Automation

978-0-7695-5016-9/13 $26.00 © 2013 IEEE

DOI 10.1109/ICDMA.2013.336

1409

Page 2: [IEEE 2013 Fourth International Conference on Digital Manufacturing & Automation (ICDMA) - Shinan District of Qingdao ¿Shangdong Province, China (2013.06.29-2013.06.30)] 2013 Fourth

��� .� �$ ��� ��� �� � �.�� ��� � ��� ��� .�� ������ ��� � �.�� . ����� �� � /��� ���. �� �� 0���5�� "! �� � �� #���� ��� �� � �.�� ��� ��� ��0 .����0 �� �� .=�

��� . ��� ��.��� �5� .2�� �� .1� 5 ��2��.> ��0 ��� ��� ����.�/ ��.��� ���������� �.����� �� � �.�> ��0 �0���� �� �.5 ��2��. ��.��� 2�������� ����. ����� �� �� . . ��.��$! �������� # ����� ��� �� � �.�� ��� ��� ��� .��� /��� �� .� ��.���

����.�� ����� $ �� ��4 � � �.� � ������� ���� �� � ������ �/�.4� ��.��� �� ���� � /�.0 � ������� ����������������� ��0 ����������� �� �.� �� �� ���2 �� ��0 .����0 �� �� .=� . 6� �� ��0 �2 � . �����5� ����������$%! &������� '���� �� ���2 �������������� �� ��� ��� �� , �.�� &���

��� �.�2�0 �� .� /��� � .������9 0 � .2�� ����/�� �� .��� ����� �9 �� �. �/� ���.� �� � � �� �� ��� . �������� �� ��0 �. 6� ���� �� 0 � .2�� � �� �� ��

�� ��� �#����� ������� �� ����� ���� ������ ��� �� ������� �.0 . �� �2 .�� �� ���.��� ��� �� �.�0�������

� �.�� ��� � ��0 � � ��� =� � 0� 5 �� . � �.���� � � / � .����� �� ��� ��� �� � .������9 0 � �.�� ��� �5�� 0 �� ��� �� ? � .2 .$ �� � �.�� ��� ��� �� �����/����. � ���. �3 � ��/ .��� ��� ��> ��� ��� ��> � .������9�����$�� � �.�� ��� ��� �/� ���. �� ��� ���3 �� ��� �� ��0� .2 . ��0 ��0 �� �2 .��� 5���4 0��.� �� ���/� �� ���. �$

���. �$ �� �2 .��� �.� /�.4 �� �� ��� ��� �� , �.�� &���

�� ��� ���( �� �� �� �� ������ ��� �����.. ���� 2�.���� � �.�� ��� � �.�2�0 0 5� �����

0������� ��� � ����� � ���.� .��0� �� �4 ��0 �� � � .���� �� �� 4 �/�.0� ��0 � �.�� ���0������ �� ���0 ��� �.�2�0 0 �� 6� .� ����. ����� ��0 �� ��� ��.������.��� �� �� � �.�� . ����� �� 5�� 0 �� 4 �/�.0�. 6� ��� �������� �.��� ��� ��0�� 0 0�� ��0 ��� .��0�����.� �� �������� �� ��.. ������ �� ��� �� ��0/ ��� ��0 �� � ����.0�� �� �� ��9 �� @. � 2��� @ . ��.��� � 0��� ��� A/ 5 ���4B /���� ���� � 2� / �� . � 2����� �� 6� .� �� �� �� . �� 0 �� �0�� �.0 .$ �� �����������/� �� �� �����/�� ��� ���3

A�B �� �� �� 4 �/�.0 ������ ��� � ������ � ��. �� 5 . �� 0��� ��� /��� �� ����. ����� . ������������ 0 /��� �� .1� � 0� �� � ��� /���� �4 � ���0 ���

�� �0 �. �� ��0 � .� �� 0 ���� /��� �� �.. � 2���� ��$ACB �� 4 �/�.085�� 0 0 ��0 �0 � ��� ��� �����. �� �� �� �� . ��� . �� ��� �� ��2 ��0 ������� �� .��� . �� �0 � � ���. �$ 7�0 �� 2�������� �� @. � 2��� @5 �/ � �� .1� 6� .� ��0 0��� �� �� ��5� ���2 2��������5�� 0 �� �� �� .1� ��� . �� �. �0$

)� &������� '�� ������ ���� ������ ��� ������ ��� . 0 ���� � � .������9 0 ��� ��� �� � �.��

��� 5�� 0 �� �� 0��������� . ���.� � ��0 �2�.�� ����0 �� �� ����� ��. �� � �/�.4 � �.� .�$ �� ��� ��� ��� �.�� ��� �� 0�2�0 0 ���� ���. ��.��3 � �.�� (�5�� ��0 �0���5�� ����. ����� . �.� 2�� �0�� ��0 � .�������� ��� �� ��� . �� � ��� �� �� ���/� �� ���. C

���. C$ + .����� ��� ��� �� � �.�� ��� �.���� ���.

�� �������� �� ��� �0�� . ���9 0 �� �� ���� 3A�B , �.�� (�5��3 �.�/� �� / 5 �� � ����.0�� ��

�� ��.�� � �� �� ����� 0������� . ���.� � ��0 ���� �� / 5 �� � �� �� ��0 � 0���5�� ��. ���.� $

ACB ��0 � 0���5�� 3 �� ����8� �� � �.�� � ������� ���0��� 0 �� ��0 � ���. ���� ��� �� �� �� � �.�� 0 5�� 0�� �� @/�.0 @ ��0 �� � ��.. ����0� �� �� @�� �0 �� �� /�.0@ ��� �.� �� �� ���� �� � ����� / 5 ��0 �������� �� �. 6� ��� ���� �� /�.0 ��� �. �� �� �� �� ��0���� �� ��.. ������ �. 6� ��� 5 �/ � /�.0� ��0 �� � �� �� ���� ��.� �� /�.0� ����.0�� �� �� �. 6� ��� ��. �� ��2 .� 0 ��� ��0 ���. �� �� ��0 � 0���5�� $

A#B �� ����. ����� . �.� 2�� �0�� 3 ��� . �� /�.0�.�� ���� �� ��58����� 6� .� ��.��� �� 4 � /�.0� ��0�0��� �� ��.����. �� @���� �� �. @ �� ���� 2 �� 4 �/�.0���� �� � �.�� ��0 .��� �� � �.�� 5�� 0 �� /�.0� �� ����� ����� � 2 �$

ADB + .������9 0 ��� ��� �� ��� . �� 0 � ���3�����.��� �� ��0�2�0��� ��� . �� 0 �0 � 5� ��.����� �� ��0�2�0��� ����. ����� �� ���0 ���1 � �.�� . ����� ��0 ������� ��0 ��0�� �� �0�� � �� �.0 . �� �.�2�0 ���0 ��� /��� � .������9 0 � .2�� $ �� � �� 0��� ����� ������� �� ��.��� .�� � �.� �� �����.� ����. ������� . ��� �� �� �.0 . �� �. 0��� �� ����. 5 ��2��. �� �� �� .$

1410

Page 3: [IEEE 2013 Fourth International Conference on Digital Manufacturing & Automation (ICDMA) - Shinan District of Qingdao ¿Shangdong Province, China (2013.06.29-2013.06.30)] 2013 Fourth

�E$ �%�&���'&%� :*7���- �(7�F�%' 7%G�)%��)(�%' ,-,�&�

G������ � ����� :������ �����.�� ��� ���� �� . �� ���� ���2 .���� �� �� � � ����80� ������� �.��4 �0 � �� 0������ � ����� ��.��� ���������� �����.���� � ����� 6������$ ���� ���� � �� ��� . �� �����.�� ���� �� �.��4 �� 6������ �� 0������� ��0� ����� 5�� 0 �� �� ��� . �����.� 0 ���� .���2 /�.4A�,��B$�� ���0���� � �� �. � ���2 �����/8�� �����.���� �� ���. � �.��� �.�� �� �� ���0 ��� �����0�� ���.� � � ����� . ���.����� ����� ����� ��� �� ������������ 2 ��� ��������� .�0������ ��.�� ����� � ��0��������� ��������$ 7�0 �� ����� �� � ��.���� .�� �� �� ���. ���� $ �� ��.����. �� �� ���� �� ���/� �� ���. #$

���. #$ �.��4�� ����.�� ,��� ��.����. 6������

�� *�� ��� �� �� +���� �� &������

�� ���� �����. �� /��� �.�� �� �����0�����0 ���1 . ���.����� �0 ������ ��� ��� ���.� � � �����. ���.����� �� ������� . ����� ��0 ��. �� � ����� �����.�� ���� ��.������ �� /��� � �.��� �.�� ��$�� . �� � ��.. ����0�� ������ �.��4�� . ��.�� �� ���/. ��� 0 ����. ����� �� 2 .� ��� ��$ �� /��� ���� 0 2 ���� �. ���� "� ���� ��� �� . ��.� �� �0 ����������.� . ���.����� ������ . ���.����� ������ �� ����� � �.��� �� �� ���� �� �� ����� /�.4 ����� ��5��5 ������ ������ �� �������� ���. � ��0 �� �� ��5��� �� ���� �.��4 �.� ���0 ���1 �0 ������ �� .�0������$ ,��� �� � � �� ��������� ��� �� 2 �� ��. �� �2 � ,�,��0 ��� ���. ��. ��.. ����0�� 2 ��$ ,��� ��� �4 �� �����.�� 0 ��� �� �� ���0 ���1 4 � ������ �� �� � �.��� �.�� �� 0��� ������

�� ��� +���� �� *�� ��� �� ����� �� ��,-* ��������

�� �.0 . �� ��. ��� � ��. ���2 ��� �� �� ��0 �� �.�� �� �� ����.�� ����� �� ���� �� � ����. �����0���5�� ��� �� � ������� ��0 �/�8/�� ��� .����2 � ���. � �� �� ��� . � �/�.4� ��2 ��0 �.��4 ��0 ���.�

�� ����. ����� �� ��� ���0 ��=� � .�������� � �.����.�� �� � ��0 ��� � �� � �� �� � ���� �� ���0������ ��00 � �� �� �.�5� � �� ��$ �� �00����� �� �.�2�0 �� .������9 0 � �.��� . �� �0������ ��. 0��� . �����0 ��� 5�� 0 �� �� � .����� ����. ����� �� ���� . ��.0�$ �� ��.. �� ���� ��� 5 �� �� � 0 �� ����.0��� /��� �.��4�� �� �8� 2 � �� 4��/� 0 ����.0�� �� �� ,�)(� ����0�.0 ���0 ��8�� ��������� �� �� � �� ����� ��5 ������ ��0 /.�� 4��/� 0 ����� �� ����� �� /�.4��0 ����.0�� �� ���0 �� ���� 2 �� ��0 �� /.��6� ������ �2 � �� 4��/� 0 ������ ��. �� ���0 ��� ��.��.�� . ���0� ��� ��� ����$ ���� /�.4 /��� � �� �.� �� �� /�.4 �� ����� ���0 ��� �� �� '��0��� ��0 �.�2�0 �� ��.���� �����.�� ����. ����� ��. � ��� .�1 ����� � �����$ ���� �������� �� �.��� 0 5� 2�������� �� .�� ��&0������� ������.� ��� �� �$

�� ,�� �� . / �0 ��� ���������� �� ��� ��

�� ����� �� �.�� �� �� . �� �����.�� �� ���� ���5���� 0 �� ��� ��� �� ��0 0���.�5�� 0 ���/ .�� ? . ������� 5�� 0 �� �,�� �2�.�� �� /���� �� 5�� �& ��� ��0�� ���� . ���� ���� � 2�0 � ���� . �������� � ��� .� �� /�.4���/ ���� � �� ��� . 2�.���� �2�.�� �� ��0 ���. 0 /��� 2 .���� � �������$ �� ���� �� ��� �� �������� �.����� ���.�� �� . ���.� � ���� ��� � �� �� ��0 �� �� � �� ����� �����.�� ��� ����� �����0�� ��0�� 2����� �. 6� ��� � �� �� 08��� �� �� ��� � $

)� ,�� �� ��� ��� �� ��� �� ��� ��

�� ��. ��� � �� �����.�� /�.4 �� �� ������� .�� �� �������� �� ( �� % �/�.4 �� ���. �� ���� ����.�� ���� �� ������� .�� /�.4 �� �� ������ ���2 .���� / ��2 �. �� 0 �� ����� . �� �� ������� .�� �����.������ $ �� ��������� � �� ��� �� �����.�� ��0 ��� �� �� �� �� ������� ��0 � �� ��� �� . �� �� �����.�� /�.4 ��.��� �� �+ � ��..�/85��0� �/�.4 ��0 �,G% 5.��05��0 ��� ���� $ �� ���� ��� �����. H� �� ������� .�� /��� H�CF �+ � �/�.45��0/�0�� ��0 C� �� ������� .�� /��� C� �,G%� �/�.4 5��0/�0�� �� �� �� �� ��0 ���� �� �� � 0 �� . �� 8��� 2�0 � �� � �� 5 . �� �� �� ����$ �� ���� ��� 5 � 5�������� ���� 2 0 �� ��� �� �����.�� �� �� � ��0 0 2 ��� 0 � ����8��. � �.��4�� 5�� 0 �� � � ��0���� ��. � �������� ? � � .�0 ���� �� ��� .��� 2�������� ��5���� �0����2 � �.��� 5�� 0 �� � �.��� �/�.4� �� ���� ��5���� ��0 �� ����2 �����.����5���� $ 7�0 ���5���� � . ����2 �� ����.�� �. 8�� ������0 �� ���� 5 ��2��. � ���. 0���5�� �0 �� ���5���� �� .���� 0 . �� ��� .��� 5�� 0 �� 6���������2 ��0�����.�$�� . � �.�� �.���� � � � / ���� �� �� ����� �.����.��$�� ���� �� ����� 0 �� � ���� ��0 � �9��� G���*��2 .���� ��� ���� 2 0 �� 0 � .. �� �� �� ����5�� 0�� ���� ��. �� ��0 ���� 2 0 ��0 . �����$

1411

Page 4: [IEEE 2013 Fourth International Conference on Digital Manufacturing & Automation (ICDMA) - Shinan District of Qingdao ¿Shangdong Province, China (2013.06.29-2013.06.30)] 2013 Fourth

(&�&(&%�&,I�J ��$ ,)785�� 0 ��� .����� ���� �� 0������ 0������� . ���.� �

IKJ$ ���.� � ��.����� ; �� ��� . C��LCD A"B 3��C8��L$ICJ <� %�$ 0������ 0������� ��� ��� �� :� ����� 7��/ .�� ,���

G ��� ��0 � �� ������� IGJ$ � ���� K������ *��2 .���� $C���$I#J ����E�.��8E .� &�.��� ����� K���G� ��� $7:*73 7�

)������8G.�2 � :� ����� 7��/ .�� ,��� $����3??�.�$�� �$��$�4?CMM"?��?7:*7$+0�$C��D

IDJ 0������ 0������� ��� ��� �� :� ����� 7��/ .�� ,��� G �����0� �� ������� IGJ � ���� K������ *��2 .���� C��L$

IHJ �� F�. � ( 5�$ .� � ����.0�� �� ���0 ��� � ���. � ���/ �.�/�$7.�������� ��� ��� �� 7���������� �� G������ &0������� ,����� ��0+.��� ���$IKJ$������� %�. �� *��2 .���� A,����� ,�� �� &0�����B $C��"$D ACLB $

I"J �� �� K���$ �� .� ���� �� ����� �� ��� ��� �� �� �0 .�0������ 0������� IKJ$ �����=� 0������� � ������� ��0 6��� ��C��L�C$

1412